特開 2024-103865 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024103865

(43)【公開日】2024-08-02

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 7/14 20060101AFI20240726BHJP

   H05K 7/00 20060101ALI20240726BHJP

   H05K 7/20 20060101ALI20240726BHJP

   H02B 1/36 20060101ALI20240726BHJP

   H02B 1/56 20060101ALI20240726BHJP

   H02G 3/16 20060101ALN20240726BHJP

【ＦＩ】

H05K7/14 A

H05K7/00 G

H05K7/20 H

H02B1/36

H02B1/56 A

H02G3/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023007812

(22)【出願日】2023-01-23

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(72)【発明者】

【氏名】齋地 正義

【テーマコード（参考）】

4E352

5E322

5E348

5G016

5G361

【Ｆターム（参考）】

4E352AA18

4E352BB02

4E352BB04

4E352CC12

4E352CC53

4E352DD01

4E352DR25

4E352DR40

4E352GG30

5E322AA01

5E322AA03

5E322BB03

5E348AA02

5E348AA32

5E348AA40

5G016CD27

5G016CG09

5G361BA01

5G361BA07

5G361BB01

5G361BC01

5G361BC02

(57)【要約】

【課題】制御ユニットと、制御ユニットが固定される固定フレームとを備える制御装置において、ケーブル固定部に上側から係合する固定用ネジが、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定フレームより前側に配置されていても、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときの制御ユニットの倒れを簡易な構成で防止することが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】この制御装置では、固定フレーム５に、ユニット固定位置に配置される制御ユニット２が載置される第１載置面５ｐと、第１載置面５ｐの前側に配置されるとともに制御ユニット２が載置可能な第２載置面５ｒとが形成されている。第２載置面５ｒは、第１載置面５ｐよりも下側に配置されており、第１載置面５ｐと第２載置面５ｒとの境界に前側を向く段差面５ｓが形成されている。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象物を制御するための制御ユニットと、前記制御ユニットが固定される固定フレームとを備え、
上下方向に直交する所定の方向を前後方向とすると、
前記制御ユニットは、制御基板と、前記制御基板に固定されるケーブル固定部と、前記ケーブル固定部に端部が固定されるケーブルと、前記ケーブル固定部に前記ケーブルの端部を固定するための固定用ネジとを備えるとともに、前記制御ユニットが前記固定フレームに固定されるユニット固定位置と、前記制御ユニットが前記固定フレームに対して前記ユニット固定位置から前側に引き出されたユニット引出位置との間で、前記固定フレームに対して前後方向に移動可能となっており、
前記固定用ネジは、上側から前記ケーブル固定部に係合するとともに、前記制御ユニットが前記ユニット引出位置に配置されているときに、前記固定フレームよりも前側に配置され、
前記固定フレームには、前記ユニット固定位置に配置される前記制御ユニットが載置される第１載置面と、前記第１載置面の前側に配置されるとともに前記制御ユニットが載置可能な第２載置面とが形成され、
前記第２載置面は、前記第１載置面よりも下側に配置され、
前記第１載置面と前記第２載置面との境界には、前側を向く段差面が形成されていることを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記制御ユニットの上端側には、前記固定フレームに対する前記制御ユニットの前側への移動を規制するためのユニット側規制面が形成され、
前記固定フレームには、前記ユニット側規制面が後ろ側から接触可能なフレーム側規制面が形成されていることを特徴とする請求項１記載の制御装置。

【請求項3】

上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記ユニット側規制面は、前記制御ユニットの左右方向の両端部に形成されていることを特徴とする請求項２記載の制御装置。

【請求項4】

上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記制御ユニットの上端側には、前記固定フレームに対する前記制御ユニットの左右方向の両側への移動を規制するための２個の第２ユニット側規制面が形成され、
前記固定フレームには、前記第２ユニット側規制面が左右方向の内側から接触可能な２個の第２フレーム側規制面が形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。

【請求項5】

上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記ユニット固定位置に配置される前記制御ユニットの左右方向の一方側に配置される冷却用のファンを備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット等の制御対象物を制御するための制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットを制御するための制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の制御装置は、制御盤筐体と、制御盤筐体に収容される複数のユニットとを備えている。複数のユニットには、上段ユニットと、上段ユニットの下側に配置される下段ユニットとが含まれている。上段ユニットには、前面ユニットと、前面ユニットの奥側に配置される奥側ユニットとが含まれている。前面ユニットは、制御盤筐体の側面に配置されるスライダに沿って制御盤筐体の前面側に引出し可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－３１３１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者は、特許文献１に記載の制御装置のように、ロボット等の制御対象物を制御するための制御ユニットを備える制御装置を開発している。この制御装置は、制御ユニットが固定される固定フレームを備えている。制御ユニットは、制御基板と、制御基板から引き出されるケーブルとを備えている。ケーブルの端部は、制御基板に固定されるケーブル固定部に固定用ネジによって固定されている。制御ユニットは、制御ユニットが固定フレームに固定されるユニット固定位置と、制御ユニットが固定フレームに対してユニット固定位置から前側に引き出されたユニット引出位置との間で、固定フレームに対して前後方向に移動可能となっている。

