特開 2024-104266 車両用荷台およびこれを用いた自動荷下ろしシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104266

(43)【公開日】2024-08-02

(54)【発明の名称】車両用荷台およびこれを用いた自動荷下ろしシステム

(51)【国際特許分類】

   B62D 33/04 20060101AFI20240726BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20240726BHJP

【ＦＩ】

B62D33/04 F

B65G61/00 530

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023025537

(22)【出願日】2023-02-21

(31)【優先権主張番号】P 2023007931

(32)【優先日】2023-01-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

(57)【要約】

【課題】車両から荷物を下ろす作業および荷物を届け先にまで配送する作業を軽減する。
【解決手段】車両用荷台は、配送先情報が付与された複数の荷物を並列させて収容する複数の収容列を有する階層化された複数の収容部と、各階層の収容部に収容された荷物を下層に搬送する搬送路と、複数の荷物に付与された配送先情報を読み取るセンサと、収容列のそれぞれに収容された荷物を並び替え、かつ並び替えた順序で荷物を順次搬送路に移動する移動装置と、搬送路に移動されて最下層まで搬送された荷物を所定位置に受け渡す受け渡し部と、予め定められた配送ルートおよびセンサにより読み取った配送先情報に基づいて、収容列に収容された荷物を並べ替え、各階層の収容部に収容された荷物を並べ替えた順序で搬送路に移動して受け渡し部まで搬送させるよう、移動装置を制御する情報処理装置とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

配送先情報が付与された複数の荷物を並列させて収容する複数の収容列を有する階層化された複数の収容部と、
各階層の前記収容部に収容された前記荷物を下層に搬送する搬送路と、
前記複数の荷物に付与された前記配送先情報を読み取るセンサと、
前記収容列のそれぞれに収容された前記荷物を並び替え、かつ並び替えた順序で前記荷物を前記搬送路に移動する移動装置と、
前記搬送路に移動されて最下層まで搬送された前記荷物を所定位置に受け渡す受け渡し部と、
予め定められた配送ルートおよび前記センサにより読み取った配送先情報に基づいて、前記収容列に収容された前記荷物を並べ替え、各階層の前記収容部に収容された前記荷物を前記並べ替えた順序で前記搬送路に移動して前記受け渡し部まで搬送させるよう、前記移動装置を制御する情報処理装置とを備えた、車両用荷台。

【請求項2】

前記移動装置は、前記荷物を持ち上げて前記収容列に沿って移動する第１移動装置、前記収容列に収容された状態の荷物を前記収容列に沿って移動する第２移動装置、および前記収容列に収容された荷物を前記収容列に沿った方向に押すことにより移動する第３移動装置を有する請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項3】

前記搬送路の少なくとも一部は、前記荷物を摺動落下させるスロープを有する請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項4】

前記搬送路の少なくとも一部は、前記荷物を下層に搬送する搬送装置を有する請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項5】

前記受け渡し部は、前記搬送路から連続して前記所定位置まで続く請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項6】

前記搬送路は、前記複数の収容部の周囲にらせん状に設けられる請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用荷台を備えた自動運転車両と、
前記所定位置に停留され、前記受け渡し部により受け渡された前記荷物を受け取って配送先に配送するための配送用ロボットとを有する自動荷下ろしシステム。

【請求項8】

コンピュータを請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用荷台の前記情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用荷台およびこれを用いた自動荷下ろしシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転機能を有する車両により荷物を配送する場合、車両から荷物を下ろす作業および荷物を届け先にまで配送する作業は人が行う必要があるため、人件費を要する。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、上記の問題点を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様によれば、車両用荷台が提供される。前記車両用荷台は、配送先情報が付与された複数の荷物を並列させて収容する複数の収容列を有する階層化された複数の収容部と、
各階層の前記収容部に収容された前記荷物を下層に搬送する搬送路と、
前記複数の荷物に付与された前記配送先情報を読み取るセンサと、
前記収容列のそれぞれに収容された前記荷物を並び替え、かつ並び替えた順序で前記荷物を前記搬送路に移動する移動装置と、
前記搬送路に移動されて最下層まで搬送された前記荷物を所定位置に受け渡す受け渡し部と、
予め定められた配送ルートおよび前記センサにより読み取った前記配送先情報に基づいて、前記収容列に収容された前記荷物を並べ替え、各階層の前記収容部に収容された前記荷物を前記並べ替えた順序で前記搬送路に移動して前記受け渡し部まで搬送させるよう、前記移動装置を制御する情報処理装置とを備える。

