特開 2024-104083 Ｘ線撮影装置、および、Ｘ線撮影方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104083

(43)【公開日】2024-08-02

(54)【発明の名称】Ｘ線撮影装置、および、Ｘ線撮影方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/40 20240101AFI20240726BHJP

   A61B 6/00 20240101ALI20240726BHJP

   A61B 6/12 20060101ALI20240726BHJP

   A61B 6/58 20240101ALI20240726BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 300D

A61B6/00 350D

A61B6/12

A61B6/00 390A

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023008113

(22)【出願日】2023-01-23

(71)【出願人】

【識別番号】320011683

【氏名又は名称】富士フイルムヘルスケア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000888

【氏名又は名称】弁理士法人山王坂特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松崎 和喜

(72)【発明者】

【氏名】高橋 勲

(72)【発明者】

【氏名】山川 恵介

(72)【発明者】

【氏名】中村 正

【テーマコード（参考）】

4C093

【Ｆターム（参考）】

4C093AA01

4C093AA25

4C093CA23

4C093CA36

4C093EA06

4C093EC22

4C093EC34

4C093FA15

4C093FD11

4C093FF16

4C093FF22

4C093FF35

4C093FF42

4C093GA01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】Ｘ線管の支柱を回転させることなく、術中にリアルタイムに処置具の３次元位置を把握可能であって、較正機能を備えたＸ線撮影装置を提供する。
【解決手段】第１Ｘ線管および第２Ｘ線管からＸ線が照射される空間内の予め定めた較正位置に、第１支柱、第２支柱および天板のうちのいずれかによって支持される較正部材を配置する。第１支柱により支持された第１Ｘ線管から、天板に搭載された被検体にＸ線を照射し、被検体を通過したＸ線を、天板内に配置されたＸ線検出器で検出して第１Ｘ線画像を取得する。第１Ｘ線管の光軸からずれた位置に第２支柱によって支持された第２Ｘ線管から、被検体にＸ線を照射し、被検体を通過したＸ線をＸ線検出器で検出して第２Ｘ線画像を取得する。第１Ｘ線画像に含まれる前記較正部材の像の位置と、第２Ｘ線画像に含まれる較正部材の像の位置とを用いて、較正部材の３次元位置を算出し、較正位置とのずれ量を求める。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検体を搭載する天板と、前記被検体にＸ線を照射する第１Ｘ線管と、前記第１Ｘ線管を支持する第１支柱と、前記被検体にＸ線を照射する第２Ｘ線管と、前記第２Ｘ線管を支持する第２支柱と、前記第１Ｘ線管および第２Ｘ線管が照射し、前記被検体を通過したＸ線を検出するＸ線検出器と、演算部と、較正部材とを有し、
前記第２Ｘ線管は、前記第２支柱によって、前記第１Ｘ線管の光軸からずれた位置に配置され、
前記演算部は、前記Ｘ線検出器が前記第１Ｘ線管の照射したＸ線を検出した出力から第１Ｘ線画像を取得し、前記Ｘ線検出器が前記第２Ｘ線管の照射したＸ線を検出した出力から第２Ｘ線画像を取得し、前記第１Ｘ線画像に含まれる所定の特徴部位の像の位置と、前記第２Ｘ線画像に含まれる前記特徴部位の像の位置とを用いて、前記所定の特徴部位の３次元位置を算出し、
前記較正部材は、前記第１支柱、前記第２支柱および前記天板のうちのいずれかによって前記第１Ｘ線管および第２Ｘ線管からＸ線が照射される空間内の予め定めた較正位置に支持されることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項2】

請求項１に記載のＸ線撮影装置であって、前記較正部材は、前記第１支柱、前記第２支柱および前記天板のうちのいずれかに、出没可能に支持され、突出している状態では、前記較正位置に配置され、突出していない状態では、前記第１Ｘ線管および第２Ｘ線管からＸ線が照射される空間から外れた位置に配置されることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項3】

請求項２に記載のＸ線撮影装置であって、前記較正部材は、Ｘ線を吸収する物体であり、
前記第１支柱は、前記第１支柱の側面に沿って配置された較正用回動支柱を備え、
前記較正用回動支柱の先端には、前記較正部材が固定され、前記較正用回動支柱の基部は、前記第１支柱に回動可能に固定され、前記較正用回動支柱が前記基部を中心に回動することにより、前記較正部材を、前記較正位置に配置することを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項4】

請求項３に記載のＸ線撮影装置であって、前記第１支柱には、前記較正用回動支柱を前記基部を中心に所定の角度まで回動させる駆動部が備えられていることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項5】

請求項３に記載のＸ線撮影装置であって、前記第１支柱には、前記較正用回動支柱を前記第１支柱に対して、所定の回動角度で停止させて支持するストッパが備えられていることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項6】

請求項３に記載のＸ線撮影装置であって、前記較正用回動支柱の中心軸は、回動していない状態で、前記第１支柱の中心軸と平行であることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項7】

請求項３に記載のＸ線撮影装置であって、前記第１支柱は、前記第１支柱の側面に沿って配置された第２Ｘ線管用回動支柱を含み、
前記第２Ｘ線管用回動支柱の先端には、前記第２Ｘ線管が支持され、前記第２Ｘ線管用回動支柱の基部は、前記第１支柱に回動可能に固定され、前記第２Ｘ線管用回動支柱は、前記第２Ｘ線管用回動支柱の基部を中心に回動することにより、前記第２Ｘ線管を、前記Ｘ線検出器にＸ線を照射する位置に配置することを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項8】

請求項７に記載のＸ線撮影装置であって、前記較正用回動支柱および前記第２Ｘ線管用回動支柱の一方には、中心軸に沿って開口が設けられ、他方は、前記開口内に配置され、
前記較正用回動支柱および前記第２Ｘ線管用回動支柱は、両者が回動していない状態で、中心軸が一致していることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項9】

請求項８に記載のＸ線撮影装置であって、前記較正用回動支柱の基部の回動の中心軸は、前記第２Ｘ線管用回動支柱の基部の回動の中心軸と一致していることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項10】

