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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024104072
(43)【公開日】2024-08-02
(54)【発明の名称】位置決め機構
(51)【国際特許分類】
B23Q 1/00 20060101AFI20240726BHJP
B25J 19/00 20060101ALI20240726BHJP
F16M 7/00 20060101ALI20240726BHJP
【ＦＩ】
B23Q1/00 S
B25J19/00 C
F16M7/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023008093
(22)【出願日】2023-01-23
【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り
(71)【出願人】
【識別番号】000223285
【氏名又は名称】ユアサ商事株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100094536
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 隆二
(74)【代理人】
【識別番号】100129805
【弁理士】
【氏名又は名称】上野 晋
(74)【代理人】
【識別番号】100189315
【弁理士】
【氏名又は名称】杉原 誉胤
(72)【発明者】
【氏名】荒井 正明
【テーマコード（参考）】
3C048
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C048AA03
3C707AS05
3C707BS09
3C707CS08
3C707KS18
3C707MT01
3C707WA16
(57)【要約】
【課題】工場設備機器に対して、低コストで且つ簡単な作業でロボットユニットを位置決めして着脱自在に設置できる位置決め機構を提供する。
【解決手段】工場設備機器に対してロボットユニットＲＵを位置決めして設置する位置決め機構であって、ロボットユニットＲＵは、下端部に移動用キャスター２０１が設けられ、ロボットユニットＲＵの下端部に固定して取り付けられた位置決め板ＰＢと、工場設備機器の設置位置に隣接する床面ＧＬに固定して設置される位置決めユニットＰＵとを有し、位置決め板ＰＢは、基板１００と、基板１００から突出するプルボルト１２０と、プルボルトを挟んだ両側の位置から突出する凸１３０を有し、位置決めユニットＰＵには、位置決め板ＰＢのプルボルト１２０を引き込み固定する引き込みクランプ２０と、位置決め板の凸部１３０が挿入されて嵌合する、一対の凹部３０とが設けられている。
【選択図】図１
【解決手段】工場設備機器に対してロボットユニットＲＵを位置決めして設置する位置決め機構であって、ロボットユニットＲＵは、下端部に移動用キャスター２０１が設けられ、ロボットユニットＲＵの下端部に固定して取り付けられた位置決め板ＰＢと、工場設備機器の設置位置に隣接する床面ＧＬに固定して設置される位置決めユニットＰＵとを有し、位置決め板ＰＢは、基板１００と、基板１００から突出するプルボルト１２０と、プルボルトを挟んだ両側の位置から突出する凸１３０を有し、位置決めユニットＰＵには、位置決め板ＰＢのプルボルト１２０を引き込み固定する引き込みクランプ２０と、位置決め板の凸部１３０が挿入されて嵌合する、一対の凹部３０とが設けられている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
工場設備機器に対してロボットアームを備えたロボットユニットを位置決めして着脱自在に設置する位置決め機構であって、
前記ロボットユニットは、下端部に移動用キャスターが設けられ任意の位置に移動可能になっており、
前記ロボットユニットの下端部に固定して取り付けられた位置決め板と、
前記工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットとを有し、
前記位置決め板は、前記ロボットユニットの下端部に固定され取り付けられる平板状の基板と、該基板の一方面のから突出するプルボルトと、該基板の一方面において該プルボルトを挟んだ両側の位置であって且つ該プルボルトよりも下方の位置から突出する、１対の凸部とを有し、
前記位置決めユニットは、前記床面に載置される底板部と、該底板部の上面から立設する垂直片部と、該垂直片部の一方面に支持されている位置決め部とを有し、
前記位置決め部には、前記プルボルトを引き込み固定するとともに該固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出す引き込みクランプと、前記位置決め板の一対の凸部が挿入されて嵌合する、一対の凹部とが設けられ、
前記引き込みクランプが前記プルボルトを引き込み固定すると、その際に、前記ロボットユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの引き込まれる方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ロボットユニットが位置決めされ固定され、
前記引き込みクランプが固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、前記ロボットユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの押し出される方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、前記ロボットユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになることを特徴とする位置決め機構。
前記ロボットユニットは、下端部に移動用キャスターが設けられ任意の位置に移動可能になっており、
前記ロボットユニットの下端部に固定して取り付けられた位置決め板と、
前記工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットとを有し、
前記位置決め板は、前記ロボットユニットの下端部に固定され取り付けられる平板状の基板と、該基板の一方面のから突出するプルボルトと、該基板の一方面において該プルボルトを挟んだ両側の位置であって且つ該プルボルトよりも下方の位置から突出する、１対の凸部とを有し、
前記位置決めユニットは、前記床面に載置される底板部と、該底板部の上面から立設する垂直片部と、該垂直片部の一方面に支持されている位置決め部とを有し、
前記位置決め部には、前記プルボルトを引き込み固定するとともに該固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出す引き込みクランプと、前記位置決め板の一対の凸部が挿入されて嵌合する、一対の凹部とが設けられ、
前記引き込みクランプが前記プルボルトを引き込み固定すると、その際に、前記ロボットユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの引き込まれる方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ロボットユニットが位置決めされ固定され、
前記引き込みクランプが固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、前記ロボットユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの押し出される方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、前記ロボットユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになることを特徴とする位置決め機構。
【請求項2】
工場設備機器に対してワークを収容するストッカーユニットを位置決めして着脱自在に設置する位置決め機構であって、
前記ストッカーユニットは、下端部に移動用キャスターが設けられ任意の位置に移動可能になっており、
前記ストッカーユニットの下端部に固定して取り付けられた位置決め板と、
前記工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットとを有し、
前記位置決め板は、前記ストッカーユニットの下端部に固定され取り付けられる平板状の基板と、該基板の一方面のから突出するプルボルトと、該基板の一方面において該プルボルトを挟んだ両側の位置であって且つ該プルボルトよりも下方の位置から突出する、１対の凸部とを有し、
前記位置決めユニットは、前記床面に載置される底板部と、該底板部の上面から立設する垂直片部と、該垂直片部の一方面に支持されている位置決め部とを有し、
