特開 2024-104033 診療装置、制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104033

(43)【公開日】2024-08-02

(54)【発明の名称】診療装置、制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   A61C 19/00 20060101AFI20240726BHJP

   A61B 90/20 20160101ALI20240726BHJP

   A61C 19/04 20060101ALI20240726BHJP

【ＦＩ】

A61C19/00 B

A61B90/20

A61C19/04 Z

【審査請求】有

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023008038

(22)【出願日】2023-01-23

(71)【出願人】

【識別番号】000138185

【氏名又は名称】株式会社モリタ製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鶴田 勇貴

(72)【発明者】

【氏名】高橋 和基

(72)【発明者】

【氏名】木下 和也

(72)【発明者】

【氏名】加藤 恭平

(72)【発明者】

【氏名】小向 倖平

【テーマコード（参考）】

4C052

【Ｆターム（参考）】

4C052LL02

4C052LL07

4C052LL09

4C052NN04

4C052NN15

4C052NN16

(57)【要約】

【課題】術者が直接手で顕微鏡を移動させることなく、接触感染のリスクを低減できる診療装置、制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】歯科用の診療装置１であって、患者を載置する診療台２２０と、診療台２２０に載置した患者の口腔内を観察する顕微鏡１００と、診療台２２０の高さまたは姿勢を制御し、顕微鏡１００の患者に対する位置を制御するユニット制御部２１０ａと、ユニット制御部２１０ａに接続され、術者が足で診療台２２０を操作する複数の操作部を有するフットコントローラ２１４と、を備える。フットコントローラ２１４は、複数の操作部の一部に顕微鏡１００の操作が割り付けることが可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

歯科用の診療装置であって、
患者を載置する診療台と、
前記診療台に載置した前記患者の口腔内を観察する顕微鏡と、
前記診療台の高さまたは姿勢を制御し、前記顕微鏡の前記患者に対する位置を制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、術者が足で前記診療台を操作する複数の操作部を有するフットコントローラと、を備え、
前記フットコントローラは、前記複数の操作部の一部に前記顕微鏡の操作が割り付けることが可能である、診療装置。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記フットコントローラに設定することができる操作モードとして、前記複数の操作部に前記診療台の操作が割り付けられている第１操作モードと、前記複数の操作部の一部に前記顕微鏡の操作が割り付けられている第２操作モードと、を有し、
所定の条件を満たす場合に、前記第１操作モードから前記第２操作モードに前記フットコントローラの設定を切り替える、請求項１に記載の診療装置。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記操作モードを切り替える切替手段を有し、
術者が前記切替手段を操作した場合、前記所定の条件を満たしたとして、前記第１操作モードから前記第２操作モードに前記フットコントローラの設定を切り替える、請求項２に記載の診療装置。

【請求項4】

前記顕微鏡は、前記患者との距離を検出する測距手段を有し、
前記制御装置は、前記測距手段で前記顕微鏡と前記患者との距離が所定の距離以下と判断した場合、前記所定の条件を満たしたとして、前記第１操作モードから前記第２操作モードに前記フットコントローラの設定を切り替える、請求項２に記載の診療装置。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記診療台の高さまたは姿勢の制御を第１速度で行う通常モード、または前記第１速度より遅い第２速度で行うスローモードで行うことが可能で、
前記スローモードで前記診療台の高さまたは姿勢を制御している場合、前記所定の条件を満たしたとして、前記第１操作モードから前記第２操作モードに前記フットコントローラの設定を切り替える、請求項２に記載の診療装置。

【請求項6】

歯科用のインスツルメントをさらに備え、
前記制御装置は、
前記インスツルメントに関する駆動を制御することができ、
前記第１操作モードにおいて前記複数の操作部の一部に前記インスツルメントに関する操作が割り付けている場合、前記第２操作モードにおいて前記インスツルメントに関する操作を割り付けている操作部以外の前記複数の操作部の一部または全部に前記顕微鏡に関する操作を割り付ける、請求項２～請求項５のいずれか１項に記載の診療装置。

【請求項7】

前記顕微鏡は、複数のカメラと、少なくとも１つの表示装置とを有し、
前記表示装置は、前記複数のカメラから得られた画像を３次元画像として表示する、請求項２～請求項５のいずれか１項に記載の診療装置。

【請求項8】

前記表示装置は、前記複数のカメラから得られた画像を２次元画像として表示するか、３次元画像として表示するかを選択することができる、請求項７に記載の診療装置。

【請求項9】

前記表示装置は、前記フットコントローラに設定されている前記操作モードの情報を、前記複数のカメラから得られた画像に重畳して表示することができる、請求項７に記載の診療装置。

【請求項10】

前記表示装置は、術者が頭部に装着できるゴーグル型のデバイスである、請求項７に記載の診療装置。

【請求項11】

前記表示装置は、術者が頭部に装着できるゴーグル型のデバイスと、フラットパネルディスプレイと、を含む、請求項７に記載の診療装置。

【請求項12】

患者を載置する診療台と、前記診療台に載置した前記患者の口腔内を観察する顕微鏡と、前記診療台の高さまたは姿勢を制御し、前記顕微鏡の前記患者に対する位置を制御する制御装置と、前記制御装置に接続され、術者が足で前記診療台を操作する複数の操作部を有するフットコントローラと、を備える歯科用の診療装置の制御方法であって、
前記フットコントローラに設定することができる操作モードとして、前記複数の操作部に前記診療台の操作が割り付けられている第１操作モードを設定するステップと、
所定の条件を満たすか否かを判断するステップと、
前記所定の条件を満たすと判断した場合、前記第１操作モードから前記複数の操作部の一部に前記顕微鏡の操作が割り付けられている第２操作モードに前記フットコントローラの設定を切り替えるステップと、を含む、制御方法。

