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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024103315
(43)【公開日】2024-08-01
(54)【発明の名称】葉避け装置
(51)【国際特許分類】
A01D 46/30 20060101AFI20240725BHJP
【ＦＩ】
A01D46/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023007583
(22)【出願日】2023-01-20
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構「農作物に適したロボットアーム等を活用した農作業自動化技術の開発」に係る試験研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受けるもの）
(71)【出願人】
【識別番号】304036754
【氏名又は名称】国立大学法人山形大学
(74)【代理人】
【識別番号】100101878
【弁理士】
【氏名又は名称】木下 茂
(74)【代理人】
【識別番号】100187506
【弁理士】
【氏名又は名称】澤田 優子
(72)【発明者】
【氏名】妻木 勇一
(72)【発明者】
【氏名】角田 琢朗
【テーマコード（参考）】
2B075
【Ｆターム（参考）】
2B075AC01
2B075AC03
2B075AC08
2B075JA02
2B075JA08
2B075JD03
2B075JD19
2B075JD20
2B075JF01
2B075JF05
2B075JF08
2B075JF10
2B075JJ01
(57)【要約】
【課題】収穫ロボットによる果実の収穫の際に、事前に葉を避けることができる葉避け装置を提供する。
【解決手段】
本発明にかかる葉避け装置は、ロボットアームの先端に設けられた平行２指ハンドを有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、平行２指ハンドの前方にある葉を避ける葉避け部１９と、平行２指ハンドを構成する２本の指部１１０の開閉動作を利用して、当該平行２指ハンドの前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部２５と、を備える。そして、能動葉避け機構部２５は、葉避けを行う場合は葉避け部１９を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部１９を格納する。
【選択図】図２
【解決手段】
本発明にかかる葉避け装置は、ロボットアームの先端に設けられた平行２指ハンドを有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、平行２指ハンドの前方にある葉を避ける葉避け部１９と、平行２指ハンドを構成する２本の指部１１０の開閉動作を利用して、当該平行２指ハンドの前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部２５と、を備える。そして、能動葉避け機構部２５は、葉避けを行う場合は葉避け部１９を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部１９を格納する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアームの先端に設けられた収穫装置を有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、
前記収穫装置の前方にある葉を避ける葉避け部と、
前記収穫装置の動作を利用して、当該収穫装置の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部と、
を備え、
前記能動葉避け機構部は、葉避けを行うときは前記葉避け部を展開し、葉避けを行わないときは前記葉避け部を格納する、
ことを特徴とする葉避け装置。
前記収穫装置の前方にある葉を避ける葉避け部と、
前記収穫装置の動作を利用して、当該収穫装置の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部と、
を備え、
前記能動葉避け機構部は、葉避けを行うときは前記葉避け部を展開し、葉避けを行わないときは前記葉避け部を格納する、
ことを特徴とする葉避け装置。
【請求項2】
前記収穫装置を平行２指ハンドとし、
前記能動葉避け機構部は、前記平行２指ハンドを構成する２本の指部の開閉動作を利用して、当該平行２指ハンドの前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の葉避け装置。
前記能動葉避け機構部は、前記平行２指ハンドを構成する２本の指部の開閉動作を利用して、当該平行２指ハンドの前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の葉避け装置。
【請求項3】
前記能動葉避け機構部は、前記指部の開閉動作に連動して直進動作と回転動作とを行う直進対偶、および当該直進対偶の動きに応じて揺動する動節、を含むスライダ揺動機構を備え、当該スライダ揺動機構の動きに基づいて前記葉避け部を動作させ、
前記直進対偶は、前記指部の開閉動作に連動する直進動作において、前記葉避け部の動作に影響を与えないスライド範囲を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の葉避け装置。
前記直進対偶は、前記指部の開閉動作に連動する直進動作において、前記葉避け部の動作に影響を与えないスライド範囲を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の葉避け装置。
【請求項4】
前記能動葉避け機構部は、前記平行２指ハンドに設けられた土台に形成された固定リンクとして機能する静止節と、前記スライダ揺動機構を構成する前記動節として機能する駆動節と、を有する平行４リンク機構をさらに備え、
前記葉避け部を、前記静止節に対向する前記平行４リンク機構の中間節と一体に形成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の葉避け装置。
前記葉避け部を、前記静止節に対向する前記平行４リンク機構の中間節と一体に形成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の葉避け装置。
【請求項5】
前記能動葉避け機構部は、
噛み合った状態の２つの歯車である第１の歯車および第２の歯車と、
前記スライダ揺動機構を構成する前記動節の動きに連動して軸回転するとともに前記第１の歯車の回転軸として機能する第１の回転対偶と、
前記第２の歯車の回転軸として機能する第２の回転対偶と、
を有し、
前記第１の歯車を用いて前記スライダ揺動機構を構成する前記動節の動きを前記第２の歯車に伝達する構造とし、
前記葉避け部は、前記第１の歯車に接続された第１の葉避け部と、前記第２の歯車に接続された第２の葉避け部と、を有する、
ことを特徴とする請求項３に記載の葉避け装置。
噛み合った状態の２つの歯車である第１の歯車および第２の歯車と、
前記スライダ揺動機構を構成する前記動節の動きに連動して軸回転するとともに前記第１の歯車の回転軸として機能する第１の回転対偶と、
前記第２の歯車の回転軸として機能する第２の回転対偶と、
を有し、
前記第１の歯車を用いて前記スライダ揺動機構を構成する前記動節の動きを前記第２の歯車に伝達する構造とし、
前記葉避け部は、前記第１の歯車に接続された第１の葉避け部と、前記第２の歯車に接続された第２の葉避け部と、を有する、
ことを特徴とする請求項３に記載の葉避け装置。
【請求項6】
前記能動葉避け機構部は、前記スライダ揺動機構を構成する前記動節の動きに連動して軸回転する回転対偶を有し、当該回転対偶の軸回転により前記葉避け部を動作させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の葉避け装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の葉避け装置。
【請求項7】
ロボットアームの先端に設けられたハンド部を有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、
前記ハンド部の前方にある葉を避けるための葉避け部と、
前記ハンド部に設けられた取付用の土台部と、
一端部を前記土台部に取り付け、他端部を前記ハンド部の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で前記葉避け部を支持する葉避け支え部と、
を備える、
ことを特徴とする葉避け装置。
前記ハンド部の前方にある葉を避けるための葉避け部と、
前記ハンド部に設けられた取付用の土台部と、
一端部を前記土台部に取り付け、他端部を前記ハンド部の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で前記葉避け部を支持する葉避け支え部と、
を備える、
ことを特徴とする葉避け装置。
【請求項8】
前記葉避け部および前記葉避け支え部を弾性体で形成する、
ことを特徴とする請求項７に記載の葉避け装置。
ことを特徴とする請求項７に記載の葉避け装置。
【請求項9】
ロボットアームの先端に設けられたハンド部を有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、
前記ハンド部の前方にある葉を避けるための葉避け部と、
前記ハンド部に設けられた取付用の土台部と、
