特開 2024-104256 凹凸計測装置及び車両走行ガイダンスシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104256

(43)【公開日】2024-08-02

(54)【発明の名称】凹凸計測装置及び車両走行ガイダンスシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240726BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023008416

(22)【出願日】2023-01-23

(71)【出願人】

【識別番号】515219067

【氏名又は名称】株式会社中部ＥＥＮ

(74)【代理人】

【識別番号】100161975

【弁理士】

【氏名又は名称】米田 恵太

(72)【発明者】

【氏名】衣笠 貢司

(72)【発明者】

【氏名】原田 真治

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】幅が広い路面における凹凸を効率的に計測できる凹凸計測装置及び車両走行ガイダンスシステムを提供する。
【解決手段】車両走行ガイダンスシステムＳは、車両１から路面に向けてラインＬを投影する墨出し器７と、路面に投影されたラインＬを含む領域を車両１から撮影する下方カメラ９と、下方カメラ９で撮影された撮影画像に基づいて路面の凹凸を計測する計測端末３とを備える凹凸計測装置と、車両１の現在位置を測定するＧＮＳＳ受信機Ｒと、車両１が走行する理想進路ＩＲ１と車両１の現在位置ＰＰとのずれを検出するガイダンス端末４と、そのずれが予め定めされた値より広がると、ずれを少なくするように報知するスピーカーＳＰ、ディスプレイＤＰを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面を走行する車両を用いて前記路面の凹凸を計測するための凹凸計測装置であって、
前記車両から前記路面に向けて光を照射し、前記車両の幅方向の一方の外側から前記幅方向の他方の外側まで延びるラインを前記路面に投影する投影部と、
前記路面に投影された前記ラインが前記路面を通過する領域を撮影領域として撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記領域の撮影画像に基づいて前記路面の前記凹凸を計測する計測部と、
を備え、
前記撮影部は、
前記車両の前記幅方向において前記車両から前記一方の外側に突出する第１突出位置に位置して、前記一方の外側に位置する前記ラインが前記路面を通過する前記領域を少なくとも撮影する第１撮影部と、
前記幅方向において前記車両から前記他方の外側に突出する第２突出位置に位置して、前記他方の外側に位置する前記ラインが前記路面を通過する前記領域を少なくとも撮影する第２撮影部と、
前記第１撮影部及び前記第２撮影部の間に位置して、前記ラインに沿う方向において、前記第１撮影部及び前記第２撮影部と前記撮影領域の一部が重複して撮影をする第３撮影部と、
を有し、
前記計測部は、前記第１撮影部、前記第２撮影部、及び前記第３撮影部における各前記撮影画像の前記ラインと、各前記撮影画面の前記路面に前記凹凸が存在しない場合に前記ラインが形成されると仮想される仮想ラインと、の間のライン間幅方向のピクセル数と、各前記撮影画像における前記ピクセル数に相当する長さと、に基づいて前記路面における深さ方向の前記凹凸を算出する算出部を備える、凹凸計測装置。

【請求項2】

請求項１に記載の凹凸計測装置と、
前記車両の現在位置を測定する測定部と、
前記凹凸計測装置が前記凹凸を計測するために前記車両が走行する理想的な進路である予め定められた理想進路と、走行中の前記車両の前記現在位置とのずれを検出する検出部と、
前記ずれが予め定めされた値より広がると報知する報知部と、を備える、車両走行ガイダンスシステム。

【請求項3】

前記報知部は、
前記測定部により測定された前記車両の前記現在位置と、前記理想進路と、前記現在位置と前記理想進路との前記ずれと、を表示する表示部を備える、請求項２に記載の車両走行ガイダンスシステム。

【請求項4】

前記理想進路は、第１理想進路と、前記第１理想進路に隣接して前記第１理想進路に沿って位置する第２理想進路と、を有し、
前記第１理想進路を前記車両が進行した場合における前記第１撮影部と前記第２撮影部が前記路面を撮影する第１撮影領域と、前記第２理想進路を前記車両が進行した場合における前記第１撮影部と前記第２撮影部が前記路面を撮影する第２撮影領域と、が前記幅方向において一部が重複する、請求項３に記載の車両走行ガイダンスシステム。

【請求項5】

前記報知部は、
前記第１理想進路が進行方向である走行中の前記車両における前記第１撮影領域と、前記第２理想進路を前記車両が進行した場合における前記第１撮影部と前記第２撮影部が前記路面を撮影する前記第２撮影領域と、が前記幅方向において一部が重複する前記幅方向の重複距離が一定の距離以下になると、前記ずれが予め定められた前記値より広がったとして報知する、請求項４に記載の車両走行ガイダンスシステム。

【請求項6】

路面を走行する車両を用いて前記路面の凹凸を計測するための計測方法であって、
前記車両から前記路面に向けて光を照射し、前記車両の幅方向の一方の外側から前記幅方向の他方の外側まで延びるラインを前記路面に投影する投影工程と、
前記路面に投影された前記ラインが前記路面を通過する領域を撮影領域として撮影する撮影工程と、
前記撮影工程により撮影された前記領域の撮影画像に基づいて前記路面の前記凹凸を計測する計測工程と、
を備え、
前記撮影工程は、
前記車両の前記幅方向において前記車両から前記一方の外側に突出する第１突出位置から、前記一方の外側に位置する前記ラインが前記路面を通過する前記領域を少なくとも撮影する第１撮影工程と、
前記車両の前記幅方向において前記車両から前記他方の外側に突出する第２突出位置から、前記他方の外側に位置する前記ラインが前記路面を通過する前記領域を少なくとも撮影する第２撮影工程と、
前記第１突出位置及び前記第２突出位置の間の位置から、前記ラインに沿う方向において、前記第１撮影工程及び前記第２撮影工程と前記撮影領域の一部が重複して撮影をする第３撮影工程と、
を有し、
前記計測工程は、前記第１撮影工程、前記第２撮影工程、及び前記第３撮影工程における各前記撮影画像の前記ラインと、各前記撮影画像の前記路面に前記凹凸が存在しない場合に前記ラインが形成されると仮想される仮想ラインと、の間のライン間幅方向のピクセル数と、各前記撮影画像における前記ピクセル数に相当する長さと、に基づいて前記路面における深さ方向の前記凹凸を算出する算出工程を備える、凹凸測定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、凹凸計測装置及び車両走行ガイダンスシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、光切断法により路面の凹凸を計測するシステムが開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７０８２２２７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のシステムでは、一般道のような道幅がさほど広くない路面の凹凸を計測するものである。

【0005】

本発明の課題は、幅が広い路面における凹凸を効率的に計測できる凹凸計測装置及び車両走行ガイダンスシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段及び発明の効果】

