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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024104092
(43)【公開日】2024-08-02
(54)【発明の名称】走行支援システムおよび走行支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20240726BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240726BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 X
G08G1/09 F
G08G1/09 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023008138
(22)【出願日】2023-01-23
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110001357
【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】加藤 英明
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF14
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF32
5H181JJ06
5H181LL07
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】安全性を高めることができる走行支援システムを得る。
【解決手段】本発明の一実施の形態に係る走行支援システムは、隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置とを備える。第１の走行支援装置は、複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両のそれぞれが交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、第１の処理部の処理結果を第１の車両に送信可能な第１の通信部とを有する。第２の走行支援装置は、第１の通信部から送信された処理結果を受信可能な第２の通信部と、第２の通信部の受信結果に基づいて、第１の車両を交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部とを有する。
【選択図】図１２Ａ
【解決手段】本発明の一実施の形態に係る走行支援システムは、隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置とを備える。第１の走行支援装置は、複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両のそれぞれが交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、第１の処理部の処理結果を第１の車両に送信可能な第１の通信部とを有する。第２の走行支援装置は、第１の通信部から送信された処理結果を受信可能な第２の通信部と、第２の通信部の受信結果に基づいて、第１の車両を交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部とを有する。
【選択図】図１２Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、
前記複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置と
を備え、
前記第１の走行支援装置は、
前記複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、前記第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を有し、
前記第２の走行支援装置は、
前記第１の通信部から送信された前記処理結果を受信可能な第２の通信部と、
前記第２の通信部の受信結果に基づいて、前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部と
を有する
走行支援システム。
前記複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置と
を備え、
前記第１の走行支援装置は、
前記複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、前記第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を有し、
前記第２の走行支援装置は、
前記第１の通信部から送信された前記処理結果を受信可能な第２の通信部と、
前記第２の通信部の受信結果に基づいて、前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部と
を有する
走行支援システム。
【請求項2】
前記第２の通信部は、前記第１の車両が実際に停止した場合に、前記第１の車両の位置および速度についてのデータを含む走行データを前記第１の通信部に送信可能であり、
前記第１の通信部は、前記第２の通信部から送信された前記走行データを受信可能であり、
前記第１の処理部は、前記第１の通信部が受信した前記走行データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの走行状態を示す走行状態データを生成可能であり、
前記第１の通信部は、前記走行状態データを前記第２の通信部に送信可能であり、
前記第２の通信部は、前記第１の通信部から送信された前記走行状態データを受信可能であり、
前記第２の処理部は、前記第２の通信部が受信した前記走行状態データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの前記走行状態をドライバに通知する処理を行うことが可能である
請求項１に記載の走行支援システム。
前記第１の通信部は、前記第２の通信部から送信された前記走行データを受信可能であり、
前記第１の処理部は、前記第１の通信部が受信した前記走行データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの走行状態を示す走行状態データを生成可能であり、
前記第１の通信部は、前記走行状態データを前記第２の通信部に送信可能であり、
前記第２の通信部は、前記第１の通信部から送信された前記走行状態データを受信可能であり、
前記第２の処理部は、前記第２の通信部が受信した前記走行状態データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの前記走行状態をドライバに通知する処理を行うことが可能である
請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項3】
前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理は、前記第１の車両を停止させるべき旨のドライバへの通知、および前記第１の車両を制動させる処理のうちの少なくとも一方を含む
請求項１に記載の走行支援システム。
請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項4】
前記第１の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの第２の車両に搭載され、
前記第２の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの前記第１の車両に搭載された
請求項１に記載の走行支援システム。
前記第２の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの前記第１の車両に搭載された
請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項5】
隊列走行を行う複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を備えた走行支援装置。
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を備えた走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の走行を支援する走行支援システムおよび走行支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
道路では、複数の車両が隊列走行を行う場合がある。例えば、特許文献１には、このような隊列走行を行う複数の車両が交差点を通過する際に、複数の車両の走行を制御する路側制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１７７６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車両の走行では、安全性が高いことが望まれており、隊列走行においても、安全性が高いことが期待されている。
【0005】
