特開 2024-103448 物標探知装置および探知画像処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024103448

(43)【公開日】2024-08-01

(54)【発明の名称】物標探知装置および探知画像処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/04 20060101AFI20240725BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20240725BHJP

【ＦＩ】

G01S7/04

G06T1/00 285

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023194370

(22)【出願日】2023-11-15

(31)【優先権主張番号】P 2023006942

(32)【優先日】2023-01-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126561

【弁理士】

【氏名又は名称】原嶋 成時郎

(72)【発明者】

【氏名】松本 顕朗

(72)【発明者】

【氏名】横山 達也

【テーマコード（参考）】

5B057

5J070

【Ｆターム（参考）】

5B057CA12

5B057CA16

5B057CB12

5B057CB17

5B057CE02

5B057DA06

5B057DA16

5B057DB06

5B057DC16

5J070AB01

5J070AC01

5J070AD01

5J070AE02

(57)【要約】

【課題】物標探知装置から外部の電子機器へ探知画像を出力する際の画像処理技術に関し、出力する探知画像のデータ量を削減可能な物標探知装置および探知画像処理方法を提供する。
【解決手段】レーダ装置１の第１の探知画像生成部１１は、反射波に基づいて、ラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像を生成し、物標検出部１２は、第１の探知画像から物標を検出し、エッジ処理部１３は、検出された物標のエッジを検出し、第２の探知画像生成部１４は、検出されたエッジに基づいて、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し、出力部１５は、第２の探知画像を外部の電子機器４へ出力する、ことを特徴とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物標からの反射波に基づいて探知画像を生成する物標探知装置であって、
前記反射波に基づいて、ラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像を生成する第１の探知画像生成手段と、
前記第１の探知画像から物標の像を検出する物標検出手段と、
検出された前記物標の像のエッジを検出するエッジ処理手段と、
検出された前記エッジに基づいて、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成する第２の探知画像生成手段と、
前記第２の探知画像を外部の電子機器へ出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする物標探知装置。

【請求項2】

前記エッジ処理手段がエッジの色を所定の色に限定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物標探知装置。

【請求項3】

前記第１の探知画像から検出された前記物標の像のうち、所望の物標の像をラスター形式のイメージデータのまま抽出した第３の探知画像を生成する第３の探知画像生成手段を備え、
前記第２の探知画像生成手段は、前記所望の物標の像を除いた物標の像についてベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し、
前記出力手段は、前記所望の物標の像に関する前記第３の探知画像と、前記所望の物標の像を除いた物標の像に関する前記第２の探知画像とを、前記外部の電子機器へ出力する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の物標探知装置。

【請求項4】

前記第１の探知画像から前記物標の像を差し引いたノイズ画像を生成するノイズ画像生成手段を備え、
前記出力手段は、前記第２の探知画像と前記ノイズ画像とを別々に前記外部の電子機器へ出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物標探知装置。

【請求項5】

物標からの反射波に基づいて探知画像を生成する物標探知装置における探知画像処理方法であって、
前記反射波に基づいて、ラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像を生成し、
前記第１の探知画像から物標の像を検出し、
検出された前記物標の像のエッジを検出し、
検出された前記エッジに基づいて、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し、
前記第２の探知画像を外部の電子機器へ出力する、
ことを特徴とする探知画像処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、物標探知装置および探知画像処理方法に関し、特に、物標探知装置から外部の電子機器へ探知画像を出力する際の画像処理技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、レーダアンテナにおいて受信したレーダエコーからなる探知画像（アナログ信号）は、レーダアンテナからインタースイッチへ出力され、インタースイッチを切り替えることで同一船舶内の所望の表示装置に表示されるようになっていた（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、近年のデジタル化の進展により、デジタルデータに変換した探知画像をＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの有線ネットワークや、無線ＬＡＮなどの無線ネットワークを用いて外部の電子機器（例えば、パーソナルコンピュータやレーダアンテナ、スマートフォンなど）へ送信するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０－３８９９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、従来アナログで出力していた探知画像のデータを、同じ分解能のままサンプリングしてデジタル化すると、データ量が膨大になるという問題があった。これを解決するために、デジタル化して得られるラスターデータを、圧縮アルゴリズムなどを用いて圧縮して出力していたが、この方法ではまだデータ量が多く、圧縮されたデータを復元する際の負荷が大きいため、スマートフォンなどの低スペックの表示装置では受信し難かった。

