特開 2024-10371 自動ドア装置、自動ドア用センサ、動線識別装置、動線識別方法、動線識別プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024010371

(43)【公開日】2024-01-24

(54)【発明の名称】自動ドア装置、自動ドア用センサ、動線識別装置、動線識別方法、動線識別プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/74 20150101AFI20240117BHJP

   E05F 15/632 20150101ALN20240117BHJP

【ＦＩ】

E05F15/74

E05F15/632

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022111674

(22)【出願日】2022-07-12

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】中川 翼

(72)【発明者】

【氏名】清政 良有

(72)【発明者】

【氏名】堀本 真生

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA01

2E052AA02

2E052BA06

2E052CA05

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC02

2E052GA06

2E052GB01

(57)【要約】

【課題】複数の検知対象が重なった後に離れた場合に、その前後の検知対象の動線を把握可能な自動ドア装置の技術を提供することを目的とする。
【解決手段】ある態様の自動ドア装置１００は、検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する起動センサ４と、起動センサ４で検知した検知対象の位置を特定する特定部５と、位置の推移に関する推移情報を記憶する記憶部３と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部６と、を備える。動線識別部６は、推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、分岐前後の推移情報に基づいて複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する起動センサと、
前記起動センサで検知した検知対象の位置を特定する特定部と、
前記位置の推移に関する推移情報を記憶する記憶部と、
前記推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、
を備え、
前記動線識別部は、前記推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、前記推移情報に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づけて前記複数の検知対象の動線を識別する、自動ドア装置。

【請求項2】

前記動線識別部は、分岐前後の前記複数の検知対象それぞれの移動速度に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づける、
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項3】

前記動線識別部は、分岐前後の前記複数の検知対象それぞれの位置関係に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づける、
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項4】

前記検知エリアは、複数の検知スポットを有し、
前記特定部は、前記複数の検知スポットのうち検知状態の１以上の検知スポットからなる検知ブロックの軌跡を前記検知対象の軌跡として特定し、
前記動線識別部は、複数の前記軌跡の間の距離が閾値よりも小さいときに前記複数の軌跡が合流状態にあると判断する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の自動ドア装置。

【請求項5】

前記動線識別部は、前記検知エリアにおける前記複数の軌跡の始点と終点とに基づいて前記複数の検知対象の動線を識別する、
請求項４に記載の自動ドア装置。

【請求項6】

開口部周辺に設けられた検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知部と、
前記検知部で検知した検知対象の位置を特定する特定部と、
前記位置に関する推移情報を記憶する記憶部と、
前記推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、
を備え、
前記動線識別部は、前記推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、前記推移情報に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づけて前記複数の検知対象の動線を識別する、自動ドア用センサ。

【請求項7】

開口部周辺に設けられた検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知部と、
前記検知部で検知した検知対象の位置を特定する特定部と、
前記位置に関する推移情報を記憶する記憶部と、
前記推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、
を備え、
前記動線識別部は、前記推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、前記推移情報に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づけて前記複数の検知対象の動線を識別する、動線識別装置。

【請求項8】

開口部周辺に設けられた検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知ステップと、
前記検知ステップで検知された検知対象の位置を特定するステップと、
前記位置の推移に関する推移情報を記憶するステップと、
前記推移情報に基づいて検知対象の動線を識別するステップであって、複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、前記推移情報に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づけて前記複数の検知対象の動線を識別するステップと、
を含む、動線識別方法。

【請求項9】

開口部周辺に設けられた検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知ステップと、
前記検知ステップで検知された検知対象の位置を特定するステップと、
前記位置の推移に関する推移情報を記憶するステップと、
前記推移情報に基づいて検知対象の動線を識別するステップであって、複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、前記推移情報に基づいて分岐前後の前記複数の軌跡を関連づけて前記複数の検知対象の動線を識別するステップと、
をコンピュータに実行させる、動線識別プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドア装置、自動ドア用センサ、動線識別装置、動線識別方法および動線識別プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

センサを用いて自動ドアの入退場者を計数する装置が知られている。例えば、特許文献１には、ドアを開閉作動させるためのモータを有する自動ドアの入退場者計数装置が記載されている。この装置は、通行体を検出する建物の内外に設置されるセンサと、通行体がドアに挟まれることを防止するための補助センサを備え、センサの信号により駆動装置を制御する。この装置は、これらのセンサにより通行体の移動方向と通行体がドアを通過したこととを検知して、その検知結果から通行体を計数する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－２１６１００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の装置は、内外センサ、補助センサが時系列的に通行者を検知することによって入退場者を計数可能であるが、複数の検知対象が重なった後に離れた場合に、その前後の検知対象の動線を把握することが難しい。

【0005】

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、複数の検知対象が重なった後に離れた場合に、その前後の検知対象の動線を把握可能な自動ドア装置の技術を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドア装置は、検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する起動センサと、起動センサで検知した検知対象の位置を特定する特定部と、位置の推移に関する推移情報を記憶する記憶部と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、を備える。動線識別部は、推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて分岐前後の複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別する。

【0007】

なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、複数の検知対象が重なった後に離れた場合に、その前後の検知対象の動線を把握可能な自動ドア装置の技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態の自動ドア装置を概略的に示す正面図である。

【図2】図１の自動ドア装置を概略的に示すブロック図である。

【図3】図１の自動ドア装置の検知エリアの一例を示す模式図である。

【図4】図３の検知エリアにおける検知対象の移動推移に対応する検知ブロックの軌跡を示す模式図である。

【図5】検知対象の移動推移の一例を示す模式図である。

【図6】図５の検知対象の移動推移に対応する検知ブロックの軌跡を示す模式図である。

【図7】図１の自動ドア装置の動線識別部の動作の第１の例を示す模式図である。

【図8】図１の自動ドア装置の動線識別部の動作の第２の例を示す模式図である。

【図9】図１の自動ドア装置の動線識別部の動作の第３の例を示す模式図である。

【図10】図１の自動ドア装置の動線識別部の動作の第４の例を示す模式図である。

【図11】検知対象の移動推移の別の一例を示す模式図である。

【図12】図１１の検知対象の移動推移に対応する検知ブロックの軌跡を示す模式図である。

【図13】複数の区分エリアに区分された検知エリアの一例を示す模式図である。

【図14】動線パターンの第１の例を示す模式図である。

【図15】動線パターンの第２の例を示す模式図である。

【図16】動線パターンの第３の例を示す模式図である。

【図17】動線パターンの第４の例を示す模式図である。

【図18】図１の自動ドア装置のプロセスの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【0011】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部または全部を集約して設けてもよく、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部または全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【0012】