安全性を高めることができる走行支援システムおよび走行支援装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一実施の形態に係る走行支援システムは、第１の走行支援装置と、第２の走行支援装置とを備えている。第１の走行支援装置は、隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能なものである。第２の走行支援装置は、複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能なものである。第１の走行支援装置は、第１の処理部と、第１の通信部とを有している。第１の処理部は、複数の車両のそれぞれの位置および速度、および複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両のそれぞれが交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能なものである。第１の通信部は、第１の処理部の処理結果を第１の車両に送信可能なものである。第２の走行支援装置は、第２の通信部と、第２の処理部とを有している。第２の通信部は、第１の通信部から送信された処理結果を受信可能なものである。第２の処理部は、第２の通信部の受信結果に基づいて、第１の車両を交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能なものである。
【0007】
本開示の一実施の形態に係る走行支援装置は、第１の処理部と、第１の通信部とを備えている。第１の処理部は、隊列走行を行う複数の車両のそれぞれの位置および速度、および複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両のそれぞれが交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能なものである。第１の通信部は、第１の処理部の処理結果を第１の車両に送信可能なものである。
【発明の効果】
【0008】
本開示の一実施の形態に係る走行支援システムおよび走行支援装置によれば、安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0011】
＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る走行支援システム１の一構成例を表すものである。走行支援システム１は、複数の車両１０（車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，…）を有している。車両１０は、自動車などの車両である。複数の車両１０は、走行路に沿って隊列を組んで走行する、いわゆる隊列走行を行うように設定されている。車両１０のそれぞれは、走行支援装置９を有している。車両１０の走行支援装置９は、互いに車車間通信ＣＯＭを行うことができるようになっている。
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る走行支援システム１の一構成例を表すものである。走行支援システム１は、複数の車両１０（車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，…）を有している。車両１０は、自動車などの車両である。複数の車両１０は、走行路に沿って隊列を組んで走行する、いわゆる隊列走行を行うように設定されている。車両１０のそれぞれは、走行支援装置９を有している。車両１０の走行支援装置９は、互いに車車間通信ＣＯＭを行うことができるようになっている。
【0012】
図２は、走行支援システム１の一動作例を表すものである。なお、この例では、走行路の中央より左を通行する、いわゆる左側通行の例で説明するが、これに限定されるものではなく、走行路の中央より右を通行する、いわゆる右側通行の例に適用してもよい。この例では、５台の車両１０（車両１０Ａ～１０Ｅ）は、走行路９０に沿って交差点９１に向かって隊列走行を行っている。車両１０Ａは隊列の先頭を走行しており、車両１０Ｅは隊列の最後方を走行している。交差点９１には、交通信号機９２および路側機９３が設けられている。交通信号機９２は、青表示、黄表示、赤表示を行うことにより、車両１０のドライバに対して車両１０の進行もしくは停止を指示するように構成される。路側機９３は、交通信号機９２の動作を制御するように構成される。路側機９３は、複数の車両１０のうちの代表車両（この例では先頭を走行している車両１０Ａ）と通信を行うことにより、この車両１０Ａに対して、現在の交通信号機９２の表示状態についてのデータ、および現在の表示状態が青表示である場合に赤表示になるまでの時間についてのデータを含む信号機データを供給するようになっている。
【0013】
走行支援システム１では、代表車両である車両１０Ａは、信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断する。例えば、交通信号機９２の表示状態が青表示であり、その後まもなく赤表示になる場合には、車両１０Ａは、５台の車両１０のうちの一部の車両１０が通過でき、他の一部の車両１０が通過できないと判断する。そして、車両１０Ａは、車車間通信ＣＯＭを用いて、その通過することができない車両１０に対して走行の停止を指示する。走行の停止を指示された車両１０は、ドライバに対して交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知し、ドライバはブレーキペダルを操作することにより車両１０を停止させる。車両１０が停止すると、その車両１０は、車車間通信ＣＯＭを用いて、車両１０Ａに対して、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを送信する。車両１０Ａは、このようにして、車両１０Ｂ～１０Ｅの実際の走行状態を取得する。そして、車両１０Ａは、５台の車両１０の実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し、この走行状態データを、車車間通信ＣＯＭを用いて車両１０Ｂ～１０Ｅにそれぞれ送信する。５台の車両１０のそれぞれは、走行状態データに基づいて、５台の車両１０の実際の走行状態をドライバに通知する。これにより、走行支援システム１では、安全性を高めることができるようになっている。
【0014】
図３は、５台の車両１０のそれぞれにおける走行支援装置９の一構成例を表すものである。走行支援装置９は、ナビゲーション部１１と、通信部１４と、ユーザインタフェース１５と、処理部２０とを備えている。
【0015】
ナビゲーション部１１は、自車両である車両１０が走行すべき目的地までのルート（予定走行ルート）を決定するとともに、運転者に情報を提供することにより、決定したルートに沿って車両１０を誘導するように構成される。ナビゲーション部１１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１２と、ナビゲーション処理部１３とを有している。ＧＮＳＳ受信部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳを用いて、地上での車両１０の位置を取得するように構成される。ナビゲーション処理部１３は、道路地図についてのデータを含む地図データベースを用いて、車両１０の予定走行ルートを決定する。ナビゲーション処理部１３は、例えば、地図データベースを記憶する記憶部を有し、記憶部に記憶された地図データベースを用いて予定走行ルートを決定してもよいし、例えば地図データベースが記憶されたネットワークサーバと通信を行う通信部を有し、このネットワークサーバから取得したデータに基づいて予定走行ルートを決定してもよい。ナビゲーション部１１は、例えば、ドライバがユーザインタフェース１５を操作することにより入力した目的地についての情報に基づいて目的地までの予定走行ルートを決定し、決定したルートについての情報を、このユーザインタフェース１５を用いて運転者に提供する。また、ナビゲーション部１１は、地図データベースに基づいて、車両１０の前方の交通信号機９２の位置、および車両１０の位置についてのデータを処理部２０に供給するようになっている。
【0016】
通信部１４は、自車両である車両１０の周囲の路側機９３や自車両である車両１０の周囲の車両１０と、通信を行うように構成される。具体的には、通信部１４は、例えば、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信などの無線通信を用いて、路側機９３との間で通信を行い、自車両である車両１０の周囲の車両１０との間で車車間通信ＣＯＭを行うようになっている。
【0017】
ユーザインタフェース１５は、例えば、表示パネル、タッチパネル、各種ボタン、スピーカなどを有し、車両１０の乗員の操作を受け付けるとともに、乗員へ情報を通知するように構成される。
【0018】
処理部２０は、自車両である車両１０Ａを含む５台の車両１０の隊列走行を支援する処理を実行するように構成される。処理部２０は、例えば、１または複数のプロセッサや、１または複数のメモリなどを含んで構成され、プログラムを実行することにより、５台の車両１０の隊列走行を支援する走行支援処理を行う。処理部２０は、通信処理部２１と、走行データ収集部２２と、通過判断部２３と、延長時間算出部２４と、停止判断部２５と、通知処理部２６と、走行制御部２７とを有している。
【0019】
通信処理部２１は、通信部１４が送信する信号の送信処理、および通信部１４が受信した信号の受信処理を行うように構成される。
【0020】
走行データ収集部２２は、他の車両１０から供給された、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを収集するように構成される。また、走行データ収集部２２は、例えば、５台の車両１０のうちの一部の車両１０が通過でき、他の一部の車両１０が通過できないことにより、５台の車両１０が分断された場合に、収集した走行データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成するようになっている。
