特開 2024-103603 報知方法及び作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024103603

(43)【公開日】2024-08-01

(54)【発明の名称】報知方法及び作業車両

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20240725BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20240725BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20240725BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/24 H

B60R11/02 C

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024086929

(22)【出願日】2024-05-29

(62)【分割の表示】P 2020147579の分割

【原出願日】2020-09-02

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】村岡 宏之

(72)【発明者】

【氏名】石川 喜久

(57)【要約】

【課題】作業車両に対して被検知体が存在する方向を、直感的に認識できる報知方法及び作業車両を提供する。
【解決手段】報知方法は、走行装置７と、走行装置７の上部に旋回可能に支持された車両本体２と、を備える作業車両１に用いられる報知方法である。報知方法は、車両本体２に設置された検知ユニット２０の検知可能領域内に設定された監視領域に被検知体が存在することを報知することを有する。監視領域は、作業車両１に接する地面Ｇｄから所定高さ（第１高さＨｅ１）以上の領域である。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置と、前記走行装置の上部に旋回可能に支持された車両本体と、を備える作業車両に用いられる報知方法であって、
前記車両本体に設置された検知ユニットの検知可能領域内に設定された監視領域に被検知体が存在することを報知することを有し、
前記監視領域は、前記作業車両に接する地面から所定高さ以上の領域である、
報知方法。

【請求項2】

前記監視領域は、平面視において前記走行装置の少なくとも一部と重複する、
請求項１に記載の報知方法。

【請求項3】

前記所定高さは、前記走行装置の上下方向の中心の地面からの高さよりも高い、
請求項２に記載の報知方法。

【請求項4】

前記作業車両は、前記車両本体に支持され、作業を実行する作業部を更に備え、
前記監視領域は、平面視において前記作業部が到達可能な可動領域と前記検知可能領域とが重複する領域に設定される、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の報知方法。

【請求項5】

前記監視領域は、前記所定高さである第１高さ位置、第２高さ以下の領域である、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の報知方法。

【請求項6】

走行装置と、
前記走行装置の上部に旋回可能に支持された車両本体と、
前記車両本体に設置された検知ユニットと、
前記検知ユニットの検知可能領域内に設定された監視領域に被検知体が存在することを報知する報知部と、を備え、
前記監視領域は、前記走行装置に接する地面から所定高さ以上の領域である、
作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、報知方法及び作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の作業車両用周辺監視装置は、人検出センサと、人存否判定手段と、３台の警報出力部とを備える。人検出センサは、作業車両の周囲に存在する人を検出するための装置である。人存否判定手段は、人検出センサの出力に基づいて作業車両の周囲の人の存否を判定する。人存否判定手段の判定結果に基づいて、３台全ての警報出力部が警報を出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１８１５０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の作業車両用周辺監視装置では、作業車両の周囲のうち、いずれの方向に、人（被検知体）が存在するのか直感的に認識できない可能性がある。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業車両に対して被検知体が存在する方向を、直感的に認識できる報知方法及び作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一態様に係る報知方法は、走行装置と、前記走行装置の上部に旋回可能に支持された車両本体と、を備える作業車両に用いられる報知方法であって、前記車両本体に設置された検知ユニットの検知可能領域内に設定された監視領域に被検知体が存在することを報知することを有する。前記監視領域は、前記作業車両に接する地面から所定高さ以上の領域である。

【0007】

一態様に係る作業車両は、走行装置と、前記走行装置の上部に旋回可能に支持された車両本体と、前記車両本体に設置された検知ユニットと、報知部と、を備える。前記報知部は、前記検知ユニットの検知可能領域内に設定された監視領域に被検知体が存在することを報知する。前記監視領域は、前記走行装置に接する地面から所定高さ以上の領域である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業車両に対して被検知体が存在する方向を、直感的に認識できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。

【図2】本実施形態に係る作業車両を示すブロック図である。

【図3】本実施形態に係る作業車両の操縦室を示す斜視図である。

【図4】本実施形態に係る作業車両に設定された監視領域を示す図である。

【図5】本実施形態に係る作業車両に設定された監視領域を示す図である。

【図6】本実施形態に係る制御装置の記憶部が記憶するテーブルを示す図である。

【図7】本実施形態に係る作業車両が実行する報知方法の前段を示すフローチャートである。

【図8】本実施形態に係る作業車両が実行する報知方法の後段を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0011】

まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る作業車両１を説明する。以下、作業車両１が油圧ショベルである場合を例に挙げて本実施形態を説明する。油圧ショベルは建設機械の一例である。

【0012】

図１は、本実施形態に係る作業車両１を示す斜視図である。図１に示すように、本実施形態の作業車両１は、車両本体２と、走行装置７と、作業部８とを備える。

【0013】

車両本体２は、走行装置７により支持されている。具体的には、車両本体２は、例えば、旋回ベアリングを介して、走行装置７の上部に配置される。車両本体２は、走行装置７により、旋回自在に支持される。

【0014】

また、車両本体２は、操縦室６を備える。以下、本明細書において、「右」は、操縦室６から前方を見たときの右を示す。「左」は、操縦室６から前方を見たときの左を示す。図１の例では、操縦室６は、車両本体２において、左側の領域に配置されている。本実施形態において、操縦室６は、高さ方向に沿って延びる第１フレーム６ａ及び第２フレーム６ｂを含む。第１フレーム６ａは、例えば、操縦室６の左前側に位置する。第２フレーム６ｂは、例えば、操縦室６の右後側に位置する。

【0015】

さらに、車両本体２は、検知ユニット２０を備える。検知ユニット２０は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラのような測域センサである。ＴＯＦカメラは、例えばライダである。

【0016】

検知ユニット２０は、作業車両１の周囲環境の状態を検知する。具体的には、検知ユニット２０は、例えば、作業車両１の周囲に光を出射して、反射光を受光する。そして、検知ユニット２０は、検知ユニット２０の検知結果として、受光した反射光に対応する信号を、後述する特定部１２に出力する。つまり、検知ユニット２０は、作業車両１の周囲環境の状態を示す信号を後述する特定部１２に出力する。なお、検知ユニット２０は、例えば、ミリ波レーダ、カメラ、又はステレオカメラであってもよい。

【0017】

検知ユニット２０は、例えば、複数の検知部２０ａを含む。本実施形態において、検知ユニット２０は、３つの検知部２０ａを含む。検知ユニット２０は、例えば、操縦室６に配置される。すなわち、複数の検知部２０ａは、例えば、操縦室６に配置される。検知ユニット２０が操縦室６に配置される場合において、例えば、操縦室６が防振処理されている場合には、検知ユニット２０に対する防振処理は省略される場合がある。操縦室６は、例えば、車両本体２の備えるフレーム（ターニングフレーム）に防振ゴムを介して支持される。

【0018】

複数の検知部２０ａのうちの１つの検知部２１は、例えば、操縦室６の左側であって、操縦室６の前側の上方に配置される。具体的には、検知部２１は、例えば、第１フレーム６ａの上部に配置されたブラケットのような支持部材２１ａに支持される。以下、検知部２１を、「第１検知部２１」と記載する場合がある。なお、支持部材２１ａには、例えば、カメラが装着されていてもよい。支持部材２１ａに装着されたカメラは、例えば、作業車両１の左方の環境を撮像する。

【0019】

また、複数の検知部２０ａのうちの他の１つの検知部２２は、例えば、操縦室６の右側であって、操縦室６の後側の上方に配置される。具体的には、検知部２２は、例えば、操縦室６の上面から第２フレーム６ｂに架け渡されたブラケットのような支持部材２２ａに支持される。以下、検知部２２を「第２検知部２２」と記載する場合がある。なお、支持部材２２ａには、例えば、カメラが装着されていてもよい。支持部材２２ａに装着されたカメラは、例えば、作業車両１の右方の環境を撮像する。