【請求項13】

患者を載置する診療台と、前記診療台に載置した前記患者の口腔内を観察する顕微鏡と、前記診療台の高さまたは姿勢を制御し、前記顕微鏡の前記患者に対する位置を制御する制御装置と、前記制御装置に接続され、術者が足で前記診療台を操作する複数の操作部を有するフットコントローラと、を備える歯科用の診療装置の前記制御装置で実行されるプログラムであって、
前記フットコントローラに設定することができる操作モードとして、前記複数の操作部に前記診療台の操作が割り付けられている第１操作モードを設定するステップと、
所定の条件を満たすか否かを判断するステップと、
前記所定の条件を満たすと判断した場合、前記第１操作モードから前記複数の操作部の一部に前記顕微鏡の操作が割り付けられている第２操作モードに前記フットコントローラの設定を切り替えるステップと、を含む、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、診療装置、制御方法およびプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、歯科医療分野では、根管治療などの際に、顕微鏡を用いて歯牙を観察して治療することが行われている。特開２００３－０５２７１８号公報（特許文献１）には、顕微鏡付の診療台が記載されている。顕微鏡付の診療台では、診療台の近傍に配置された支持アームに顕微鏡が支持されており、術者が顕微鏡で歯牙を観察しながら精密な診療を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－０５２７１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、顕微鏡は、高倍率で精密に歯牙を観察することができる反面、支持アームに支持された顕微鏡を術者が直接手で移動させると、観察する視野が大きく移動してしまい微調節することが困難であった。また、診療中の術者が、顕微鏡に直接手で触れることにより接触感染のリスクが高まる問題があった。

【0005】

本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、術者が直接手で顕微鏡を移動させることなく、接触感染のリスクを低減できる診療装置、制御方法およびプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の歯科用の診療装置であって、患者を載置する診療台と、診療台に載置した患者の口腔内を観察する顕微鏡と、診療台の高さまたは姿勢を制御し、顕微鏡の患者に対する位置を制御する制御装置と、制御装置に接続され、術者が足で診療台を操作する複数の操作部を有するフットコントローラと、を備える。フットコントローラは、複数の操作部の一部に顕微鏡の操作が割り付けることが可能である。

【0007】

本開示の制御方法は、患者を載置する診療台と、診療台に載置した患者の口腔内を観察する顕微鏡と、診療台の高さまたは姿勢を制御し、顕微鏡の患者に対する位置を制御する制御装置と、制御装置に接続され、術者が足で診療台を操作する複数の操作部を有するフットコントローラと、を備える歯科用の診療装置の制御方法である。制御部は、フットコントローラに設定することができる操作モードとして、複数の操作部に診療台の操作が割り付けられている第１操作モードを設定するステップと、所定の条件を満たすか否かを判断するステップと、所定の条件を満たすと判断した場合、第１操作モードから複数の操作部の一部に顕微鏡の操作が割り付けられている第２操作モードにフットコントローラの設定を切り替えるステップと、を含む。

【0008】

本開示のプログラムは、患者を載置する診療台と、診療台に載置した患者の口腔内を観察する顕微鏡と、診療台の高さおよび姿勢を制御し、顕微鏡の患者に対する位置を制御する制御装置と、制御装置に接続され、術者が足で診療台を操作する複数の操作部を有するフットコントローラと、を備える歯科用の診療装置の制御装置で実行されるプログラムである。プログラムは、フットコントローラに設定することができる操作モードとして、複数の操作部に診療台の操作が割り付けられている第１操作モードを設定するステップと、所定の条件を満たすか否かを判断するステップと、所定の条件を満たすと判断した場合、第１操作モードから複数の操作部の一部に顕微鏡の操作が割り付けられている第２操作モードにフットコントローラの設定を切り替えるステップと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、制御装置で顕微鏡の患者に対する位置を制御することが可能で、フットコントローラの複数の操作部の一部に、顕微鏡の操作が割り付けられることで、診療中に術者が直接手で顕微鏡を移動させることなく、観察する視野を移動させることができ、接触感染のリスクを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態における診療装置の構成を概略的に示す斜視図である。

【図2】実施の形態における顕微鏡を概略的に示す図である。

【図3】実施の形態における診療装置の構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態における診療装置の操作モードの切り替えを説明するためのフローチャートである。

【図5】実施の形態におけるフットコントローラの第１操作モードでの操作の割り付けを説明するための図である。

【図6】実施の形態におけるフットコントローラの第２操作モードでの操作の割り付けを説明するための図である。

【図7】実施の形態における診療装置の表示画像の切り替えを説明するためのフローチャートである。

【図8】操作モードの情報を表示画像に重畳した表示を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施の形態について図に基づいて説明する。

【0012】

＜実施の形態＞
まず、本開示の実施の形態における診療装置の構成について説明する。本実施の形態では診療装置の一例として歯科用の診療装置について説明する。

【0013】

図１は、実施の形態における診療装置の構成を概略的に示す斜視図である。図１で示すように、実施の形態に係る診療装置１は、顕微鏡１００と、歯科診療ユニット２００とで構成されている。