【0005】

そこで本発明は、物標探知装置から外部の電子機器へ探知画像を出力する際の画像処理技術に関し、出力する探知画像のデータ量を削減可能な物標探知装置および探知画像処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物標からの反射波に基づいて探知画像を生成する物標探知装置であって、前記反射波に基づいて、ラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像を生成する第１の探知画像生成手段と、前記第１の探知画像から物標の像を検出する物標検出手段と、検出された前記物標の像のエッジを検出するエッジ処理手段と、検出された前記エッジに基づいて、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成する第２の探知画像生成手段と、前記第２の探知画像を外部の電子機器へ出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

【0007】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の物標探知装置において、前記エッジ処理手段がエッジの色を所定の色に限定する、ことを特徴とする。

【0008】

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の物標探知装置において、前記第１の探知画像から検出された前記物標の像のうち、所望の物標の像をラスター形式のイメージデータのまま抽出した第３の探知画像を生成する第３の探知画像生成手段を備え、前記第２の探知画像生成手段は、前記所望の物標の像を除いた物標の像についてベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し、前記出力手段は、前記所望の物標の
像に関する前記第３の探知画像と、前記所望の物標の像を除いた物標の像に関する前記第２の探知画像とを、前記外部の電子機器へ出力する、ことを特徴とする。

【0009】

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の物標探知装置において、前記第１の探知画像から前記物標の像を差し引いたノイズ画像を生成するノイズ画像生成手段を備え、前記出力手段は、前記第２の探知画像と前記ノイズ画像とを別々に前記外部の電子機器へ出力する、ことを特徴とする。

【0010】

請求項５に記載の発明は、物標からの反射波に基づいて探知画像を生成する物標探知装置における探知画像処理方法であって、前記反射波に基づいて、ラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像を生成し、前記第１の探知画像から物標の像を検出し、検出された前記物標の像のエッジを検出し、検出された前記エッジに基づいて、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し、前記第２の探知画像を外部の電子機器へ出力する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

請求項１および請求項５に記載の発明によれば、ラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像から物標の像のみを検出し、さらにその物標の像のエッジを検出し、そのエッジに基づいて生成したベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を外部の電子機器へ出力するので、ラスター形式の第１の探知画像によって全情報を出力する場合に比べて、送信データ量を削減することが可能となる。また、ベクター形式のイメージデータは、拡大縮小しても画質が損なわれないので、スマートフォンなど多種多様な解像度の電子機器に対応することが可能となる。

【0012】

請求項２に記載の発明によれば、エッジの色が所定の色に限定されるので、送信データ量を削減することが可能となる。

【0013】

請求項３に記載の発明によれば、所望の物標の像のみラスター形式のイメージデータからなる第３の探知画像によって出力し、それ以外の物標の像はベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像によって出力するので、ラスター形式の第１の探知画像によって全情報を出力する場合に比べて、送信データ量を削減することが可能となる。また、エッジの検出が難しく、第２の探知画像からは抜け落ちてしまう小物標の情報についても、第３の探知画像を生成することによって、送信データ量を低減しつつ、出力することが可能となる。

【0014】

請求項４に記載の発明によれば、物標の像に関する第２の探知画像だけでなく、ノイズに関するノイズ画像をも外部の電子機器へ出力することが可能となる。また、ノイズ画像を第２の探知画像と別々に出力するので、ノイズ画像については出力する際の信号強度を削減でき、送信データ量を低減しつつ、ノイズ画像を出力することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態１に係るレーダシステムの概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係るレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係るレーダ装置において行われる探知画像処理の手順を示す工程図である。