【0020】

さらに、複数の検知部２０ａのうちの更に他の１つの検知部２３は、例えば、操縦室６の右側であって、操縦室６の後側の下方に配置される。具体的には、検知部２３は、例えば、操縦室６の第２フレーム６ｂの下部に配置されたブラケットのような支持部材２３ａに支持される。以下、検知部２３を「第３検知部２３」と記載する場合がある。なお、支持部材２３ａには、例えば、カメラが装着されていてもよい。支持部材２３ａに装着されたカメラは、例えば、作業車両１の後方の環境を撮像する。

【0021】

なお、作業車両１の構造に応じて、複数の検知部２０ａの各々の配置は変わる。

【0022】

作業部８は、作業を実行する。本実施形態において、作業部８は、ブーム３と、アーム４と、バケット５と、ブーム用アクチュエータ５０と、アーム用アクチュエータ６０と、アタッチメント用アクチュエータ７０とを含む。

【0023】

ブーム３は、車両本体２により、第１回転支点Ｒ１（図５参照）を中心に揺動自在に支持されている。

【0024】

ブーム用アクチュエータ５０は、ブーム３を作動させる。具体的には、ブーム用アクチュエータ５０は、作動油によって駆動され、第１回転支点Ｒ１を中心にブーム３を揺動させる。ブーム用アクチュエータ５０は、ブーム用シリンダ５１と、ブーム用ピストン５２とを含む。ブーム用シリンダ５１は、作動油によってブーム用ピストン５２を進退させて、ブーム３を作動させる。

【0025】

アーム４は、ブーム３により、第２回転支点Ｒ２を中心に揺動自在に支持されている。

【0026】

アーム用アクチュエータ６０は、アーム４を作動させる。具体的には、アーム用アクチュエータ６０は、作動油によって駆動され、第２回転支点Ｒ２を中心にアーム４を揺動させる。アーム用アクチュエータ６０は、アーム用シリンダ６１と、アーム用ピストン６２とを含む。アーム用シリンダ６１は、作動油によってアーム用ピストン６２を進退させて、アーム４を作動させる。

【0027】

バケット５は、アタッチメントの一種である。バケット５は、アーム４により、第３回転支点Ｒ３を中心に揺動自在に支持されている。

【0028】

アタッチメント用アクチュエータ７０は、バケット５を作動させる。具体的には、アタッチメント用アクチュエータ７０は、作動油によって駆動され、第３回転支点Ｒ３を中心にバケット５を揺動させる。アタッチメント用アクチュエータ７０は、アタッチメント用シリンダ７１と、アタッチメント用ピストン７２とを含む。アタッチメント用シリンダ７１は、作動油によってアタッチメント用ピストン７２を進退させて、バケット５を作動させる。

【0029】

走行装置７は、作業車両１を走行させる。本実施形態において、走行装置７は、クローラー式走行装置である。すなわち、走行装置７は、一対のクローラー７ａと、一対の油圧モーター（不図示）とを備える。

【0030】

次に、図２及び図３を参照して、作業車両１をさらに説明する。図２は、作業車両１を示すブロック図である。図２に示すように、作業車両１は、制御装置１０と、報知装置３０と、エンジン部１２０と、油圧ポンプ２００と、コントロールバルブ３００と、作動油タンク４００とをさらに備える。

【0031】

制御装置１０は、報知装置３０及びエンジン部１２０を制御する。制御装置１０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。具体的には、制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１６とを備える。

【0032】

記憶部１６は、記憶装置を含み、データ及びコンピュータープログラムを記憶する。具体的には、記憶部１６は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー、ソリッドステートドライブ、及び／又は、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含む。記憶部１６は、リムーバブルメディアを含んでいてもよい。記憶部１６は、非一時的コンピューター読取可能記憶媒体の一例に相当する。

【0033】

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。制御部１１のプロセッサーは、記憶部１６の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、報知装置３０及びエンジン部１２０を制御する。

【0034】

また、制御部１１のプロセッサーは、記憶部１６の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、特定部１２及び報知制御部１５として機能する。つまり、制御部１１は、特定部１２及び報知制御部１５を含む。特定部１２は、位置特定部１３及び種別特定部１４を含む。報知制御部１５は、報知装置３０の報知部３１及び表示部３４を制御する。特定部１２及び報知制御部１５の詳細については後述する。

【0035】

エンジン部１２０は、エンジン１２１と、エンジン制御部１２２とを備える。エンジン制御部１２２は、例えば、ＥＣＵである。エンジン１２１には、燃料タンク（不図示）から燃料が供給される。

【0036】

エンジン１２１は、油圧ポンプ２００を駆動する。その結果、油圧ポンプ２００は、圧油をコントロールバルブ３００に送り出す。圧油とは、圧力がかけられた作動油のことである。コントロールバルブ３００は、圧油の流れを制御する。コントロールバルブ３００は、車両本体２を旋回させる油圧モーター（不図示）、ブーム用シリンダ５１、アーム用シリンダ６１、アタッチメント用シリンダ７１、及び、走行装置７の各油圧モーター（不図示）に対して圧油を供給する。その結果、油圧モーター、ブーム用シリンダ５１、アーム用シリンダ６１、アタッチメント用シリンダ７１、及び、走行装置７の各油圧モーターが駆動する。例えば、エンジン１２１の回転数が小さくなることに応じて、油圧ポンプ２００の油の吐出量が低下し、車両本体２、走行装置７及び作業部８の動作速度が低下する。また、例えば、エンジン１２１の回転が停止することに応じて、油圧ポンプ２００が停止し、車両本体２、走行装置７及び作業部８の動作が停止する。

【0037】

報知装置３０は、報知部３１と、表示部３４と、少なくとも１つの操作部４０とを含む。具体的には、報知装置３０は、複数の操作部４０（例えば３個の操作部４０）を含む。

【0038】

報知部３１は、少なくとも１つの視覚報知部３２と、聴覚報知部３３とを含む。具体的には、報知部３１は、複数の視覚報知部３２（例えば３個の視覚報知部３２）と、聴覚報知部３３とを含む。

【0039】

視覚報知部３２は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）である。つまり、視覚報知部３２は、例えば発光する。複数の視覚報知部３２は、それぞれ、複数の監視領域ＤＡ（監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３）に対応づけられている。以下、監視領域ＤＡ１に対応づけられている視覚報知部３２を、「第１視覚報知部３２ａ」と記載する。また、監視領域ＤＡ２に対応づけられている視覚報知部３２を、「第２視覚報知部３２ｂ」と記載する。さらに監視領域ＤＡ３に対応づけられている視覚報知部３２を、「第３視覚報知部３２ｃ」と記載する。監視領域ＤＡ（監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３）については後述する。

【0040】

本実施形態において、聴覚報知部３３は、例えばブザーである。

【0041】

表示部３４は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成される。表示部３４は、例えば、支持部材２１ａ、支持部材２２ａ、及び支持部材２３ａに装着されたカメラが撮像した撮像結果を表示する。

【0042】

操作部４０は、作業者からの操作を受け付けて、操作結果を報知制御部１５に出力する。操作部４０は、例えば押しボタンである。本実施形態において、複数の操作部４０は、それぞれ、複数の監視領域ＤＡ（監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３）に対応づけられている。以下、監視領域ＤＡ１に対応づけられている操作部４０を、「第１操作部４１」と記載する。また、監視領域ＤＡ２に対応付けられている操作部４０を、「第２操作部４２」と記載する。さらに、監視領域ＤＡ３に対応づけられている操作部４０を、「第３操作部４３」と記載する。監視領域ＤＡ（監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３）については後述する。

【0043】

なお、表示部３４がタッチパネルを備える場合、操作部４０がＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のウィジェットとして表示部３４に表示されてもよい。この場合、表示部３４は、例えば、複数の操作部４０をウィジェットとして表示する。また、操作部４０は、表示部３４が備えるタッチパネルとして機能してもよい。

【0044】

図３は、操縦室６を示す斜視図である。なお、図３では、図面を見易くするために、操縦室６の屋根を省略している。

【0045】

操縦室６は、操縦席６ｃと、複数の操作レバー６ｄと、操作装置１１３とを含む。また、操縦室６内には、報知装置３０が配置される。複数の操作レバー６ｄ、報知装置３０、及び操作装置１１３は、操縦席６ｃの前方に配置されている。また、図３では図示していないが、聴覚報知部３３もまた、操縦室６内に配置される。