【0014】

歯科診療ユニット２００は、図１で示すように、診療器具２１３（インスツルメント）（２１３ａ～２１３ｅ）を備えた器具台２１０と、施術対象である患者を載せて治療を行うための診療台２２０とで構成している。

【0015】

器具台２１０は、診療台２２０にアームを介して回動可能に取付けたテーブル２１１の手前側に器具ホルダ２１２を備えている。器具ホルダ２１２には、エアータービンハンドピース、マイクロモータハンドピースなどの切削工具やスケーラ、スリーウエイシリンジ、バキュームシリンジなどで構成する診療器具２１３（２１３ａ～２１３ｅ）を着脱可能に取り付けてある。また、器具台２１０は、モニタ２１６が取り付けてある。モニタ２１６は、器具台２１０以外に、治療用スタンドポール２３０、診療台２２０を設置した部屋の壁などに取り付けてもよい。また、モニタ２１６は、１台に限定されない。

【0016】

診療器具２１３は、図示していないが、水供給源、エア供給源やエア吸引部に接続されている。診療器具２１３は、術者がフットコントローラ２１４、またはタッチパネル２１５を操作することで駆動する。

【0017】

患者を載せる診療台２２０は、図１に示すように、基台２２１に昇降可能に載置された座部シートと、その座部シートの後方に連接された傾動可能な背板シート２２３と、その背板シート２２３の上端に連接された傾動可能なヘッドレスト２２４とを備えている。基台２２１、背板シート２２３、およびヘッドレスト２２４は、油圧シリンダや電動モータ等の駆動部によって駆動される。これらの駆動部の制御は、器具台２１０または背板シート２２３に内蔵されたユニット制御部２１０ａ（図３参照）で行われている。なお、ユニット制御部２１０ａは、診療台２２０以外に、診療器具２１３に関する駆動を制御することができる。

【0018】

ユニット制御部２１０ａは、術者によるフットコントローラ２１４の足踏操作に基づき、基台２２１、背板シート２２３、およびヘッドレスト２２４の位置を変更して、診療台２２０の高さおよび姿勢を制御している。なお、診療台２２０は、基台２２１、背板シート２２３、およびヘッドレスト２２４のすべての位置を変更できる構成に限定されず、基台２２１のみ位置を変更できる構成、または背板シート２２３のみ位置を変更できる構成でもよい。そのため、ユニット制御部２１０ａは、術者によるフットコントローラ２１４の操作に基づき、診療台２２０の高さまたは姿勢を制御できればよい。

【0019】

また、診療台２２０には、スピットン２２５および治療用スタンドポール２３０が付設されている。治療用スタンドポール２３０には、途中より分岐し、回動可能に突出させたアーム２３１と、上端に支持アーム３００とが備えられている。アーム２３１の先端には、オペライト２３２が設けられている。また、支持アーム３００の先端には、顕微鏡１００が設けられている。なお、スピットン２２５は、口腔内を濯ぐ際などに給水する給水栓と、排唾鉢とを備えている。

【0020】

位置調整可能な支持アーム３００によって顕微鏡１００が支持されている。支持アーム３００は、診療台２２０に付設された治療用スタンドポール２３０の上端に対して回動可能に設けられている。支持アーム３００は、複数のアーム３０１がそれぞれ可動できるように複数の関節部３０１ａで連結された多関節アーム式であり、アーム３０１の先端に取り付けられた顕微鏡１００を、所望の位置に移動することができる。

【0021】

なお、支持アーム３００は、診療台２２０に付設された治療用スタンドポール２３０に設けられると説明したが、天井、壁、あるいは床から延びるポール、診療台２２０とは別のスタンドに付設されたポール等に設けられてもよい。

【0022】

顕微鏡１００は、カメラを用いて患者の口腔内を拡大して観察する構成であると以下説明するが、レンズ等の光学部品のみの構成（いわゆる、光学顕微鏡）でもよい。図２は、実施の形態における顕微鏡を概略的に示す図である。顕微鏡１００は、アーム３０１の先端に取り付けられる筐体１０と、筐体１０対して着脱可能なディスプレイ１１と、筐体１０対して位置を変更できる可動部１２と、筐体１０に設けられたハンドル１３と、可動部１２に取り付けられたカメラ１４Ｌ，１４Ｒおよび測距センサ１５とを含む。

【0023】

筐体１０は、アーム３０１の先端に設けた関節部３０１ａから延びるアーム３０２に接続されている。術者が、筐体１０に設けられたハンドル１３を把持して筐体１０を可動させることで、顕微鏡１００を所望の位置に移動させる。

【0024】

しかし、顕微鏡１００は、精密に歯牙を観察するため高倍率で患者の口腔内を観察する場合、術者がハンドル１３を把持して観察する視野を微調節しようとすると、観察する視野が大きく移動して微調節することができない。そこで、筐体１０対して位置を変更できる可動部１２にカメラ１４Ｌ，１４Ｒを設けている。可動部１２には、後述するようにステッピングモータが設けてあり、筐体１０対して位置を変更できる。そのため、顕微鏡１００は、筐体１０対して可動部１２の位置を変更することで、観察する視野を微調節することができる。