また、共通点のある別々の構成要素には、名称の冒頭に「第１、第２」等と付して区別し、総称するときはこれらを省略する。また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0013】

本開示のある態様の自動ドア装置は、検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する起動センサと、起動センサで検知した検知対象の位置を特定する特定部と、位置の推移に関する推移情報を記憶する記憶部と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、を備える。動線識別部は、推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて分岐前後の複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別する。

【0014】

この構成によれば、合流状態から分岐した複数の軌跡から検知対象の動線を把握できる。

【0015】

一例として、動線識別部は、複数の検知対象それぞれの移動速度に基づいて複数の軌跡を関連づける。この場合、検知対象の移動速度によって分岐した軌跡の分岐前後の関連性を把握できる。

【0016】

一例として、動線識別部は、複数の検知対象それぞれの位置関係に基づいて複数の軌跡を関連づける。この場合、検知対象の位置関係によって分岐した軌跡の分岐前後の関連性を把握できる。

【0017】

一例として、検知エリアは、複数の検知スポットを有し、特定部は、複数の検知スポットのうち検知状態の１以上の検知スポットからなる検知ブロックの軌跡を検知対象の軌跡として特定し、動線識別部は、複数の軌跡の間の距離が閾値よりも小さいときに複数の軌跡が合流状態にあると判断する。この場合、検知ブロックの軌跡から、検知対象の時系列的な位置を特定し、この時系列的な位置変化に基づいて、軌跡の分岐前後の関連性を容易に推定できる。

【0018】

一例として、動線識別部は、検知エリアにおける複数の軌跡の始点と終点とに基づいて複数の検知対象の動線を識別する。この場合、始点と終点とを結ぶことにより動線を容易に識別できる。

【0019】

本開示のある態様の自動ドア用センサは、開口部周辺に設けられた検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知部と、検知部で検知した検知対象の位置を特定する特定部と、位置に関する推移情報を記憶する記憶部と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、を備える。動線識別部は、推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて分岐前後の複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別する。

【0020】

この構成によれば、合流状態から分岐した複数の軌跡から検知対象の動線を把握できる。

【0021】

本開示のある態様の動線識別装置は、開口部周辺に設けられた検知エリアにおいて開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知部と、検知部で検知した検知対象の位置を特定する特定部と、位置に関する推移情報を記憶する記憶部と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別する動線識別部と、を備える。動線識別部は、推移情報に基づく複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて分岐前後の複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別する

【0022】

この構成によれば、合流状態から分岐した複数の軌跡から検知対象の動線を把握できる。

【0023】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態及び変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。同一または同等の要素であって、アルファベット符号が付された要素が複数ある場合に、これらを区別する場合は符号の末尾に数字（１、２、３・・）を付し、総称するときは数字を省く。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0024】

［第１実施形態］
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る自動ドア装置１００を説明する。図１は、実施形態の自動ドア装置１００を概略的に示す正面図である。図１に示す自動ドア装置１００は、両引分け戸タイプであり、２枚の扉９が左右に自動的に開閉する。扉９は、左右一対であり、開口部２３を挟んで左右に間隔を開けて固定配置されたフィックス２２に沿って往復移動可能に構成され、開口部２３を開閉する。一例として、自動ドア装置１００は、駅、ホテル、デパート、病院、老人保健施設等の各種施設において、空間を仕切る壁等の開口を開閉するための扉を開閉動作させる装置である。

【0025】

以下、自動ドア装置１００の開閉方向に沿った方向を左右方向という。図１のように自動ドア装置１００を正面視で、向かって左側を「左」、「左方」といい、向かって右側を「右」、「右方」という。また、自動ドア装置１００の見込み方向に沿った方向を前後方向という。自動ドア装置１００から手前側を「前」、「前方」といい、前後方向に自動ドア装置１００の向こう側を「後」、「後方」という。図１では、開口部２３およびフィックス２２の前側から後側にわたって検知エリア７０が配置されている。また、左右方向の寸法を「左右幅」と、前後方向の寸法を「前後幅」ということがある。このような方向の表記は自動ドア装置１００の姿勢を制限するものではなく、自動ドア装置１００は、任意の姿勢で使用され得る。

【0026】

扉９は、左右それぞれの戸先が突き合わされるように接触して開口部２３が閉ざされた全閉状態となる。扉９は、戸先が離間するように移動し、戸先がフィックス２２の開口部２３側の端部付近まで移動して停止し、開口部２３が開いた全開状態となる。尚、自動ドア装置１００は、両引分け戸タイプのほか、片引き戸タイプ等のものであってもよい。

【0027】

自動ドア装置１００は、自動ドア用センサ１０と、扉９を開閉駆動する自動ドア駆動装置９０とを備える。自動ドア用センサ１０は、主に起動センサ４と、後述する情報処理部２０を含む。起動センサ４は、開口部２３周辺で人又は物（以下、「検知対象」という）を検知する。

【0028】

起動センサ４は、例えば開口部２３の上方の無目１６に配置されており、無目１６における配置位置から斜め下方に向けて赤外光を投受光し、例えば、扉９へ進入してくる検知対象を検知し、起動信号を出力する。起動センサ４の詳細については後述する。

【0029】

補助光電センサ３０は、開口部２３において検知対象を検知する開口検知部として機能する。補助光電センサ３０は、開口部２３の前後にわたる検知対象の移動を検知することにより、後述する動線識別部６の動線識別機能と、動線判断部７の動線判断機能とを補完できる。例えば、補助光電センサ３０は、検知対象が開口部２３を通過したかどうかを検知できる。例えば、補助光電センサ３０の検知結果に応じて、動線識別部６の識別結果の適否を判定できる。また例えば、補助光電センサ３０の検知結果に応じて、動線判断部７の判断結果の適否を判定できる。この結果、動線識別部６の誤認識または動線判断部７の誤判断を減らすことができる。

【0030】

一例として、補助光電センサ３０は、光電方式による検知装置であり、フィックス２２の開口部２３の近傍に配置された投光器３０１および受光器３０２を有している。補助光電センサ３０は、投光器３０１と受光器３０２の間に通った光線が遮られることを検知しており、扉９の軌道上に人または物体が存在していることを示す検知情報を、通信部８を介して制御部９１へ送信する。尚、補助光電センサ３０は、光電方式の他、無目１６に取り付けられる光線反射方式または超音波方式による検知装置等であってもよい。

【0031】

図１に示すように、自動ドア駆動装置９０は、制御部９１とドアエンジン９２を含む。制御部９１は、自動ドア用センサ１０からの制御情報に基づいて扉９を開閉するようにドアエンジン９２を制御する。自動ドア用センサ１０からの制御情報を伝送する伝送路９６に限定はないが、この例の伝送路９６は、装置内バス（例えば、ＣＡＮ：Controller Area Network）を含む。ドアエンジン９２は、制御部９１の制御に基づいて、駆動モータ（不図示）を回転させて扉９を開閉駆動する。