一端部を前記土台部に取り付け、他端部を前記ハンド部の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で前記葉避け部を支持する葉避け支え部と、
前記土台部に取り付けられた前記葉避け支え部を進退可能に案内するガイド部と、
を備える、
ことを特徴とする葉避け装置。
前記ハンド部の前方にある葉を避けるための葉避け部と、
前記ハンド部に設けられた取付用の土台部と、
一端部を前記土台部に取り付け、他端部を前記ハンド部の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で前記葉避け部を支持する葉避け支え部と、
前記土台部に取り付けられた前記葉避け支え部を進退可能に案内するガイド部と、
を備える、
ことを特徴とする葉避け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、果実を収穫するための収穫ロボット（収穫機）用の葉避け装置に関する。
【背景技術】
【0002】
現在、高齢化によって農家の人手が不足している。そこで、果物や野菜等を自動収穫する様々な農業用ロボットが研究、開発されている。そして、これらのロボットには、労働力不足の解消だけでなく、作業者の負担の軽減も求められている。
【0003】
たとえば、下記特許文献１には、画像処理により果実の位置を検出し、ハンドを移動させて摘採する収穫ロボットにおいて、イチゴ、ミカン、トマト、キュウリやナス等の果実を収穫するための収穫用ハンドが開示されている。
【0004】
具体的には、下記特許文献１に記載の収穫用ハンドは、収穫する果実の茎を茎保持チャックにより茎保持部に挟み込み、茎を保持した状態で第１刃により茎保持チャックの上方位置において茎を切断し、その後、第２刃を茎に沿って果実の近くまで下降させ、茎を果実の近くで正確に切断して収穫する。
【0005】
また、下記特許文献２には、ロボットアーム機構を備えた収穫ロボットにおいて、カメラの撮影画像によって収穫対象のミニトマトの位置を特定し、ロボットアーム機構を移動させてミニトマトを収穫する果実収穫装置が開示されている。
【0006】
具体的には、下記特許文献２に記載の果実収穫装置は、ロボットアーム機構によりミニトマトの位置まで移動し、吸引機による吸引動作によりミニトマトを吸引し、この状態で、ミニトマトの果柄に引っ掛けたワイヤループを引き寄せることによりカッターに押し付けて果柄を切断し、果柄が切断された後、吸引機による吸引動作を停止し、ミニトマトを収穫籠にリリースする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０２２－６７４１７号公報
【特許文献2】特開２０２１－１７１０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
上記特許文献１，２に記載の収穫ロボットは、いずれも果実を収穫する際に、カメラによる撮影画像によって果実の有無を把握し、アームを果実の近くに移動させて収穫するものである。
【0009】
しかしながら、上記のような収穫ロボットは、葉に隠れた果実を見つけることが困難である。特に、さくらんぼは、葉が多く、撮影画像では果実の有無を把握できないため、収穫ロボットによる収穫では収穫率が大幅に低減する。すなわち、上記特許文献１，２に記載の収穫ロボットは、葉を避ける手段がないため、葉に隠れた果実の自動収穫には適していない。
【0010】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、収穫ロボットが果実を収穫する際に、事前に葉を避けることができる葉避け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明にかかる葉避け装置は、ロボットアームの先端に設けられた収穫装置を有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、収穫装置の前方にある葉を避ける葉避け部と、収穫装置の動作を利用して、当該収穫装置の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部と、を備え、能動葉避け機構部は、葉避けを行うときは葉避け部を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部を格納することを特徴とする。その際、収穫装置を平行２指ハンドとし、能動葉避け機構部は、平行２指ハンドを構成する２本の指部の開閉動作を利用して、当該平行２指ハンドの前方にある葉を避けるための動作を能動的に行うことが望ましい。
【0012】
また、本発明にかかる葉避け装置において、能動葉避け機構部は、指部の開閉動作に連動して直進動作と回転動作とを行う直進対偶、および当該直進対偶の動きに応じて揺動する動節、を含むスライダ揺動機構を備え、当該スライダ揺動機構の動きに基づいて前記葉避け部を動作させ、直進対偶は、指部の開閉動作に連動する直進動作において、葉避け部の動作に影響を与えないスライド範囲を有することが望ましい。
【0013】
また、本発明にかかる葉避け装置において、能動葉避け機構部は、平行２指ハンドに設けられた土台に形成された固定リンクとして機能する静止節と、スライダ揺動機構を構成する動節として機能する駆動節と、を有する平行４リンク機構をさらに備え、葉避け部を、静止節に対向する平行４リンク機構の中間節と一体に形成することが望ましい。
【0014】
また、本発明にかかる葉避け装置において、能動葉避け機構部は、噛み合った状態の２つの歯車である第１の歯車および第２の歯車と、スライダ揺動機構を構成する動節の動きに連動して軸回転するとともに第１の歯車の回転軸として機能する第１の回転対偶と、第２の歯車の回転軸として機能する第２の回転対偶と、を有し、第１の歯車を用いてスライダ揺動機構を構成する動節の動きを第２の歯車に伝達する構造とし、葉避け部は、第１の歯車に接続された第１の葉避け部と、第２の歯車に接続された第２の葉避け部と、を有することが望ましい。
【0015】
また、本発明にかかる葉避け装置において、能動葉避け機構部は、スライダ揺動機構を構成する動節の動きに連動して軸回転する回転対偶を有し、当該回転対偶の軸回転により葉避け部を動作させることが望ましい。
【0016】
本発明にかかる葉避け装置は、平行二指ハンドを使用して果実を収穫する収穫ロボットに適用可能であり、果実を収穫する際に事前に葉避け部を展開して葉を避けることとした。そのため、葉で隠れているような果実であっても、収穫ロボットに搭載されたカメラによる撮影画像により、果実の有無を正確に把握することができる。すなわち、本発明にかかる葉避け装置が取り付けられた収穫ロボットは、葉避け装置の動作によって的確に実や果梗の位置を特定することができるため、収穫量を大幅に増大させることができる。また、本実施形態の葉避け装置は、収穫の際には葉避け部を格納することとしたので、葉避け部が収穫の邪魔になることがない。
【0017】
また、本発明にかかる葉避け装置は、ロボットアームの先端に設けられたハンド部を有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、ハンド部の前方にある葉を避けるための葉避け部と、ハンド部に設けられた取付用の土台部と、一端部を土台部に取り付け、他端部をハンド部の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で葉避け部を支持する葉避け支え部と、を備えることを特徴する。そして、葉避け部および葉避け支え部は弾性体で形成することが望ましい。
【0018】
また、本発明にかかる葉避け装置は、ロボットアームの先端に設けられたハンド部を有する収穫ロボット用の葉避け装置であって、ハンド部の前方にある葉を避けるための葉避け部と、ハンド部に設けられた取付用の土台部と、一端部を土台部に取り付け、他端部をハンド部の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で葉避け部を支持する葉避け支え部と、土台部に取り付けられた葉避け支え部を進退可能に案内するガイド部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0019】
本発明にかかる葉避け装置によれば、収穫ロボットによる果実の収穫の際に、事前に葉を避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、本発明にかかる葉避け装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、本願の明細書および図面において、同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する場合がある。
【0022】
＜第１の実施形態＞
前述したように、従来の収穫ロボットは、果実を収穫する際に、カメラによる撮影画像によって果実の有無を把握し、アームを果実の近くに移動させて収穫を行うが、カメラによる撮影画像のみでは、たとえば、葉に隠れた果実を見つけることは困難である。特に、さくらんぼは、葉が多く、撮影画像では果実の有無を的確に把握することができないため、従来の収穫ロボットによる自動収穫では収穫率が大幅に低減することになる。本実施形態においては、収穫ロボットに葉を避ける手段（本発明の葉避け装置）を設け、果実を収穫する際に、事前に葉を避けて、収穫ロボットに葉に隠れた果実の有無を把握させることによって、果実の自動収穫における収穫率の向上を図る。
前述したように、従来の収穫ロボットは、果実を収穫する際に、カメラによる撮影画像によって果実の有無を把握し、アームを果実の近くに移動させて収穫を行うが、カメラによる撮影画像のみでは、たとえば、葉に隠れた果実を見つけることは困難である。特に、さくらんぼは、葉が多く、撮影画像では果実の有無を的確に把握することができないため、従来の収穫ロボットによる自動収穫では収穫率が大幅に低減することになる。本実施形態においては、収穫ロボットに葉を避ける手段（本発明の葉避け装置）を設け、果実を収穫する際に、事前に葉を避けて、収穫ロボットに葉に隠れた果実の有無を把握させることによって、果実の自動収穫における収穫率の向上を図る。