【0005】

開発中の制御装置では、固定用ネジは、ケーブル固定部に上側から係合している。また、固定用ネジは、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定フレームよりも前側に配置されている。かかる制御装置において、本願発明者は、ケーブルの端部をケーブル固定部に固定するときの作業性を考慮して、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジの締め込み作業を行ってケーブル固定部にケーブルの端部を固定することにした。

【0006】

しかしながら、開発中の制御装置では、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定用ネジが固定フレームよりも前側に配置されているため、ケーブル固定部にケーブルの端部を固定するために固定用ネジを上側から締め込むと、固定フレームに対して左右方向を軸方向とするモーメントが制御ユニットに作用して、ユニット引出位置に配置される制御ユニットが倒れるおそれがある。また、ユニット引出位置に配置される制御ユニットが倒れると、ケーブル固定部にケーブルの端部を固定することが困難になる。

【0007】

そこで、本発明の課題は、制御対象物を制御するための制御ユニットと、制御ユニットが固定される固定フレームとを備える制御装置において、ケーブル固定部に上側から係合する固定用ネジが、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定フレームより前側に配置されていても、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときの制御ユニットの倒れを簡易な構成で防止することが可能な制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するため、本発明の制御装置は、制御対象物を制御するための制御ユニットと、制御ユニットが固定される固定フレームとを備え、上下方向に直交する所定の方向を前後方向とすると、制御ユニットは、制御基板と、制御基板に固定されるケーブル固定部と、ケーブル固定部に端部が固定されるケーブルと、ケーブル固定部にケーブルの端部を固定するための固定用ネジとを備えるとともに、制御ユニットが固定フレームに固定されるユニット固定位置と、制御ユニットが固定フレームに対してユニット固定位置から前側に引き出されたユニット引出位置との間で、固定フレームに対して前後方向に移動可能となっており、固定用ネジは、上側からケーブル固定部に係合するとともに、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに、固定フレームよりも前側に配置され、固定フレームには、ユニット固定位置に配置される制御ユニットが載置される第１載置面と、第１載置面の前側に配置されるとともに制御ユニットが載置可能な第２載置面とが形成され、第２載置面は、第１載置面よりも下側に配置され、第１載置面と第２載置面との境界には、前側を向く段差面が形成されていることを特徴とする。

【0009】

本発明の制御装置では、固定フレームに、ユニット固定位置に配置される制御ユニットが載置される第１載置面と、第１載置面の前側に配置されるとともに制御ユニットが載置可能な第２載置面とが形成されている。そのため、本発明では、ユニット引出位置に配置される制御ユニットを第２載置面に載置することが可能になる。また、本発明では、第２載置面は、第１載置面よりも下側に配置されており、第１載置面と第２載置面との境界に、前側を向く段差面が形成されている。したがって、本発明では、ケーブル固定部に上側から係合する固定用ネジが、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定フレームより前側に配置されていても、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときに、制御ユニットの下端部の後面を段差面に接触させることで制御ユニットの倒れを防止することが可能になる。

【0010】

すなわち、本発明では、ケーブル固定部に上側から係合する固定用ネジが、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定フレームより前側に配置されていても、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときの制御ユニットの倒れを、固定フレームの段差面を利用した簡易な構成で防止することが可能になる。

【0011】

なお、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定用ネジが固定フレームより前側に配置されていても、固定用ネジを上側から締め込むときに作業者が制御ユニットを下側から支えることで制御ユニットの倒れを防止することは可能である。しかしながら、この場合には、固定用ネジを上側から締め込むときに作業者が制御ユニットを下側から支えなければならないため、ケーブル固定部にケーブルの端部を固定する際の作業性が低下する。これに対して、本発明では、固定用ネジを上側から締め込むときに作業者が制御ユニットを下側から支えなくても制御ユニットの倒れを防止することが可能になるため、ケーブル固定部にケーブルの端部を固定する際の作業性を高めることが可能になる。

【0012】

本発明において、制御ユニットの上端側には、固定フレームに対する制御ユニットの前側への移動を規制するためのユニット側規制面が形成され、固定フレームには、ユニット側規制面が後ろ側から接触可能なフレーム側規制面が形成されていることが好ましい。このように構成すると、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときに、ユニット側規制面をフレーム側規制面に接触させることで制御ユニットの倒れを効果的に防止することが可能になる。

【0013】

本発明において、上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、ユニット側規制面は、制御ユニットの左右方向の両端部に形成されていることが好ましい。このように構成すると、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときに、制御ユニットの左右方向の両端部においてユニット側規制面をフレーム側規制面に接触させることで制御ユニットの倒れをより効果的に防止することが可能になる。また、このように構成すると、制御ユニットの左右方向の両端部に形成されるユニット側規制面とフレーム側規制面とを利用して、上下方向を軸方向とした固定フレームに対する制御ユニットの回動を防止することが可能になる。