【0032】

制御部９１は、自動ドア用センサ１０から起動センサ４の起動信号を受信するとドアエンジン９２のモータ（不図示）を作動させて扉９が全開状態となるまで駆動する。制御部９１は、扉９が全開状態に変化した後、一定時間、全開状態を保持し、その後にドアエンジン９２を反転方向へ作動させて扉９が全閉状態となるまで駆動する。制御部９１は、補助光電センサ３０からの検知情報を扉９の閉駆動中に受信すると、ドアエンジン９２による扉９の駆動方向を反転し、扉９を全開状態とする。

【0033】

図２は、本発明に係る自動ドア装置１００を概略的に示すブロック図である。図２に示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0034】

上述の自動ドア用センサ１０は、起動センサ４および補助光電センサ３０の検知結果を処理する情報処理部２０を含んで構成できる。

【0035】

図３も参照して起動センサ４を説明する。図３は、複数の検知スポット７１からなる検知エリア７０の一例を示す模式図である。この図は、床面における検知エリア７０を示す。起動センサ４は、複数の検知スポット７１を有する検知エリア７０において検知対象を検知する。この例の起動センサ４は、赤外線を検知エリア７０に投光し、検知対象からの反射光を受光する赤外線反射式センサである。

【0036】

検知エリア７０は、床面から起動センサ４が配置される無目１６や天井に至る立体的な範囲を有する。検知エリア７０は、扉９の移動方向に平行な左右方向に１２列並び、扉９の移動方向に直交する前後方向に１２行並ぶようにマトリックス状に配列された複数の検知スポット７１で構成される。各行は、前側から後側に向かって第１行、第２行、・・・第１１行、第１２行が割り当てられている。各列は、左側から右側に向かってＡ列、Ｂ列、・・・Ｋ列、Ｌ列が割り当てられている。実施形態では、第６行と第７行の間に開口部２３が設けられており、第６行と第７行の間を扉９が移動する。

【0037】

各検知スポット７１には、行列の位置に対応してアドレス１Ａ、１Ｂ、・・・、１２Ｋ、１２Ｌが割り当てられている。割り当てられた各アドレスは、各検知スポット７１の位置情報に相当している。尚、各検知スポット７１の形状および検知エリア７０全体の形状は、円形、楕円、長方形、矩形以外の多角形であってもよい。検知スポット７１は、上述のように様々な形状であってもよく、センサ方式等によっても形状が変わり、検知エリア７０を複数の部分に分割した個々の領域を意味する。逆に、複数の検知スポットによって全体として検知エリア７０が形成されると考えてもよい。

【0038】

自動ドア用センサ１０は、検知エリア７０の各検知スポット７１が検知対象を検知したときに扉９を開閉するための起動信号を生成する。

【0039】

起動センサ４は、単一の検知部（例えば、赤外線反射式センサ）によって検知エリア７０全体を検知するようにしてもよいが、実施形態の起動センサ４は、２つの検知部４１、４２と、統合部４３を有している。第１検知部４１は、第１行～第６行に属する検知スポット７１において検知対象を検知するように、無目１６の前側に配置される。第２検知部４２は、第７行～第１２行に属する検知スポット７１において検知対象を検知するように、無目１６の後側に配置される。統合部４３は、第１検知部４１および第２検知部４２の検知信号を統合し、検知エリア７０全体の検知信号として情報処理部２０に出力する。

【0040】

図２に示すように、情報処理部２０は、入力部２５と、開閉処理部２６と、特定部５と、動線識別部６と、動線判断部７と、記憶部３と、通信部８とを備える。

【0041】

入力部２５は、起動センサ４から、後述する複数の検知スポット７１の各スポットにおける検知レベルを順次取得する。この例では、入力部２５は、統合部４３で統合された検知エリア７０全体の検知信号を順次取得する。また、入力部２５は、補助光電センサ３０の検知結果を取得する。開閉処理部２６は、入力部２５の取得結果に基づいて、検知スポット７１における検知レベルが所定の範囲以内にある場合に、検知対象が存在していると判定し、起動信号を生成する。各検知スポット７１で検知対象が存在すると判定された状態を検知状態といい、検知状態でない状態を非検知状態という。

【0042】

記憶部３は、入力情報や中間処理情報を時系列的に記憶する。特に、記憶部３は、後述する検知ブロック７２の位置の推移に関する推移情報を記憶する。検知ブロック７２の軌跡７３は検知対象の移動軌跡に対応する。推移情報は、時間の経過につれて変化する位置の軌跡７３に関する情報を含み、時系列的な検知ブロック７２の位置情報等を含む。したがって、特定部５は、推移情報に基づいて検知ブロック７２の軌跡７３を特定できる。また、記憶部３は、後述するプログラムＰ１００を記憶する。通信部８は、開閉処理部２６の起動信号を自動ドア駆動装置９０の制御部９１に送信する。

【0043】

図４も参照する。図４は、検知エリア７０における検知対象Ｘの移動推移に対応する検知ブロック７２の軌跡７３を示す模式図である。図４のハッチング部は、検知ブロック７２の軌跡７３のマップを示している。図３、図４は、単一の検知対象Ｘによって単一検知スポット７１が検知状態になる場合を示している。符号Ｘ－１は、検知対象Ｘが検知エリア７０に進入した直後の状態を示す。特に、符号Ｘ－１は、検知対象Ｘが検知エリア７０で最先に検知された状態ともいえる。符号Ｘ－２は、検知対象Ｘが検知エリア７０から退出する直前の状態を示す。特に、符号Ｘ－２は、検知対象Ｘが検知エリア７０で最後に検知された状態ともいえる。図３において、符号Ｙは、検知対象Ｘの移動を検知対象Ｘの輪郭の位置変化を繋いだ輪郭推移線Ｙを示している。検知対象Ｘの動線は、輪郭推移線Ｙの幅方向の略中心を通る線であってもよい。

【0044】

検知エリア７０の複数の検知スポット７１のうち検知状態の１以上の検知スポットからなるブロックを検知ブロック７２という。検知対象Ｘが移動すると、検知対象Ｘの移動に連れて検知ブロック７２の位置が変化する。このことにより、検知ブロック７２は、仮想的に、検知エリア７０に移動の軌跡７３を形成する。軌跡７３は、始点Ｓと終点Ｑを有する。軌跡７３の始点Ｓは、複数の検知スポット７１のうち検知対象Ｘが検知エリア７０に進入した直後に検知状態に変化した検知スポット７１からなる検知ブロック７２である。軌跡７３の終点Ｑは、複数の検知スポット７１のうち検知対象Ｘが検知エリア７０から退出する直前に検知状態であった検知スポット７１からなる検知ブロック７２である。