【0006】

本発明の凹凸計測装置は、
路面を走行する車両を用いて路面の凹凸を計測するための凹凸計測装置であって、
車両から路面に向けて光を照射し、車両の幅方向の一方の外側から幅方向の他方の外側まで延びるラインを路面に投影する投影部と、
路面に投影されたラインが路面を通過する領域を撮影領域として撮影する撮影部と、
撮影部により撮影された領域の撮影画像に基づいて路面の凹凸を計測する計測部と、
を備え、
撮影部は、
車両の幅方向において車両から一方の外側に突出する第１突出位置に位置して、一方の外側に位置するラインが路面を通過する領域を少なくとも撮影する第１撮影部と、
車両の幅方向において車両から他方の外側に突出する第２突出位置に位置して、他方の外側に位置するラインが路面を通過する領域を少なくとも撮影する第２撮影部と、
第１撮影部及び第２撮影部の間に位置して、ラインに沿う方向において、第１撮影部及び第２撮影部と撮影領域の一部が重複して撮影をする第３撮影部と、
を有し、
計測部は、第１撮影部、第２撮影部、及び第３撮影部における各撮影画像のラインと、各撮影画面の路面に凹凸が存在しない場合にラインが形成されると仮想される仮想ラインと、の間のライン間幅方向のピクセル数と、各撮影画像におけるピクセル数に相当する長さと、に基づいて路面における深さ方向の凹凸を算出する算出部を備える。

【0007】

本発明の凹凸計測装置においては、車両から幅方向の両側に突出して第１撮影部と第２撮影部が位置するとともに、第１撮影部と第２撮影部の間に第３撮影部が位置する。そして、第１撮影部と第２撮影部は、車両の幅方向の外側に位置するラインが路面を通過する領域を少なくとも撮影するとともに、第３撮影部は、路面に投影されるラインに沿う方向において、第１撮影部及び第２撮影部と撮影領域の一部が重複する。よって、第１撮影部、第２撮影部及び第３撮影部により車両の全幅を超える範囲の路面を漏れなく一括撮影が可能となる。そのため、撮影した撮影画像に映るラインと、仮想ライン（撮影画像の路面に凹凸が存在しない場合に映るライン）との間のライン間幅方向のピクセル数と、撮影画像におけるピクセル数（例えば、１ピクセル数）に相当する長さと、に基づいて路面における深さ方向の凹凸を算出することが可能になる。したがって、幅が広い路面において、路面に形成される凹凸を効率的に計測することができる。

【0008】

また、本発明の車両走行ガイダンスシステムでは、
上記に記載の凹凸計測装置と、
車両の現在位置を測定する測定部と、
凹凸計測装置が凹凸を計測するために車両が走行する理想的な進路である予め定められた理想進路と、走行中の車両の現在位置とのずれを検出する検出部と、
ずれが予め定めされた値より広がると報知する報知部と、
を備えることができる。

【0009】

これによれば、報知部により車両が理想進路から離れたことが報知されるため、路面の凹凸を測定するのに適した進路を取ることが可能となる。

【0010】

本発明の実施態様では、
理想進路は直線状の進路であり、
検出部は第１検出部であり、
走行する車両の進行方向を検出する方向検出部を有し、
理想進路に沿う方向と、進行方向との方向ずれを検出する第２検出部を有し、
報知部は方向ずれがあると報知することができる。

【0011】

これによれば、車両があらぬ方向を向くのを抑制できる。

【0012】

本発明の実施態様では、
報知部は、
測定部により測定された車両の現在位置と、理想進路と、現在位置と理想進路とのずれと、を表示する表示部を備えることができる。

【0013】

これによれば、路面の凹凸を計測するために、車両が進行する理想進路と現在位置とのずれを表示部に表示するため、表示部をもとに車両が理想進路を走行するように運転することが可能となる。

【0014】

本発明の実態態様では、
理想進路は、第１理想進路と、第１理想進路に隣接して第１理想進路に沿って位置する第２理想進路と、を有し、
第１理想進路を車両が進行した場合における第１撮影部と第２撮影部が路面を撮影する第１撮影領域と、第２理想進路を車両が進行した場合における第１撮影部と第２撮影部が路面を撮影する第２撮影領域と、が幅方向において一部が重複することができる。

【0015】

これによれば、第１理想進路を進行した車両が第２理想進路を進行した場合には、第１撮影領域と第２撮影領域が車両の幅方向において一部重複するため、第１及び第２理想進路を車両が進行すれば、路面の幅方向において路面の撮影漏れがないように撮影できる。

【0016】

本発明の実施態様では、
報知部は、
第１理想進路が進行方向である走行中の車両における第１撮影領域と、第２理想進路を車両が進行した場合における第１撮影部と第２撮影部が路面を撮影する第２撮影領域と、が幅方向において一部が重複する幅方向の重複距離が一定の距離以下になると、ずれが予め定められた値より広がったとして報知することができる。

【0017】

これによれば、第１理想進路に沿うように車両を運転している際に、例えば、運転ミスなどで第１撮影領域と第２撮影領域が重複している距離が一定の距離以下になると報知される。よって、車両が路面を撮影した進路に隣接する進路を走行して路面を撮影する際に路面の撮影漏れがないように車両を運転することが可能となる。

【0018】

また、本発明の凹凸計測方法では、
路面を走行する車両を用いて路面の凹凸を計測するための計測方法であって、
車両から路面に向けて光を照射し、車両の幅方向の一方の外側から幅方向の他方の外側まで延びるラインを路面に投影する投影工程と、
路面に投影されたラインが路面を通過する領域を撮影領域として撮影する撮影工程と、
撮影工程により撮影された領域の撮影画像に基づいて路面の凹凸を計測する計測工程と、
を備え、
撮影工程は、
車両の幅方向において車両から一方の外側に突出する第１突出位置から、一方の外側に位置するラインが路面を通過する領域を少なくとも撮影する第１撮影工程と、
車両の幅方向において車両から他方の外側に突出する第２突出位置から、他方の外側に位置するラインが路面を通過する領域を少なくとも撮影する第２撮影工程と、
第１突出位置及び第２突出位置の間の位置から、ラインに沿う方向において、第１撮影工程及び第２撮影工程と撮影領域の一部が重複して撮影をする第３撮影工程と、
を有し、
計測工程は、第１撮影工程、第２撮影工程、及び第３撮影工程における各撮影画像のラインと、各撮影画像の路面に凹凸が存在しない場合にラインが形成されると仮想される仮想ラインと、の間のライン間幅方向のピクセル数と、各撮影画像におけるピクセル数に相当する長さと、に基づいて路面における深さ方向の凹凸を算出する算出工程を備える。

【0019】

これによれば、幅が広い路面において、路面に形成される凹凸を効率的に計測することができる。

【0020】

本発明の実施態様では、
上記凹凸測定方法の各工程と、
車両の現在位置を測定する測定工程と、
計測工程で凹凸を計測するために車両が走行する理想的な進路である予め定められた理想進路と、走行中の車両の現在位置とのずれを検出する検出工程と、
ずれが予め定めされた値より広がると報知する報知工程と、を備える、車両走行ガイダンス方法としても良い。

【0021】

理想進路は直線状の進路であり、
検出工程は第１検出工程であり、
走行する車両の進行方向を検出する方向検出工程を有し、
理想進路に沿う方向と、進行方向との方向ずれを検出する第２検出工程を有し、
報知工程は方向ずれがあると報知することができる。