【0014】

本発明において、上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、制御ユニットの上端側には、固定フレームに対する制御ユニットの左右方向の両側への移動を規制するための２個の第２ユニット側規制面が形成され、固定フレームには、第２ユニット側規制面が左右方向の内側から接触可能な２個の第２フレーム側規制面が形成されていることが好ましい。このように構成すると、２個の第２ユニット側規制面と２個の第２フレーム側規制面とを利用して、固定フレームに対する制御ユニットの左右方向の両側への移動を規制することが可能になるとともに、上下方向を軸方向とした固定フレームに対する制御ユニットの回動を防止することが可能になる。

【0015】

本発明において、上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、たとえば、制御装置は、ユニット固定位置に配置される制御ユニットの左右方向の一方側に配置される冷却用のファンを備えている。本発明では、ユニット固定位置に配置される制御ユニットが載置される第１載置面の前側に、第１載置面よりも下側に配置される第２載置面が形成されているため、この場合には、ユニット固定位置に配置される制御ユニットの下側を、ファンから送られる風が流れやすくなる。したがって、制御ユニットの周囲で熱が滞留するのを防止することが可能になり、その結果、制御ユニットを効果的に冷却することが可能になる。

【発明の効果】

【0016】

以上のように、本発明では、制御対象物を制御するための制御ユニットと、制御ユニットが固定される固定フレームとを備える制御装置において、ケーブル固定部に上側から係合する固定用ネジが、制御ユニットがユニット引出位置に配置されているときに固定フレームより前側に配置されていても、制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態で固定用ネジによってケーブル固定部にケーブルの端部を固定するときの制御ユニットの倒れを簡易な構成で防止することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施の形態にかかる制御装置の斜視図である。

【図2】図１に示す制御ユニットおよび固定フレーム等の斜視図であり、制御ユニットがユニット固定位置に配置されている状態を示す図である

【図3】図２において制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態を示す斜視図である。

【図4】図２に示す制御ユニット、固定フレームおよびファンの側面図である。

【図5】図３に示す制御ユニット、固定フレームおよびファンの側面図である。

【図6】図３に示す制御ユニット、固定フレームおよびファンの平面図である。

【図7】（Ａ）は、図６のＥ部の拡大図であり、（Ｂ）は、図６のＦ部の拡大図である。

【図8】図２のＧ部の拡大図である。

【図9】（Ａ）は、図８の一部分の正面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）において制御ユニットがユニット引出位置に配置されている状態を示す正面図である。

【図10】本発明の他の実施の形態にかかるユニット固定板の構成を説明するための拡大斜視図である。

【図11】図１０に示すユニット固定板の構成を説明するための拡大平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0019】

（制御装置の全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる制御装置１の斜視図である。図２は、図１に示す制御ユニット２および固定フレーム５等の斜視図であり、制御ユニット２がユニット固定位置２Ａに配置されている状態を示す図である。図３は、図２において制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態を示す斜視図である。

【0020】

本形態の制御装置１は、制御対象物であるロボット（図示省略）を制御するためのロボットコントローラであり、たとえば、水平多関節型の産業用ロボットを制御する。制御装置１は、ロボットを制御するための複数の制御ユニット２、３を備えている。本形態の制御装置１は、２個の制御ユニット２と、２個の制御ユニット３とを備えている。また、制御装置１は、制御装置１の骨格を構成するメインフレーム４と、制御ユニット２が固定される固定フレーム５と、制御ユニット３が固定される固定フレーム６と、制御ユニット２を冷却するための冷却用のファン７と、制御ユニット３を冷却するための冷却用のファン８とを備えている。

【0021】

以下の説明では、上下方向（鉛直方向）に直交する所定の方向（図１等のＸ方向）を「前後方向」とし、上下方向と前後方向とに直交する方向（図１等のＹ方向）を「左右方向」とする。また、前後方向の一方側である図１等のＸ１方向側を「前」側とし、前側の反対側である図１等のＸ２方向側を「後ろ」側とし、左右方向の一方側である図１等のＹ１方向側を「右」側とし、右側の反対側である図１等のＹ２方向側を「左」側とする。

【0022】

メインフレーム４の外形は、直方体状となっている。また、上下方向から見たときのメインフレーム４の外形は、長方形状となっている。上下方向から見たときに長方形状をなすメインフレーム４の短辺は前後方向と平行になっており、メインフレーム４の長辺は左右方向と平行になっている。メインフレーム４の下端には、支持脚９が取り付けられている。固定フレーム５、６は、メインフレーム４に固定されている。制御ユニット２、３、固定フレーム５、６およびファン７、８は、メインフレーム４に収容されている。制御ユニット２、３、固定フレーム５、６およびファン７、８は、前後方向におけるメインフレーム４の中心位置よりも前側に配置されている。

【0023】

２個の制御ユニット２は、上下方向で重なっている。２個の制御ユニット３は、上下方向で重なっている。また、２個の制御ユニット３は、２個の制御ユニット２の上側に配置されている。すなわち、４個の制御ユニット２、３が上下方向に配列されている。ファン７は、制御ユニット２の左右方向の一方側に配置され、ファン８は、制御ユニット３の左右方向の一方側に配置されている。具体的には、ファン７は、制御ユニット２の左側に配置され、ファン８は、制御ユニット３の左側に配置されている。ファン７は、固定フレーム５に固定されている。ファン８は、固定フレーム６に固定されている。