【0007】

なお、本発明の車両用荷台においては、前記移動装置は、前記荷物を持ち上げて前記収容列に沿って移動する第１移動装置、前記収容列に収容された状態の荷物を前記収容列に沿って移動する第２移動装置、および前記収容列に収容された荷物を前記収容列に沿った方向に押すことにより移動する第３移動装置を有するものであってもよい。

【0008】

また、本発明の車両用荷台において、前記搬送路の少なくとも一部は、前記荷物を摺動落下させるスロープを有するものであってもよい。

【0009】

また、本発明の車両用荷台において、前記搬送路の少なくとも一部は、前記荷物を下層に搬送する搬送装置を有するものであってもよい。

【0010】

また、本発明の車両用荷台において、前記受け渡し部は、前記搬送路から連続して前記所定位置まで続くものであってもよい。

【0011】

本発明の一実施形態によれば、自動荷下ろしシステムが提供される。前記自動荷下ろしシステムは、本発明の一実施形態による車両用荷台を備えた自動運転車両と、
前記所定位置に停留され、前記受け渡し部により受け渡された前記荷物を受け取って配送先に配送するための配送用ロボットとを有する。

【0012】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、本発明の車両用荷台の前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0013】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の一部断面側面図である。

【図2】荷台の構成を示す５面図である。

【図3】移動装置を説明するための図である。

【図4】第３移動装置の概略構成を示す図である。

【図5】搬送路の搬送装置および第２移動装置を説明するための図である。

【図6】荷物のスロープにおける摺動落下を説明するための図である。

【図7】荷台の最下層の収容部の構成を示す平面図である。

【図8】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の外観斜視図である。

【図9】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の外観斜視図である。

【図10】情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図11】荷物の並べ替えを説明するための図である。

【図12】荷物の並べ替えを説明するための図である。

【図13】荷物の並べ替えを説明するための図である。

【図14】荷物の並べ替えを説明するための図である。

【図15】荷物の並べ替えを説明するための図である。

【図16】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図17】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。図１は本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両１０の一部断面側面図である。

【0016】

本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両１０は、例えばＬｅｖｅｌ６の自動運転車両である。従来の非自動運転の車両ではステアリングホイールが備え付けられているが、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両ではステアリングホイールを必要とせず、車内の空間を広く設計することが可能となる。Ｌｅｖｅｌ６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すＬｅｖｅｌ５よりもさらに上のレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する確率はある。Ｌｅｖｅｌ６とは、Ｌｅｖｅｌ５よりも上のレベルを表すものであり、Ｌｅｖｅｌ５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ６は例えばナノ秒レベルでの制御によって実現される。

【0017】

本実施形態に係る自動運転車両１０は荷台１を有する。荷台１が本発明の車両用荷台の一例である。自動運転車両１０は、荷台１の下方に後述する配送用ロボット１５を収容するスペース２を有する。なお、本実施形態に係る自動運転車両は、例えば全長が４ｍ、高さが１．８ｍ、幅が１．９ｍであり、第２のスペース２の高さが８０ｃｍであるが、これに限定されるものではない。

【0018】

スペース２には、荷物Ｐを配送先に配送するための配送用ロボット１５が所定位置２Ａに停留されている。所定位置２Ａは、後述するように荷台１から受け渡される荷物Ｐを受け取り可能な位置である。また、スペース２には、自動運転車両１０を駆動するための駆動装置１２および情報処理装置１４が配置されている。駆動装置１２は、バッテリ、モータおよび自動運転を制御するための制御装置等を含む。情報処理装置１４については後述する。

【0019】

本実施形態において、荷台１は荷物を収容する階層化された収容部３Ａ～３Ｃを有する。これにより、荷台１は上から順に３つの階層１Ａ～１Ｃに分割されている。階層１Ａ，１Ｂの収容部３Ａ，３Ｂは、それぞれ複数の荷物を並列させて収容する５つの収容列４Ａ～４Ｅを有する。最も下の階層（以下、最下層とする）１Ｃの収容部３Ｃは、後述するようにそれぞれ複数の荷物を並列させて収容する４つの収容列４Ａ～４Ｄを有する。図１には、収容部３Ａにのみ収容列４Ａ～４Ｅの参照符号を付与している。

