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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024104093
(43)【公開日】2024-08-02
(54)【発明の名称】配光システム
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/24 20060101AFI20240726BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240726BHJP
B60Q 1/00 20060101ALI20240726BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/24 B
G08G1/16 C
B60Q1/00 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023008139
(22)【出願日】2023-01-23
(71)【出願人】
【識別番号】000002303
【氏名又は名称】スタンレー電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000888
【氏名又は名称】弁理士法人山王坂特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石川 尚平
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339AA12
3K339AA22
3K339BA01
3K339BA03
3K339BA10
3K339CA01
3K339CA30
3K339DA01
3K339DA05
3K339EA03
3K339EA05
3K339GA01
3K339GB01
3K339HA01
3K339HA03
3K339HA11
3K339JA21
3K339KA06
3K339KA29
3K339LA01
3K339LA06
3K339MA01
3K339MA07
3K339MA10
3K339MC01
3K339MC27
3K339MC35
3K339MC36
3K339MC37
3K339MC43
3K339MC48
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC27
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】歩行者の進行方向を予測して光を照射し、車両の運転者に歩行者の進行方向を知らせるとともに、歩行者が危険を回避するために進むべき回避ルートにも光を照射し、歩行者を誘導することのできる車両用ランプシステムを提供する。
【解決手段】回避ルート演算部は、歩行者の進行方向の予測ルート上に障害物があり、歩行者と障害物との距離が所定値以下であり、かつ、障害物を挟んで、車道が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の歩行者通路がある場合、予測ルートを歩行者通路に向かわせる第１回避ルートを生成する。照射領域決定部は、少なくとも第１回避ルートを含む路面の領域を照射パターンとして設定し、発光部から前記照射パターンに向かって光を照射させる。
【選択図】図７
【解決手段】回避ルート演算部は、歩行者の進行方向の予測ルート上に障害物があり、歩行者と障害物との距離が所定値以下であり、かつ、障害物を挟んで、車道が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の歩行者通路がある場合、予測ルートを歩行者通路に向かわせる第１回避ルートを生成する。照射領域決定部は、少なくとも第１回避ルートを含む路面の領域を照射パターンとして設定し、発光部から前記照射パターンに向かって光を照射させる。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載されて路面に光を照射する発光部と、前記発光部が光を照射する領域を制御する制御部とを有する配光システムであって、
前記制御部は、
前記車両のセンサから車両前方を検出した結果を受け取って、前記車両よりも前方に位置する歩行者の位置および形態を時系列に検出する歩行者検知部と、
前記車両のセンサから車両前方を検出した結果を受け取って、前記歩行者よりも前方の障害物の位置、および、前記障害物を挟んで、当該車両が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の歩行者通路の有無、を時系列に検出する障害物検知部と、
前記歩行者検知部が検出した歩行者の形態からその重心を、時系列に算出する重心検知部と、
予測ルート演算部と、
回避ルート演算部と、
照射領域決定部とを含み、
前記予測ルート演算部は、前記重心検知部の算出した現在時刻に近い予め定めた２つの時点のうち時刻が新しい方の重心を終点、他方の重心を始点とする第１ベクトルを生成し、前記第１ベクトルに基づいて予測ルートを時系列に算出し、
前記回避ルート演算部は、最新の前記予測ルート上に前記障害物があり、前記歩行者と前記障害物との距離が所定値以下であり、かつ、前記障害物を挟んで、前記車道が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の前記歩行者通路がある場合、前記予測ルートを前記歩行者通路に向かわせる第１回避ルートを生成し、
前記照射領域決定部は、少なくとも前記第１回避ルートを含む路面の領域を照射パターンとして設定し、前記発光部から前記照射パターンに向かって光を照射させることを特徴とする配光システム。
前記制御部は、
前記車両のセンサから車両前方を検出した結果を受け取って、前記車両よりも前方に位置する歩行者の位置および形態を時系列に検出する歩行者検知部と、
前記車両のセンサから車両前方を検出した結果を受け取って、前記歩行者よりも前方の障害物の位置、および、前記障害物を挟んで、当該車両が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の歩行者通路の有無、を時系列に検出する障害物検知部と、
前記歩行者検知部が検出した歩行者の形態からその重心を、時系列に算出する重心検知部と、
予測ルート演算部と、
回避ルート演算部と、
照射領域決定部とを含み、
前記予測ルート演算部は、前記重心検知部の算出した現在時刻に近い予め定めた２つの時点のうち時刻が新しい方の重心を終点、他方の重心を始点とする第１ベクトルを生成し、前記第１ベクトルに基づいて予測ルートを時系列に算出し、
前記回避ルート演算部は、最新の前記予測ルート上に前記障害物があり、前記歩行者と前記障害物との距離が所定値以下であり、かつ、前記障害物を挟んで、前記車道が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の前記歩行者通路がある場合、前記予測ルートを前記歩行者通路に向かわせる第１回避ルートを生成し、