【0022】

また、報知工程は、
測定工程により測定された車両の現在位置と、理想進路と、現在位置と理想進路とのずれと、を表示する表示工程を備えることができる。

【0023】

理想進路は、第１理想進路と、第１理想進路に隣接して第１理想進路に沿って位置する第２理想進路と、を有し、
第１理想進路を車両が進行した場合における第１撮影工程と第２撮影工程が路面を撮影する第１撮影領域と、第２理想進路を車両が進行した場合における第１撮影工程と第２撮影工程が路面を撮影する第２撮影領域と、が幅方向において一部が重複しても良い。

【0024】

報知工程は、
第１理想進路が進行方向である走行中の車両における第１撮影領域と、第２理想進路を車両が進行した場合における第１撮影工程と第２撮影工程が路面を撮影する第２撮影領域と、が幅方向において一部が重複する幅方向の重複距離が一定の距離以下になると、ずれが予め定められた値より広がったとして報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明の一例の車両走行ガイダンスシステムを示すブロック図。

【図2】図１のガイダンスシステムが適用された車両の外観の一例を示す模式斜視図。

【図3】図２の車両の一部のカメラとそのカメラの撮影領域の一例を示す模式斜視図。

【図4】図１の計測端末において、撮影画像から凹凸を計測する原理を示す概念図。

【図5】墨出し器で投影されたラインと、仮想ラインとが表示された撮影画像の一例を示す模式図。

【図6】路面の凹凸を計測する際に車両が進行する理想進路の一例を示す模式図。

【図7】図６の理想進路をもとに実際に走行した車両の軌跡の一部を示す模式図。

【図8】理想進路を進行する車両の撮影領域が重複する例を示す模式図。

【図9】図１のガイダンス端末における案内プログラムや表示プログラムなどの処理の一例を示すフローチャート。

【図10】ディスプレイに表示される理想進路と車両の現在位置などの一例を示す模式図。

【図11】図６における理想進路の変形例の一例を示す模式図。

【図12】図６の理想進路に通過点を追加した一例を示す模式図。

【図13】図１２の通過点を利用したガイダンス処理の一例を示すフローチャート。

【図14】ディスプレイに表示される車両の進行方向と通過点に向かう方向などの一例を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0026】

図１は本発明の一例の車両走行ガイダンスシステムＳを示す。車両走行ガイダンスシステムＳは、路面の凹凸（例えば、路面のくぼみの深さなどの距離）を計測する車両１が、路面の凹凸を計測するのに適した走行をできるように案内するシステムである。車両走行ガイダンスシステムＳは、車両１と、車両１に設置されて車両１が走行した路面を撮影するための撮影ユニット２と、撮影ユニット２が取得した撮影データに基づき路面の凹凸を計測する計測端末３と、路面の凹凸を計測するのに適した走行ができるように車両１（車両１の運転者）を案内するガイダンス端末４と、車両１の現在位置を特定するためのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機Ｒと、を備える。

【0027】

図２に示すように車両１は、後方に荷台と、荷台から荷物が落下するのを防止する囲いＧ（アオリ）と、が備わるトラックとして構成される。車両１の荷台には、路面を撮影するための撮影ユニット２が設置される。また、車両１の運転席と助手席が備わる車室内には、ガイダンス端末４（図２では図示省略）が配置される。また、車両１のルーフにはＧＮＳＳ受信機Ｒが取り付けられる。ＧＮＳＳ受信機Ｒは、ＧＮＳＳの各衛星から発信される信号を受信し、各衛星が信号を発信した時間と、各衛星の信号をＧＮＳＳ受信機Ｒが受信した時間差に基づいて、自身の位置を特定する機器である。

【0028】

次に、撮影ユニット２について説明する。撮影ユニット２は、車両１の荷台に設置されて荷台から上方に突出するように位置する枠組み５と、枠組み５の各部に設置される各機器と、各機器に電源を供給する電源ユニット６と、を備える。枠組み５の各部に設置される機器としては、車両１が通過した路面に向けてレーザーを照射する墨出し器７と、複数の上方カメラ８と、複数の下方カメラ９と、複数の照明１０と、が備わる。

【0029】

枠組み５は、車両１の荷台に立体格子状に形成された骨組み状の本体部５ａと、本体部５ａの上部を基点として車両１の後方に等角度間隔で３本に分かれるように水平又は略水平に延び、先端部が上方カメラ８を取り付ける取付部として機能する３本の棒状部材５ｂと、車両１の荷台の囲いＧの後部（後アオリ）の外側に沿い、かつ、車両１の幅方向の両側に突出して延び、両端部及び中央部が下方カメラ９を取り付ける取付部として機能する水平又は略水平に延びる棒状の突出部材５ｃと、を備える。また、図示省略してあるが、本体部５ａが取り付けられる荷台には、緩衝シートが設けられ、走行中の車両１の振動が枠組み５に伝わるのを抑制する。

【0030】

本体部５ａの後部には、本体部５ａから車両１後方に位置する路面に向けてレーザーを照射して路面上にラインＬ（基準線）を投影する墨出し器７が取り付けられる。墨出し器７は、本体部５ａ側から斜め下方に位置する路面（車両１後方に位置する路面）に向けてレーザーを照射し、路面にラインＬを投影する機械である。墨出し器７により、車両１の進行方向に対して直行（交差）するラインＬ（基準線）が路面に投影される。ラインＬは、車両１の幅方向の一方の外側から車両１の幅方向の他方の外側まで延びるように路面に投影される。

【0031】

本体部５ａの上部から車両１の後方に延びる各棒状部材５ｂの先端部の下面には、上方カメラ８が取り付けられる。３つの棒状部材５ｂのうち両側の棒状部材５ｂの先端部には、複数（２つの）の上方カメラ８が取り付けられ、３つの棒状部材５ｂのうち真ん中の棒状部材５ｂの先端部には１つの上方カメラ８が取り付けられる。

【0032】

また、車両１の後方に位置して車両１の全幅を横断するように延びる突出部材５ｃの両端部及び中央部には、それぞれＬ字状の板状部材が固定され、各板状部材に下方カメラ９がそれぞれ取り付けられる。