前記位置決め部には、前記位置決め板の前記プルボルトを引き込み固定するとともに該固定されたプルボルトの固定を解除して押し出す引き込みクランプと、前記位置決め板の一対の凸部が挿入されて嵌合する、一対の凹部とが設けられ、
前記引き込みクランプが前記プルボルトを引き込み固定すると、その際に、前記ストッカーユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの引き込まれる方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ストッカーユニットが位置決めされ固定され、
前記引き込みクランプが固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、前記ストッカーユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの押し出される方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、前記ストッカーユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになることを特徴とする位置決め機構。
前記ストッカーユニットは、下端部に移動用キャスターが設けられ任意の位置に移動可能になっており、
前記ストッカーユニットの下端部に固定して取り付けられた位置決め板と、
前記工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットとを有し、
前記位置決め板は、前記ストッカーユニットの下端部に固定され取り付けられる平板状の基板と、該基板の一方面のから突出するプルボルトと、該基板の一方面において該プルボルトを挟んだ両側の位置であって且つ該プルボルトよりも下方の位置から突出する、１対の凸部とを有し、
前記位置決めユニットは、前記床面に載置される底板部と、該底板部の上面から立設する垂直片部と、該垂直片部の一方面に支持されている位置決め部とを有し、
前記位置決め部には、前記位置決め板の前記プルボルトを引き込み固定するとともに該固定されたプルボルトの固定を解除して押し出す引き込みクランプと、前記位置決め板の一対の凸部が挿入されて嵌合する、一対の凹部とが設けられ、
前記引き込みクランプが前記プルボルトを引き込み固定すると、その際に、前記ストッカーユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの引き込まれる方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ストッカーユニットが位置決めされ固定され、
前記引き込みクランプが固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、前記ストッカーユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの押し出される方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、前記ストッカーユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになることを特徴とする位置決め機構。
【請求項3】
前記位置決め部は、平板状の基部を有し、該基部が前記垂直片部の一方面に支持されており、
前記基部の一方面には、前記引き込みクランプと１対の前記凹部とが設けられており、
前記引き込みクランプは、前記プルボルトが挿嵌される孔部と、該孔部に該プルボルトを引き込み固定したり、該孔部に引き込まれて固定された該プルボルトの固定を解除して押し出したりするレバーとを有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置決め機構。
前記基部の一方面には、前記引き込みクランプと１対の前記凹部とが設けられており、
前記引き込みクランプは、前記プルボルトが挿嵌される孔部と、該孔部に該プルボルトを引き込み固定したり、該孔部に引き込まれて固定された該プルボルトの固定を解除して押し出したりするレバーとを有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置決め機構。
【請求項4】
前記位置決めユニットは、前記位置決め部の上下方向の位置を調節する位置調節機構が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置決め機構。
【請求項5】
前記工場設備機器には、工作機械、三次元測定器、コンベア及び成形機のいずれかであることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置決め機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置決め機構に関し、例えば、工作機械やコンベア等の工場設備機器にロボットユニット或いはストッカーユニットを位置決めして着脱自在に設置する位置決め機構に関する。
【背景技術】
【0002】
工場において、ワークを加工する工作機械から、加工されたワークを取り出してストッカーに収納する工程を行わせる場合、工作機械の横に、常設で、ロボットシステムを設置することが行われている。このロボットシステムは、工作機械の横の床面に基礎工事をして設置された強固な架台と、架台の上に固定されたロボットアームと、架台の上に固定されたストッカーとを備えている。そして、ロボットアームが工作機械から加工されたワークを取り出し、ストッカーにワークを収納していくことが行われている。
【0003】
上記のような、工作機械の横に、常設でロボットシステムを設置する方法は、工作機械を調整する際に、ロボットシステムが邪魔になり、十分な作業エリアが確保されず、作業者に大きな労力負担をかけるという課題が生じている。また、上記の方法は、工作機械の横に、常設でロボッットシステムが設置されているため、ロボットシステムを使用しないで、作業者が工作機械に対して、細かい操作をしてワークを加工し、作業者自身が工作機械からワークを取り出すような作業に対応することができない。
さらに、上記の方法は、工作機械の横の床面に基礎工事をして強固な架台を作る作業が必要であるため、設置労力も設置コストもかかるという課題も有している。
さらに、上記の方法は、工作機械の横の床面に基礎工事をして強固な架台を作る作業が必要であるため、設置労力も設置コストもかかるという課題も有している。
【0004】
そして、上記のような、工作機械の横にロボットシステムを固定して設置することによる不具合を解消するための技術として、例えば、特許文献１には、工作機械に対して移動可能に設置した工作機械用ロボットユニットが開示されている。
【0005】
この工作機械用ロボットユニットは、工作機械が設置された床面に工作機械と平行に敷設されたガイドレールと、ガイドレールに沿ってスライド可能なブロックと、下面部がブロックに固定された架台とを備え、架台の上面に、ロボットアームと、交換爪ストック部と、ハンドストック部と、被加工物ストック部とが設置されている。
また、上記の工作機械は、加工空間を有し、ドアを開くと加工空間が開口するようになっている。また、加工空間内には、被加工物を固定及び固定解除するためのチャッックと、被加工物を把持するためにチャックに取り付けられるチャック爪とが設けられている。
また、上記の工作機械は、加工空間を有し、ドアを開くと加工空間が開口するようになっている。また、加工空間内には、被加工物を固定及び固定解除するためのチャッックと、被加工物を把持するためにチャックに取り付けられるチャック爪とが設けられている。
【0006】
また、ガイドレールは、工作機械の横方向の長さ寸法と略同じ長さ寸法で、工作機械の横方向の一端部から所定長さ寸法だけ横方向にずらして設置されている（引用文献１の図１参照）。
上記の工作機械用ロボットユニットは、ガイドレールに沿って、工作機械の加工空間と相対向する開口位置（引用文献１の図１（ａ））と、開口位置から離れた退避位置（引用文献１の図１（ｂ））との間で移動可能になっている。
そして、特許文献１に記載の工作機械用ロボットは、例えば、工作機械を調整したい場合等には、ロボットユニットを退避位置に移動させることで、工作機械の加工空間の開口位置の前の空間を空けることができ、作業者が工作機械に接近して段取り作業等を行うことができるようになっている。
上記の工作機械用ロボットユニットは、ガイドレールに沿って、工作機械の加工空間と相対向する開口位置（引用文献１の図１（ａ））と、開口位置から離れた退避位置（引用文献１の図１（ｂ））との間で移動可能になっている。