【0023】
＜収穫ロボット＞
まず、本実施形態の葉避け装置を説明する前に、葉避け装置が取り付けられる収穫ロボットの概要について説明する。図１は、本実施形態の葉避け装置が取り付けられる収穫ロボットのイメージを示す図である。
まず、本実施形態の葉避け装置を説明する前に、葉避け装置が取り付けられる収穫ロボットの概要について説明する。図１は、本実施形態の葉避け装置が取り付けられる収穫ロボットのイメージを示す図である。
【0024】
たとえば、図１において、収穫ロボット１００は、コンピュータ制御によって人と同じような自由度を持ちかつ適切な角度からさくらんぼに近づくことができるロボットアームとして機能する軽量のアーム部１０１と、アーム部１０１の先端に設けられ、２本の指でさくらんぼを収穫するロボットハンド（後述する平行二指ハンドに相当）として機能するハンド部１０２と、を備える。そして、収穫ロボット１００は、ハンド部１０２に搭載されたカメラによる撮影画像に基づいてさくらんぼの有無を把握し、アーム部１０１の動作によりハンド部１０２をさくらんぼの近くまで移動させた状態で、ハンド部１０２の２本の指を使用して果梗ごとさくらんぼの実を収穫する。さらに、収穫ロボット１００は、収穫したさくらんぼを搬送する搬送システムや、自由に動き回ることができる電動台車等を備えることとしてもよい。
【0025】
本実施形態においては、上記収穫ロボット１００のハンド部１０２に土台を設け、この土台に、葉を避けるための手段である葉避け装置を取り付ける。そして、さくらんぼの収穫の際に、事前に葉が避けられた状態で、収穫ロボット１００が的確にさくらんぼの有無を把握する。これにより、葉に隠れた果実の自動収穫に適した収穫ロボットを得ることができる。
【0026】
なお、図１に示す収穫ロボット１００は、さくらんぼを収穫するロボットとして説明したが、これは一例であり、さくらんぼ以外の果実（果物、野菜等の実）を収穫する収穫ロボットであってもよい。
【0027】
＜葉避け装置の構造＞
つづいて、本実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。
つづいて、本実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。
【0028】
図２は、第１の実施形態の葉避け装置の構造の一例を示す図である。図２において、本実施形態の葉避け装置１は、回転対偶１１～１４、ハンド部１０２に設けられた取付用の土台（後述する土台１１１の不動部分に相当）に形成された固定リンクとして機能する静止節１５、および動節１６～１８、により平行４リンク機構を形成する。具体的には、平行４リンク機構は、回転対偶１１と回転対偶１２が静止節１５に固定された状態において、この静止節１５と、回転対偶１２および回転対偶１３によりつながれた動節１６と、回転対偶１３および回転対偶１４によりつながれた動節１７と、回転対偶１４および回転対偶１１によりつながれた動節１８、によって形成されている。そして、本実施形態においては、静止節１５に対向する動節１７が、平行４リンク機構の中間リンク（中間節）として葉避け部１９の一部を構成し、葉避け部１９は、ハンド部１０２の前方に向かって動節１７の延長線上に形成される（図２（ａ）参照）。
【0029】
また、動節１８には、回転対偶１１の近傍に回転対偶２０が設けられ、軸２１によりつながれた軸付き動節２２の動きに連動して、回転対偶２０が回転対偶１１の周囲を回転移動する。これにより、動節１８が駆動リンク（駆動節）として揺動し、さらに、動節１６が従動リンク（従動節）として揺動する。
【0030】
また、軸２１は、長穴付き直進対偶２３の長穴２４に収容され、さらに、長穴付き直進対偶２３は、軸付き動節２２、および回転対偶１１と回転対偶２０との間のリンク（動節１８の一部）とともに、図２（ｂ）に示すスライダ揺動機構を形成する。そして、この長穴付き直進対偶２３は、長穴２４と軸２１（軸付き動節２２）との組合せで直進動作と回転動作を行う一つの対偶として機能する。具体的には、この長穴付き直進対偶２３は、軸付き動節２２に接続された回転対偶２０を、回転対偶１１を中心に０°（葉避け部１９全閉（格納状態））～９０°（葉避け部１９全開（展開状態））の範囲内で回転させるために、後述するねじ軸１１３の長手方向へスライド可能にハンド部１０２の土台の可動部（後述する直進対偶取付部１１４に相当）に取り付けられている。
【0031】
また、長穴付き直進対偶２３に長穴２４を設けることにより、葉避け部１９の動作に影響を与えないスライド範囲を形成することができる。すなわち、このスライド範囲内で長穴付き直進対偶２３をスライド（直進）させると、軸２１（軸付き動節２２）を動かすことなく、後述する指部１１０（図２（ａ）参照）を開閉できる。
【0032】
本実施形態においては、上記平行４リンク機構および上記スライダ揺動機構により、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部２５を形成する。
【0033】
そして、本実施形態の葉避け装置１は、上記能動葉避け機構部２５として機能する第１の能動葉避け機構部２５ａと、土台の中心線（図２に示す２本の指部１１０の中心線）を対称軸として第１の能動葉避け機構部２５ａに対し左右対称（線対称）に設けられた第２の能動葉避け機構部２５ｂと、平行４リンク機構の動節１７と一体に形成された葉避け部１９とを備え、平行４リンク機構による駆動リンク（動節１８）と従動リンク（動節１６）の揺動によって、葉避けを行う場合は葉避け部１９を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部１９を格納する。
【0034】
なお、以下では、説明の便宜上、一方の第１の能動葉避け機構部２５ａを右側葉避け機構部２５ａ、この右側葉避け機構部２５ａに形成された葉避け部１９を右葉避け部１９ａ、と呼び、他方の第２の能動葉避け機構部２５ｂを左側葉避け機構部２５ｂ、この左側葉避け機構部２５ｂに形成された葉避け部１９を左葉避け部１９ｂ、と呼ぶ。
【0035】
＜ハンド部＞
つづいて、上述した収穫ロボット１００におけるハンド部１０２の一例について説明する。図３は、平行２指ハンドとして動作するハンド部１０２の構成の一例を示す図である。
つづいて、上述した収穫ロボット１００におけるハンド部１０２の一例について説明する。図３は、平行２指ハンドとして動作するハンド部１０２の構成の一例を示す図である。
【0036】
図３において、ハンド部１０２は、平行２指ハンドの把持部として機能する指部１１０（右指部１１０ａ、左指部１１０ｂ）と、各指部１１０を平行状態に保ったまま指部１１０を開閉させるための左右の長穴付き直進対偶２３（上記スライダ揺動機構の構成要素）と、土台１１１と、モータ１１２とを有する。また、この土台１１１は、その内部に、右側と左側で逆向きのねじ溝が形成されたねじ軸１１３と、ねじ軸１１３の左右のねじ溝にそれぞれ螺接する直進対偶取付部１１４（それぞれ右直進対偶取付部１１４ａ、左直進対偶取付部１１４ｂと呼ぶ）とを備え、モータ１１２の駆動によるねじ軸１１３の回転動作を直進対偶取付部１１４の直進動作に変換するボールねじとして機能する。すなわち、土台１１１には左右の直進対偶取付部１１４をスライド可能に案内するガイドとして機能する内壁が形成され、モータ駆動によるねじ軸１１３の回転方向によって、左右の直進対偶取付部１１４が土台１１１の内壁に沿って近づいたり離れたりする。
【0037】
また、図３において、指部１１０（右指部１１０ａ、左指部１１０ｂ）は、上述したハンド部１０２の２本の指に相当する。平行２指ハンドとして動作するハンド部１０２は、上述したモータ１１２の駆動による左右の直進対偶取付部１１４のスライド動作に連動して、右指部１１０ａと左指部１１０ｂを、平行状態に保ったまま開閉する。
【0038】
また、図２（ｂ）に示すスライダ揺動機構の構成要素である左右の長穴付き直進対偶２３は、それぞれ右直進対偶取付部１１４ａおよび左直進対偶取付部１１４ｂに個別に取り付けられる。そして、本実施形態において、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂは、左右の長穴付き直進対偶２３のそれぞれの内側面（対向する面）に沿って突出するように取り付けられている。
【0039】
なお、長穴付き直進対偶２３への指部１１０の取付方法については、上記に限定されるものではなく、右指部１１０ａと左指部１１０ｂにより収穫対象を把持可能な構造であればどのような手段で実現することとしてもよい。
【0040】
また、本実施形態においては、一例として、平行２指ハンドとして動作するハンド部１０２について説明したが、ハンド部１０２は平行２指ハンドに限定されるものではなく、指部の動きを葉避けの動作に利用できる収穫用のハンド（収穫装置）であれば、どのようなハンドでも適用可能である。たとえば、３指以上の多指ハンド（２指利用）や、平行ではない２指ハンドであってもよい。さらには、葉避けの動作に利用できるのであれば、２本の指部をハサミで構成したハンドであってもよい。
【0041】
＜葉避け装置の動作＞
つづいて、本実施形態の葉避け装置１の動作を説明する。図４は、第１の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部１９を動作（格納、展開）させる。
つづいて、本実施形態の葉避け装置１の動作を説明する。図４は、第１の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部１９を動作（格納、展開）させる。