前記照射領域決定部は、少なくとも前記第１回避ルートを含む路面の領域を照射パターンとして設定し、前記発光部から前記照射パターンに向かって光を照射させることを特徴とする配光システム。
【請求項2】
請求項１に記載の配光システムであって、
前記回避ルート演算部は、前記車道の進行方向に垂直なベクトルであって、車道から離れる向きのベクトルを、前記第１ベクトルに加算することにより、第１回避ルートベクトルを生成し、前記第１回避ルートベクトルを用いて、前記第１回避ルートを生成することを特徴とする配光システム。
前記回避ルート演算部は、前記車道の進行方向に垂直なベクトルであって、車道から離れる向きのベクトルを、前記第１ベクトルに加算することにより、第１回避ルートベクトルを生成し、前記第１回避ルートベクトルを用いて、前記第１回避ルートを生成することを特徴とする配光システム。
【請求項3】
請求項１に記載の配光システムであって、
前記前記回避ルート演算部は、前記歩行者通路がない場合、前記予測ルートを前記障害物よりも車道側に向かわせるルートを前記第１回避ルートとして生成することを特徴とする配光システム。
前記前記回避ルート演算部は、前記歩行者通路がない場合、前記予測ルートを前記障害物よりも車道側に向かわせるルートを前記第１回避ルートとして生成することを特徴とする配光システム。
【請求項4】
請求項３に記載の配光システムであって、
前記回避ルート演算部は、前記車道の進行方向に垂直なベクトルであって、車道に近づく向きのベクトルを、前記第１ベクトルに加算することにより、第１回避ルートベクトルを生成し、前記第１回避ルートベクトルを用いて、前記第１回避ルートを生成することを特徴とする配光システム。
前記回避ルート演算部は、前記車道の進行方向に垂直なベクトルであって、車道に近づく向きのベクトルを、前記第１ベクトルに加算することにより、第１回避ルートベクトルを生成し、前記第１回避ルートベクトルを用いて、前記第１回避ルートを生成することを特徴とする配光システム。
【請求項5】
請求項１に記載の配光システムであって、
前記制御部は、領域演算部と、第２回避ルート演算部とをさらに有し、
前記領域演算部は、前記車両の前方の道路に、車両が通過する危険領域と、車道の外側の歩行者が通過する安全領域とを設定し、
前記第２回避ルート演算部は、前記発光部が前記第１回避ルートを含む前記照射パターンに光を照射した後に、前記予測ルート演算部が算出した最新の前記予測ルートが、前記安全領域から前記危険領域に向かっている場合、前記歩行者を前記危険領域から前記安全領域に向かわせる第２回避ルートを算出し、
前記照射領域決定部は、最新の前記予測ルートと前記第２回避ルートを含む路面の領域を前記照射パターンとして設定し、前記発光部から前記照射パターンに向かって光を照射させることを特徴とする配光システム。
前記制御部は、領域演算部と、第２回避ルート演算部とをさらに有し、
前記領域演算部は、前記車両の前方の道路に、車両が通過する危険領域と、車道の外側の歩行者が通過する安全領域とを設定し、
前記第２回避ルート演算部は、前記発光部が前記第１回避ルートを含む前記照射パターンに光を照射した後に、前記予測ルート演算部が算出した最新の前記予測ルートが、前記安全領域から前記危険領域に向かっている場合、前記歩行者を前記危険領域から前記安全領域に向かわせる第２回避ルートを算出し、
前記照射領域決定部は、最新の前記予測ルートと前記第２回避ルートを含む路面の領域を前記照射パターンとして設定し、前記発光部から前記照射パターンに向かって光を照射させることを特徴とする配光システム。
【請求項6】
請求項５に記載の配光システムであって、
前記第２回避ルート演算部は、前記安全領域から前記危険領域に向かっている最新の前記予測ルートと、前記第１回避ルートとの差分を前記第２回避ルートとして算出することを特徴とする配光システム。
前記第２回避ルート演算部は、前記安全領域から前記危険領域に向かっている最新の前記予測ルートと、前記第１回避ルートとの差分を前記第２回避ルートとして算出することを特徴とする配光システム。
【請求項7】
請求項５に記載の配光システムであって、
前記照射領域決定部は、前記照射パターンが前記第１回避ルートを含むように設定することを特徴とする配光システム。
前記照射領域決定部は、前記照射パターンが前記第１回避ルートを含むように設定することを特徴とする配光システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用の配光システムに関し、特に、歩行者の進行方向の路面に対して光を照射するシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両の運転者が、歩行者を避けて安全に車両を運転するために、歩行者や路面に光を照射する技術が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、車両の前方に存在する歩行者に対して、ハイビームよりも光強度の大きなマーキングビームを照射する技術が開示されている。この技術では、車両と歩行者との距離を検出し、歩行者が車両に近いほど、マーキングビームの幅が大きくなるように設定する。
【0004】
また、特許文献２には、車両から見て街路樹の列の向こう側を歩く歩行者等のように、車両から歩行者の姿が街路樹によって見えなくなったり、街路樹と街路樹の間で見えるようになったりする状況で、ライン状のマーキングライトを歩行者に照射する技術を開示している。この技術では、車両から見て街路樹の向こう側にいる歩行者の位置を推定し、街路樹（障害物）越しにマーキングライトを照射することにより、マーキングライトが頻繁にオンオフするのを防ぐ。
【0005】
一方、特許文献３には、車両に搭載されたカメラで歩行者や自転車などを撮影し、その重心点の変化から歩行者や自転車の動作を予測し、自転車や歩行者との接触を避けて、車両が進むべき経路を算出し、音声または画像によって車両の運転者に知らせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特許第６５７６７６１号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１１２７７号公報
【特許文献3】国際公開第２０１７／０５６３８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１の技術は、歩行者の背中に直接光を照射するため、歩行者の進行方向は、歩行者の影になってマーキングビームは届かず暗部となる。そのため、車両の運転者は、歩行者の進行方向を認識することができない。また、特許文献１の技術は、過去の歩行者の移動量の変化に基づいて、歩行者の進行方向を算出してマーキングビームを照射するため、歩行者の進行方向をマーキングビームにより事前に予測することはできない。
