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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024103786
(43)【公開日】2024-08-01
(54)【発明の名称】入庫時安全確認装置と方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/42 20060101AFI20240725BHJP
E04H 6/18 20060101ALI20240725BHJP
【ＦＩ】
E04H6/42 Z
E04H6/18 601G
E04H6/18 601F
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024092336
(22)【出願日】2024-06-06
(62)【分割の表示】P 2020157461の分割
【原出願日】2020-09-18
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】巽 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】坂野 瑛彦
(57)【要約】
【課題】リモート車両とノーマル車両が入庫する場合に、乗降室内に車又は人が進入したことを検知して記憶し、入庫後に記憶を確実かつ安全に解除できる入庫時安全確認手段を提供する。
【解決手段】入庫時において、出入口扉の開後に、ノーマル車両の運転手が入庫操作（Ｓ７）を開始し、又は、リモート車両の運転手が遠隔操作を開始（Ｔ４）して入庫操作を実施する。入庫操作中に、乗降室２への車両の進入を検出して在室記憶Ａをセットし（Ｓ１０）、在室記憶のセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。次いで、ノーマル車両の場合には、乗降室からの人の退出を検出して在室記憶をリセットし（Ｓ１３）、リモート車両の場合には、運転手による遠隔操作終了の確認（Ｔ６）により在室記憶をリセットする。
【選択図】図２
【解決手段】入庫時において、出入口扉の開後に、ノーマル車両の運転手が入庫操作（Ｓ７）を開始し、又は、リモート車両の運転手が遠隔操作を開始（Ｔ４）して入庫操作を実施する。入庫操作中に、乗降室２への車両の進入を検出して在室記憶Ａをセットし（Ｓ１０）、在室記憶のセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。次いで、ノーマル車両の場合には、乗降室からの人の退出を検出して在室記憶をリセットし（Ｓ１３）、リモート車両の場合には、運転手による遠隔操作終了の確認（Ｔ６）により在室記憶をリセットする。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認装置であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を備え、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認装置。
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を備え、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認装置。
【請求項2】
前記通過検出装置は、
前記出入口扉の近傍の前記車両又は人を検出する扉閉保護装置と、
前記扉閉保護装置より内側の前記車両又は人を検出する侵入検知装置と、を有し、
前記開閉制御装置は、前記扉閉保護装置が非検出になり、かつ、前記侵入検知装置のみが検出することで、前記通過検出装置の検出と判断する、請求項１に記載の入庫時安全確認装置。
前記出入口扉の近傍の前記車両又は人を検出する扉閉保護装置と、
前記扉閉保護装置より内側の前記車両又は人を検出する侵入検知装置と、を有し、
前記開閉制御装置は、前記扉閉保護装置が非検出になり、かつ、前記侵入検知装置のみが検出することで、前記通過検出装置の検出と判断する、請求項１に記載の入庫時安全確認装置。
【請求項3】
前記乗降室内の異常又は正常を検出する庫内センサを備え、
前記インターロックが解除された後、
前記庫内センサにより、前記正常を検出する場合は、前記出入口扉の閉動作を開始し、前記異常を検出する場合は、前記出入口扉の閉動作を開始せずに、安全確認を促す、請求項１に記載の入庫時安全確認装置。
前記インターロックが解除された後、
前記庫内センサにより、前記正常を検出する場合は、前記出入口扉の閉動作を開始し、前記異常を検出する場合は、前記出入口扉の閉動作を開始せずに、安全確認を促す、請求項１に記載の入庫時安全確認装置。
【請求項4】
前記庫内センサは、前記乗降室内の乗降領域にミリ波を照射して生体を検出する生体検出装置を有し、
前記リモート車両の前記遠隔操作終了の確認の後、生体を検出しない場合に前記在室記憶をリセットする、請求項３に記載の入庫時安全確認装置。
前記リモート車両の前記遠隔操作終了の確認の後、生体を検出しない場合に前記在室記憶をリセットする、請求項３に記載の入庫時安全確認装置。
【請求項5】
前記庫内センサは、生体から発せられる遠赤外線を検出するパッシブセンサを有する、請求項４に記載の入庫時安全確認装置。
【請求項6】
前記庫内センサは、さらに、在庫検出装置、車両位置検出装置、半ドア検知装置、又は庫内カメラを有する、請求項５に記載の入庫時安全確認装置。
【請求項7】
