特開 2024-104267 車両用荷台およびこれを用いた自動荷下ろしシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104267

(43)【公開日】2024-08-02

(54)【発明の名称】車両用荷台およびこれを用いた自動荷下ろしシステム

(51)【国際特許分類】

   B60P 1/36 20060101AFI20240726BHJP

   B60P 1/54 20060101ALI20240726BHJP

【ＦＩ】

B60P1/36 A

B60P1/36 E

B60P1/54 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026722

(22)【出願日】2023-02-22

(31)【優先権主張番号】P 2023007931

(32)【優先日】2023-01-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

(57)【要約】

【課題】車両から荷物を下ろす作業および荷物を届け先にまで配送する作業を軽減する。
【解決手段】荷台は、荷物を収容する階層化された複数の収容部と、各階層の収容部に収容された荷物を下層に搬送し、かつ下層からの荷物を上層に搬送する第１搬送路と、収容部に収容された荷物を第１搬送路に移動し、第１搬送路から所定の階層の収容部に荷物を移動する移動装置と、最下層まで搬送された荷物を所定位置に搬送し、かつ所定位置からの荷物を第１搬送路に搬送する第２搬送路と、外部からの荷物を所定位置に搬送する、所定位置に退避可能に設置される第３搬送路とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を収容する階層化された複数の収容部と、
各階層の前記収容部に収容された前記荷物を下層に搬送し、かつ前記下層からの前記荷物を上層に搬送する第１搬送路と、
前記収容部に収容された前記荷物を前記第１搬送路に移動し、かつ前記第１搬送路から所定の階層の前記収容部に前記荷物を移動する移動装置と、
最下層まで搬送された前記荷物を所定位置に搬送し、かつ前記所定位置からの前記荷物を前記第１搬送路に搬送する第２搬送路と、
外部からの前記荷物を前記所定位置に搬送する、前記所定位置に退避可能に設置される第３搬送路と、
前記外部からの前記荷物を前記第３搬送路により前記所定位置に搬送し、前記所定位置からの前記荷物を前記第２搬送路を経て前記第１搬送路に搬送し、前記第１搬送路から前記所定の階層の前記収容部に前記荷物を移動し、前記第３搬送路を前記所定位置から退避させた状態で、前記収容部に収容された前記荷物を前記第１搬送路に移動し、前記第１搬送路に移動された前記荷物を前記第２搬送路に搬送し、前記第２搬送路に搬送された前記荷物を前記所定位置まで搬送させるよう、前記第１搬送路、前記第２搬送路、前記第３搬送路および前記移動装置を制御する情報処理装置とを備えた、車両用荷台。

【請求項2】

前記荷物に付与された配送先情報を読み取るセンサをさらに備え、
前記情報処理装置は、前記センサにより読み取った配送先情報に基づいて、前記荷物の配送先に応じて予め定められた前記収容部に前記荷物を収容するよう、前記第１搬送路、前記第２搬送路、前記第３搬送路および前記移動装置を制御する請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項3】

前記収容部のそれぞれは、複数の荷物を並列させて収容する複数の収容列を有し、
前記情報処理装置は、前記センサにより読み取った配送先情報に基づいて、前記荷物の配送先に応じた前記収容部の前記収容列に前記荷物を収容するよう、前記第１搬送路、前記第２搬送路、前記第３搬送路および前記移動装置を制御する請求項２に記載の車両用荷台。

【請求項4】

前記第１搬送路、前記第２搬送路および前記第３搬送路は、前記荷物を搬送する搬送装置を有する請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項5】

前記第２搬送路は、前記第１搬送路から連続して前記所定位置まで続く請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項6】

前記第１搬送路は、前記複数の収容部の周囲にらせん状に設けられる請求項１に記載の車両用荷台。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用荷台を備えた自動運転車両と、
前記第３搬送路を退避させた状態で前記所定位置に停留され、前記第２搬送路から受け渡された前記荷物を受け取って配送先に配送するための配送用ロボットとを有する自動荷下ろしシステム。