【0024】

制御ユニット２は、制御ユニット２が固定フレーム５に固定されるユニット固定位置２Ａ（図２参照）と、制御ユニット２が固定フレーム５に対してユニット固定位置２Ａから前側に引き出されたユニット引出位置２Ｂ（図３参照）との間で、固定フレーム５に対して前後方向に移動可能になっている。上述のように、ファン７は、制御ユニット２の左側に配置されている。具体的には、ファン７は、ユニット固定位置２Ａに配置される制御ユニット２の左側に配置されている。以下、制御ユニット２および固定フレーム５の具体的な構成を説明する。

【0025】

（制御ユニットおよび固定フレームの構成）
図４は、図２に示す制御ユニット２、固定フレーム５およびファン７の側面図である。図５は、図３に示す制御ユニット２、固定フレーム５およびファン７の側面図である。図６は、図３に示す制御ユニット２、固定フレーム５およびファン７の平面図である。図７（Ａ）は、図６のＥ部の拡大図であり、図７（Ｂ）は、図６のＦ部の拡大図である。図８は、図２のＧ部の拡大図である。図９（Ａ）は、図８の一部分の正面図であり、図９（Ｂ）は、図９（Ａ）において制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態を示す正面図である。

【0026】

固定フレーム５は、鋼板等の金属製の平板を所定形状に折り曲げることで形成されている。固定フレーム５は、前後方向を厚さ方向とする平板状の第１フレーム部５ａと、第１フレーム部５ａから後ろ側に向かって伸びる第２フレーム部５ｂとによって構成されている。第１フレーム部５ａは、メインフレーム４に固定される２個の被固定部５ｃ、５ｄと、被固定部５ｃと被固定部５ｄとを繋ぐ脚部５ｅとによって構成されている。

【0027】

被固定部５ｃは、第１フレーム部５ａの右端部を構成している。被固定部５ｄは、第１フレーム部５ａの左端部を構成している。ファン７は、被固定部５ｄに固定されている。また、ファン７は、被固定部５ｄの後ろ側に配置されている。被固定部５ｃと被固定部５ｄとは左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。脚部５ｅの上端は、被固定部５ｃ、５ｄの上端よりも下側に配置され、脚部５ｅの下端は、被固定部５ｃ、５ｄの下端よりも下側に配置されている。脚部５ｅの下端面は、上下方向に直交する平面となっている。脚部５ｅの上端の右端部は、被固定部５ｃの下端の左端部に繋がっている。脚部５ｅの上端の右端部は、被固定部５ｄの下端の右端部に繋がっている。

【0028】

被固定部５ｃ、５ｄの上端側には、固定フレーム５に対する制御ユニット２の移動を規制するための規制部５ｆが形成されている。規制部５ｆは、被固定部５ｃの左端側と被固定部５ｄの右端側とに形成されている。規制部５ｆの後面は、固定フレーム５に対する制御ユニット２の前側への移動を規制するためのフレーム側規制面５ｇとなっている（図７参照）。すなわち、固定フレーム５には、２個のフレーム側規制面５ｇが形成されている。フレーム側規制面５ｇは、前後方向に直交する平面である。

【0029】

規制部５ｆの左右方向の内側面（すなわち、被固定部５ｃに形成される規制部５ｆの左端面、および、被固定部５ｄに形成される規制部５ｆの右端面）は、固定フレーム５に対する制御ユニット２の左右方向の両側への移動を規制するためのフレーム側規制面５ｈとなっている。すなわち、固定フレーム５には、２個のフレーム側規制面５ｈが形成されている。フレーム側規制面５ｈは、左右方向に直交する平面である。本形態のフレーム側規制面５ｈは、第２フレーム側規制面である。

【0030】

第２フレーム部５ｂは、左右方向において被固定部５ｃと被固定部５ｄとの間に配置されている。第２フレーム部５ｂの前端は、脚部５ｅの上端に繋がっている。第２フレーム部５ｂは、制御ユニット２が載置される載置部５ｊと、載置部５ｊの後端から下側に向かって伸びる２個の脚部５ｋと、載置部５ｊの後端から上側に向かって伸びる規制部５ｎとによって構成されている。載置部５ｊには、ユニット固定位置２Ａに配置される制御ユニット２が載置される第１載置面としての載置面５ｐと、載置面５ｐの前側に配置されるとともに制御ユニット２が載置可能な第２載置面としての載置面５ｒとが形成されている。