【0020】

図２は荷台１の構成を示す５面図である。本実施形態において、５面図とは６面図のうち底面図を除いた平面図、正面図、背面図、左側面図および右側面図をいう。図２に示すように、収容部３Ａ～３Ｃの周囲には搬送路５が設けられている。搬送路５は収容部３Ａ～３Ｃの周囲にらせん状に設けられ、上下に隣接する収容部３Ａ～３Ｃを連結して、荷物Ｐを上の階層１Ａ，１Ｂから、最下層１Ｃに搬送する。なお、図２においては、平面図の収容部３Ａにのみ荷物Ｐが収容された状態を示している。また、図２においては、右側面図においてのみ後述する受け渡し部８を示している。

【0021】

搬送路５は、荷物Ｐを摺動落下させて下層へ搬送するスロープ５Ａおよび収容部３Ａ～３Ｃから荷物Ｐを受け取るための平坦部５Ｂを有する。スロープ５Ａの表面は、平滑性を高めるために例えばフッ素加工されている。あるいは荷物Ｐとの接触面積を小さくするためにスロープ５Ａの傾斜方向に沿ってリブ状の突起が並んだ凹凸が形成されていてもよい。

【0022】

スロープ５Ａの四隅には、摺動落下する荷物Ｐの搬送方向を９０度変更するためのＲを有するコーナー６が形成されている。これにより、スロープ５Ａを摺動落下する荷物Ｐの搬送方向がスムーズに変更される。なお、図示はしていないが、スロープ５Ａの内側には柵が設けられている。スロープ５Ａおよび平坦部５Ｂの外側は自動運転車両１０の荷台１の壁が存在する。荷台１の壁と柵とにより、搬送される荷物Ｐは搬送路５からの落下が防止される。

【0023】

平坦部５Ｂは、収容部３Ａ～３Ｃの各収容列４Ａ～４Ｅから送り出される荷物Ｐをスロープ５Ａに搬送するための搬送装置７を有する。搬送装置７は、例えばエンドレスベルトおよびモータ等の駆動源からなる。搬送装置７のエンドレスベルトは、荷物Ｐの滑りを防止するために、ゴム等の摩擦係数が高い材料から形成されている。

【0024】

また、収容部３Ａ～３Ｃの各収容列４Ａ～４Ｅには、複数のセンサ１８が所定間隔で設置されている。例えば、最も上の階層１Ａのためのセンサ１８は荷台１の天井または壁に設置される。階層１Ｂおよび最下層１Ｃのためのセンサ１８は、上の階層の収容列４Ａ～４Ｅの下面に設置される。センサ１８については後述する。

【0025】

また、収容列４Ａ～４Ｅは、収容列４Ａ～４Ｅのそれぞれに収容された荷物Ｐを並び替え、かつ並び替えた順序で荷物Ｐを搬送路５の平坦部５Ｂに移動するための移動装置を有する。図３は移動装置を説明するための図である。なお、図３は図２における右側面図に相当し、収容列４Ａ～４Ｅにおける荷物Ｐの出口が図３の左側に位置する。図３に示すように移動装置２０は、第１移動装置２１、第２移動装置２２および第３移動装置２３を有する。なお、図３においては、収容列４Ａ～４Ｅには、その出口側から順に３つの荷物ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが収容されている。

【0026】

第１移動装置２１は、最も上の階層１Ａにおいては荷台１の天井に設置され、階層１Ｂおよび最下層１Ｃにおいては、収容部３Ｂ，３Ｃの天井に設置される。第１移動装置２１は例えばクレーンであり、荷物Ｐを把持するためのアーム２１Ａ、アーム２１Ａを収容列４Ａ～４Ｅに沿って案内するレール２１Ｂ、およびアーム２１Ａを上下に移動し、アーム２１Ａを開閉し、かつアーム２１Ａをレール２１Ｂに沿って移動するモータおよび駆動源等からなる駆動機構２１Ｃを有する。アーム２１Ａは駆動機構２１Ｃによってレール２１Ｂにより案内されて、収容列４Ａ～４Ｅに沿って往復移動する。また、アーム２１Ａは駆動機構２１Ｃより上下に移動しかつ開閉することにより、荷物Ｐを把持して収容列４Ａ～４Ｅから持ち上げたり、荷物Ｐを収容列４Ａ～４Ｅに降ろしたりすることができる。