【請求項8】

コンピュータを請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用荷台の前記情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用荷台およびこれを用いた自動荷下ろしシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転機能を有する車両により荷物を配送する場合、車両から荷物を下ろす作業および荷物を届け先にまで配送する作業は人が行う必要があるため、人件費を要する。また、車両にから荷物を自動で下ろすことを考えた場合、そのような設備が必要となるが、そのような設備に荷物を積み込むことを考慮する必要がある。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、上記の問題点を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様によれば、車両用荷台が提供される。前記車両用荷台は、荷物を収容する階層化された複数の収容部と、
各階層の前記収容部に収容された前記荷物を下層に搬送し、かつ前記下層からの前記荷物を上層に搬送する第１搬送路と、
前記収容部に収容された前記荷物を前記第１搬送路に移動し、かつ前記第１搬送路から所定の階層の前記収容部に前記荷物を移動する移動装置と、
最下層まで搬送された前記荷物を所定位置に搬送し、かつ前記所定位置からの前記荷物を前記第１搬送路に搬送する第２搬送路と、
外部からの前記荷物を前記所定位置に搬送する、前記所定位置に退避可能に設置される第３搬送路と、
前記外部からの前記荷物を前記第３搬送路により前記所定位置に搬送し、前記所定位置からの前記荷物を前記第２搬送路を経て前記第１搬送路に搬送し、前記第１搬送路から前記所定の階層の前記収容部に前記荷物を移動し、前記第３搬送路を前記所定位置から退避させた状態で、前記収容部に収容された前記荷物を前記第１搬送路に移動し、前記第１搬送路に移動された前記荷物を前記第２搬送路に搬送し、前記第２搬送路に搬送された前記荷物を前記所定位置まで搬送させるよう、前記第１搬送路、前記第２搬送路、前記第３搬送路および前記移動装置を制御する情報処理装置とを備える。

【0007】

なお、本発明の車両用荷台においては、前記荷物に付与された配送先情報を読み取るセンサをさらに備え、
前記情報処理装置は、前記センサにより読み取った配送先情報に基づいて、前記荷物の配送先に応じて予め定められた前記収容部に前記荷物を収容するよう、前記第１搬送路、前記第２搬送路、前記第３搬送路および前記移動装置を制御するものであってもよい。

【0008】

また、本発明の車両用荷台においては、前記収容部のそれぞれは、複数の荷物を並列させて収容する複数の収容列を有し、
前記情報処理装置は、前記センサにより読み取った配送先情報に基づいて、前記荷物の配送先に応じた前記収容部の前記収容列に前記荷物を収容するよう、前記第１搬送路、前記第２搬送路、前記第３搬送路および前記移動装置を制御するものであってもよい。

【0009】

また、本発明の車両用荷台においては、前記第１搬送路、前記第２搬送路および前記第３搬送路は、前記荷物を搬送する搬送装置を有するものであってもよい。

【0010】

また、本発明の車両用荷台においては、前記第２搬送路は、前記第１搬送路から連続して前記所定位置まで続くものであってもよい。

【0011】

また、本発明の車両用荷台においては、前記第１搬送路は、前記複数の収容部の周囲にらせん状に設けられるものであってもよい。

【0012】

本発明の一実施形態によれば、自動荷下ろしシステムが提供される。前記自動荷下ろしシステムは、本発明の一実施形態による車両用荷台を備えた自動運転車両と、
前記第３搬送路を退避させた状態で前記所定位置に停留され、前記第２搬送路から受け渡された前記荷物を受け取って配送先に配送するための配送用ロボットとを有する。

【0013】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、本発明の車両用荷台の前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0014】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の一部断面側面図である。

【図2】荷台の構成を示す５面図である。

【図3】第１搬送路の平坦部の搬送装置および移動装置を説明するための図である。

【図4】部分搬送装置の概略図である。

【図5】荷下ろし時の荷物の搬送を説明するための図である。

【図6】荷台の最下層の構成を示す平面図である。

【図7】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の外観斜視図である。

【図8】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の外観斜視図である。

【図9】荷物の積み込み時における荷台の最下層の構成を示す平面図である。

【図10】荷物の積み込み時における自動運転車両の外観斜視図である。

【図11】情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図12】荷物の積み込み時の荷物の搬送を説明するための図である。

【図13】荷下ろし時に情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図14】荷物の積み込み時に情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図15】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。図１は本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両１００の一部断面側面図である。

【0017】

本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両１００は、例えばＬｅｖｅｌ６の自動運転車両である。従来の非自動運転の車両ではステアリングホイールが備え付けられているが、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両ではステアリングホイールを必要とせず、車内の空間を広く設計することが可能となる。Ｌｅｖｅｌ６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すＬｅｖｅｌ５よりもさらに上のレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する確率はある。Ｌｅｖｅｌ６とは、Ｌｅｖｅｌ５よりも上のレベルを表すものであり、Ｌｅｖｅｌ５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ６は例えばナノ秒レベルでの制御によって実現される。