【図4】本発明の実施の形態２に係るレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の実施の形態２に係るレーダ装置において行われる探知画像処理の手順を示す工程図である。

【図6】本発明の実施の形態３に係るレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。

【図7】本発明の実施の形態３に係るレーダ装置において行われるノイズ画像の生成および出力の手順を示す工程図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。

【0017】

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るレーダ装置（物標探知装置）１を用いたレーダシステムの概略構成を示す模式図である。レーダシステムは、レーダ装置１と、ＬＡＮケーブル２と、ＨＵＢ３と、電子機器４とを備える。

【0018】

レーダ装置１は、本発明の物標探知装置の一実施形態であり、レーダ信号を送信するとともにレーダ信号の反射信号であるレーダエコーを受信してレーダエコーに基づいて自機の周囲に存在する物標を検出する機序である。本実施の形態では、レーダ装置１が船舶に搭載される場合を例に挙げて説明する。

【0019】

ＬＡＮケーブル２は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの構内ネットワークを構成するために、機器同士を接続するためのケーブルである。本実施の形態においては、レーダ装置１とＨＵＢ３との間、ＨＵＢ３と電子機器４との間を接続するために用いられる。

【0020】

ＨＵＢ３は、複数のＬＡＮケーブル２を接続するための端子（ポート）が並んだ機器で、あるＬＡＮケーブル２から流れてきた信号を他のＬＡＮケーブル２に流すことで相互に通信できるようにする。

【0021】

電子機器４は、レーダ装置１の出力部（出力手段）１５から出力される画像を表示する装置である。電子機器４の種類は特に限定されないが、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等が挙げられる。なお、本実施の形態では、レーダ装置１が搭載されている船舶内に電子機器４が設置され、レーダ装置１と電子機器４とが有線通信を利用して接続される場合を例に挙げて説明するが、レーダ装置１と電子機器４とを無線通信を利用して接続してもよい。また、レーダ装置１に衛星通信装置を接続し、レーダ装置１が搭載されている船舶とは別の場所に存在する電子機器４に対して探知画像を送信できるようにしてもよい。

【0022】

図２は、本実施の形態に係るレーダ装置１の概略構成を示すブロック図である。レーダ装置１は、レーダアンテナ１７、送受信ユニット１８、ＡＤ変換部１９、第１の探知画像生成部（第１の探知画像生成手段）１１、物標検出部（物標検出手段）１２、エッジ処理部（エッジ処理手段）１３、第２の探知画像生成部（第２の探知画像生成手段）１４、出力部１５を有する。

【0023】

レーダアンテナ１７は、パルス状の電波としてレーダ信号を無線送信する（言い換えると、放射する）とともに、送信／放射した電波の反射波であるレーダエコー（具体的には、レーダ信号の反射信号）を捕捉する機能を備える送受信器である。

【0024】

送受信ユニット１８は、レーダ信号を生成するとともに生成したレーダ信号をレーダアンテナ１７を介して送信し、また、送信したレーダ信号の反射信号であるレーダエコーをレーダアンテナ１７を介して受信する機能を備える通信回路である。送受信ユニット１８は、所定の時間間隔（具体的には、レーダアンテナ１７の水平回転周期よりも短い時間間
隔）でレーダ信号を送信するとともにレーダエコーを受信して出力する。

【0025】

ＡＤ変換部１９は、送受信ユニット１８から供給されるレーダエコーをアナログ信号からデジタル信号に変換し、エコー信号として出力する。なお、ＡＤ変換部１９から出力されるエコー信号に対して、必要に応じて、所定の信号処理が施されるようにしてもよい。具体的には、例えば、感度調整処理や、海面反射、陸地反射、雨雪の反射などによって生じるクラッタ等のノイズの除去処理が施されるようにしても良い。