【0042】
図４（ａ）は、指部１１０が閉じられ、葉避け部１９が格納された状態（初期状態）、すなわち、左右の長穴付き直進対偶２３が互いに最も近接した位置（初期位置）に配置され、軸２１が左右の長穴２４の外側端部に当接した状態、を示す。この際、平行４リンク機構を構成する回転対偶１１～１４は、一直線上に配置されている。
【0043】
図４（ａ）の状態において、モータ駆動によりねじ軸１１３を回転させることによって、左右の指部１１０を広げながら、軸２１が長穴２４の内側端部（逆側の端部）に当接するまで、長穴付き直進対偶２３を外側（矢印方向）にスライドさせる。これにより、図４（ｂ）の状態となる。
【0044】
図４（ｂ）は、葉避け部１９が格納された状態を維持しつつ、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂをそれぞれ長穴２４の長さだけ広げた状態、すなわち、軸２１の位置を動かすことなく左右の長穴付き直進対偶２３が長穴２４の長さ分だけ外側にスライドし、軸２１が左右の長穴２４の内側端部に当接した状態、を示す。
【0045】
図４（ｂ）の状態から、モータ駆動によりさらに指部１１０を広げる動作を行うと、左右の長穴付き直進対偶２３の外側へのスライドに伴って、左右の長穴２４の内側端部に当接した状態の軸２１が外側に向かって移動し、軸２１の移動による軸付き動節２２の動きに連動して回転対偶２０が回転対偶１１の周囲を回転移動する。これにより、平行４リンク機構を構成する動節１６～１８が作動し、葉避け部１９（右葉避け部１９ａ、左葉避け部１９ｂ）が展開状態となる。
【0046】
【0047】
なお、展開された葉避け部１９を格納する場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行う。指部１１０を全閉する動きに伴って、両側に開いた状態の長穴付き直進対偶２３が内側（土台１１１の中心線）に向かってにスライドするとともに、長穴２４内の軸２１が内側に向かって移動し、軸２１の移動による軸付き動節２２の動きに連動して回転対偶２０が回転対偶１１の周囲を回転移動することによって、葉避け部１９が格納される。このとき、平行４リンク機構を形成する回転対偶１１～１４は、一直線上に配置される（図４（ａ）参照）。すなわち、葉避け部１９を展開した場合は、上述したように、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作（図４（ｃ）→図４（ａ）の動作）を行い、さらに、図４（ａ）の状態から図４（ｂ）の状態とした後に、葉避け部１９を格納した状態で収穫を行う。
【0048】
また、本実施形態においては、たとえば、平行４リンク機構にバネ等を導入することにより、展開された葉避け部１９を自動的に格納することとしてもよい。この方法で葉避け部１９を自動的に格納した場合は、葉避け部１９の格納と同時に図４（ｂ）の状態を形成できるため、一度モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行うことなく、収穫を行うことができる。
【0049】
＜効果＞
上記のように構成された本実施形態の葉避け装置１は、平行二指ハンドを使用して果実を収穫する収穫ロボットに適用可能であり、果実を収穫する際に事前に葉避け部１９を展開して葉を避けることとした。そのため、葉で隠れているような果実であっても、収穫ロボットに搭載されたカメラによる撮影画像により、果実の有無を正確に把握することができる。すなわち、収穫ロボットは、葉避け装置１の動作によって的確に実や果梗の位置を特定することができるため、収穫量を大幅に増大させることができる。
上記のように構成された本実施形態の葉避け装置１は、平行二指ハンドを使用して果実を収穫する収穫ロボットに適用可能であり、果実を収穫する際に事前に葉避け部１９を展開して葉を避けることとした。そのため、葉で隠れているような果実であっても、収穫ロボットに搭載されたカメラによる撮影画像により、果実の有無を正確に把握することができる。すなわち、収穫ロボットは、葉避け装置１の動作によって的確に実や果梗の位置を特定することができるため、収穫量を大幅に増大させることができる。
【0050】
また、本実施形態の葉避け装置１は、収穫の際には葉避け部１９を格納することとしたので、葉避け部１９が収穫の邪魔になることがない。
【0051】
なお、本実施形態の葉避け装置の構造は、一例であり、同様の動きを実現する様々な機構が考えられる。
【0052】
また、本実施形態においては、さくらんぼを収穫する収穫ロボット１００のハンド部１０２に葉避け装置１を取り付ける場合について説明したが、これに限るものではなく、葉避け装置１は、指部の動きを葉避けの動作に利用できるハンド（二指ハンド等）を備えていれば、どのような果実を収穫する収穫ロボットであっても適用可能である。
【0053】
また、本実施形態においては、葉避け部１９を棒状としたが、これに限るものではなく、ハンド部１０２に搭載されたカメラにより果実の有無を把握できる程度に葉避けを行うことができればよく、形状は任意である。
【0054】
＜第２の実施形態＞
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第２の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットの概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第２の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットの概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。
【0055】
＜葉避け装置の構造＞
まず、第２の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、第２の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。
【0056】
図５は、第２の実施形態の葉避け装置の構造の一例を示す図である。図５において、本実施形態の葉避け装置３０は、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部３１と、２つのＬ字形状の葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）と、を備える。
【0057】
本実施形態の葉避け装置３０において、能動葉避け機構部３１は、噛み合った状態の２つの歯車である右歯車３３ａおよび左歯車３３ｂと、土台１１１（静止節）に設けられ右歯車３３ａの回転軸として機能する回転対偶３４と、土台１１１（静止節）に設けられ左歯車３３ｂの回転軸として機能する回転対偶３５と、歯車３３ａに固定された回転対偶３６と、回転対偶３６の動きに連動して揺動する駆動リンクとして機能する動節３７（右歯車３３ａ自体）と、回転対偶３６および軸３８によりつながれた軸付き動節３９と、長穴２４とこの長穴２４に収容された軸３８との組合せで直進動作と回転動作を行う上述した長穴付き直進対偶２３（スライダ揺動機構の構成要素）として機能する長穴付き直動右指土台４１と、を備える。なお、本実施形態の葉避け装置３０は、さらに、長穴付き直動右指土台４１のスライド方向とは逆方向にスライドする、すなわち、軸１１３の回転方向によって長穴付き直動右指土台４１と近づいたり離れたりする、直動左指土台４２を備える。
【0058】
また、右歯車３３ａにはＬ字形状の右葉避け部３２ａの一端が接続され、左歯車３３ｂにはＬ字形状の左葉避け部３２ｂの一端が接続される。そして、右葉避け部３２ａは格納時にＬ字形状の他端が土台１１１の右側面側に位置するように右歯車３３ａに接続され、左葉避け部３２ｂは格納時にＬ字形状の他端が土台１１１の左側面側に位置するように左歯車３３ｂに接続される。
【0059】
また、回転対偶３６は、軸３８によりつながれた軸付き動節３９の動きに連動して、回転対偶３４の周囲を回転移動する。この動きにより、動節３７が駆動リンクとして揺動して回転対偶３４（歯車３３ａ）が軸回転し、この軸回転に連動して右歯車３３ａに接続された右葉避け部３２ａが展開および格納される。
【0060】
また、長穴付き直動右指土台４１は、軸付き動節３９に接続された回転対偶３６を、回転対偶３４を中心に０°（葉避け部２５格納状態）～９０°（葉避け部２５展開状態）の範囲内で回転移動させるために、土台１１１の右直進対偶取付部１１４ａに取り付けられている。なお、直動左指土台４２は、土台１１１の左直進対偶取付部１１４ｂに取り付けられている。
【0061】
また、回転対偶３６の回転移動に伴って右歯車３３ａが軸回転すると同時に、左歯車３３ｂが逆回転し、この左歯車３３ｂの逆回転に連動して、左歯車３３ｂに接続された左葉避け部３２ｂが右葉避け部３２ａに同期して展開および格納される。
【0062】
上記のように構成された葉避け装置３０は、モータ駆動による長穴付き直動右指土台４１のスライド動作によって、葉避けを行う場合は葉避け部３２を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部３２を格納する。これにより、第１の実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、収穫ロボットによる収穫量を大幅に増大させることができる。また、葉避け部３２が収穫の邪魔になることがない。
【0063】
なお、本実施形態において、右指部１１０ａは長穴付き直動右指土台４１に、左指部１１０ｂは直動左指土台４２に、それぞれ取り付けられ、各指部１１０はハンド部１０２の前方に向かって突出するように形成されている。そして、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂは、モータ駆動によって長穴付き直動右指土台４１および直動左指土台４２が互いに逆方向に直進動作（スライド）を行うことにより、平行状態に保ったまま開閉する。