【0018】

本実施形態に係る自動運転車両１００は荷台１を有する。荷台１が本発明の車両用荷台の一例である。自動運転車両１００は、荷台１の下方に後述する配送用ロボット１５を収容するスペース２を有する。なお、本実施形態に係る自動運転車両は、例えば全長が４ｍ、高さが１．８ｍ、幅が１．９ｍであり、第２のスペース２の高さが８０ｃｍであるが、これに限定されるものではない。

【0019】

スペース２には、荷物Ｐを配送先に配送するための配送用ロボット１５が所定位置２Ａに停留されている。所定位置２Ａは、後述するように荷台１から受け渡される荷物Ｐを受け取り可能な位置である。また、スペース２には、自動運転車両１００を駆動するための駆動装置１２および情報処理装置１４が配置されている。駆動装置１２は、バッテリ、モータおよび自動運転を制御するための制御装置等を含む。情報処理装置１４については後述する。

【0020】

本実施形態において、荷台１は荷物を収容する階層化された収容部３Ａ～３Ｃを有する。これにより、荷台１は上から順に３つの階層１Ａ～１Ｃに分割されている。階層１Ａ，１Ｂの収容部３Ａ，３Ｂは、それぞれ複数の荷物を並列させて収容する５つの収容列４Ａ～４Ｅを有する。最も下の階層（以下、最下層とする）１Ｃの収容部３Ｃは、後述するようにそれぞれ複数の荷物を並列させて収容する４つの収容列４Ａ～４Ｄを有する。図１には、収容部３Ａにのみ収容列４Ａ～４Ｅの参照符号を付与している。

【0021】

本実施形態においては、配送先に応じて予め定められた収容部３Ａ～３Ｃ、さらには各収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅに、荷物Ｐが収容される。例えば、Ａ地区に配送する荷物は収容部３Ａの収容列４Ａに、Ｂ地区に配送する荷物は収容部３Ｃの収容列４Ｂというように、配送先に応じて荷物Ｐが仕分けられて収容される。

【0022】

図２は荷台１の構成を示す５面図である。本実施形態において、５面図とは６面図のうち底面図を除いた平面図、正面図、背面図、左側面図および右側面図をいう。図２に示すように、収容部３Ａ～３Ｃの周囲には第１搬送路５が設けられている。第１搬送路５は収容部３Ａ～３Ｃの周囲にらせん状に設けられ、上下に隣接する収容部３Ａ～３Ｃを連結して、荷物Ｐを上の階層１Ａ，１Ｂから最下層１Ｃに搬送し、かつ荷物Ｐを最下層１Ｃから階層１Ｂ、さらには階層１Ａに搬送する。なお、図２においては、平面図の収容部３Ａにのみ荷物Ｐが収容された状態を示している。また、図２においては、右側面図においてのみ後述する第２搬送路８を示している。

【0023】

第１搬送路５は、平坦部５Ａ、直交部５Ｂ、スロープ５Ｃ、直交部５Ｄ、スロープ５Ｅ、直交部５Ｆ、スロープ５Ｇおよび直交部５Ｈが、階層１Ａから階層１Ｃへ向けてこの順序で繰り返し接続されることにより構成される。平坦部５Ａは収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅにおける荷物Ｐの出入口と接続されており、収容部３Ａ～３Ｃから荷物Ｐを受け取ったり、荷物Ｐを収容部３Ａ～３Ｃに移動したりする。

【0024】

平坦部５Ａは、収容部３Ａ～３Ｃの各収容列４Ａ～４Ｅから送り出される荷物Ｐを搬送したり、荷物Ｐを収容部３Ａ～３Ｃの各収容列４Ａ～４Ｅに移動したりするための搬送装置７を有する。搬送装置７は、交差する２つの方向に荷物Ｐを搬送可能な複合ローラおよびモータ等の駆動源からなる。一方、収容列４Ａ～４Ｅは、収容された荷物Ｐを平坦部５Ａに送り出すための移動装置９を有する。移動装置９は、例えばエンドレスベルトおよびモータ等の駆動源からなる。図３は平坦部の搬送装置および移動装置を説明するための図である。図３に示すように、平坦部５Ａは搬送装置７を備え、収容列４Ａ～４Ｅはそれぞれ移動装置９Ａ～９Ｅを備える。移動装置９のエンドレスベルトは、荷物Ｐの滑りを防止するために、ゴム等の摩擦係数が高い材料から形成されている。