【0008】
特許文献２の技術は、車両から見て街路樹等の障害物の向こう側にいる歩行者を推定して、車両からライン状に延びるマーキングライトを照射することはできるが、歩行者の進行方向を予測して、歩行者よりも前方にマーキングライトを照射することはできない。
【0009】
特許文献３の技術は、歩行者の重心位置の変化から事前に歩行者の動作を予測して、車両が進むべき経路を示すが、歩行者を誘導することは記載されていない。また、歩行者の進行方向に障害物があった場合についての開示はない。
【0010】
本発明の目的は、歩行者の進行方向を予測して光を照射し、車両の運転者に歩行者の進行方向を知らせるとともに、歩行者が危険を回避するために進むべき回避ルートにも光を照射し、歩行者を誘導することのできる車両用ランプシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記目的を達成するために、本発明によれば、車両に搭載されて路面に光を照射する発光部と、発光部が光を照射する領域を制御する制御部とを有する配光システムが提供される。制御部は、車両のセンサから車両前方を検出した結果を受け取って、車両よりも前方に位置する歩行者の位置を時系列に検出する歩行者検知部と、車両のセンサから車両前方を検出した結果を受け取って、歩行者よりも前方に位置する障害物の位置を時系列に検出する障害物検知部と、歩行者検知部が検出した歩行者の形態からその重心を、時系列に算出する重心検知部と、予測ルート演算部と、回避ルート演算部と、照射領域決定部とを含む。予測ルート演算部は、重心検知部の算出した現在時刻に近い予め定めた２つの時点のうち時刻が新しい方の重心を終点、他方の重心を始点とする第１ベクトルを生成し、第１ベクトルに基づいて最新予測ルートを算出する。回避ルート演算部は、最新予測ルート上に障害物があり、かつ、歩行者と障害物の距離が所定値以下の場合、車両のセンサが車両前方を検出した結果に基づいて、障害物を挟んで、車道が通行する車道とは反対側の路面に予め定めた幅以上の歩行者通路があるかどうかを検出し、歩行者通路がある場合、最新予測ルートを歩行者通路に向かわせる第１回避ルートを生成する。照射領域決定部は、少なくとも第１回避ルートを含む領域を照射パターンとして設定し、発光部から照射パターンに向かって光を照射させる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、歩行者の進行方向と、回避ルートの両方に光が照射されるため、車両の運転者は歩行者の予測される移動方向を把握できる。障害物が歩道にある場合でも、歩行者は明るい回避ルートに向かって誘導される。よって、車両と歩行者の双方の安全を高め、不安を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態１の配光システム１を搭載した車両３の一部構成を示すブロック図。
【図2】実施形態１の配光システム１の構成を示すブロック図。
【図3】実施形態１の配光システム１の動作を示すフローチャート。
【図4】実施形態１の配光システム１の動作を示すフローチャート。
【図5】実施形態１の配光システムにおいて重心の位置算出のタイミングと、予測ルート算出のタイミングを示す図。
【図6】（ａ）～（ｃ）実施形態１の配向システム１において、歩行者の重心および予測ルートと、マーキングライトの照射領域を示す図。
【図7】（ａ）～（ｄ）実施形態１の配向システム１において、障害物がある場合の、車両から見た前方の道路と、歩行者の予測ルートと、マーキングライトの照射領域を示す図。
【図8】（ａ）～（ｄ）実施形態１の配向システム１において、障害物がある場合の、車両から見た前方の道路と、歩行者の予測ルートと、マーキングライトの照射領域を示す図。
【図9】（ａ）～（ｅ）実施形態１の配向システム１において、道路に設定した安全領域と危険領域と、歩行者の予測ルートを示す図。
【図10】（ａ）および（ｂ）実施形態１の配向システム１において、障害物がある場合の、車両から見た前方の道路と、歩行者の予測ルートと、マーキングライトの照射領域を示す図。
【図11】（ａ）～（ｄ）実施形態２の配向システム１において、道路の幅員が減少している場合の、車両から見た前方の道路と、歩行者の予測ルートと、マーキングライトの照射領域を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明の一実施形態について図面を用いて以下に説明する。
【0015】
【0016】
本実施形態の配光システム１は、車両３に搭載され、歩行者と、電柱や駐車車両等の障害物を検出し、検出した歩行者の進行方向を予測し、予測したルートに電柱や駐車車両等の障害物がある場合には、歩行者が障害物をできるだけ安全に回避するための回避ルートを算出し、回避ルートの路面に光（以下、マーキングライトと呼ぶ）を照射する。歩行者は、マーキングライトが照射された方へ誘導されることにより、安全に障害物を回避することができる。
【0017】
また、配光システム１は、歩行者の進行方向を予測した予測ルートの路面にもマーキングライトを照射する。これにより、車両の運転者は、照射されたマーキングライトにより、歩行者の進行方向を事前に把握することができ、早い段階で歩行者を回避する行動の準備ができる。以下、具体的に説明する。
【0018】
図１に示すように、本実施形態の配光システム１は、ヘッドランプシステム２と共に、車両３に搭載され、車両３に搭載されているセンサ４０に接続されている。
【0019】
配光システム１は、歩行者の進行方向等の路面に光を照射するマーキングライト装置６０と、マーキングライト装置６０を制御する制御部５０とを備えている。
【0020】
制御部５０は、センサ４０の検出結果を受け取って、歩行者や障害物を検出し、演算を行って予測ルートや回避ルートを求め、マーキングライトを照射すべき領域を算出する。
【0021】
マーキングライト装置６０は、ＬＥＤ素子等の発光部６１と、ドライバ６２とを含む。ドライバ６２は、発光部６１に供給する電流をオン／オフすることにより発光をオン／オフし、また発光色を制御部５０に指示された発光色に設定し、さらに、発光部６１が光を照射する方向等の設定することにより制御部５０が算出した領域にマーキングライトを照射する。
【0022】
ヘッドランプシステム２は、左側および右側ヘッドランプ１０，２０と、これらを制御するランプＥＣＵ（エンジンコントロールユニット: engine control unit）３０とを備えている。
【0023】
マーキングライト装置６０は、車両３の前方に光を照射できる位置に配置されている。マーキングライト装置６０は、車両３の前方の１箇所のみに配置することも可能であるし、左側および右側ヘッドランプ１０，２０と近傍の２か所にそれぞれ配置することも可能である。また、左側および右側ヘッドランプ１０，２０の筐体内に配置することも可能である。