【0031】

載置面５ｐ、５ｒは、上下方向に直交する平面である。載置面５ｒは、載置面５ｐよりも下側に配置されている。載置部５ｊの上面は、載置面５ｐと載置面５ｒとによって構成されている。載置面５ｐの左右方向の幅と載置面５ｒの左右方向の幅とは等しくなっている。載置面５ｐの前後方向の幅は、載置面５ｒの前後方向の幅よりも広くなっている。載置面５ｒには、ユニット引出位置２Ｂに配置される制御ユニット２が載置される。載置面５ｐと載置面５ｒとの境界には、前側を向く段差面５ｓが形成されている。段差面５ｓは、前後方向に直交する平面である。段差面５ｓの上端は、載置面５ｐの前端に繋がり、段差面５ｓの下端は、載置面５ｒの後端に繋がっている。

【0032】

脚部５ｋは、載置部５ｊの左右方向の両端部から下側に向かって伸びている（図６参照）。脚部５ｋは、前後方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。脚部５ｋの下端面は、上下方向に直交する平面となっている。脚部５ｋの下端面は、上下方向において脚部５ｅの下端面と同じ位置に配置されている。規制部５ｎは、左右方向において２個の脚部５ｋの間に配置されている（図６参照）。規制部５ｎは、前後方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。規制部５ｎは、載置面５ｐに載置される制御ユニット２（すなわち、ユニット固定位置２Ａに配置される制御ユニット２）の後ろ側への移動を規制する機能を果たしている（図４参照）。

【0033】

制御ユニット２は、ロボットの一部を構成する３相モータを制御するためのユニットである。制御ユニット２は、制御基板１２と、制御基板１２から引き出される複数のケーブル１３とを備えている。本形態の制御ユニット２は、５本のケーブル１３を備えている。また、制御ユニット２は、制御ユニット２を冷却するための複数の放熱用のフィンが形成される放熱部材１４と、制御ユニット２を固定フレーム５に固定するためのユニット固定板１５と、ケーブル１３の端部が固定されるケーブル固定部としての端子台１６と、端子台１６にケーブル１３の端部を固定するための固定用ネジ１７とを備えている。なお、図２、図３では、ケーブル１３の図示を省略している。

【0034】

放熱部材１４は、制御ユニット２の後ろ側部分を構成している。具体的には、放熱部材１４は、制御ユニット２の後ろ側の約半分を構成している。放熱部材１４の外形は、略直方体状となっている。放熱部材１４の下面は、上下方向に直交する平面となっている。放熱部材１４の下面は、制御ユニット２の最下端面となっている。放熱部材１４の前面および後面は、前後方向に直交する平面となっている。放熱部材１４の前後方向の幅は、載置面５ｐの前後方向の幅よりも狭くなっており、載置面５ｐには、制御ユニット２の重心が載るようになっている。また、放熱部材１４の前後方向の幅は、載置面５ｒの前後方向の幅よりも広くなっている。制御ユニット２がユニット固定位置２Ａに配置されているときに、放熱部材１４は、ファン７の真横に配置されている。

【0035】

制御基板１２は、制御ユニット２の前端側部分の一部を構成している。制御基板１２は、メイン基板１８とサブ基板１９とを備えている。メイン基板１８およびサブ基板１９は、長方形の平板状に形成されている。メイン基板１８は、メイン基板１８の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置され、サブ基板１９は、サブ基板１９の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置されている。メイン基板１８は、放熱部材１４の前側に配置されている。メイン基板１８は、放熱部材１４の前面に固定される支柱の前端に固定されている。サブ基板１９は、メイン基板１８の前側に配置されている。サブ基板１９は、メイン基板１８の前面に固定される支柱の前端に固定されている。

【0036】

端子台１６は、メイン基板１８の前面に半田付けされて固定されている。すなわち、端子台１６は、制御基板１２に固定されている。メイン基板１８には、５個の端子台１６が実装されている。５個の端子台１６は、メイン基板１８の上端部に実装されている。５個の端子台１６は、左右方向に配列されている。端子台１６には、固定用ネジ１７が螺合するメネジが形成されている。

【0037】

ケーブル１３は、固定用ネジ１７によって端子台１６に固定される端子を有する端子付きのケーブルである。ケーブル１３は、電源用のケーブルである。５本のケーブル１３のうちの、左側の２個の端子台１６に繋がる２本のケーブル１３は、入力用の電源ケーブルであり、左側に向かって引き回されている。残りの３個の端子台１６に繋がる３本のケーブル１３は、出力用の電源ケーブルであり、右側に向かって引き回されている。なお、サブ基板１９の前面には、信号用のケーブル（図示省略）が接続される３個のコネクタ２２が実装されている。

【0038】

固定用ネジ１７は、上側から端子台１６に係合する。すなわち、固定用ネジ１７は、上側から端子台１６のメネジに締め込まれる。固定用ネジ１７の頭部は、端子台１６の上側に配置されている。固定用ネジ１７の頭部と端子台１６との間には、ケーブル１３の先端部を構成する端子が配置されている。固定用ネジ１７は、制御ユニット２の前端部に配置されており、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに、固定フレーム５よりも前側に配置されている（図５参照）。すなわち、固定用ネジ１７は、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに、載置面５ｒよりも前側に配置されている。本形態では、制御ユニット２がユニット固定位置２Ａに配置されているときにも、固定用ネジ１７の大半部分が固定フレーム５よりも前側に配置されている（図４参照）。