運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認方法であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を準備し、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認方法。
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を準備し、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、機械式駐車装置の乗降室へリモート車両とノーマル車両が入庫する際の入庫時安全確認手段に関する。
【背景技術】
【0002】
「リモート車両」とは、運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能な車両（例えば乗用車）である。例えば並列駐車や縦列駐車の場合に、運転手は車両から降り、車両の外部からスマートフォン等のアプリで、車両を駐車することができる。
近年、かかるリモート車両（又は、「リモートパーキング車両」）が、実用化され販売されている。
なお以下、「リモート車両」に対して、運転手が乗車して操作する車両を「ノーマル車両」（又は、「通常車両」）と呼ぶ。
近年、かかるリモート車両（又は、「リモートパーキング車両」）が、実用化され販売されている。
なお以下、「リモート車両」に対して、運転手が乗車して操作する車両を「ノーマル車両」（又は、「通常車両」）と呼ぶ。
【0003】
機械式駐車装置（例えば、エレベータ方式、垂直循環方式、等）には、車両が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、乗降室へ車両が出入するための出入口扉が設けられている。
機械式駐車装置の乗降室へ車両が入庫する際には、安全性を確保するために、人が乗降室内に残っていないことを確認し、出入口扉を全閉する必要がある。
機械式駐車装置の乗降室へ車両が入庫する際には、安全性を確保するために、人が乗降室内に残っていないことを確認し、出入口扉を全閉する必要がある。
【0004】
なお、通常車両と自動運転車両の混在による安全性の低下を防止することを目的として、例えば特許文献１が提案されている。
【0005】
特許文献１には、「運転手は、駐車建屋の出入口から出て操作盤から出入口扉を閉じる操作を行う」と記載されている。また、「自動運転移動処理部は、ふさわしいタイミングのステップで出入口扉閉操作信号を出入口扉閉処理部に与えると、出入口扉が自動で閉状態とされる。」と記載されている。
しかし、「ふさわしいタイミング」に関しては、「例えばその完了信号を出入口扉閉操作信号として出入口扉閉処理部に与えるなどの処理を行う。」と記載しているにすぎない。
また、特許文献１の自動運転車両は、無人運転ができる自動運転車であり、上述したリモート車両とは相違する。
そのため、特許文献１を適用しても、リモート車両と通常車両（ノーマル車両）が入庫する際の安全性を確保することができない。
しかし、「ふさわしいタイミング」に関しては、「例えばその完了信号を出入口扉閉操作信号として出入口扉閉処理部に与えるなどの処理を行う。」と記載しているにすぎない。
また、特許文献１の自動運転車両は、無人運転ができる自動運転車であり、上述したリモート車両とは相違する。
そのため、特許文献１を適用しても、リモート車両と通常車両（ノーマル車両）が入庫する際の安全性を確保することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０２０－２６６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
従来、車両は通常車両（ノーマル車両）のみであり、入庫する際の安全性の確保のため、機械式駐車場の出入口扉付近に、乗降室への車両又は人の進入を検知する入庫時保護装置を設置していた。
従来の入庫時保護装置は、運転手が車両を運転して、乗降室内へ入庫した際に、乗降室内に車両又は人が進入したことを検知して在室記憶をセットし、入庫後に、運転手のみが乗降室外へ退出したことを検出して在室記憶をリセットする。
また在室記憶のセット中は、運転手が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになっている。
従来の入庫時保護装置は、運転手が車両を運転して、乗降室内へ入庫した際に、乗降室内に車両又は人が進入したことを検知して在室記憶をセットし、入庫後に、運転手のみが乗降室外へ退出したことを検出して在室記憶をリセットする。
また在室記憶のセット中は、運転手が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになっている。
【0008】
この構成により、車両が通常車両のみの場合、人が乗降室内に残っている間は、運転手が扉閉を操作しても、扉を閉めることができないため、乗降室へ車両が入庫する際の安全性を確保することができる。
【0009】
しかし、入庫時保護装置を設置した従来の乗降室へリモート車両が入庫する場合、以下の問題点があった。
リモート車両を乗降室内に駐車をする際に、運転手が乗降室の外で車両から降車し、リモート車両を乗降室の外側から遠隔操作して駐車する。この場合、リモート車両が乗降室内に進入したことを検知して在室記憶をセットすることはできるが、運転手が乗降室の外にいるため、入庫後の運転手の退出を検知することができない。そのため、在室記憶がリセットされず、扉を閉めることができない。