そして、特許文献１に記載の工作機械用ロボットは、例えば、工作機械を調整したい場合等には、ロボットユニットを退避位置に移動させることで、工作機械の加工空間の開口位置の前の空間を空けることができ、作業者が工作機械に接近して段取り作業等を行うことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０２２－７２９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかし、特許文献１に記載の工作機械用ロボットユニットは、工作機械に対して横方向に平行に移動させて、工作機械の加工空間の開口位置の前を空けることをできるようにしたものであり、工作機械の前方や周囲を全面的に空けることはできない。
そのため、特許文献１に記載の発明は、工作機械用ロボットユニットを使用しないで、作業者が工作機械に対して、細かい操作をしてワークを加工し、作業者自身が工作機械からワークを取り出すような作業をする際に、必ずしも、十分に作業エリアを確保できるものではない。
また、特許文献１に記載の工作機械用ロボットユニットは、特定の工作機械に隣接して敷設されたガイドレールに沿って、開口位置と、退避位置との間を移動できる構成が採用され、特定の工作機械に対して専用で用いることを想定している。すなわち、特許文献１に記載の工作機械用ロボットは、任意の位置に移動できる構成ではないため、工場の別の場所に設置されている「他の工作機械」や「他の工場設備機器（三次元測定機、コンベア等）に汎用的に利用することを考慮していない。
そのため、特許文献１に記載の発明は、工作機械用ロボットユニットを使用しないで、作業者が工作機械に対して、細かい操作をしてワークを加工し、作業者自身が工作機械からワークを取り出すような作業をする際に、必ずしも、十分に作業エリアを確保できるものではない。
また、特許文献１に記載の工作機械用ロボットユニットは、特定の工作機械に隣接して敷設されたガイドレールに沿って、開口位置と、退避位置との間を移動できる構成が採用され、特定の工作機械に対して専用で用いることを想定している。すなわち、特許文献１に記載の工作機械用ロボットは、任意の位置に移動できる構成ではないため、工場の別の場所に設置されている「他の工作機械」や「他の工場設備機器（三次元測定機、コンベア等）に汎用的に利用することを考慮していない。
【0009】
また、特許文献１に記載の工作機械用ロボットは、床面にガイドレールを敷設する工事が必要であり、設置コストが嵩むという課題も有している。なお、特許文献１に記載の工作機械用ロボットにおいて、工作機械の前方や周囲を全面的に開放させるために、床面に長い距離寸法のガイドレールを敷設する方法も考えられるが、この方法では、さらに、設備コストが嵩むとともに、長い距離寸法のガイドレールが工場内の他の作業の邪魔になるという別の課題も生じる。
なお、特許文献１に記載工作機械用ロボットは、工作機械の加工空間の開口位置に配置した際に、工作機械との位置調整が必要になると思われるが、それについての具体的な構成の開示はなされていない。
なお、特許文献１に記載工作機械用ロボットは、工作機械の加工空間の開口位置に配置した際に、工作機械との位置調整が必要になると思われるが、それについての具体的な構成の開示はなされていない。
【0010】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、工作機械やコンベア等の工場設備機器に対して、低コストで且つ簡単な作業でロボットユニット或いはストッカーユニットを位置決めして着脱自在に設置できる位置決め機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記課題を解決するためになされた本発明は、工場設備機器に対してロボットアームを備えたロボットユニットを位置決めして着脱自在に設置する位置決め機構であって、前記ロボットユニットは、下端部に移動用キャスターが設けられ任意の位置に移動可能になっており、前記ロボットユニットの下端部に固定して取り付けられた位置決め板と、前記工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットとを有し、前記位置決め板は、前記ロボットユニットの下端部に固定され取り付けられる平板状の基板と、該基板の一方面のから突出するプルボルトと、該基板の一方面において該プルボルトを挟んだ両側の位置であって且つ該プルボルトよりも下方の位置から突出する、１対の凸部とを有し、前記位置決めユニットは、前記床面に載置される底板部と、該底板部の上面から立設する垂直片部と、該垂直片部の一方面に支持されている位置決め部とを有し、前記位置決め部には、前記プルボルトを引き込み固定するとともに該固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出す引き込みクランプと、前記位置決め板の一対の凸部が挿入されて嵌合する、一対の凹部とが設けられ、前記引き込みクランプが前記プルボルトを引き込み固定すると、その際に、前記ロボットユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの引き込まれる方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ロボットユニットが位置決めされ固定され、前記引き込みクランプが固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、前記ロボットユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの押し出される方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、前記ロボットユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになることを特徴とする。
【0012】
このように、本発明によれば、位置決めユニットに設けられた引き込みクランプがプルボルトを引き込み固定すると、その際に、ロボットユニットに固定されている位置決め板がプルボルトの引き込まれる方向に付勢され、位置決め板の凸部が位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ロボットユニットが位置決めされ固定される。すなわち、本発明によれば、工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットの引き込みクランプを操作することで、簡単に、工場設備機器に対する所定位置に、ロボットユニットを位置決めして固定することができる。
また、本発明によれば、位置決めユニットに設けられた引き込みクランプが固定されたプルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、ロボットユニットに固定されている位置決め板がプルボルトの押し出される方向に付勢され、位置決め板の凸部が位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、ロボットユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになる。すなわち、本発明によれば、工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットの引き込みクランプを操作することで、簡単に、工場設備機器に対する所定位置に位置決めされて固定されているロボットユニットの固定を解除することができる。
また、本発明によれば、位置決めユニットに設けられた引き込みクランプが固定されたプルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、ロボットユニットに固定されている位置決め板がプルボルトの押し出される方向に付勢され、位置決め板の凸部が位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、ロボットユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになる。すなわち、本発明によれば、工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットの引き込みクランプを操作することで、簡単に、工場設備機器に対する所定位置に位置決めされて固定されているロボットユニットの固定を解除することができる。
【0013】
また、位置決めユニットとの固定が解除されたロボットユニットは、任意の位置に移動させることができるので、例えば、工場設備機器から大きく離れた位置にロボットユニットを移動させて、工場設備機器の周囲のエリアを全面的に空けることができる。そのため、ロボットユニットを使用しないで、作業者が工場設備機器に対して、細かい操作をしてワークを加工し、作業者自身が工場設備機器からワークを取り出すような作業をしようとした場合に、十分な作業エリアが確保できる。
また、位置決めユニットとの固定が解除されたロボットユニッは、任意の位置に移動させることができるので、ロボットユニットを「他の工場設備機器」に利用することも可能になる。