【0033】

下方カメラ９は、突出部材５ｃの両側に位置する下方カメラ９ａ、９ｂ及び下方カメラ９ａ、９ｂの間に位置する下方カメラ９ｃを備える。下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃは、それぞれ車両１の後方に位置する路面を撮影するように取り付けられる。図３には、下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃが撮影する撮影領域Ｆа、Ｆｂ、Ｆｃの一例が示され、撮影領域Ｆа、Ｆｂ、Ｆｃは、矩形状の枠として図示される。撮影領域Ｆａが下方カメラ９ａの、撮影領域Ｆｂが下方カメラ９ｂの、撮影領域Ｆｃが下方カメラ９ｃの撮影領域に相当する。撮影領域Ｆａは、車両１の幅方向の一方の外側に位置するラインＬと車両１の幅方向の内側に位置するラインＬが路面を通過する領域に相当する。撮影領域Ｆｂは、車両１の幅方向の他方の外側に位置するラインＬと車両１の幅方向の内側に位置するラインＬが路面を通過する領域に相当する。撮影領域Ｆｃは、車両１の幅方向の一方の外側に位置するラインＬと車両１の幅方向の内側に位置するラインＬと車両１の幅方向の他方の外側に位置するラインＬが路面を通過する領域に相当する。車両１の幅方向（ラインＬに沿う方向）において、下方カメラ９ｃの撮影領域Ｆｃは、下方カメラ９ｂの撮影領域Ｆｂ及び下方カメラ９ａの撮影領域Ｆａと一部が重複するように各下方カメラ９の撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃが設定される。撮影領域Ｆｃと撮影領域Ｆａとは、車両１の幅方向において、例えば、少なくとも３０ｃｍ～４０ｃｍ以上重複するように設定される。同様に、撮影領域Ｆｃと撮影領域Ｆｂとは、車両１の幅方向において、例えば、少なくとも３０ｃｍ～４０ｃｍ以上重複するように設定される。また、各下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃは、路面に投影されたラインＬが撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃを横断するアングルになるように撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃが設定され、各下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃは、ラインＬを含む領域の路面を撮影するように画角や各下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃの向きなどが設定される。下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃにより、車両１の幅方向において、車両１の全幅を超える範囲の領域を一括して撮影することが可能となる。

【0034】

図示省略しているが、図２の上方カメラ８についても、下方カメラ９と同様に路面を撮影する。各上方カメラ８は、下方カメラ９の撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃに隣接する車両１後方（撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃよりも車両後方）の路面を撮影領域とする。各上方カメラ８によって、例えば、撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃと同じ幅の路面を撮影するように設定される。上方カメラ８及び下方カメラ９は、静止画及び動画の撮影が可能であり、例えば、上方カメラ８は動画を撮影するものと静止画を撮影するものがある一方で、下方カメラ９は動画を撮影する。上方カメラ８は、棒状部材５ｂに２つの上方カメラ８が配置されたものは、棒状部材５ｂの先端側に位置するものが動画を撮影する一方で、棒状部材５ｂの基端側に位置するものは静止画を撮影する。また、棒状部材５ｂに１つの上方カメラ８が配置されたものは動画を撮影する。図１に示すように、上方カメラ８及び下方カメラ９は、それぞれ無線又は有線での通信を介して、計測端末３により制御可能とされる。例えば、計測端末３を介して操作された上方カメラ８及び下方カメラ９が取得した撮影データは、上方カメラ８や下方カメラ９から計測端末３に送信される。

【0035】

また、図２に示すように、撮影ユニット２の枠組み５である本体部５ａの後部には、上方カメラ８及び下方カメラ９が撮影する路面を照らす複数（５つ）の照明１０が備わる。

【0036】

図２においては配線などが図示省略してあるが、撮影ユニット２における墨出し器７、上方カメラ８、下方カメラ９、照明１０は、それぞれ電源ユニット６に接続され、電力が供給される。

【0037】

上方カメラ８及び下方カメラ９が取得した撮影データは、図１に示すように、例えば、インターネットなどを通じて計測端末３に送信され、計測端末３において路面の凹凸計測（路面の深さの距離の計測）などの処理が行わる。また、図１には、路面の凹凸を計測するのに適した（撮影ユニット２が路面を撮影するのに適した）走行をするように車両１を案内するガイダンス端末４が示される。次に、計測端末３及びガイダンス端末４について説明する。最初に、計測端末３及びガイダンス端末４に共通する部分をまとめて説明する。計測端末３及びガイダンス端末４は、例えば、コンピュータとして構成され、それぞれ通信部１１、１２と制御部１３、１４を備える。計測端末３の通信部１１と撮影ユニット２の上方カメラ８及び下方カメラ９は、インターネットなどの無線又は有線通信などの通信技術を介して相互に通信可能に接続され、計測端末３の通信部１１と上方カメラ８及び下方カメラ９は相互に通信をする。また、ガイダンス端末４の通信部１２とＧＮＳＳ受信機Ｒはインターネットなどの無線又は有線通信などの通信技術を介して相互に通信可能に接続され、ガイダンス端末４の通信部１２とＧＮＳＳ受信機Ｒは相互に通信をする。各制御部１３、１４は、それぞれＣＰＵ３ａ、４ａ、ＲＡＭ３ｂ、４ｂ及び、ストレージ３ｃ、４ｃを備え、それらがバスで接続される。

【0038】

ＣＰＵ３ａは、制御部１３におけるデータ通信等の情報処理の全般を司り、ＲＡＭ３ｂは、ＣＰＵ３ａの作業領域として機能する揮発性の記憶部である。ストレージ３ｃは、制御部１３で必要な処理をするためのデータ及びソフトウェア（プログラム）を記憶する記憶部である。制御部１４のＣＰＵ４ａ、ＲＡＭ４ｂ及びストレージ４ｃについても同様である。以下、計測端末３及びガイダンス端末４の詳細を説明する。

【0039】

計測端末３は、上方カメラ８及び下方カメラ９を遠隔で制御するとともに、例えば、下方カメラ９が撮影した動画から複数（多数）の静止画を切り出し、切り出した各静止画から路面の凹凸を計測する端末である。制御部１３は、上方カメラ８及び下方カメラ９を遠隔で操作したり、下方カメラ９が撮影した動画を静止画に切り出したり、切り出した静止画から路面の凹凸（くぼみの深さ）を計測したりする主体となる。制御部１３のストレージ３ｃには、通信プログラム３ｃ１、制御プログラム３ｃ２、変換プログラム３ｃ３、算出プログラム３ｃ４等のプログラムと、下方カメラ９から送信される動画のデータや下方カメラ９から送信された動画を静止画に切り出した静止画のデータなどが格納される。通信プログラム３ｃ１は、計測端末３がインターネットなどを介して上方カメラ８や下方カメラ９などと通信するために用いるプログラムである。制御プログラム３ｃ２は、計測端末３の制御部１３により遠隔で上方カメラ８や下方カメラ９を制御するために用いるプログラムである。変換プログラム３ｃ３は、下方カメラ９から送信された動画を切り出して静止画に変換するために用いるプログラムである。算出プログラム３ｃ４は、変換プログラム３ｃ３により変換された静止画から路面の凹凸（くぼみの深さ）を計測するためのプログラムである。