【0021】
通過判断部２３は、５台の車両１０のそれぞれが前方の交通信号機９２を通過することができるかどうかを判断するように構成される。具体的には、車両１０Ａの通過判断部２３は、路側機９３から供給された信号機データに基づいて、交通信号機９２の現在の表示状態を確認する。また、通過判断部２３は、現在の表示状態が青表示である場合には、信号機データに含まれる、赤表示になるまでの時間についてのデータに基づいて、交通信号機９２の表示状態が赤表示になる前に、車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれが交通信号機９２を通過することができるかどうかを判断するようになっている。
【0022】
延長時間算出部２４は、５台の車両１０のうちの一部の車両１０が交通信号機９２を通過でき、他の一部の車両１０が交通信号機９２を通過できないと判断された場合に、５台の車両１０の全てが交通信号機９２を通過するために必要な、交通信号機９２の表示状態が赤表示になるまでの時間の延長量を算出するように構成される。
【0023】
停止判断部２５は、５台の車両１０のうちの一部の車両１０が交通信号機９２を通過でき、他の一部の車両１０が交通信号機９２を通過できないと判断された場合に、その判断結果に基づいて、５台の車両１０のうちの、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０を決定するように構成される。
【0024】
通知処理部２６は、ユーザインタフェース１５を用いて、車両１０の乗員に情報を通知するように構成される。
【0025】
走行制御部２７は、自車両である車両１０のモータやエンジンなどの動力源、操舵装置、制動装置などの動作を制御することにより、車両１０の走行制御を行うように構成される。具体的には、走行制御部２７は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルなどに対するドライバの運転操作に基づいて、車両１０の走行制御を行うようになっている。
【0026】
ここで、車両１０Ａの処理部２０は、本開示の一実施の形態における「第１の処理部」の一具体例に対応する。車両１０Ａの通信部１４は、本開示の一実施の形態における「第１の通信部」の一具体例に対応する。車両１０Ｂ～１０Ｅのいずれかの通信部１４は、本開示の一実施の形態における「第２の通信部」の一具体例に対応する。車両１０Ｂ～１０Ｅのいずれかの処理部２０は、本開示の一実施の形態における「第２の処理部」の一具体例に対応する。
【0027】
［動作および作用］
続いて、本実施の形態の走行支援システム１の動作および作用について説明する。
続いて、本実施の形態の走行支援システム１の動作および作用について説明する。
【0028】
（全体動作概要）
まず、図１～３を参照して、走行支援システム１の動作を説明する。５台の車両１０の代表車両である車両１０Ａは、路側機９３から供給された信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断する。例えば、交通信号機９２の表示状態が青表示であるが、その後まもなく赤表示になり、５台の車両１０のうちの一部の車両１０が通過でき、他の一部の車両１０が通過できないと判断された場合には、車両１０Ａは、車車間通信ＣＯＭを用いて、その通過することができない車両１０に対して走行の停止を指示する。走行の停止を指示された車両１０は、ドライバに対して交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知し、ドライバはブレーキペダルを操作することにより車両１０を停止させる。車両１０が停止すると、車両１０は、車車間通信ＣＯＭを用いて、車両１０Ａに対して、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを送信する。車両１０Ａは、このようにして、車両１０Ｂ～１０Ｅの実際の走行状態を取得する。そして、車両１０Ａは、５台の車両１０の実際の走行状態についての情報を含む走行状態データを生成し、この走行状態データを、車車間通信ＣＯＭを用いて車両１０Ｂ～１０Ｅにそれぞれ送信する。５台の車両１０のそれぞれは、走行状態データに基づいて、５台の車両１０の走行状態をドライバに通知する。
まず、図１～３を参照して、走行支援システム１の動作を説明する。５台の車両１０の代表車両である車両１０Ａは、路側機９３から供給された信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断する。例えば、交通信号機９２の表示状態が青表示であるが、その後まもなく赤表示になり、５台の車両１０のうちの一部の車両１０が通過でき、他の一部の車両１０が通過できないと判断された場合には、車両１０Ａは、車車間通信ＣＯＭを用いて、その通過することができない車両１０に対して走行の停止を指示する。走行の停止を指示された車両１０は、ドライバに対して交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知し、ドライバはブレーキペダルを操作することにより車両１０を停止させる。車両１０が停止すると、車両１０は、車車間通信ＣＯＭを用いて、車両１０Ａに対して、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを送信する。車両１０Ａは、このようにして、車両１０Ｂ～１０Ｅの実際の走行状態を取得する。そして、車両１０Ａは、５台の車両１０の実際の走行状態についての情報を含む走行状態データを生成し、この走行状態データを、車車間通信ＣＯＭを用いて車両１０Ｂ～１０Ｅにそれぞれ送信する。５台の車両１０のそれぞれは、走行状態データに基づいて、５台の車両１０の走行状態をドライバに通知する。
【0029】
【0030】
まず、車両１０Ａの通信処理部２１は、通信部１４が周囲の路側機９３と通信を行うことができるかどうかを確認する（ステップＳ１０１）。通信部１４が周囲の路側機９３と通信を行うことができない場合（ステップＳ１０１において“Ｎ”）には、この処理は終了する。
【0031】
ステップＳ１０１において、通信部１４が周囲の路側機９３と通信を行うことができる場合（ステップＳ１０１において“Ｙ”）には、車両１０Ａの通信処理部２１は、路側機９３から供給された信号機データを受け取る（ステップＳ１０２）。この信号機データは、現在の交通信号機９２の表示状態についてのデータ、および現在の表示状態が青表示である場合に赤表示になるまでの時間についてのデータを含む。
【0032】
次に、車両１０Ａの走行データ収集部２２は、車両１０Ｂ～１０Ｅから供給された走行データを受け取る（ステップＳ１０３）。具体的には、車両１０Ａの通信部１４は、車車間通信ＣＯＭにより車両１０Ｂ～１０Ｅからそれぞれ送信された走行データを受信し、走行データ収集部２２は、通信部１４から、これらの走行データを受け取る。走行データは、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む。
【0033】
次に、車両１０Ａの通過判断部２３は、５台の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれが交通信号機９２を通過できるかどうかを確認する（ステップＳ１０４）。具体的には、車両１０Ａの通過判断部２３は、ステップＳ１０２において得られた信号機データに基づいて、交通信号機９２の現在の表示状態を確認する。また、通過判断部２３は、現在の表示状態が青表示である場合には、信号機データに含まれる、赤表示になるまでの時間を示すデータを確認し、現在時刻と、表示状態が赤表示になるまでの時間に基づいて、交通信号機９２の表示状態が赤表示になる時刻を算出する。そして、通過判断部２３は、車両１０Ａの位置および車両１０Ａの速度に基づいて、交通信号機９２の表示状態が赤表示になる時刻の前に、車両１０Ａが交通信号機９２を通過することができるかどうかを判断する。例えば、通過判断部２３は、ナビゲーション部１１から供給された、車両１０Ａの位置と交通信号機９２の位置とに基づいて、車両１０Ａと交通信号機９２との間の距離を求め、その距離および車両１０Ａの速度に基づいて、車両１０Ａが交通信号機９２に到達する時刻を算出することにより、交通信号機９２の表示状態が赤表示になる時刻の前に、車両１０Ａが交通信号機９２を通過することができるかどうかを判断する。同様に、通過判断部２３は、ステップＳ１０３において得られた、車両１０Ｂ～１０Ｅのそれぞれの位置および速度についてのデータに基づいて、交通信号機９２の表示状態が赤表示になる時刻の前に、車両１０Ｂ～１０Ｅのそれぞれが交通信号機９２を通過することができるかどうかを判断する。
【0034】
まず、車両１０Ａの通過判断部２３は、全ての車両１０が交通信号機９２を通過可能であるかどうかを確認する（ステップＳ１０５）。具体的には、通過判断部２３は、例えば、交通信号機９２の現在の表示状態が青表示であり、表示状態が赤表示になる前に、車両１０Ａ～１０Ｅの全てが交通信号機９２を通過できると推定した場合には、全ての車両１０が交通信号機９２を通過可能であると判断する。全ての車両１０が交通信号機９２を通過可能である場合（ステップＳ１０５において“Ｙ”）には、全ての車両１０は、交通信号機９２を通過するように走行し続ける（ステップＳ１０６）。そして、この処理は終了する。
【0035】