【0024】
なお、マーキングライト装置６０の発光部は、光の投影範囲を所定領域に設定できるものであればどのようなものでもよく、ＬＥＤの向きを機構部で設定することにより照射領域を設定する構成であってもよいし、マトリクス状に配列したＬＥＤをセグメントごとにオンオフ制御する構成や、横方向にのみ配置されたＬＥＤを点消灯し、レンズで縦方向に拡大して投影するＬＥＤセグメント方式ＡＤＢシステムや、ＬＥＤを光源として液晶素子によりエリアごとに光の通過をＯＮ／ＯＦＦして配光を形成するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）ヘッドランプシステムや、レーザー光源の光をＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーによりスキャニングしながら光学レンズにより投影し配光形成するシステム、多数の微小鏡面（マイクロミラー）を可動させるＤＭＤ（Digital Micromirror Device）を使ってＬＥＤを光源の光を投影し配光形成するシステム、などを用いることができる。
【0025】
車両３のセンサ４０は、フロントカメラ４１、前方の歩行者等との距離を測定するLiDAR（Light Detection And Ranging）等の距離センサ４２、車両の速度を検出する車速センサ４３、車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ４４を少なくとも含んでいる。
【0026】
配光システム１の制御部５０は、図２に示すように、道路状況取得部５０１と、歩行者の位置検知部５０２と、そのメモリ部５０３と、障害物検知部５２２と、そのメモリ部５２３と、歩行者の重心検知部５０４と、そのメモリ部５０５と、第１回避ルート演算部５２４と、安全領域・危険領域演算部５０６と、そのメモリ部５０７と、予測ルート演算部５０８と、そのメモリ部５２１と、予測ルートの危険性判定部５０９と、第２回避ルート演算部５１０と、マーキングライト照射領域決定部５１２とを備えて構成される。これらの各部の機能は、以下、図３のフローチャートを用いて配光システム１の動作を説明する中で明らかにする。
【0027】
配光システム１の制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサーと、メモリとを備えたコンピュータ等によって構成され、プロセッサーが、メモリに格納されたプログラムを読み込んで実行することにより、制御部５０の機能を実現する。なお、制御部５０の一部または全部をハードウエアにより構成することもできる。例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）のようなカスタムＩＣや、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなプログラマブルＩＣを用いて、制御部５０の機能を実現するように回路設計を行えばよい。
【0028】
【0029】
（ステップ３０１）
制御部５０の道路状況取得部５０１は、センサ４０のフロントカメラ４１から車両の前方を撮影した現在の画像を、所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で、図６（ａ）のように取り込む。安全領域・危険領域演算部５０６は、画像が取り込まれるたびに、車道と歩道の境界５１を画像処理により識別し、図９（ａ）のように、車道を危険領域４０１に設定し、歩道を安全領域４０２に設定する。設定した危険領域と安全領域は、取り込んだ画像とともに、メモリ部５０７に格納する。
制御部５０の道路状況取得部５０１は、センサ４０のフロントカメラ４１から車両の前方を撮影した現在の画像を、所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で、図６（ａ）のように取り込む。安全領域・危険領域演算部５０６は、画像が取り込まれるたびに、車道と歩道の境界５１を画像処理により識別し、図９（ａ）のように、車道を危険領域４０１に設定し、歩道を安全領域４０２に設定する。設定した危険領域と安全領域は、取り込んだ画像とともに、メモリ部５０７に格納する。
【0030】
安全領域・危険領域演算部５０６が、車道と歩道の境界５１を画像処理により識別する方法としては、例えば画像を２値化処理し、道路と歩道の境界の縁石の色の違いを認識することにより境界を識別してもよいし、縁石がなく、白線が引かれている場合には、白線を認識することにより境界を識別してもよい。また、センターライン５２を２値化処理等の画像処理により認識し、センターラインの両側の予め定めた幅の範囲を車道（危険領域）に設定し、その外側を安全領域に設定してもよい。また、取得した画像のうち正面の車幅の範囲を危険領域に設定し、その外側を安全領域に設定してもよい。この場合、正面の車幅の範囲は、予め設定しておいたその車両の車幅を用いる。また、設定した車幅に予め定めた余裕分の幅を加えたものを用いてもよい。
【0031】
（ステップ３０２）
つぎに、歩行者の位置検知部５０２は、ステップ３０１で画像が取り込まれるたびに、車両よりも前方に位置する歩行者５３の有無を検出し、歩行者５３が検出された場合は、歩行者５３の車両に対する位置および形態（輪郭）を公知の画像処理技術（例えば特許文献３）により検出し、検出した位置および形態をメモリ部５０３に格納する（図６（ａ）参照）。
つぎに、歩行者の位置検知部５０２は、ステップ３０１で画像が取り込まれるたびに、車両よりも前方に位置する歩行者５３の有無を検出し、歩行者５３が検出された場合は、歩行者５３の車両に対する位置および形態（輪郭）を公知の画像処理技術（例えば特許文献３）により検出し、検出した位置および形態をメモリ部５０３に格納する（図６（ａ）参照）。
【0032】
（ステップ３０３）
歩行者の重心検知部５０４は、ステップ３０２で歩行者の形態（輪郭）がメモリ部５０３に格納されるたびに、歩行者５３の重心（点）Fの位置を検知する（図５、図６（ａ）参照）。歩行者の重心検知部５０４は、検出した重心の位置をメモリ部５０５に格納する。
歩行者の重心検知部５０４は、ステップ３０２で歩行者の形態（輪郭）がメモリ部５０３に格納されるたびに、歩行者５３の重心（点）Fの位置を検知する（図５、図６（ａ）参照）。歩行者の重心検知部５０４は、検出した重心の位置をメモリ部５０５に格納する。
【0033】
