特開 2024-104469 車両用周囲監視装置、車両用周囲監視方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104469

(43)【公開日】2024-08-05

(54)【発明の名称】車両用周囲監視装置、車両用周囲監視方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240729BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023008684

(22)【出願日】2023-01-24

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】冨田 健生

(72)【発明者】

【氏名】中北 学

(72)【発明者】

【氏名】平井 義人

(72)【発明者】

【氏名】平田 航

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】車両の電源スイッチを切断した際に、過去に計測された周囲の障害物の位置に係る情報を、少ない記憶容量で記憶する車両用周囲監視装置、車両用周囲監視方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】車両用周囲監視装置は、送信波を出力した第１の時刻と、第１の時刻における車両の位置と、送信波の反射波を検出した第２の時刻と、第２の時刻における車両の位置とに基づいて、障害物の座標を計測する測距部と、車両の電源の状態を検出する車両状態検出部と、車両の電源が切断された際に、測距部が計測していた障害物の座標を、より分解能が低い情報に圧縮する情報圧縮部と、圧縮された座標を記憶装置に書き込む情報書込部と、車両の電源が投入された際に、記憶装置から、書き込まれた座標を読み出す情報読出部と、情報読出部が読み出した座標を用いて、車両と障害物との接触を判定する接触判定部とを備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されて、当該車両から周囲の障害物までの距離を監視する車両用周囲監視装置であって、
測距装置が送信波を出力した第１の時刻と、当該第１の時刻における前記車両の位置と、前記測距装置が、前記送信波の反射波を検出した第２の時刻と、当該第２の時刻における前記車両の位置とに基づいて、第１の座標系における前記障害物の座標を計測する測距回路と、
前記車両の電源の状態を検出する車両状態検出回路と、
前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の切断を検出した際に、前記第１の座標系よりも分解能が低い第２の座標系における前記障害物の座標を、記憶装置に書き込む情報書込回路と、
前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の投入を検出した際に、前記記憶装置から、前記情報書込回路が書き込んだ前記第２の座標系における前記障害物の座標を読み出す情報読出回路と、
前記情報読出回路が読み出した前記障害物の座標を用いて、前記車両と前記障害物とが接触する恐れがあるかを判定する接触判定回路と、を備える
車両周囲監視装置。

【請求項2】

前記車両の電源の切断の予兆を示すトリガ情報を検出した際に、前記第１の座標系における前記障害物の座標を、前記第２の座標系における前記障害物の座標に変換する情報圧縮回路を、更に備える、
請求項１に記載の車両周囲監視装置。

【請求項3】

前記第２の座標系は、前記第１の座標系に重畳させて設定したグリッドであって、前記第１の座標系における前記障害物の座標が属する前記グリッドの位置を、前記第２の座標系における前記障害物の座標とする、
請求項１または請求項２に記載の車両周囲監視装置。

【請求項4】

前記グリッドのサイズは、前記車両の近傍における、前記車両が停止した際の前記測距装置の測距範囲の外部において、より小さく設定される、
請求項３に記載の車両周囲監視装置。

【請求項5】

前記グリッドのサイズは、前記車両が停止した際の前記測距装置の測距範囲の内部において、より大きく設定される、
請求項３に記載の車両周囲監視装置。

【請求項6】

前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の投入を検出した際に、前記情報読出回路が読み出した前記障害物の座標を有効にするか無効にするかを判断する有効性判断回路を更に備える、
請求項１に記載の車両周囲監視装置。

【請求項7】

前記有効性判断回路は、
前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の投入を検出した際に、前記情報読出回路が読み出した前記障害物の座標と、前記測距装置の計測結果とに基づいて、前記情報読出回路が読み出した前記障害物の座標を有効にするか無効にするかを判断する、
請求項６に記載の車両周囲監視装置。