ステップＳ１０５において、全ての車両１０が交通信号機９２を通過可能でない場合（ステップＳ１０５において“Ｎ”）には、車両１０Ａの通過判断部２３は、いずれの車両１０も交通信号機９２を通過できないかどうかを確認する（ステップＳ１０７）。具体的には、通過判断部２３は、例えば、交通信号機９２の現在の表示状態が赤表示である場合には、いずれの車両１０も交通信号機９２を通過できないと判断する。いずれの車両１０も交通信号機９２を通過できない場合（ステップＳ１０７において“Ｙ”）には、全ての車両１０は、交通信号機９２の手前で停止する（ステップＳ１０８）。そして、この処理は終了する。
【0036】
ステップＳ１０７において、５台の車両１０のうち、一部の車両１０が通過でき、他の一部の車両１０が通過できない場合（ステップＳ１０７において“Ｎ”）には、車両１０Ａの延長時間算出部２４は、５台の車両１０の全てが交通信号機９２を通過するのに必要な交通信号機９２の延長時間を算出する（ステップＳ１０９）。
【0037】
次に、車両１０Ａの通信部１４は、通信処理部２１からの指示に基づいて、路側機９３に対して、ステップＳ１０９において算出された延長時間分だけ、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長できるかどうかを問い合わせる（ステップＳ１１０）。
【0038】
路側機９３は、車両１０Ａからの問い合わせに応じて、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長できるかどうかを判断する。具体的には、路側機９３は、例えば、例えば表示状態が青表示である時間を延長し、あるいは表示状態が黄表示である時間を延長することにより、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長することができるかどうかを判断する。路側機９３は、例えば、ステップＳ１０９において算出された延長時間の分だけ、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長することができる場合には、延長可能である旨を、車両１０Ａに対して応答する。また、路側機９３は、例えば、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長する機能を有しているが、ステップＳ１０９において算出された延長時間が長すぎ、許容可能な延長時間を超える場合には、延長することが出来ない旨を、車両１０Ａに対して応答する。また、路側機９３は、例えば、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長する機能を有していない場合には、延長することが出来ない旨を、車両１０Ａに対して応答する。
【0039】
ステップＳ１１０における問い合わせに対する応答が、延長可能である旨の応答である場合（ステップＳ１１１において“Ｙ”）には、路側機９３は、交通信号機９２の表示状態が赤表示になるまでの時間を延長する（ステップＳ１１２）。そして、全ての車両１０は、交通信号機９２を通過するように走行し続ける（ステップＳ１１３）。以上で、この処理は終了する。
【0040】
ステップＳ１１０における問い合わせに対する応答が、延長できない旨の応答である場合（ステップＳ１１１において“Ｎ”）には、車両１０Ａの停止判断部２５は、ステップＳ１０４における判断結果に基づいて、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０を決定する（ステップＳ１１４）。具体的には、停止判断部２５は、例えば、ステップＳ１０４において、交通信号機９２を通過できないと判断された車両１０が、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０であると判断する。
【0041】
そして、車両１０Ａの通信部１４は、車車間通信ＣＯＭを用いて、通信処理部２１からの指示に基づいて、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０に対して停止指示を行う（ステップＳ１１５）。
【0042】
停止指示を受け取った車両１０の通知処理部２６は、交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知する処理を行い、ユーザインタフェース１５は、通知処理部２６からの指示に基づいて、ドライバに対して、交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知する（ステップＳ１１６）。ユーザインタフェース１５は、画面に情報を表示することにより、交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知してもよいし、音声を出力することにより、交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知してもよい。
【0043】
次に、停止指示を受け取った車両１０の走行制御部２７は、ドライバが停止操作を行ったかどうかを確認する（ステップＳ１１７）。具体的には、走行制御部２７は、ドライバがブレーキペダルを踏み込んで、車両１０を停止させる操作を行ったかどうかを確認する。ドライバが停止操作を行っていない場合（ステップＳ１１８において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１２０に進む。
【0044】
ドライバが停止操作を行った場合（ステップＳ１１８において“Ｙ”）には、車両１０の走行制御部２７は、車両１０を停止させ、車両１０の通信部１４は、通信処理部２１からの指示に基づいて、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを車両１０Ａに対して送信する（ステップＳ１１９）。すなわち、この走行データは、車両１０が停止したことを示すデータを含む。このようにして、車両１０Ａの走行データ収集部２２は、車両１０Ｂ～１０Ｅの走行データを収集する。
【0045】
次に、車両１０Ａの走行データ収集部２２は、全ての車両１０のそれぞれの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し、通信部１４は、通信処理部２１からの指示に基づいて、この走行状態データを車両１０Ｂ～１０Ｅに対して送信する（ステップＳ１２０）。
【0046】
そして、全ての車両１０のそれぞれの通知処理部２６は、走行状態データに基づいて、すべての車両１０の状態を通知する処理を行い、ユーザインタフェース１５は、通知処理部２６からの指示に基づいて、ドライバに対して、全ての車両１０の走行状態を通知する（ステップＳ１２１）。ユーザインタフェース１５は、画面に情報を表示することにより、全ての車両１０の走行状態を通知してもよいし、音声を出力することにより、全ての車両１０の走行状態を通知してもよい。
【0047】
以上で、この処理は終了する。
【0048】
以下に、いくつか例を挙げて、走行支援システム１の一動作例について詳細に説明する。
【0049】
（ケースＣ１）
まず、交通信号機９２の表示状態が青表示であり、表示状態が赤表示になるまでに十分な時間がある場合について説明する。
まず、交通信号機９２の表示状態が青表示であり、表示状態が赤表示になるまでに十分な時間がある場合について説明する。
【0050】
図５は、ケースＣ１における５台の車両１０の一走行例を表すものである。この例では、交通信号機９２の表示状態が青表示Ｇであり、表示状態が赤表示Ｒになるまでに十分な時間がある。よって、交通信号機９２表示状態が赤表示Ｒになる前に、車両１０Ａ～１０Ｅの全てが交通信号機９２を通過する。
【0051】
図６は、ケースＣ１における走行支援システム１の一動作例を表すものである。
【0052】
まず、路側機９３は、代表車両である車両１０Ａに対して、信号機データを送信する（ステップＳ２０１）。車両１０Ａの通信部１４は、この信号機データを受信し、通信処理部２１は、この信号機データを受け取る。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０２の処理に対応する。
【0053】
次に、車両１０Ｂ～１０Ｅのそれぞれの通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された車両１０の位置についてのデータ、および走行制御部２７から供給された車両１０の速度についてのデータに基づいて走行データを生成し、通信部１４は、この走行データを送信する（ステップＳ２０２）。車両１０Ａの通信部１４は、これらの走行データを受信し、走行データ収集部２２は、車両１０Ｂ～１０Ｅから供給された走行データを収集する。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０３の処理に対応する。
【0054】
次に、車両１０Ａの通過判断部２３は、５台の車両１０Ａ～１０Ｅの全てが交通信号機９２を通過可能である判断する（ステップＳ２０３）。すなわち、この例では、交通信号機９２の表示状態が青表示Ｇであり、表示状態が赤表示Ｒになるまでに十分な時間があるので、通過判断部２３は、５台の車両１０Ａ～１０Ｅの全てが交通信号機９２を通過可能である判断する（図４Ａ～４ＣのステップＳ１０５において“Ｙ”）。そして、車両１０Ａの通信部１４は、車両１０Ｂ～１０Ｅに対して、通過可能であることを示す通過指示を行う（ステップＳ２０４）。よって、全ての車両１０は、図６に示したように、交通信号機９２を通過するように走行し続ける。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０５，Ｓ１０６に対応する。