【0045】

特定部５は、起動センサ４で検知した検知対象Ｘの軌跡７３を特定する。また、特定部５は、軌跡７３の始点Ｓと終点Ｑとを特定できる。動線識別部６は、特定部５で特定された検知対象Ｘの推移情報に基づいて検知対象Ｘの動線を識別する。動線識別部６は、検知対象Ｘの軌跡７３に基づいて検知対象Ｘの動線を識別できる。動線判断部７は、図４に示すように、動線識別部６で認識された動線の始点Ｓと終点Ｑに基づいて検知対象Ｘの動線Ｍを判断する。

【0046】

なお、検知対象によっては、単一の検知対象Ｘであっても複数の検知スポット７１が検知状態になることがあり、この場合、検知状態の複数の検知スポット７１からなるブロックを検知ブロック７２という。２以上の検知スポット７１からなる検知ブロック７２は、互いに所定の距離（以下「閾値」という）よりも接近して位置する検知スポット７１の集合である。この例の検知ブロック７２は、互いに隣接している２以上の検知スポット７１で構成される。ここでの閾値は単一の検知スポット７１の幅に相当する距離である。

【0047】

図５は、複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の移動推移の一例を示す模式図である。この図は、７０における複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の移動を、検知対象Ｘ１、Ｘ２の輪郭の位置変化を繋いだ輪郭推移線Ｙ１、Ｙ２で示している。検知対象の動線は、輪郭推移線Ｙ１、Ｙ２の幅方向の略中心を通る線であってもよい。

【0048】

図５において、符号Ｘ１－１、Ｘ２－１は、検知対象Ｘ１、Ｘ２が検知エリア７０に進入した直後の状態を示す。特に、符号Ｘ１－１、Ｘ２－１は、検知対象Ｘ１、Ｘ２が検知エリア７０で最先に検知された状態ともいえる。符号Ｘ１－２、Ｘ２－２は、検知対象Ｘ１、Ｘ２が開口部２３の前側近傍に進んだ状態を示し、符号Ｘ１－３、Ｘ２－３は、検知対象Ｘ１、Ｘ２が開口部２３の後側近傍に進んだ状態を示す。符号Ｘ１－４、Ｘ２－４は、検知対象Ｘ１、Ｘ２が検知エリア７０から退出する直前の状態を示す。特に、符号Ｘ１－４、Ｘ２－４は、検知対象Ｘ１、Ｘ２が検知エリア７０で最後に検知された状態ともいえる。

【0049】

このように、検知対象Ｘ１、Ｘ２がほぼ同時期に開口部２３を通過する場合、符号Ｘ１－２、Ｘ２－２および符号Ｘ１－３、Ｘ２－３で示すように、開口部２３の近傍で検知対象Ｘ１、Ｘ２は接近し、検知対象Ｘ１、Ｘ２の輪郭推移線Ｙ１、Ｙ２も重なることがある。

【0050】

図６は、図５に示す複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の移動推移に対応する検知ブロック７２の軌跡７３、７４を示す図である。この図のハッチング部は、検知ブロック７２の軌跡７３、７４のマップを示している。

【0051】

検知対象Ｘ１の軌跡７３と、Ｘ２の軌跡７４とが閾値よりも接近すると、アドレス４Ｅ－９Ｈで示す範囲のように、軌跡７３、７４は互いに隣接して境界を判別することが難しくなる。つまり、この範囲では軌跡７３、７４は、互いに結合されて一体化される。このように、複数の軌跡７３、７４が閾値よりも接近して一体化されることを、複数の軌跡７３、７４が合流するといい、複数の軌跡が合流した状態を合流状態という。ここでの閾値は単一の検知スポット７１の幅に相当する距離である。

【0052】

複数の軌跡７３、７４が合流した後、検知対象Ｘ１の軌跡７３と、Ｘ２の軌跡７４とが閾値以上に離れると、境界を判別可能になる。このように、合流状態の複数の軌跡が閾値以上に離れることを複数の軌跡が分岐するという。ここでの閾値は単一の検知スポット７１の幅に相当する距離である。

【0053】

合流していた複数の軌跡が分岐した場合、分岐後の複数の軌跡７５、７６と、検知対象Ｘ１、Ｘ２との対応関係を判別することが困難である。換言すると、合流と分岐があると、合流前の複数の軌跡７３、７４と、分岐後の複数の軌跡７５、７６とが断絶して、これらの対応関係が不明となり、これらを連続的に扱うことが難しくなる。

【0054】

実施形態では、動線識別部６は、複数の軌跡７３、７４の間の距離が閾値（単一の検知スポット７１の幅）よりも小さいときに複数の軌跡７３、７４が合流状態にあると判断する。動線識別部６は、複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて合流前の複数の軌跡７３、７４と分岐後の複数の軌跡７５、７６を関連づけて複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の動線を識別する。上述したように、推移情報は、記憶部３に記憶されており、時系列的に変化する検知ブロック７２の軌跡７３、７４の推移に関する情報であって、時系列的な検知ブロック７２の位置情報等の情報を含む。例えば、推移情報は、図６のハッチング部で示す軌跡のマップを含んでいる。

【0055】

複数の軌跡７３、７４、７５、７６を関連づけることは、複数の軌跡７３、７４、７５、７６を、所定の条件に基づいて関連性を推定し、その推定結果から相対的に関連性が高いもの同士を組み合わせて仮想的に接続することをいう。この結果、互いに断絶している合流前の複数の軌跡７３、７４と、分岐後の複数の軌跡７５、７６とを連続的に扱うことが可能になる。推移情報に基づいて複数の軌跡７３、７４、７５、７６を関連づけるプロセスに限定はないが、以下にいくつかの例を説明する。

【0056】

一例として、動線識別部６は、複数の検知対象それぞれの移動速度に基づいて複数の軌跡を関連づけすることができる。検知対象の移動速度は、単位時間当たりの検知ブロックの位置変化として取得できる。以下、第１、第２の例により説明する。

【0057】

（第１の例）
図７を参照して、第１の例を説明する。以下の説明では、軌跡７３、７４と、軌跡７５、７６の間の領域を合流領域と表記する。また、図中において、複数の軌跡７３、７４、７５、７６を太線で示す。第１の例では、複数の軌跡７３、７４、７５、７６に対応する複数の検知対象それぞれの合流前と分岐後の移動速度に基づいて複数の軌跡を関連づける。発明者は、検知対象の移動速度の順位は、合流前と分岐後とで変化しない場合が多いとの知見を得ている。複数の検知対象それぞれの合流領域の前後位置（図中黒丸で示す）での移動速度をＶ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４とするとき、合流前の移動速度Ｖ１、Ｖ２を降順に順位付けし、分岐後の移動速度Ｖ３、Ｖ４を降順に順位付けする。