【0040】

また、ガイダンス端末４は、ディスプレイＤＳとスピーカーＳＰを備える。ディスプレイＤＳは、車両１の運転者が運転時にディスプレイＤＳを視認できる位置に配置される。ガイダンス端末４は、ディスプレイＤＳやスピーカーＳＰを通じて路面の凹凸を計測するのに適した車両１の走行を案内するための端末である。制御部１４は、ＧＮＳＳ受信機Ｒから送信される車両１の現在位置をもとにディスプレイＤＳやスピーカーＳＰなどにより車両１の走行案内をする主体である。制御部１４のストレージ４ｃには、通信プログラム４ｃ１、案内プログラム４ｃ２、表示プログラム４ｃ３等のプログラムと、対象となる路面を計測する際に車両１が進む理想的な進路（効率よく路面を撮影できる車両１の進路）である理想進路データや撮影対象の路面上に存在する障害物の位置データなどが格納される。通信プログラム４ｃ１は、ガイダンス端末４がＧＮＳＳ受信機Ｒなどと通信するために用いるプログラムである。案内プログラム４ｃ２は、ＧＮＳＳ受信機Ｒから送信された車両１の現在位置データなどに基づき、車両１の走行を案内するために用いるプログラムである。表示プログラム４ｃ３は、ＧＮＳＳ受信機Ｒから送信された車両１の現在位置データなどに基づき、車両１の走行を案内するための画像をディスプレイＤＰに表示するプログラムである。なお、理想進路データ及び障害物の位置データについては、撮影対象の路面毎に作成（予め設定）される。

【0041】

次に、前述の各種プログラムの処理や、各種プログラムを実行する際に使用するデータなどについて説明する。

【0042】

図４は、算出プログラム３ｃ４において、路面の凹凸（くぼみの深さ）を計測するための原理を示す概念図である。図４では、路面に形成されたくぼみＤＩを下方カメラ９が撮影する例が示される。また、図５には、図４のようにして下方カメラ９で撮影された路面（墨出し器７によるラインＬが投影された凸凹の路面）の画像が示される。図５において、二点鎖線で表示されるのが、仮想ラインＩＬ（仮想基準線）である。仮想ラインＩＬは、路面に凹凸がない場合に墨出し器７により路面に投影されるラインＬを仮想的に表示したものである。仮想ラインＩＬの位置は、下方カメラ９で設定された画角や下方カメラ９の向き及び墨出し器７がラインＬを投影する位置などによって、画一的に定められ、仮想ラインＩＬに関するデータは、例えばストレージ３ｃに格納される。図４のくぼみＤＩにおいて、計測するくぼみＤＩの深さは深さＤＥであり、図４では図示されていないが深さＤＥの底にはラインＬが投影される。図４に示すように深さＤＥが下方カメラ９で撮影されると、投影された深さＩＤＥとして図５の撮影画像には表示される。図４において、ｃоｓθ＝深さＩＤＥ／深さＤＥであるため、計測するくぼみＤＩの深さＤＥは、深さＩＤＥ／ｃоｓθとなる。そのため、図５の撮影画像における投影された深さＩＤＥのピクセル数（仮想ラインＩＬとラインＬの幅方向のピクセル数）を撮影画像から計測し、撮影画像における１ピクセルあたりの実際の距離を深さＩＤＥのピクセル数に乗じることで深さＩＤＥを算出できる。そして、図４に示すｃоｓθの角度θや１ピクセルあたりの実際の距離については、下方カメラ９の撮影条件により定まるため（路面に対するカメラの角度等による定まるため）、下方カメラ９による撮影画像と図５の深さＩＤＥのピクセル数と１ピクセル数に相当する長さから図４のくぼみＤＩにおける深さＤＥを算出できる。以上、図５の撮影画像における１地点の深さＩＤＥを計測する例を示した。算出プログラム３ｃ４では、図５の撮影画像における仮想ラインＩＬとラインＬとの幅方向の距離からくぼみＤＩの各地点の深さを計測する。そして、変換プログラム３ｃ３により変換された全ての撮影画像についても同様にくぼみＤＩの深さを計測する。

【0043】

図６は、案内プログラム４ｃ２や表示プログラム４ｃ３を実行する際に使用される理想進路データに相当する理想進路の一例を示すマップデータである。図６は、飛行場などのように路幅が広大な路面を車両１が走行して路面の凹凸を計測する際に、車両１が進行する理想的な進路（理想進路）を示すマップデータである。理想進路は凹凸を計測する路面に応じて作成される。図６においては、路面の凹凸を計測する矩形状の区間である撮影区間ＳＥ１と、撮影区間ＳＥ１を挟んで位置する撮影準備区間ＳＥ２が表示される。撮影準備区間ＳＥ２は、撮影区間ＳＥ１で路面を撮影するのに適するように車両１の現在位置や車両１の速度や向きを整える区間である。撮影区間ＳＥ１には、複数の理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２が表示される。理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２は、それぞれ直線状に表示され、各理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２は等間隔かつ互いに平行に設定される。また、撮影準備区間ＳＥ２においても、撮影準備用の理想進路ＰＩＲが表示され、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２と撮影準備用の理想進路ＰＩＲは、図６においては、全体で略渦巻き状になるように経路が設定される。具体的には、撮影のスタート地点である第１スタート地点Ｓ１を皮切りに、第１スタート地点Ｓ１→第１ゴール地点Ｇ１、第２スタート地点Ｓ２→第２ゴール地点Ｇ２、第３スタート地点Ｓ３→第３ゴール地点Ｇ３・・・第１１スタート地点Ｓ１１→第１１ゴール地点Ｇ１１、第１２スタート地点Ｓ１２→第１２ゴール地点Ｇ１２のように理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２が設定され、第１２ゴール地点Ｇ１２に到達するとすべての撮影が終了したことになる。図７には、図６のマップをもとに、撮影のスタート地点である第１スタート地点Ｓ１に向かった車両１の軌跡Ｔ１と、第１ゴール地点Ｇ１に到着後に第２スタート地点Ｓ２に向けて進んだ車両１の軌跡Ｔ２が表示される。図７に示すように、撮影準備区間ＳＥ２では、各スタート地点Ｓ１～Ｓ１２に向けて車両１の位置や速度や向きを整え、車両１が撮影に適した状態になるように運転者は車両１を操作する。

【0044】

図８には、理想進路ＩＲ１～ＩＲ３に位置する車両１が下方カメラ９ａ、９ｂで路面を撮影する撮影領域の一例が示される。図８においては、理想進路ＩＲ１における下方カメラ９ａの撮影領域をＦａ１、理想進路ＩＲ１における下方カメラ９ｂの撮影領域をＦｂ１、理想進路ＩＲ２における下方カメラ９ａの撮影領域をＦａ２、理想進路ＩＲ２における下方カメラ９ｂの撮影領域をＦｂ２、理想進路ＩＲ３における下方カメラ９ａの撮影領域をＦａ３、理想進路ＩＲ３における下方カメラ９ｂの撮影領域をＦｂ３として図示される。図８に示すように、理想進路ＩＲ１を車両１が進行した場合に車両１の下方カメラ９ａ、９ｂが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆａ１）と、理想進路ＩＲ１に隣接する理想進路ＩＲ２を車両１が進行した場合における車両１の下方カメラ９ａが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆａ２）が車両１の幅方向において一部重複するように理想進路ＩＲ１、ＩＲ２の幅が設定される（図８の斜線部分が重複している領域）。同様に、理想進路ＩＲ１を車両１が進行した場合における車両１の下方カメラ９ｂが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆｂ１）と、理想進路ＩＲ１に隣接する理想進路ＩＲ３を車両１が進行した場合における車両１の下方カメラ９ａが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆａ３）が車両１の幅方向において一部重複するように理想進路ＩＲ１、ＩＲ３の幅が設定される（図８の斜線部分が重複している領域）。図６における理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２は、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２を走行する車両１の撮影領域Ｆａ、Ｆｂと、走行する理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２に隣接する理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２を車両１が走行する場合の撮影領域Ｆａ、Ｆｂが一部重複するように各理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２が設定される。