【0064】
また、長穴付き直動右指土台４１および直動左指土台４２への指部１１０の取付方法については、上記に限定されるものではなく、右指部１１０ａと左指部１１０ｂにより収穫対象を把持可能な構造であればどのような手段で実現することとしてもよい。これ以外の平行２指ハンド（ハンド部１０２）の構成は、前述した第１の実施形態と同様である。
【0065】
また、本実施形態においては、葉避け部３２を展開および格納するための機構を葉避け装置３０の右側に配置し、右歯車３３ａを用いて右指部１１０ａの動きを左歯車３３ｂに伝達する構造としたが、これに限るものではなく、右側と左側の構造を逆にすることとしてもよい。
【0066】
また、本実施形態の葉避け装置３０においては、たとえば、土台１１１の両サイドに葉避け防護カバー４３を設け、葉避け部３２の格納時に、葉避け部３２を葉避け防護カバー４３に収容することとしてもよい。これにより、葉避け部３２を収穫時の邪魔にならないようにすることができるとともに、障害物の衝突による葉避け部３２の破損を防止することもできる。
【0067】
また、本実施形態においては、葉避け部３２をＬ字形状としたが、これに限るものではなく、ハンド部１０２に搭載されたカメラにより果実の有無を把握できる程度に葉避けを行うことができればよく、形状は任意である。
【0068】
＜葉避け装置の動作＞
つづいて、本実施形態の葉避け装置３０の動作を説明する。図６は、第２の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して長穴付き直動右指土台４１をスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
つづいて、本実施形態の葉避け装置３０の動作を説明する。図６は、第２の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して長穴付き直動右指土台４１をスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
【0069】
図６（ａ）は、指部１１０が閉じられ、葉避け部３２が格納された状態（初期状態）、すなわち、軸３８が長穴２４の右端部に当接した状態、を示す。なお、この状態における軸付き動節３９に接続された回転対偶３６の位置を初期位置とする。
【0070】
図６（ａ）の状態において、モータ駆動によりねじ軸１１３を回転させることによって、左右の指部１１０を広げながら、軸３８が長穴２４の左端部（逆側の端部）に当接するまで、長穴付き直動右指土台４１を右側にスライドさせる。これにより、図６（ｂ）の状態となる。
【0071】
図６（ｂ）は、葉避け部３２が格納された状態を維持しつつ、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂをそれぞれ長穴２４の長さだけ広げた状態、すなわち、軸３８の位置を動かすことなく長穴付き直動右指土台４１が長穴２４の長さ分だけ右側にスライドし、軸３８が長穴２４の左端部に当接した状態、を示す。この状態における回転対偶３６の位置は、初期位置のままである。
【0072】
図６（ｂ）の状態から、モータ駆動によりさらに指部１１０を広げる動作を行うと、長穴付き直動右指土台４１の右側へのスライドに伴って、長穴２４の左端部に当接した状態の軸３８が右側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶３４の周囲を回転移動する。これにより、動節３７に接続された回転対偶３４、すなわち、右歯車３３ａが軸回転し、右葉避け部３２ａが展開される。同時に、右歯車３３ａの軸回転に連動して左歯車３３ｂ（回転対偶３５）が軸回転（逆回転）し、左葉避け部３２ｂが展開される。
【0073】
【0074】
なお、展開された葉避け部３２を格納する場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行う。指部１１０を全閉する動きに伴って、両側に開いた状態の長穴付き直動右指土台４１と直動左指土台４２が内側（土台１１１の中心線）に向かってにスライドするとともに、長穴２４内の軸３８が左側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶３４の周囲を回転移動することによって、葉避け部３２が格納される。この際、回転対偶３６の位置は、初期位置に戻る。すなわち、葉避け部３２を展開した場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作（図６（ｃ）→図６（ａ）の動作）を行い、さらに、図６（ａ）の状態から図６（ｂ）の状態とした後に、葉避け部１９を格納した状態で収穫を行う。
【0075】
また、本実施形態においては、たとえば、歯車３３や回転対偶３４にバネ等を導入することにより、展開された葉避け部３２を自動的に格納することとしてもよい。この方法で葉避け部３２を自動的に格納した場合は、葉避け部３２の格納と同時に図６（ｂ）の状態を形成できるため、一度モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行うことなく、収穫を行うことができる。
【0076】
＜第３の実施形態＞
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第３の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１または第２の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットおよびハンド部１０２の概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第３の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１または第２の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットおよびハンド部１０２の概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。
【0077】
＜葉避け装置の構造＞
まず、第３の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、第３の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。
【0078】
図７は、第３の実施形態の葉避け装置の構造の一例を示す図である。図７において、本実施形態の葉避け装置５０は、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部５１（右側葉避け機構部５１ａと左側葉避け機構部５１ｂの組み合わせ）と、２つのＬ字形状の葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）と、を備える。
【0079】
本実施形態の葉避け装置５０において、右側葉避け機構部５１ａは、土台１１１（静止節）に設けられた回転対偶５２と、回転対偶５２および回転対偶３６によりつながれた動節５３と、回転対偶３６および軸３８によりつながれた軸付き動節３９と、長穴２４とこの長穴２４に収容された軸３８との組合せで直進動作と回転動作を行う長穴付き直進対偶２３と、を備える。すなわち、本実施形態においては、図２（ｂ）に示すスライダ揺動機構により右側葉避け機構部５１ａを形成する。
【0080】
一方、本実施形態の葉避け装置５０において、左側葉避け機構部５１ｂは、土台１１１の中心線を対称軸として、右側葉避け機構部５１ａに対し左右対称（線対称）に各構成要素が配置されている。すなわち、本実施形態においては、上記右側葉避け機構部５１ａ同様、図２（ｂ）に示すスライダ揺動機構により左側葉避け機構部５１ｂが形成されている。
【0081】
また、能動葉避け機構部５１において、左右の回転対偶５２にはそれぞれＬ字形状の葉避け部３２の一端が接続され、右葉避け部３２ａは格納時にＬ字形状の他端が土台１１１の右側面側に位置するように、左葉避け部３２ｂは格納時にＬ字形状の他端が土台１１１の左側面側に位置するように、それぞれ回転対偶５２に接続される。
【0082】
また、葉避け部３２および動節５３は、回転対偶５２との接続部分によって形成される２直線のなす角が常時９０°となるように設けられている。そして、軸付き動節３９の動きに連動して、回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動する。この動きにより、動節５３が揺動し、この揺動により回転対偶５２に接続された葉避け部３２が展開および格納される。
【0083】
また、長穴付き直進対偶２３は、軸付き動節３９に接続された回転対偶３６を、回転対偶５２を中心に０°（葉避け部２５格納状態）～９０°（葉避け部２５展開状態）の範囲内で回転させるために、土台１１１の直進対偶取付部１１４（図３参照）に取り付けられている。具体的には、右側の長穴付き直進対偶２３が右直進対偶取付部１１４ａに取り付けられ、左側の長穴付き直進対偶２３が左直進対偶取付部１１４ｂに取り付けられる。
【0084】
上記のように構成された葉避け装置５０は、モータ駆動によって左右の長穴付き直進対偶２３が互いに逆方向に直進動作（スライド）を行うことにより、葉避けを行う場合は葉避け部３２を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部３２を格納する。これにより、第１の実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、収穫ロボットによる収穫量を大幅に増大させることができる。また、葉避け部３２が収穫の邪魔になることがない。