具体的には、図５に示すように、ステップ３０２において、時刻ｔ０に歩行者の存在が検知された場合、ステップ３０３では、所定の時間間隔の時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，・・・，ｔｎ－１，ｔｎで歩行者の画像が取り込まれるたびに、重心の位置Ｆ１，Ｆ２，・・・，Ｆｎ－１，Ｆｎを算出し、メモリ部５０３に格納する（なお、ｔおよびＦの横の数字およびｎは、ステップ３０１において歩行者の存在が検知されてから画像が取り込まれた時刻の順番を示し、ｔｎは、ｎ回目の画像が取り込まれた時刻を、Ｆｎは、ｎ回目の画像から検出した重心の位置であることを示す）。
【0034】
歩行者の重心の検知方法としては、歩行者の輪郭から算出する。また、特許文献３に記載されているように歩行者の形態からパーツ（頭、太もも、腰等）を推定し、パーツごとに重心を算出してもよい。
【0035】
（ステップ３０４）
つぎに、障害物検知部５２２は、ステップ３０１で画像が取り込まれるたびに、画像処理等により歩行者５３よりも前方の障害物５４を検出し、障害物５４の車両に対する位置を時系列に検出する（図７（ａ）参照）。
つぎに、障害物検知部５２２は、ステップ３０１で画像が取り込まれるたびに、画像処理等により歩行者５３よりも前方の障害物５４を検出し、障害物５４の車両に対する位置を時系列に検出する（図７（ａ）参照）。
【0036】
さらに、障害物検知部５２２は、障害物５４を挟んで、当該車両が通行する車道（危険領域４０１）とは反対側の路面に、予め定めた幅（例えば１ｍ）以上の隙間（以下、歩行者通路５５と呼ぶ）があるかないかを時系列に検出する（図７（ａ）参照）。つまり、歩道（安全領域４０２）に十分な道幅があり、かつ、障害物５４が存在しても、障害物５４を歩道の中で回避できる歩行者通路５５が、車両の通行する車道（危険領域４０１）とは反対側の路面にある場合、歩行者通路５５ありと判定する。しかし、図８（ａ）や図１１（ａ）のように、歩道に十分な道幅がないケースもある。この場合、歩道の中に車両が通行する車道（危険領域４０１）とは反対側の路面に障害物５４を回避できる隙間はないため、歩行者通路５５なしと判定することなる。
【0037】
障害物検知部５２２は、障害物５４の位置、および、歩行者通路５５の有無をメモリ部５２３に格納する。
【0038】
例えば、障害物検知部５２２は、障害物５４として、電柱、街路樹、駐車車両等を検出する。また、図１１（ａ）に示すような歩道または車道の幅が狭まっている部分を、障害物５４として検出してもよい。また、障害物の幅や奥行のサイズを検出してもよい。
【0039】
（ステップ３０５）
予測ルート演算部５０８は、歩行者の重心の位置がメモリ部５０５に格納されるたびに、所定の時間間隔で格納された重心の位置の経時変化から予測ルートを算出する。すなわち、時刻ｔｎに歩行者の重心の位置Ｆｎがメモリ部５０５に格納された場合、前回の重心の位置Ｆｎ－１をメモリ部５０５から読み出し、前回の重心の位置Ｆｎ－１を始点とし、今回の重心の位置Ｆｎを終点とする移動ベクトルＶｎ（＝Ｆｎ－Ｆｎ－１）を算出し、この移動ベクトルＶｎを用いて、歩行者の進行方向の予測ルートＲｎを算出する。
予測ルート演算部５０８は、歩行者の重心の位置がメモリ部５０５に格納されるたびに、所定の時間間隔で格納された重心の位置の経時変化から予測ルートを算出する。すなわち、時刻ｔｎに歩行者の重心の位置Ｆｎがメモリ部５０５に格納された場合、前回の重心の位置Ｆｎ－１をメモリ部５０５から読み出し、前回の重心の位置Ｆｎ－１を始点とし、今回の重心の位置Ｆｎを終点とする移動ベクトルＶｎ（＝Ｆｎ－Ｆｎ－１）を算出し、この移動ベクトルＶｎを用いて、歩行者の進行方向の予測ルートＲｎを算出する。
【0040】
具体的には、移動ベクトルＶｎの示す方向が、歩行者が現在（時刻ｔｎ）の位置から進行する方向であると推定できるので、移動ベクトルＶｎの方向に一致し、現在時刻ｔｎの重心の位置Ｆｎを始点Ｏとし、所定の距離（例えば３ｍ）まで延ばしたベクトルを、予測ルートＲｎとして算出する（図５（ｂ）参照）。
【0041】
なお、特許文献３に記載されているように歩行者のパーツ（頭、太もも、腰等）の重心の位置から歩行者の移動方向（移動ベクトル）を推定してもよい。
【0042】
したがって、所定の時間間隔の時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，・・・，ｔｎ－１，ｔｎ毎に、予測ルートＲ１、Ｒ２、Ｒ３，・・・，Ｒｎ－１，Ｒｎが順次算出される。例えば、現在時刻がｔ２以上ｔ３未満の間である場合、現在の予測ルートはＲ２となり、前回の予測ルートはＲ１となる。
【0043】
算出された予測ルートＲ１、Ｒ２、Ｒ３，・・・，Ｒｎ－１，Ｒｎは、順次メモリ部５２１に格納される。
【0044】
ここでは、現在の予測ルートを、最新予測ルートと呼び、前回の予測ルートを初期予測ルートと呼ぶ。例えば、最新予測ルートがＲ２の場合、初期予測ルートはＲ１である。時間が経過し、予測ルートＲ３が現在の予測ルートになった場合、最新予測ルートはＲ３となり、初期予測ルートはＲ２に更新される。
【0045】
つまり、現在時刻の直近に得られた予測ルートＲｎが最新予測ルートであり、最新予測ルートＲｎより一つ前の前回の予測ルートＲｎ－１が初期予測ルートであり、それぞれ所定の時間が経過するたびに更新される。
【0046】
なお、前回の予測ルートＲｎ－１が、歩行者の輪郭が不明瞭な画像であった等の理由により移動ベクトルＶｎが算出できない場合には、前回の予測ルートＲｎ－１から近い別の予測ルート、例えば前々回の予測ルートＲｎ－２を初期予測ルートとしてもよい。
【0047】
（ステップ３０６）
第１回避ルート演算部５２４は、ステップ３０５で算出した歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、ステップ３０４で検出した最新の障害物５４に向かっているかどうか判定する。
第１回避ルート演算部５２４は、ステップ３０５で算出した歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、ステップ３０４で検出した最新の障害物５４に向かっているかどうか判定する。
【0048】
具体的には、第１回避ルート演算部５２４は、ステップ３０５で算出した最新の予測ルートＲｎ上に、ステップ３０４で検出した最新の障害物５４があり、歩行者５３と障害物５４との距離が所定値以下である場合、歩行者の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっていると判定する。
【0049】
なお、ここでは、ステップ３０５において、最新の予測ルートＲｎが、所定の距離（３ｍ）で生成されているので、歩行者５３と障害物５４との距離が所定値以下かどうかを判定する際の所定値が３ｍである場合には、最新の予測ルートＲｎ上に、ステップ３０４で検出した最新の障害物５４があるかどうかを判定するだけで、歩行者５３と障害物５４との距離が所定値以下かどうかを、同時に判定できる。
【0050】
第１回避ルート演算部５２４は、歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっていない場合、ステップ３０７に進む。