【0026】

本実施の形態に係るレーダ装置１においては、物標からの反射波に基づいて、図３に示すような探知画像処理が行われる。まず、第１の探知画像生成部１１において、反射波に基づいてラスター形式のイメージデータからなる第１の探知画像を生成し、物標検出部１２において、第１の探知画像から物標の像を検出する（ステップ１）。ここで、ラスター形式のイメージデータとは、平面を格子状（グリッド）に区切り、正方形のマス目（セル、ピクセル、画素）に情報を持たせた画像データをいう。レーダ装置１においては、反射波であるレーダエコーからなる探知画像（アナログ信号）をデジタル信号に変換し、そこから得られたエコーデータに基づき生成される画像データがラスター形式のイメージデータであり、第１の探知画像に当たる。

【0027】

次に、エッジ処理部１３において、検出された前記物標の像のエッジ（外周）を検出する（ステップ２）。物標の像のエッジを検出するのは、以下の理由による。すなわち、ラスター形式のイメージデータは、１ピクセル毎に信号強度が異なるため、物標の像に関する全ての情報（エッジおよびエッジ内の情報）を後述するベクター形式に変更することは難しく、また、無理に変更しようとするとデータ量が減りがたいからである。

【0028】

エッジ処理部１３は、エッジの色を所定の色に限定する（ステップ３）。所定の色としては、例えば、エッジ内の色の反射強度の平均値や、エッジ内の色の反射強度の最大値が挙げられる。また、目標検知の際には、中心点（自機のアンテナの位置）から最も距離が短いエッジ上の点Ｐとの距離方位を測定するため、そのような点Ｐの色を所定の色としても良い（図３のステップ３の（ａ）参照）。そして、所定の色は、データ量削減の点から、１色に限定することが好ましい。より詳細な色情報が必要な場合は、例えば、エッジ内を４分割して、分割した各区分の色の反射強度の平均値やその最大値等をとり、４つの色情報としても良い（図３のステップ３の（ｂ）参照）。

【0029】

次に、第２の探知画像生成部１４において、検出されたエッジに基づいて、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成する（ステップ４）。ベクター形式のイメージデータには、エッジに関する情報（位置、色等）がエッジ毎に記載される。また、ベクター形式のイメージデータは、例えば、図３に示す通り、汎用のフォーマットであるＳＶＧ形式を用いて表示することができる。汎用のＳＶＧ形式を用いることにより、汎用のＧＩＳ（地理情報システム）ソフトウエアやドローイングソフトウエア等で処理することができる。また、ベクター形式のイメージデータには、ａｔｔｒｉｂｕｔｅ（属性）を付与できるという特性があるため、例えば、固体化空中線で付与できるドップラー情報や、目標の緯度経度等をａｔｔｒｉｂｕｔｅ（属性）として付与したり、ベクター形式のイメージデータとＡＩＳ（Automatic Identification System：船舶自動識別装置）から取得した位置情報が一致している場合はＡＩＳ情報をａｔｔｒｉｂｕｔｅ（属性）として付与したりすることが可能となる。

【0030】

以上のようにして得られた第２の探知画像は、出力部１５から外部の電子機器４へ出力される（ステップ５）。

【0031】

以上説明した通り、本実施の形態に係るレーダ装置１によれば、ラスター形式のイメー
ジデータからなる第１の探知画像から物標の像のみを検出し、さらにその物標の像のエッジを検出し、そのエッジに基づいて生成したベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を外部の電子機器４へ出力するので、ラスター形式の第１の探知画像によって全情報を出力する場合に比べて、送信データ量を削減することが可能となる。また、ベクター形式のイメージデータは、拡大縮小しても画質が損なわれないので、スマートフォンなど多種多様な解像度の電子機器４に対応することが可能となる。また、第２の探知画像は物標の像のエッジの情報のみに基づいて生成されるので、ワイヤーフレーム表現が可能となり、例えば、海図の陸地とエコーが一致するか否かの確認を容易に行うことが可能となる。