【0085】
＜葉避け装置の動作＞
つづいて、本実施形態の葉避け装置５０の動作を説明する。図８は、第３の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
つづいて、本実施形態の葉避け装置５０の動作を説明する。図８は、第３の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
【0086】
図８（ａ）は、指部１１０が閉じられ、葉避け部３２が格納された状態（初期状態）、すなわち、左右の長穴付き直進対偶２３が互いに最も近接した位置に配置され、軸３８が左右の長穴２４の外側端部に当接した状態、を示す。なお、この状態における軸付き動節３９に接続された回転対偶３６の位置を初期位置とする。
【0087】
図８（ａ）の状態において、モータ駆動によりねじ軸１１３（図示せず）を回転させることによって、左右の指部１１０を広げながら、軸３８が左右の長穴２４の内側端部（逆側の端部）に当接するまで、左右の長穴付き直進対偶２３を外側方向（矢印参照）にスライドさせる。これにより、図８（ｂ）の状態となる。
【0088】
図８（ｂ）は、葉避け部３２が格納された状態を維持しつつ、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂをそれぞれ長穴２４の長さだけ広げた状態、すなわち、軸３８の位置を動かすことなく左右の長穴付き直進対偶２３が長穴２４の長さ分だけ外側にスライドし、軸３８が左右の長穴２４の内側端部に当接した状態、を示す。この状態における回転対偶３６の位置は、初期位置のままである。また、このときの指部１１０の開き幅をｙとする。
【0089】
図８（ｂ）の状態から、モータ駆動によりさらに指部１１０を広げる動作を行うと、左右の長穴付き直進対偶２３の外側へのスライドに伴って、長穴２４の内側端部に当接した状態の軸３８が外側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動する。これにより、動節５３に接続された回転対偶５２が軸回転し、葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）が展開される。
【0090】
【0091】
図８に示す動作からわかるとおり、平行２指ハンドでは、左右の指部１１０がそれぞれ０．５Ｗずつ開閉する。したがって、葉避け部３２は、片方の指部１１０の移動距離の０．５Ｗの範囲内で展開する必要があるが、実際には、収穫のための把持動作を実現するため、片指で０．５ｙの不感帯（長穴２４による葉避けに影響しない範囲）が必要となり、葉避け部３２の展開に使える動作範囲は、片側ｘ＝０．５（Ｗ－ｙ）しかない。すなわち、並進ｘで葉避け部３２が９０°の回転動作を実現する必要がある。これを実現するには、回転対偶５２と回転対偶３６の距離（動節５３の長さ）を可能な限り小さくとることが望ましい。
【0092】
なお、本実施形態において、展開された葉避け部３２を格納する場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行う。指部１１０を全閉する動きに伴って、両側に開いた状態の左右の長穴付き直進対偶２３が内側（土台１１１の中心線）に向かってにスライドするとともに、長穴２４内の軸３８が内側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動することによって、葉避け部３２が格納される。この際、回転対偶３６の位置は、初期位置に戻る。すなわち、葉避け部３２を展開した場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作（図８（ｃ）→図８（ａ）の動作）を行い、さらに、図８（ａ）の状態から図８（ｂ）の状態とした後に、不感帯の範囲内で（葉避け部１９を格納した状態で）収穫を行う。
【0093】
また、本実施形態においては、たとえば、回転対偶５２にバネ等を導入することにより、展開された葉避け部３２を自動的に格納することとしてもよい。この方法で葉避け部３２を自動的に格納した場合は、葉避け部３２の格納と同時に図８（ｂ）の状態を形成できるため、一度モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行うことなく、収穫を行うことができる。
【0094】
＜第４の実施形態＞
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第４の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１～第３の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットおよびハンド部１０２の概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。以下、前述した第３の実施形態と異なる部分について説明する。
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第４の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１～第３の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットおよびハンド部１０２の概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。以下、前述した第３の実施形態と異なる部分について説明する。
【0095】
＜葉避け装置の構造＞
まず、第４の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。前述した第３の実施形態では、葉避け部３２の展開に使える指部１１０の動作範囲ｘをｘ＝０．５（Ｗ－ｙ）としたが、本実施形態では、ｘ＝Ｗ－ｙの動作範囲を使用して葉避け部３２の展開を実現する。
まず、第４の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。前述した第３の実施形態では、葉避け部３２の展開に使える指部１１０の動作範囲ｘをｘ＝０．５（Ｗ－ｙ）としたが、本実施形態では、ｘ＝Ｗ－ｙの動作範囲を使用して葉避け部３２の展開を実現する。
【0096】
図９は、第４の実施形態の葉避け装置の構造の一例を示す図である。図９（ａ）において、本実施形態の葉避け装置６０は、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部６１と、２つのＬ字形状の葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）と、を備える。そして、能動葉避け機構部６１は、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂの双方の動きを利用して葉避け部３２を動作（展開、格納）させる。
【0097】
具体的にいうと、能動葉避け機構部６１は、たとえば、図９（ｂ）に示すように、土台１１１の中心線より右側に配置された長穴付き直進対偶２３である右長穴付き直進対偶２３ａと左葉避け部３２ｂの一端に接続された回転対偶５２である左葉避け用回転対偶５２ｂとを一体化した構造を有する第１の葉避け機構部６１ａと、土台１１１の中心線より左側に配置された長穴付き直進対偶２３である左長穴付き直進対偶２３ｂと右葉避け部３２ａの一端に接続された回転対偶５２である右葉避け用回転対偶５２ａとを一体化した構造を有する第２の葉避け機構部６１ｂと、を備える。第１の葉避け機構部６１ａおよび第２の葉避け機構部６１ｂは、土台１１１の中心線を対称軸として左右対称に形成されている（図９（ｂ）参照）。なお、その他の能動葉避け機構部６１の構成要素は、前述した第３の実施形態の葉避け装置５０と同様であるが、接続が異なる。
【0098】
たとえば、右長穴付き直進対偶２３ａと一体化された左葉避け用回転対偶５２ｂは、左長穴付き直進対偶２３ｂによって形成されたスライダ揺動機構（図２（ｂ）参照）の動きに連動して軸回転するように、左長穴付き直進対偶２３ｂ側の動節５３に接続される。一方、左長穴付き直進対偶２３ｂと一体化された右葉避け用回転対偶５２ａは、右長穴付き直進対偶２３ａによって形成されたスライダ揺動機構の動きに連動して軸回転するように、右長穴付き直進対偶２３ａ側の動節５３に接続される。
【0099】
すなわち、格納状態の左葉避け部３２ｂは、指部１１０を（右指部１１０ａ、左指部１１０ｂ）を広げる動作に伴う、左葉避け用回転対偶５２ｂの右側への動きと、左長穴付き直進対偶２３ｂの左側への動き、に連動して展開される。一方、格納状態の右葉避け部３２ａは、指部１１０を（右指部１１０ａ、左指部１１０ｂ）を広げる動作に伴う、右葉避け用回転対偶５２ａの左側への動きと、右長穴付き直進対偶２３ａの右側への動き、に連動して展開される。
【0100】
上記のように構成された葉避け装置６０は、モータ駆動によって左右の長穴付き直進対偶２３が互いに逆方向に直進動作（スライド）を行うことにより、葉避けを行う場合は葉避け部３２を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部３２を格納する。これにより、第１の実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、収穫ロボットによる収穫量を大幅に増大させることができる。また、葉避け部３２が収穫の邪魔になることがない。
【0101】
＜葉避け装置の動作＞