【請求項8】

車両において、当該車両から周囲の障害物までの距離を測定する車両用周囲監視方法であって、
測距装置が送信波を出力した第１の時刻と、当該第１の時刻における前記車両の位置と、前記測距装置が、前記送信波の反射波を検出した第２の時刻と、当該第２の時刻における前記車両の位置とに基づいて、第１の座標系における前記障害物の座標を計測する測距プロセスと、
前記車両の電源の状態を検出する車両状態検出プロセスと、
前記車両状態検出プロセスが、前記車両の電源の切断を検出した際に、前記第１の座標系よりも分解能が低い第２の座標系における前記障害物の座標を、記憶装置に書き込む情報書込プロセスと、
前記車両状態検出プロセスが、前記車両の電源の投入を検出した際に、前記記憶装置から、前記情報書込プロセスで書き込んだ前記第２の座標系における前記障害物の座標を読み出す情報読出プロセスと、
前記情報読出プロセスが読み出した前記障害物の座標を用いて、前記車両と前記障害物とが接触する恐れがあるかを判定する接触判定プロセスと、を備える
車両用周囲監視方法。

【請求項9】

車両に搭載されて、当該車両から周囲の障害物までの距離を測定する車両用周囲監視装置が備えるコンピュータを、
測距装置が送信波を出力した第１の時刻と、当該第１の時刻における前記車両の位置と、前記測距装置が、前記送信波の反射波を検出した第２の時刻と、当該第２の時刻における前記車両の位置とに基づいて、第１の座標系における前記障害物の座標を計測する測距回路と、
前記車両の電源の状態を検出する車両状態検出回路と、
前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の切断を検出した際に、前記第１の座標系よりも分解能が低い第２の座標系における前記障害物の座標を、記憶装置に書き込む情報書込回路と、
前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の投入を検出した際に、前記記憶装置から、前記情報書込回路が書き込んだ前記第２の座標系における前記障害物の座標を読み出す情報読出回路と、
前記情報読出回路が読み出した前記障害物の座標を用いて、前記車両と前記障害物とが接触する恐れがあるかを判定する接触判定回路と、
して機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用周囲監視装置、車両用周囲監視方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の電源スイッチを切断した際に、過去に超音波センサで検出した車両周囲の障害物の位置を記憶して、電源スイッチを再度投入した際に、記憶された障害物の位置に基づいて、都度、報知や制御を行う車両用周囲監視装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－６４１３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような既存の技術による車両用周囲監視装置にあっては、車両の電源スイッチを切断した際に、過去に計測した車両の周囲の障害物の存在位置に係る多くの位置情報を記憶するため、車両に記憶容量の大きい記憶装置の設置を検討する必要がある。そのため、コストが増大するおそれがある。また、車両の電源スイッチが切断された後で、情報の記憶を完了するまでの間、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に通電しておくため、ハードウエア構成に対する工夫が望まれる。特許文献１では、このような位置情報の具体的な記憶方法について言及していない。

【0005】

本開示の目的は、車両の電源スイッチを切断した際に、過去に計測された周囲の障害物の位置に係る情報を、少ない記憶容量で記憶する車両用周囲監視装置、車両用周囲監視方法およびプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る車両用周囲監視装置は、車両に搭載されて、当該車両から周囲の障害物までの距離を監視するものであって、測距装置が送信波を出力した第１の時刻と、当該第１の時刻における前記車両の位置と、前記測距装置が、前記送信波の反射波を検出した第２の時刻と、当該第２の時刻における前記車両の位置とに基づいて、第１の座標系における前記障害物の座標を計測する測距回路と、前記車両の電源の状態を検出する車両状態検出回路と、前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の切断を検出した際に、前記第１の座標系よりも分解能が低い第２の座標系における前記障害物の座標を、記憶装置に書き込む情報書込回路と、前記車両状態検出回路が、前記車両の電源の投入を検出した際に、前記記憶装置から、前記情報書込回路が書き込んだ前記第２の座標系における前記障害物の座標を読み出す情報読出回路と、前記情報読出回路が読み出した前記障害物の座標を用いて、前記車両と障害物とが接触する恐れがあるかを判定する接触判定回路と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る車両用周囲監視装置によれば、車両の電源スイッチを切断した際に、過去に計測された周囲の障害物の位置に係る情報を、少ない記憶容量で記憶することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、既存の技術による車両用周囲監視装置を説明する第１の図である。

【図2】図２は、既存の技術による車両用周囲監視装置を説明する第２の図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る車両用周囲監視装置が備える測距センサの出力に基づく測距方法を説明する図である。