請求項７に記載のＸ線撮影装置であって、前記第１支柱には、前記第２Ｘ線管用回動支柱を前記第２Ｘ線管用回動支柱の基部を中心に所定の角度まで回動させる第２Ｘ線管用駆動部が備えられていることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項11】

請求項７に記載のＸ線撮影装置であって、前記第１支柱には、前記第２Ｘ線管用回動支柱を前記第１支柱に対して、所定の回動角度で停止させて支持する第２Ｘ線管用ストッパが備えられていることを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項12】

請求項１に記載のＸ線撮影装置であって、較正制御部と、前記Ｘ線検出器の位置を、前記天板の主平面内で移動させるＸ線検出器駆動部とをさらに備え、
前記較正制御部は、前記較正部材を前記較正位置に配置し、前記演算部により前記較正部材の位置を算出させ、算出された前記較正部材が予め定めた位置との位置ずれ量を求め、求めた前記位置ずれ量に応じて前記Ｘ線検出器駆動部により前記Ｘ線検出器の位置をずらすことを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項13】

請求項１に記載のＸ線撮影装置であって、較正制御部と、前記演算部が算出する前記特徴部位の３次元位置を補正する補正部とをさらに備え、
前記較正制御部は、前記較正部材を前記較正位置に配置し、前記演算部により前記較正部材の位置を算出させ、算出された前記較正部材が予め定めた位置との位置ずれ量を求め、
前記補正部は、求めた前記位置ずれ量に応じて前記演算部が算出する前記特徴部位の３次元位置を補正することを特徴とするＸ線撮影装置。

【請求項14】

請求項１に記載のＸ線撮影装置であって、
前記第２Ｘ線管の前記Ｘ線検出器へのＸ線の最大照射領域は、前記第１Ｘ線管の前記Ｘ線検出器へのＸ線の最大照射領域よりも小さいことを特徴するＸ線撮影装置。

【請求項15】

請求項１に記載のＸ線撮影装置であって、
前記第２Ｘ線管のＸ線の最大出力は、前記第１Ｘ線管のＸ線の最大出力よりも小さいことを特徴するＸ線撮影装置。

【請求項16】

請求項１５に記載のＸ線撮影装置であって、
前記第１Ｘ線管と前記第２Ｘ線管の出力を制御する出力制御部をさらに有し、
前記出力制御部は、前記第１Ｘ線管と前記第２Ｘ線管の出力を個別に制御可能であることを特徴するＸ線撮影装置。

【請求項17】

第１Ｘ線管および第２Ｘ線管からＸ線が照射される空間内の予め定めた較正位置に、第１支柱、第２支柱および天板のうちのいずれかによって支持される較正部材を配置し、
前記第１支柱により支持された第１Ｘ線管から、前記天板に搭載された被検体にＸ線を照射し、前記被検体を通過したＸ線を、前記天板内に配置されたＸ線検出器で検出して第１Ｘ線画像を取得し、
前記第１Ｘ線管の光軸からずれた位置に前記第２支柱によって支持された第２Ｘ線管から、前記被検体にＸ線を照射し、前記被検体を通過したＸ線をＸ線検出器で検出して第２Ｘ線画像を取得し、
前記第１Ｘ線画像に含まれる前記較正部材の像の位置と、前記第２Ｘ線画像に含まれる前記較正部材の像の位置とを用いて、前記較正部材の３次元位置を算出し、前記較正位置とのずれ量を求める
ことを特徴とするＸ線撮影方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、Ｘ線撮影装置に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的なＸ線撮影装置は、Ｘ線源から被検体に対してＸ線を照射し、被検体を透過したＸ線を平面状のＸ線検出器により検出することにより、静止画のＸ線撮影や、連続撮影による動画のＸ線撮影（いわゆる透視）を行うことができる。Ｘ線撮影および透視のいずれにおいても、得られるＸ線画像は、２次元投影像であり、被検体内の構造の厚み方向の位置を把握することはできない。

【0003】

そこで、被検体の３次元撮影を可能にするため、例えば特許文献１では、Ｍ個×Ｎ個のＸ線源から構成されるマルチＸ線発生装置と、Ｋ個×Ｌ個のセンサから構成される平面検出器をアームで対向させたＸ線撮影装置が提案されている。このＸ線撮影装置は、アームをスライド回転軸と主軸を中心に回転させながら、複数のＸ線源から周期的にＸ線放射を行い、同期してセンサを動作させ、複数の多方向画像を撮影し、Ｘ線源の座標情報を基に再構成することにより、任意の多層断層画像を取得することができる。

【0004】

また、特許文献２には、いわゆるバイプレーンのＸ線撮影装置が開示されている。このＸ線撮影装置は、第１のＸ線管と第１のＸ線検出器とを第１のＣ型アームによって対向配置し、第２のＸ線管と第２のＸ線検出器とを第２のＣ型アームによって対向配置した構成である。第１のＣ型アームと第２のＣ型アームの回転軸は、交差するように設定される。第１のＣ型アームと第２のＣ型アームをそれぞれ回転させて撮影を行うことにより、３次元画像を得ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３－１７３０１５号公報

【特許文献2】特開２０２１－１３３０３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

従来の特許文献２のようなバイプレーンのＸ線撮影装置は、大型かつ高価である。一方、特許文献１のようにＭ個×Ｎ個のＸ線源を用いる多管球システムは、Ｘ線源を多数用意する必要があり、構成が複雑であり、装置が大型になる。

【0007】

また、実空間座標系または装置に設定されている装置座標系等の所定の３次元座標系において、術中に処置具の位置座標を精度よく検出するためには、予め位置座標がわかっている特定点Ａにファントムの所定点を配置して、Ｘ線撮影装置によってファントムの所定点の３次元位置座標を検出し、予めわかっている点Ａの位置座標と、Ｘ線撮影装置によって検出した３次元位置座標とが一致するように、Ｘ線撮影装置の位置検出機能を較正する必要がある。しかしながら、特定点Ａの位置座標を予め求め、その位置にファントムを配置するのは容易ではない。例えば、実空間で特定点Ａの位置を予め検出するためには、光学的や磁気的等の３次元位置検出装置が別途必要である。Ｘ線撮影装置の装置座標系で、３次元空間の特定点Ａをユーザやサービスマンに指し示すには、３次元空間内の１点である特定点Ａを指し示す光学的な装置等が別途必要である。また、３次元空間内の特定点Ａにファントムの所定点を精度よく位置合わせして設置するのも容易な作業ではない。