【0046】

操縦席６ｃには、作業者が着座する。作業者は、作業車両１の操縦者である。複数の操作レバー６ｄの各々は、作業者からの操作を受け付ける。操作レバー６ｄは、作業車両１を操作するための操作部材である。

【0047】

操作装置１１３は、作業車両１に対する各種操作を受け付けると共に、作業車両１に関する各種情報を表示する。

【0048】

報知装置３０には、複数の視覚報知部３２が配置される。従って、作業者は、作業者の顔を右方、左方、又は後方に向けることなく、作業車両１を操縦しながら複数の視覚報知部３２を視認できる。その結果、複数の視覚報知部が、それぞれ、操縦席の右方、左方、及び後方に配置される場合と比較して、作業者が複数の視覚報知部３２を視認するときの負担を軽減できる。

【0049】

本実施形態において、第１視覚報知部３２ａ～第３視覚報知部３３ｃは、報知装置３０において、表示部３４に沿って、一列に配置されている。具体的には、報知装置３０において、第１視覚報知部３２ａが左側に配置され、第２視覚報知部３２ｂが第１視覚報知部３２ａと第３視覚報知部３２ｃとの間に配置され、第３視覚報知部３２ｃが右側に配置されている。すなわち、第１視覚報知部３２ａと、第２視覚報知部３２ｂと、第３視覚報知部３２ｃとは、それぞれ、監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３の位置に対応づけられるように配置されている。従って、表示部３４の縁に沿って視覚報知部３２を配置できるため報知装置３０を小型化しつつ、作業者は、第１視覚報知部３２ａと、第２視覚報知部３２ｂと、第３視覚報知部３２ｃとが、それぞれ、監視領域ＤＡ１と、監視領域ＤＡ２と、監視領域ＤＡ３とに対応づけられていることを直感的に認識できる。監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３については後述する。

【0050】

なお、報知装置３０において、第１視覚報知部３２ａ～第３視覚報知部３２ｃは、第１検知部２１～第３検知部２３の位置に対応づけられるように、三角形の頂点を成すように配置されていてもよい。例えば、報知装置３０において、第３視覚報知部３２ｃが下側に配置され、第１視覚報知部３２ａが第３視覚報知部３２ｃの左上に配置され、第２視覚報知部３２ｂが第３視覚報知部３２ｃの右上に配置される。その結果、作業者は、第１視覚報知部３２ａと、第２視覚報知部３２ｂと、第３視覚報知部３２ｃとが、それぞれ、監視領域ＤＡ１と、監視領域ＤＡ２と、監視領域ＤＡ３とに対応づけられていることをより直感的に認識できる。

【0051】

さらに、一例として、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは１ユニットとして構成され、第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とは１ユニットとして構成され、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とは１ユニットとして構成される。従って、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とが別体で構成される場合と比較して、報知装置３０を小型化できる。第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とが１ユニットとして構成される場合、例えば、第１操作部４１が押しボタンであり、第１視覚報知部３２ａがＬＥＤであり、押しボタンの裏からＬＥＤが発光して、押しボタンが光る。具体的には、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは、例えば、照光押しボタンスイッチを構成する。第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とが１ユニットとして構成される場合、及び、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とが１ユニットとして構成される場合についても同様である。なお、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とが別体で構成されもよいが、この場合は、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは互いに近傍に配置されることが好ましい。第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とが別体でされる場合、及び、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とが別体で構成される場合についても同様である。

【0052】

次に、図４及び図５を参照して、作業車両１に設定された監視領域ＤＡについて説明する。図４は、本実施形態に係る作業車両１に設定された監視領域ＤＡを示す図である。図４では、上から見たときの作業車両１が示されている。

【0053】

図４に示すように、作業部８は、可動領域ＭＡを有する。可動領域ＭＡは、平面視において、作業部８が到達可能な領域である。可動領域ＭＡは、例えば、平面視において、走行装置７が停止した状態で、車両本体２が旋回したり、作業部８が伸びたりすることによって、作業部８が到達可能な領域である。また、可動領域ＭＡの外縁ＥＧは、平面視において、最大限伸びた作業部８の先端部８ａの位置に相当する。つまり、外縁ＥＧは、平面視において、作業部８が到達可能な最大位置を示す。なお、平面視は、作業車両１を鉛直上方から見ることを示す。

【0054】

本実施形態において、可動領域ＭＡは、第１領域Ａ１と、第２領域Ａ２とを含む。本実施形態において、第１領域Ａ１は、第２領域Ａ２よりも作業車両１に近い。第１領域Ａ１は、例えば、略円形形状を有する。また、第１領域Ａ１は、例えば、可動領域ＭＡのうち、作業車両１の中心から、６ｍ未満の領域である。第２領域Ａ２は、例えば、略円帯形状を有する。また、第２領域Ａ２は、例えば、可動領域ＭＡのうち、作業車両１の中心から６ｍ以上７ｍ未満の領域である。

【0055】

また、本実施形態において、第１領域Ａ１は、第３領域Ａ３と、第４領域Ａ４とを含む。本実施形態において、第３領域Ａ３は、第４領域Ａ４よりも作業車両１に近い。第３領域Ａ３は、例えば、略円形形状を有する。また、第３領域Ａ３は、例えば、第１領域Ａ１のうち、作業車両１の中心から、４ｍ未満の領域である。第４領域Ａ４は、例えば、略円帯形状を有する。また、第４領域Ａ４は、例えば、第１領域Ａ１のうち、作業車両１の中心から４ｍ以上５ｍ未満の領域である。

【0056】

さらに、本実施形態において、第３領域Ａ３は、第５領域Ａ５と、第６領域Ａ６とを含む。本実施形態において、第５領域Ａ５は、第４領域Ａ４よりも作業車両１に近い。第５領域Ａ５は、例えば、略円形形状を有する。第５領域Ａ５は、例えば、第３領域Ａ３のうち、作業車両１の中心から、３ｍ未満の領域である。第６領域Ａ６は、例えば、略円帯形状を有する。また、第６領域Ａ６は、例えば、第３領域Ａ３のうち、作業車両１から３ｍ以上４ｍ未満の領域である。

【0057】

検知ユニット２０の検知可能な領域内には、複数の監視領域ＤＡが設定されている。具体的には、複数の監視領域ＤＡは、例えば、作業部８の可動領域ＭＡと、検知ユニット２０の検知可能な領域とが重複する領域に設定される。なお、複数の監視領域ＤＡの各々は、例えば、可動領域ＭＡと検知ユニット２０の検知可能な領域とが重複する領域において任意の位置に設定される。例えば、可動領域ＭＡと検知ユニット２０の検知可能な領域とが重複する領域において、複数の監視領域ＤＡは、それぞれ、操縦席６ｃの一方の側方（左側）、操縦席６ｃの他方の側方（右側）、及び、操縦席６ｃの後方に設定される。ここで、検知ユニット２０が検知可能な領域は、検知ユニット２０が検知可能な最大の領域のことである。以下、検知ユニット２０が検知可能な領域を、検知可能領域ＮＡと記載する。検知可能領域ＮＡは、検知ユニット２０の仕様に応じて変更される。

【0058】

本実施形態において、複数の監視領域ＤＡは、可動領域ＭＡと、検知ユニット２０に含まれる複数の検知部２０ａの各々の検知可能な領域とが重複する領域に設定される。ここで、複数の検知部２０ａの各々が検知可能な領域は、複数の検知部２０ａの各々が検知可能な最大の領域のことである。以下、複数の検知部２０ａの第１検知部２１の検知可能な領域を、検知可能領域ＮＡ１と記載する。また、複数の検知部２０ａの第２検知部２２の検知可能な領域を、検知可能領域ＮＡ２と記載する。さらに、複数の検知部２０ａの第３検知部２３の検知可能な領域を、検知可能領域ＮＡ３と記載する。