【0051】
第１回避ルート演算部５２４は、歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっている場合、ステップ３１１に進む。
【0052】
（ステップ３０７）
歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっていない場合、マーキングライト照射領域決定部５１２は、最新の予測ルートＲｎを含む路面の領域を照射パターン５６として設定し、マーキングライト装置６０の発光部６１から照射パターン５６に向かって光（マーキングライト）を照射させる（図６（ｃ）参照）。
歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっていない場合、マーキングライト照射領域決定部５１２は、最新の予測ルートＲｎを含む路面の領域を照射パターン５６として設定し、マーキングライト装置６０の発光部６１から照射パターン５６に向かって光（マーキングライト）を照射させる（図６（ｃ）参照）。
【0053】
これにより、歩行者５３の歩道（安全領域４０２）内の進行方向を明るく照らし、歩行者の安全に歩行させることができる。また、歩行者の進行方向を予測して光を照射し、車両の運転者に歩行者の進行方向を知らせることができる。これにより、歩行者５３と車両の双方の安全を確保できる。
【0054】
なお、マーキングライト照射領域決定部５１２は、マーキングライト装置６０に指示する際には、距離センサ４２、車速センサ４３および操舵角センサ４４の検出結果を受け取って、車両と歩行者との現在の距離、車両の速度および操舵角の情報を用いて、照射パターン５６に光を照射するための、マーキングライト装置６０の発光部６１の発光セグメントや向きを算出して、車両のマーキングライト装置６０に指示する。
【0055】
（ステップ３１１）
一方、歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっている場合、ステップ３１１において、第１回避ルート演算部５２４は、障害物５４を挟んで車道（危険領域４０１）とは反対側の路面に歩行者通路５５（隙間）があることがメモリ部５２３に格納されているかどうかを判定する。歩行者通路５５があることがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１２に進み、歩行者通路５５がないことがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１３に進む。
一方、歩行者５３の最新の予測ルートＲｎが、最新の障害物５４に向かっている場合、ステップ３１１において、第１回避ルート演算部５２４は、障害物５４を挟んで車道（危険領域４０１）とは反対側の路面に歩行者通路５５（隙間）があることがメモリ部５２３に格納されているかどうかを判定する。歩行者通路５５があることがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１２に進み、歩行者通路５５がないことがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１３に進む。
【0056】
（ステップ３１２）
歩行者通路５５があることがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１２において、第１回避ルート演算部５２４は、車道（危険領域４０１）の進行方向に垂直なベクトルであって、車道から離れる向きのベクトルＷを設定する。すなわち、ベクトルＷとして、車道（危険領域４０１）から歩道（安全領域４０２）に向かうベクトルを設定する（図７（ａ）参照）。
歩行者通路５５があることがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１２において、第１回避ルート演算部５２４は、車道（危険領域４０１）の進行方向に垂直なベクトルであって、車道から離れる向きのベクトルＷを設定する。すなわち、ベクトルＷとして、車道（危険領域４０１）から歩道（安全領域４０２）に向かうベクトルを設定する（図７（ａ）参照）。
【0057】
ベクトルＷの長さは、予め定めた長さであってもよいし、ステップ３０４において、障害物５４の幅を検出している場合には、検出した障害物５４の幅に基づいて定めた長さ（例えば、障害物５４の幅と同程度の長さ）のベクトルＷを設定してもよい。
【0058】
（ステップ３１３）
歩行者通路５５がないことがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１３において、第１回避ルート演算部５２４は、車道（危険領域４０１）の進行方向に垂直なベクトルであって、車道に近づく向きのベクトルＷを設定する。すなわち、ベクトルＷとして、歩道（安全領域４０２）から車道（危険領域４０１）に向かうベクトルを設定する（図８（ａ）参照）。
歩行者通路５５がないことがメモリ部５２３に格納されている場合、ステップ３１３において、第１回避ルート演算部５２４は、車道（危険領域４０１）の進行方向に垂直なベクトルであって、車道に近づく向きのベクトルＷを設定する。すなわち、ベクトルＷとして、歩道（安全領域４０２）から車道（危険領域４０１）に向かうベクトルを設定する（図８（ａ）参照）。
【0059】
ベクトルＷの長さは、ステップ３１２と同様に予め定めた長さであってもよいし、ステップ３０４において障害物５４の幅を検出している場合には、検出した障害物５４の幅に基づいて定めた長さ（例えば、障害物５４の幅と同程度の長さ）のベクトルＷを設定してもよい。
【0060】
（ステップ３１４）
第１回避ルート演算部５２４は、ステップ３０５で算出された歩行者の移動ベクトルＶｎに、ステップ３１２またはステップ３１３で設定された車道に垂直なベクトルＷを加算して、第１回避ルートベクトルＹｎを算出する。
第１回避ルート演算部５２４は、ステップ３０５で算出された歩行者の移動ベクトルＶｎに、ステップ３１２またはステップ３１３で設定された車道に垂直なベクトルＷを加算して、第１回避ルートベクトルＹｎを算出する。
【0061】
生成された第１回避ルートベクトルＹｎは、歩行者通路５５（隙間）がある場合には、歩行者を歩行者通路５５に向かわせるベクトルとなる（図７（ａ）参照）。一方、歩行者通路５５（隙間）がない場合には、第１回避ルートベクトルＹｎは、歩行者を車道（危険領域４０１）に向かわせるベクトルとなる（図８（ａ）参照）。
【0062】
第１回避ルート演算部５２４は、第１回避ルートベクトルＹｎを用いて、第１回避ルートＡｎを生成する。例えば、第１回避ルート演算部５２４は、算出した第１回避ルートベクトルＹｎを最新予測ルートＲｎの先端に配置し、配置した第１回避ルートベクトルＹｎを第１回避ルートＡｎとする。このとき、第１回避ルートＡｎの長さを予め定めた長さに調節してもよい。