【0025】

筐体１０対して可動部１２の位置を変更するためには、術者による何らかの操作を必要とするが、診療中の術者が、可動部１２の位置を変更するために、タッチパネル２１５等を操作すると接触感染のリスクが高くなる。そこで、本実施の形態に係る診療装置１では、後述するように所定の条件を満たした場合、フットコントローラ２１４で可動部１２の位置を変更することができる。そのため、本実施の形態に係る診療装置１では、診療中に術者が直接手で顕微鏡１００およびタッチパネル２１５等を触れることなく、観察する視野を微調整することができ、接触感染のリスクを低減できる。

【0026】

カメラ１４Ｌ，１４Ｒは、ステレオカメラであり、患者の口腔内を３次元画像で撮像することができる。顕微鏡１００のカメラは、ステレオカメラに限定されず、１つのカメラで、三角法、合焦法などの原理を用いて患者の口腔内を３次元画像で撮像してもよい。また、顕微鏡１００のカメラは、３次元画像に限定されず、３次元画像と２次元画像とを切り替えることができる構成でもあっても、２次元画像のみ撮像できる構成であってもよい。顕微鏡１００は、カメラ１４Ｌ，１４Ｒの２つのカメラを有しているとして以下説明するが３つ以上のカメラを有していてもよい。

【0027】

ディスプレイ１１は、カメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮像した３次元画像を表示する。ディスプレイ１１は、筐体１０に取り付けられている場合、顕微鏡１００の接眼部として機能するが、筐体１０から取り外した場合、術者が頭部に装着できるゴーグル型のデバイス（ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ））として機能する。ディスプレイ１１は、メガネ型のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などのデバイスであってもよい。

【0028】

測距センサ１５は、診療台２２０に載置されている患者と顕微鏡１００との距離を測定するセンサである。測距センサ１５は、たとえば、患者にレーザ光を照射する発光素子と、患者で反射したレーザ光を受ける受光素子を有するレーザ測距センサである。測距センサ１５は、レーザ測距センサに限られず、超音波測距センサ、マイクロ波測距センサであってもよい。なお、測距センサ１５は、一例であって患者と顕微鏡１００との距離を測定する機能を有する測距手段であればよく、たとえばステレオカメラで患者と顕微鏡１００との距離を測定したり、アーム３０１の角度から患者と顕微鏡１００との距離を特定したり、アーム３０１の角度、基台２２１の位置および背板シート２２３の位置から患者と顕微鏡１００との距離を特定したりしてもよい。

【0029】

次に、診療装置１による顕微鏡１００の制御について説明する。図３は、実施の形態における診療装置１の構成を示すブロック図である。顕微鏡１００は、図３に示すように、カメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮像した画像を処理する画像処理部１２ａと、カメラ１４Ｌ，１４Ｒのカメラ間距離、各カメラの角度を制御するカメラ制御部１２ｂと、カメラ１４Ｌ，１４Ｒの位置を変更するステッピングモータ１２ｃとを有する。

【0030】

さらに、顕微鏡１００は、可動部１２の位置を制御するためのステージ制御部１０ａと、可動部１２をＸ軸方向に位置を変更するためのステッピングモータ１０ｂと、Ｙ軸方向に位置を変更するためのステッピングモータ１０ｃと、Ｚ軸方向に位置を変更するためのステッピングモータ１０ｄと、θ軸方向に位置を変更するためのステッピングモータ１０ｅとを有する。また、顕微鏡１００は、ディスプレイ１１と、測距センサ１５とを有する。

【0031】

画像処理部１２ａ、カメラ制御部１２ｂ、およびステージ制御部１０ａは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を用いて、歯科診療ユニット２００のユニット制御部２１０ａと接続されている。そのため、ユニット制御部２１０ａは、ユーザ操作部２５０からの操作信号に基づいて、画像処理部１２ａ、カメラ制御部１２ｂ、およびステージ制御部１０ａに対して制御信号を送信する。具体的に、画像処理部１２ａは、ユニット制御部２１０ａから画像を要求する制御信号を受け付けた場合、カメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮像した画像をディスプレイ１１に出力する。また、画像処理部１２ａは、ユニット制御部２１０ａからズーム（ＺＯＯＭ）を要求する制御信号を受け付けた場合、カメラ１４Ｌ，１４Ｒに対してＺＯＯＭ要求を出力する。カメラ１４Ｌ，１４Ｒは、当該ＺＯＯＭ要求に応じて、拡大した画像を画像処理部１２ａに送信する。

【0032】

カメラ制御部１２ｂは、ユニット制御部２１０ａからの制御信号に基づき、ステッピングモータ１２ｃを駆動し、カメラ１４Ｌ，１４Ｒの位置を変更する。カメラ制御部１２ｂは、カメラ１４Ｌ，１４Ｒの位置を変更して、ステレオカメラとして適切な３次元画像を撮像できるように調整する。ステージ制御部１０ａは、ユニット制御部２１０ａからの制御信号に基づき、ステッピングモータ１０ｂ～１０ｅを駆動し、可動部１２の位置を変更する。可動部１２の位置を変更することで、画像処理部１２ａは、観察する視野を移動させて所望の位置における患者の口腔内の３次元画像を得ることができる。