また、本発明の位置決め機構は、工場設備機器の横の床面ＧＬに、ロボットアームを設置するための強固な架台を設けたり、或いは、上述した特許文献１に記載の発明のように、工作機械の横の床面ＧＬにガイドレールを敷設する必要もなく、コストを抑えることができる。
また、位置決めユニットとの固定が解除されたロボットユニッは、任意の位置に移動させることができるので、ロボットユニットを「他の工場設備機器」に利用することも可能になる。
また、本発明の位置決め機構は、工場設備機器の横の床面ＧＬに、ロボットアームを設置するための強固な架台を設けたり、或いは、上述した特許文献１に記載の発明のように、工作機械の横の床面ＧＬにガイドレールを敷設する必要もなく、コストを抑えることができる。
【0014】
また、本発明は、工場設備機器に対してワークを収容するストッカーユニットを位置決めして着脱自在に設置する位置決め機構であって、前記ストッカーユニットは、下端部に移動用キャスターが設けられ任意の位置に移動可能になっており、前記ストッカーユニットの下端部に固定して取り付けられた位置決め板と、前記工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットとを有し、前記位置決め板は、前記ストッカーユニットの下端部に固定され取り付けられる平板状の基板と、該基板の一方面のから突出するプルボルトと、該基板の一方面において該プルボルトを挟んだ両側の位置であって且つ該プルボルトよりも下方の位置から突出する、１対の凸部とを有し、前記位置決めユニットは、前記床面に載置される底板部と、該底板部の上面から立設する垂直片部と、該垂直片部の一方面に支持されている位置決め部とを有し、前記位置決め部には、前記位置決め板の前記プルボルトを引き込み固定するとともに該固定されたプルボルトの固定を解除して押し出す引き込みクランプと、前記位置決め板の一対の凸部が挿入されて嵌合する、一対の凹部とが設けられ、前記引き込みクランプが前記プルボルトを引き込み固定すると、その際に、前記ストッカーユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの引き込まれる方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部に挿入して嵌合し、工場設備機器に対する所定位置に前記ストッカーユニットが位置決めされ固定され、前記引き込みクランプが固定された前記プルボルトの固定を解除して押し出すと、その際に、前記ストッカーユニットに固定されている位置決め板が該プルボルトの押し出される方向に付勢され、該位置決め板の凸部が前記位置決めユニットの凹部から離間する方向に押し出されて、前記ストッカーユニットの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになることを特徴とする。
【0015】
本発明によれば、工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットの引き込みクランプを操作することで、簡単に、工場設備機器に対する所定位置にストッカーユニットを位置決めして固定することができる。
また、本発明によれば、工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットの引き込みクランプを操作することで、簡単に、工場設備機器に対する処理位置に位置決めされて固定されているストッカーユニットの固定を解除することができる。
また、位置決めユニットとの固定が解除されたストッカーユニットは、任意の位置に移動させることができるので、例えば、工場設備機器から大きく離れた位置にストッカーユニットを移動させて、工場設備機器の周囲のエリアを全面的に空けることができる。
また、位置決めユニットとの固定が解除されたストッカーユニッは、任意の位置に移動させることができるので、ストッカーユニットを「他の工場設備機器に利用することが可能になる。
また、本発明の位置決め機構は、工場設備機器の横の床面に、ストッカーユニットを設置するための強固な架台を設けたり、或いは、上述した特許文献１に記載の発明のように、工作機械の横の床面にガイドレールを敷設する必要もなく、コストを抑えることができる。
また、本発明によれば、工場設備機器の設置位置に隣接する床面に固定して設置される位置決めユニットの引き込みクランプを操作することで、簡単に、工場設備機器に対する処理位置に位置決めされて固定されているストッカーユニットの固定を解除することができる。
また、位置決めユニットとの固定が解除されたストッカーユニットは、任意の位置に移動させることができるので、例えば、工場設備機器から大きく離れた位置にストッカーユニットを移動させて、工場設備機器の周囲のエリアを全面的に空けることができる。
また、位置決めユニットとの固定が解除されたストッカーユニッは、任意の位置に移動させることができるので、ストッカーユニットを「他の工場設備機器に利用することが可能になる。
また、本発明の位置決め機構は、工場設備機器の横の床面に、ストッカーユニットを設置するための強固な架台を設けたり、或いは、上述した特許文献１に記載の発明のように、工作機械の横の床面にガイドレールを敷設する必要もなく、コストを抑えることができる。
【0016】
前記位置決め部は、平板状の基部を有し、該基部が前記垂直片部の一方面に支持されており、前記基部の一方面には、前記引き込みクランプと１対の前記凹部とが設けられており、前記引き込みクランプは、前記プルボルトが挿嵌される孔部と、該孔部に該プルボルトを引き込み固定したり、該孔部に引き込まれて固定された該プルボルトの固定を解除して押し出したりするレバーとを有していることが望ましい。
このように、本発明によれば、引き込みクランプのレバーを操作するという簡単な作業で、工場設備機器に対する所定位置に、ロボットユニット（或いはストッカーユニット）を位置決めして固定したり、固定されているロボットユニット（或いはストッカーユニット）の固定を解除して任意の位置に移動できる状態にすることができる。
このように、本発明によれば、引き込みクランプのレバーを操作するという簡単な作業で、工場設備機器に対する所定位置に、ロボットユニット（或いはストッカーユニット）を位置決めして固定したり、固定されているロボットユニット（或いはストッカーユニット）の固定を解除して任意の位置に移動できる状態にすることができる。
【0017】
また、前記位置決めユニットは、前記位置決め部の上下方向の位置を調節する位置調節機構が設けられていることが望ましい。
このように、位置決めユニットの上下方向の位置を調節できる機能により、位置決めユニットの設置環境により、位置決めユニットの引き込みクランプと、ロボットユニット（或いはストッカーユニット）に取り付けた位置決め板のプルボルトの位置が合わない場合に対応することができる。
このように、位置決めユニットの上下方向の位置を調節できる機能により、位置決めユニットの設置環境により、位置決めユニットの引き込みクランプと、ロボットユニット（或いはストッカーユニット）に取り付けた位置決め板のプルボルトの位置が合わない場合に対応することができる。
【0018】
前記工場設備機器には、工作機械、三次元測定器、コンベア及び成形機のいずれかであることが望ましい。
本発明は、工場設備機器の設置位置の床面に、工場設備機器とは別体の位置決めユニットを固定する構成を採用しているので、様々な工場設備機器に、後付けで対応することが可能になる。
本発明は、工場設備機器の設置位置の床面に、工場設備機器とは別体の位置決めユニットを固定する構成を採用しているので、様々な工場設備機器に、後付けで対応することが可能になる。
【0019】
本発明によれば、工作機械やコンベア等の工場設備機器に対して、低コストで且つ簡単な作業でロボットユニット或いはストッカーユニットを位置決めして着脱自在に設置できる位置決め機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明の実施形態の位置決め機構の構成を示した模式図であり、工作機械に隣接する床面に設置され位置決めユニットと、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードとが離間している状態を示して模式図である。
【図2】本発明の実施形態の位置決め機構の構成を示した模式図であり、工作機械に隣接する床面に設置され位置決めユニットと、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードとが位置決めされて連結している状態を示した模式図である。
【図3】本発明の実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードが取り付けられるロボットユニット及びストッカーユニットを斜め上方から視た模式図である。