【0055】
（ケースＣ２）
次に、交通信号機９２の表示状態が赤表示である場合について説明する。
次に、交通信号機９２の表示状態が赤表示である場合について説明する。
【0056】
図７は、ケースＣ２における５台の車両１０の一走行例を表すものである。この例では、例えば、交通信号機９２の表示状態が赤表示Ｒである。よって、車両１０Ａ～１０Ｅの全てが交通信号機９２の手前で停止する。
【0057】
図８は、ケースＣ２における走行支援システム１の一動作例を表すものである。
【0058】
まず、路側機９３は、代表車両である車両１０Ａに対して、信号機データを送信する（ステップＳ２１１）。車両１０Ａの通信部１４は、この信号機データを受信し、通信処理部２１は、この信号機データを受け取る。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０２の処理に対応する。
【0059】
次に、車両１０Ｂ～１０Ｅのそれぞれの通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された車両１０の位置についてのデータ、および走行制御部２７から供給された車両１０の速度についてのデータに基づいて走行データを生成し、通信部１４は、この走行データを送信する（ステップＳ２１２）。車両１０Ａの通信部１４は、これらの走行データを受信し、走行データ収集部２２は、車両１０Ｂ～１０Ｅから供給された走行データを収集する。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０３の処理に対応する。
【0060】
次に、車両１０Ａの通過判断部２３は、いずれの車両１０も交通信号機９２を通過できないと判断する（ステップＳ２１３）。すなわち、この例では、交通信号機９２の表示状態は赤表示Ｒであるので、通過判断部２３は、いずれの車両１０も交通信号機９２を通過できないと判断する（図４Ａ～４ＣのステップＳ１０７において“Ｙ”）。車両１０Ａの通信部１４は、車両１０Ｂ～１０Ｅに対して、停止指示を行う（ステップＳ２１４）。車両１０Ａの走行制御部２７は、ドライバの停止操作を受け付け（ステップＳ２１５）、車両１０Ａを停止させる（ステップＳ２１６）。同様に、車両１０Ｂの走行制御部２７は、ドライバの停止操作を受け付け（ステップＳ２１７）、車両１０Ｂを停止させる（ステップＳ２１８）。車両１０Ｃ～１０Ｅについても同様である。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理に対応する。
【0061】
（ケースＣ３）
次に、交通信号機９２の表示状態が赤表示になるまでの時間が短く、表示状態が赤表示になるまでの時間が延長される場合について説明する。
次に、交通信号機９２の表示状態が赤表示になるまでの時間が短く、表示状態が赤表示になるまでの時間が延長される場合について説明する。
【0062】
図９Ａ，９Ｂは、ケースＣ３における５台の車両１０の一走行例を表すものである。この例では、路側機９３は、交通信号機９２の表示状態が黄表示Ｙである時間を延長している。図９Ａに示したように、交通信号機９２の表示状態が黄表示Ｙになった時、車両１０Ａ～１０Ｃは交通信号機９２を通過しているが、車両１０Ｄ，１０Ｅは交通信号機９２の手前を走行している。交通信号機９２の表示状態が黄表示Ｙである時間は延長されるので、図９Ｂに示したように、車両１０Ｄ，１０Ｅは、表示状態が赤表示Ｒになるまでに、交通信号機９２を通過することができる。
【0063】
図１０は、ケースＣ３における走行支援システム１の一動作例を表すものである。
【0064】
まず、路側機９３は、代表車両である車両１０Ａに対して、信号機データを送信する（ステップＳ２２１）。車両１０Ａの通信部１４は、この信号機データを受信し、通信処理部２１は、この信号機データを受け取る。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０２の処理に対応する。
【0065】
次に、車両１０Ｂ～１０Ｅのそれぞれの通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された車両１０の位置についてのデータ、および走行制御部２７から供給された車両１０の速度についてのデータに基づいて走行データを生成し、通信部１４は、この走行データを送信する（ステップＳ２２２）。車両１０Ａの通信部１４は、これらの走行データを受信し、走行データ収集部２２は、車両１０Ｂ～１０Ｅから供給された走行データを収集する。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０３の処理に対応する。
【0066】
次に、車両１０Ａの通過判断部２３は、この例では、全ての車両１０が通過可能であるのではなく（ステップＳ１０５において“Ｎ”）、いずれの車両１０も通過できないのではない（ステップＳ１０７において“Ｎ”）ので、車両１０Ａ～１０Ｅのうちの一部の車両１０が通過できない可能性があると判断する（ステップＳ２２３）。次に、車両１０Ａの延長時間算出部２４は、５台の車両１０の全てが交通信号機９２を通過するのに必要な交通信号機９２の延長時間を算出し（ステップＳ２２４）、路側機９３に対して、その延長時間分だけ、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長できるかどうかを問い合わせる（ステップＳ２２５）。路側機９３は、車両１０Ａに対して、延長可能である旨の応答を行う（ステップＳ２２６）。そして、路側機９３は、その延長時間分だけ、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長する（ステップＳ２２７）。全ての車両１０は、図９Ｂに示したように、交通信号機９２を通過するように走行し続ける。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０７，Ｓ１０９～Ｓ１１３の処理に対応する。
【0067】
（ケースＣ４）
次に、交通信号機９２の表示状態が赤表示になるまでの時間が短く、表示状態が赤表示になるまでの時間が延長されず、５台の車両１０が分断される場合について説明する。
次に、交通信号機９２の表示状態が赤表示になるまでの時間が短く、表示状態が赤表示になるまでの時間が延長されず、５台の車両１０が分断される場合について説明する。
【0068】
図１１は、ケースＣ４における５台の車両１０の一走行例を表すものである。この例では、表示状態が赤表示Ｒになるまでの時間が延長されず、表示状態は赤表示Ｒになっている。よって、車両１０Ａ～１０Ｃは、交通信号機９２を通過し、車両１０Ｄ，１０Ｅは、交通信号機９２の手前で停止する。
【0069】
図１２Ａは、ケースＣ４における走行支援システム１の一動作例を表すものである。
【0070】
まず、路側機９３は、代表車両である車両１０Ａに対して、信号機データを送信する（ステップＳ２３１）。車両１０Ａの通信部１４は、この信号機データを受信し、通信処理部２１は、この信号機データを受け取る。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０２の処理に対応する。
【0071】
次に、車両１０Ｂ～１０Ｅのそれぞれの通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された車両１０の位置についてのデータ、および走行制御部２７から供給された車両１０の速度についてのデータに基づいて走行データを生成し、通信部１４は、この走行データを送信する（ステップＳ２３２）。車両１０Ａの通信部１４は、これらの走行データを受信し、走行データ収集部２２は、車両１０Ｂ～１０Ｅから供給された走行データを収集する。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０３の処理に対応する。
【0072】
次に、車両１０Ａの通過判断部２３は、この例では、全ての車両１０が通過可能であるのではなく（ステップＳ１０５において“Ｎ”）、いずれの車両１０も通過できないのではない（ステップＳ１０７において“Ｎ”）ので、車両１０Ａ～１０Ｅのうちの一部の車両１０が通過できない可能性があると判断する（ステップＳ２３３）。次に、車両１０Ａの延長時間算出部２４は、５台の車両１０の全てが交通信号機９２を通過するのに必要な交通信号機９２の延長時間を算出し（ステップＳ２３４）、路側機９３に対して、その延長時間分だけ、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長できるかどうかを問い合わせる（ステップＳ２３５）。路側機９３は、車両１０Ａに対して、この例では延長することができない旨の応答を行う（ステップＳ２３６）。車両１０Ａの停止判断部２５は、交通信号機９２の手前で車両１０Ｄ，１０Ｅを停止すべきことを決定し（ステップＳ２３７）、車両１０Ａの通信部１４は、車両１０Ｄ，１０Ｅに対して停止指示を行う（ステップＳ２３８）。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１０７，Ｓ１０９～Ｓ１１１，Ｓ１１４，Ｓ１１５の処理に対応する。
【0073】
次に、車両１０Ｄのユーザインタフェース１５は、通知処理部２６からの指示に基づいて、ドライバに対して、交通信号機９２の手前で停止すべき旨を通知する（ステップＳ２３９）。車両１０Ｄの走行制御部２７は、ドライバの停止操作を受け付け（ステップＳ２４０）、車両１０Ｄを停止させる（ステップＳ２４１）。そして、車両１０Ｄの通信部１４は、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを車両１０Ａに対して送信する（ステップＳ２４２）。車両１０Ｅについても同様である。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１１７～Ｓ１１９の処理に対応する。