【0059】

以下、複数の監視領域ＤＡのうち、可動領域ＭＡと第１検知部２１の検知可能領域ＮＡ１とが重複する監視領域ＤＡを、監視領域ＤＡ１と記載する。すなわち、第１検知部２１は、監視領域ＤＡ１に対応する。本実施形態において、監視領域ＤＡ１は、操縦席６ｃの一方の側方（左側）に設定されている。監視領域ＤＡ１は、斜線で示される。また、複数の監視領域ＤＡのうち、可動領域ＭＡと第２検知部２２の検知可能領域ＮＡ２とが重複する監視領域ＤＡを、監視領域ＤＡ２と記載する。すなわち、第２検知部２２は、監視領域ＤＡ２に対応する。本実施形態において、監視領域ＤＡ２は、操縦席６ｃの他方の側方（右側）に設定されている。監視領域ＤＡ２は、斜線で示される。さらに、複数の監視領域ＤＡのうち、可動領域ＭＡと第３検知部２３の検知可能領域ＮＡ３とが重複する監視領域ＤＡを、監視領域ＤＡ３と記載する。すなわち、第３検知部２３は、監視領域ＤＡ３に対応する。本実施形態において、監視領域ＤＡ３は、操縦席６ｃの後方に設定されている。監視領域ＤＡ３は、斜線で示される。従って、複数の監視領域ＤＡ（監視領域ＤＡ１～監視領域ＤＡ３）は、作業車両１の周囲領域のうち、操縦席６ｃに着座した作業者から見えにくい領域に設定される。

【0060】

本実施形態において、監視領域ＤＡの一部は、他の監視領域ＤＡの一部に重複する。例えば、監視領域ＤＡ１の一部は、監視領域ＤＡ３の一部に重複する。また、例えば、監視領域ＤＡ２の一部は、監視領域ＤＡ３の一部に重複する。従って、作業車両１の周囲のうち、作業車両１の側方から後方にわたって、監視領域ＤＡから外れる領域を縮小できる。よって、複数の検知部２０ａによる被検知体Ｐの検知漏れを抑制できる。被検知体Ｐについては後述する。

【0061】

図５は、本実施形態に係る作業車両１に設定された監視領域ＤＡを示す図である。図５では、側方から見たときの作業車両１が示されている。

【0062】

図５に示すように、監視領域ＤＡは、例えば、作業車両１に接する地面Ｇｄから第１高さＨｅ１以上の領域である。第１高さＨｅ１は、例えば５０ｃｍである。なお、監視領域ＤＡは、例えば、第１高さＨｅ１以上第２高さＨｅ２以下の領域Ｈであってもよい。第２高さＨｅ２は、地面Ｇｄに対する検知ユニット２０の高さを示す。検知ユニット２０が複数の検知部２０ａを含む場合において、複数の検知部２０ａの各々の位置する高さが異なる場合には、複数の検知部２０ａの各々に割り当てられた監視領域ＤＡごとに、第２高さＨｅ２が設定される。第１高さＨｅ１は、「所定高さ」の一例である。

【0063】

次に、引き続き図４を参照して、報知部３１による報知について説明する。

【0064】

制御装置１０の特定部１２は、検知ユニット２０の検知結果に基づいて、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定する。具体的には、特定部１２は、検知ユニット２０から出力された信号（作業車両１の周囲環境の状態を示す信号）を解析して、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定する。本実施形態において、特定部１２は、複数の検知部２０ａの各々の検知結果に基づいて、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定する。具体的には、特定部１２は、複数の検知部２０ａの各々から出力された信号（作業車両１の周囲環境の状態を示す信号）を解析して、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定する。被検知体Ｐは、例えば、監視領域ＤＡに存在する障害物である。障害物は、例えば、作業車両１が作業を実行するときに妨げとなるような存在である。具体的には、障害物は、例えば、人、作業車両１と異なる作業機械、建造物、電柱、又は樹木である。

【0065】

例えば、図４に示す例において、特定部１２は、複数の検知部２０ａの各々の検知結果に基づいて、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡ２と、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡ３とを特定する。以下、監視領域ＤＡ２に存在する被検知体Ｐを、被検知体Ｐ１と記載する場合がある。また、監視領域ＤＡ３に存在する被検知体Ｐを、被検知体Ｐ２と記載する場合がある。

【0066】

報知制御部１５は、特定部１２の特定結果に基づいて、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、特定部１２の特定結果に基づいて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。

【0067】

よって、作業者は、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを認識できるため、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識できる。つまり、複数の監視領域ＤＡのうちのどの監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在するかを直感的に認識できる。ひいては、例えば、作業車両１と被検知体Ｐとが接触しないように、作業者に対して注意喚起できる。なお、監視領域ＤＡの一部と、他の監視領域ＤＡの一部とが重複する領域に被検知体Ｐが存在する場合には、例えば、監視領域ＤＡと他の監視領域ＤＡとに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知制御部１５は、報知部３１を制御してもよい。

【0068】

本実施形態において、視覚報知部３２は、特定部１２によって特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。例えば、視覚報知部３２は、発光することによって、特定部１２に特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。具体的には、例えば、視覚報知部３２は、点滅することによって、特定部１２に特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。

【0069】

より具体的には、報知制御部１５は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡに対応づけられた視覚報知部３２を点滅させるように、当該視覚報知部３２を制御する。その結果、当該視覚報知部３２は、点滅することによって、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識できる。なお、例えば、視覚報知部３２は、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在しない場合は、連続点灯（持続点灯）する。なお、視覚報知部３２は、例えば、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在しない場合に消灯していてもよい。また、視覚報知部３２は、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在しない場合、所定の色で点灯し、特定部１２が被検知体Ｐの存在する監視領域ＤＡを特定することに応じて、他の色で点灯してもよい。

【0070】

例えば、図４に示す例では、特定部１２は、監視領域ＤＡ２に被検知体Ｐ１が存在し、監視領域ＤＡ３に被検知体Ｐ２が存在することを特定する。従って、報知制御部１５は、特定部１２の特定結果に基づいて、第２視覚報知部３２ｂ及び第３視覚報知部３２ｃが点滅するように、第２視覚報知部３２ｂ及び第３視覚報知部３２ｃを制御する。その結果、第２視覚報知部３２ｂ及び第３視覚報知部３２ｃが点滅する。よって、作業者は、作業車両１に対して、監視領域ＤＡ２及び監視領域ＤＡ３の方向にそれぞれ被検知体Ｐ１、被検知体Ｐ２が存在することを直感的に認識できる。

【0071】

また、図５を参照して上述したように、本実施形態によれば、監視領域ＤＡは、作業部８の可動領域ＭＡと、検知ユニット２０が検知可能な検知可能領域ＮＡとが重複する領域である。従って、検知可能領域ＮＡの内部であって、作業部８の可動領域ＭＡの外部に存在する被検知体Ｐが検知される場合であっても、報知部３１は、動作しない。その結果、作業部８と接触しない位置に被検知体Ｐが存在することを報知されることに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。

【0072】

また、作業部８が到達可能な位置に被検知体Ｐが存在する場合であっても、当該被検知体Ｐの存在する位置が監視領域ＤＡ外である場合には、報知部３１は動作しない。例えば、図５を参照して説明したように、監視領域ＤＡは、例えば、作業車両１に接する地面Ｇｄから第１高さＨｅ１以上の領域である。すなわち、作業部８が到達可能な位置に被検知体Ｐが存在する場合であっても、被検知体Ｐの高さが第１高さＨｅ１未満である場合には、報知部３１は動作しない。よって、高さが第１高さＨｅ１未満である被検知体Ｐの存在が作業者に報知されることを抑制できる。例えば、被検知体Ｐの高さが第１高さＨｅ１未満である場合、当該被検知体Ｐと作業部８とが接触したとしても、危険性が低い可能性が高い。従って、作業部８の作業に影響の低い被検知体Ｐの存在が報知されるとことに起因した作業者の煩わしさを抑制できる。

【0073】

本実施形態において、報知制御部１５は、操作部４０が操作を受け付けるまで、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を継続するように報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、操作部４０が操作を受け付けるまで、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を継続する。具体的には、本実施形態において、視覚報知部３２が点滅する状態において、視覚報知部３２は、操作部４０が押下されるまで点滅を継続する。