【0008】

本発明の目的は、必要最小限で、かつ、コンパクトな構成で、術中にリアルタイムに処置具の３次元位置を把握可能であって、較正機能を備えたＸ線撮影装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために、本発明は、被検体を搭載する天板と、被検体にＸ線を照射する第１Ｘ線管と、第１Ｘ線管を支持する第１支柱と、被検体にＸ線を照射する第２Ｘ線管と、第２Ｘ線管を支持する第２支柱と、第１Ｘ線管および第２Ｘ線管が照射し、被検体を通過したＸ線を検出するＸ線検出器と、演算部と、較正部材とを有する。第２Ｘ線管は、第２支柱によって、第１Ｘ線管の光軸からずれた位置に配置される。演算部は、Ｘ線検出器が第１Ｘ線管の照射したＸ線を検出した出力から第１Ｘ線画像を取得し、Ｘ線検出器が第２Ｘ線管の照射したＸ線を検出した出力から第２Ｘ線画像を取得し、第１Ｘ線画像に含まれる所定の特徴部位の像の位置と、第２Ｘ線画像に含まれる特徴部位の像の位置とを用いて、所定の特徴部位の３次元位置を算出する。較正部材は、第１支柱、第２支柱および天板のうちのいずれかによって第１Ｘ線管および第２Ｘ線管からＸ線が照射される空間内の予め定めた較正位置に支持される。

【発明の効果】

【0010】

本発明のＸ線撮影装置ば、Ｘ線管の支柱を回転させることなく、術中にリアルタイムに処置具の３次元位置を検出可能であり、しかも、較正機能を備えているため、容易に３次元位置の較正を行って精度よく３次元位置を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】（ａ）本発明の実施形態のＸ線撮影装置１の第２Ｘ線管１１０と較正部材１８０が収納された状態を側面から見た場合の概略構成を示す図、（ｂ）正面から見た場合の概略構成を示す図。

【図2】（ａ）本発明の実施形態のＸ線撮影装置１の第２Ｘ線管１１０と較正部材１８０が突出した状態を側面から見た場合の概略構成を示す図、（ｂ）正面から見た場合の概略構成を示す図。

【図3】（ａ）本発明の実施形態のＸ線撮影装置１の第２Ｘ線管１１０が突出し、較正部材１８０が収納された状態を側面から見た場合の概略構成を示す図、（ｂ）正面から見た場合の概略構成を示す図。

【図4】実施形態のＸ線撮影装置１の主要部の構成を示すブロック図。

【図5】実施形態のＸ線撮影装置１の斜視図。

【図6】（ａ）実施形態のＸ線撮影装置１の第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０の３次元位置Ｓ１，Ｓ２と、Ｘ線検出器７０へ投影された処置具の特徴部位の３次元位置Ｄ１，Ｄ２を示す説明図、（ｂ）第１Ｘ線画像の一例を示す図、（ｃ）第２Ｘ線画像の一例を示す図、（ｄ）処置具の特徴部位の３次元位置の算出方法を示す図。

【図7】実施形態のＸ線撮影装置１の較正モードの動作を示すフローチャート図。

【図8】（ａ）実施形態のＸ線撮影装置１の較正モードの第１Ｘ線管の管電流供給、第２Ｘ線管の管電流供給およびデータ収集のタイミングを示すシーケンス図、（ｂ）実施形態のＸ線撮影装置１の撮像モードの第１Ｘ線管の管電流供給、第２Ｘ線管の管電流供給およびデータ収集のタイミングを示すシーケンス図。

【図9】（ａ）～（ｈ）実施形態１のＸ線撮影装置１で撮像した画像例を示す図。

【図10】実施形態のＸ線撮影装置１の撮像モードの動作を示すフローチャート図。

【図11】実施形態のＸ線撮影装置１の表示部に表示される画面例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

【0013】

実施形態のＸ線撮影装置１の構成について説明する。

【0014】

図１～図３はそれぞれ、Ｘ線撮影装置１を側面および正面からそれぞれ見た概略構成を示す図であり、図１（ａ），（ｂ）は、第２Ｘ線管１１０と較正部材１８０が収納された状態を、図２（ａ）、（ｂ）は、第２Ｘ線管１１０と較正部材１８０が突出した状態を、図３（ａ），（ｂ）は、第２Ｘ線管１１０が突出し、較正部材１８０が収納された状態を示す。図４は、Ｘ線撮影装置１の主要部の構成を示すブロック図である。

【0015】

図１～図３に示すように、Ｘ線撮影装置１は、被検体１０１を搭載する天板４０と、第１Ｘ線管６０と、第２Ｘ線管１１０と、第１支柱５０と、第２支柱１３０と、Ｘ線検出器７０と、較正部材１８０と、演算制御部１５０とを備えて構成される。

【0016】

第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０は、被検体１０１にＸ線を照射する。第１支柱５０は、第１Ｘ線管６０を支持している。第２支柱１３０は、第２Ｘ線管を支持している。Ｘ線検出器７０は、第１Ｘ線管６０および第２Ｘ線管１１０が照射し、被検体を通過したＸ線を検出する。

【0017】

較正部材１８０は、第１支柱５０、第２支柱１３０および天板４０のうちのいずれかによって支持され、第１Ｘ線管６０および第２Ｘ線管１１０からＸ線が照射される空間内の予め定めた較正位置１１１に支持される。

【0018】

較正部材１８０は、第１支柱５０、第２支柱１３０および天板４０のうちのいずれかに、出没可能に支持されていることが好ましい。較正部材１８０は、突出している状態では、較正位置１１１に配置され、突出していない状態では、第１Ｘ線管６０および第２Ｘ線管１１０からＸ線が照射される空間から外れた位置に配置される。これにより、Ｘ線撮影装置１の位置検出機能の較正を行う時にだけ、較正部材１８０を突出させて、Ｘ線が照射される空間内の較正位置１１１に配置し、較正が終了したならば、突出していない状態に戻して、撮影の邪魔にならないように収納することができる。