【0058】

当該知見によれば、合流前の移動速度の順位と分岐後の移動速度の順位が互いに同じ軌跡同士は連続していると推定できる。図７の例では、移動速度Ｖ１、Ｖ３が１位で、移動速度Ｖ２、Ｖ４が２位である。この場合、共に１位である軌跡７３、７５は互いに連続しており、共に２位である軌跡７４、７６は互いに連続していると推定できる。したがって、軌跡７３、７５は、破線で示すように接続して、連続軌跡７７として扱うことができ、軌跡７４、７６は、破線で示すように接続して、連続軌跡７８として扱うことができる。

【0059】

（第２の例）
図８を参照して、第２の例を説明する。発明者は、検知対象の合流領域の前後の移動速度は互いに近い場合が多いとの知見を得ている。当該知見によれば、移動速度が互いに近い軌跡同士は連続していると推定できる。図８の例では、移動速度Ｖ１が、移動速度Ｖ４よりも移動速度Ｖ３に近く、移動速度Ｖ２が、移動速度Ｖ３よりも移動速度Ｖ４に近い。この場合、軌跡７３、７５は互いに連続しており、軌跡７４、７６は互いに連続していると推定できる。したがって、軌跡７３、７５は、破線で示すように接続して、連続軌跡７７として扱うことができ、軌跡７４、７６は、破線で示すように接続して、連続軌跡７８として扱うことができる。

【0060】

一例として、動線識別部６は、複数の検知対象それぞれの位置関係に基づいて複数の軌跡を関連づけすることができる。検知対象の位置関係は、検知ブロックの位置関係として取得できる。以下、第３、第４の例により説明する。

【0061】

（第３の例）
図９を参照して、複数の軌跡７３、７４、７５、７６を関連づける第３の例を説明する。発明者は、合流前の複数の検知対象の位置関係は、分岐後にも維持される場合が多いとの知見を得ている。当該知見によれば、位置が近い軌跡同士は連続していると推定できる。図９の例では、合流直前の軌跡７３の位置Ｕ１は、分岐直後の軌跡７６の位置Ｕ４よりも、分岐直後の軌跡７５の位置Ｕ３に近い。また、合流直前の軌跡７４の位置Ｕ２は、分岐直後の軌跡７５の位置Ｕ３よりも、分岐直後の軌跡７６の位置Ｕ４に近い。この場合、軌跡７３、７５は互いに連続しており、軌跡７４、７６は互いに連続していると推定できる。したがって、軌跡７３、７５は、破線で示すように接続して、連続軌跡７７として扱うことができ、軌跡７４、７６は、破線で示すように接続して、連続軌跡７８として扱うことができる。

【0062】

（第４の例）
図１０を参照して、複数の軌跡７３、７４、７５、７６を関連づける第４の例を説明する。複数の検知対象の位置関係が維持される知見によれば、左右方向の位置関係も維持される場合が多い。合流直前の軌跡７３、７４の位置Ｕ１、Ｕ２の検知エリア７０の一方端（この例では、左端）からの距離をＷ１、Ｗ２とする。また、分岐直後の軌跡７５の位置Ｕ３、Ｕ４の検知エリア７０の一方端からの距離をＷ３、Ｗ４とする。この場合に、距離Ｗ１、Ｗ２を昇順に順位付けし、距離Ｗ３、Ｗ４を昇順に順位付けする。

【0063】

一方端からの距離において、合流直前の距離の順位と分岐直後の距離の順位が互いに同じ軌跡同士は連続していると推定できる。図１０の例では、距離Ｗ１、Ｗ３が１位で、距離Ｗ２、Ｗ４が２位である。この場合、共に１位である軌跡７３、７５は互いに連続しており、共に２位である軌跡７５、７６は互いに連続していると推定できる。したがって、軌跡７３、７５は、破線で示すように接続して、連続軌跡７７として扱うことができ、軌跡７４、７６は、破線で示すように接続して、連続軌跡７８として扱うことができる。

【0064】

また、左右方向の位置関係を用いる別の方法も採用可能である。例えば、合流直前において、軌跡７３の位置Ｕ１は、軌跡７４の位置Ｕ２よりも左側に位置しており、分岐直後において、軌跡７５の位置Ｕ３は、軌跡７６の位置Ｕ４よりも左側に位置している。この場合、共に左側の軌跡７３、７５は互いに連続しており、共に右側の軌跡７４、７６は互いに連続していると推定してもよい。

【0065】

図６を参照する。動線識別部６は、検知エリア７０における軌跡７７、７８の始点Ｓ１、Ｓ２と終点Ｑ１、Ｑ２とに基づいて複数の検知対象の動線Ｍ１、Ｍ２を識別する。前述したように、軌跡の始点は、複数の検知スポットのうち検知対象が検知エリアに進入した直後に検知状態に変化した検知スポットからなる検知ブロックである。軌跡の終点は、検知対象が検知エリアから退出する直前に検知状態であった検知スポットからなる検知ブロックである。

【0066】

図６の例では、軌跡７７の始点Ｓ１はアドレス１Ｄからなる検知ブロックであり、軌跡７８の始点Ｓ２はアドレス１Ｉからなる検知ブロックである。また、軌跡７７の終点Ｑ１はアドレス１２Ｄからなる検知ブロックであり、軌跡７８の終点Ｑ２はアドレス１２Ｉからなる検知ブロックである。動線識別部６は、始点Ｓ１と、終点Ｑ１との間を結ぶ動線Ｍ１を識別し、始点Ｓ２と、終点Ｑ２との間を結ぶ動線Ｍ２を識別する。

【0067】

図１１、図１２を参照する。図１１は、複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の移動推移の別の一例を示す図である。図１２は、図１１に示す複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の移動推移に対応する検知ブロック７２の軌跡７３を示す図である。この図のハッチング部は、検知ブロック７２の軌跡のマップを示している。

【0068】

図１１、図１２の例では、複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２が接近した状態で検知エリア７０に進入しており、進入時において検知対象Ｘ１、Ｘ２の軌跡は閾値よりも接近して一体化されている。軌跡は、一体の状態で開口部２３を通過した後に分岐する。この場合、分岐するまでは検知対象が単数なのか複数なのかは判別が難しい。そこで、実施形態の動線識別部６は、複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の複数の軌跡が合流した状態から分岐したときは、推移情報に基づいて合流時と分岐後の複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象Ｘ１、Ｘ２の動線を識別することができる。特に、動線識別部６は、分岐を検知したときに、推移情報に基づいて複数の軌跡７３、７４、７５、７６を推定する。