リモート車両を乗降室内に駐車をする際に、運転手が乗降室の外で車両から降車し、リモート車両を乗降室の外側から遠隔操作して駐車する。この場合、リモート車両が乗降室内に進入したことを検知して在室記憶をセットすることはできるが、運転手が乗降室の外にいるため、入庫後の運転手の退出を検知することができない。そのため、在室記憶がリセットされず、扉を閉めることができない。
【0010】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、リモート車両とノーマル車両が入庫する場合に、乗降室内にいずれかの車両又は人が進入したことを検知して記憶し、車両の入庫後に前記記憶を確実かつ安全に解除できる入庫時安全確認手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明によれば、運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認装置であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を備え、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認装置が提供される。
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を備え、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認装置が提供される。
【0012】
また本発明によれば、運転手が目視で車を確認しながら遠隔操作可能なリモート車両又は前記運転手が乗車して操作するノーマル車両の車両が乗降室に入庫する機械式駐車装置の入庫時安全確認方法であって、
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を準備し、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認方法が提供される。
前記乗降室の出入口扉を前記車両又は人が通過したことを検出する通過検出装置と、
前記出入口扉の開閉を制御する開閉制御装置と、を準備し、
前記開閉制御装置は、
（Ａ）前記出入口扉の開後に、前記ノーマル車両の前記運転手が入庫操作を開始し、又は、前記リモート車両の前記運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始し、
（Ｂ）入庫操作中に、前記通過検出装置により前記乗降室への前記車両の進入を検出して在室記憶をセットし、該在室記憶のセット中は前記出入口扉の閉動作をインターロックし、
次いで、
（Ｃ）前記ノーマル車両の場合には、前記通過検出装置により前記乗降室からの人の退出を検出して前記在室記憶をリセットし、前記リモート車両の場合には、前記運転手による遠隔操作終了の確認により前記在室記憶をリセットし、
（Ｄ）前記在室記憶がリセットされた後、前記インターロックを解除して前記出入口扉の閉動作を可能にする、入庫時安全確認方法が提供される。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、出入口扉の開後に、ノーマル車両の運転手が入庫操作を開始し、又は、リモート車両の運転手が遠隔操作を開始して入庫操作を開始する。
従って、ノーマル車両の場合には、従来と同様に運転手が車両を運転して入庫操作ができ、リモート車両の場合は、運転手が乗降室の外で車から降車し、乗降室の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。
従って、ノーマル車両の場合には、従来と同様に運転手が車両を運転して入庫操作ができ、リモート車両の場合は、運転手が乗降室の外で車から降車し、乗降室の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。
【0014】
また、入庫操作中に、通過検出装置により乗降室への車両の進入を検出して在室記憶をセットし、在室記憶のセット中は出入口扉の閉動作をインターロックする。
従って、ノーマル車両とリモート車両の両方において、在室記憶のセット中は、運転手が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。
従って、ノーマル車両とリモート車両の両方において、在室記憶のセット中は、運転手が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。
【0015】
次いで、ノーマル車両の場合には、通過検出装置により乗降室からの人の退出を検出して在室記憶をリセットし、リモート車両の場合には、運転手による遠隔操作終了の確認により在室記憶をリセットする。
従って、ノーマル車両とリモート車両の両方において、入庫操作が終了した後に、在室記憶をリセットすることができる。
従って、ノーマル車両とリモート車両の両方において、入庫操作が終了した後に、在室記憶をリセットすることができる。
【0016】
上述したように、本発明によれば、リモート車両とノーマル車両が入庫する場合に、乗降室内にいずれかの車両又は人が進入したことを検知して記憶（在室記憶：セット）し、車両の入庫後に記憶を確実かつ安全に解除（在室記憶：リセット）できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】入庫時安全確認装置の実施形態図である。