【0025】

搬送装置７は、上述したように交差する搬送方向に荷物Ｐを搬送するための複合ローラを有する部分搬送装置が一列に接続されることにより構成される。図４は部分搬送装置の構成を示す概略図である。図４に示すように部分搬送装置２０は、矩形の枠２１を有する。枠２１の対向する辺２１Ａ，２１Ｂには３つの第１搬送ローラ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃが互いに間隔を空けて回転可能に取り付けられている。第１搬送ローラ２２Ａと第１搬送ローラ２２Ｂとの間には、第１搬送ローラ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃの回転軸に直交する回転軸を有する３つの第２搬送ローラ２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃが軸受２４Ａ，２４Ｂに回転可能に取り付けられている。第１搬送ローラ２２Ｂと第１搬送ローラ２２Ｃとの間には、第１搬送ローラ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃの回転軸に直交する回転軸を有する３つの第２搬送ローラ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃが軸受２６Ａ，２６Ｂに回転可能に取り付けられている。第１搬送ローラおよび第２搬送ローラは、いずれも不図示のモータ等の駆動源により、回転軸の周囲に両方向に回転される。本実施形態においては、このように回転軸が直交する搬送ローラが組み合わさったローラを複合ローラと称している。搬送装置７は、このような複合ローラを有する部分搬送装置２０が一列に並べられて構成される。

【0026】

なお、以降の説明においては、第１搬送ローラの参照符号として２２のみを使用し、第２搬送ローラの参照符号として２３，２５のみを使用するものとする。

【0027】

また、第１搬送路５の平坦部５Ａおよび収容部３Ａ～３Ｃの各収容列４Ａ～４Ｅには、複数のセンサ１８が設置されている。図２においてはセンサ１８の一部のみを示す。例えば、最も上の階層１Ａのためのセンサ１８は荷台１の天井または壁に設置される。階層１Ｂおよび最下層１Ｃのためのセンサ１８は、第１搬送路５および収容部３Ａ～３Ｃの上方、すなわち上側に位置する第１搬送路５および収容部３Ａ～３Ｃの下面または荷台１の壁に設置される。センサ１８については後述する。

【0028】

図３に示すように、移動装置９Ａ～９Ｅはその駆動によりエンドレスベルトが矢印Ａ１方向に移動すると、収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを平坦部５Ａに向けて移動する。一方、エンドレスベルトが矢印Ａ２方向に移動すると、平坦部５Ａから移動された荷物Ｐを収容列４Ａ～４Ｅの出入口とは反対方向に移動する。

【0029】

平坦部５Ａは、搬送装置７の部分搬送装置２０における第１搬送ローラ２２のみが回転されると、第１搬送路５に沿って荷物Ｐを搬送する。また、平坦部５Ａは、搬送装置７の部分搬送装置２０における第２搬送ローラ２３，２５のみが回転されると、平坦部５Ａにある荷物Ｐを収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅに移動する。したがって、所望とする収容列４Ａ～４Ｅの出入口付近に搬送された荷物Ｐは、移動装置９Ａ～９Ｅのエンドレスベルトを矢印Ａ２方向に移動しつつ、搬送方向を収容列４Ａ～４Ｅの方向に変更することにより、所望とする収容列４Ａ～４Ｅに収容される。逆に、移動装置９Ａ～９Ｅのエンドレスベルトを矢印Ａ１方向に移動しつつ、第２搬送ローラ２３，２５の回転方向を荷物Ｐの収容時とは反対に変更することにより、収容列４Ａ～４Ｅに収容されている荷物Ｐは第１搬送路５に移動される。

【0030】

なお、移動装置９としては、エンドレスベルトに限定されるものではなく、例えばクレーンのように荷物Ｐを吊り下げて搬送するものであってもよい。また、移動装置９は、複数の搬送ローラを並列に配置したものであってもよい。

【0031】

スロープ５Ｃ，５Ｅ，５Ｇは、上の階層から下の階層へ向けて傾斜するように設置されている。スロープ５Ｃ，５Ｅ，５Ｇは、荷物Ｐを搬送するための搬送装置１０（不図示）を有する。搬送装置１０は、例えばエンドレスベルトおよびモータ等の駆動源からなる。これにより、荷物Ｐはスロープ５Ｃ，５Ｅ，５Ｇにより荷台１の下層から上層へ向けて、および上層から下層へ向けて搬送される。

【0032】

なお、図示はしていないが、スロープ５Ｃ，５Ｅ，５Ｇの内側には柵が設けられている。第１搬送路５の外側は自動運転車両１００の荷台１の壁が存在する。荷台１の壁と柵とにより、搬送される荷物Ｐは第１搬送路５からの落下が防止される。そして、スロープ５Ｃ，５Ｅ，５Ｇ上の荷物Ｐは、搬送装置１０による搬送方向を変更することにより、上の階層および下の階層の双方に搬送される。

【0033】

なお、搬送装置１０としては、エンドレスベルトに限定されるものではなく、例えばクレーンのように荷物Ｐを吊り下げて搬送するものであってもよい。また、搬送装置１０は、複数の搬送ローラを並列に配置したものであってもよい