【0033】

歯科診療ユニット２００には、ユニット制御部２１０ａ以外に、モニタ２１６、ユーザ操作部２５０、オペライト制御部１５ａを含む。モニタ２１６は、たとえば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどのフラットパネルディスプレイで構成される。また、モニタ２１６は、画像処理部１２ａから送信される画像データにより、２次元画像表示と３次元画像表示とを切り替えて表示可能なモニタである。もちろん、３次元画像表示のモニタ２１６ａと、２次元画像表示のモニタ２１６ｂとに分けて、歯科診療ユニット２００に設けてもよい。

【0034】

ユーザ操作部２５０には、たとえば、フットコントローラ２１４、タッチパネル２１５などが含まれる。フットコントローラ２１４は、術者などの足踏操作によって、診療台２２０、診療器具２１３を駆動するための操作を受け付けるとともに、後述する顕微鏡１００を駆動するための操作を受け付ける。フットコントローラ２１４は、フットコントローラ制御部２１４Ａを介してユニット制御部２１０ａに接続されている。フットコントローラ制御部２１４Ａは、フットコントローラ２１４による術者の足踏操作に基づいて操作信号を生成し、ユニット制御部２１０ａに送信している。

【0035】

タッチパネル２１５は、器具台２１０に設けられた表示部に設けられており、表示部に表示されたボタン画像をタッチする操作によって、診療台２２０、診療器具２１３を駆動するための操作を受け付ける。タッチパネル２１５は、タッチパネル制御部２１５ａを介してユニット制御部２１０ａに接続されている。タッチパネル制御部２１５ａは、タッチパネル２１５に対する術者のタッチ操作に基づいて操作信号を生成し、ユニット制御部２１０ａに送信している。

【0036】

オペライト制御部１５ａは、測距センサ１５からの出力信号に基づいて、診療台２２０に載置されている顕微鏡１００と患者との距離データをユニット制御部２１０ａに送信している。また、オペライト制御部１５ａは、測距センサ１５で測定した距離に応じて、図１に示すオペライト２３２を点灯または消灯する。

【0037】

ユニット制御部２１０ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）を備える。ＣＰＵは、ＲＯＭ等に保存されている動作プログラムを実行することにより、診療装置１全体を総括的に制御する。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行するプログラムやその他のデータを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるものであり、プログラムやプログラムを実行する際のデータ等を一時的に記憶する。なお、フットコントローラ制御部２１４Ａ、タッチパネル制御部２１５ａ、およびオペライト制御部１５ａは、ユニット制御部２１０ａのＣＰＵの１つの機能として実現してもよい。もちろん、フットコントローラ制御部２１４Ａ、タッチパネル制御部２１５ａ、およびオペライト制御部１５ａは、少なくとも１つのプロセッサのような半導体集積回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、少なくとも１つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、および／またはその他の演算機能を有する回路によって構成されてもよい。

【0038】

さらに、画像処理部１２ａ、カメラ制御部１２ｂ、およびステージ制御部１０ａは、少なくとも１つのプロセッサのような半導体集積回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路ＡＳＩＣ、少なくとも１つのＤＳＰ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、および／またはその他の演算機能を有する回路によって構成されている。もちろん、画像処理部１２ａ、カメラ制御部１２ｂ、およびステージ制御部１０ａは、ユニット制御部２１０ａのＣＰＵの１つの機能として実現してもよい。

【0039】

［操作モードの切り替え］
次に、フットコントローラ２１４の操作モードの切り替えについて、フローチャートを用いて説明する。図４は、実施の形態における診療装置１の操作モードの切り替えを説明するためのフローチャートである。まず、ユニット制御部２１０ａは、タッチパネル２１５にある操作モードの切替ボタンの操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的に、タッチパネル２１５には、フットコントローラ２１４を通常の診療台２２０の操作として使用する第１操作モードと、フットコントローラ２１４を顕微鏡１００の操作として使用する第２操作モードとを切り替える切替ボタンがある。なお、切替ボタンは、一例であって操作モードを切り替える機能を有する切替手段であれば切替ボタンに限定されない。また、ユニット制御部２１０ａは、背板シート２２３の位置から患者が立位治療を受けていると判断できる場合、誤って第２操作モードに切り替わらないように切替ボタンの操作を制限してもよい。

【0040】

切替ボタンの操作を受け付けていない場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、ユニット制御部２１０ａは、測距センサ１５で測定した顕微鏡１００と患者との距離が所定の距離（たとえば、３０ｃｍ）以下か否かを判断する（ステップＳ１０２）。具体的に、顕微鏡１００と患者との距離が所定の距離以下となる場合とは、術者が、ハンドル１３を把持して顕微鏡１００を移動させ、患者の口腔内を顕微鏡１００で拡大して観察できるようにセットした状態である。

【0041】

顕微鏡１００と患者との距離が所定の距離より長い場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、ユニット制御部２１０ａは、診療台２２０の制御がスローモードで駆動中か否かを判断する（ステップＳ１０３）。具体的に、診療台２２０の制御には、診療台２２０に患者が載っていないとき、基台２２１、背板シート２２３、およびヘッドレスト２２４を通常の速度（第１速度）で移動させる通常モードと、診療台２２０に患者が載っているとき、基台２２１、背板シート２２３、およびヘッドレスト２２４を通常の速度よりゆっくりした速度（第２速度）で移動させるスローモードとがある。そのため、診療台２２０の制御がスローモードで駆動中であるということは診療中であり、患者の口腔内を顕微鏡１００で拡大して観察する可能性がある。