【図4A】図４Ａは、実施の形態に係る車両用周囲監視装置における物標の位置情報の記憶方法を説明する第１の図である。

【図4B】図４Ｂは、実施の形態に係る車両用周囲監視装置における物標の位置情報の記憶方法を説明する第２の図である。

【図5A】図５Ａは、グリッドサイズの決定方法について説明する図である。

【図5B】図５Ｂは、車両の出発時に物標の検知が困難な領域について説明する図である。

【図5C】図５Ｃは、車両を駐車した際に、出発時に物標の検知が困難な位置に物標が検知された状態の一例を示す図である。

【図5D】図５Ｄは、車両と物標との間のクリアランス距離について説明する図である。

【図6】図６は、記憶した物標の位置情報の有効性について説明する図である。

【図7】図７は、実施の形態に係る車両用周囲監視装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

【図8】図８は、実施の形態に係る車両用周囲監視装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図9】図９は、実施の形態に係る車両用周囲監視装置が行う位置情報の書込処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施の形態に係る車両用周囲監視装置が行う位置情報の読出処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11A】図１１Ａは、実施の形態の変形例について説明する第１の図である。

【図11B】図１１Ｂは、実施の形態の変形例について説明する第２の図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（実施の形態）
以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両用周囲監視装置の実施の形態について説明する。

【0010】

（既存の技術による車両用周囲監視装置）
図１と図２を用いて、既存の技術による車両用周囲監視装置を説明する。

【0011】

車両用周囲監視装置は、車両１０の周囲に、外側を向いて設置された複数の測距センサ１２ａ，１２ｂを備える。測距センサ１２ａ，１２ｂは、例えば超音波センサやミリ波レーダ等である。測距センサ１２は、超音波や電磁波を放射して、車両１０の周囲の障害物からの反射波を検出することによって、車両１０から障害物までの距離と障害物の位置とを検出する。

【0012】

例えば、図１の例において、車両１０の右側方には、２個の測距センサ１２ａ，１２ｂが間隔をあけて設置されている。測距センサ１２ａ，１２ｂは、例えば超音波センサである。測距センサ１２ａは、測距範囲１３ａの範囲に超音波を放射して、障害物からの反射波を受信する。測距センサ１２ｂは、測距範囲１３ｂの範囲に超音波を放射して、障害物からの反射波を受信する。

【0013】

このとき、例えば、測距センサ１２ａは広い測距範囲１３ａを有するため、障害物の正確な位置を特定することは困難である。そのため、車両１０は、移動しながら、異なる時刻において、測距センサ１２ａの複数の出力を取得する。車両１０の移動量と、測距センサ１２ａの複数の出力とを用いて、障害物の正確な位置を特定することができる。詳しくは後述する（図３参照）。測距センサ１２ｂも同様にして、障害物の正確な位置を特定する。

【0014】

車両１０は、前進した状態で、図１の状態Ｓａに至ったとする。そして、このとき、車両の右側方に、物標２０が検出されたものとする。

【0015】

車両１０の運転者は、この状態で車両１０の電源スイッチを切断する。車両の電源スイッチとは、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジンを搭載した非電動車両の場合はイグニッションスイッチであり、電気自動車やハイブリッド車のような電動車両の場合はパワースイッチである。

【0016】

車両１０の電源スイッチが切断されて状態Ｓｂに遷移すると、状態Ｓａで検出された物標２０の情報は破棄される。

【0017】

そして、再び車両１０の電源スイッチが投入されると、状態Ｓｃに遷移する。このとき、測距センサ１２ａ，１２ｂが動作を開始するため、測距範囲１３ａ，１３ｂの範囲内に障害物が存在するか否かの判断は行われる。しかしながら、車両１０が停止しているため、測距範囲１３ａ，１３ｂを外れた位置にある物標２０を検出することは困難である。

【0018】

運転者が物標２０の存在に気付いていない場合、状態Ｓｄに示すように、運転者は車両１０を前進させるため、車両１０と物標２０とが接触する可能性があった。

【0019】

このために、車両１０の電源スイッチを切断した際に、物標２０の位置を記憶しておくのが望ましい。そして、特許文献１においては、車両１０の電源スイッチを切断した際に、そのときに計測されている障害物の位置座標を記憶している。