【0063】
これにより、第１回避ルート演算部５２４は、障害物５４の車道とは逆側に、歩行者が通過できる隙間（歩行者通路５５）がある場合には、歩行者を歩行者通路５５に誘導する第１回避ルートＡｎを生成することができる。一方、歩行者通路５５がない場合には、歩行者を車道側に誘導する第１回避ルートＡｎを生成する。
【0064】
なお、歩行者を車道（危険領域４０１）側に誘導する際には、歩行者５３が歩行するルートの車道（危険領域４０１）へのはみ出しが最小限になるように、ステップ３１３におけるベクトルＷの長さや、第１回避ルートＡｎの長さを短く設定する。
【0065】
なお、本ステップでは、移動ベクトルＶｎにベクトルＷを加算して第１回避ルートベクトルＹｎを算出しているが、最新予測ルートＲｎの先端を、ベクトルＷの向きだけずらすことにより、第１回避ルートベクトルＹｎを生成してもよい。
【0066】
（ステップ３１５）
マーキングライト照射領域決定部５１２は、少なくとも第１回避ルートＡｎを含む路面の領域を照射パターンとして設定し、マーキングライト装置６０の発光部６１から照射パターンに向かって光（マーキングライト）を照射させる（図７（ｂ）、図８（ｂ）参照）。
マーキングライト照射領域決定部５１２は、少なくとも第１回避ルートＡｎを含む路面の領域を照射パターンとして設定し、マーキングライト装置６０の発光部６１から照射パターンに向かって光（マーキングライト）を照射させる（図７（ｂ）、図８（ｂ）参照）。
【0067】
ここでは、マーキングライト照射領域決定部５１２は、最新予測ルートＲｎと第１回避ルートＡｎの両方を加え合わせた領域を照射パターン５６として設定し、マーキングライトを照射する。
【0068】
これにより、障害物５４を避けて、歩行者５３を、できるだけ車道（危険領域４０１）とは反対側の第１回避ルートＡｎに誘導することができる。また、やむを得ず車道側に誘導する場合も、車道へのはみ出しを最小限に抑制した第１回避ルートＡｎに誘導することができる。
【0069】
なお、マーキングライト照射領域決定部５１２は、マーキングライト装置６０に指示する際には、距離センサ４２、車速センサ４３および操舵角センサ４４の検出結果を受け取って、車両と歩行者との現在の距離、車両の速度および操舵角の情報を用いて、照射パターン５６に光を照射するための、マーキングライト装置６０の発光部６１の発光セグメントや向きを算出して、車両のマーキングライト装置６０に指示する。
【0070】
しかしながら、歩行者５３が、誘導した第１回避ルートＡｎよりも車道（危険領域４０１）側に大きくはみ出した場合には、歩行者５３を歩道（安全領域４０２）に再度誘導するために、以下のステップを行う。
【0071】
（ステップ３１６）
予測ルートの危険性判定部５０９は、メモリ部５２１から歩行者５３の最新予測ルートＲｎ＋１を読み出し、最新予測ルートＲｎ＋１が、ステップ３１５で照射パターン５６を照射した第１回避ルートＡｎと異なるかどうか判定する。最新予測ルートＲｎ＋１が第１回避ルートＡｎから外れている場合、ステップ３１７に進む（図７（ｃ）、図８（ｃ））。
予測ルートの危険性判定部５０９は、メモリ部５２１から歩行者５３の最新予測ルートＲｎ＋１を読み出し、最新予測ルートＲｎ＋１が、ステップ３１５で照射パターン５６を照射した第１回避ルートＡｎと異なるかどうか判定する。最新予測ルートＲｎ＋１が第１回避ルートＡｎから外れている場合、ステップ３１７に進む（図７（ｃ）、図８（ｃ））。
【0072】
（ステップ３１７）
予測ルートの危険性判定部５０９は、第１回避ルートＡｎから外れている最新予測ルートＲｎ＋１が、ステップ３０１で設定した危険領域４０１に向かっているかどうかを判定する（図７（ｃ）、図８（ｃ））。最新予測ルートＲｎが危険領域に向かっている場合、ステップ３１８に進む。
予測ルートの危険性判定部５０９は、第１回避ルートＡｎから外れている最新予測ルートＲｎ＋１が、ステップ３０１で設定した危険領域４０１に向かっているかどうかを判定する（図７（ｃ）、図８（ｃ））。最新予測ルートＲｎが危険領域に向かっている場合、ステップ３１８に進む。
【0073】
なお、最新予測ルートＲｎ＋１が危険領域４０１に向かっているとは、図９（ｂ）のように、最新予測ルートＲｎ＋１が歩道（安全領域４０２）から車道（危険領域４０１）に向かっている場合と、図９（ｃ）のように車道（危険領域４０１）から車道（危険領域４０１）に向かっている場合をいう。
【0074】
また、最新予測ルートＲｎ＋１が危険領域４０１に向かっていない場合とは、図９（ｄ）のように最新予測ルートＲｎが歩道（安全領域４０２）から歩道（安全領域４０２）に向かっている場合と、図９（ｅ）のように車道（危険領域４０１）から歩道（安全領域４０２）に向かっている場合をいう。
【0075】
（ステップ３１８）
ステップ３０５で最新予測ルートＲｎが危険領域４０１に向かっていると判定された場合、第２回避ルート演算部５１０は、歩行者５３を危険領域４０１から安全領域４０２に戻す第２回避ルートＢｎを算出する（図７（ｃ）、図８（ｃ））。
ステップ３０５で最新予測ルートＲｎが危険領域４０１に向かっていると判定された場合、第２回避ルート演算部５１０は、歩行者５３を危険領域４０１から安全領域４０２に戻す第２回避ルートＢｎを算出する（図７（ｃ）、図８（ｃ））。
【0076】
具体的には、第２回避ルート演算部５１０は、第１回避ルートＡｎから最新の予測ルートＲｎ＋１を差し引いた差分ベクトルＤｎ（言い換えると、最新の前記予測ルートと前記第１回避ルートとの差分）を求める。求めた差分ベクトルＤｎの長さを、予め定めた長さに調節し、第２回避ルートＢｎを算出する（図７（ｃ）、図８（ｃ）参照）。
【0077】
（ステップ３１９）
マーキングライト照射領域決定部５１２は、最新予測ルートＲｎと第２回避ルートＢｎをあわせた領域に光を照射する照射パターン５６を算出し、その領域にマーキングライトを照射するようにマーキングライト装置６０に指示する。これにより、マーキングライト装置は、最新予測ルートの路面領域を照らす照射パターン５６の光を歩行者に向かって照射する（図７（ｄ）、図８（ｄ）参照）。
マーキングライト照射領域決定部５１２は、最新予測ルートＲｎと第２回避ルートＢｎをあわせた領域に光を照射する照射パターン５６を算出し、その領域にマーキングライトを照射するようにマーキングライト装置６０に指示する。これにより、マーキングライト装置は、最新予測ルートの路面領域を照らす照射パターン５６の光を歩行者に向かって照射する（図７（ｄ）、図８（ｄ）参照）。
【0078】
なお、図７（ｄ）または図８（ｄ）に示した最新予測ルートＲｎと第２回避ルートＢｎをあわせた領域に光を照射する照射パターン５６を、図１０（ａ）、（ｂ）のように第１回避ルートＡｎを含むように、広げた照射パターン５６とすることも可能である。これにより、照射パターン５６が第１回避ルートＡｎを含むことにより、歩行者５３を車道（危険領域４０１）に導いていると誤解が生じるのを防止することができる。