【0039】

ユニット固定板１５は、鋼板等の金属製の平板を所定形状に折り曲げることで形成されている。ユニット固定板１５は、放熱部材１４の上端部に固定されており、制御ユニット２の上端側の一部分を構成している。ユニット固定板１５は、固定フレーム５に固定される平板状の２個の被固定部１５ａを備えている。被固定部１５ａは、前後方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。２個の被固定部１５ａは、左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。また、２個の被固定部１５ａは、メイン基板１８よりも左右方向の外側に配置されている。被固定部１５ａは、第１フレーム部５ａの被固定部５ｃ、５ｄの前側に配置されている。

【0040】

また、ユニット固定板１５は、２個の被固定部１５ａを繋ぐ平板状の連結部１５ｂを備えている。連結部１５ｂは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。連結部１５ｂは、被固定部１５ａの上端から後ろ側に向かって伸びる２個の第１連結部１５ｃと、２個の第１連結部１５ｃの後端同士を繋ぐ第２連結部１５ｄとから構成されている。第１連結部１５ｃは、前後方向に細長い略長方形状に形成され、第２連結部１５ｄは、左右方向に細長い長方形状に形成されている。被固定部１５ａおよび連結部１５ｂは、制御ユニット２の左右方向の両端部を構成している。放熱部材１４の上端部には、連結部１５ｂの後端部が固定されている。

【0041】

連結部１５ｂの後端部の左右方向の幅は、連結部１５ｂの、後端部を除いた前側部分の左右方向の幅よりも広くなっており、連結部１５ｂの後端部には、左右方向の外側に突出する２個の突出部１５ｅが形成されている。突出部１５ｅの左右方向の外側の端面（すなわち、右側に配置される突出部１５ｅの右端面および左側に配置される突出部１５ｅの左端面）は、左右方向に直交する平面となっている。連結部１５ｂの、突出部１５ｅを除いた部分の左右方向の外側の端面１５ｆも左右方向に直交する平面となっている。

【0042】

連結部１５ｂの、突出部１５ｅを除いた部分の左右方向の幅（すなわち、右側に配置される端面１５ｆと左側に配置される端面１５ｆとの左右方向の距離）は、右側に配置されるフレーム側規制面５ｈと左側に配置されるフレーム側規制面５ｈとの左右方向の距離よりもわずかに狭くなっている。連結部１５ｂの、突出部１５ｅを除いた部分は、左右方向において２個のフレーム側規制面５ｈよりも内側に配置されている。突出部１５ｅが形成される連結部１５ｂの後端部の左右方向の幅は、２個のフレーム側規制面５ｈの左右方向の距離よりも広くなっている。突出部１５ｅの左右方向の外側の端面は、左右方向において２個のフレーム側規制面５ｈよりも外側に配置されている。

【0043】

突出部１５ｅの前端面は、フレーム側規制面５ｇとともに固定フレーム５に対する制御ユニット２の前側への移動を規制するためのユニット側規制面１５ｇとなっている。すなわち、制御ユニット２の上端側には、ユニット側規制面１５ｇが形成されている。また、ユニット側規制面１５ｇは、制御ユニット２の左右方向の両端部に形成されている。ユニット側規制面１５ｇは、前後方向に直交する平面である。ユニット側規制面１５ｇは、フレーム側規制面５ｇに後ろ側から接触可能になっている。

【0044】

連結部１５ｂの端面１５ｆの後端部は、フレーム側規制面５ｈとともに固定フレーム５に対する制御ユニット２の左右方向の両側への移動を規制するためのユニット側規制面１５ｈとなっている。すなわち、制御ユニット２の上端側には、２個のユニット側規制面１５ｈが形成されている。ユニット側規制面１５ｈは、フレーム側規制面５ｈに左右方向の内側から接触可能になっている。すなわち、右側に配置されるユニット側規制面１５ｈは、右側に配置されるフレーム側規制面５ｈに左側から接触可能になっており、左側に配置されるユニット側規制面１５ｈは、左側に配置されるフレーム側規制面５ｈに右側から接触可能になっている。本形態のユニット側規制面１５ｈは、第２ユニット側規制面である。

【0045】

制御ユニット２がユニット固定位置２Ａに配置されているときには、制御ユニット２は載置面５ｐに載置されている。具体的には、制御ユニット２がユニット固定位置２Ａに配置されているときには、放熱部材１４が載置面５ｐに載置されており、放熱部材１４の下面が載置面５ｐに接触している。このときには、放熱部材１４の後面の下端部が規制部５ｎの前面に接触し、被固定部１５ａの後面は、被固定部５ｃ、５ｄの前面に接触している。被固定部１５ａは、固定用ネジ２３によって被固定部５ｃ、５ｄに固定されている。また、制御ユニット２がユニット固定位置２Ａに配置されているときには、連結部１５ｂは、左右方向において被固定部５ｃの上端部と被固定部５ｄの上端部との間に配置されるとともに、規制部５ｆよりも上側に配置されている。