【0020】

しかしながら、実際には、図２に示すように、物標２０の位置情報が多数検出される。車両１０の電源スイッチを切断した際に、これらの全ての物標２０の位置情報を記憶するためには、ハードウエアの性能向上と記憶容量の増大とが望ましい。そして、特許文献１には、これらに対する具体的な方策は言及されていない。

【0021】

例えば、車両１０の電源スイッチを切断した際に、車両１０の周囲に存在する物標２０の位置情報を４００点記憶することを想定する。１点の座標を記憶するために８バイト使用する場合、４００点の座標を記憶するためには３２００バイトの記憶容量を使用する。４バイトの情報を不揮発メモリに記憶するために６０μｓｅｃかかる場合、３２００バイトの情報を不揮発メモリに記憶するためには、約４８ｍｓｅｃかかる。既存の技術によるマイコンを用いたシステムの場合、電源スイッチを切断してからＣＰＵのリセットがかかるまでの時間は約６ｍｓｅｃ程度であるため、他の施策をとらない限り、４００点の座標を全て記憶するには時間が不足する。

【0022】

以下に説明する実施の形態の車両用周囲監視装置５は、車両１０の電源スイッチを切断した際に、過去に計測された周囲の障害物の位置に係る情報を、少ない記憶容量で記憶することができるものである。

【0023】

（車両用周囲監視装置が行う測距方法）
図３を用いて、本開示に係る車両用周囲監視装置５が行う測距方法を説明する。

【0024】

図３は、測距センサ１２ａを異なる２点、例えば点Ａと点Ｂにおいて、物標２０の測距を行った例を示す。このとき、測距センサ１２ａは、測距範囲１３ａの内部に超音波を放射している。

【0025】

車両用周囲監視装置５は、点Ａにおいて、測距値ｄ１を得たとする。また、車両用周囲監視装置５は、点Ｂにおいて、測距値ｄ２を得たとする。また、車両用周囲監視装置５は、点Ａと点Ｂとの距離Ｗを計測したとする。

【0026】

このとき、点Ａにおける測距値ｄ１と、点Ｂにおける測距値ｄ２とが、物標２０の同じ反射点Ｐにおける反射波によって得られたと仮定すると、図３において、三角形ＰＡＢの形状が一意に決定する。例えば、三角測量によって、反射点Ｐの座標を得ることができる。このように、車両用周囲監視装置５は、車両１０を移動させて、三角形ＰＡＢを形成することによって、物標２０までの距離を計測する。このようにして物標２０までの距離を計測することを、以下の説明で三点測定と呼ぶ。

【0027】

（障害物の位置情報の記憶方法）
図４Ａと図４Ｂを用いて、実施の形態の車両用周囲監視装置５が、物標の位置情報を記憶する方法を説明する。

【0028】

車両用周囲監視装置５は、車両１０の周囲に、図４Ａに示すようなグリッド１５を設定する。グリッド１５は、Ｘ軸とＹ軸に沿って形成されて、例えば縦横とも同サイズの単位グリッド１６ａから形成される。

【0029】

例えば、車両用周囲監視装置５は、車両１０の全長が５ｍである場合に、車両１０の左右近傍に、１辺が１０ｃｍの単位グリッド１６ａからなるグリッド１５を設定する。具体的には、車両１０の前後方向、例えばＸ軸に沿って、左右各５０個の単位グリッド１６ａを形成する。また、車両１０の左右方向、例えばＹ軸に沿って、左右各１５個の単位グリッド１６ａを形成する。

【0030】

車両用周囲監視装置５は、計測された物標２０の位置情報が属する単位グリッド１６ａを決定する。近接する複数の物標２０の位置情報が同じ単位グリッド１６ａに属する場合、これらの近接した複数の物標２０の位置情報が、物標２０ａの位置情報として１つの単位グリッド１６ａに圧縮されるため、記憶する情報量が低減される。