【図2】入庫時安全確認方法の開始から記憶セットまでのフロー図である。
【図3】入庫時安全確認方法の記憶セットから記憶リセットまでのフロー図である。
【図4】入庫時安全確認方法の記憶リセットから終了までのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0019】
図１は、入庫時安全確認装置５０の実施形態図である。
この図において、Ｍは運転手（人）、１は車両、２は乗降室、３は出入口扉、４はパレット（又は車両１の乗降領域）、５０は入庫時安全確認装置、１００は機械式駐車装置である。
運転手Ｍは、適切な指導と教育を受けた装置操作者であるのがよい。
この図において、Ｍは運転手（人）、１は車両、２は乗降室、３は出入口扉、４はパレット（又は車両１の乗降領域）、５０は入庫時安全確認装置、１００は機械式駐車装置である。
運転手Ｍは、適切な指導と教育を受けた装置操作者であるのがよい。
【0020】
入庫時安全確認装置５０は、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎの車両１が乗降室２に入庫する際の安全確認装置である。入庫時安全確認装置５０は、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍが扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようして、入庫時の安全性を確保する機能を有する。
在室記憶Ａとは、乗降室２の内部に人がいるか否かの記憶状態であり、セット時とは人がいる可能性が高い状態、リセット時とは人がいる可能性が低い状態を意味する。在室記憶Ａは、好ましくはコンピュータ内で２値（０と１）で記憶される。
在室記憶Ａとは、乗降室２の内部に人がいるか否かの記憶状態であり、セット時とは人がいる可能性が高い状態、リセット時とは人がいる可能性が低い状態を意味する。在室記憶Ａは、好ましくはコンピュータ内で２値（０と１）で記憶される。
【0021】
車両１は、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎである。
リモート車両１Ｒは、運転手Ｍが目視で車を確認しながら遠隔操作可能な車両である。かかる駐車を「リモートパーキング」と呼ぶ。リモート車両１Ｒの遠隔操作は、車両（例えば乗用車）の外部からスマートフォン等のアプリで実施するのがよい。
ノーマル車両１Ｎは、運転手Ｍが乗車して操作（駐車）する通常の車両である。
リモート車両１Ｒは、運転手Ｍが目視で車を確認しながら遠隔操作可能な車両である。かかる駐車を「リモートパーキング」と呼ぶ。リモート車両１Ｒの遠隔操作は、車両（例えば乗用車）の外部からスマートフォン等のアプリで実施するのがよい。
ノーマル車両１Ｎは、運転手Ｍが乗車して操作（駐車）する通常の車両である。
【0022】
乗降室２は、この例で機械式駐車装置１００の入出庫フロアである。入出庫フロアは、この例では壁２ａで四方が囲まれた矩形平面であり、車両１及び運転手Ｍが出入りする出入口２ｂを有する。出入口扉３は、出入口２ｂを開閉するために設けられている。
機械式駐車装置１００は、例えばエレベータパーキングであるが、乗降室２を有する他の機種、例えば、垂直循環方式であってもよい。
機械式駐車装置１００は、例えばエレベータパーキングであるが、乗降室２を有する他の機種、例えば、垂直循環方式であってもよい。
【0023】
図１において、入庫時安全確認装置５０は、乗降室２の出入口扉３を車両１又は人が通過したことを検出する通過検出装置１０と、出入口扉３の開閉を制御する開閉制御装置２０と、を備える。
【0024】
通過検出装置１０は、この例で扉閉保護装置１１と侵入検知装置１２を有する。
扉閉保護装置１１は、出入口扉３の近傍の車両１又は人Ｍを検出する。扉閉保護装置１１は、例えば出入口扉３の全幅に沿ってレーザ光を照射する光電センサである。
侵入検知装置１２は、扉閉保護装置１１より内側の車両１又は人Ｍを検出する。侵入検知装置１２は、例えば扉閉保護装置１１の内側に乗降室２の全幅に沿ってレーザ光を照射する光電センサである。
なお、扉閉保護装置１１及び侵入検知装置１２は、光電センサに限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等であってもよい。
扉閉保護装置１１は、出入口扉３の近傍の車両１又は人Ｍを検出する。扉閉保護装置１１は、例えば出入口扉３の全幅に沿ってレーザ光を照射する光電センサである。
侵入検知装置１２は、扉閉保護装置１１より内側の車両１又は人Ｍを検出する。侵入検知装置１２は、例えば扉閉保護装置１１の内側に乗降室２の全幅に沿ってレーザ光を照射する光電センサである。
なお、扉閉保護装置１１及び侵入検知装置１２は、光電センサに限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等であってもよい。
【0025】
開閉制御装置２０は、例えば入力装置、出力装置、記憶装置、及び演算装置を有するコンピュータ（ＰＣ）である。
開閉制御装置２０は、入力装置及び出力装置として、入庫モード選択器２２を有する。入庫モード選択器２２は、例えばディスプレイ装置に表示された操作盤であり、ノーマル車両１Ｎ又はリモート車両１Ｒを選択するようになっている。
この選択は、運転手Ｍによるのが好ましいが、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎを自動判別して自動で選択してもよい。