【0045】

図９は、ガイダンス端末４の案内プログラム４ｃ２、表示プログラム４ｃ３及び理想進路データなどに基づいて、車両１の走行を案内する処理である。以下、この処理の詳細を図９のフローチャートをもとに説明する。ガイダンス端末４は、案内プログラム４ｃ２が実行されると、ＧＮＳＳ受信機Ｒから車両１の現在位置を取得し（Ｓ１０１）、車両１の現在位置が、例えば、図６に示す撮影区間ＳＥ１のスタート地点（例えば、第１スタート地点Ｓ１）まで距離がある（所定の距離離れている）ならば（Ｓ１０２：Ｎｏ）、車両１の現在位置が、撮影区間ＳＥ１のスタート地点に接近していないとして、Ｓ１０１に戻る。一方、車両１の現在位置が撮影区間ＳＥ１のスタート地点まで距離がない（例えば、１００ｍを切ったならば）（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、撮影区間ＳＥ１のスタート地点が接近している旨をガイダンス端末４のスピーカーＳＰやディスプレイＤＰを通じて車両１の運転手などに報知する（Ｓ１０３）。そして、ＧＮＳＳ受信機Ｒから車両１の現在位置を取得する（Ｓ１０４）。車両１が撮影区間ＳＥ１のスタート地点（例えば、図６の第１スタート地点Ｓ１）に到達していないならば（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０４に戻る。一方、車両１が撮影区間ＳＥ１のスタート地点に到達すると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、スピーカーＳＰやディスプレイＤＰを通じて撮影区間ＳＥ１に到達した旨を報知し（Ｓ１０６）、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、ＧＮＳＳ受信機Ｒから車両１の現在位置を取得し、車両１が撮影区間ＳＥ１のゴール地点（例えば、図６の第１ゴール地点Ｇ１）に到達していないならば（Ｓ１０８：Ｎｏ）、理想進路データに基づいて車両１の現在位置と理想進路とのずれを算出する（Ｓ１０９）。車両１の現在位置と理想進路とのずれとしては、例えば、理想進路に直行する方向における車両１の現在位置と理想進路のずれが算出される。算出したずれが所定距離以上（例えば、２ｍ以上）ならば（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、車両１の現在位置と理想進路とのずれを抑えるための案内をスピーカーＳＰやディスプレイＤＰを通じて報知する。図１０には、車両１の現在位置ＰＰが理想進路ＩＲ１から所定距離以上、左側にずれた場合にディスプレイＤＰに表示される報知内容の一例が示される（Ｓ１１１）。図１０では、車両１の現在位置ＰＰと理想進路ＩＲ１とのずれを抑えるように「右によれ」との案内が表示される。Ｓ１１１で報知処理が行わると、Ｓ１０７に戻る。また、Ｓ１１０において、現在位置と理想進路のずれが所定距離に満たないならば（例えば、２ｍ未満ならば）、Ｓ１０７に戻り、車両１の現在位置を取得する。そして、車両１が撮影区間ＳＥ１のゴール地点（例えば、図６の第１ゴール地点Ｇ１）に到達すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、スピーカーＳＰやディスプレイＤＰを通じて撮影区間ＳＥ１のゴール地点（例えば、図６の第１ゴール地点Ｇ１）に到達した旨を報知し（Ｓ１１２）、処理を終える。例えば、図６に示す理想進路の場合には、第１ゴール地点Ｇ１に到達すると、次は、第２スタート地点Ｓ２から第２ゴール地点Ｇ２までの走行案内が行われ、同様に、第３スタート地点Ｓ３から第３ゴール地点Ｇ３、・・・、第１２スタート地点Ｓ１２から第１２ゴール地点Ｇ１２のように、全理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２の走行案内が終了するまで同様の処理が実行される。なお、案内プログラム４ｃ２が実行されると、ディスプレイＤＰには、表示プログラム４ｃ３により、例えば、図１０に示すように車両１の現在位置ＰＰと理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２や準備理想進路ＰＩＲ（図１０では不図示）が表示され、車両１の現在位置ＰＰと理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２や準備理想進路ＰＩＲとのずれを車両１の走行中に把握することが可能となる。なお、車両１が撮影区間ＳＥ１から離れた撮影準備区間ＳＥ２に位置する場合には、準備理想進路ＰＩＲのみが表示される。同様に、車両１が撮影準備区間ＳＥ２から離れた撮影区間ＳＥ１に位置する場合には、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２のみが表示される。

【0046】

次に、車両走行ガイダンスシステムＳを用いて、例えば、飛行場の滑走路などの路面（直線状の路面）の凹凸を計測する方法について説明する。計測をするに先立って、撮影ユニット２の各機器（墨出し器７、上方カメラ８、下方カメラ９、照明１０）の電源を入れ、撮影可能な状態にする。この時点で、下方カメラ９などによる撮影を開始しても良い。そして、案内プログラム４ｃ２及び表示プログラム４ｃ３などを起動し、撮影区間ＳＥ１のスタート地点に向けて車両１を運転する。具体的には、ディスプレイＤＰに表示される準備理想進路ＰＩＲやスピーカーＳＰの案内に従って、車両１を運転する。車両１がスタート地点（例えば、図６の第１スタート地点Ｓ１）に接近すると、車両１の速度を一定にする旨やスタート地点が接近している旨がスピーカーＳＰやディスプレイＤＰにより報知される。スピーカーＳＰやディスプレイＤＰにより報知される案内に従って車両１を運転すると、撮影区間ＳＥ１の第１スタート地点Ｓ１を車両１が通過する。すると、第１スタート地点Ｓ１を通過したことを示す効果音がスピーカーＳＰから報知されるとともに、撮影区間ＳＥ１に入った旨がディスプレイＤＰに表示される。車両１が撮影区間ＳＥ１に入ると、図１０に示すようにディスプレイＤＰには、車両１の現在位置ＰＰと理想進路ＩＲ１とが表示され、運転者はディスプレイＤＰを参考に、車両１が理想進路ＩＲ１に沿って走行するように運転する。撮影区間ＳＥ１を走行する車両１の現在位置ＰＰが理想進路ＩＲ１から所定距離以上離れると、理想進路ＩＲ１からのずれを抑制するように、ディスプレイＤＰには、例えば、図１０に示すような案内が表示されるとともに、スピーカーＳＰからも車両１の現在位置ＰＰが理想進路ＩＲ１から離れている旨の警告音などを報知する。このように理想進路ＩＲ１を参考に車両１を運転し、車両１が第１ゴール地点Ｇ１を通過すると、撮影区間ＳＥ１が終了したことを示す効果音などがスピーカーＳＰから報知されるとともに、撮影区間ＳＥ１が終了した旨がディスプレイＤＰに表示される。そして、撮影準備区間ＳＥ２においても、準備理想進路ＰＩＲに沿うように車両１を運転し、第２スタート地点Ｓ２である撮影区間ＳＥ１に到達するまでに、車両１の現在位置や走行速度などを調整する。後は、上記と同様に車両１を運転し、撮影区間ＳＥ１の運転、撮影準備区間ＳＥ２の運転を繰り返し、撮影対象の路面を漏れなく撮影するまで車両１を走行させ、すべての走行が終了すると撮影が終了する。