【0034】

第１搬送路５の直交部５Ｂ，５Ｄ，５Ｆ，５Ｈは、上述した複合ローラからなる部分搬送装置２０を有する。このため、直交部５Ｂ，５Ｄ，５Ｆ，５Ｈに搬送された荷物Ｐは、第１搬送ローラ２２および第２搬送ローラ２３，２５の駆動を切り替えることにより、搬送方向が９０度変更されて、平坦部５Ａからスロープ５Ｃへ、あるいはスロープ５Ｃから次のスロープ５Ｅへというように荷物Ｐを搬送することができる。

【0035】

図５は第１搬送路による荷物の搬送を説明するための図である。なお、図５は最も上の階層１Ａの平面図において見える第１搬送路５を示しているが、次の階層１Ｂにおいても同様に第１搬送路５により荷物Ｐが搬送される。まず、荷台１からの荷下ろしのために荷物Ｐを最も上の階層１Ａから最下層１Ｃへ搬送する場合について説明する。図５に示すように、最も上の階層１Ａの収容部３Ａのいずれかの収容列（ここでは４Ａとする）の移動装置９Ａを駆動して、荷物Ｐを収容列４Ａから平坦部５Ａに移動する。

【0036】

平坦部５Ａに移動された荷物Ｐは、平坦部５Ａの搬送装置７により平坦部５Ａの長手方向に沿って搬送され、最初の直交部５Ｂにより搬送方向が９０度変更され、スロープ５Ｃにより搬送される。そして、荷物Ｐは次の直交部５Ｄにより搬送方向が９０度変更され、次のスロープ５Ｅにより搬送される。さらに、荷物Ｐは次の直交部５Ｆにより搬送方向が９０度変更され、次のスロープ５Ｇにより搬送され、次の直交部５Ｈにより搬送方向が９０度変更される。そして、荷物Ｐは、次の階層１Ｂの収容部３Ｂの周囲にある第１搬送路５により、階層１Ａの第１搬送路５と同様に荷台１の最下層１Ｃに搬送される。図５においては荷物Ｐの搬送経路を矢印Ｂで示している。

【0037】

図６は荷台の最下層の構成を示す平面図である。図６に示すように、荷台１の最下層１Ｃの収容部４Ｃは、収容部３Ａ，３Ｂよりも１つ少ない４つの収容列４Ａ～４Ｄを有する。また、最下層１Ｃには、最下層１Ｃの第１搬送路５の平坦部５Ａに連続して第２搬送路８が設けられている。第２搬送路８は、直交部８Ａ、スロープ８Ｂ、直交部８Ｃ、直交部８Ｄおよびスロープ８Ｅが接続されることにより構成される。なお、スロープ８Ｅの所定位置２Ａ付近にはセンサ１８が設置される。センサ１８はスロープ８Ｅの天井または荷台１の壁に設置される。なお、所定位置２Ａには、後述する第３搬送路（図６においては不図示）が所定位置２Ａに退避可能に設置されるようになっている。

【0038】

スロープ８Ｂ，８Ｅは、平坦部５Ａの出口から所定位置２Ａへ向けて傾斜するように設置されている。スロープ８Ｂ，８Ｅは、荷物Ｐを搬送するための搬送装置１９（不図示）を有する。搬送装置１９は、例えばエンドレスベルトおよびモータ等の駆動源からなる。

【0039】

直交部８Ａ，８Ｃ，８Ｄは、第１搬送路５の直交部５Ｂ，５Ｄ，５Ｆ，５Ｈと同様に、上述した複合ローラからなる部分搬送装置２０を有する。このため、直交部８Ａ，８Ｃ，８Ｄに搬送された荷物Ｐは、第１搬送ローラ２２および第２搬送ローラ２３，２５の駆動を切り替えることにより、搬送方向が９０度変更されて、平坦部５Ａからスロープ８Ｂへ、スロープ８Ｂからスループ８Ｅへというように搬送される。

【0040】

図６に示すように、荷台１の第１搬送路５の平坦部５Ａに搬送された荷物Ｐあるいは収容部３Ｃの所望とされる収容列から平坦部５Ａに移動された荷物Ｐは、平坦部５Ａの長手方向に沿って搬送され、第２搬送路８の最初の直交部８Ａにより搬送方向が９０度変更され、スロープ８Ｂにより搬送される。そして、荷物Ｐは、次の直交部８Ｃ，８Ｄにより搬送方向が１８０度変更され、次のスロープ８Ｄにより所定位置２Ａに搬送される。そしてこれにより、所定位置２Ａに停留された配送用ロボット１５に荷物Ｐが受け渡される。図６においては荷物Ｐの搬送経路を矢印Ｃで示している。