開閉制御装置２０は、入力装置及び出力装置として、入庫モード選択器２２を有する。入庫モード選択器２２は、例えばディスプレイ装置に表示された操作盤であり、ノーマル車両１Ｎ又はリモート車両１Ｒを選択するようになっている。
この選択は、運転手Ｍによるのが好ましいが、リモート車両１Ｒ又はノーマル車両１Ｎを自動判別して自動で選択してもよい。
【0026】
また、開閉制御装置２０は、扉閉保護装置１１が非検出になり、かつ、侵入検知装置１２のみが検出することで、通過検出装置１０の検出と判断する。
【0027】
図１において、入庫時安全確認装置５０は、さらに乗降室内の異常又は正常を検出する庫内センサ１３を備える。
庫内センサ１３は、この例で生体検出装置１４とパッシブセンサ１５を有する。
生体検出装置１４は、乗降室内の乗降領域にミリ波を照射して生体（例えば人Ｍ）を検出するミリ波センサである。
パッシブセンサ１５は、生体（例えば人Ｍ）から発せられる遠赤外線を検出する赤外線受動センサである。
庫内センサ１３は、この例で生体検出装置１４とパッシブセンサ１５を有する。
生体検出装置１４は、乗降室内の乗降領域にミリ波を照射して生体（例えば人Ｍ）を検出するミリ波センサである。
パッシブセンサ１５は、生体（例えば人Ｍ）から発せられる遠赤外線を検出する赤外線受動センサである。
【0028】
図１において、庫内センサ１３は、さらに在庫検出装置１６、車両位置検出装置１７、半ドア検知装置１８、又は、庫内カメラ１９を有する。
在庫検出装置１６は、例えば乗降室内の乗降領域にレーザ光を照射して車両１の有無を検出する光電センサである。
車両位置検出装置１７は、例えば乗降室内の乗降領域の前後及び左右にレーザ光を照射して車両１のはみだしの有無を検出する光電センサである。
半ドア検知装置１８は、例えば乗降室内の乗降領域の車両１の左右にレーザ光を照射して車両１の半ドアの有無を検出する光電センサである。
庫内カメラ１９は、例えば乗降室内を撮影する監視カメラである。
なお、在庫検出装置１６、車両位置検出装置１７、及び半ドア検知装置１８は、光電センサに限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等であってもよい。
在庫検出装置１６は、例えば乗降室内の乗降領域にレーザ光を照射して車両１の有無を検出する光電センサである。
車両位置検出装置１７は、例えば乗降室内の乗降領域の前後及び左右にレーザ光を照射して車両１のはみだしの有無を検出する光電センサである。
半ドア検知装置１８は、例えば乗降室内の乗降領域の車両１の左右にレーザ光を照射して車両１の半ドアの有無を検出する光電センサである。
庫内カメラ１９は、例えば乗降室内を撮影する監視カメラである。
なお、在庫検出装置１６、車両位置検出装置１７、及び半ドア検知装置１８は、光電センサに限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等であってもよい。
【0029】
（センサの故障検出）
なお、各センサは、故障する可能性があるため、「状態が健全」の場合に信号を出力するように設定することが好ましい。この構成により、故障時は信号を出力しない（ＯＦＦ）状態となり、インターロックの動作状態にできる。これにより、庫内の安全装置が不完全な状態での動作を未然に防ぐことができる。
従って、各センサは、検出と健全の判断のどちらも同時に実施していることになる。
なお、各センサは、故障する可能性があるため、「状態が健全」の場合に信号を出力するように設定することが好ましい。この構成により、故障時は信号を出力しない（ＯＦＦ）状態となり、インターロックの動作状態にできる。これにより、庫内の安全装置が不完全な状態での動作を未然に防ぐことができる。
従って、各センサは、検出と健全の判断のどちらも同時に実施していることになる。
【0030】
図２～図４は、本発明による入庫時安全確認方法の全体フロー図である。
このうち、図２は開始から記憶セットまで、図３は記憶セットから記憶リセットまで、図４は記憶リセットから終了までのフロー図である。
入庫時安全確認方法は、上述した入庫時安全確認装置５０を準備して実施する。
このうち、図２は開始から記憶セットまで、図３は記憶セットから記憶リセットまで、図４は記憶リセットから終了までのフロー図である。
入庫時安全確認方法は、上述した入庫時安全確認装置５０を準備して実施する。
【0031】
【0032】
図２において、Ｓ１で車両１を出入口扉前に停車し、Ｓ２で運転手Ｍが操作認証し、Ｓ４で入庫呼び操作をし、Ｓ５で出入口扉３が開く。
次いで、「ノーマル車両」の場合、出入口扉３の開後（好ましくは全開後）、Ｓ６で運転手Ｍが運転を開始し、Ｓ７で入庫操作を実施する。また、Ｓ７と並行して、Ｓ８で扉閉保護装置１１が非検出（ＮＯ）になり、かつ、Ｓ９で侵入検知装置１２のみが検出（ＹＥＳ）することで車両１の通過を検出し、Ｓ１０で在室記憶Ａをセットする。在室記憶Ａのセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。
次いで、「ノーマル車両」の場合、出入口扉３の開後（好ましくは全開後）、Ｓ６で運転手Ｍが運転を開始し、Ｓ７で入庫操作を実施する。また、Ｓ７と並行して、Ｓ８で扉閉保護装置１１が非検出（ＮＯ）になり、かつ、Ｓ９で侵入検知装置１２のみが検出（ＹＥＳ）することで車両１の通過を検出し、Ｓ１０で在室記憶Ａをセットする。在室記憶Ａのセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。
【0033】