【0032】

さらに、本実施の形態に係るレーダ装置１によれば、エッジの色が所定の色に限定されるので、送信データ量を削減することが可能となる。

【0033】

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施の形態に係るレーダ装置１について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成については、同じ符号を用いて詳しい説明は省略する。

【0034】

図４は、本実施の形態に係るレーダ装置１の概略構成を示すブロック図である。図４に示すとおり、レーダ装置１は、第１の探知画像から検出された物標の像のうち、所望の物標の像をラスター形式のイメージデータのまま抽出した第３の探知画像を生成する第３の探知画像生成部（第３の探知画像生成手段）１６をさらに備え、第２の探知画像生成手段１４において、所望の物標の像を除いた物標の像についてベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し、出力手段１５により、所望の物標の像に関する第３の探知画像と、所望の物標の像を除いた物標の像に関する第２の探知画像とを、外部の電子機器４へ出力する。すなわち、本実施の形態は、所望の物標の像についてはラスター形式のまま出力し、それ以外の物標の像についてはベクター形式に変換して出力する点において、実施の形態１と異なる。

【0035】

このように、ベクター形式の第２の探知画像とラスター形式の第３の探知画像の両方の画像を出力するケースとしては、例えば、船舶などの主要な物標とともに、漁船の網、あば、ボンデンなどの小物標をも探知したい場合が想定される。この場合、小物標の像についてはラスター形式の第３の探知画像を生成し、主要な物標の像についてはベクター形式の第２の探知画像を生成することになる。

【0036】

小物標の像は、不鮮明でエッジの検出が難しいため、第２の探知画像から抜け落ちてしまう傾向がある。そのため、小物標の像については、色の濃淡、即ち、輝度の詳細なデータを含むラスター形式のイメージデータからなる第３の探知画像を生成することが必要となる。

【0037】

図５は、本実施の形態に係るレーダ装置１において行われる探知画像処理の手順を示す工程図である。図５に示す例では、第１の探知画像生成部１１において生成された第１の探知画像から、物標検出部１２において、物標の像１および２を検出し（ステップ１）、所望の物標の像１については、第３の探知画像生成部１６において、ラスター形式のイメージデータからなる第３の探知画像を生成し（ステップ４α）、物標の像２について、エッジ処理部１３においてエッジ処理を行い（ステップ２およびステップ３）、第２の探知画像生成部１４において、ベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像を生成し（ステップ４）、物標の像１に関する第３の探知画像と物標の像２に関する第２の探知画像とを出力部１５によって出力する。

【0038】

以上説明した通り、本実施の形態に係るレーダ装置１によれば、所望の物標の像のみラ
スター形式のイメージデータからなる第３の探知画像によって出力し、それ以外の物標の像はベクター形式のイメージデータからなる第２の探知画像によって出力するので、ラスター形式の第１の探知画像によって全情報を出力する場合に比べて、送信データ量を削減することが可能となる。また、エッジの検出が難しく、第２の探知画像からは抜け落ちてしまう小物標の情報についても、第３の探知画像を生成することによって、送信データ量を低減しつつ、出力することが可能となる。

【0039】

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施の形態に係るレーダ装置１について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成については、同じ符号を用いて詳しい説明は省略する。

【0040】

実施の形態１および２では、送信データ量の削減のため、第１の探知画像から検出される物標の情報のみが外部の電子機器４へ出力され、物標以外の情報、例えばノイズの情報は出力されない。しかしながら、ノイズの情報が必要となる用途も存在する。

【0041】

上記問題を解決するために、本実施の形態に係るレーダ装置１は、図６に示すように、ノイズ画像を生成するノイズ画像生成部（ノイズ画像生成手段）１１０を備え、ノイズ画像と第２の探知画像とを外部の電子機器４へ出力する。すなわち、本実施の形態は、物標の像に関する第２の探知画像だけでなく、ノイズに関するノイズ画像をも外部の電子機器４へ出力する点において、実施の形態１と異なる。