【0041】

なお、搬送装置１９としては、エンドレスベルトに限定されるものではなく、例えばクレーンのように荷物Ｐを吊り下げて搬送するものであってもよい。また、搬送装置１９は、複数の搬送ローラを並列に配置したものであってもよい。

【0042】

荷台１への荷物Ｐの積み込みおよび最下層１Ｃから上の階層への荷物Ｐの搬送については後述する。

【0043】

図７および図８は自動運転車両の外観斜視図である。図７に示すように、自動運転車両１００の一側面にある出入口１７には、スペース２を外部に解放するための扉１３が、その下端部が回動可能に取り付けられている。なお、扉１３は配送用ロボット１５が停留されている所定位置２Ａに取り付けられている。そして、図８に示すように扉１３が開くと、扉１３の上端部が地面に接触し、これにより扉１３は配送用ロボット１５が自動運転車両１００に出入りするためのスロープとして機能する。

【0044】

配送用ロボット１５は、例えば四足歩行または四輪走行するロボットであり、背面に荷物Ｐを載置するためのバスケット１６を有する。配送用ロボット１５は荷物Ｐを受け取ると、受け取った荷物Ｐの配送先に荷物Ｐを配送し、その後自動で自動運転車両１００まで戻り、扉１３によるスロープを上って所定位置２Ａに停留する。

【0045】

なお、本実施形態においては、予め自動運転車両１００の配送ルートに合わせた順序で収容部３Ａ～３Ｃに荷物を収容しておき、配送地点に到着する毎に、配送ルートに合わせた荷物Ｐを収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅから順次所定位置２Ａに搬送して、配送用ロボット１５に受け渡して目的とする配送先に配送するようにすればよい。

【0046】

以下、荷物Ｐの荷台１への積み込みについて説明する。図９は荷台１へ荷物Ｐを積み込む際の最下層を示す図である。本実施形態において、荷台１へ荷物Ｐを積み込む際には、荷台１には第３搬送路１１が設置される。第３搬送路１１は、荷台１のスペース２の所定位置２Ａにおいて、第２搬送路８のスロープ８Ｅと連続するように設置される。第３搬送路１１は、例えばエンドレスベルトおよびモータ等の駆動源からなる搬送装置３１（不図示）を有する。なお、第３搬送路１１を設置する際には、配送用ロボット１５は、所定位置２Ａから退避させておく。また、自動運転車両１００の扉１３は開かれる。

【0047】

なお、第３搬送路１１は、スロープ８Ｅの下側に折り畳まれて収容され、使用時に所定位置２Ａに引き出されて設置されるものであってもよく、荷台１のスペース２に収容されており、使用時にスロープ８Ｅの出入口に取り付けることにより所定位置２Ａに設置されるものであってもよい。

【0048】

第３搬送路１１を所定位置２Ａに設置すると、図１０に示すように、第３搬送路１１の一部が自動運転車両１００の出入口１７から外部に突出する。この状態において、荷物Ｐが第３搬送路１１から荷台１に向けて積み込まれる。

【0049】

なお、搬送装置３１としては、エンドレスベルトに限定されるものではなく、例えばクレーンのように荷物Ｐを吊り下げて搬送するものであってもよい。また、搬送装置３１は、複数の搬送ローラを並列に配置したものであってもよい。

【0050】

本実施形態に係る自動荷下ろしシステムは、スペース２に配置された情報処理装置１４によりその駆動が制御される。

【0051】

図１１は、本実施形態に係る情報処理装置の一例の概略図である。情報処理装置１４は、上述したセンサ１８と接続されている。

【0052】

センサ１８は、自動運転車両１００の荷台１に収容された荷物Ｐの位置を表す位置情報、およびスペース２にある扉１３の開閉状態を表す情報等を取得する。センサ１８としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１８としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0053】

また、センサ１８は、積み込まれる荷物Ｐに付与された配送先情報を読み取る。配送先情報は例えば荷物Ｐの配送先の住所を表す２次元バーコードであり、センサ１８は２次元バーコードとしての配送先情報を読み取る。なお、荷物Ｐに付与される配送先情報は２次元バーコードに限定されるものではない。配送先情報は郵便番号または住所そのもののテキスト情報であってもよい。