【0031】

そして、車両用周囲監視装置５は、図４Ｂに示すように、車両１０から横方向（Ｙａ軸方向）に最も近い単位グリッド１６ａの位置を特定する。これは、車両１０から同じ側の同じＸａ位置において複数の物標２０の位置情報（Ｘ，Ｙ）が計測された場合、車両１０との接触可能性を判定するために使用する情報は、車両１０から最も近い物標２０の位置情報であるためである。このように、車両用周囲監視装置５は、グリッド１５を設定することによって、ＸＹ座標系における物標２０の位置情報を、より分解能が低い、ＸａＹａ座標系における物標２０ａの位置情報に再標本化（再サンプリング）する。例えば、図４Ａに示す物標２０の位置情報（Ｘ，Ｙ）は、図４Ｂに示す物標２０ａの位置情報（Ｘａ，Ｙａ）に再標本化される。なお、ＸＹ座標系は、本開示における第１の座標系の一例である。また、ＸａＹａ座標系は、本開示における第２の座標系の一例である。

【0032】

前述した単位グリッド１６ａの設定条件の場合、１つの単位グリッド１６ａの位置を特定するために使用するメモリサイズは、車両１０の左右それぞれ４ビット（０．５バイト）である。したがって、車両１０の左右合計１００個の単位グリッド１６ａの全てで物標２０ａが計測された場合であっても、５０バイトのメモリがあればよい。そして、前述したように、４バイトの情報を不揮発メモリに記憶するために６０μｓｅｃかかる場合、５０バイトの情報を不揮発メモリに記憶するためには、約０．７５ｍｓｅｃかかる。この時間は、前述した、既存の技術によるマイコンを用いたシステムにおける、電源スイッチを切断してからＣＰＵのリセットがかかるまでの時間である約６ｍｓｅｃを下回っている。したがって、車両１０の電源スイッチを切断した際に、物標２０ａの位置情報を全て記憶することができる。

【0033】

（グリッドサイズの決定方法）
図５Ａから図５Ｄを用いて、単位グリッド１６ａのサイズを決定する方法を説明する。

【0034】

測距センサ１２ａまたは測距センサ１２ｂによって計測された物標２０の位置情報（Ｘ，Ｙ）は、グリッド１５の位置情報（Ｘａ，Ｙａ）に再標本化されるため、位置情報の誤差が発生する。例えば、図５Ａに示すように、単位グリッド１６ａの一辺のサイズをＥとすると、物標２０の位置情報（Ｘ，Ｙ）と単位グリッド１６ａの位置情報（Ｘａ，Ｙａ）との間には、最大誤差Ｆ＝Ｅ／√２が発生する。例えば、単位グリッド１６ａのサイズが大きくなるほど、物標２０と物標２０ａとの最大誤差Ｆは大きくなる。

【0035】

例えば、車両用周囲監視装置５を用いて、車両１０と物標２０とが接触する可能性がある場合に、車両１０のブレーキを作動させる緊急自動ブレーキ機能を実装した場合を想定する。車両用周囲監視装置５が計測した物標２０までの距離が１５ｃｍであり、その計測誤差が５ｃｍであったとすると、単位グリッド１６ａへの再標本化による最大誤差Ｆは１０ｃｍまで許容される。したがって、単位グリッド１６ａの一辺のグリッドサイズＥは、最大で、１０√２＝約１４ｃｍとなるため、一辺のグリッドサイズＥが１４ｃｍ以下の単位グリッド１６ａを用いて再標本化すれば、元々の計測精度を維持したまま、緊急自動ブレーキ機能を実現することができる。より詳しくは、図５Ｄで説明する。

【0036】

また、単位グリッド１６ａのグリッドサイズＥは、不揮発メモリの記憶容量と不揮発メモリへの書込時間にも影響するため、車両用周囲監視装置５に使用するマイコンの仕様と不揮発メモリの記憶容量を考慮して決定することが望まれる。