【0019】

較正部材１８０としては、Ｘ線を吸収する物体、例えば金属球を用いる。

【0020】

ここでは、較正部材１８０は、第１支柱５０によって支持されている例について説明する。具体的には、第１支柱５０は、第１支柱５０の側面に沿って配置された較正用回動支柱１９０を備えている。較正用回動支柱１９０の中心軸は、回動していない状態で、第１支柱５０の中心軸と平行である。較正用回動支柱１９０の先端には、較正部材１８０が固定されている。較正用回動支柱１９０の基部１９１は、第１支柱５０に回動可能に固定されている。これにより、較正を行う際には、較正用回動支柱１９０が基部１９１を中心に９０°回動させることにより、較正部材１８０を、較正位置１１１に配置することができる。また、較正が終了したならば、較正用回動支柱１９０を元の位置に戻し、較正部材１８０を第１支柱５０内に収納することができる。

【0021】

第１支柱５０には、較正用回動支柱１９０を基部１９１を中心に所定の角度（ここでは９０°）まで回動させるモータ等の駆動部１９２を配置し、駆動部１９２により較正用回動支柱１９０を回動してもよい。また、較正用回動支柱１９０を手動で回動させる構成としてもよい。手動で回動させる場合、較正用回動支柱１９０を第１支柱５０に対して、所定の回動角度（９０°）で停止させて支持するストッパ１９３が備えられていることが望ましい（図２（ａ），（ｂ）参照）。

【0022】

また、第１支柱５０は、第２支柱１３０として、第１支柱５０の側面に沿って配置された第２Ｘ線管用回動支柱を備えている。（以下、第２Ｘ線管用回動支柱１３０ともよぶ。）第２Ｘ線管用回動支柱１３０の先端には、第２Ｘ線管１１０が支持されている。第２Ｘ線管用回動支柱１３０の基部１３１は、第１支柱５０に回動可能に固定されている。第２Ｘ線管用回動支柱１３０は、第２Ｘ線管用回動支柱１３０の基部１３１を中心に回動することにより、第２Ｘ線管１１０を、Ｘ線検出器７０にＸ線を照射する位置に配置することができる。第２Ｘ線管１１０は、第２Ｘ線管用回動支柱（第２支柱）１３０によって、第１Ｘ線管６０の光軸６１からずれた位置に配置される。第１Ｘ線管６０の光軸６１からずれた位置にあるとは、第１Ｘ線管６０の照射領域外に第２Ｘ線管１１０が位置することを意味し、第２Ｘ線管１１０の光軸が、第１Ｘ線管６０の光軸６１の被検体１０１への入射角度が異なる場合も含む。

【0023】

また、第２Ｘ線管用回動支柱１３０の回動角度を変化させることにより、第２Ｘ線管１１０の第１Ｘ線管６０に対する相対位置を変化させることができる。

【0024】

なお、較正用回動支柱１９０および第２Ｘ線管用回動支柱１３０の一方には、中心軸に沿って開口１９４が設けられ、他方は、開口１９４内に配置されている構成にすることができる。このような構成にすることにより、較正用回動支柱１９０および第２Ｘ線管用回動支柱１３０が回動していない状態で、両者の中心軸を一致させることができる。これにより、第２Ｘ線管１１０と較正部材１８０を、較正用回動支柱１９０および第２Ｘ線管用回動支柱１３０の中心軸上に配置することができるため好ましい。

【0025】

ここでは、図１（ｂ）に示すように、較正用回動支柱１９０に、中心軸に沿って開口１９４が設けられ、開口１９４内に第２支柱１３０が配置されている。

【0026】

第１支柱５０内には、第２Ｘ線管用回動支柱１３０を基部１３１を中心に所定の角度（例えば４５°）まで回動させるモータ等の駆動部を配置し、駆動部により第２Ｘ線管用回動支柱１３０を回動させてもよい。また、第２Ｘ線管用回動支柱１３０を手動で回動させる構成としてもよい。手動で回動させる場合、第２Ｘ線管用回動支柱１３０を第１支柱５０に対して、所定の回動角度（例えば４５°）で停止させて支持するストッパが備えられていることが望ましい。

【0027】

なお、較正用回動支柱１９０の基部１９１の回動の中心軸は、第２Ｘ線管用回動支柱１３０の基部１３１の回動の中心軸と一致させる構成としてもよい。較正用回動支柱１９０の基部１９１の回動の中心軸と、第２Ｘ線管用回動支柱１３０の基部１３１の回動の中心軸と一致している場合、第２Ｘ線管用回動支柱１３０の回動させる駆動部や停止させるストッパとして、較正用回動支柱１９０の駆動部１９２やストッパ１９３を兼用させて用いることが可能になる。

【0028】

Ｘ線撮影装置１の他の部分の構成について、図１～図３および図５を用いてさらに説明する。図５は、Ｘ線撮影装置１の斜視図である。

【0029】

第１Ｘ線管６０は、第１支柱５０の上端に支持された第１Ｘ線支持腕９０の先端に取り付けられている。第１支柱５０の下端は、スタンド１０に備えられた支柱支持腕２０に対して支持されている。

【0030】

第２Ｘ線管１１０が、Ｘ線を照射する際に第２Ｘ線管用回動支柱（第２支柱）１３０によって配置される位置は、第１Ｘ線管６０の光軸６１からずれた位置であって、第１Ｘ線管６０よりも被検体１０１に近い位置である。

【0031】

また、第２Ｘ線管１１０のＸ線検出器７０へのＸ線の最大照射領域は、第２Ｘ線管のＸ線検出器へのＸ線の最大照射領域よりも小さくてもよい。

【0032】

第２Ｘ線管１１０のＸ線の最大出力は、第１Ｘ線管６０のＸ線の最大出力よりも小さくてもよい。

【0033】

また、第１Ｘ線管６０を支持する第１Ｘ線支持腕９０には、第１Ｘ線管６０の位置を、第１支柱５０に対して天板４０の幅方向（Ａ５方向＝ｘ方向）に移動させる第２スライド機構５２が第１Ｘ線支持腕９０に備えられている。さらに、第１Ｘ線管６０を第１Ｘ線支持腕９０の先端において、天板４０の長軸（ｙ軸）に平行な軸を中心に回動（Ａ６方向）させる第１回動機構が、第１Ｘ線管６０と第１Ｘ線支持腕９０との接続部に配置されている。