【0046】

制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときには、制御ユニット２は載面面５ｒに載置されている。具体的には、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときには、放熱部材１４が載置面５ｒに載置されており、放熱部材１４の下面が載置面５ｒに接触している。このときには、放熱部材１４の後面の下端部が段差面５ｓに接触している。すなわち、制御ユニット２の後面の下端部が段差面５ｓに接触している。また、このときには、連結部１５ｂの上面は、規制部５ｆの上面よりも若干下側に配置されており、ユニット側規制面１５ｇとフレーム側規制面５ｇとが前後方向においてわずかに隙間をあけた状態で対向し、ユニット側規制面１５ｈとフレーム側規制面５ｈとが左右方向においてわずかに隙間をあけた状態で対向している。

【0047】

ユニット固定位置２Ａに配置されている制御ユニット２をユニット引出位置２Ｂに移動させるときには、作業者が固定用ネジ２３を外した後に制御ユニット２を前側に引き出す。本形態では、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態において、端子台１６にケーブル１３の端部が固定される。すなわち、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態で、固定用ネジ１７が上側から端子台１６のメネジに締め込まれる。

【0048】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、固定フレーム５に、ユニット固定位置２Ａに配置される制御ユニット２が載置される載置面５ｐと、ユニット引出位置２Ｂに配置される制御ユニット２が載置される載置面５ｒとが形成されており、前側に配置される載置面５ｒは、載置面５ｐよりも下側に配置されている。また、本形態では、載置面５ｐと載置面５ｒとの境界に、前側を向く段差面５ｓが形成されており、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに、制御ユニット２の後面の下端部が段差面５ｓに接触している。

【0049】

そのため、本形態では、端子台１６に上側から係合する固定用ネジ１７が、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに固定フレーム５より前側に配置されていても、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態で固定用ネジ１７によって端子台１６にケーブル１３の端部を固定するときに、段差面５ｓを利用して制御ユニット２の倒れを防止することが可能になる。すなわち、本形態では、端子台１６に上側から係合する固定用ネジ１７が、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに固定フレーム５より前側に配置されていても、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態で固定用ネジ１７によって端子台１６にケーブル１３の端部を固定するときの制御ユニット２の倒れを、段差面５ｓを利用した簡易な構成で防止することが可能になる。

【0050】

また、本形態では、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに、ユニット固定板１５のユニット側規制面１５ｇと固定フレーム５のフレーム側規制面５ｇとが前後方向においてわずかに隙間をあけた状態で対向しているため、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態で固定用ネジ１７によって端子台１６にケーブル１３の端部を固定するときに、ユニット側規制面１５ｇをフレーム側規制面５ｇに接触させることで制御ユニット２の倒れを効果的に防止することが可能になる。

【0051】

特に本形態では、ユニット側規制面１５ｇおよびフレーム側規制面５ｇが制御ユニット２の左右方向の両端側に配置されているため、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態で固定用ネジ１７によって端子台１６にケーブル１３の端部を固定するときに、制御ユニット２の左右方向の両端部においてユニット側規制面１５ｇをフレーム側規制面５ｇに接触させることで制御ユニット２の倒れをより効果的に防止することが可能になる。また、本形態では、制御ユニット２の左右方向の両端側に配置されるユニット側規制面１５ｇとフレーム側規制面５ｇとを利用して、上下方向を軸方向とした固定フレーム５に対する制御ユニット２の回動を防止することが可能になる。

【0052】

本形態では、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されているときに、ユニット固定板１５のユニット側規制面１５ｈと固定フレーム５のフレーム側規制面５ｈとが左右方向においてわずかに隙間をあけた状態で対向している。そのため、本形態では、制御ユニット２がユニット引出位置２Ｂに配置されている状態で固定用ネジ１７によって端子台１６にケーブル１３の端部を固定するときに、２個のユニット側規制面１５ｈと２個のフレーム側規制面５ｈとを利用して、固定フレーム５に対する制御ユニット２の左右方向の両側への移動を規制することが可能になるとともに、上下方向を軸方向とした固定フレーム５に対する制御ユニット２の回動を防止することが可能になる。

【0053】

本形態では、ユニット固定位置２Ａに配置される制御ユニット２が載置される載置面５ｐの前側に、載置面５ｐよりも下側に配置される載置面５ｒが形成されている。そのため、本形態では、ユニット固定位置２Ａに配置される制御ユニット２の下側を、制御ユニット２の左側に配置されるファン７から送られる風が流れやすくなる。したがって、本形態では、制御ユニット２の周囲で熱が滞留するのを防止することが可能になり、その結果、制御ユニット２を効果的に冷却することが可能になる。

【0054】

（ユニット固定板の変更例）
図１０は、本発明の他の実施の形態にかかるユニット固定板１５の構成を説明するための拡大斜視図である。図１１は、図１０に示すユニット固定板１５の構成を説明するための拡大平面図である。なお、図１０、図１１では、上述した形態と同様の構成には同一の符号を付している。