【図4】本発明の実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードが取り付けられ且つ位置決めユニットに連結されたロボットユニット及びストッカーユニットの内部の構成を示した模式図である。
【図5】本発明の実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットを説明するための模式図であり、（ａ）が位置決めユニットを斜め上方から視た模式図であり、（ｂ）が位置決めユニットを上面から視た模式図である。
【図6】本発明の実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットを説明するための模式図であり、（ａ）が位置決めユニットを正面から視た模式図であり、（ｂ）が位置決めユニットを側面から視た模式図である。
【図7】本発明の実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードを説明するための模式図であり、（ａ）がロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを正面から視た模式図であり、（ｂ）がロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを側面から視た模式図である。
【図8】本発明の実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードを説明するための模式図であり、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを上方から視た模式図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0021】
以下、本発明の実施形態の位置決め機構について図面を用いて説明する。
【0022】
《位置決め機構の概略構成》
先ず、本発明の実施形態の位置決め機構の概略構成について図１～図４を参照しながら説明する。
なお、本実施形態の位置決め機構は、工場等の施設の床面ＧＬに固定して設置されている工作機械ＭＴ等の工場設備機器に対して、床面ＧＬ上を移動自在の「ロボットユニットＲＵ、及び、ストッカーユニットＳＵ」を、それぞれ、ワンタッチ操作で位置決めして設置するものである。
また、本実施形態の位置決め機構は、工場設備機器として工作機械ＭＴ以外にも、三次元測定器、コンベア、成形機等にも用いることができるが、以下の説明では、工作機械ＭＴに対する所定位置に「ロボットユニットＲＵ、及び、ストッカーユニットＳＵ」を位置決めして固定する場合の例で説明する。
先ず、本発明の実施形態の位置決め機構の概略構成について図１～図４を参照しながら説明する。
なお、本実施形態の位置決め機構は、工場等の施設の床面ＧＬに固定して設置されている工作機械ＭＴ等の工場設備機器に対して、床面ＧＬ上を移動自在の「ロボットユニットＲＵ、及び、ストッカーユニットＳＵ」を、それぞれ、ワンタッチ操作で位置決めして設置するものである。
また、本実施形態の位置決め機構は、工場設備機器として工作機械ＭＴ以外にも、三次元測定器、コンベア、成形機等にも用いることができるが、以下の説明では、工作機械ＭＴに対する所定位置に「ロボットユニットＲＵ、及び、ストッカーユニットＳＵ」を位置決めして固定する場合の例で説明する。
【0023】
ここで、図１は、本実施形態の位置決め機構の構成を示した模式図であり、工作機械に隣接する床面に設置され位置決めユニットと、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードとが離間している状態を示して模式図である。図２は、本実施形態の位置決め機構の構成を示した模式図であり、工作機械に隣接する床面に設置され位置決めユニットと、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードとが位置決めされて連結している状態を示した模式図である。また、図３は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードが取り付けられるロボットユニット及びストッカーユニットを斜め上方から視た模式図である。図４は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードが取り付けられ且つ位置決めユニットに連結されたロボットユニット及びストッカーユニットの内部の構成を示した模式図である。
【0024】
具体的には、図１、２に示すように、本実施形態の位置決め機構は、工作機械ＭＴの設置位置に隣接する床面ＧＬに固定して設置される位置決めユニットＰＵと、ロボットユニットＲＵの一側面の下端側に固定して設置される位置決め板ＰＢとを有している。
また、ロボットユニットＲＵは、下端部に移動用キャスター２０１が設けられており、床面ＧＬに対して自由軌道で任意の位置に移動できるようになっている。
また、ロボットユニットＲＵは、下端部に移動用キャスター２０１が設けられており、床面ＧＬに対して自由軌道で任意の位置に移動できるようになっている。
【0025】
そして、図１に示すように、ロボットユニットＲＵを移動させて、ロボットユニットＲＵの下端側に固定された位置決め板ＰＢを、工作機械ＭＴに隣接する床面ＧＬに設置された位置決めユニットＰＵに近付けて、位置決めユニットＰＵに位置決め板を着脱自在に取り付けると、工作機械ＭＴに対する所定位置に、ロボットユニットＲＵが位置決めされて設置できるようになっている。
【0026】
また、図３、４に示すように、本実施形態の位置決め機構は、工作機械ＭＴに隣接する床面ＧＬに設置される位置決めユニットＰＵ（ロボットユニットＲＵに対応するものとは別の位置決めユニットＰＵ）と、ロボットユニットＲＵが工作機械ＭＴから取り出したワークＷを収納するためのストッカーユニットＳＵの一側面の下端側に固定して設置される位置決め板ＰＢとを有している。
また、ストッカーユニットＳＵは、ロボットユニットＲＵと同様、下端部に移動用キャスター３０１が設けられており、床面ＧＬに対して自由軌道で任意の位置に移動できるようになっている。
また、ストッカーユニットＳＵは、ロボットユニットＲＵと同様、下端部に移動用キャスター３０１が設けられており、床面ＧＬに対して自由軌道で任意の位置に移動できるようになっている。
【0027】
そして、ストッカーユニットＳＵを移動させて、ストッカーユニットＳＵの下端側に固定された位置決め板ＰＢを、工作機械ＭＴに隣接する床面ＧＬに設置された位置決めユニットＰＵ（ロボットユニットＲＵに対応するものとは別の位置決めユニットＰＵ）に近付けて、位置決めユニットＰＵに位置決め板を着脱自在に取り付けると、工作機械ＭＴに対して、ストッカーユニットＲＵが位置決めされて設置できるようになっている。
【0028】
すなわち、本実施形態の位置決め機構は、工作機械ＭＴに隣接する床面ＧＬに設置された、２つの位置決めユニットＰＵと、ロボットユニットＲＵの下端側に固定された位置決め板ＰＢと、ストッカーユニットＳＵの下端側に固定された位置決め板ＰＢとにより構成されている。そして、本実施形態の位置決め機構は、工作機械ＭＴに対して、ロボットユニットＲＵを着脱自在に位置決めして設置できるとともに、工作機械ＭＴに対して、ストッカーユニットＳＵを着脱自在に位置決めして設置できるようになっている。
なお、本実施形態の位置決め機構は、ロボットユニットＲＵ及びストッカーユニットＳＵのうちのいずれか一方だけを、工作機械ＭＴの横の所定位置に位置決めして固定する構成であっても良い。
以下、本実施形態の位置決め機構の構成について、順番に説明していく。
なお、本実施形態の位置決め機構は、ロボットユニットＲＵ及びストッカーユニットＳＵのうちのいずれか一方だけを、工作機械ＭＴの横の所定位置に位置決めして固定する構成であっても良い。
以下、本実施形態の位置決め機構の構成について、順番に説明していく。
【0029】
《ロボットユニットＲＵ》
先ず、本実施形態の位置決め機構の位置決め板ＰＢが取り付けられるロボットユニットＲＵについて説明する。
図３、４に示すように、ロボットユニットＲＵは、略中空箱状のハウジング２００と、ハウジング２００の下端部に取り付けられた４つの移動用キャスター２０１と、ハウジング２００の内部を上下の領域に仕切る仕切板２１０（図４参照）と、仕切版２１０の上面に設置されているロボットアーム２５０とを有している。また、ロボットユニットＲＵは、仕切板２１０により仕切られたハウジング２００の下側領域に、ロボットアーム２５０の動作を制御するための制御装置２６０や電源（図示せず）等が設置されている。
先ず、本実施形態の位置決め機構の位置決め板ＰＢが取り付けられるロボットユニットＲＵについて説明する。