【0034】

また、第１支柱５０の下端と、支柱支持腕２０との間には、第１支柱５０の下端を、スタンド１０に対して天板４０の幅方向（ｆ方向＝ｘ方向）に移動させる第１スライド機構５１が備えられている。これにより、第１支柱５０と第２支柱１３０を一体にｘ方向に移動させることができる。

【0035】

支柱支持腕２０には、第１支柱５０だけでなく、天板４０を支持する支持枠３０が搭載されている。スタンド１０には、支柱支持腕２０を上下動（Ａ１方向＝ｚ軸）させる駆動機構（不図示）が内蔵されている。これにより、第１Ｘ線管６０と天板４０との位置関係を保った状態で、天板４０および第１Ｘ線管６０を昇降させることができる。

【0036】

また、スタンド１０の支柱支持腕２０には、第１支柱５０を天板４０の長軸方向（Ａ３方向＝ｙ軸）に移動させる移動機構（不図示）が内蔵されている。これにより、第１Ｘ線管６０および第２Ｘ線管１１０を、天板４０に対し、天板４０の長軸方向（ｙ軸）に移動させることができる。

【0037】

また、スタンド１０には、支柱支持腕２０を支柱支持腕２０の中心軸（ｘ軸）を回転中心として回転（Ａ９方向）させる起倒動機構（不図示）が備えられている。これにより、第１Ｘ線管６０と天板４０との位置関係を保った状態で、天板４０を起倒動させることができる。

【0038】

さらに、支柱支持腕２０には、第１支柱５０との接続部に、半円型のレールに沿って、第１支柱５０を支柱支持腕２０に対して支柱支持腕２０の中心軸（ｘ軸）を回転中心として回動（Ａ２方向）させる傾斜機構２２２が備えられている。これにより、第１支柱５０を天板４０に対して、ｘ軸を回転中心として傾斜させることができる。

【0039】

さらに、天板４０内には、Ｘ線検出器７０を天板４０に対して、天板４０の長軸方向（Ａ８方向）および短軸方向（Ａ７方向）に移動させるＸ線検出器駆動機構４１が備えられている。

【0040】

第１スライド機構５１やＸ線検出器駆動機構４１等の上述の駆動機構は、どのような構成であってもよい。一例としては、移動方向に沿って配置されたラックと、ラックと噛み合うピニオンと、ピニオンを回転させるモータとを備えた構成とすることができる。

【0041】

演算制御部１５０は、較正制御部１５５と、駆動制御部１５１と、出力制御部１５２と、高電圧発生器１５３と、データ収集部１５４と、演算部１４０とを備えている。駆動制御部１５１は、較正用回動支柱１９０および第２Ｘ線管用回動支柱１３０を回動させるモータ等の駆動部１９２と、第１スライド機構５１やＸ線検出器駆動機構４１等の各駆動機構の動作を制御する。

【0042】

出力制御部１５２は、高電圧発生器１５３が発生した高電圧を第１Ｘ線管６０と、第２Ｘ線管１１０にそれぞれ設定された電圧値および電流値により供給し、第１Ｘ線管６０と、第２Ｘ線管１１０からＸ線を照射させる。出力制御部１５２は、第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０の出力を個別に制御可能である。

【0043】

データ収集部１５４は、Ｘ線検出器７０に２次元に配列されているＸ線検出素子が、Ｘ線の照射を受けて出力する信号を収集する。また、データ収集部１５４は、出力制御部１５２により制御された管電流・管電圧から，各Ｘ線管からの照射開始と終了の情報を取得する。

【0044】

演算部１４０は、Ｘ線画像生成部１４１と、特徴部位抽出部１４２と、３次元位置算出部１４３と、補正部１４７とを備えている。

【0045】

Ｘ線画像生成部１４１は、Ｘ線検出器７０が第１Ｘ線管の照射したＸ線を検出した出力をデータ収集部１５４から受け取って、第１Ｘ線画像を生成する（図５（ｂ）参照）。また、Ｘ線画像生成部１４１は、Ｘ線検出器７０が第２Ｘ線管の照射したＸ線を検出した出力をデータ収集部１５４から受け取って、第２Ｘ線画像を生成する（図５（ｃ）参照）。

【0046】

特徴部位抽出部１４２は、第１Ｘ線画像に含まれる所定の特徴部位の像の位置と、第２Ｘ線画像に含まれる特徴部位の像の位置とを公知の手法により抽出する。術中の特徴部位は、例えば、カテーテル等の処置具の先端である。較正時の特徴部位は、較正部材１８０である。

【0047】

３次元位置算出部１４３は、第１Ｘ線画像に含まれる所定の特徴部位の像の位置と、第２Ｘ線画像に含まれる特徴部位の像の位置とを用いて、所定の特徴部位の像の３次元位置を算出する。

【0048】

具体的な特徴部位の算出方法の一例について説明する。図６（ａ）に示すように、第１Ｘ線管６０の３次元位置（実空間座標）をＳ１とし、第１Ｘ線画像における特徴部位の３次元位置（実空間座標）をＤ１とし、Ｓ１とＤ１とを結ぶ直線をＬ１とする。また、第２Ｘ線管１１０の３次元位置をＳ２とし、第２Ｘ線画像における特徴部位の３次元位置をＤ２とし、Ｓ２とＤ２とを結ぶ直線をＬ２とする。Ｄ１とＤ２は、同一の処置具の先端等の特徴部位を投影したものである。このため、直線Ｌ１とＬ２とは、図６（ａ）のように理想的に１点で交わる。実際には、図６（ｄ）のように、計測誤差等によって、交わらない場合もある。そこで２つの直線の距離が最も近くなる直線Ｓ１－Ｄ１上の点Ｑ１と、直線Ｓ２－Ｄ２上の点Ｑ２を求め、例えばその２点の中点ｕを、特徴部位の像の位置とすることができる。