【0027】

第２移動装置２２は、収容部３Ａ～３Ｃの下面に設置される。第２移動装置２２は、例えばエンドレスベルトおよびモータ等の駆動源からなり、収容列４Ａ～４Ｅに収容されている荷物Ｐをその上に載置した状態で収容列４Ａ～４Ｅに沿って往復移動させる。第２移動装置２２のエンドレスベルトは、荷物Ｐの滑りを防止するために、例えばゴム等の摩擦係数が高い材料から形成されている。なお、第２移動装置２２としては、エンドレスベルトに限定されるものではなく、例えば、複数の搬送ローラを並列に配置したものであってもよい。

【0028】

第３移動装置２３は、収容列４Ａ～４Ｅにおいて搬送路５に面する出口側とは反対側に設置される。図４は第３移動装置の概略構成を示す図である。図４に示すように、第３移動装置２３は、例えば押出機構２３Ａと、押出機構２３Ａの先端に取り付けられて荷物Ｐに当接する当接部２３Ｂと、押出機構２３Ａを伸縮させる不図示の駆動装置とを備える。当接部２３Ｂは荷物Ｐを損傷させないように、荷物Ｐと当接する部分が例えば平坦となるように構成されている。

【0029】

第３移動装置２３の不使用時には、図４（Ａ）に示すように、押出機構２３Ａは収縮した状態で第３移動装置２３の筐体２３Ｃに収容されている。後述するように荷物の位置を入れ替える際には、図４（Ｂ）に示すように、不図示の駆動装置により押出機構２３Ａが伸張される。これにより、当接部２３Ｂが筐体２３Ｃから収容列４Ａ～４Ｅへ向けて飛び出して荷物Ｐを押すことにより、荷物Ｐを収容列４Ａ～４Ｅの出口方向に移動する。

【0030】

なお、第３移動装置２３としては、押出機構２３Ａを有するものに限定されるものではなく、例えば、荷物Ｐを押すバーおよびバーを駆動する駆動装置からなるものであってもよい。

【0031】

第１移動装置２１、第２移動装置２２および第３移動装置２３を用いた荷物Ｐの並べ替えについては後述する。

【0032】

第２移動装置２２は、収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを搬送路５に移動するためにも使用される。図５は、搬送路の搬送装置および第２移動装置を説明するための図である。 第２移動装置２２はその駆動によりエンドレスベルトが矢印Ａ方向に移動し、収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物を平坦部５Ｂに向けて移動する。搬送装置７はその駆動によりエンドレスベルトが矢印Ｂ方向に移動し、収容列４Ａ～４Ｅから移動された荷物Ｐを搬送路５のスロープ５Ａに搬送する。

【0033】

なお、搬送装置７としては、エンドレスベルトに限定されるものではなく、例えばクレーンのように荷物Ｐを吊り下げて搬送するものであってもよい。また、搬送装置７は、複数の搬送ローラを並列に配置したものであってもよい。

【0034】

スロープ５Ａに搬送された荷物Ｐは、図６に示すようにスロープ５Ａを摺動落下し、矢印Ｃに示すようにコーナー６により搬送方向が９０度変更され、１つ下の階層の搬送路５にある平坦部５Ｂに到達する。１つ下の階層の搬送路５の平坦部５Ｂは、これに続くスロープ５Ａに荷物Ｐを搬送し、続けてスロープ５Ａにより荷物Ｐがさらに下の階層に摺動落下される。そして、各層において同様に荷物Ｐが収容部から搬送路５に移動され、平坦部５Ｂおよびスロープ５Ａにより搬送されて、荷台１の最下層１Ｃに荷物Ｐが搬送される。

【0035】

図７は荷台の最下層の構成を示す平面図である。図７に示すように、最下層１Ｃの収容部３Ｃは、収容部３Ａ，３Ｂよりも１つ少ない４つの収容列４Ａ～４Ｄを有し、搬送路５の平坦部５Ｂに連続する受け渡し部８が設けられている。受け渡し部８は、例えば搬送路５の平坦部５Ｂにより搬送された荷物Ｐを、スペース２の配送用ロボット１５が停留された所定位置２Ａに摺動落下させるためのスロープからなる。受け渡し部８は荷物Ｐの搬送方向を１８０度反転させるように構成されている。なお、受け渡し部８の搬送方向を反転させる部分には、搬送路５と同様にＲを有するコーナー６が形成されている。これにより、受け渡し部８を摺動落下する荷物Ｐの方向がスムーズに変更される。