【0042】

診療台２２０の制御がスローモードで駆動中でない場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、ユニット制御部２１０ａは、フットコントローラ２１４に設定する操作モードとして、複数の操作部に診療台２２０の操作が割り付けられている第１操作モードを設定する。図５は、実施の形態におけるフットコントローラ２１４の第１操作モードでの操作の割り付けを説明するための図である。フットコントローラ２１４には、１つのボタン、４つのレバー、２つのペダルの７つの操作部を有している。第１操作モードでは、７つの操作部のそれぞれに対して、以下の操作が割り付けてある。

【0043】

フットコントローラ２１４は、図５に示すように、真ん中にあるボタンがハンドピースの注水スイッチ２１４ａとして割り付けられ、右側の前後レバーがマイクロモータ、超音波スケーラのモードを切り替える切替レバー２１４ｂとして割り付けられ、右側の上下レバーがオペライトのＯＮ／ＯＦＦを切り替える切替レバー２１４ｃとして割り付けられている。さらに、フットコントローラ２１４は、右側のペダルがマイクロモータの回転速度を変更するマイクロモータハンドピースペダル２１４ｄとして割り付けられ、左側のペダルがエアータービンの回転速度を変更するエアータービンハンドピースペダル２１４ｅとして割り付けられている。また、フットコントローラ２１４は、左側の上下レバーが基台２２１の昇降を行う昇降レバー２１４ｆとして割り付けられ、左側の前後レバーが背板シート２２３の起伏を行う起伏レバー２１４ｇとして割り付けられている。なお、図５に示す第１操作モードで、各操作部に対して割り付けられている操作は一例であり、ユーザが各操作部に対して割り付ける操作を任意に設定することができる。

【0044】

フットコントローラ２１４は、第１操作モードにおいて、複数の操作部に診療台２２０の操作、および診療器具２１３の操作が割り付けられているだけで、顕微鏡１００の操作が割り付けられていない。つまり、ユニット制御部２１０ａは、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件を、いずれも満たしていないと判断した場合（すべてのステップＳ１０１～Ｓ１０３でＮＯ）、術者が顕微鏡１００を使用しないと判断してフットコントローラ２１４の操作部に顕微鏡１００の操作を割り付けない。

【0045】

一方、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件のうち、いずれか１つの条件を満たした場合（ステップＳ１０１～Ｓ１０３のいずれか１つでＹＥＳ）、ユニット制御部２１０ａは、フットコントローラ２１４に設定する操作モードとして、複数の操作部に顕微鏡１００の操作が割り付けられている第２操作モードを設定する。図６は、実施の形態におけるフットコントローラ２１４の第２操作モードでの操作の割り付けを説明するための図である。第２操作モードでは、７つの操作部のそれぞれに対して、以下の操作が割り付けてある。

【0046】

フットコントローラ２１４は、図６に示すように、真ん中にあるボタンが顕微鏡１００の可動部１２を移動させる十字キー２１４ｘ（Ｄ－ｐａｄ）として割り付けられ、右側の上下レバーが顕微鏡１００の光量を調整する光量調整レバー２１４ｙとして割り付けられている。さらに、フットコントローラ２１４は、左側の上下レバーが顕微鏡１００のズームイン、ズームアウトを行うズームスイッチ２１４ｚとして割り付けられ、左側の前後レバーが顕微鏡１００のフォーカスを調整するフォーカス調整レバー２１４ｗとして割り付けられている。なお、図６に示す第２操作モードで、各操作部に対して割り付けられている顕微鏡１００の操作は一例であり、ユーザが各操作部に対して割り付ける顕微鏡１００の操作を任意に設定することができる。

【0047】

図６に示す第２操作モードに設定したフットコントローラ２１４では、診療器具２１３の操作が割り付けられている操作部に、第１操作モードと同じ操作が割り付けられている。つまり、フットコントローラ２１４は、第２操作モードでも、右側の前後レバーがマイクロモータ、超音波スケーラのモードを切り替える切替レバー２１４ｂとして割り付けられている。さらに、フットコントローラ２１４は、第２操作モードでも、右側のペダルがマイクロモータの回転速度を変更するマイクロモータハンドピースペダル２１４ｄとして割り付けられ、左側のペダルがエアータービンの回転速度を変更するエアータービンハンドピースペダル２１４ｅとして割り付けられている。図６に示すフットコントローラ２１４において、ハッチングで示した操作部だけに顕微鏡１００の操作を割り付けている。そのため、術者は、操作モードの変更に関わらず、フットコントローラ２１４を同じ足踏操作で診療器具２１３を操作することができ、誤操作を防止できる。

【0048】

ユニット制御部２１０ａは、第１操作モードにおいて複数の操作部の一部（たとえば、切替レバー２１４ｂ、マイクロモータハンドピースペダル２１４ｄ、エアータービンハンドピースペダル２１４ｅ）に診療器具２１３に関する操作が割り付けている場合、第２操作モードにおいて診療器具２１３に関する操作を割り付けている操作部以外の複数の操作部の一部または全部に顕微鏡１００に関する操作を割り付ける。これにより、診療装置１は、操作モードを変更しても術者が診療器具２１３に関する操作を誤って操作する虞がなく、安全に患者の診療を行うことができる。