【0037】

このように、単位グリッド１６ａのサイズは、車両用周囲監視装置５に許容される計測誤差と、使用するハードウエアの仕様とを考慮して決定する。

【0038】

図５Ｂは、車両１０が出発時に、物標２０を検知することが困難な単位グリッド１６ｂの領域を示す。これらの単位グリッド１６ｂは、図４Ａに示したグリッド１５において、車両用周囲監視装置５が、車両１０の出発時に、測距センサ１２ａによる三点測定を行うのが困難な領域を示す。測距センサ１２ａの測距範囲の外側のグリッド１５が、出発時に物標２０の検知が困難な単位グリッド１６ｂに相当する。

【0039】

車両１０の出発時に物標２０の検知が困難なグリッド（図５Ｄにおける単位グリッド１６ａ）の位置に、駐車時に物標２０ｂ（星印）を検知した場合に、出発時における、車両１０と物標２０ｂとの間のクリアランス距離について、図５Ｃ、図５Ｄを用いて説明する。

【0040】

図５Ｃでは、測距センサ１２ａが、車両の先頭右側の単位グリッド１６ａに、駐車時に物標２０ｂを検知している。このグリッド内での物標２０ｂの位置は、左上に位置する。このため、車両用周囲監視装置５は、図５Ｄに示すように、物標２０ｂの位置を、物標２０ａの位置に再標本化する。

【0041】

ここで、車両用周囲監視装置５は、車両１０が出発し、物標２０ｂに対して測距センサ１２ａにより三点測定が実施されていなくても、物標２０ｂに対して、図５Ｄに示す車両１０ａの位置で緊急自動ブレーキを動作させたい。

【0042】

このとき、車両用周囲監視装置５は、物標までの距離の計測誤差が５ｃｍであるため、物標２０ｂとの実際のクリアランス距離Ｃｂが少なくとも５ｃｍ以上の位置において、緊急自動ブレーキを動作させるように制御する。

【0043】

車両用周囲監視装置５は、計測誤差５ｃｍ、グリッドサイズＥが１４ｃｍである場合、最大誤差Ｆは１０ｃｍであるため、車両１０に対して緊急自動ブレーキを作動させる条件として、物標２０ａまでのクリアランス距離Ｃａを１５ｃｍと設定することで、車両１０ａの位置、例えば、物標２０ｂに対する実際のクリアランス距離Ｃｂが、計測誤差５ｃｍと同じ距離になる位置において、車両１０の緊急自動ブレーキの制御が可能となる。

【0044】

なお、車両用周囲監視装置５は、クリアランス距離Ｃａに応じて、グリッドサイズＥを決定してもよい。なお、クリアランス距離Ｃａ，Ｃｂは、車両１０が、図５Ｄにおける車両１０ａの位置にある場合の、当該車両１０ａの側面に垂直な方向における、測距センサ１２ａと物標との距離である。

【0045】

（記憶した物標の位置情報の有効性の判断）
図６を用いて、車両用周囲監視装置５が記憶した物標の位置情報の有効性について説明する。

【0046】

実施の形態の車両用周囲監視装置５が実装された車両１０の電源スイッチを切断した後で、再度電源スイッチを投入した場合を想定する。このとき、電源スイッチの投入前後で、車両１０の周辺の障害物の配置に変化がない場合、電源スイッチ切断時に記憶した物標２０ａの位置情報を用いて、電源スイッチが投入された際の車両１０の制御（緊急自動ブレーキ、自動出庫、障害物報知等）を行うことができる。しかし、電源スイッチ切断時の障害物の配置と、電源スイッチ投入時の障害物の配置とが異なる場合も発生する。例えば、駐車した際には存在した隣接車両が、出庫時にはなくなっているような場合である。

【0047】

実施の形態の車両用周囲監視装置５は、このように、電源スイッチ切断時と電源スイッチ投入時とで、自車両の周囲の測距情報が異なっている場合に、電源スイッチ切断時に記憶した物標２０ａの位置情報を無効にする機能を備える。

【0048】

図６は、電源スイッチ切断時と電源スイッチ投入時とにおいて発生する、車両１０の周囲の物標２０ａの位置情報の変化状態を一望したものである。

【0049】

なお、電源スイッチ投入時には、車両１０は静止しているため、図３で説明したように、物標の３次元位置を特定することは困難である。したがって、図６に示す電源スイッチ投入時の測距センサの出力は、単に、測距センサの測距範囲内に物標が存在するか否かを示す。