【0079】
（ステップ３０８）
上記ステップ３０６～３０７およびステップ３１１～３１９は、歩行者の位置検知部５０２が歩行者５３を検出しなくなるまで繰り返し実行される。
上記ステップ３０６～３０７およびステップ３１１～３１９は、歩行者の位置検知部５０２が歩行者５３を検出しなくなるまで繰り返し実行される。
【0080】
（ステップ３０９）
歩行者の位置検知部５０２が歩行者５３をしない場合には、歩行者の位置検知部５０２は、マーキングライト装置６０にマーキングライトのオフを指示する。
歩行者の位置検知部５０２が歩行者５３をしない場合には、歩行者の位置検知部５０２は、マーキングライト装置６０にマーキングライトのオフを指示する。
【0081】
このように、本実施形態は、歩行者５３の進行方向を予測した予測ルートＲｎに光を照射し、車両の運転者に歩行者の進行方向を知らせることができる。また、歩行者５３が障害物５４を回避して進むべき第１回避ルートＡｎにも光を照射し、歩行者を誘導することができる。さらに、歩行者５３が、第１回避ルートＡｎを外れ、危険領域４０１に進んでしまった場合でも、安全領域４０２に歩行者５３を誘導する第２回避ルートＢｎに光を照射して誘導することができるため、歩行者を安全領域４０２に戻すことができる。
【0082】
これにより、歩行者５３は、進行方向および回避ルートが明るく照らされるため、安全に歩行することができる。また、歩行者の進行方向を予測して光を照射し、車両の運転者に歩行者の進行方向を知らせることができる。これにより、歩行者５３と車両の双方の安全を確保できる。
【0083】
＜＜実施形態２＞＞
実施形態２の車両用の配光システム１について説明する。
実施形態２の車両用の配光システム１について説明する。
【0084】
実施形態２の車両用の配光システム１は、実施形態１とほぼ同様の構成および動作であるが、障害物検知部５２２が、図３のステップ３０４において、障害物として、電柱や駐車車両等に加えて、歩道が途中でなくなったり、狭められたりする道路の幅員減少箇所についても障害物として、カメラの画像から検出する（図１１（ａ）参照）。
【0085】
幅員減少箇所の、車道（危険領域４０１）とは反対側に歩行者通路５５は、存在しないため、ステップ３１３，３１４において、車道（危険領域４０１）に向かう側の第１回避ルートＡｎが算出され、ステップ３１５において第１回避ルートＡｎを含む照射パターン５６が設定され、マーキングライトが照射される（図１１（ｂ））。
【0086】
ステップ３１６，３１７において、歩行者５３が、第１回避ルートＡｎとは異なる予測ルートＲｎ＋１を進み、危険領域４０１に進んでいることが判定された場合（図１１（ｃ））、ステップ３１８，３１９において、第２回避ルートＢｎが算出され、第２回避ルートＢｎを含む照射パターン５６が設定され、マーキングライトが照射される（図１１（ｄ））。
【0087】
したがって、実施形態１の装置構成および動作により、障害物として幅員減少を検出した場合にも、歩行者５３を安全に誘導する回避ルート（Ａｎ、Ｂｎ）を算出でき、マーキングライトを照射できる。これにより、車両も歩行者の進行方向を認識でき、安全に進むことができる。
【0088】
なお、図１１（ｄ）において第２回避ルートＢｎにマーキングライトが照射する際に、第１回避ルートＡｎも含むように、照射パターン５６を設定してもよい。
【0089】
実施形態１，２において、マーキングライト照射領域決定部５１２は、最新予測ルートＲｎ、第１回避ルートＡｎ、第２回避ルートＢｎに照射パターン５６を設定する際に、各ルートの長さに所定長さ（例０．５ｍ）を加えた長さと、各ルートを中心に左右に所定幅（例０．５ｍ）を加えた幅の領域を照射パターンとして設定することができる。照射パターン５６の形状は、形状は楕円、丸形、多角形など予め定めた所定の形状に設定する。
【0090】
また、最新予測ルートＲｎの領域と回避ルートＡｎ、Ｂｎの領域とで、照射パターンの照明色を異ならせてもよい。これにより、歩行者は、回避ルートを意識しやすくなるというメリットがある。
【0091】
歩道（安全領域４０２）に、複数の歩行者が存在した場合、歩行者が安全領域４０２にいる限りは、マーキングライトを照射せず、歩行者の重心から危険領域４０１に向うと予測された歩行者が出現したら、その歩行者にマーキングライトを照射すればよい。具体的には、マーキングライトの照射を行うステップ３０７、３１５は実行せず、ステップ３１７で歩行者が危険領域に向かっていると判定したら、ステップ３１８、３１９を実行し、その歩行者のみにマーキングライトを照射することとなる。
【0092】
＜＜＜製品への適用＞＞＞
本実施形態の配光システムは、車両に搭載されて、歩行者に光を照射するマーキングライト装置として用いることができる。また、自動車用ヘッドランプ装置に搭載することもできる。
本実施形態の配光システムは、車両に搭載されて、歩行者に光を照射するマーキングライト装置として用いることができる。また、自動車用ヘッドランプ装置に搭載することもできる。
【符号の説明】
【0093】
１ 配光システム
２ ヘッドランプシステム
３ 車両
１０ 右側ヘッドランプ
４０ センサ
４１ フロントカメラ
４２ 距離センサ
４３ 車速センサ
４４ 操舵角センサ
５０ 制御部
５１ 境界
５２ センターライン
５３ 歩行者
５４ 障害物
５６ 照射パターン
６０ マーキングライト装置
６１ 発光部
６２ ドライバ
４０１ 危険領域
４０２ 安全領域
５０１ 道路状況取得部
５０２ 位置検知部
５０３ メモリ部
５０４ 重心検知部
５０５ メモリ部
５０６ 危険領域演算部
５０７ メモリ部
５０８ 予測ルート演算部
５０９ 危険性判定部
５１０ 回避ルート演算部
５１２ マーキングライト照射領域決定部
５２１ メモリ部
５２２ 障害物検知部
５２３ メモリ部
５２４ 第1回避ルート演算部
２ ヘッドランプシステム
３ 車両
１０ 右側ヘッドランプ
４０ センサ
４１ フロントカメラ
４２ 距離センサ
４３ 車速センサ
４４ 操舵角センサ
５０ 制御部
５１ 境界
５２ センターライン
５３ 歩行者
５４ 障害物
５６ 照射パターン
６０ マーキングライト装置
６１ 発光部
６２ ドライバ
４０１ 危険領域
４０２ 安全領域
５０１ 道路状況取得部
５０２ 位置検知部
５０３ メモリ部
５０４ 重心検知部
５０５ メモリ部
５０６ 危険領域演算部
５０７ メモリ部
５０８ 予測ルート演算部
５０９ 危険性判定部
５１０ 回避ルート演算部
５１２ マーキングライト照射領域決定部
５２１ メモリ部
５２２ 障害物検知部
５２３ メモリ部
５２４ 第1回避ルート演算部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