【0074】
次に、車両１０Ａの走行データ収集部２２は、全ての車両１０のそれぞれの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し（ステップＳ２４３）、通信部１４は、この走行状態データを車両１０Ｂ～１０Ｅに対して送信する（ステップＳ２４４）。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１２０の処理に対応する。
【0075】
そして、車両１０Ｂのユーザインタフェース１５は、この走行状態データに基づいて、ドライバに対して、全ての車両１０の走行状態を通知する（ステップＳ２４５）。
【0076】
図１３は、車両１０Ｂのユーザインタフェース１５が表示する画像の一例を表すものである。５台の車両１０のうち、交通信号機を通過している３台の車両は、車両１０Ａ～１０Ｃに対応し、交通信号機の手前で停止している２台の車両は、車両１０Ｄ，１０Ｅに対応する。自車両である車両１０Ｂは、この例では、網掛けにより示されている。車両１０Ｂのドライバは、この画像を確認することにより、車両１０Ｂの後方の車両１０Ｄ，１０Ｅが、交通信号機の手前で停止していることを、直感的に確認することができる。
【0077】
このようにして、車両１０Ｂのユーザインタフェース１５は、ドライバに対して、全ての車両１０の走行状態を通知する。車両１０Ａ，１０Ｃ～１０Ｅについても同様である。この処理は、図４Ａ～４ＣにおけるステップＳ１２１の処理に対応する。
【0078】
このように、走行支援システム１では、隊列走行を行う複数の車両１０Ａ～１０Ｅの走行を支援可能な第１の走行支援装置（車両１０Ａの走行支援装置９）と、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのうちの第１の車両（例えば車両１０Ｄ）の走行を支援可能な第２の走行支援装置（例えば車両１０Ｄの走行支援装置９）とを設けるようにした。第１の走行支援装置（車両１０Ａの走行支援装置９）は、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれの位置および速度、および複数の車両１０Ａ～１０Ｅの前方の交通信号機９２の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両（例えば車両１０Ｄ）が停止すべきことを判断可能な第１の処理部（車両１０Ａの処理部２０）と、第１の処理部（車両１０Ａの処理部２０）の処理結果を第１の車両（例えば車両１０Ｄ）に送信可能な第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）とを有するようにした。第２の走行支援装置（例えば車両１０Ｄの走行支援装置９）は、第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）から送信された処理結果を受信可能な第２の通信部（例えば車両１０Ｄの通信部１４）と、第２の通信部の受信結果に基づいて、第１の車両（例えば車両１０Ｄ）を交通信号機９２の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部（例えば車両１０Ｄの処理部２０）とを有するようにした。これにより、走行支援システム１では、複数の車両１０のそれぞれに対して個別に、例えば走行すべきか停止すべきかを指示することができ、複数の車両１０のドライバがどのように対応すべきかを指示することができる。複数の車両１０のそれぞれのドライバは、例えば、交通信号機９２の手前において、交通信号機９２の表示状態が変化する場合に、走行を続けるべきか停止するべきかを明確に把握することができる。その結果、走行支援システム１では、例えば追突事故などが生じる可能性を低減することができるので、安全性を高めることができる。
【0079】
また、走行支援システム１では、第２の通信部（例えば車両１０Ｄの通信部１４）は、第１の車両（例えば車両１０Ｄ）が実際に停止した場合に、第１の車両の位置および速度についてのデータを含む走行データを第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）に送信可能であり、第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）は、第２の通信部（例えば車両１０Ｄの通信部１４）から送信された走行データを受信可能であり、第１の処理部（車両１０Ａの処理部２０）は、第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）が受信した走行データに基づいて、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれの走行状態を示す走行状態データを生成可能にした。第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）は、走行状態データを第２の通信部（例えば車両１０Ｄの通信部１４）に送信可能であり、第２の通信部（例えば車両１０Ｄの通信部１４）は、第１の通信部（車両１０Ａの通信部１４）から送信された走行状態データを受信可能であり、第２の処理部（例えば車両１０Ｄの処理部２０）は、第２の通信部（例えば車両１０Ｄの通信部１４）が受信した走行状態データに基づいて、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれの走行状態をドライバに通知する処理を行うことが可能であるようにした。これにより、複数の車両１０のそれぞれのドライバは、例えば、複数の車両１０のそれぞれの位置および速度を把握することができるので、分断された他の車両１０を目視で探したり、分断された他の車両１０の走行状態を目視で確認したりしないで済むため、車両１０の運転に集中することができる。その結果、走行支援システム１では、安全性を高めることができる。
【0080】
また、走行支援システム１では、第１の車両（例えば車両１０Ｄ）を交通信号機９２の手前で停止させるための処理は、第１の車両（例えば車両１０Ｄ）を停止させるべき旨のドライバへの通知を含むようにした。これにより、ドライバは、その指示に従って例えばブレーキペダルを操作することにより、車両１０を停止させることができる。その結果、走行支援システム１では、安全性を高めることができる。
【0081】
また、走行支援システム１では、第１の走行支援装置（車両１０Ａの走行支援装置９）は、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのうちの第２の車両（車両１０Ａ）に搭載され、第２の走行支援装置（例えば車両１０Ｄの走行支援装置９）は、複数の車両１０Ａ～１０Ｅのうちの第１の車両（例えば車両１０）に搭載されるようにした。これにより、走行支援システム１では、通信の遅延時間を短い時間に抑えることができるので、例えば、タイムリーに、車両１０の走行状態を把握して処理を行うことができる。その結果、走行支援システム１では、安全性を高めることができる。
【0082】
［効果］
以上のように本実施の形態では、隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置とを設けるようにした。第１の走行支援装置は、複数の車両のそれぞれの位置および速度、および複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両のそれぞれが交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、第１の処理部の処理結果を第１の車両に送信可能な第１の通信部とを有するようにした。第２の走行支援装置は、第１の通信部から送信された処理結果を受信可能な第２の通信部と、第２の通信部の受信結果に基づいて、第１の車両を交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部とを有するようにした。これにより、複数の車両のドライバがどのように対応すべきかを指示することができるので、安全性を高めることができる。
以上のように本実施の形態では、隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置とを設けるようにした。第１の走行支援装置は、複数の車両のそれぞれの位置および速度、および複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、複数の車両のそれぞれが交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、第１の処理部の処理結果を第１の車両に送信可能な第１の通信部とを有するようにした。第２の走行支援装置は、第１の通信部から送信された処理結果を受信可能な第２の通信部と、第２の通信部の受信結果に基づいて、第１の車両を交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部とを有するようにした。これにより、複数の車両のドライバがどのように対応すべきかを指示することができるので、安全性を高めることができる。
【0083】