【0050】

図６に示すパターン１は、車両１０の側方に設置された２つの測距センサの出力が、ともに、電源スイッチ切断時（ＯＦＦ時）と電源スイッチ投入時（ＯＮ時）とで変化しない場合を示している。このようなパターンは、例えば、パターン例１に示すように、電源ＯＦＦ時に自車の隣に駐車していた車両が、電源ＯＮ時にもそのまま駐車している場合である。このような場合、車両用周囲監視装置５は、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効なものとして、電源ＯＮ時に使用する。また、パターン例２は、２つの測距センサの測距範囲には障害物が存在しないが、２つの測距センサの測距範囲外に、ポールのような障害物が存在する場合を示す。このような場合には、電源スイッチＯＦＦ時と電源スイッチＯＮ時とで、測距センサの出力自体は変化しないが、２つの測距センサの測距範囲外に障害物が検出されているため、車両用周囲監視装置５は、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効なものとして、電源ＯＮ時に使用する。

【0051】

図６に示すパターン２は、車両１０の側方に設置された２つの測距センサの出力のうち、リア側の測距センサの出力が、電源スイッチ切断時（ＯＦＦ時）と電源スイッチ投入時（ＯＮ時）とで変化した場合を示している。このようなパターンは、例えば、パターン例１に示すように、電源ＯＦＦ時に自車の隣に駐車していた車両が、電源ＯＮ時に、全長が短い別の車両に変化した場合である。このような場合、車両用周囲監視装置５は、アプリケーションの内容に応じて、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効にするか、無効にするかを判断する。具体的には、車両１０が緊急自動ブレーキ機能を備える場合には、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を無効にして、電源ＯＮ時に取得した測距情報、および、車両１０が動き出してから計測された測距情報に基づいて、アプリケーションを動作させるのが望ましい。一方、車両１０が、自ら自律的に走行して、駐車場から車両を出庫させる自動出庫機能を備える場合には、最悪の場合を想定して、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効にして、自動出庫機能の動作を開始させるのが望ましい。

【0052】

また、パターン例２は、電源ＯＦＦ時に、２つの測距センサの測距範囲には障害物が存在せず、２つの測距センサの測距範囲外に障害物が検出されて、電源ＯＮ時に、２つの測距センサの測距範囲外に障害物がなくなって、リア側の測距センサが障害物を検出した場合である。このような場合も、車両用周囲監視装置５は、アプリケーションの内容に応じて、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効にするか、無効にするかを判断する。具体的には、車両１０が緊急自動ブレーキ機能を備える場合には、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を無効にして、電源ＯＮ時に取得した測距情報、および、車両１０が動き出してから計測された測距情報に基づいて、アプリケーションを動作させるのが望ましい。一方、車両１０が、自動出庫機能を備える場合には、最悪の場合を想定して、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効にして、自動出庫機能の動作を開始させるのが望ましい。

【0053】

図６に示すパターン３は、車両１０の側方に設置された２つの測距センサの出力のうち、フロント側の測距センサの出力が、電源スイッチ切断時（ＯＦＦ時）と電源スイッチ投入時（ＯＮ時）とで変化した場合を示している。このときも、前述したパターン２と同様に、車両用周囲監視装置５が動作させるアプリケーションの内容に応じて、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を有効にするか、無効にするかを判断すればよい。

【0054】

図６に示すパターン４は、車両１０の側方に設置された２つの測距センサの出力が、ともに、電源スイッチ切断時（ＯＦＦ時）と電源スイッチ投入時（ＯＮ時）とで変化した場合を示している。例えば、パターン例１に示すように、電源ＯＦＦ時に自車の隣に駐車していた車両が、電源ＯＮ時には出庫している場合である。このような場合、車両用周囲監視装置５は、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を無効なものとして、電源ＯＮ時に検知した情報に基づいて、アプリケーションの動作を開始させる。また、パターン例２は、電源ＯＦＦ時には、２つの測距センサの測距範囲には障害物が存在せず、２つの測距センサの測距範囲外に、ポールのような障害物が存在している場合であって、電源ＯＮ時には、２つの測距センサが、ともに障害物を検知した場合である。このような場合、車両用周囲監視装置５は、電源ＯＦＦ時に記憶した物標２０ａの位置情報を無効なものとして、電源ＯＮ時に検知した情報に基づいて、アプリケーションの動作を開始させる。