【0036】

図７に示すように、搬送路５の平坦部５Ｂに搬送された荷物Ｐは受け渡し部８に向けて矢印Ｂ方向に搬送され、受け渡し部８のスロープを矢印Ｄに示すように摺動落下して所定位置２Ａに停留された配送用ロボット１５に受け渡される。

【0037】

図８および図９は自動運転車両の外観斜視図である。図８に示すように、自動運転車両１０の一側面には、スペース２を外部に解放するための扉１３が、その下端部が回動可能に取り付けられている。なお、扉１３は配送用ロボット１５が停留されている所定位置２Ａに取り付けられている。そして、図９に示すように扉１３が開くと、扉１３の上端部が地面に接触し、これにより扉１３は配送用ロボット１５が自動運転車両１０に出入りするためのスロープとして機能する。

【0038】

配送用ロボット１５は、例えば四足歩行または四輪走行するロボットであり、背面に荷物Ｐを載置するためのバスケット１６を有する。配送用ロボット１５は荷物Ｐを受け取ると、受け取った荷物Ｐの配送先に荷物Ｐを配送し、その後自動で自動運転車両１０まで戻り、扉１３によるスロープを上って所定位置２Ａに停留する。

【0039】

なお、本実施形態においては、収容部３Ａ～３Ｃへの荷物Ｐの収容は、荷物Ｐの配送ルートに拘わらず、適宜行われる。そして、荷物Ｐに付与された配送先情報をセンサ１８により読み取ることにより、後述するように配送ルートに合わせた順序に収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐが並べ替えられる。

【0040】

本実施形態に係る自動荷下ろしシステムは、スペース２に配置された情報処理装置１４によりその駆動が制御される。

【0041】

図１０は、本実施形態に係る情報処理装置の一例の概略図である。情報処理装置１４は、上述したセンサ１８と接続されている。

【0042】

センサ１８は、自動運転車両１０の荷台１に収容された荷物Ｐの位置を表す位置情報、およびスペース２にある扉１３の開閉状態を表す情報等を取得する。センサ１８としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１８としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0043】

また、センサ１８は、収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐに付与された配送先情報を読み取る。配送先情報は例えば荷物Ｐの配送先の住所を表す２次元バーコードであり、センサ１８は２次元バーコードとしての配送先情報を読み取る。なお、荷物Ｐに付与される配送先情報は２次元バーコードに限定されるものではない。配送先情報は郵便番号または住所そのもののテキスト情報であってもよい。

【0044】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０、制御部１４２および情報蓄積部１４４を備える。情報取得部１４０は、センサ１８によって荷物Ｐから読み取られた配送先情報を含む各種情報を取得する。情報蓄積部１４４には、配送ルートおよび荷台１に収容された荷物の配送先情報等が保存される。なお、配送先情報は、配送ルートと対応付けられて情報蓄積部１４４に保存される。

【0045】

制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、搬送装置７、第１移動装置２１、第２移動装置２２および第３移動装置２３の動作等を制御する。

【0046】

制御部１４２は、以下の処理を実行する。
（１）収容された荷物Ｐの２次元バーコードをセンサ１８により読み取り、荷物Ｐの配送先情報を情報取得部１４０に取得させる。
（２）情報蓄積部１４４に保存された配送ルートおよび配送先情報に基づいて、収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを並べ替えるように移動装置２０を駆動する。この際、配送ルートにおいて、先に配送すべき荷物Ｐが収容列４Ａ～４Ｅの出口に近い位置となるように荷物Ｐを並べ替える。
（３）荷物Ｐを並べ替えた後、収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを搬送路５に移動させるように第２移動装置２２を駆動する。
（４）搬送路５の平坦部５Ｂに移動された荷物Ｐをスロープ５Ａに向けて搬送させるように、搬送装置７を駆動する。スロープ５Ａに移動した荷物Ｐは摺動落下し、かつ平坦部５Ｂにより搬送されて荷台１の最下層１Ｃに移動され、受け渡し部８により所定位置２Ａまで搬送されて、配送用ロボット１５に受け渡される。
（５）配送用ロボット１５が荷物Ｐを受け取ったことを検知して扉１３を開く。
（６）配送用ロボット１５が戻ったことを検知して扉１３を閉じる。