本実施の形態では、第２の通信部は、第１の車両が実際に停止した場合に、第１の車両の位置および速度についてのデータを含む走行データを第１の通信部に送信可能であり、第１の通信部は、第２の通信部から送信された走行データを受信可能であり、第１の処理部は、第１の通信部が受信した走行データに基づいて、複数の車両のそれぞれの走行状態を示す走行状態データを生成可能にした。第１の通信部は、走行状態データを第２の通信部に送信可能であり、第２の通信部は、第１の通信部から送信された走行状態データを受信可能であり、第２の処理部は、第２の通信部が受信した走行状態データに基づいて、複数の車両のそれぞれの走行状態をドライバに通知する処理を行うことが可能であるようにした。これにより、ドライバは、例えば、車両の運転に集中することができるので、安全性を高めることができる。
【0084】
本実施の形態では、第１の車両を交通信号機の手前で停止させるための処理は、第１の車両を停止させるべき旨のドライバへの通知を含むようにしたので、ドライバは、その指示に従って例えばブレーキペダルを操作することにより、車両を停止させることができるため、安全性を高めることができる。
【0085】
本実施の形態では、第１の走行支援装置は、複数の車両のうちの第２の車両に搭載され、第２の走行支援装置は、複数の車両のうちの第１の車両に搭載されるようにしたので、タイムリーに、車両１０の走行状態を把握して処理を行うことができるため、安全性を高めることができる。
【0086】
［変形例１］
上記実施の形態では、先頭を走行する車両１０Ａを代表車両としたが、これに限定されるものではなく、車両１０Ｂ～１０Ｄのうちの任意の１台を代表車両とすることができる。例えば、車両１０Ｂを代表車両とした場合には、この車両１０Ｂは、信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断し、その通過することができない車両１０に対して、車車間通信ＣＯＭを用いて走行の停止を指示する。そして、車両１０Ｂは、車車間通信ＣＯＭを用いて、車両１０Ａ，１０Ｃ～１０Ｅの実際の走行状態を取得し、車両１０Ａ～１０Ｅの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し、この走行状態データを、車車間通信ＣＯＭを用いて車両１０Ａ，１０Ｃ～１０Ｅにそれぞれ送信する。
上記実施の形態では、先頭を走行する車両１０Ａを代表車両としたが、これに限定されるものではなく、車両１０Ｂ～１０Ｄのうちの任意の１台を代表車両とすることができる。例えば、車両１０Ｂを代表車両とした場合には、この車両１０Ｂは、信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断し、その通過することができない車両１０に対して、車車間通信ＣＯＭを用いて走行の停止を指示する。そして、車両１０Ｂは、車車間通信ＣＯＭを用いて、車両１０Ａ，１０Ｃ～１０Ｅの実際の走行状態を取得し、車両１０Ａ～１０Ｅの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し、この走行状態データを、車車間通信ＣＯＭを用いて車両１０Ａ，１０Ｃ～１０Ｅにそれぞれ送信する。
【0087】
［変形例２］
上記実施の形態では、図４Ｂに示したように、路側機９３は、例えば、ステップＳ１０９において算出された延長時間が長すぎ、許容可能な延長時間を超える場合には、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長することが出来ない旨を、車両１０Ａに対して応答するようにしたが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、路側機９３は、例えば、表示状態が赤表示になるまでの時間を、許容可能な範囲で延長してもよい。この場合、路側機９３は、例えば、車両１０Ａに対して、再度、表示状態が赤表示になるまでの時間についての信号機データを送信する。そして、車両１０Ａの通過判断部２３は、５台の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれが交通信号機９２を通過できるかどうかを確認し、車両１０Ａの停止判断部２５は、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０を決定することができる。
上記実施の形態では、図４Ｂに示したように、路側機９３は、例えば、ステップＳ１０９において算出された延長時間が長すぎ、許容可能な延長時間を超える場合には、表示状態が赤表示になるまでの時間を延長することが出来ない旨を、車両１０Ａに対して応答するようにしたが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、路側機９３は、例えば、表示状態が赤表示になるまでの時間を、許容可能な範囲で延長してもよい。この場合、路側機９３は、例えば、車両１０Ａに対して、再度、表示状態が赤表示になるまでの時間についての信号機データを送信する。そして、車両１０Ａの通過判断部２３は、５台の車両１０Ａ～１０Ｅのそれぞれが交通信号機９２を通過できるかどうかを確認し、車両１０Ａの停止判断部２５は、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０を決定することができる。
【0088】
［変形例３］
上記実施の形態では、走行制御部２７は、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０の走行制御を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、他の車両１０から送信された制御信号に基づいて走行制御を行うことができるようにしてもよい。以下に、本変形例について詳細に説明する。
上記実施の形態では、走行制御部２７は、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０の走行制御を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、他の車両１０から送信された制御信号に基づいて走行制御を行うことができるようにしてもよい。以下に、本変形例について詳細に説明する。
【0089】
図１４は、本変形例に係る走行支援装置９Ｃの一構成例を表すものである。走行支援装置９Ｃは、処理部２０Ｃを備えている。処理部２０Ｃは、走行制御部２７Ｃを有している。走行制御部２７Ｃは、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルなどに対するドライバの運転操作に基づいて、車両１０の走行制御を行う。また、走行制御部２７Ｃは、他の車両１０から送信された停止制御信号に基づいて車両１０を停止させることができるようになっている。
【0090】
図１５Ａ～１５Ｃは、本変形例に係る走行支援システム１の一動作例を表すものである。ステップＳ１０１～Ｓ１１８，Ｓ１１９～Ｓ１２１の処理は、上記実施の形態の場合と同様である。
【0091】
ステップＳ１１８において、ドライバが停止操作を行った場合（ステップＳ１１８において“Ｙ”）には、車両１０の通信部１４は、車両１０Ａ～１０Ｅのうちの、その車両１０より後方を走行している他の車両１０に対して停止制御信号を送信する（ステップＳ１３１）。
【0092】
車両１０Ａ～１０Ｅのうちの、この停止制御信号を受信した車両１０の走行制御部２７Ｃは、この停止制御信号に基づいて、車両１０を停止させる。すなわち、停止制御信号を受信した車両１０も、ステップＳ１１５の停止指示を受け取っているが、その車両１０のドライバが停止操作を行っていない場合があり得る。この場合でも、停止制御信号を受信した車両１０は、停止制御信号に基づいて停止することができる。これにより、停止制御信号を受信した車両１０は、その車両１０の前の他の車両１０に衝突する可能性を低減することができるので、安全性を高めることができる。
【0093】
［変形例４］
上記実施の形態では、車両１０は、ドライバの運転操作に基づいて走行するようにした。この車両１０は、さらに、例えば、車両１０の周囲の環境に基づいて走行できるようにしてもよい。以下に、本変形例について詳細に説明する。
上記実施の形態では、車両１０は、ドライバの運転操作に基づいて走行するようにした。この車両１０は、さらに、例えば、車両１０の周囲の環境に基づいて走行できるようにしてもよい。以下に、本変形例について詳細に説明する。
【0094】
図１６は、本変形例に係る走行支援装置９Ｄの一構成例を表すものである。走行支援装置９Ｄは、撮像部１６Ｄと、処理部２０Ｄとを備えている。
【0095】
撮像部１６Ｄは、車両１０の周囲を撮像することにより撮像画像を生成するように構成される。撮像部１６Ｄは、例えば、単眼カメラやステレオカメラを用いて構成される。撮像部１６Ｄは、撮像画像を処理部２０Ｄに供給するようになっている。
【0096】
処理部２０Ｄは、外部環境検出部２８Ｄと、走行制御部２７Ｄとを有している。外部環境検出部２８Ｄは、撮像部１６Ｄから供給された撮像画像に基づいて、車両１０の周囲の環境を検出するように構成される。走行制御部２７Ｄは、ドライバの運転操作、および外部環境検出部２８Ｄの検出結果に基づいて、車両１０の走行制御を行うように構成される。
【0097】
図１７Ａ～１７Ｃは、本変形例に係る走行支援システム１の一動作例を表すものである。ステップＳ１０１～Ｓ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１２１の処理は、上記実施の形態の場合と同様である
【0098】