【0074】

また、本実施形態において、報知制御部１５は、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知部３１が報知する間に、操作部４０が操作を受けつけることに応じて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を停止するように報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知部３１が報知する間に、操作部４０が操作を受けつけることに応じて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を停止する。具体的には、視覚報知部３２が点滅する状態において、操作部４０が押下されることに応じて、視覚報知部３２は点滅を停止する。なお、視覚報知部３２は、点滅を停止することに応じて、点灯してもよいし、消灯してもよい。

【0075】

従って、作業者の意志で、報知部３１による報知を停止できる。例えば、作業者は、作業車両１に対して被検知体Ｐの存在する方向を認識した場合に、報知部３１による報知を停止する。その結果、報知部３１が報知を継続することに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。

【0076】

なお、本実施形態において、操作部４０が操作された後に、再度、操作部４０が操作されることに応じて、報知制御部１５は、報知部３１が報知することを許可する。すなわち、操作部４０が操作されて、報知部３１が監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を停止する間に、再度、操作部４０が操作されると、報知制御部１５は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定部１２が特定することに応じて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知部３１に報知させる。

【0077】

また、図３を参照して上述したように、本実施形態において第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは１ユニットとして構成される。従って、作業者は、点滅する第１操作部４１を操作することによって、第１視覚報知部３２ａによる報知を停止できる。その結果、作業者は、直感的に第１視覚報知部３２ａによる報知を停止できる。また、第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とが１ユニットとして構成される場合、及び、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とが１ユニットとして構成される場合についても同様である。

【0078】

本実施形態において、複数の操作部４０の少なくとも１つの操作部４０が操作を予め受け付けた場合、報知制御部１５は、予め操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を予め禁止する。具体的には、予め操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在する場合であっても、報知制御部１５は、当該監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知部３１が報知することを禁止する。従って、例えば、作業車両１の周囲に、作業部８による作業に影響の少ない被検知体Ｐの存在を作業者が予め認識している場合、当該被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡに当該被検知体Ｐが存在することの報知を予め禁止できる。その結果、予め作業者が存在を認識している被検知体Ｐの存在を報知されることに起因した、作業者の煩わしさを軽減できる。なお、予め禁止される報知は、視覚報知部３２による報知と、聴覚報知部３３による報知との少なくとも１つである。

【0079】

具体的には、例えば、監視領域ＤＡ１に建造物のような障害物が存在する場合、作業者は、予め、監視領域ＤＡ１に対応づけられた第１操作部４１を操作する。従って、作業部８による作業中に、第１視覚報知部３２ａが点滅して監視領域ＤＡ１に被検知体Ｐが存在することを報知されることなく、作業者は、作業部８による作業を継続できる。その結果、予め作業者が存在を認識している被検知体Ｐの存在を報知されることに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。

【0080】

なお、本実施形態において、操作部４０が予め操作された場合であっても、再度、操作部４０が操作されることに応じて、報知制御部１５は、報知部３１が報知することを許可する。すなわち、操作部４０が操作されて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知が禁止されている間に、再度、操作部４０が操作されると、特定部１２が被検知体Ｐの存在する監視領域ＤＡを特定することに応じて、報知制御部１５は、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知部３１に報知させる。

【0081】

次に、引き続き図４を参照して、被検知体Ｐの検知距離Ｌに応じて制御される報知部３１及びエンジン１２１について説明する。

【0082】

本実施形態において、特定部１２に含まれる位置特定部１３は、検知ユニット２０の検知結果に基づいて、被検知体Ｐの位置を特定する。具体的には、位置特定部１３は、検知ユニット２０の検知結果に基づいて、被検知体Ｐの位置を算出する。被検知体Ｐの位置は、例えば座標で表される。そして、位置特定部１３は、検知ユニット２０と、被検知体Ｐとの間の距離を特定する。

【0083】

具体的には、位置特定部１３は、複数の検知部２０ａの各々の検知結果に基づいて、被検知体Ｐの位置を特定する。具体的には、位置特定部１３は、複数の検知部２０ａの各々の検知結果に基づいて、被検知体Ｐの位置を算出する。そして、位置特定部１３は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定し、特定した監視領域ＤＡに対応する検知部２０ａと、被検知体Ｐとの間の距離を特定する。具体的には、例えば、位置特定部１３は、複数の検知部２０ａの各々から出力された信号を解析して、特定した監視領域ＤＡに対応する検知部２０ａの位置から、被検知体Ｐの位置までの距離を特定する。より具体的には、例えば、位置特定部１３は、複数の検知部２０ａの各々が光を出射してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、検知部２０ａと被検知体Ｐとの間の距離を特定する。以下、特定された監視領域ＤＡに対応する検知部２０ａと被検知体Ｐとの間の距離を、「検知距離Ｌ」と記載する場合がある。

【0084】

例えば、図４に示す例において、位置特定部１３は、第２検知部２２と被検知体Ｐ１との間の検知距離Ｌ（以下、検知距離Ｌ１と記載する）が、略５．０ｍであることを特定する。また、位置特定部１３は、第３検知部２３と被検知体Ｐ２との間の検知距離Ｌ（以下、検知距離Ｌ２と記載する）が略３．５ｍであることを特定する。

【0085】

なお、検知ユニット２０が複数の検知部２０ａを含む場合において、監視領域ＤＡの一部と、他の監視領域ＤＡの一部とが重複する領域に被検知体Ｐが存在する場合には、位置特定部１３は、例えば、監視領域ＤＡに対応する検知部２０ａと被検知体Ｐとの間の距離と、他の監視領域ＤＡに対応する他の検知部２０ａと被検知体Ｐとの間の距離とのうち、短い方の距離を、検知距離Ｌとする。また、例えば、位置特定部１３は、監視領域ＤＡに対応する検知部２０ａと被検知体Ｐとの間の距離と、他の監視領域ＤＡに対応する他の検知部２０ａと被検知体Ｐとの間の距離との平均値を、検知距離Ｌとしてもよい。

【0086】

報知制御部１５は、検知距離Ｌに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知部３１を制御する。具体的には、特定部１２は、検知距離Ｌに基づいて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力する。報知制御部１５は、特定部１２の指示情報に従って、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、検知距離Ｌに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識しつつ、作業車両１と被検知体Ｐとの間の距離を直感的に認識できる。特定部１２が出力する指示情報については後述する。

【0087】

具体的には、本実施形態において、位置特定部１３は、特定した検知距離Ｌに基づいて、監視領域ＤＡのうち、可動領域ＭＡが有する複数の領域のいずれの領域と重複する領域に被検知体Ｐが存在するかを特定する。すなわち、位置特定部１３は、可動領域ＭＡが有する複数の領域のうち、被検知体Ｐが存在する領域を特定する。そして、特定部１２は、被検知体Ｐが存在する領域に応じて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力する。報知制御部１５は、特定部１２の指示情報に従って、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡのうちの可動領域ＭＡが有する領域のいずれかに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識しつつ、作業車両１と被検知体Ｐとの間の距離を直感的に認識できる。

【0088】

本実施形態において、第２領域Ａ２は、第２領域Ａ２が監視領域ＤＡに該当する場合に、第２領域Ａ２に被検知体Ｐが存在すると、例えば、視覚報知部３２が点滅を開始する領域である。第１領域Ａ１は、第１領域Ａ１が監視領域ＤＡに該当する場合に第１領域Ａ１に被検知体Ｐが存在すると、例えば、視覚報知部３２の点滅周期が第２領域Ａ２の場合より短くなる領域である。すなわち、被検知体Ｐが監視領域ＤＡのうち第１領域Ａ１に重複する領域に存在する場合、視覚報知部３２は、被検知体Ｐが監視領域ＤＡのうち第２領域Ａ２に重複する領域に存在する場合よりも、短い周期で点滅する。従って、第２領域Ａ２よりも作業車両１に近い第１領域Ａ１に被検知体Ｐが存在することに応じて、報知制御部１５は、短い周期で点滅するように、視覚報知部３２を制御する。その結果、作業者は、被検知体Ｐと作業車両１との距離感を直感的に認識できる。