【0069】

図１２の例では、検知対象Ｘ１に対応する軌跡７７の終点Ｑ１は、アドレス１２Ｅ、１２Ｆからなる検知ブロックであり、検知対象Ｘ２に対応する軌跡７８の終点Ｑ２は、アドレス１２Ｉ、１２Ｊからなる検知ブロックである。この結果から、検知対象の数は２と推定できる。

【0070】

進入時のアドレス１Ｈ－１Ｋからなる検知ブロックを検知対象の数（＝２）で分割した、アドレス１Ｈ、１Ｉからなる検知ブロックと、アドレス１Ｊ、１Ｋからなる検知ブロックの一方が始点Ｓ１、他方が始点Ｓ２と推定できる。ここでは、複数の軌跡を関連づける第４の例を適用し、終点Ｑ１、Ｑ２の検知エリア７０の一方端（この例では左端）からの距離を用いて、始点のアドレスを推定する。この結果、左端からの距離が１位であるアドレス１Ｈ、１Ｉからなる検知ブロックが始点Ｓ１で、２位であるアドレス１Ｊ、１Ｋからなる検知ブロックが始点Ｓ２であると推定できる。この推定結果に基づいて、動線識別部６は、始点Ｓ１と、終点Ｑ１との間を結ぶ動線Ｍ１を識別し、始点Ｓ２と、終点Ｑ２との間を結ぶ動線Ｍ２を識別する。

【0071】

図１２の例では、始点Ｓ１、Ｓ２、終点Ｑ１、Ｑ２それぞれが、複数の検知スポットからなる検知ブロックである。このような場合に、動線識別部６は、所定の条件に基づいて、始点および終点の少なくとも一方を単一の検知スポットからなる検知ブロックと決定することができる。

【0072】

例えば、アドレス１Ｈ、１Ｉからなる検知ブロックを分割して、分割した複数の検知ブロックのうち他の検知ブロック（アドレス１Ｊ、１Ｋ）から遠い方の検知ブロックを始点Ｓ１と決定し、アドレス１Ｊ、１Ｋからなる検知ブロックを分割して、分割した複数の検知ブロックのうち他の検知ブロック（アドレス１Ｈ、１Ｉ）から遠い方の検知ブロックを始点Ｓ２と決定してもよい。このプロセスは、終点Ｑ１、Ｑ２を単一の検知スポットからなる検知ブロックと決定する場合にも適用できる。

【0073】

図１３－図１７を参照して、動線判断部７を説明する。動線判断部７は、動線識別部６で認識された動線Ｍの始点Ｓと終点Ｑに基づいて検知対象Ｘの動線を判断する。一例として、検知エリア７０を、複数の区分エリアに区分し、動線判断部７は、動線Ｍの始点Ｓが属する始点区分エリアと、終点Ｑが属する終点区分エリアとから、動線Ｍの動線パターンを決定する。各動線パターンは、個別に累積的にカウントされ、そのカウント数（以下、「判断回数」という）は、記憶部３に記憶される。

【0074】

図１３は、複数の区分エリアに区分された検知エリア７０の一例を示す。以下の説明では、自動ドア装置１００の前側を室内側とし、自動ドア装置１００の後側を室外側とする。図１３の例では、検知エリア７０は、前側（室内側）の第１行から第６行までが、区分エリアＤ１、区分エリアＰ１、区分エリアＡ１、区分エリアＬ１および区分エリアＲ１に区分され、後側（室外側）の第７行から第１２行までが、区分エリアＤ２、区分エリアＰ２、区分エリアＡ２、区分エリアＬ２および区分エリアＲ２に区分されている。区分エリアの数は、２以上であればよい。

【0075】

区分エリアＤ１は、アドレス６Ａ～６Ｌの検知スポット７１およびアドレス５Ｄ～５Ｉの検知スポット７１からなる。区分エリアＰ１は、アドレス３Ｄ～４Ｉの検知スポット７１からなる。区分エリアＡ１は、アドレス１Ｄ～２Ｉの検知スポット７１からなる。区分エリアＬ１は、アドレス１Ｃ～５Ａの検知スポット７１からなる。区分エリアＲ１は、アドレス１Ｌ～５Ｊの検知スポット７１からなる。

【0076】

区分エリアＤ２は、アドレス７Ａ～７Ｌの検知スポット７１およびアドレス８Ｄ～８Ｉの検知スポット７１からなる。区分エリアＰ２は、アドレス９Ｄ～１０Ｉの検知スポット７１からなる。区分エリアＡ２は、アドレス１１Ｄ～１２Ｉの検知スポット７１からなる。区分エリアＬ２は、アドレス８Ａ～１２Ｃの検知スポット７１からなる。区分エリアＲ２は、アドレス８Ｊ～１２Ｌの検知スポット７１からなる。

【0077】

図１４は、動線パターンの第１の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓが、区分エリアＬ１、Ｌ２、Ａ１、Ａ２、Ｒ１、Ｒ２のいずれかに属し、終点Ｑが、始点Ｓと同じ区分エリアに属する場合、動線判断部７は、動線パターンをＵターンと判断する。図１４は、Ｕターンと判断される動線パターンの一例を示す。

【0078】

図１５は、動線パターンの第２の例を示す模式図である。始点Ｓが区分エリアＬ１で終点Ｑが区分エリアＲ１の場合、始点Ｓが区分エリアＲ１で終点Ｑが区分エリアＬ１の場合、始点Ｓが区分エリアＬ２で終点Ｑが区分エリアＲ２の場合および始点Ｓが区分エリアＲ２で終点Ｑが区分エリアＬ２の場合、動線判断部７は、動線パターンを横切りと判断する。図１５は、横切りと判断される動線パターンの一例を示す。

【0079】

図１６は、動線パターンの第３の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓが、区分エリアＬ１、Ｌ２、Ｒ１、Ｒ２のいずれかに属し、終点Ｑが、区分エリアＡ１、Ａ２のいずれかに属する場合、動線判断部７は、動線パターンを９０°ターンと判断する。動線Ｍの始点Ｓが、区分エリアＡ１、Ａ２のいずれかに属し、終点Ｑが、区分エリアＬ１、Ｌ２、Ｒ１、Ｒ２のいずれかに属する場合も、動線判断部７は、動線パターンを９０°ターンと判断する。図１６は、９０°ターンと判断される動線パターンの一例を示す。