【0047】

なお、上記（１）および（２）の処理は、荷物Ｐを荷台１に収容した後、最初の配送先に自動運転車両１０が到着するまでの間に行われることが好ましい。

【0048】

図１１～図１５は荷物の並べ替えを説明するための図である。ここで、図３に示すように、収容列において荷物ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが出口側からこの順に並んでいる状態を初期状態とする。また、以降の説明において、左右とは図１１～図１５における左右を意味する。なお、左方向が収容列４Ａ～４Ｅの出口方向、右方向が収容列４Ａ～４Ｅの出口とは反対方向となる。まず、初期状態から荷物の順序をＰＡ，ＰＣ，ＰＢに並べ替える場合について説明する。図１１に示すように、第１移動装置２１により荷物ＰＢを持ち上げ、図１１の右方向に移動する。次いで、第３移動装置２３を駆動して荷物ＰＣを第２移動装置２２上を左方向に押すことにより、荷物ＰＣを荷物ＰＢが収容されていたスペースに移動させる。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＣが収容されていたスペースに荷物ＰＢを降ろすことにより、荷物の入れ替えを完了する。

【0049】

次に初期状態から荷物の順序をＰＢ，ＰＡ，ＰＣに並べ替える場合について説明する。まず、図１２に示すように、第１移動装置２１により荷物ＰＢを持ち上げ、図１２の左方向に移動する。次いで、第３移動装置２３を駆動して荷物ＰＣを第２移動装置２２上を左方向に押すことにより、荷物ＰＣを荷物ＰＢが収容されていたスペースに移動させる。さらに、第２移動装置２２を駆動して、荷物ＰＡ，ＰＣを図１２の右方向に移動する。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＡが収容されていたスペースに荷物ＰＢを降ろすことにより、荷物の入れ替えを完了する。

【0050】

次に初期状態から荷物の順序をＰＢ，ＰＣ，ＰＡに並べ替える場合について説明する。まず、図１３に示すように、第１移動装置２１により荷物ＰＣを持ち上げ、図１３の左方向に移動する。次いで、第２移動装置２２を駆動して、荷物ＰＡ，ＰＢを図１２の右方向に移動する。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＡが収容されていたスペースに荷物ＰＣを降ろす。続いて、第１移動装置２１により荷物ＰＢを持ち上げ、図１３の左方向に移動する。さらに、第２移動装置２２を駆動して、荷物ＰＣ，ＰＡを図１３の右方向に移動する。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＣが収容されていたスペースに荷物ＰＢを降ろすことにより、荷物の入れ替えを完了する。

【0051】

次に初期状態から荷物の順序をＰＣ，ＰＡ，ＰＢに並べ替える場合について説明する。まず、図１４に示すように、第１移動装置２１により荷物ＰＣを持ち上げ、図１４の左方向に移動する。次いで、第２移動装置２２を駆動して、荷物ＰＡ，ＰＢを図１４の右方向に移動する。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＡが収容されていたスペースに荷物ＰＣを降ろすことにより、荷物の入れ替えを完了する。

【0052】

次に初期状態から荷物の順序をＰＣ，ＰＢ，ＰＡに並べ替える場合について説明する。まず、図１５に示すように、第１移動装置２１により荷物ＰＣを持ち上げ、図１５の左方向に移動する。次いで、第２移動装置２２を駆動して、荷物ＰＡ，ＰＢを図１５の右方向に移動する。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＡが収容されていたスペースに荷物ＰＣを降ろす。続いて、第１移動装置２１により荷物ＰＡを持ち上げ、図１５の右方向に移動する。次いで、第３移動装置２３を駆動して荷物ＰＢを第２移動装置２２上を左方向に押すことにより、荷物ＰＢを荷物ＰＡが収容されていたスペースに移動させる。そして、第１移動装置２１により荷物ＰＢが収容されていたスペースに荷物ＰＡを降ろすことにより、荷物の入れ替えを完了する。

【0053】

なお、図１１～１５においては、荷物が３つの場合の入れ替えについて説明しているが、４以上の荷物が収容列４Ａ～４Ｅに収容されている場合も、上記と同様に配送先に応じた順序となるように荷物Ｐを並べ替えることが可能である。

【0054】

また、上記実施形態においては、第１移動装置２１のアーム２１Ａにより１つの荷物Ｐ０のみを把持して荷物の並べ替えを行っているが、アーム２１Ａにより複数の荷物Ｐ０を把持して荷物の並べ替えを行うようにしてもよい。