つづいて、本実施形態の葉避け装置６０の動作を説明する。図１０は、第４の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
つづいて、本実施形態の葉避け装置６０の動作を説明する。図１０は、第４の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
【0102】
図１０（ａ）は、指部１１０が閉じられ、葉避け部３２が格納された状態（初期状態）、すなわち、軸３８が左右の長穴２４の外側端部に当接した状態、を示す。なお、この状態における軸付き動節３９に接続された回転対偶３６の位置を初期位置とする。
【0103】
図１０（ａ）の状態において、モータ駆動によりねじ軸１１３（図示せず）を回転させることによって、左右の指部１１０を広げながら、軸３８が左右の長穴２４の内側端部（逆側の端部）に当接するまで、左右の長穴付き直進対偶２３を外側方向（矢印参照）にスライドさせる。これにより、図１０（ｂ）の状態となる。
【0104】
図１０（ｂ）は、葉避け部３２が格納された状態を維持しつつ、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂをそれぞれ広げた状態、すなわち、軸３８の位置を動かすことなく左右の長穴付き直進対偶２３が外側にスライドし、軸３８が左右の長穴２４の内側端部に当接した状態、を示す。この状態における回転対偶３６の位置は、指部１１０の広がりに伴って移動する回転対偶５２に追随して初期位置から変化しているが、回転対偶５２との相対的な位置関係に変化はない。また、このときの指部１１０の開き幅をｙとする。
【0105】
図１０（ｂ）の状態から、モータ駆動によりさらに指部１１０を広げる動作を行うと、左右の長穴付き直進対偶２３の外側へのスライドに伴って、左右の長穴２４の内側端部に当接した状態の軸３８が外側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動する。これにより、動節５３に接続された回転対偶５２が軸回転し、葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）が展開される。
【0106】
【0107】
図１０に示す動作からわかるとおり、本実施形態においては、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂの双方の動きを利用して葉避け部３２を展開させることによって、葉避け部３２の展開に使える指部１１０の動作範囲ｘを、前述した第３の実施形態（ｘ＝０．５（Ｗ－ｙ））よりも大きくとることとした。具体的には、ｘ＝Ｗ－ｙの動作範囲で葉避け部３２の展開を実現した。
【0108】
なお、本実施形態において、展開された葉避け部３２を格納する場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行う。指部１１０を全閉する動きに伴って、両側に開いた状態の左右の長穴付き直進対偶２３が内側（土台１１１の中心線）に向かってにスライドするとともに、長穴２４内の軸３８が内側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動することによって、葉避け部３２が格納される。この際、回転対偶３６の位置は、初期位置に戻る。すなわち、葉避け部３２を展開した場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作（図１０（ｃ）→図１０（ａ）の動作）を行い、さらに、図１０（ａ）の状態から図１０（ｂ）の状態とした後に、不感帯の範囲内で（葉避け部３２を格納した状態で）収穫を行う。
【0109】
また、本実施形態においては、たとえば、回転対偶５２にバネ等を導入することにより、第３の実施形態と同様に、展開された葉避け部３２を自動的に格納することとしてもよい。
【0110】
＜第５の実施形態＞
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第５の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１～第４の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットおよびハンド部１０２の概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。以下、前述した第４の実施形態と異なる部分について説明する。
つづいて、本発明にかかる葉避け装置の第５の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、前述した第１～第４の実施形態と同様に説明することが可能な要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、収穫ロボットおよびハンド部１０２の概要については、前述した第１の実施形態と同様であるため重複説明を省略する。以下、前述した第４の実施形態と異なる部分について説明する。
【0111】
＜葉避け装置の構造＞
まず、第５の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。本実施形態では、葉避け部３２の前方への長さ（展開量）を増加させつつ、葉避け部３２収納時の横幅の縮小化を図る。
まず、第５の実施形態の葉避け装置を図面に基づいて詳細に説明する。本実施形態では、葉避け部３２の前方への長さ（展開量）を増加させつつ、葉避け部３２収納時の横幅の縮小化を図る。
【0112】
図１１は、第５の実施形態の葉避け装置の構造の一例を示す図である。図１１（ａ）において、本実施形態の葉避け装置７０は、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための動作を能動的に行う能動葉避け機構部７１と、２つのＬ字形状の葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）と、を備える。そして、能動葉避け機構部７１は、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂの双方の動きを利用して葉避け部３２を動作（展開、格納）させるとともに、さらに、前述した右長穴付き直進対偶２３ａと前述した左長穴付き直進対偶２３ｂが立体交差するように配置した。すなわち、本実施形態においては、右長穴付き直進対偶２３ａに固定された指部１１０が左指部１１０ｂとして機能し、また、左長穴付き直進対偶２３ｂに固定された指部１１０が右指部１１０ａとして機能する（図１１（ｂ）参照）。
【0113】
また、回転対偶５２には、前述同様、Ｌ字形状の葉避け部３２の一端が接続されるが、右葉避け部３２ａは格納時にＬ字形状の他端が土台１１１の左側面側に位置するように、左葉避け部３２ｂは格納時にＬ字形状の他端が土台１１１の右側面側に位置するように、それぞれ回転対偶５２に接続される。
【0114】
具体的にいうと、能動葉避け機構部７１は、たとえば、図１１（ｂ）に示すように、左指部１１０ｂの開閉機構として機能する長穴付き直進対偶２３である右長穴付き直進対偶２３ａと左葉避け部３２ｂの一端に接続された回転対偶５２である左葉避け用回転対偶５２ｂとを一体化した構造を有する第１の葉避け機構部７１ａと、右指部１１０ａの開閉機構として機能する長穴付き直進対偶２３である左長穴付き直進対偶２３ｂと右葉避け部３２ａの一端に接続された回転対偶５２（右葉避け用回転対偶５２ａ）とを一体化した構造を有する第２の葉避け機構部７１ｂと、を備える。第１の葉避け機構部７１ａおよび第２の葉避け機構部７１ｂは、それぞれ土台１１１の中心線を跨ってスライドし、土台１１１の中心線を対称軸として左右対称に形成されている（図１１（ｂ）参照）。
【0115】
なお、その他の能動葉避け機構部７１の構成要素は、前述した前述した第４の実施形態の葉避け装置６０と同様である。
【0116】
本実施形態の能動葉避け機構部７１において、右長穴付き直進対偶２３ａと一体化された左葉避け用回転対偶５２ｂは、左長穴付き直進対偶２３ｂによって形成されたスライダ揺動機構の動きに連動して軸回転するように、左長穴付き直進対偶２３ｂ側の動節５３に接続される。一方、左長穴付き直進対偶２３ｂと一体化された右葉避け用回転対偶５２ａは、右長穴付き直進対偶２３ａによって形成されたスライダ揺動機構の動きに連動して軸回転するように、右長穴付き直進対偶２３ａ側の動節５３に接続される。
【0117】
すなわち、格納状態の左葉避け部３２ｂは、指部１１０を広げる動作に伴う、左葉避け用回転対偶５２ｂの左側への動きと、左長穴付き直進対偶２３ｂの右側への動き、に連動して展開される。一方、格納状態の右葉避け部３２ａは、指部１１０を広げる動作に伴う、右葉避け用回転対偶５２ａの右側への動きと、右長穴付き直進対偶２３ａの左側への動き、に連動して展開される。
【0118】
上記のように構成された葉避け装置７０は、モータ駆動によって左右の長穴付き直進対偶２３が互いに逆方向に直進動作（スライド）を行うことにより、葉避けを行う場合は葉避け部３２を展開し、葉避けを行わないときは葉避け部３２を格納する。これにより、第１の実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、収穫ロボットによる収穫量を大幅に増大させることができる。また、葉避け部３２が収穫の邪魔になることがない。
【0119】
＜葉避け装置の動作＞
つづいて、本実施形態の葉避け装置７０の動作を説明する。図１２は、第５の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