【0049】

図６（ｃ）に示す点Ｑ１及び点Ｑ２は、以下の式１に従って求めることができる。

【0050】

Ｑ１＝Ｓ１＋（Ｄ１－Ｄ２＊Ｄｖ）／（１－Ｄｖ＊Ｄｖ）＊ｖ１
Ｑ２＝Ｓ２＋（Ｄ２－Ｄ１＊Ｄｖ）／（Ｄｖ＊Ｄｖ－１）＊ｖ２ ・・・（１）
但し、
Ｄ１＝（Ｓ２－Ｓ１）ｖ１
Ｄ２＝（Ｓ２－Ｓ１）ｖ２
Ｄｖ＝ｖ１・ｖ２

【0051】

上記の式により求めた点Ｑ１及び点Ｑ２の３次元位置から、次式２を用いて特徴部位の３次元位置ｕを算出することができる。

【0052】

ｕ＝（Ｑ１＋Ｑ２）／２ ・・・（２）
＜較正モード＞
較正制御部１５５および補正部１４７の動作を図７、図８（ａ）および図９（ａ）～（ｈ）を用いて説明する。

【0053】

図７は、Ｘ線撮影装置１のもつ座標系を構成する較正モードの動作を示すフローチャートである。図８（ａ）は、較正モードの第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０のＸ線照射タイミングと、Ｘ線検出器７０のデータ収集タイミングを示すタイミングチャートである。図９（ａ）～（ｈ）は、画像の例を示す。

【0054】

（ステップ７０１）
操作者から較正モードの開始の指示があったならば、較正制御部１５５は、駆動部１９２を駆動して、較正用回動支柱１９０を９０°回動させ、第２Ｘ線管用回動支柱１３０を所定の角度（例えば４５°）回動させる。これにより、較正用回動支柱１９０を所定の較正位置１１１に配置する。また、較正制御部１５５は、各駆動機構を制御し、第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０をそれぞれ所定の較正用の位置に配置する。

【0055】

（ステップ７０２）
図８（ａ）のように、まず、出力制御部１５２は、第１Ｘ線管６０に操作者により設定されている管電流、管電圧を供給することにより、第１Ｘ線管６０から被検体１０１にＸ線を照射し、Ｘ線撮像を行う。

【0056】

（ステップ７０３）
Ｘ線画像生成部１４１は、Ｘ線検出器７０で検出されたＸ線のデータをデータ収集部１５４により収集する。これにより、Ｘ線画像生成部１４１は、データ収集部１５４からＸ線検出器７０の出力を受け取って、第１Ｘ線画像を生成する（図９（ａ））。

【0057】

（ステップ７０４）
特徴部位抽出部１４２は、ステップ７０３で生成された第１Ｘ線画像を画像処理し、第１Ｘ線画像内の較正部材１８０を抽出する。

【0058】

（ステップ７０５）
３次元位置算出部１４３は、第１Ｘ線画像内の較正部材１８０の位置に基づいて、較正部材１８０が投影されたＸ線検出器７０上での位置Ｄ１を算出する。

【0059】

（ステップ７０６）
３次元位置算出部１４３は、較正部材１８０のＸ線検出器７０上での位置Ｄ１と、第１Ｘ線管６０の位置Ｓ１の２点を結ぶ直線Ｌ１を算出する。

【0060】

（ステップ７０７）
つぎに、出力制御部１５２は、図８（ａ）のように第２Ｘ線管１１０に操作者により設定されている管電流、管電圧を供給することにより、第２Ｘ線管１１０から被検体１０１にＸ線を照射し、Ｘ線撮像を行う。

【0061】

（ステップ７０８）
Ｘ線画像生成部１４１は、Ｘ線検出器７０で検出されたＸ線のデータをデータ収集部１５４により収集する。これにより、Ｘ線画像生成部１４１は、データ収集部１５４からＸ線検出器７０の出力を受け取って、第２Ｘ線画像を生成する（図９（ｅ））。

【0062】

（ステップ７０９）
特徴部位抽出部１４２は、ステップ７０８で生成された第２Ｘ線画像を画像処理し、第２Ｘ線画像内の較正部材１８０を抽出する。

【0063】

（ステップ７１０）
３次元位置算出部１４３は、第２Ｘ線画像内の較正部材１８０の位置に基づいて、較正部材１８０が投影されたＸ線検出器７０上での位置Ｄ２を算出する。

【0064】

（ステップ７１１）
３次元位置算出部１４３は、較正部材１８０のＸ線検出器７０上での位置Ｄ２と、第２Ｘ線管１１０の位置Ｓ２の２点を結ぶ直線Ｌ２を算出する。

【0065】

（ステップ７１２）
３次元位置算出部１４３は２直線Ｌ１，Ｌ２の位置関係から上述の式１および式２を用いて、較正部材１８０の３次元位置座標を算出する。

【0066】

（ステップ７１３）
較正制御部１５５は、ステップ７１２で算出した較正部材１８０の位置座標と、既知の較正位置１１１の位置座標との差（位置ずれ量）を算出する。較正制御部１５５は、そのずれ量を把握できる画像を表示部１６０に表示する。

【0067】

表示画面の一例としては、ステップ７０３、７０８でそれぞれ生成した第１Ｘ線画像（図９（ａ））および第２Ｘ線画像（図９（ｅ））と、既知の較正位置１１１の第１Ｘ線画像上の位置および第２Ｘ線画像上の位置をマークでそれぞれ示す画像（例えば、図９（ｂ）、図９（ｆ））とを重畳して表示することができる。

【0068】

これにより、較正部材１８０の位置座標と、既知の較正位置１１１の位置座標とが一致している場合には、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像の較正部材１８０の像の位置と、較正用位置のマーク（ここでは十文字）が、重なって表示される（図９（ｃ）、（ｇ））。一方、較正部材１８０の位置座標と、既知の較正位置１１１の位置座標からずれている場合には、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像の較正部材１８０の像の位置と、較正用位置のマークが、ずれて表示される（図９（ｄ）、（ｈ））。これにより、表示部１６０を見たユーザは、位置ずれ量を容易に把握することができる。