上述したように、本発明では、扉閉保護装置１１が非検出、かつ侵入検知装置１２のみが検出することにより、通過検出装置１０の検出と判断する。
この条件により、庫内への車両、あるいは人の通過を検出できる。
なお、この検出の効力を最大限発揮させるためには、扉開に付随して検出を有効化、扉閉に付随して検出を無効化することが望ましい。
この条件により、庫内への車両、あるいは人の通過を検出できる。
なお、この検出の効力を最大限発揮させるためには、扉開に付随して検出を有効化、扉閉に付随して検出を無効化することが望ましい。
【0034】
上述した方法により、ノーマル車両１Ｎの場合には、従来と同様に運転手Ｍが車両１を運転してＳ６，Ｓ７で入庫操作ができる。
【0035】
また、入庫操作中に、通過検出装置１０（＝扉閉保護装置１１と侵入検知装置１２）により乗降室２への車両１の進入を検出して在室記憶Ａをセットし、在室記憶Ａのセット中は出入口扉３の閉動作をインターロックする。
従って、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍ以外が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。
従って、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍ以外が扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。
【0036】
図３において、「ノーマル車両」の場合、Ｓ１１で運転手Ｍが乗降室２から退出する。またＳ１１と並行して、Ｓ１２で扉閉保護装置１１が人（運転手Ｍの退出）を検出する場合（ＹＥＳ）、Ｓ１３で在室記憶Ａをリセットする。
在室記憶Ａがリセットされると、インターロックが解除され出入口扉３の閉動作が可能となる。
またＳ１２で運転手Ｍの退出を検出しない場合には、Ｓ１２を繰り返す。
在室記憶Ａがリセットされると、インターロックが解除され出入口扉３の閉動作が可能となる。
またＳ１２で運転手Ｍの退出を検出しない場合には、Ｓ１２を繰り返す。
【0037】
上述した方法により、ノーマル車両１Ｎの入庫操作が終了した後に、通過検出装置１０により乗降室２からの人の退出を検出して在室記憶Ａをリセットするので、インターロックを解除して出入口扉３の閉動作を可能にできる。
【0038】
図４において、Ｓ１４で運転手Ｍが庫内安全確認を行い、Ｓ１５で操作認証し、Ｓ１６で庫内センサ１３が正常である場合（ＹＥＳ）、Ｓ１７で出入口扉３の閉動作を開始する。
【0039】
次いで、ノーマル車両１Ｎの閉動作中に、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で扉閉保護装置１１、侵入検知装置１２、パッシブセンサ１５による検知又は検出を継続する。Ｓ２１の出入口扉閉限までに、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０のいずれも検出しない（ＮＯ）の場合に、本発明の方法を終了する。
また、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で人を検出する場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２２で異常を発報し装置を停止する。
また、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で人を検出する場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２２で異常を発報し装置を停止する。
【0040】
上述した方法により、ノーマル車両１Ｎの閉動作中に、Ｓ２１の出入口扉閉限までＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０で検知又は検出を継続するので、出入口扉３を安全に全閉することができる。
【0041】
（運転手Ｍが入室中に他の人が入室した場合）
Ｓ１０で在室記憶Ａがセットされた後、運転手Ｍが入室中（記憶中）に他の人が入室すると、Ｓ１２でＹＥＳとなり、Ｓ１３で在室記憶Ａがリセットされる可能性がある。
しかし、機械式駐車装置内には、複数のセンサ（例えば庫内センサ１３）が設置されている。Ｓ１６でこれらすべてのセンサが「人を検出していない」という結果にならない限りは、Ｓ１４，Ｓ１５を繰り返し、庫内の無人確認を運転手Ｍに求め、Ｓ１７の出入口扉３の閉動作が開始できないようにインターロックが作動する。
例えば、庫内に設置されたパッシブセンサ１５が、人体から発せられる遠赤外線を検出しインターロックが作動する。
Ｓ１０で在室記憶Ａがセットされた後、運転手Ｍが入室中（記憶中）に他の人が入室すると、Ｓ１２でＹＥＳとなり、Ｓ１３で在室記憶Ａがリセットされる可能性がある。
しかし、機械式駐車装置内には、複数のセンサ（例えば庫内センサ１３）が設置されている。Ｓ１６でこれらすべてのセンサが「人を検出していない」という結果にならない限りは、Ｓ１４，Ｓ１５を繰り返し、庫内の無人確認を運転手Ｍに求め、Ｓ１７の出入口扉３の閉動作が開始できないようにインターロックが作動する。
例えば、庫内に設置されたパッシブセンサ１５が、人体から発せられる遠赤外線を検出しインターロックが作動する。
【0042】
（車両１の同乗者が庫内に残ったままの場合）