【0054】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０、制御部１４２および情報蓄積部１４４を備える。情報取得部１４０は、センサ１８によって荷物Ｐから読み取られた配送先情報を含む各種情報を取得する。情報蓄積部１４４には、配送ルートおよび積み込まれる荷物の配送先情報等が保存される。なお、配送先情報は、配送ルートと対応付けられて情報蓄積部１４４に保存される。

【0055】

制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）とを用いて、第１搬送路５、第２搬送路８、第３搬送路１１が有する搬送装置および部分搬送装置（以下、搬送装置等とする）、並びに移動装置９の動作等を制御する。

【0056】

まず、荷物Ｐの荷下ろしを行う際には、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅに収容された荷物Ｐを第１搬送路５に移動させるように移動装置９Ａ～９Ｅを駆動する。
（２）第１搬送路５の平坦部５Ａに移動された荷物Ｐを最下層１Ｃに向けて搬送させるように、第１搬送路５が有する搬送装置を駆動する。
（３）最下層１Ｃには搬送された荷物Ｐを所定位置２Ａに搬送するように第２搬送路８が有する搬送装置を駆動する。これにより、荷物Ｐは配送用ロボット１５に受け渡される。
（４）配送用ロボット１５が荷物Ｐを受け取ったことを検知して扉１３を開く。
（５）配送用ロボット１５が戻ったことを検知して扉１３を閉じる。

【0057】

また、荷物Ｐの積み込みを行う際は、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）第３搬送路１１から積み込まれた荷物Ｐの２次元バーコードをセンサ１８により読み取り、荷物Ｐの配送先情報を情報取得部１４０に取得させる。
（２）情報蓄積部１４４に保存された配送ルートおよび配送先情報に基づいて、いずれの収容部３Ａ～３Ｃのいずれの収容列４Ａ～４Ｅに荷物Ｐを収容するかを決定する。
（３）決定した収容列に向けて荷物Ｐを搬送し、かつ搬送した荷物Ｐを決定した収容列に収容するように、第２搬送路８および第１搬送路５の搬送装置等、並びに移動装置を駆動する。

【0058】

以下、荷物Ｐの積み込みについて説明する。図９に示すように、第３搬送路１１に積み込まれた荷物Ｐは、第３搬送路１１から第２搬送路８のスロープ８Ｅに搬送される。スロープ８Ｅの所定位置２Ａ付近にはセンサ１８が設置されており、このセンサ１８により荷物Ｐに付与された配送先情報が読み取られる。

【0059】

スロープ８Ｅを搬送された荷物Ｐは、直交部８Ｄ，８Ｃにより搬送方向が１８０度変更され、次のスロープ８Ｂにより直交部８Ａに搬送される。直交部８Ａに搬送された荷物Ｐは、搬送方向が９０度変更されて、最下層１Ｃにおける第１搬送路５の平坦部５Ａに搬送される。荷物Ｐは平坦部５Ａの長手方向に沿って搬送され、直交部５Ｈにより搬送方向が９０度変更され、スロープ５Ｇにより上の階層へ搬送される。なお、図９においては荷物Ｐの搬送経路を矢印Ｄで示す。

【0060】

ここで、積み込まれた荷物Ｐを収容する収容列が階層１Ｂの収容部３Ｂの収容列４Ｂであるものとする。図１２に示すようにスロープ５Ｇにより搬送された荷物Ｐは、直交部５Ｆにより搬送方向が９０度変更され、次のスロープ５Ｅにより搬送される。そして荷物Ｐは、次の直交部５Ｄにより搬送方向が９０度変更され、次のスロープ５Ｃにより搬送される。さらに次の直交部５Ｂにより搬送方向が９０度変更され、引き続き平坦部５Ａの長手方向に沿って搬送される。

【0061】

収容部３Ｂの収容列４Ｂの出入口まで搬送された荷物Ｐは、その位置にある部分搬送装置２０による搬送方向が収容列４Ｂに向くように９０度変更される。また、収容列４Ｂの移動装置９Ｂは図３の矢印Ａ２方向に移動される。これにより、積み込まれた荷物Ｐは所望とされる収容部３Ｂの収容列４Ｂに収容される。なお、図１２においては荷物Ｐの搬送経路を矢印Ｅで示す。

【0062】

図１３は、荷下ろし時に情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。情報処理装置１４は、収容部３Ａ～３Ｃに収容された荷物Ｐを荷台１から降ろして所定位置２Ａまで搬送する場合、図１３に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0063】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１８によって検知された、配送すべき荷物Ｐの位置情報を取得する。

【0064】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物Ｐの位置情報とＡＩとを用いて、移動装置９Ａ～９Ｅを駆動することにより荷物Ｐを第１搬送路５の平坦部５Ａに移動させる。