【0047】

以上のようにして、撮影対象である滑走路の撮影（下方カメラ９による動画撮影）が行われると、計測端末３の変換プログラム３ｃ３により、下方カメラ９が撮影した各動画から、墨出し器７により路面にラインＬが投影された、例えば、図５に示すような静止画が多数切り出される。そして、切り出された静止画をもとに、図４に示す原理により路面のくぼみＤＩの深さＤＥが計測される。

【0048】

車両走行ガイダンスシステムＳにおいては、路面の凹凸を計測するために車両１が走行する際に、車両１が進行する理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２や車両１の現在位置ＰＰ、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２と現在位置ＰＰとのずれがディスプレイＤＰに表示されるため、ディスプレイＤＰをもとに車両１が理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２に沿って進むように運転することが可能となる。また、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２と車両１の現在位置ＰＰとのずれが、予め定めされた距離より広がると、ずれを少なくするようにディスプレイＤＰやスピーカーＳＰにより報知されるため、路面の凹凸を計測するのに理想的な進路に沿うように車両１を運転することが可能となる。

【0049】

車両１を運転する際に参照される理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２としては、例えば、図８に示すように、理想進路ＩＲ１を車両１が進行した場合に車両１の下方カメラ９ａ、９ｂが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆａ１）と、理想進路ＩＲ１に隣接する理想進路ＩＲ２を車両１が進行した場合における車両１の下方カメラ９ａが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆａ２）が車両１の幅方向において一部重複するように理想進路ＩＲ１、ＩＲ２の幅が設定される。すなわち、図６の理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２においては、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２を走行する車両１の撮影領域Ｆａ、Ｆｂと、走行する理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２に隣接する理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２を車両１が走行する場合の撮影領域Ｆａ、Ｆｂが一部重複するように各理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２が設定される。そのため、車両１が理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２を進行すれば、飛行場のような幅が広い路面であっても、撮影漏れがないように路面を撮影できる。また、例えば、図８の理想進路ＩＲ１が進行方向である車両１における下方カメラ９ａの撮影領域Ｆａ１と、理想進路ＩＲ２を車両１が進行した場合における車両１の下方カメラ９ａが路面を撮影する領域（撮影領域Ｆａ２）が車両１の幅方向において一部重複する距離が、一定距離以下になると、スピーカーＳＰやディスプレイＤＰにより、車両１の現在位置ＰＰが理想進路ＩＲ１からずれており、ずれを抑制するように報知することで、飛行場のような路幅が広い路面であっても、路面の撮影漏れがないように車両１を運転することが可能となる。

【0050】

ガイダンス端末４により車両１の走行が案内され、車両１の荷台に設置された撮影ユニット２により路面の撮影がされることで、図５に示すような撮影画像が取得される。図５の撮影画像のくぼみＤＩの深さＩＤＥは、図４に示すように実際のくぼみＤＩの深さＤＥを下方カメラ９に対して投影されたものである。そのため、図５の撮影画像における投影された深さＩＤＥのピクセル数（仮想ラインＩＬとラインＬの幅方向のピクセル数）を撮影画像から計測し、撮影画像における１ピクセルあたりの実際の距離を深さＩＤＥのピクセル数に乗じることで深さＩＤＥを算出し、図４における深さＩＤＥをもとに実際のくぼみの深さＤＥを算出できる。したがって、図５の撮影画像における仮想ラインＩＬとラインＬとの幅方向の距離に基づいて、くぼみＤＩの各地点の深さが計測することができる。

【0051】

滑走路などの飛行場の路面の凹凸を計測する場合には、飛行機の離着陸が頻繁に行われるため、計測できる時間が極めて短く、短時間で漏れなく路面の凹凸を計測することが求められる。撮影ユニット２においては、図３に示すように車両１の全幅から車両１の幅方向の外側に突出する位置に下方カメラ９ａ、９ｂが位置するため、下方カメラ９により車両１の全幅を超える範囲の路面を撮影することができ、図３に示す撮影領域Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃの範囲を撮影できる。それ故、飛行場のように短時間で広大な路面の凹凸を計測する場合において、広範囲を漏れなく撮影できる。また、路面に対してラインＬを投影して、投影したラインＬを撮影することで、簡単に路面の深さを計測できる。よって、複雑な機器を用いることなく、汎用的な部品の組み合わせで路面の凹凸の計測ができる。したがって、計測時間や計測機会が限られている飛行場のような路面を計測する場合において、仮に機械トラブルが生じても、汎用品の組み合わせで路面の計測がされるため、簡易に部品交換ができ、機械トラブルに対するリスクマネジメントが容易となる。更に、ガイダンス端末４により車両１の進路が案内されることで、同じ路面を無駄に何度も撮影するのを回避でき、効率的な撮影が可能となる。そして、車両１が路面を撮影する場合に、車両１が撮影区間ＳＥ１に接近すると、車両１の位置を整えたり、車両１が一定速度になるように報知されたりするため、撮影に適した車両１の走行が可能となる。

【0052】

ここで、本実施形態と特許請求の範囲に記載の文言との対応関係を説明する。本実施形態の墨出し器７が「投影部」に、「下方カメラ９」が「撮影部」に相当する。計測端末３において制御部１３が撮影画像から路面の凹凸を計測する機能が「計測部」及び「算出部」に相当する。また、ＧＮＳＳ受信機Ｒが「測定部」に相当し、ガイダンス端末４において制御部１４が車両１の現在位置ＰＰと理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２とのずれを検出する機能が「検出部」に相当する。ガイダンス端末４におけるディスプレイＤＰやスピーカーＳＰが「報知部」に相当する。

【0053】

以上、本発明の実施の態様を説明したが、本発明はその具体的な記載に限定されることなく、例示した構成等を技術的に矛盾のない範囲で適宜組み合わせて実施することも可能であるし、またある要素、処理を周知の形態に置き換えて実施することもできる。

【0054】

上記において、図６に示すように直線の路面を計測する例を示したが、図１１に示すようにカーブの路面を計測することもできる。カーブの路面を計測する場合には、カーブの曲率や半径に応じて、理想進路ＩＲ１３～ＩＲ２０を設定すればよい。なお、図６に示す理想進路を設定できる路面であれば、直線状やカーブ状の路面に限らず、種々の路面の凹凸を計測できる。

【0055】

なお、滑走路などの路面上においては、滑走路灯火及び誘導路灯火などの設備（車両１の走行時に障害となる障害物）が配置される。そのため、図６に示すマップデータにおいて、障害物の位置情報を入力し、車両１の現在位置ＰＰと障害物までの距離が一定距離以下になると、障害物の接近をスピーカーＳＰやディスプレイＤＰで報知してもよい。