ステップＳ１１５において、車両１０Ａの通信部１４は、車車間通信ＣＯＭを用いて、交通信号機９２の手前で停止すべき車両１０に対して停止指示を行うと、停止指示を受け取った車両１０の外部環境検出部２８Ｄは、撮像部１６Ｄから供給された撮像画像に基づいて、安全に停止することができるかどうかを確認する（ステップＳ１５１）。安全に停止できない場合（ステップＳ１５２において“Ｎ”）には、処理はステップＳ１２０に進む。
【0099】
安全に停止できる場合（ステップＳ１５２において“Ｙ”）には、車両１０の走行制御部２７Ｄは、車両１０を停止させ、車両１０の通信部１４は、通信処理部２１からの指示に基づいて、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを車両１０Ａに対して送信する（ステップＳ１５３）。具体的には、走行制御部２７Ｄは、車両１０の制動装置を動作させることにより、車両１０を停止させる。そして、通信部１４は、車両１０の位置および車両１０の速度についてのデータを含む走行データを車両１０Ａに対して送信する。
【0100】
このように、構成した場合でも、上記実施の形態の場合と同様に、安全性を高めることができる。
【0101】
［その他の変形例］
また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。
また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。
【0102】
以上、実施の形態および変形例を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。
【0103】
例えば、上記実施の形態等では、車両１０Ａに搭載された走行支援装置９が、信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、図１８に示す走行支援装置２のように、サーバ３０を備え、サーバ３０が、信号機データに基づいて、５台の車両１０のそれぞれが交通信号機９２を通過可能かどうかを判断してもよい。この場合、サーバ３０は、
その通過することができない車両１０に対して、走行の停止を指示する。そして、サーバ３０は、車両１０Ａ～１０Ｅの実際の走行状態を取得し、車両１０Ａ～１０Ｅの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し、この走行状態データを車両１０Ａ～１０Ｅにそれぞれ送信する。このように、サーバ３０が走行支援装置として動作しても、上記実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
その通過することができない車両１０に対して、走行の停止を指示する。そして、サーバ３０は、車両１０Ａ～１０Ｅの実際の走行状態を取得し、車両１０Ａ～１０Ｅの実際の走行状態についてのデータを含む走行状態データを生成し、この走行状態データを車両１０Ａ～１０Ｅにそれぞれ送信する。このように、サーバ３０が走行支援装置として動作しても、上記実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【0104】
例えば、図４Ａ～４Ｃに示した処理は、一例であり、これらの処理のうちの一部が省かれてもよいし、他の処理が追加されてもよい。
【0105】
本明細書中に記載された効果はあくまで例示であり、本開示の効果は、本明細書中に記載された効果に限定されない。よって、本開示に関して、他の効果が得られてもよい。
【0106】
さらに、本開示は、以下の態様を取り得る。
【0107】
（１）
隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、
前記複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置
を備え、
前記第１の走行支援装置は、
前記複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、前記第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を有し、
前記第２の走行支援装置は、
前記第１の通信部から送信された前記処理結果を受信可能な第２の通信部と、
前記第２の通信部の受信結果に基づいて、前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部と
を有する
走行支援システム。
（２）
前記第２の通信部は、前記第１の車両が実際に停止した場合に、前記第１の車両の位置および速度についてのデータを含む走行データを前記第１の通信部に送信可能であり、
前記第１の通信部は、前記第２の通信部から送信された前記走行データを受信可能であり、
前記第１の処理部は、前記第１の通信部が受信した前記走行データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの走行状態を示す走行状態データを生成可能であり、
前記第１の通信部は、前記走行状態データを前記第２の通信部に送信可能であり、
前記第２の通信部は、前記第１の通信部から送信された前記走行状態データを受信可能であり、
前記第２の処理部は、前記第２の通信部が受信した前記走行状態データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの前記走行状態をドライバに通知する処理を行うことが可能である
前記（１）に記載の走行支援システム。
（３）
前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理は、前記第１の車両を停止させるべき旨のドライバへの通知、および前記第１の車両を制動させる処理のうちの少なくとも一方を含む
前記（１）または（２）に記載の走行支援システム。
（４）
前記第１の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの第２の車両に搭載され、
前記第２の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの前記第１の車両に搭載された
前記（１）から（３）のいずれかに記載の走行支援システム。
（５）
隊列走行を行う複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を備えた走行支援装置。
隊列走行を行う複数の車両の走行を支援可能な第１の走行支援装置と、
前記複数の車両のうちの第１の車両の走行を支援可能な第２の走行支援装置
を備え、
前記第１の走行支援装置は、
前記複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、前記第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を有し、
前記第２の走行支援装置は、
前記第１の通信部から送信された前記処理結果を受信可能な第２の通信部と、
前記第２の通信部の受信結果に基づいて、前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理を行うことが可能な第２の処理部と
を有する
走行支援システム。
（２）
前記第２の通信部は、前記第１の車両が実際に停止した場合に、前記第１の車両の位置および速度についてのデータを含む走行データを前記第１の通信部に送信可能であり、
前記第１の通信部は、前記第２の通信部から送信された前記走行データを受信可能であり、
前記第１の処理部は、前記第１の通信部が受信した前記走行データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの走行状態を示す走行状態データを生成可能であり、
前記第１の通信部は、前記走行状態データを前記第２の通信部に送信可能であり、
前記第２の通信部は、前記第１の通信部から送信された前記走行状態データを受信可能であり、
前記第２の処理部は、前記第２の通信部が受信した前記走行状態データに基づいて、前記複数の車両のそれぞれの前記走行状態をドライバに通知する処理を行うことが可能である
前記（１）に記載の走行支援システム。
（３）
前記第１の車両を前記交通信号機の手前で停止させるための処理は、前記第１の車両を停止させるべき旨のドライバへの通知、および前記第１の車両を制動させる処理のうちの少なくとも一方を含む
前記（１）または（２）に記載の走行支援システム。
（４）
前記第１の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの第２の車両に搭載され、
前記第２の走行支援装置は、前記複数の車両のうちの前記第１の車両に搭載された
前記（１）から（３）のいずれかに記載の走行支援システム。
（５）
隊列走行を行う複数の車両のそれぞれの位置および速度、および前記複数の車両の前方の交通信号機の表示状態が赤表示になる予定タイミングに基づいて、前記複数の車両のそれぞれが前記交通信号機を通過可能かどうかを判断することにより、第１の車両が停止すべきことを判断可能な第１の処理部と、
前記第１の処理部の処理結果を前記第１の車両に送信可能な第１の通信部と
を備えた走行支援装置。
【符号の説明】
【0108】
１…走行支援システム、９…走行支援装置、１０，１０Ａ～１０Ｅ…車両、１１…ナビゲーション部、１２…ＧＮＳＳ受信部、１３…ナビゲーション処理部、１４…通信部、１５…ユーザインタフェース、１６…撮像部、２０…処理部、２１…通信処理部、２２…走行データ収集部、２３…通過判断部、２４…延長時間算出部、２５…停止判断部、２６…通知処理部、２７…走行制御部、９０…走行路、９１…交差点、９２…交通信号機、９３…路側機、ＣＯＭ…車車間通信、Ｇ…青表示、Ｒ…赤表示、Ｙ…黄表示。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図18】