【0065】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、第１搬送路５および第２搬送路８の搬送装置等を駆動することにより荷物Ｐを所定位置２Ａに搬送して、配送用ロボット１５に荷物Ｐを受け渡す。

【0066】

配送用ロボット１５は、落下された荷物Ｐが載置されると、扉１３が解放されることにより設置されるスロープを降りて荷物Ｐを配送先に届け、その後自動運転車両１００に戻ってくる。

【0067】

図１４は、荷物の積み込み時に情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。情報処理装置１４は、荷物Ｐを積み込んで収容部３Ａ～３Ｃに収容する場合、図１４に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0068】

ステップＳ１１０において、第３搬送路１１の搬送装置３１を駆動して、積み込まれた荷物Ｐを第２搬送路８へ搬送させる。

【0069】

ステップＳ１１２において、情報取得部１４０は、センサ１８により読み取られた荷物Ｐに付与された配送先情報を取得する。

【0070】

ステップＳ１１４において、制御部１４２は、配送先情報に基づいて荷物Ｐを収容する収容列を決定する。

【0071】

ステップＳ１１６において、制御部１４２は、第１搬送路５および第２搬送路８の搬送装置等を駆動することにより、荷物Ｐを収容すべき収容列の出入口まで搬送する。

【0072】

ステップＳ１１８において、制御部１４２は、荷物Ｐを収容すべき収容列の出入口にある平坦部５Ａの部分搬送装置２０を、収容列に向けて荷物Ｐを移動するように駆動して、収容列に荷物Ｐを収容する。

【0073】

本実施形態によれば、収容部３Ａ～３Ｃに収容された荷物Ｐは、第１搬送路５により荷台１の最下層１Ｃに搬送され、さらに第２搬送路８により所定位置２Ａまで搬送されて配送用ロボット１５に受け渡される。配送用ロボット１５は荷物Ｐを配送先に届け、その後、自動運転車両１００に戻ってくる。このため、荷物Ｐの車両からの荷下ろしを自動で行うことができ、かつ荷物Ｐの配送を自動で行うことができる。したがって、荷下ろし作業のための人件費を節約できる。

【0074】

また、荷物Ｐを荷台１に積み込む際には、第３搬送路１１、第２搬送路８および第１搬送路５により、荷物Ｐを所望とされる収容列まで搬送することができる。このため、荷物Ｐの車両への積み込みを自動で行うことができ、これにより、荷物の積み込み作業のための人件費も節約できる。

【0075】

とくに、荷物Ｐの配送先情報を読み取り、読み取った配送先情報に基づいて荷物Ｐを収容する収容部３Ａ～３Ｃの収容列４Ａ～４Ｅを決定し、決定した収容列に荷物Ｐを搬送して収容するようにした。これにより、収容部の収容列には配送先に応じて荷物Ｐが仕分けられて収容される。したがって、荷下ろしをする際には、荷下ろしする荷物Ｐが収容された収容部の収容列の移動装置のみを駆動すればよいこととなる。したがって、例えば移動装置を駆動するためのバッテリの容量の低減を防止できる。

【0076】

また、スペース２に扉１３を設け、扉１３を配送用ロボット１５が自動運転車両１００に出入りするためのスロープとして機能させるようにした。このため、自動運転車両１００の防犯対策に加えて、配送用ロボット１５の出入りを容易に行うことができる。

【0077】

なお、荷物Ｐを荷台１に積み込む際に、荷物Ｐの配送先に応じた収容列が一杯となっているために、配送先に応じた収容列に荷物Ｐを収容できない場合がある。このような場合は、積み込む荷物Ｐの配送先に近い配送先の荷物Ｐが収容された収容列に、その荷物Ｐを積み込むようにすればよい。あるいは、積み込む荷物Ｐの配送先に応じた収容列の近くにある収容列に荷物Ｐを積み込むようにすればよい。また、いずれの収容列も荷物Ｐが一杯である場合には、まだ荷物Ｐを収容可能な収容列に積み込む荷物Ｐを収容するようにすればよい。

【0078】

図１５は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0079】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0080】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0081】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0082】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0083】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0084】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0085】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0086】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0087】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0088】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0089】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0090】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0091】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0092】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0093】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0094】

１ 荷台、２ スペース、３Ａ～３Ｃ 収容部、４Ａ～４Ｅ 収容列、５ 第１搬送路、７ 搬送装置、８ 第２搬送路、９Ａ～９Ｅ 移動装置、１１ 第３搬送路、１２ 駆動装置、１３ 扉、１４ 情報処理装置、１５ 配送用ロボット、１８ センサ、２０ 部分搬送装置、１００ 自動運転車両、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】