図３、４に示すように、ロボットユニットＲＵは、略中空箱状のハウジング２００と、ハウジング２００の下端部に取り付けられた４つの移動用キャスター２０１と、ハウジング２００の内部を上下の領域に仕切る仕切板２１０（図４参照）と、仕切版２１０の上面に設置されているロボットアーム２５０とを有している。また、ロボットユニットＲＵは、仕切板２１０により仕切られたハウジング２００の下側領域に、ロボットアーム２５０の動作を制御するための制御装置２６０や電源（図示せず）等が設置されている。
【0030】
また、ロボットユニットＲＵは、仕切板２１０により仕切られた上側のハウジング２００の一方面に、開閉扉が設けられており、一方面を開放できるようになっている。
また、４つの移動用キャスター２０１は、ハウジング２００の下端部の４角に、それぞれ、取り付けられている。
また、４つの移動用キャスター２０１は、ハウジング２００の下端部の４角に、それぞれ、取り付けられている。
【0031】
そして、ロボットユニットＲＵのハウジング２００の一方面の下端部の枠部に、位置決め機構を構成する位置決め板ＰＢが取り付けられるようになっている（図３参照）。
なお、ロボットユニットＲＵを構成するロボットアーム２５０、制御装置２６０、電源（図示せず）は周知技術であり、本実施形態の位置決め機構の特徴と直接関係ないため詳細な説明を省略する。
なお、ロボットユニットＲＵを構成するロボットアーム２５０、制御装置２６０、電源（図示せず）は周知技術であり、本実施形態の位置決め機構の特徴と直接関係ないため詳細な説明を省略する。
【0032】
《ストッカーユニットＳＵ》
次に、本実施形態の位置決め機構の位置決め板ＰＢが取り付けられるストッカーユニットＳＵについて説明する。
図３、４に示すように、ストッカーユニットＳＵは、略中空箱状のハウジング３００と、ハウジング３００の下端部に取り付けられた４つの移動用キャスター３０１と、ハウジング３００の内部を上下の領域に仕切る仕切板３１０（図４参照）とを有している。
次に、本実施形態の位置決め機構の位置決め板ＰＢが取り付けられるストッカーユニットＳＵについて説明する。
図３、４に示すように、ストッカーユニットＳＵは、略中空箱状のハウジング３００と、ハウジング３００の下端部に取り付けられた４つの移動用キャスター３０１と、ハウジング３００の内部を上下の領域に仕切る仕切板３１０（図４参照）とを有している。
【0033】
また、ストッカーユニットＳＵは、仕切板３１０により仕切られたハウジング３００の上側領域に、ロボットアーム２５０が運んだワークＷを収納するための収納部（収納棚）３５０が設置されている。
また、ストッカーユニットＳＵは、仕切板３１０により仕切られた上側のハウジング３００の一方面に、開閉扉が設けられており、一方面を開放できるようになっている。
また、４つの移動用キャスター３０１は、ハウジング３００の下端部の４角に、それぞれ、取り付けられている。
また、ストッカーユニットＳＵは、仕切板３１０により仕切られた上側のハウジング３００の一方面に、開閉扉が設けられており、一方面を開放できるようになっている。
また、４つの移動用キャスター３０１は、ハウジング３００の下端部の４角に、それぞれ、取り付けられている。
【0034】
そして、ストッカーユニットＳＵのハウジング３００の一方面と直交する他方面の下端部の枠部に、位置決め機構を構成する位置決め板ＰＢが取り付けられるようになっている。
なお、ストッカーユニットＳＵを構成は、周知技術であり、本実施形態の位置決め機構の特徴と直接関係ないため、詳細な説明を省略する。
なお、ストッカーユニットＳＵを構成は、周知技術であり、本実施形態の位置決め機構の特徴と直接関係ないため、詳細な説明を省略する。
【0035】
《位置決め機構を構成する位置決めユニットＰＵ》
次に、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットＰＵの具体的な構成について、上述した図１、２と、図５、６を参照しながら説明する。
ここで、図５は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットを説明するための模式図であり、（ａ）が位置決めユニットを斜め上方から視た模式図であり、（ｂ）が位置決めユニットを上面から視た模式図である。図６は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットを説明するための模式図であり、（ａ）が位置決めユニットを正面から視た模式図であり、（ｂ）が位置決めユニットを側面から視た模式図である。
次に、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットＰＵの具体的な構成について、上述した図１、２と、図５、６を参照しながら説明する。
ここで、図５は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットを説明するための模式図であり、（ａ）が位置決めユニットを斜め上方から視た模式図であり、（ｂ）が位置決めユニットを上面から視た模式図である。図６は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めユニットを説明するための模式図であり、（ａ）が位置決めユニットを正面から視た模式図であり、（ｂ）が位置決めユニットを側面から視た模式図である。
【0036】
図５、６に示すように、位置決めユニットＰＵは、床面ＧＬに載置される矩形・平板状の底板部１と、底板部１の上面・中央部から上方側に垂直に立設する矩形・平板状の垂直片部３と、垂直片部３の一方面に支持されている位置決め部５と、位置決め部５の上下方向の位置を調節する位置調節機構７と、底板部１の上面に取り付けられ且つ垂直片部３の他方面を支持する一対の支持片部９（図５（ｂ）、図６（ｂ）参照）とを有している。
【0037】
また、位置決め部５には、後述する「位置決め板ＰＢに設けられたプルボルト１２０」を引き込み固定するとともに固定されたプルボルト１２０の固定を解除して押し出す「引き込みクランプ２０」と、「位置決め板ＰＢに設けられた１対の凸部１３０」が挿嵌される「１対の凹部３０」とが設けられている。
【0038】
また、上記の底板部１には、アンカーボルト（図示せず）が挿通される孔部１aが形成されている（図５参照）。そして、工作機械ＭＴの設置位置と隣接する床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する場合に、例えば、この挿通孔１ａにアンカーボルトを挿入し、床面ＧＬにアンカーボルトを打ちこむことで、床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定することができる。
なお、アンカーボルトを用いて、床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する方法は、あくまでも一例であり、特に限定されるものではない。
なお、アンカーボルトを用いて、床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する方法は、あくまでも一例であり、特に限定されるものではない。
【0039】
また、上記の垂直片部３には、位置決め部５を固定するためのボルト４０が挿通されるボルト孔（図示せず）が設けられている（図示する例では、４つのボルト孔が設けられている。また、垂直片部３には、位置調整機構７を固定するためのボルト７０が挿通されるボルト孔（図示せず）が設けられている（図示する例では、４つのボルト孔が設けられている）。
【0040】
また、上記の位置決め部５は、垂直片部３と同じ横幅寸法に形成された矩形・平板状の基部１０を有し、この基部１０が垂直片部３の一方面に、上下方向の位置が調節可能な状態で支持されている。
【0041】
また、基部１０は、一方面の中央部（横方向の中央部）の上方側の位置に、引き込みクランプ２０が設けられている。
引き込みクランプ２０は、「位置決め板ＰＢに設けられたプルボルト１２０」が挿嵌される孔部２０ａ（図６（ａ）参照）と、孔部２０ａにプルボルト１２０を引き込み固定したり、孔部２０ａに引き込まれて固定されたプルボルト１２０の固定を解除して押し出したりするレバー２１とを有している。
引き込みクランプ２０は、「位置決め板ＰＢに設けられたプルボルト１２０」が挿嵌される孔部２０ａ（図６（ａ）参照）と、孔部２０ａにプルボルト１２０を引き込み固定したり、孔部２０ａに引き込まれて固定されたプルボルト１２０の固定を解除して押し出したりするレバー２１とを有している。
【0042】
具体的には、引き込みクランプ２０は、孔部２０ａにプルボルト１２０の先端側が挿入されている状態で、レバー２１を所定方向（図６（ａ）の矢印方向）に回転させると、孔部２０aにプルボルト１２０を引き込み固定する。
一方、引き込みクランプ２０は、孔部２０ａにプルボルト１２０が引き込まれて固定されている状態で、レバー２１を、所定方向と反対方向に回転させると、孔部２０aに引き込まれて固定されたプルボルト１２０の固定を解除してプルボルト１２０を押し出す方向に付勢する。