【0055】

図１６は、情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。情報処理装置１４は、収容部３Ａ～３Ｃに収容された荷物Ｐを所定位置２Ａまで搬送する場合、図１６に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0056】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０はセンサ１８が読み取った荷物Ｐの配送先情報を取得する。

【0057】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、配送ルートおよび配送先情報に基づいて収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを並べ替える。

【0058】

ステップＳ１０４において、情報取得部１４０は、センサ１８によって検知された、配送すべき荷物Ｐの位置情報を取得する。

【0059】

ステップＳ１０６において、制御部１４２は、ステップＳ１０４で取得された荷物Ｐの位置情報とＡＩとを用いて、第２移動装置２２を駆動することにより荷物Ｐを搬送路５の平坦部５Ｂに移動させる。

【0060】

ステップＳ１０８において、制御部１４２は、搬送装置７を駆動することにより荷物Ｐを平坦部５Ｂからスロープ５Ａに移動させる。

【0061】

ステップＳ１１０において、制御部１４２は、荷台１の最下層１Ｃの平坦部５Ｂの搬送装置７を駆動して、荷物Ｐを受け渡し部８に移動して所定位置２Ａに荷物を搬送して、配送用ロボット１５に荷物Ｐを受け渡す。

【0062】

配送用ロボット１５は、落下された荷物Ｐが載置されると、扉１３が解放されることにより設置されるスロープを降りて荷物Ｐを配送先に届け、その後自動運転車両１０に戻ってくる。

【0063】

本実施形態によれば、収容部３Ａ～３Ｃに収容された荷物Ｐは、搬送路５により荷台１の最下層１Ｃに搬送され、さらに受け渡し部８により所定位置２Ａまで搬送されて配送用ロボット１５に受け渡される。配送用ロボット１５は荷物Ｐを配送先に届け、その後、自動運転車両１０に戻ってくる。このため、荷物Ｐの車両からの荷下ろしを自動で行うことができ、かつ荷物Ｐの配送を自動で行うことができる。したがって、作業のための人件費を節約できる。

【0064】

また、荷物Ｐの配送先情報を取得し、予め定められた配送ルートおよび配送先情報に基づいて収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを並べ替え、並べ替えた順序で荷物を搬送路に移動して受け渡し部まで搬送させることにより、配送先を考慮することなく荷物Ｐを適当な順序で荷台１に収容しても、配送ルートの順に荷物Ｐが収容部３Ａ～３Ｃから搬送路に移動して搬送することができる。

【0065】

また、スペース２に扉１３を設け、扉１３を配送用ロボット１５が自動運転車両１０に出入りするためのスロープとして機能させるようにした。このため、自動運転車両１０の防犯対策に加えて、配送用ロボット１５の出入りを容易に行うことができる。

【0066】

なお、上記本実施形態においては、搬送路５をスロープ５Ａと平坦部５Ｂとにより構成し、スロープ５Ａにおいて荷物Ｐを摺動落下させて搬送しているが、これに限定されるものではない。平坦部５Ｂと同様に、エンドレスベルトを有する搬送装置または複数の搬送ローラを並列に配置した搬送装置によりスロープ５Ａを構成して、荷物Ｐを下層に搬送するようにしてもよい。また、平坦部５Ｂに代えてスロープ５Ａを使用し、荷物Ｐを摺動落下のみにより搬送するように搬送路５を構成してもよい。

【0067】

また、上記実施形態においては、受け渡し部８を所定位置２Ａまで荷物Ｐを摺動落下させて搬送するスロープとしているが、これに限定されるものではない。受け取り部８をエンドレスベルトを有する搬送装置により構成し、エンドレスベルトにより荷物Ｐを所定位置２Ａまで搬送するようにしてもよい。

【0068】

図１７は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0069】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0070】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0071】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0072】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0073】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0074】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0075】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0076】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0077】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0078】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0079】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0080】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0081】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0082】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0083】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0084】

１ 荷台、２ スペース、３Ａ～３Ｃ 収容部、４Ａ～４Ｅ 収容列、５ 搬送路、５Ａ スロープ、５Ｂ 平坦部、７ 搬送装置、８，２８ 受け渡し部、１０ 自動運転車両、１２ 駆動装置、１３ 扉、１４ 情報処理装置、１５ 配送用ロボット、１８ センサ、２０ 移動装置、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】