【0069】

（ステップ７１４）
較正制御部１５５は、ステップ７１４で算出した位置ずれ量を打ち消すように、位置ずれ量、および、ずれの向きに応じて、予め定めておいた数式やテーブル等を用いて、Ｘ線検出器７０の位置を天板４０の主平面内で移動させる方向および移動量を算出する。較正制御部１５５は、算出した移動方向に算出した移動量だけＸ線検出器７０を移動させるように、Ｘ線検出器駆動機構４１に指示する。

【0070】

Ｘ線検出器駆動機構４１は、指示にしたがってＸ線検出器７０の位置を調整し、較正を行う。

【0071】

このように、Ｘ線撮影装置１は、較正モードを実行することにより、較正部材１８０を所定の較正位置１１１に自動で配置し、較正部材１８０の３次元位置を検出し、較正位置１１１の３次元位置座標との位置ずれ量を検出し、位置ずれ量を打ち消すための較正を自動で行うことができる。よって、Ｘ線撮影装置１の検出する３次元位置の較正を容易に行うことができ、撮像モードで検出する特徴部位の３次元位置座標を精度よく検出することができる。

【0072】

なお、図７のフローでは１８０、ステップ７１４においてＸ線検出器７０の位置をＸ線検出器駆動機構４１によって調整したが、較正方法は、この方法に限られるものではない。

【0073】

例えば、ステップ７１４においてＸ線検出器７０の位置を調整する代わりに、ステップ７１３で算出した位置ずれ量を用いて、撮影モードにおいて検出した特徴部位の位置ずれを補正するための補正テーブルを作成してもよい。もしくは、予め求めておいた複数種類の補正テーブルの中から、算出した位置ずれ量に応じて適切な補正テーブルを選択してもよい。

【0074】

また、ステップ７１４において、Ｘ線検出器駆動機構４１の代わりにユーザが手動でＸ線検出器７０を位置を調整してもよい。

【0075】

＜撮影モード＞
次に、Ｘ線撮影装置１の撮影モードの際の各部の動作を図６（ａ）～（ｄ）、図８（ｂ）および図１０を用いて説明する。ここでは、較正モードの実行時に、ステップ７１４において補正テーブルを生成している場合の撮影モードの動作を説明する。

【0076】

図６（ａ）～（ｄ）は、３次元位置を算出する動作の説明する図である。図８（ｂ）は、撮影モードの第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０のＸ線照射タイミングと、Ｘ線検出器７０のデータ収集タイミングを示すタイミングチャートである。図１０は、撮影モードの動作を示すフローチャートである。

【0077】

Ｘ線撮影装置１は、術中に第１Ｘ線管６０から透視撮影を行いながら、所定のタイミングで第２Ｘ線管１１０により撮影を行って、リアルタイムに処置具の特徴部位の３次元位置を把握することができる。その際、Ｘ線管とＸ線検出器を回転させる必要はないため、術者が退避する必要もなく、術者は、処置具挿入等の手技を行う手を止める必要がない。

【0078】

（ステップ６０１）
操作者から撮影の開始の指示があったならば、第１Ｘ線管６０から被検体１０１にＸ線を照射し、Ｘ線撮像を開始する。

【0079】

具体的には、駆動制御部１５１は、操作者の指示にしたがって、各駆動機構の動作を制御し、操作者の所望の位置に第１Ｘ線管６０を配置する。出力制御部１５２は、第１Ｘ線管６０に操作者により設定されている管電流、管電圧を所定の時間供給し、Ｘ線の照射を行う。

【0080】

（ステップ６０２）
Ｘ線画像生成部１４１は、第１Ｘ線管６０の照射したＸ線によりＸ線画像を取得する。

【0081】

具体的には、第１Ｘ線管６０から照射され、被検体１０１を通過したＸ線は、Ｘ線検出器７０により検出され、Ｘ線検出器７０の出力は、図８（ｂ）のように、所定のフレームレートでデータ収集部１５４により収集される。

【0082】

Ｘ線画像生成部１４１は、データ収集部１５４からＸ線検出器７０の出力を受け取って、第１Ｘ線画像を生成する（図６（ｂ）参照）。Ｘ線画像生成部１４１は、図６（ｂ）のように第１Ｘ線画像を表示部１６０に表示する。

【0083】

術者は、表示部１６０の第１Ｘ線画像を見ながら、処置具（カテーテル等）を被検体１０１内に挿入する。

【0084】

（ステップ６０３）
特徴部位抽出部１４２は、ステップ６０２で生成された第１Ｘ線画像を画像処理し、第１Ｘ線画像内の処置具の特徴部位（例えば、処置具の先端）を抽出する。

【0085】

（ステップ６０４）
３次元位置算出部１４３は、第１Ｘ線画像内の処置具の位置に基づいて、処置具の特徴部位が投影されたＸ線検出器７０上での位置Ｄ１（実空間座標）を算出する（図６（ａ））。

【0086】

（ステップ６０５）
３次元位置算出部１４３は、処置具特徴部位のＸ線検出器上での位置Ｄ１（実空間座標）と、第１Ｘ線管６０の位置Ｓ１（実空間座標）の２点を結ぶ直線Ｌ１を算出する。

【0087】

（ステップ６０６）
第１Ｘ線管６０のＸ線照射が終了したタイミングで、図８（ｂ）のように第２Ｘ線管１１０から被検体１０１にＸ線を照射し、Ｘ線撮像を行う。

【0088】

具体的には、駆動制御部１５１は、操作者の指示にしたがって、各駆動機構１２１～１２３の動作を制御し、操作者の所望の位置に第２Ｘ線管１１０を配置する。出力制御部１５２は、第２Ｘ線管１１０に操作者により設定されている管電流、管電圧を所定時間供給し、Ｘ線の照射を行う。

【0089】

（ステップ６０７）
Ｘ線画像生成部１４１は、第２Ｘ線管１１０の照射したＸ線によりＸ線画像を取得する。

【0090】

具体的には、第２Ｘ線管１１０から照射され、被検体１０１を通過したＸ線は、Ｘ線検出器７０により検出され、Ｘ線検出器７０の出力は、データ収集部１５４により収集される。