一方、引き込みクランプ２０は、孔部２０ａにプルボルト１２０が引き込まれて固定されている状態で、レバー２１を、所定方向と反対方向に回転させると、孔部２０aに引き込まれて固定されたプルボルト１２０の固定を解除してプルボルト１２０を押し出す方向に付勢する。
【0043】
また、基部１０の一方面には、引き込みクランプ２０を挟んだ両側の位置であり且つ引き込みクランプ２０よりも下方の位置に、それぞれ、「位置決め板ＰＢの１対の凸部１３０」が挿嵌される「１対の凹部３０」が設けられている。
また、基部１０の一方面には、引き込みクランプ２０と、凹部３０との間の位置に、１対の長孔１０ａが設けられているとともに、凹部３０よりも外側の位置に一対の長孔１０ｂが設けられている。
長孔１０ａ、１０ｂは、上下方向が長軸になっている楕円状に形成されている。
また、基部１０の一方面には、引き込みクランプ２０と、凹部３０との間の位置に、１対の長孔１０ａが設けられているとともに、凹部３０よりも外側の位置に一対の長孔１０ｂが設けられている。
長孔１０ａ、１０ｂは、上下方向が長軸になっている楕円状に形成されている。
【0044】
そして、基部１０の長孔１０ａ、１０ｂにボルト（頭付ボルト）４０が挿通され、ボルト４０の軸部が「基部１０及び垂直片部３のボルト孔」を貫通した状態で、当該軸部にナットを締結することで、基部１０が垂直片部３に固定されるようになっている。
【0045】
また、上記の位置調節機構７は、垂直片部３の一方面の上下方向・中心部よりも僅かに下側の位置に取り付けられた矩形・柱状の支持部５０と、支持部５０を貫通する位置決め調節部材５５とを有している。
支持部５０は、、垂直片部３の一方面に対して略直角に突設するように、垂直片部３に、ボルト７０及びナットにより固定されている。
支持部５０は、、垂直片部３の一方面に対して略直角に突設するように、垂直片部３に、ボルト７０及びナットにより固定されている。
【0046】
また、図６に示すように、位置決め調節部材５５は、垂直片部３の一方面と平行方向に配置され、且つ支持部５０を貫通し且つ支持部５０から突出する全ネジ５５ａと、支持部５０の下側に配置され且つ全ネジ５５ａの下端側から全ネジ５５ａに螺合されたナット５５ｂとを有し、全ネジ５５ａの上端部が位置決め部５の基部１０の下端部に当接し、基部１０を支持している。
また、位置決め調節部材５５は、ナット５５ｂを第１方向に回すと、全ネジ５５ａが上方側に移動して、支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法が大きくなる。一方、ナット５５ｂを第１方向と反対の第２方向に回すと、全ネジ５５ａが下方側に移動して、支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法が小さくなる。
また、位置決め調節部材５５は、ナット５５ｂを第１方向に回すと、全ネジ５５ａが上方側に移動して、支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法が大きくなる。一方、ナット５５ｂを第１方向と反対の第２方向に回すと、全ネジ５５ａが下方側に移動して、支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法が小さくなる。
【0047】
そして、位置決め部５の長孔１０ａ、１０ｂに挿入されたボルト４０に螺合しているナットを緩めた状態にして、位置決め調節部材５５のナット５５ｂを回転させて支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法を変更することで、位置決め部５の上下方向の位置を調節することができるようになっている。
【0048】
《位置決め機構を構成する位置決め板ＰＢ》
次に、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決め板ＰＢの具体的な構成について、上述した図１、２と、図７、８を参照しながら説明する。
ここで、図７は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードを説明するための模式図であり、（ａ）がロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを正面から視た模式図であり、（ｂ）がロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを側面から視た模式図である。図８は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードを説明するための模式図であり、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを上方から視た模式図である。
次に、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決め板ＰＢの具体的な構成について、上述した図１、２と、図７、８を参照しながら説明する。
ここで、図７は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードを説明するための模式図であり、（ａ）がロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを正面から視た模式図であり、（ｂ）がロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを側面から視た模式図である。図８は、本実施形態の位置決め機構を構成する位置決めボードを説明するための模式図であり、ロボットユニットに取り付けられた位置決めボードを上方から視た模式図である。
【0049】
図７、８に示すように、位置決め板ＰＢは、ロボットユニットＲＵ（或いはストッカーユニットＳＵ）のハウジング２００（或いはハウジング３００）の下端部に固定され取り付けられる略矩形・平板状の基板１００と、基板１００の一方面の略中央部から突出するプルボルト１２０と、基板１００の一方面においてプルボルト１２０を挟んだ両側の位置であって且つプルボルト１２０よりも下方の位置から突出する、１対の凸部１３０とを備えている。
【0050】
プルボルト１２０は、基板１００の一方面の略中央部から、一方面に対して略直角に突出している。
また、凸部１３０は、基板１００の一方面において、プルボルト１２０よりも下方側の位置から、一方面に対して略直角に突出している。また、凸部１３０は、基板１００の一方面から突出する円柱部１３０ａと、円柱部１３０ａの先端面から突出する、円柱部１３０ａと同軸の円錐台部１３０ｂとにより構成されている（図８参照）。なお、円錐台部１３０ｂの底面の直径の寸法は、円柱部１３０ａの直径の寸法より小さくなっている。
また、凸部１３０は、基板１００の一方面において、プルボルト１２０よりも下方側の位置から、一方面に対して略直角に突出している。また、凸部１３０は、基板１００の一方面から突出する円柱部１３０ａと、円柱部１３０ａの先端面から突出する、円柱部１３０ａと同軸の円錐台部１３０ｂとにより構成されている（図８参照）。なお、円錐台部１３０ｂの底面の直径の寸法は、円柱部１３０ａの直径の寸法より小さくなっている。
【0051】
《位置決め機構を用いた位置決め作業の手順》
次に、本実施形態の位置決め機構を用いた位置決め作業の手順について、工作機械ＭＴの横の所定位置にロボットユニットＲＵを位置決めして設置する場合を例にして説明する。
次に、本実施形態の位置決め機構を用いた位置決め作業の手順について、工作機械ＭＴの横の所定位置にロボットユニットＲＵを位置決めして設置する場合を例にして説明する。
【0052】
先ず、作業者は、ロボットユニットＲＵのハウジング２００の一方面の下端部の枠部に、位置決め板ＰＢを固定して取り付ける。
また、作業者は、工作機械ＭＴの設置位置と隣接する床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する。例えば、上述したように、位置決めユニットＰＵの底板部１の挿通孔１ａにアンカーボルトを挿入し、床面ＧＬにアンカーボルトを打ちこむことで、床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する。
また、作業者は、工作機械ＭＴの設置位置と隣接する床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する。例えば、上述したように、位置決めユニットＰＵの底板部１の挿通孔１ａにアンカーボルトを挿入し、床面ＧＬにアンカーボルトを打ちこむことで、床面ＧＬに位置決めユニットＰＵを固定する。
【0053】
次に、図１に示すように、作業者が、位置決め板ＰＢが取り付けられたロボットユニットＲＵを押して移動させ、工作機械ＭＴの設置位置と隣接する床面ＧＬに固定した位置決めユニットＰＵに、ロボットユニットＲＵに固定された位置決め板ＰＢを近付けていく。