【0080】

図１７は、動線パターンの第４の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓが、室内側の区分エリアＬ１、Ａ１、Ｒ１のいずれかに属し、終点Ｑが、室外側の区分エリアＬ２、Ａ２、Ｒ２のいずれかに属する場合、動線判断部７は、動線パターンを退室と判断する。動線Ｍの始点Ｓが、室外側の区分エリアＬ２、Ａ２、Ｒ２のいずれかに属し、終点Ｑが、室内側の区分エリアＬ１、Ａ１、Ｒ１のいずれかに属する場合、動線判断部７は、動線パターンを入室と判断する。図１７は、退室または入室と判断される動線パターンの一例を示す。

【0081】

記憶部３は、各動線パターンを累積的にカウントした判断回数を記憶する。自動ドア装置１００の管理者は、記憶部３から各動線パターンに関する累積判断回数を任意に取得できる。記憶部３は、所定のタイミングに達したとき、または自動ドア装置１００の管理者が所定の操作を行ったとき、各累積判断回数をリセットする。

【0082】

次に、入室および退室の動線形態を説明する。退室の場合であって、始点Ｓが区分エリアＬ１に属する場合は左方から退室、始点Ｓが区分エリアＲ１に属する場合は右方から退室、始点Ｓが区分エリアＡ１に属する場合は正面から退室と、退室の動線形態を区分けできる。また、入室の場合であって、終点Ｑが区分エリアＬ１に属する場合は入室後左方へ進む、終点Ｑが区分エリアＲ１に属する場合は入室後右方へ進む、終点Ｑが区分エリアＡ１に属する場合は入室後正面へ進むなど、入室の動線形態を区分けできる。

【0083】

また、入室の場合であって、始点Ｓが区分エリアＬ２に属する場合は左方から入室、始点Ｓが区分エリアＲ２に属する場合は右方から入室、始点Ｓが区分エリアＡ２に属する場合は正面から入室と、入室の動線形態を区分けできる。また、退室の場合であって、終点Ｑが区分エリアＬ２に属する場合は、退室後左方へ進む、終点Ｑが区分エリアＲ２に属する場合は退室後右方へ進む、終点Ｑが区分エリアＡ２に属する場合は退室後正面へ進むなど、退室の動線形態を区分けできる。

【0084】

このように、実施形態によれば、動線Ｍの始点Ｓと終点Ｑとの組合せにより、入室および退室の詳細な動線形態を把握することが可能になる。記憶部３は、把握された動線形態を累積的にカウントした判断回数を記憶する。自動ドア装置１００の管理者は、記憶部３から入室および退室の詳細な動線形態に関する累積判断回数を任意に取得できる。記憶部３は、所定のタイミングに達したとき、または自動ドア装置１００の管理者が所定の操作を行ったとき、入室および退室の各累積判断回数をリセットする。

【0085】

上述の動線識別装置５０は、起動センサ４および情報処理部２０を含んで構成できる。動線識別装置５０において、起動センサ４は、開口部周辺に設けられた複数の検知スポットを有する検知エリアにおいて検知対象を検知する検知部として機能する。

【0086】

図６、図１８を参照して、本実施形態の自動ドア装置１００の動作プロセスの一例を説明する。この説明では、図６の軌跡７３に沿った動作を示す。図１８は、自動ドア装置１００のプロセスＳ１１０を示すフローチャートである。

【0087】

プロセスＳ１１０が開始されると、特定部５は、起動センサ４が非検知状態から検知状態に変化したかどうかを判定する（ステップＳ１１１）。起動センサ４が非検知状態のまま変化しない場合（ステップＳ１１１のＮ）、プロセスはステップＳ１１１の先頭に戻り、ステップＳ１１１を繰り返す。

【0088】

起動センサ４が検知状態に変化した場合（ステップＳ１１１のＹ）、記憶部３は、軌跡７３の推移に関する推移情報を記憶する（ステップＳ１１２）。

【0089】

ステップＳ１１２を実行したら、特定部５は、起動センサ４が検知状態から非検知状態に変化したかどうかを判定する（ステップＳ１１３）。起動センサ４が検知状態のまま変化しない場合（ステップＳ１１３のＮ）、プロセスはステップＳ１１２の先頭に戻り、ステップＳ１１２、Ｓ１１３を繰り返す。

【0090】

起動センサ４が非検知状態に変化した場合（ステップＳ１１３のＹ）、プロセスは、推移情報を分析して軌跡７３が分岐を含むかどうかを判定する（ステップＳ１１４）。このステップで、プロセスは、検知ブロック７２が閾値以上に離れた複数の検知ブロック７２に分裂した場合に軌跡７３が分岐したと判断できる。この場合の閾値は単一の検知スポット７１の幅に相当する距離である。つまり、複数の検知ブロック７２の間に被検知状態の検知スポット７１が介在する場合に、軌跡７３が分岐したと判断できる。

【0091】

軌跡７３が分岐を含まない場合（ステップＳ１１４のＮ）、特定部５は、検知対象は単数であると判断し（ステップＳ１１５）、単数の軌跡７３を特定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６が実行されたら、プロセスは、ステップＳ１２０に進む。

【0092】

軌跡７３が分岐を含む場合（ステップＳ１１４のＹ）、特定部５は、検知対象は複数であると判断し（ステップＳ１１７）、分岐の前後の複数の軌跡を特定し（ステップＳ１１８）、所定の条件に基づいて、分岐の前後の軌跡を関連づけて接続する（ステップＳ１１９）。

【0093】

ステップＳ１１９が実行されたら、特定部５は、検知ブロックの軌跡の始点と終点を特定する（ステップＳ１２０）。このステップで、特定部５は、最初に検知対象を検知していた検知ブロック（以下、「最先検知領域」という）を軌跡の始点として特定し、最後に検知対象を検知していた検知ブロック（以下、「最後検知領域」という）を軌跡の終点として特定することができる。単数の軌跡７３が特定されている場合、特定部５は、単数の始点Ｓと終点Ｑを特定し、複数の軌跡７７、７８が特定されている場合、特定部５は、複数の始点Ｓ１、Ｓ２と終点Ｑ１、Ｑ２を特定する。

【0094】

ステップＳ１２０が実行されたら、動線識別部６は、軌跡の始点と終点とに基づいて検知対象の動線を識別する（ステップＳ１２１）。単数の軌跡７３が特定されている場合、動線識別部６は、始点Ｓと終点Ｑとを結ぶ動線Ｍを識別する。複数の軌跡７７、７８が特定されている場合、動線識別部６は、始点Ｓ１と終点Ｑ１とを結ぶ動線Ｍ１と、始点Ｓ２と終点Ｑ２とを結ぶ動線Ｍ２を識別する。