【0056】

下方カメラ９が撮影した動画から切り出す静止画の枚数は、動画のフレームレートなどに応じて変更しても良いし、計測する凹凸の精度に応じて切り出す静止画の枚数を変更させてもよい。また、下方カメラ９ａ、９ｂ、９ｃが撮影した動画から切り出した静止画については、車両１の全幅を超える撮影領域となる１枚の静止画に合成した上で、路面の凹凸を計測しても良い。また、上記では、路面のくぼみＤＩを計測する例について説明したが、路面にくぼみＤＩ以外にも、路面が隆起している場合であっても、くぼみＤＩの場合と同様に計測することができる。なお、多数の各静止画から路面における凹凸を計測した後は、撮影対象である全路面の凹凸を示すマップなどを生成することも可能である。

【0057】

上記では、計測端末３とガイダンス端末４を異なる端末である例を説明したが、計測端末３とガイダンス端末４を１つの端末にして車両１に配置してもよい。また、計測端末３及びガイダンス端末４をクラウド上のサーバーとし、計測端末３及びガイダンス端末４の制御部１３、１４の処理をクラウド上で実行してもよい。

【0058】

図６に示す理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２のように、隣接する理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２は、同じ方向であっても、反対方向であってもよい。また、理想進路ＩＲ１～ＩＲ１２と準備理想進路ＰＩＲを合成した進路を一筆書き状のように設定することで、効率的に撮影できる進路となる。

【0059】

上記において、上方カメラ８が撮影した静止画については、下方カメラ９が撮影した動画に不具合がある場合に、不具合箇所に対応する上方カメラ８の静止画をもとに路面の凹凸を計測しても良い。

【0060】

上記では、車両１の現在位置と理想進路ＩＲ１～ＩＲ１１２とのずれが一定の範囲を超えると報知する例を説明したが、ずれが大きくなるにつれて、報知内容を変更しても良い。例えば、ずれが大きくなるにつれて、警告音の回数や音を大きくしたり、表示内容を大きくしたりする等の変更を加えても良い。また、ディスプレイＤＰに表示されるずれとしては、車両１の現在位置ＰＰと理想進路ＩＲ１～ＩＲ１１２とのずれを描画するとともに、実際にずれている距離をリアルタイムで表示しても良い。

【0061】

上記では、車両１の現在位置と準備理想進路ＰＩＲがずれても報知などはしなかったが、車両１の現在位置と準備理想進路ＰＩＲとのずれが一定の範囲を超えると、車両１の現在位置と理想進路ＩＲ１～ＩＲ１１２とのずれの場合と同様に報知処理をしても良い。

【0062】

上記においては、車両１が撮影準備区間ＳＥ２を走行する際に、図６に示す撮影準備用の準備理想進路ＰＩＲをもとに車両１の走行をガイダンスする例を説明した。車両１が撮影準備区間ＳＥ２などを走行する際には、図１２に示すように、図６のマップに車両１が通過すべき通過点Ｐ１～Ｐ１２を追加してもよい。通過点Ｐ１は、第１ゴール地点Ｇ１及び第１スタート地点Ｓ１と同一直線状に位置し、第１ゴール地点Ｇ１、第１スタート地点Ｓ１、第１通過点Ｐ１の順に配置される。第２～第１２通過点Ｐ２～Ｐ１２についても同様である。図１２に示すマップを用いて車両１の走行をガイダンスする処理の一例が図１３に示される。以下、この処理の詳細を図１３のフローチャートをもとに説明する。具体的には、車両１が撮影準備区間ＳＥ２に到達し、第１スタート地点Ｓ１から第１ゴール地点Ｇ１の撮影を行うために車両１が第１スタート地点Ｓ１に向かうケースについて説明する。車両１が撮影準備区間ＳＥ２に到達すると、ガイダンス端末４は、ＧＮＳＳ受信機Ｒから車両１の現在位置を、例えば継続的に取得し、車両１の進行方向を算出する。また、車両１の現在位置と図１２のマップデータにおいて予め設定された第１通過点Ｐ１及び第１スタート地点Ｓ１の位置情報に基づいて第１通過点Ｐ１から第１スタート地点Ｓ１に向かう方向を（方角）を算出し、第１通過点Ｐ１から第１スタート地点Ｓ１に向かう方向を車両１が進むべき方向とする。そして、車両１の進行方向と車両１が進むべき方向が一致するか否かを判定する（Ｓ２０１）。例えば、車両１の進行方向と車両１が進むべき方向が平行の場合も両者が一致しているとする。車両１が進むべき方向が車両１の進行方向と一致しない場合は（Ｓ２０１：Ｎｏ）は、例えば、図１４に示すように、ディスプレイＤＰに車両１の進行方向を示す矢印ＡＲ（先端が車両１の現在位置ＰＰを示す矢印ＡＲ）と、矢印ＡＲの先端を基点に車両１が進むべき方向を示す直線ＤＬが表示され（Ｓ２０２）、Ｓ２０１に戻る。そして、車両１の進行方向が車両１の進むべき方向に一致するまでＳ２０１とＳ２０２の処理が繰り返され（ディスプレイＤＰ上には車両１の進行方向を示す矢印ＡＲと直線ＤＬが表示され）、車両１の進行方向が車両１の進むべき方向に一致すると処理を終える（ディスプレイＤＰから直線ＤＬの表示を消し、車両１の進行方向を示す矢印ＡＲのみが表示される）。そのため、撮影準備区間ＳＥ２を走行する際には、運転者はディスプレイＤＰを参考に車両１の向きを制御することで車両１があらぬ方向を向いてしまうのを防ぐことができる。このような車両１の向きの報知と同時に、上述のように車両１の位置が理想経路ＰＩＲからずれた場合の報知も併せてすることで、準備理想進路ＰＩＲに沿った車両１の走行が容易となる。以上のように、車両１の方向についてディスプレイＤＰで報知されることで、より適切な走行が可能となる。この説明では、車両１が第１通過点Ｐ１に向かう例を説明したが、車両１が第１スタート地点Ｓ１から第１ゴール地点Ｇ１に向かう際にも同様の処理をしてもよい。また、車両１の向きの報知をディスプレイＤＰで行う例を説明したが、スピーカーＳＰを用いて報知してもよい。上記では、第１通過点Ｐ１を例にして説明したが、その他の通過点Ｐ２～Ｐ１２でも同様である。

【0063】

上記では、下方カメラ９として、複数（３つ）のカメラを配置する例を説明したが、４つ以上の下方カメラ９を設けても良い。上記では、墨出し器７を本体部５ａに配置する例を説明したが、車両１に取り付けても良い。

【符号の説明】

【0064】

１ 車両 ２ 撮影ユニット
３ 計測端末 ４ ガイダンス端末
７ 墨出し器 Ｓ 車両走行ガイダンスシステム
Ｒ ＧＮＳＳ受信機 ＳＰ スピーカー
ＤＰ ディスプレイ Ｌ ライン
ＩＲ１～１１ 理想進路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】