【0089】

例えば、第６領域Ａ６に被検知体Ｐが存在するときの報知部３１による報知の態様が、視覚報知部３２が短い周期で点滅すること、及び聴覚報知部３３が短い周期で断続して発音することである場合について説明する。図４に示す例において、位置特定部１３は、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３のうちの第６領域Ａ６に重複する領域に存在することを特定する。そして、特定部１２は、監視領域ＤＡ３のうちの第６領域Ａ６と重複する領域に被検知体Ｐ２が存在することに応じて、報知の態様に関する指示を報知制御部１５に出力する。その結果、報知制御部１５は、短い周期で点滅するように第３視覚報知部３２ｃを制御し、短い周期で断続して発音するように聴覚報知部３３を制御する。その結果、第３視覚報知部３２ｃが短い周期で点滅し、聴覚報知部３３が短い周期で断続して発音する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３の方向に存在することを直感的に認識しつつ、作業車両１と被検知体Ｐ２との間の距離感を直感的に認識できる。

【0090】

ここで、本実施形態において、例えば、視覚報知部３２が点滅しつつ聴覚報知部３３が発音する間に、操作部４０が操作を受け付けることに応じて、視覚報知部３２は点滅を停止し、聴覚報知部３３は発音を停止するように、報知制御部１５は、視覚報知部３２及び聴覚報知部３３を制御する。ただし、視覚報知部３２が点滅しつつ聴覚報知部３３が発音する間に、操作部４０が操作を受け付けることに応じて、視覚報知部３２は点滅を継続し、聴覚報知部３３は発音を停止するように、報知制御部１５は、視覚報知部３２及び聴覚報知部３３を制御してもよい。また、視覚報知部３２が点滅しつつ聴覚報知部３３が発音する間に、操作部４０が操作を受け付けることに応じて、視覚報知部３２は点滅を停止し、聴覚報知部３３は発音を継続するように、報知制御部１５は、視覚報知部３２及び聴覚報知部３３を制御してもよい。

【0091】

また、本実施形態において、例えば、２つの視覚報知部３２が点滅しつつ聴覚報知部３３が発音する間に、２つの視覚報知部３２の一方に対応する操作部４０のみが操作を受け付けることに応じて、操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた視覚報知部３２のみが点滅を停止し、操作を受け付けていない操作部４０に対応づけられた視覚報知部３２は点滅を継続し、聴覚報知部３３は発音を継続するように、報知制御部１５は、２つの視覚報知部３２及び聴覚報知部３３を制御する。ただし、２つの視覚報知部３２が点滅しつつ聴覚報知部３３が発音する間に、２つの視覚報知部３２の一方に対応する操作部４０のみが操作を受け付けることに応じて、操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた視覚報知部３２のみが点滅を停止し、操作を受け付けていない操作部４０に対応づけられた視覚報知部３２は点滅を継続し、聴覚報知部３３は発音を停止するように、報知制御部１５は、２つの視覚報知部３２及び聴覚報知部３３を制御してもよい。

【0092】

エンジン制御部１２２は、検知距離Ｌに応じて、エンジン１２１の回転数を制御する。具体的には、検知距離Ｌに基づいて、特定部１２は、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。エンジン制御部１２２は、特定部１２が出力する指示情報に従って、エンジン１２１を制御する。従って、エンジン１２１の回転数が変化することに応じて、作業者は、作業車両１の近くに被検知体Ｐが存在することを認識できる。

【0093】

本実施形態において、例えば、特定部１２は、検知距離Ｌが短くなることに応じて、エンジン１２１の回転数を小さくすることを示す指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。従って、油圧ポンプ２００の駆動力が低下し、車両本体２、走行装置７及び作業部８の動作速度が低下する。その結果、作業車両１の近くに被検知体Ｐが存在することを作業者に対して注意喚起しつつ、作業部８と被検知体Ｐとが接触する可能性を低減できる。なお、例えば、エンジン制御部１２２は、検知距離Ｌがより短くなることに応じて、エンジン１２１の回転数がゼロになるようにエンジン１２１を制御してもよい。すなわち、エンジン制御部１２２は、検知距離Ｌがより短くなることに応じて、エンジン１２１を停止させてもよい。従って、作業部８と被検知体Ｐとが接触する可能性をより低減できる。

【0094】

例えば、第６領域Ａ６に被検知体Ｐが存在するときにエンジン１２１の回転数が制限される場合について説明する。図４に示す例において、位置特定部１３は、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３のうちの第６領域Ａ６に重複する領域に存在することを特定する。そして、特定部１２は、監視領域ＤＡ３のうちの第６領域Ａ６と重複する領域に被検知体Ｐ２が存在することに応じて、エンジン１２１の回転数を制限する指示をエンジン制御部１２２に出力する。その結果、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を制限する。そして、油圧ポンプ２００の駆動力が低下し、車両本体２、走行装置７及び作業部８の動作速度が低下する。よって、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３の方向の近い位置に存在することを作業者に直感的に認識させつつ、作業部８と被検知体Ｐ２が接触する可能性をより低減させることができる。

【0095】

次に、引き続き図４を参照して、被検知体Ｐの種別に応じて制御される報知部３１及びエンジン１２１について説明する。

【0096】

種別特定部１４は、例えば、位置特定部１３の特定結果に基づいて、被検知体Ｐの種別を特定する。すなわち、種別特定部１４は、例えば、位置特定部１３の特定結果に基づいて、被検知体Ｐが人であるか物であるかを特定する。具体的には、種別特定部１４は、例えば、検知ユニット２０の検知結果のうちの特定された被検知体Ｐを示す検知結果を解析して、被検知体Ｐが人であるか物であるかを特定する。すなわち、種別特定部１４は、例えば、複数の検知部２０ａの各々の検知結果のうちの特定された被検知体Ｐを示す検知結果を解析して、被検知体Ｐが人であるか物であるかを特定する。より具体的には、種別特定部１４は、複数の検知部２０ａの各々が出力した信号のうちの被検知体Ｐを示す信号の強度に基づいて、被検知体Ｐが人であるか物であるかを特定する。例えば、作業車両１の周囲に存在する可能性のある作業者は、反射材（例えば再帰反射材）を取り付けた作業衣を身に着けている可能性がある。従って、複数の検知部２０ａの各々が出力した信号のうち、被検知体Ｐを示す信号の強度が閾値以上である場合、種別特定部１４は、被検知体Ｐが人であると特定する。なお、種別特定部１４は、例えば、被検知体Ｐが人ではないと特定する場合、被検知体Ｐが物であると特定する。

【0097】

例えば、図４に示す例において、種別特定部１４は、位置特定部１３の特定結果に基づいて、被検知体Ｐ１が物であると特定する。また、種別特定部１４は、複数の検知部２０ａの各々の検知結果と、特定部１２の特定結果とに基づいて、被検知体Ｐ２が人であると特定する。

【0098】

特定部１２は、例えば、種別特定部１４が被検知体Ｐの種別を判定したことに応じて、報知制御部１５及びエンジン制御部１２２に指示情報を出力する。具体的には、例えば、特定部１２は、位置特定部１３の特定結果及び種別特定部１４の特定結果に基づいて、報知部３１による報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力する。また、例えば、特定部１２は、は、位置特定部１３の特定結果及び種別特定部１４の特定結果に基づいて、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。

【0099】

具体的には、特定部１２は、位置特定部１３の特定結果、及び種別特定部１４の特定結果に基づき、記憶部１６が記憶するテーブルＴｂに従って、報知部３１による報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力し、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。記憶部１６が記憶するテーブルＴｂについては、図６を参照して後述する。

【0100】

報知制御部１５は、被検知体Ｐの種別に応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知部３１を制御する。具体的には、報知制御部１５は、特定部１２が出力する指示情報に従って、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、被検知体Ｐの種別に応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐがすることを報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識しつつ、被検知体Ｐの種別を直感的に認識できる。