【0054】
なお、位置決めユニットＰＵに、ロボットユニットＲＵに固定された位置決め板ＰＢを近付けていくときに、位置決めユニットＰＵの引き込みクランプ２０の孔部２０aと、位置決め板ＰＢのプルボルト１２０の位置が合わなかったり、位置決めユニットＰＵの凹部３０と、位置決め板ＰＢの凸部１３０の位置が合わなかったりするときには、位置調節機構７により、位置決めユニットＰＵの位置決め部５の上下方向の位置を調節する。
具体的には、作業者は、位置決め部５の長孔１０ａ、１０ｂに挿入されたボルト４０に螺合しているナットを緩めた状態にして、位置決め調節部材５５のナット５５ｂを回転させて支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法を変更することで、位置決め部５の上下方向の位置を調節する。その後、作業者は、位置決め部５の長孔１０ａ、１０ｂに挿入されたボルト４０に螺合しているナットを締めて、位置決め部５を固定する。
具体的には、作業者は、位置決め部５の長孔１０ａ、１０ｂに挿入されたボルト４０に螺合しているナットを緩めた状態にして、位置決め調節部材５５のナット５５ｂを回転させて支持部５０から上方に突出する全ネジ５５ａの長さ寸法を変更することで、位置決め部５の上下方向の位置を調節する。その後、作業者は、位置決め部５の長孔１０ａ、１０ｂに挿入されたボルト４０に螺合しているナットを締めて、位置決め部５を固定する。
【0055】
そして、位置決めユニットＰＵの引き込みクランプ２０の孔部２０aに、位置決め板ＰＢのプルボルト１２０の先端側を挿入するとともに、位置決めユニットＰＵの凹部３０に、位置決め板ＰＢの凸部１３０の先端側を挿入する。
【0056】
次に、作業者は、位置決めユニットＰＵの引き込みクランプ２０のレバー２１を所定方向（図６（ａ）の矢印方向）に回転させると、引き込みクランプ２０の孔部２０ａにプルボルト１２０が引き込まれる方向に付勢されて、プルボルト１２０が引き込みクランプ２０に固定される。
このとき、ロボットユニットＲＵに固定されている位置決め板ＰＢもプルボルト１２０と共に付勢されるため（プルボルト１２０が引き込まれる方向に付勢されるため）、位置決めユニットＰＵの凹部３０に位置決め板ＰＢの凸部１３０が引き込まれて嵌合し固定される（図２参照）。これにより、工作機械ＭＴの横の所定位置にロボットユニットＲＵが位置決めされ固定された状態になる。
このとき、ロボットユニットＲＵに固定されている位置決め板ＰＢもプルボルト１２０と共に付勢されるため（プルボルト１２０が引き込まれる方向に付勢されるため）、位置決めユニットＰＵの凹部３０に位置決め板ＰＢの凸部１３０が引き込まれて嵌合し固定される（図２参照）。これにより、工作機械ＭＴの横の所定位置にロボットユニットＲＵが位置決めされ固定された状態になる。
【0057】
このように、本実施形態によれば、位置決めユニットＰＵの引き込みクランプ２０の孔部２０aに、位置決め板ＰＢのプルボルト１２０の先端側を挿入するとともに、位置決めユニットＰＵの凹部３０に、位置決め板ＰＢの凸部１３０の先端側を挿入した後は、引き込みクランプ２０のレバー２１を回転させるという簡単な操作により（ワンタッチ操作により）、工作機械ＭＴの横の所定位置に、ロボットユニットＲＵを位置決めして固定することができる。
【0058】
また、工作機械ＭＴの横の所定位置に、ロボットユニットＲＵを位置決めされて固定されている状態において、作業者が、位置決めユニットＰＵに設けられた引き込みクランプ２０のレバー２１を、所定方向と反対方向に回転させると、孔部２０ａに引き込まれて固定されたプルボルト１２０の固定が解除されてプルボルト１２０が押し出す方向に付勢される。
このとき、ロボットユニットＲＵに固定されている位置決め板ＰＢもプルボルト１２０と共に付勢されるため（プルボルト１２０が押し出される方向に付勢されるため）、位置決めユニットＰＵの凹部３０に嵌合され固定されていた位置決め板ＰＢの凸部１３０の固定が解除され、押し出される。これにより、ロボットユニットＲＵの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになる。
このとき、ロボットユニットＲＵに固定されている位置決め板ＰＢもプルボルト１２０と共に付勢されるため（プルボルト１２０が押し出される方向に付勢されるため）、位置決めユニットＰＵの凹部３０に嵌合され固定されていた位置決め板ＰＢの凸部１３０の固定が解除され、押し出される。これにより、ロボットユニットＲＵの固定が解除されて任意の位置に移動できるようになる。
【0059】
その後、作業者は、必要に応じて、位置決めユニットＰＵとの固定が解除された位置決め板ＰＢが取り付けられたロボットユニットＲＵを押して、自由軌道で任意の場所に移動させることができる。
【0060】
このように、本実施形態によれば、工作機械ＭＴの横の所定位置に、ロボットユニットＲＵが位置決めされて固定されている状態において、作業者が、位置決めユニットＰＵに設けられた引き込みクランプ２０のレバー２１を、所定方向と反対方向に回転させるという簡単な操作により、ロボットユニットＲＵの固定を解除することができる。
【0061】
また、位置決めユニットＰＵとの固定が解除されたロボットユニットＲＵは、自由軌道で任意の位置に移動させることができるので、工作機械ＭＴから大きく離れた位置にロボットユニットＲＵを移動させて、工作機械ＭＴの周囲のエリアを全面的に空けることができる。
そのため、ロボットユニットＲＵを使用しないで、作業者が工作機械ＭＴに対して、細かい操作をしてワークＷを加工し、作業者自身が工作機械ＭＴからワークＷを取り出すような作業をする際に、十分な作業エリアが確保できる。
そのため、ロボットユニットＲＵを使用しないで、作業者が工作機械ＭＴに対して、細かい操作をしてワークＷを加工し、作業者自身が工作機械ＭＴからワークＷを取り出すような作業をする際に、十分な作業エリアが確保できる。
【0062】
また、位置決めユニットＰＵとの固定が解除されたロボットユニットＲＵは、自由軌道で任意の位置に移動させることができるので、ロボットユニットＲＵを工作機械ＭＴ以外の「他の工作機械」や「他の工場設備機器（三次元測定機、コンベア等）」にも利用することが可能になる。
【0063】
また、本実施形態の位置決め機構は、工作機械ＭＴ等の工場設備機器の横の床面ＧＬに、ロボットアームを設置するための強固な架台を設けたり、或いは、上述した特許文献１に記載の発明のように、工作機械ＭＴ等の工場設備機器の横の床面ＧＬにガイドレールを敷設する必要もなく、コストを抑えることができる。
【0064】
なお、ここでは、説明の便宜上、工作機械ＭＴの横の所定位置にロボットユニットＲＵを位置決めして設置する場合を例にしたが、工作機械ＭＴの横の所定位置にストッカーユニットＳＵを位置決めして設置する場合も同様の手順であり、同様の作用効果が得られる。
【0065】
以上、説明したように、本実施形態によれば、工作機械ＭＴやコンベア等の工場設備機器に対して、低コストで且つ簡単な作業でロボットユニットＲＵ或いはストッカーユニットＳＵを位置決めして着脱自在に設置できる位置決め機構を提供することができる。
【0066】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【0067】
ＧＬ…床面
ＭＴ…工作機械
ＲＵ…ロボットユニット
２００…ハウジング
２０１…移動用キャスター
２１０…仕切板
２５０…ロボットアーム
２６０…制御装置
ＳＵ…ストッカーユニット
３００…ハウジング
３０１…移動用キャスター
３１０…仕切板
３５０…収納部
ＰＵ…位置決めユニット
１…底板部
１a…孔部
３…垂直片部
５…位置決め部
７…位置調節機構
９…支持片部
１０…基部
１０ａ、１０ｂ…長孔
２０…引き込みクランプ
２０ａ…孔部２０
２１…レバー
３０…凹部
４０…ボルト
５０…支持部
５５…位置決め調節部材
５５ａ…全ネジ
５５ｂ…ナット
７０…ボルト
ＰＢ…位置決め板
１００…基板
１２０…プルボルト
１３０…凸部
１３０ａ…円柱部
１３０ｂ…円錐台部
ＭＴ…工作機械
ＲＵ…ロボットユニット
２００…ハウジング
２０１…移動用キャスター
２１０…仕切板
２５０…ロボットアーム
２６０…制御装置
ＳＵ…ストッカーユニット
３００…ハウジング
３０１…移動用キャスター
３１０…仕切板
３５０…収納部
ＰＵ…位置決めユニット
１…底板部
１a…孔部
３…垂直片部
５…位置決め部
７…位置調節機構
９…支持片部
１０…基部
１０ａ、１０ｂ…長孔
２０…引き込みクランプ
２０ａ…孔部２０
２１…レバー
３０…凹部
４０…ボルト
５０…支持部
５５…位置決め調節部材
５５ａ…全ネジ
５５ｂ…ナット
７０…ボルト
ＰＢ…位置決め板
１００…基板
１２０…プルボルト
１３０…凸部
１３０ａ…円柱部
１３０ｂ…円錐台部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】