【0042】

ノイズ画像に含まれるノイズとしては、例えば、海面反射、陸地反射、雨雪の反射などによって生じるクラッタが挙げられる。通常、クラッタなどのノイズは、不要なエコーとして除去される。しかしながら、特殊な用途、例えば、海面の状況を観測することで、海流を計測し、運航の最適化を図る場合や、自動船舶航行の場合などでは、ノイズを積極的に活用する必要がある。このような場合に、ノイズ画像を生成し、出力することが有効となる。

【0043】

図７は、本実施の形態に係るレーダ装置１において行われるノイズ画像の生成および出力の手順を示す工程図である。図７に示す例では、ノイズ画像は、ノイズ画像生成部１１０において、第１の探知画像から物標の像１～３を差し引くことによって生成される（ステップ６）。ノイズ画像のデータ形式は、ラスター形式である。

【0044】

一方、物標の像１～３については、実施の形態１において説明した手順により、第２の探知画像が生成される（ステップ２～４，図７に不図示）。

【0045】

このように生成された物標の像１～３に関する第２の探知画像とノイズ画像とは、別々に、出力部１５から外部の電子機器４へ出力される（ステップ５とステップ７）。これにより、送信データ量の削減が可能となる。その理由を、図７のＡスコープ波形を用いて説明する。

【0046】

図７に示す例では、物標の像１～３に関するデータは、Ａスコープ波形１において極大値（ピーク）１～３を形成し、最大約８ビットの信号強度を有する。これは、物標の像１～３を含むデータを外部の電子機器４へ出力するためには、約８ビットの信号強度が必要になることを示す。

【0047】

一方、ノイズに関するデータは、Ａスコープ波形２、すなわちＡスコープ波形１からピーク１～３を取り除いた残りの波形部分を形成し、約４ビット以下の信号強度を有する。これは、ノイズに関するデータを外部の電子機器４へ出力するためには、約４ビットの信号強度で足りることを示す。

【0048】

すなわち、物標の像１～３に関するデータとノイズに関するデータとを一緒に出力する場合、終始約８ビットの信号強度で出力しなければならないところ、物標の像１～３に関するデータとノイズに関するデータとを別々に出力することによって、ノイズ画像のデータを出力する際は約４ビットの信号強度にダイナミックレンジを短縮することができるため、トータルの送信データ量を削減することが可能となる。

【0049】

ノイズ画像と第２の探知画像とを受信する電子機器４は、その処理能力や必要に応じて、受信したノイズ画像と第２の探知画像の両方の画像を表示するか、第２の画像のみを表示するか、ノイズ画像のみを表示するかを選択する。

【0050】

以上説明した通り、本実施の形態に係るレーダ装置１によれば、物標の像に関する第２の探知画像だけでなく、ノイズに関するノイズ画像をも外部の電子機器４へ出力することが可能となる。また、ノイズ画像を第２の探知画像と別々に出力するので、ノイズ画像については出力する際の信号強度を削減でき、送信データ量を低減しつつ、ノイズ画像を出力することが可能となる。

【0051】

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、船舶用のレーダ装置を例に説明したが、本発明の物標探知装置は、船舶用のレーダ装置に限られない。例えば、車載用のレーダ装置であっても良いし、物標検出のために音波を使用するソナーであってもよい。

【符号の説明】

【0052】

１ レーダ装置（物標探知装置）
１１ 第１の探知画像生成部（第１の探知画像生成手段）
１２ 物標検出部（物標検出手段）
１３ エッジ処理部（エッジ処理手段）
１４ 第２の探知画像生成部（第２の探知画像生成手段）
１５ 出力部（出力手段）
１６ 第３の探知画像生成部（第３の探知画像生成手段）
１７ レーダアンテナ
１８ 送受信ユニット
１９ ＡＤ変換部
１１０ ノイズ画像生成部（ノイズ画像生成手段）
２ ＬＡＮケーブル
３ ＨＵＢ
４ 電子機器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】