【0101】

また、エンジン制御部１２２は、被検知体Ｐの種別に応じて、エンジン１２１の回転数を制御する。具体的には、エンジン制御部１２２は、特定部１２が出力する指示情報に従って、エンジン１２１の回転数を制御する。例えば、被検知体Ｐの種別が物である場合、特定部１２は、エンジン１２１の回転数を制限することを示す指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。また、例えば、被検知体Ｐの種別が人である場合、特定部１２は、被検知体Ｐの種別が物である場合よりも、回転数が小さくなるように制限することを示す指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。

【0102】

例えば、被検知体Ｐの種別が人であるときの報知部３１による報知の態様が、短い周期で視覚報知部３２が点滅することと、短い周期で断続して聴覚報知部３３が発音することと、エンジン１２１の回転数を制限することである場合について説明する。図４に示す例において、種別特定部１４が被検知体Ｐ２の種別が人であると特定することに応じて、特定部１２は、報知部３１による報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力し、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。報知制御部１５は、特定部１２の指示情報に従って、短い周期で点滅するように第３視覚報知部３２ｃを制御し、短い周期で断続して発音するように聴覚報知部３３を制御する。その結果、第３視覚報知部３２ｃが短い周期で点滅し、聴覚報知部３３が短い周期で断続して発音する。また、エンジン制御部１２２は、特定部１２の指示情報に従って、エンジン１２１の回転数を制限する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３の方向に存在することを直感的に認識しつつ、被検知体Ｐ２と作業車両１との間の距離感と、被検知体Ｐ２の種別が人であることとを直感的に認識できる。

【0103】

次に、図４及び図６を参照して、特定部１２が出力する指示情報について説明する。図６は、制御装置１０の記憶部１６が記憶するテーブルＴｂを示す。

【0104】

制御装置１０の記憶部１６は、例えば、図６に示すテーブルＴｂを記憶する。テーブルＴｂでは、例えば、ラベルと、検知距離Ｌと、作業車両１と被検知体Ｐとの間の距離と、被検知体Ｐの種別と、視覚報知部３２による報知の態様と、聴覚報知部３３による報知の態様と、エンジン１２１の回転数の制限と、エンジン１２１の停止の有無とが関連付けられている。具体的には、例えば、ラベルが「２」であることと、検知距離Ｌが４ｍ以上７ｍ未満であることと、作業車両１と被検知体Ｐとの距離が１．７ｍ以上４．７ｍ未満であることと、被検知体Ｐの種別が物であることと、視覚報知部３２が遅く点滅することと、聴覚報知部３３が動作しないことと、エンジン１２１の回転数が制限されないことと、エンジン１２１が停止されないこととが関連付けられている。

【0105】

本実施形態において、例えば、第２領域Ａ２は、検知距離Ｌが６ｍ以上７ｍ未満の領域である。例えば、被検知体Ｐが監視領域ＤＡ１のうち第２領域Ａ２と重複する領域に存在し、被検知体Ｐの種別が人である場合、特定部１２は、テーブルＴｂのラベルが「３」である行に従って、報知制御部１５及びエンジン制御部１２２に指示情報を出力する。具体的には、特定部１２は、長い周期で点滅することを示す指示情報を報知制御部１５に出力し、エンジン１２１の回転数を維持することを示す指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。その結果、報知制御部１５は、長い周期で点滅するように、第１視覚報知部３２ａを制御する。また、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を維持するように、エンジン１２１を制御する。

【0106】

次に、図７及び図８を参照して、作業車両１が実行する報知方法について説明する。図７は、作業車両１が実行する報知方法の前段を示すフローチャートである。図８は、作業車両１が実行する報知方法の後段を示すフローチャートである。図７及び図８に示すように、報知方法は、ステップＳ１～ステップＳ１３を含む。

【0107】

図７に示すように、ステップＳ１において、報知制御部１５は、複数の操作部４０のうちの少なくとも１つが予め操作を受け付けたか否かを判定する。ステップＳ１において肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、すなわち、複数の操作部４０の少なくとも１つが予め操作を受け付けた場合、処理は、ステップＳ２に進む。また、ステップＳ１において否定的判定（Ｎｏ）がされる場合、処理は、ステップＳ３に進む。

【0108】

ステップＳ２において、報知制御部１５は、ステップＳ１で操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を予め禁止する。

【0109】

ステップＳ３において、検知ユニット２０は、作業車両１の周囲環境の状態を検知する。すなわち、複数の検知部２０ａの各々は、作業車両１の周囲環境の状態を検知する。

【0110】

ステップＳ４において、検知ユニット２０は、検知結果を制御装置１０の制御部１１に出力する。すなわち、複数の検知部２０ａの各々は、検知結果を制御部１１に出力する。

【0111】

ステップＳ５において、位置特定部１３は、検知ユニット２０に出力された検知結果を解析する。すなわち、位置特定部１３は、複数の検知部２０ａに出力された検知結果を解析する。そして、位置特定部１３は、監視領域ＤＡに存在する被検知体Ｐを検知したか否かを判定する。ステップＳ５において肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、処理はステップＳ６に進む。一方、ステップＳ５において否定的判定（Ｎｏ）がされる場合、処理はステップＳ３に進む。

【0112】

ステップＳ６において、位置特定部１３は、被検知体Ｐの位置を特定する。すなわち、特定部１２は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡと、可動領域ＭＡが有する複数の領域のうちの被検知体Ｐが存在する領域と、検知距離Ｌを特定する。

【0113】

ステップＳ７において、種別特定部１４は、特定部１２の特定結果に基づいて、被検知体Ｐの種別を特定する。

【0114】

ステップＳ８において、特定部１２は、ステップＳ６で特定された位置特定部１３の特定結果、及びステップＳ７で特定された種別特定部１４の判定結果に基づいて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力し、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。例えば、ステップＳ８において、特定部１２は、ステップＳ６での位置特定部１３の特定結果、ステップＳ７での種別特定部１４の特定結果、及びテーブルＴｂに基づいて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力し、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。次に、図８のステップＳ９に進む。

【0115】

図８に示すように、ステップＳ９において、報知制御部１５は、ステップＳ８で出力された報知の態様に関する指示情報が、ステップＳ２で予め禁止されているか否かを判定する。すなわち、例えば、報知制御部１５は、ステップＳ８で出力された報知の態様に関する指示情報が、ステップＳ１で操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知に関するか否かを判定する。ステップＳ９で肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、報知制御部１５は、報知部３１を動作させることなく処理が終了する。一方、ステップＳ９で否定的判定（Ｎｏ）がされる場合、処理はステップＳ１０に進む。

【0116】

ステップＳ１０において、報知制御部１５は、ステップＳ８で出力された報知の態様に関する指示情報に従って、報知部３１を制御する。すなわち、報知制御部１５は、検知距離Ｌと、被検知体Ｐの種別とに応じた態様で報知するように報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、検知距離Ｌと、被検知体Ｐの種別とに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。

【0117】

ステップＳ１１において、報知制御部１５は、ステップＳ１０で報知した報知部３１に対応づけられた操作部４０が操作を受け付けたか否かを判定する。ステップＳ１１で否定的判定（Ｎｏ）がされる場合、報知制御部１５は、ステップＳ１０で報知した報知部３１に報知を継続させる。一方、ステップＳ１１で肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、処理はステップＳ１２に進む。

【0118】

ステップＳ１２において、報知制御部１５は、ステップＳ１１で操作を受け付けたと判定された操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を停止する。すなわち、報知制御部１５は、ステップＳ１１で操作を受け付けたと判定された操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を報知部３１に停止させる。

【0119】

また、ステップＳ１３において、エンジン制御部１２２は、ステップＳ８で出力されたエンジン１２１の制御に関する指示情報に基づいて、エンジン１２１の回転数を制御する。例えば、エンジン１２１の制御に関する指示情報が、エンジン１２１の回転数を制限する指示情報である場合、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を制限する。また、例えば、エンジン１２１の制御に関する指示情報が、エンジン１２１の回転数を変更しない指示情報である場合、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を維持する。

【0120】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0121】

図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、周期等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【0122】

例えば、図２を参照して説明したように、制御装置１０の制御部１１が報知制御部１５を含んだ。ただし、報知制御部１５が報知部３１を制御する限り、報知装置３０が報知制御部１５を含んでいてもよい。