【0049】

なお、図４に示すフローチャートでは、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件のうち、いずれか１つの条件を満たした場合（ステップＳ１０１～Ｓ１０３のいずれか１つでＹＥＳ）、ユニット制御部２１０ａは、フットコントローラ２１４に設定する操作モードを第２操作モードに設定すると説明した。しかし、ユニット制御部２１０ａは、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件のうち、いずれか１つの条件を判断する処理であってもよい。また、ユニット制御部２１０ａは、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件のうち、複数の条件を満たす場合に、フットコントローラ２１４に設定する操作モードを第２操作モードに設定してもよい。さらに、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件は一例であり、ユニット制御部２１０ａは、他の条件に基づいて、フットコントローラ２１４に設定する操作モードを第２操作モードに設定してもよい。

【0050】

次に、ユニット制御部２１０ａは、停止操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。停止操作を受け付けていない場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、ユニット制御部２１０ａは、処理をステップＳ１０１に戻す。一方、停止操作を受け付けた場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、ユニット制御部２１０ａは、操作モードの切り替え処理を終了する。

【0051】

以上で説明した処理を診療装置１の制御方法として、以下のように説明することもできる。診療装置１の制御方法は、フットコントローラ２１４に設定することができる操作モードとして、複数の操作部に診療台２２０の操作が割り付けられている第１操作モードを設定するステップ（ステップＳ１０４）と、所定の条件を満たすか否かを判断するステップ（ステップＳ１０１～ステップＳ１０３）と、所定の条件を満たすと判断した場合、第１操作モードから複数の操作部の一部に顕微鏡１００の操作が割り付けられている第２操作モードにフットコントローラ２１４の設定を切り替えるステップ（ステップＳ１０５）と、を含む。

【0052】

また、診療装置１の制御方法を、診療装置１のユニット制御部２１０ａで実行されるプログラムの処理としても説明することもできる。診療装置１のユニット制御部２１０ａで実行されるプログラムであって、フットコントローラ２１４に設定することができる操作モードとして、複数の操作部に診療台２２０の操作が割り付けられている第１操作モードを設定するステップ（ステップＳ１０４）と、所定の条件を満たすか否かを判断するステップ（ステップＳ１０１～ステップＳ１０３）と、所定の条件を満たすと判断した場合、第１操作モードから複数の操作部の一部に顕微鏡１００の操作が割り付けられている第２操作モードにフットコントローラ２１４の設定を切り替えるステップ（ステップＳ１０５）と、を含む。

【0053】

［表示画像の切り替え］
次に、顕微鏡１００の表示画像の切り替えについて、フローチャートを用いて説明する。図７は、実施の形態における診療装置１の表示画像の切り替えを説明するためのフローチャートである。まず、前提として、顕微鏡１００は、ステレオカメラ（カメラ１４Ｌ，１４Ｒ）を備えており、患者の口腔内を３次元画像で撮像することができる。しかし、モニタ２１６で３次元画像表示を見る場合、専用の３次元メガネをかける必要があり、当該３次元メガネをかけていないと画像が２重に見えて視認し難い画像となる。そこで、ユニット制御部２１０ａは、モニタの状況に応じて、画像処理部１２ａから出力する画像を２次元画像とするのか、３次元画像とするのかを切り替えている。なお、出力する画像を２次元画像とする場合、画像処理部１２ａは、カメラ１４Ｌ，１４Ｒのいずれか一方の画像を出力する画像とする。

【0054】

術者がディスプレイ１１で顕微鏡１００の表示画像を見ている場合、画像処理部１２ａは、患者の口腔内を撮像した３次元画像をディスプレイ１１に出力する。しかし、モニタ２１６で患者に３次元メガネなしで口腔内を撮像した画像を見せる場合、画像処理部１２ａは、患者の口腔内を撮像した２次元画像をモニタ２１６に出力する。また、画像処理部１２ａは、３次元画像表示のモニタ２１６ａに画像を出力するときには、３次元画像をモニタ２１６ａに出力し、２次元画像表示のモニタ２１６ｂに画像を出力するときには、２次元画像をモニタ２１６ｂに出力する。

【0055】

図７に示すフローチャートでは、２次元画像および３次元画像を表示可能なディスプレイ１１およびモニタ２１６において、表示画像を切り替える処理について説明する。まず、ユニット制御部２１０ａは、タッチパネル２１５にある２次元画像表示の切替ボタンの操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的に、タッチパネル２１５には、顕微鏡１００の表示画像の２次元画像にするか３次元画像にするかを切り替える切替ボタンがある。

【0056】

切替ボタンの操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０１でＮＯ）、ユニット制御部２１０ａは、画像処理部１２ａに対して撮像した画像を３次元画像でディスプレイ１１またはモニタ２１６に出力させ、ディスプレイ１１またはモニタ２１６に３次元画像を表示する（ステップＳ２０２）。切替ボタンの操作を受け付けた場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、ユニット制御部２１０ａは、画像処理部１２ａに対して撮像した画像を２次元画像でディスプレイ１１またはモニタ２１６に出力させ、ディスプレイ１１またはモニタ２１６に２次元画像を表示する（ステップＳ２０３）。

【0057】

さらに、ユニット制御部２１０ａは、タッチパネル２１５にある操作モードの表示切替ボタンの操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。具体的に、タッチパネル２１５には、顕微鏡１００の表示画像にフットコントローラ２１４で設定している操作モードの情報を重畳表示するか否かを切り替える切替ボタンがある。