つづいて、本実施形態の葉避け装置７０の動作を説明する。図１２は、第５の実施形態の葉避け装置の動作を示す図である。本実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して左右の長穴付き直進対偶２３を互いに逆方向にスライドさせることにより、葉避け部３２を動作（格納、展開）させる。
【0120】
図１２（ａ）は、指部１１０が閉じられ、葉避け部３２が格納された状態（初期状態）、すなわち、軸３８が左右の長穴２４の内側端部に当接した状態、を示す。なお、この状態における軸付き動節３９に接続された回転対偶３６の位置を初期位置とする。
【0121】
図１２（ａ）の状態において、モータ駆動によりねじ軸１１３（図示せず）を回転させることによって、左右の指部１１０を広げながら、軸３８が左右の長穴２４の外側端部（逆側の端部）に当接するまで、左右の長穴付き直進対偶２３を交差する方向（交差方向と呼ぶ：矢印参照）にスライドさせる。これにより、図１２（ｂ）の状態となる。
【0122】
図１２（ｂ）は、葉避け部３２が格納された状態を維持しつつ、右指部１１０ａおよび左指部１１０ｂをそれぞれ広げた状態、すなわち、軸３８の位置を動かすことなく左右の長穴付き直進対偶２３が交差方向にスライドし、軸３８が左右の長穴２４の外側端部に当接した状態、を示す。この状態における回転対偶３６の位置は、指部１１０の広がりに伴って移動する回転対偶５２に追随して初期位置から変化しているが、回転対偶５２との相対的な位置関係に変化はない。
【0123】
図１２（ｂ）の状態から、モータ駆動によりさらに指部１１０を広げる動作を行うと、左右の長穴付き直進対偶２３の交差方向へのスライドに伴って、左右の長穴２４の外側端部に当接した状態の軸３８が交差方向に移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動する。これにより、動節５３に接続された回転対偶５２が軸回転し、葉避け部３２（右葉避け部３２ａ、左葉避け部３２ｂ）が展開される。
【0124】
図１２（ｃ）は、指部１１０を全開させ、葉避け部３２が展開された状態を示す。
【0125】
なお、本実施形態において、展開された葉避け部３２を格納する場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作を行う。指部１１０を全閉する動きに伴って、両側に開いた状態の左右の長穴付き直進対偶２３が外側（交差方向の逆）に向かってにスライドするとともに、長穴２４内の軸３８が外側に向かって移動し、軸３８の移動による軸付き動節３９の動きに連動して回転対偶３６が回転対偶５２の周囲を回転移動することによって、葉避け部３２が格納される。この際、回転対偶３６の位置は、初期位置に戻る。すなわち、葉避け部３２を展開した場合は、モータ駆動により指部１１０を全閉する動作（図１２（ｃ）→図１２（ａ）の動作）を行い、さらに、図１２（ａ）の状態から図１２（ｂ）の状態とした後に、不感帯の範囲内で（葉避け部３２を格納した状態で）収穫を行う。
【0126】
また、本実施形態においては、たとえば、回転対偶５２にバネ等を導入することにより、第３および第４の実施形態と同様に、展開された葉避け部３２を自動的に格納することとしてもよい。
【0127】
＜その他の実施形態＞
前述した第１～第５の実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して長穴付き直進対偶（スライダ揺動機構の構成要素）をスライドさせることにより葉避け部を動作（格納、展開）させる葉避け装置について説明したが、これに限るものではない。
前述した第１～第５の実施形態においては、平行２指ハンドの動きを利用して長穴付き直進対偶（スライダ揺動機構の構成要素）をスライドさせることにより葉避け部を動作（格納、展開）させる葉避け装置について説明したが、これに限るものではない。
【0128】
たとえば、平行２指ハンド（ハンド部１０２）を動作させるモータとは別のモータを葉避け装置に持たせることによって、平行２指ハンドの動きとは別の制御で、葉を避けるための動作を能動的に行うことが可能である。
【0129】
具体的には、第１～第５の実施形態の葉避け装置にスライダ揺動機構を設けず、葉避け部を駆動するための可動部にモータを導入する。たとえば、第１の実施形態の葉避け装置１からスライダ揺動機構を削除し、平行４リンク機構をモータ駆動して平行２指ハンドの動きとは別個に葉避け部を展開、格納することが考えられる。また、第２～第５の実施形態の葉避け装置（３０、５０、６０、７０）からスライダ揺動機構を削除し、歯車や、葉避け部の一端に接続する回転対偶をモータ駆動して平行２指ハンドの動きとは別個に葉避け部を展開、格納することが考えられる。なお、上記のように、スライダ揺動機構を設けず、葉避け部を駆動するための可動部にモータを導入する場合、ハンド部１０２は、平行２指ハンドに限定されるものではなく、どのようなハンドでも適用可能である。
【0130】
一方で、上記のように、ハンド部１０２の動きやモータを利用して葉を避けるための動作を能動的に行う葉避け装置以外に、葉を避けるための動作を受動的に行う葉避け装置も考えられる。
【0131】
たとえば、図１３は、葉を避けるための動作を受動的に行う葉避け装置の構造の一例を示す図である。図１３（ａ）において、葉避け装置８０は、たとえば、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための棒状の葉避け部８１と、ハンド部１０２に設けられた取付用の土台８２と、一端部を土台８２に取り付け、他端部をハンド部１０２の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で葉避け部８１の中央部を支持する棒状の葉避け支え部８３と、を備える。また、葉避け部８１および葉避け支え部８３は、たとえば、密着コイルばね、ピアノ線、ゴムや、弾性が十分であれば樹脂等、弾性体で形成する。これにより、ぶつかっても果実を傷つけることなく、さらに、障害物に対する衝突による破損を防止することが可能な葉避け装置が得られる（図１３（ｂ）参照）。
【0132】
また、図１４は、重力を利用して可動する葉避け装置の構造の一例を示す図である。図１４（ａ），（ｂ）において、葉避け装置９０は、ハンド部１０２の前方にある葉を避けるための棒状の葉避け部９１と、ハンド部１０２に設けられた取付用の土台９２と、一端部を土台９２に取り付け、他端部をハンド部１０２の先端を超えるまで延伸し、当該他端部で葉避け部９１の中央部を支持する棒状の葉避け支え部９３と、を備える。さらに、葉避け装置９０は、土台９２に取り付けられた葉避け支え部９３を進退可能に案内するガイド部９４を備え、重力を利用して葉避け支え部９３を格納および展開する構造を有することとした。たとえば、葉避けを行う場合はハンド部１０２の先端を下に向けて葉避け部９１を前進させた状態でロックし（図１４（ｃ）の展開状態）、葉避けを行わないときはハンド部１０２の先端を上に向けてロックを解除し葉避け部９１を後退させて格納することとした（図１４（ｃ）の格納状態）。
【0133】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。上記各実施形態は、例示であり、特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。
【符号の説明】
【0134】
１、３０、５０、６０、７０、８０、９０ 葉避け装置
１１、１２、１３、１４、２０、３４、３５、３６、５２ 回転対偶
１５ 静止節
１６、１７、１８、３７、５３ 動節
１９、３２、８１、９１ 葉避け部
１９ａ、３２ａ 右葉避け部
１９ｂ、３２ｂ 左葉避け部
２１、３８ 軸
２２、３９ 軸付き動節
２３ 長穴付き直進対偶
２３ａ 右長穴付き直進対偶
２３ｂ 左長穴付き直進対偶
２４ 長穴
２５、３１、５１、６１、７１ 能動葉避け機構部
２５ａ 第１の能動葉避け機構部（右側葉避け機構部）
２５ｂ 第２の能動葉避け機構部（左側葉避け機構部）
３３ａ 右歯車
３３ｂ 左歯車
４１ 長穴付き直動右指土台
４２ 直動左指土台
４３ 葉避け防護カバー
５１ａ 右側葉避け機構部
５１ｂ 左側葉避け機構部
５２ａ 右葉避け用回転対偶
５２ｂ 左葉避け用回転対偶
６１ａ、７１ａ 第１の葉避け機構部
６１ｂ、７１ｂ 第２の葉避け機構部
８３、９３ 葉避け支え部
９４ ガイド部
１００ 収穫ロボット
１０１ アーム部
１０２ ハンド部
１１０ 指部
１１０ａ 右指部
１１０ｂ 左指部
１１１、８２、９２ 土台
１１２ モータ
１１３ ねじ軸
１１４ 直進対偶取付部
１１４ａ 右直進対偶取付部
１１４ｂ 左直進対偶取付部
１１、１２、１３、１４、２０、３４、３５、３６、５２ 回転対偶
１５ 静止節
１６、１７、１８、３７、５３ 動節
１９、３２、８１、９１ 葉避け部
１９ａ、３２ａ 右葉避け部
１９ｂ、３２ｂ 左葉避け部
２１、３８ 軸
２２、３９ 軸付き動節
２３ 長穴付き直進対偶
２３ａ 右長穴付き直進対偶
２３ｂ 左長穴付き直進対偶
２４ 長穴
２５、３１、５１、６１、７１ 能動葉避け機構部
２５ａ 第１の能動葉避け機構部（右側葉避け機構部）
２５ｂ 第２の能動葉避け機構部（左側葉避け機構部）
３３ａ 右歯車
３３ｂ 左歯車
４１ 長穴付き直動右指土台
４２ 直動左指土台
４３ 葉避け防護カバー
５１ａ 右側葉避け機構部
５１ｂ 左側葉避け機構部
５２ａ 右葉避け用回転対偶
５２ｂ 左葉避け用回転対偶
６１ａ、７１ａ 第１の葉避け機構部
６１ｂ、７１ｂ 第２の葉避け機構部
８３、９３ 葉避け支え部
９４ ガイド部
１００ 収穫ロボット
１０１ アーム部
１０２ ハンド部
１１０ 指部
１１０ａ 右指部
１１０ｂ 左指部
１１１、８２、９２ 土台
１１２ モータ
１１３ ねじ軸
１１４ 直進対偶取付部
１１４ａ 右直進対偶取付部
１１４ｂ 左直進対偶取付部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