【0123】

また、図２を参照して説明したように、制御装置１０の制御部１１が特定部１２を含んだ。ただし、特定部１２が被検知体Ｐの存在する監視領域ＤＡを特定する限り、検知ユニット２０が特定部１２を含んでいてもよい。また、制御部１１が特定部１２の一部の機能を含み、検知ユニット２０が特定部１２の一部の機能を含んでいてもよい。

【0124】

また、図２を参照して説明したように、本実施形態では、視覚報知部３２は、ＬＥＤであった。ただし、視覚報知部３２が監視領域に被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知できる限り、視覚報知部３２はディスプレイであってもよい。視覚報知部３２がディスプレイである場合、例えば、報知制御部１５は、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを示す画像を表示するように視覚報知部３２を制御する。その結果、視覚報知部３２としてのディスプレイは、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。具体的には、例えば、視覚報知部３２としてのディスプレイは、作業車両１の周囲環境を示す画像を表示し、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在する場合、特定部１２が特定した被検知体Ｐを点滅させるなどして、被検知体Ｐを目立たせるように表示する。

【0125】

また、図２を参照して説明したように、本実施形態では、視覚報知部３２が、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知した。ただし、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを作業者が認識できる限り、聴覚報知部３３が、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを聴覚的に報知してもよい。この場合、聴覚報知部３３は、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを聴覚的に報知する。例えば、聴覚報知部３３がスピーカーである場合、報知制御部１５は、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを示す音声を出力するように聴覚報知部３３を制御する。その結果、聴覚報知部３３としてのスピーカーは、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを聴覚的に報知する。また、聴覚報知部３３がブザーである場合、報知部３１は、例えば、複数の聴覚報知部３３を含む。例えば、複数の聴覚報知部３３は、それぞれ、操縦席６ｃの側方と、操縦席６ｃの他の側方と、操縦席６ｃの後方とに配置される。そして、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在する場合、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡの側に配置された聴覚報知部３３が発音する。その結果、作業者は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを直感的に認識できる。

【0126】

また、図４を参照して説明したように、複数の操作部４０の少なくとも１つが操作を予め受け付けた場合、報知制御部１５は、操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することの報知を予め禁止した。ただし、報知部３１が監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知しない限り、検知ユニット２０が、作業車両１の周囲環境のうち、操作を予め受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡの状態を検知することを禁止してもよい。また、検知ユニット２０が複数の検知部２０ａを含む場合には、報知部３１が監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知しない限り、操作を予め受け付けた操作部４０に対応づけられた監視領域ＤＡに対応する検知部２０ａが、作業車両１の周囲環境の状態を検知することを禁止してもよい。

【0127】

また、図４を参照して説明したように、本実施形態において、特定部１２は、検知ユニット２０が受光した反射光に対応する信号を解析して、被検知体Ｐの位置を特定した。ただし、検知ユニット２０がカメラである場合には、特定部１２は、カメラの撮像結果を画像解析して、被検知体Ｐの位置を特定する。すなわち、複数の検知部２０ａの各々がカメラである場合には、特定部１２は、複数のカメラの撮像結果を画像解析して、被検知体Ｐの位置を特定する。

【0128】

また、図１を参照して説明したように、本実施形態において、車両本体２は、操縦室６を備えた。ただし、作業車両１が操縦席６ｃを含む限り、車両本体２は、操縦室６を含まなくてもよい。

【0129】

また、図１を参照して説明したように、本実施形態において、車両本体２は、３つの検知部２０ａを備えた。ただし、車両本体２が複数の検知部２０ａを備える限り、車両本体２は、２つの検知部２０ａを備えていてもよいし、４つ以上の検知部２０ａを備えていてもよい。

【0130】

また、図４及び図６を参照して説明したように、本実施形態において、特定部１２は、テーブルＴｂに従って、報知制御部１５に報知の態様に関する指示情報を出力した。ただし、報知部３１が検知距離Ｌに応じた態様で監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する限り、特定部１２は、ラベルを示す情報を報知制御部１５に出力してもよい。この場合、報知制御部１５は、記憶部１６に記憶されたテーブルＴｂを参照して、出力されたラベルに関連付けられた報知部３１の動作態様で動作するように、報知部３１を制御する。また、この場合、エンジン制御部１２２は、記憶部１６に記憶されたテーブルＴｂと同じテーブルＴｂを記憶している。そして、エンジン制御部１２２は、テーブルＴｂを参照して、出力されたラベルに関連付けられたエンジン１２１の回転数の制限の有無と、エンジン１２１の停止の有無とに基づいて、エンジン１２１を制御する。

【0131】

また、図４及び図６を参照して説明したように、本実施形態において、特定部１２は、テーブルＴｂに従って、報知制御部１５に報知の態様に関する指示情報を出力した。ただし、報知部３１が検知距離Ｌに応じた態様で監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する限り、特定部１２は、可動領域ＭＡが有する領域のうちの被検知体Ｐが存在する領域に応じて、報知制御部１５及びエンジン制御部１２２に指示情報を出力してもよい。

【0132】

また、図４を参照して説明したように、監視領域ＤＡは、作業部８の可動領域ＭＡと、検知ユニット２０が検知可能な領域とが重複する領域に設定された。ただし、監視領域ＤＡは、可動領域ＭＡの外縁ＥＧよりも広い範囲に設定されてもよい。この場合、監視領域ＤＡの可動領域ＭＡの外縁ＥＧよりも広い範囲は、例えば、可動領域ＭＡの大きさに対する所定の割合に基づいて設定される。

【0133】

また、例えば、図１～図７を参照して説明した本実施形態では、作業車両１は、油圧ショベルであったが、作業車両１は油圧ショベルに限定されない。作業車両１は、作業者が画面を介して機能の設定を行い得る機械であればよい。例えば、作業車両１は、他の建設機械であってもよいし、農業機械であってもよい。建設機械は、例えば、ホイールローダーなどのローダー、又は、キャリアである。農業機械は、例えば、乗用型トラクター、乗用型コンバイン、又は、乗用型田植機である。

【0134】

＜発明の付記＞
本発明の一局面によれば、作業車両は、作業部と、検知ユニットと、特定部と、報知部とを備える。作業部は、作業を実行する。検知ユニットは、前記作業車両の周囲環境の状態を検知する。特定部は、前記検知ユニットの検知結果に基づいて、前記検知ユニットの検知可能領域内に設定された複数の監視領域のうちから被検知体が存在する監視領域を特定する。報知部は、前記特定部の特定結果に基づいて、前記監視領域に前記被検知体が存在することを報知する。前記報知部は、前記検知ユニットと、前記被検知体との間の距離に応じた態様で、前記監視領域に前記被検知体が存在することを報知する。

【0135】

本発明の他の局面によれば、報知方法は、作業を実行する作業部と、検知ユニットとを有する作業車両によって実行される。報知方法は、前記検知ユニットが、前記作業車両の周囲環境の状態を検知するステップと、特定部が、前記検知ユニットの検知結果に基づいて、前記検知ユニットの検知可能領域内に設定された複数の監視領域のうちから被検知体が存在する監視領域を特定するステップと、報知部が、前記特定部の特定結果に基づいて、前記監視領域に前記被検知体が存在することを報知すると共に、前記検知ユニットと、前記被検知体との間の距離に応じた態様で、前記監視領域に前記被検知体が存在することを報知するステップとを含む。

【産業上の利用可能性】

【0136】

本発明は、報知方法及び作業車両に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。

【符号の説明】

【0137】

１ 作業車両
６ｃ 操縦席
８ 作業部
１２ 特定部
１４ 種別特定部
１５ 報知制御部
２０ 検知ユニット
２０ａ 検知部
２１ 第１検知部
２２ 第２検知部
２３ 第３検知部
３０ 報知装置
３１ 報知部
３２ 視覚報知部
３３ 聴覚報知部
４０ 操作部
１２１ エンジン
１２２ エンジン制御部
ＤＡ 監視領域
Ｇｄ 地面
Ｈｅ１ 第１高さ
ＭＡ 可動領域
ＮＡ 検知可能領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】