【0091】

Ｘ線画像生成部１４１は、データ収集部１５４からＸ線検出器７０の出力を受け取って、第２Ｘ線画像を生成する（図６（ｃ）参照）。

【0092】

これにより、術者は、第１Ｘ線画像とは異なる角度から撮影した第２Ｘ線画像を表示部１６０で確認することができる。

【0093】

（ステップ６０８）
特徴部位抽出部１４２は、ステップ６０７で生成された第２Ｘ線画像を画像処理し、第２Ｘ線画像内の処置具の特徴部位（処置具の先端）を抽出する。

【0094】

（ステップ６０９）
３次元位置算出部１４３は、第２Ｘ線画像内の処置具の位置に基づいて、処置具の特徴部位が投影されたＸ線検出器７０上での位置Ｄ２（実空間座標）を算出する。

【0095】

（ステップ６１０）
３次元位置算出部１４３は、処置具の特徴部位のＸ線検出器上での位置Ｄ２（実空間座標）と、第２Ｘ線管１１０の位置Ｓ２（実空間座標）の２点を結ぶ直線Ｌ２を算出する。

【0096】

（ステップ６１１）
３次元位置算出部１４３は２直線Ｌ１，Ｌ２の位置関係から上述の式１および式２を用いて、処置具の特徴部位の３次元位置座標を算出する（図６（ｄ））。

【0097】

（ステップ６１２）
補正部１４７は、較正制御部１５５から補正テーブルを受け取って、補正テーブルに基づいてステップ６１１で算出した処置具の特徴部位の３次元位置座標を補正するための補正量を求め、３次元位置座標に補正量を加算して補正する。

【0098】

（ステップ６１３）
３次元位置算出部１４３は、補正部１４７の補正後の処置具の特徴部位の３次元位置を例えば図１１の画面例のように第１Ｘ線画像７０１とならべて表示部１６０に表示する。術者は、第１Ｘ線画像７０１により被検体１０１と処置具の投影画像を把握するとともに、３次元画像７０２により処置具の先端の深さの時間変化を把握することができる。

【0099】

（ステップ６１４）
操作者から撮影継続の指示を確認し、撮影継続であれば、ステップ６０１に戻って第１Ｘ線管６０による撮影を継続するとともに、図８（ｂ）のように、一定の時間間隔でステップ６０６～６１０の第２Ｘ線管１１０による撮影を行い、処置具の特徴部位の位置を算出して表示を更新する。これにより、処置具の特徴部位の位置が一定の時間間隔で時系列に取得される。

【0100】

上述してきたように、本実施形態によれば、術中に第１Ｘ線管６０から撮影を行いながら、第２Ｘ線管１１０により撮影を行うことができるため、リアルタイムに処置具の特徴部位の３次元位置を検出することができる。しかも、ステップ６１２において処理具の特徴部位の３次元位置を、較正制御部１５５が較正モードで生成した補正テーブルに基づいて補正することができるため、特徴部位の３次元位置の検出精度を高めることができる。

【0101】

なお、図１０のフローでは、ステップ６１２において較正モードで生成した補正テーブルに基づいて処置具の特徴部位の３次元位置を補正しているが、較正モードにおいて図７のステップ７１４で、Ｘ線検出器７０の位置を調整済みである場合には、撮影モードにおいて特徴部位の３次元位置を補正する必要はない。この場合、図６のフローのステップ６１２を行わない。

【0102】

第２Ｘ線管１１０は、駆動機構により被検体１０１に対する位置、被検体１０１への照射方向を相対的に調整可能であるため、照射範囲の狭めても、処置具の特徴部位に向かってＸ線を照射することができ、処置具の特徴部位の位置の検出精度が向上する。

【0103】

また、第２Ｘ線管１１０と検出器７０との距離が回動角度により調整可能であるため、第２Ｘ線管１１０を被検体１０１に近づけることができ、第２Ｘ線管１１０として、出力が小さく、照射範囲の狭い、小型なＸ線管を用いることができる。これにより、第２Ｘ線管１１０が、第１Ｘ線管６０による撮影の邪魔にならず、第１Ｘ線管６０と第２Ｘ線管１１０とによってリアルタイムで並列に撮影を行うことができる。

【0104】

なお、ステップ６１１が時系列に取得した特徴部位の位置が移動している場合、次にステップ６０６を実行する際に、駆動制御部１５１は、複数の駆動機構および駆動部１９２のうち少なくとも１つを動作させて、第２Ｘ線管１１０の被検体１０１に対する位置、距離およびＸ線照射方向の少なくとも一つを変化させ、第２Ｘ線管１１０の被検体１０１へのＸ線照射領域を、特徴部位の位置の移動に追従させることが望ましい。このように追従させることにより、第２Ｘ線管１１０のＸ線の照射領域が小さくても、移動する特徴部位を常に特徴部位を照射領域内に入れることができる。

【符号の説明】

【0105】

１ Ｘ線撮影装置
１０ スタンド
２０ 支柱支持腕
３０ 支持枠
４０ 天板
４１ Ｘ線検出器駆動機構
５０ 第１支柱
５２ 第２スライド機構
６０ 第１Ｘ線管
６１ 光軸
７０ Ｘ線検出器
９０ 第１Ｘ線支持腕
１０１ 被検体
１１０ 第２Ｘ線管
１１１ 較正位置
１３０ 第２支柱（第２Ｘ線管用回動支柱）
１３１ 基部
１４０ 演算部
１４１ Ｘ線画像生成部
１４２ 特徴部位抽出部
１４３ ３次元位置算出部
１４４ ３次元画像取得部
１４５ ２次元投影像作成部
１４６ 画像位置合わせ部
１４７ 補正部
１５０ 演算制御部
１５１ 駆動制御部
１５２ 出力制御部
１５３ 高電圧発生器
１５４ データ収集部
１５５ 較正制御部
１６０ 表示部
１８０ 較正部材
１９０ 較正用回動支柱
１９１ 基部
１９２ 駆動部
１９３ ストッパ
１９４ 開口
２２２ 傾斜機構
７０１ 第１Ｘ線画像
７０２ ３次元画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】