【0058】

切替ボタンの操作を受け付けた場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、ユニット制御部２１０ａは、顕微鏡１００の表示画像にフットコントローラ２１４で設定している操作モードの情報を重畳表示する（ステップＳ２０５）。図８は、操作モードの情報を表示画像に重畳した表示を説明するための図である。図８では、ディスプレイ１１の表示画面に、患者の口腔内の３次元画像が表示されていると共に、右端に操作モードの情報の表示画面１１Ａが重畳表示されている。表示画面１１Ａには、現在設定されているフットコントローラ２１４の操作モードが「第２操作モード」であることが表示されていると共に、操作部に割り当てられている操作が表示されている。図８に示す例では、十字キーにＸＹステージ操作が割り当てられていること、左側の前後レバーにフォーカス調整が割り当てられていることが表示画面１１Ａに表示されている。

【0059】

このように、顕微鏡１００の表示画像にフットコントローラ２１４で設定している操作モードの情報を重畳表示することで、術者が現在設定されているフットコントローラ２１４の操作モードを確認できると共に、操作部に割り当てられている操作を容易に把握でき、誤操作を防止できる。なお、図８に示す操作モードの情報の重畳表示は一例であって、フットコントローラ２１４のイメージ図に割り当てられている操作を表示する重畳表示でもよい。

【0060】

図７に戻って、ユニット制御部２１０ａは、停止操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０６）。停止操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０６でＮＯ）、ユニット制御部２１０ａは、処理をステップＳ２０１に戻す。一方、停止操作を受け付けた場合（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、ユニット制御部２１０ａは、表示画像の切り替え処理を終了する。

【0061】

＜変形例＞
（１）顕微鏡１００にライトを設けてもよい。顕微鏡１００にライトを設けた場合、ユニット制御部２１０ａは、測距センサ１５で測定した顕微鏡１００と患者との距離が所定の距離以下のとき顕微鏡１００のライトを点灯させて、オペライト２３２を消灯する。逆に、ユニット制御部２１０ａは、測距センサ１５で測定した顕微鏡１００と患者との距離が所定の距離より長いとき顕微鏡１００のライトを消灯させて、オペライト２３２を点灯する。これにより、術者は、顕微鏡１００のライトおよびオペライト２３２の操作を行うことなく切り替えができる。なお、顕微鏡１００にライトを設けた場合、測距センサ１５で測定した顕微鏡１００と患者との距離に応じて、顕微鏡１００のライトの光量、照射野を自動で変更してもよい。

【0062】

（２）顕微鏡１００の表示画像に、遠心近心方向などの情報を重畳表示してもよい。近心遠心方向の情報を顕微鏡１００の表示画像に重畳表示することで、術者がどちらの方向に顕微鏡１００を動かせばよいのかが容易に把握することができる。なお、顕微鏡１００に回転方向を検出するセンサ（たとえば、ポテンショメータ、ジャイロセンサなど）を組み込んで、当該センサの検出結果に基づいて、顕微鏡１００の表示画像の方向を回転させてもよい。もちろん、フットコントローラ２１４による術者の足踏操作に基づいて、顕微鏡１００の表示画像の方向を回転させてもよい。

【0063】

（３）フットコントローラ２１４に設定する操作モードを第２操作モードに切り替える条件として、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までの条件を説明したが、オペライト２３２に設けたタッチレスセンサの操作を条件としてもよい。オペライト２３２の点灯・消灯の切り替えに使用しているタッチレスセンサで、フットコントローラ２１４の操作モードを第２操作モードに切り替えてもよい。

【0064】

（４）図１に示す診療台２２０では、治療用スタンドポール２３０に、オペライト２３２が設けられているアーム２３１と、顕微鏡１００が設けられているアーム３０１との２本のアームが設けられている。顕微鏡１００にライトを設けることで、診療台２２０は、オペライト２３２を設けず、治療用スタンドポール２３０に、顕微鏡１００が設けられているアーム３０１のみを設けてもよい。アームを１本にすることで、診療台２２０の省スペース化、操作感の向上、価格の低減につながる。

【0065】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0066】

１ 診療装置、１０ 筐体、１０ａ ステージ制御部、１０ｂ～１０ｅ，１２ｃ ステッピングモータ、１１ ディスプレイ、１１Ａ 表示画面、１２ 可動部、１２ａ 画像処理部、１２ｂ カメラ制御部、１３ ハンドル、１４Ｌ，１４Ｒ カメラ、１５ 測距センサ、１５ａ オペライト制御部、１００ 顕微鏡、２００ 歯科診療ユニット、２１０ 器具台、２１０ａ ユニット制御部、２１１ テーブル、２１２ 器具ホルダ、２１３ 診療器具、２１４ フットコントローラ、２１４Ａ フットコントローラ制御部、２１５ タッチパネル、２１５ａ タッチパネル制御部、２１６，２１６ａ，２１６ｂ モニタ、２２０ 診療台、２２１ 基台、２２３ 背板シート、２２４ ヘッドレスト、２２５ スピットン、２３０ 治療用スタンドポール、２３１，３０１，３０２ アーム、２３２ オペライト、２５０ ユーザ操作部、３００ 支持アーム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】