Ｓ１１で運転手Ｍが退出し、車両１の同乗者が庫内に残ったままの場合、Ｓ１６で庫内センサ１３が異常を検出し、Ｓ１４に戻り、運転手Ｍに安全確認を促す。同乗者が庫内にいる場合はパッシブセンサ１５で検出できる。また同乗者が車内にいる場合には生体検出装置１４で検出できる。生体検出装置１４は、人体から生じる呼吸などの微細な振動を検出することで、車内１の人（等の生物）の残留を判別する。
Ｓ１１で運転手Ｍが退出し、車両１の同乗者が庫内に残ったままの場合、Ｓ１６で庫内センサ１３が異常を検出し、Ｓ１４に戻り、運転手Ｍに安全確認を促す。同乗者が庫内にいる場合はパッシブセンサ１５で検出できる。また同乗者が車内にいる場合には生体検出装置１４で検出できる。生体検出装置１４は、人体から生じる呼吸などの微細な振動を検出することで、車内１の人（等の生物）の残留を判別する。
【0043】
（運転手Ｍが入室中に、運転手Ｍ又は同乗者が複数回出入りする場合）
複数のセンサ（例えば庫内センサ１３）が多角的に、庫内の人の有無を検出しており、一つでも人体を検出していればＳ１６で上述したインターロックが作動する。ただし、上述の通り、最終的な判断は，「適切な指導・教育を受けた装置操作者」に委ねることが好ましい。従って、一般的な使用においては、誤動作は生じない。
しかし、以下のような特殊な場合は、誤動作が生じる可能性がある。
（１）庫内のセンサを覆い隠す、（２）遠赤外線を遮断する特殊な衣服を全身にまとって装置内に侵入する、（３）人体から生じる呼吸などの微細な振動をすべて遮断する甲冑などをまとって装置内に侵入する、等。
複数のセンサ（例えば庫内センサ１３）が多角的に、庫内の人の有無を検出しており、一つでも人体を検出していればＳ１６で上述したインターロックが作動する。ただし、上述の通り、最終的な判断は，「適切な指導・教育を受けた装置操作者」に委ねることが好ましい。従って、一般的な使用においては、誤動作は生じない。
しかし、以下のような特殊な場合は、誤動作が生じる可能性がある。
（１）庫内のセンサを覆い隠す、（２）遠赤外線を遮断する特殊な衣服を全身にまとって装置内に侵入する、（３）人体から生じる呼吸などの微細な振動をすべて遮断する甲冑などをまとって装置内に侵入する、等。
【0044】
【0045】
図２において、Ｓ１～Ｓ２は、ノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
次いで、Ｔ１の操作盤表示により、Ｓ４で入庫呼び操作をし、Ｓ５で出入口扉３が開く。
次いで、Ｔ１の操作盤表示により、Ｓ４で入庫呼び操作をし、Ｓ５で出入口扉３が開く。
【0046】
次に、「リモート車両」の場合、Ｔ４で運転手Ｍが遠隔操作を開始し、Ｓ７で入庫操作を実施する。Ｓ７の入庫操作は遠隔操作による。
なお、Ｓ７と並行するＳ８～Ｓ１０はノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
ここでいう「遠隔操作」とは、いわゆる自動運転車両のことではない。運転者が目視で車を確認しながら、専用キーやスマートフォンなどを使用して車両１をリモートコントロール（遠隔操作）することを意味する。
なお、Ｓ７と並行するＳ８～Ｓ１０はノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
ここでいう「遠隔操作」とは、いわゆる自動運転車両のことではない。運転者が目視で車を確認しながら、専用キーやスマートフォンなどを使用して車両１をリモートコントロール（遠隔操作）することを意味する。
【0047】
上述した方法により、リモート車両１Ｒの場合は、運転手Ｍが乗降室２の外で車両１から降車し、乗降室２の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。
【0048】
図３において、Ｔ５で「リモート車両」の場合、Ｔ６で運転手Ｍにより遠隔操作終了を確認し、Ｔ７で生体検出装置１４が検出しない（ＮＯ）の場合に在室記憶Ａをリセットする。
在室記憶Ａがリセットされると、インターロックが解除され出入口扉３の閉動作が可能となる。
またＴ７で生体検出装置１４が検出する（ＹＥＳ）の場合には、Ｔ７を繰り返す。
従って、リモート車両１Ｒの場合も、入庫操作が終了した後に、在室記憶Ａをリセットすることができる。
在室記憶Ａがリセットされると、インターロックが解除され出入口扉３の閉動作が可能となる。
またＴ７で生体検出装置１４が検出する（ＹＥＳ）の場合には、Ｔ７を繰り返す。
従って、リモート車両１Ｒの場合も、入庫操作が終了した後に、在室記憶Ａをリセットすることができる。
【0049】
図４において、Ｓ１４～Ｓ１７は、ノーマル車両１Ｎの場合と同じである。
なお、Ｓ１４において、物理的な操作（例えば押ボタン）は同一であるが、「適切な指導・教育を受けた装置操作者」に対して、何を確認させるかという「ボタンを押す行為の意味合い」は異なる。
リモート車両１Ｒの場合は「遠隔操作が終了したこと＝車がこれ以上は動かないこと」を操作者に確認させる。操作者がこの操作を実施後、装置は庫内の安全機構を稼働させ、庫内が無人であるかどうかの判断を開始する。その後、ノーマル車両１Ｎの場合と同様に、操作者に庫内の無人を確認させ、全センサのインターロックの動作がなく、無人の承認を得られた場合にのみ、装置がＳ１９の閉動作を開始する。
なお、Ｓ１４において、物理的な操作（例えば押ボタン）は同一であるが、「適切な指導・教育を受けた装置操作者」に対して、何を確認させるかという「ボタンを押す行為の意味合い」は異なる。