【0095】

ステップＳ１２１が実行されたら、動線判断部７は、識別された動線に基づいて検知対象の動線を判断する（ステップＳ１２２）。このステップで、動線判断部７は、動線Ｍ、動線Ｍ１、動線Ｍ２の動線パターンを決定する。

【0096】

ステップＳ１２２が実行されたら、記憶部３は、各動線パターンについて、動線判断部７で判断された判断回数を累積的に記憶する（ステップＳ１２３）。ステップＳ１２３を実行したら、プロセスはステップＳ１１１の先頭に戻り、ステップＳ１１１～Ｓ１２３のループを繰り返す。上述の各ステップはあくまでも一例であって、各種の変形が可能である。

【0097】

以上が第１実施形態の説明である。

【0098】

以下、本発明の第２、第３実施形態を説明する。第２、第３実施形態の図面及び説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0099】

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態は、自動ドアを用いた動線識別方法である。この方法は、開口部２３周辺に設けられた検知エリア７０において開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知ステップ（Ｓ１１１）と、検知ステップで検知された検知対象の位置を特定するステップ（Ｓ１１６、Ｓ１１８）と、位置の推移に関する推移情報を記憶するステップ（Ｓ１１２）と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別するステップであって、複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別するステップ（Ｓ１２０、Ｓ１２１）と、を含む。

【0100】

第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0101】

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態は、自動ドアを用いた動線識別プログラムＰ１００（コンピュータプログラム）である。このプログラムＰ１００は、開口部２３周辺に設けられた検知エリア７０において開口部周辺の人又は物である検知対象を検知する検知ステップ（Ｓ１１１）と、検知ステップで検知された検知対象の位置を特定するステップ（Ｓ１１６、Ｓ１１８）と、位置の推移に関する推移情報を記憶するステップ（Ｓ１１２）と、推移情報に基づいて検知対象の動線を識別するステップであって、複数の検知対象の複数の軌跡が合流状態から分岐したときは、推移情報に基づいて複数の軌跡を関連づけて複数の検知対象の動線を識別するステップ（Ｓ１２０、Ｓ１２１）と、をコンピュータに実行させる。

【0102】

プログラムＰ１００のこれらの機能は、自動ドア用センサ１０の機能ブロックに対応する複数のモジュールが実装されたアプリケーションプログラムとして自動ドア用センサ１０のストレージ（例えば記憶部３）にインストールされてもよい。プログラムＰ１００は自動ドア用センサ１０に組み込まれたコンピュータのプロセッサ（例えばＣＰＵ）のメインメモリに読み出しされて実行されてもよい。

【0103】

第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0104】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。上述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除などの多くの設計変更が可能である。上述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0105】

［変形例］
以下、変形例を説明する。変形例の図面及び説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0106】

実施形態の説明では、検知エリア７０が、開口部２３の前側と後側とに設定された検知スポット７１を有する例を示したが、検知エリア７０は、開口部２３の一方側に設定された検知スポット７１のみを有してもよい。

【0107】

実施形態の説明では、複数の検知部４１、４２が両方とも無目１６に設けられる例を示したが、複数の検知部の４１、４２の一部または全部は、壁や天井など無目１６以外に設けられてもよい。

【0108】

実施形態の説明では、起動センサ４が、開口部２３の前側と後側とに設定された検知スポット７１を複数の検知部４１、４２で検知する例を示したが、起動センサ４は、開口部２３の前側と後側とに設定された検知スポット７１を単一の検知部によって検知する構成であってもよい。

【0109】

実施形態の説明では、検知エリア７０が単一の開口部２３に対して設けられる例を示したが、検知エリア７０は、複数の開口部２３に対して設けられてもよい。例えば、検知エリア７０の一部または全部は、それぞれ自動ドアが設置された複数の開口部２３の間に設けられてもよい。

【0110】

実施形態の説明では、統合部４３が起動センサ４に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、統合部４３は、情報処理部２０に設けられてもよい。

【0111】

実施形態の説明では、検知エリア７０の区分エリアの一例を図１３に示したが、検知エリアの区分エリアは、これに限定されず、種々の変形が可能である。

【0112】

実施形態の説明では、動線識別部６が、終点Ｑまたは始点Ｓの数が２である軌跡から動線を認識する例を示したが、これに限定されない。動線識別部６は、終点Ｑの数が３以上の軌跡や始点Ｓの数が３以上の軌跡から動線を認識可能に構成されてもよい。

【0113】

実施形態の説明では、記憶部３が自動ドア用センサ１０に設けられる例を示したが、これに限定されない。記憶部は、自動ドア駆動装置に設けられてもよいし、自動ドア装置の外部に設けられてもよい。

【0114】

実施形態の説明では、起動センサ４が赤外線反射式センサである例を示したが、これに限定されない。例えば、起動センサは、電波式センサや、超音波式センサ、レーザスキャン式センサ、画像式センサであってもよい。

【0115】

実施形態の説明では、検知エリア７０の全ての検知スポット７１が検知対象を検知したときに扉９を開閉するための起動信号を生成する起動スポットである例を示したが、これに限定されない。検知エリア７０の検知スポット７１の一部は、起動信号を生成しない無効スポットに設定されてもよい。

【0116】

実施形態の説明では、特定部５が自動ドア用センサ１０に搭載される例を示したが、これに限定されない。特定部は自動ドア駆動装置に搭載されてもよいし、自動ドア装置の外部に設けられてもよい。

【0117】

実施形態の説明では、動線判断部７が判断する動線パターンの一例を図１４～図１７に示したが、動線判断部７は、図１４～図１７の動線パターンとは異なる動線パターンを判断可能に構成されてもよい。

【0118】

実施形態の説明では、伝送路９６が装置内バスを含む例を示したが、これに限定されない。伝送路として、有線または無線による公知の情報伝達手段を採用できる。

【0119】

実施形態の説明では、補助光電センサ３０の検知情報が情報処理部２０を介して制御部９１へ送信される例を示したが、これに限定されない。補助光電センサの検知情報は直接制御部９１へ送信されてもよいし、他の経路によって制御部９１へ送信されてもよい。

【0120】

上述の変形例は、各実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0121】

上述した各実施形態及び変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態及び変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0122】

３ 記憶部、 ４ 起動センサ、 ５ 特定部、 ６ 動線識別部、 ７ 動線判断部、 １０ 自動ドア用センサ、 ２３ 開口部、 ４１ 第１検知部、 ４２ 第２検知部、 ５０ 動線識別装置、 ７１ 検知スポット、 ７２ 検知ブロック、 ７３ 軌跡、 １００ 自動ドア装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】