【0055】

上述した形態において、連結部１５ｂの左右方向の幅が前後方向の全域で一定になっていて、連結部１５ｂに突出部１５ｅが形成されていなくても良い。この場合には、図１０、図１１に示すように、連結部１５ｂの左右方向の両端部に左右方向の内側に向かって切り欠かれた切欠き１５ｋが形成されている。また、この場合には、切欠き１５ｋの後ろ側の側面がユニット側規制面１５ｇとなっており、切欠き１５ｋの左右方向の内側の側面がユニット側規制面１５ｈとなっている。なお、この場合には、連結部１５ｂの左右方向の両端に補強用の折曲げ部１５ｐが形成されている。折曲げ部１５ｐは、連結部１５ｂの左右方向の両端から下側に向かってわずかに伸びている。

【0056】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0057】

上述した形態において、ユニット固定板１５の左右方向の一方側のみに突出部１５ｅが形成されていても良い。ユニット固定板１５の右端部のみに突出部１５ｅが形成されている場合には、被固定部５ｄに規制部５ｆが形成されていなくても良い。また、ユニット固定板１５の左端部のみに突出部１５ｅが形成されている場合には、被固定部５ｃに規制部５ｆが形成されていなくても良い。また、上述した形態において、ユニット固定板１５に突出部１５ｅが形成されていなくても良い。この場合には、被固定部５ｃ、５ｄに規制部５ｆが形成されていなくても良い。

【0058】

上述した形態において、端子台１６に、固定用ネジ１７が螺合するメネジが形成されていなくても良い。この場合には、固定用ネジ１７が螺合するナットが端子台１６の下側に配置されている。また、上述した形態において、ケーブル１３は、端子台１６に固定される端子を備えていなくても良い。この場合には、ケーブル１３の芯線が固定用ネジ１７によって端子台１６に固定される。

【0059】

上述した形態において、制御装置１が有する制御ユニット２の数は、３個以上であっても良いし、１個であっても良い。また、上述した形態において、制御装置１は、制御ユニット３を備えていなくても良い。この場合には、固定フレーム６およびファン８が不要になる。さらに、上述した形態において、制御装置１によってロボット以外の制御対象物が制御されても良い。たとえば、制御装置１によって工作機械が制御されても良い。

【0060】

（本技術の構成）
なお、本技術は以下のような構成を取ることが可能である。
（１）制御対象物を制御するための制御ユニットと、前記制御ユニットが固定される固定フレームとを備え、
上下方向に直交する所定の方向を前後方向とすると、
前記制御ユニットは、制御基板と、前記制御基板に固定されるケーブル固定部と、前記ケーブル固定部に端部が固定されるケーブルと、前記ケーブル固定部に前記ケーブルの端部を固定するための固定用ネジとを備えるとともに、前記制御ユニットが前記固定フレームに固定されるユニット固定位置と、前記制御ユニットが前記固定フレームに対して前記ユニット固定位置から前側に引き出されたユニット引出位置との間で、前記固定フレームに対して前後方向に移動可能となっており、
前記固定用ネジは、上側から前記ケーブル固定部に係合するとともに、前記制御ユニットが前記ユニット引出位置に配置されているときに、前記固定フレームよりも前側に配置され、
前記固定フレームには、前記ユニット固定位置に配置される前記制御ユニットが載置される第１載置面と、前記第１載置面の前側に配置されるとともに前記制御ユニットが載置可能な第２載置面とが形成され、
前記第２載置面は、前記第１載置面よりも下側に配置され、
前記第１載置面と前記第２載置面との境界には、前側を向く段差面が形成されていることを特徴とする制御装置。
（２）前記制御ユニットの上端側には、前記固定フレームに対する前記制御ユニットの前側への移動を規制するためのユニット側規制面が形成され、
前記固定フレームには、前記ユニット側規制面が後ろ側から接触可能なフレーム側規制面が形成されていることを特徴とする（１）記載の制御装置。
（３）上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記ユニット側規制面は、前記制御ユニットの左右方向の両端部に形成されていることを特徴とする（２）記載の制御装置。
（４）上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記制御ユニットの上端側には、前記固定フレームに対する前記制御ユニットの左右方向の両側への移動を規制するための２個の第２ユニット側規制面が形成され、
前記固定フレームには、前記第２ユニット側規制面が左右方向の内側から接触可能な２個の第２フレーム側規制面が形成されていることを特徴とする（１）から（３）のいずれかに記載の制御装置。
（５）上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記ユニット固定位置に配置される前記制御ユニットの左右方向の一方側に配置される冷却用のファンを備えることを特徴とする（１）から（４）のいずれかに記載の制御装置。

【符号の説明】

【0061】

１ 制御装置
２ 制御ユニット
２Ａ ユニット固定位置
２Ｂ ユニット引出位置
５ 固定フレーム
５ｇ フレーム側規制面
５ｈ フレーム側規制面（第２フレーム側規制面）
５ｐ 載置面（第１載置面）
５ｒ 載置面（第２載置面）
５ｓ 段差面
７ ファン
１２ 制御基板
１３ ケーブル
１５ｇ ユニット側規制面
１５ｈ ユニット側規制面（第２ユニット側規制面）
１６ 端子台（ケーブル固定部）
１７ 固定用ネジ
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】