リモート車両１Ｒの場合は「遠隔操作が終了したこと＝車がこれ以上は動かないこと」を操作者に確認させる。操作者がこの操作を実施後、装置は庫内の安全機構を稼働させ、庫内が無人であるかどうかの判断を開始する。その後、ノーマル車両１Ｎの場合と同様に、操作者に庫内の無人を確認させ、全センサのインターロックの動作がなく、無人の承認を得られた場合にのみ、装置がＳ１９の閉動作を開始する。
【0050】
次いで、リモート車両１Ｒの閉動作中に、ノーマル車両１Ｎの場合のＳ１８、Ｓ１９、Ｓ２０による検知又は検出の継続に加えて、Ｔ８で生体検出装置１４による検出も継続する。Ｓ２１の出入口扉閉限までに、いずれも検出又は検出しない（ＮＯ）の場合に、本発明の方法を終了する。
また、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０，Ｔ８で人を検出する場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２２で異常の発報をし装置を停止する。
また、Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０，Ｔ８で人を検出する場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２２で異常の発報をし装置を停止する。
【0051】
上述した方法により、リモート車両１Ｒの閉動作中に、Ｓ２１の出入口扉閉限までＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０，Ｔ８で検知又は検出を継続するので、出入口扉３を安全に全閉することができる。
【0052】
（生体検出装置１４をノーマル車両１Ｎに使用しない理由）
Ｔ７，Ｔ８の生体検出装置１４による検出をノーマル車両１Ｎに適用しない理由は、有人での入庫（ノーマル車両１Ｎ）は既存の技術ですでに安全性が確立されているため、通常の運用ではさらにセンサを加える必要はないためである。なおさらに安全性を高めるために、Ｔ７，Ｔ８の生体検出装置１４による検出をノーマル車両１Ｎに適用してもよい。
Ｔ７，Ｔ８の生体検出装置１４による検出をノーマル車両１Ｎに適用しない理由は、有人での入庫（ノーマル車両１Ｎ）は既存の技術ですでに安全性が確立されているため、通常の運用ではさらにセンサを加える必要はないためである。なおさらに安全性を高めるために、Ｔ７，Ｔ８の生体検出装置１４による検出をノーマル車両１Ｎに適用してもよい。
【0053】
（自動運転車の場合）
無人運転ができる自動運転車の場合、運転手Ｍは自動運転車の動作を確認せずに「運転手Ｍが車から降車し、そのまま目的地に向かう」ことができる。
この場合、上述したＴ２，Ｔ４，又はＴ６の操作を省略することができる。
なお、上述した実施形態は、あくまで、「遠隔操作（リモートコントロール）による機械式駐車場への駐車」を対象としている。そのため車両１が人の監視もなく自動的に駐車を開始することはできない。
無人運転ができる自動運転車の場合、運転手Ｍは自動運転車の動作を確認せずに「運転手Ｍが車から降車し、そのまま目的地に向かう」ことができる。
この場合、上述したＴ２，Ｔ４，又はＴ６の操作を省略することができる。
なお、上述した実施形態は、あくまで、「遠隔操作（リモートコントロール）による機械式駐車場への駐車」を対象としている。そのため車両１が人の監視もなく自動的に駐車を開始することはできない。
【0054】
上述した実施形態によれば、ノーマル車両１Ｎの場合には、従来と同様に運転手Ｍが車両１を運転して入庫操作ができ、リモート車両１Ｒの場合は、運転手Ｍが乗降室２の外で車両１から降車し、乗降室２の外側から遠隔操作して入庫操作をすることができる。
【0055】
また、ノーマル車両１Ｎとリモート車両１Ｒの両方において、在室記憶Ａのセット中は、運転手Ｍが扉閉を操作しても、インターロックにより扉を閉めることができないようになる。
【0056】
さらに、ノーマル車両１Ｎとリモート車両１Ｒの両方において、入庫操作が終了した後に、在室記憶Ａをリセットすることができる。
【0057】
従って、本発明によれば、リモート車両１Ｒとノーマル車両１Ｎが入庫する場合に、乗降室内にいずれかの車両１又は人が進入したことを検知して記憶（在室記憶Ａ：セット）し、車両１の入庫後に記憶を確実かつ安全に解除（在室記憶Ａ：リセット）できる。
【0058】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0059】
Ａ 在室記憶、Ｍ 運転手（人）、１ 車両、
１Ｒ リモート車両、１Ｎ ノーマル車両、
２ 乗降室、２ａ 壁、２ｂ 出入口、
３ 出入口扉、４ パレット（又は乗降領域）、
１０ 通過検出装置、１１ 扉閉保護装置、１２ 侵入検知装置、
１３ 庫内センサ、１４ 生体検出装置（ミリ波センサ）、
１５ パッシブセンサ（赤外線受動センサ）、１６ 在庫検出装置、
１７ 車両位置検出装置、１８ 半ドア検知装置、１９ 庫内カメラ、
２０ 開閉制御装置、２２ 入庫モード選択器、
５０ 入庫時安全確認装置、１００ 機械式駐車装置
１Ｒ リモート車両、１Ｎ ノーマル車両、
２ 乗降室、２ａ 壁、２ｂ 出入口、
３ 出入口扉、４ パレット（又は乗降領域）、
１０ 通過検出装置、１１ 扉閉保護装置、１２ 侵入検知装置、
１３ 庫内センサ、１４ 生体検出装置（ミリ波センサ）、
１５ パッシブセンサ（赤外線受動センサ）、１６ 在庫検出装置、
１７ 車両位置検出装置、１８ 半ドア検知装置、１９ 庫内カメラ、
２０ 開閉制御装置、２２ 入庫モード選択器、
５０ 入庫時安全確認装置、１００ 機械式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