【0055】

なお、車両用周囲監視装置５は、最悪の場合を想定して、電源スイッチ切断時に検知された障害物は、電源スイッチ投入時にも引き続き存在しているものとして、前記したアプリケーションを動作させてもよい。車両１０が動き出すと、図３で説明した方法で測距が行われるため、実際には障害物が存在しないことが分かった時点で、電源スイッチ切断時に記憶した物標２０ａの位置情報は破棄されて、新しい情報に更新される。

【0056】

（車両用周囲監視装置のハードウエア構成）
図７を用いて、実施の形態の車両用周囲監視装置５のハードウエア構成を説明する。

【0057】

車両用周囲監視装置５は、測距センサ１２、ＥＣＵ３１、不揮発メモリ３６、および、揮発メモリ３７を含む構成である。

【0058】

車両用周囲監視装置５は、当該車両用周囲監視装置５の各部を制御するためのＥＣＵ３１を備える。ＥＣＵ３１は、非図示のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒоｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備える。

【0059】

ＥＣＵ３１には、測距センサ１２と、入力デバイスとしての電源スイッチ３２と、車速センサ３３と、操舵角センサ３４と、シフトポジションセンサ３５等の各種センサが接続される。

【0060】

測距センサ１２は、車両１０の周囲に設置される、前述した複数の測距センサ１２ａ，１２ｂ，…である。実施の形態において、測距センサ１２は、車両１０の側方に設置されるものとして説明するが、測距センサ１２は、車両１０の前方や後方に設置されてもよい。また、ここでは、測距センサ１２は超音波センサであるとして説明するが、測距センサ１２は、例えばミリ波レーダであってもよい。なお、測距センサ１２は、本開示における測距装置の一例である。

【0061】

電源スイッチ３２は、車両１０の駆動源の動作を可能とするスイッチである。電源スイッチ３２は、例えば、非電動車両におけるイグニッションスイッチであり、電動車両におけるパワースイッチである。

【0062】

車速センサ３３は、車両１０の車速を検出するセンサである。

【0063】

操舵角センサ３４は、車両１０の操舵角を検出するセンサである。

【0064】

シフトポジションセンサ３５は、車両１０のシフトポジションを検出するセンサである。

【0065】

また、ＥＣＵ３１には、記憶装置として、不揮発メモリ３６と、揮発メモリ３７とが接続される。

【0066】

不揮発メモリ３６は、電源を切断しても記憶情報が保持される記憶装置である。不揮発メモリ３６は、例えば、ＲＯＭやフラッシュメモリ等である。不揮発メモリ３６は、車両用周囲監視装置５が利用する各種パラメータや制御プログラムを記憶する。また、不揮発メモリ３６は、車両１０の電源スイッチ３２が切断された際に、測距センサ１２の測距結果を記憶する。なお、不揮発メモリ３６は、本開示における記憶装置の一例である。

【0067】

揮発メモリ３７は、電源を切断すると記憶情報が消去される記憶装置である。揮発メモリ３７は、例えばＤＲＡＭやＳＲＡＭ等である。揮発メモリ３７は、ＥＣＵ３１が各種処理を行う際に、ワークメモリとして使用される。例えば、揮発メモリ３７は、ＥＣＵ３１の主記憶領域を形成する。

【0068】

更に、ＥＣＵ３１には、出力デバイスとして、ブレーキアクチュエータ３８と、表示デバイス３９と、スピーカ４０とが接続される。

【0069】

ブレーキアクチュエータ３８は、車両１０のブレーキを制御するアクチュエータである。

【0070】

表示デバイス３９は、車両１０の運転者に対して、車両用周囲監視装置５に係る各種視覚情報を表示する、液晶パネルやＥＬパネル等のデバイスである。

【0071】

スピーカ４０は、車両１０の運転者に対して、車両用周囲監視装置５に係る各種聴覚情報を表示する。

【0072】

（車両用周囲監視装置の機能構成）
図８を用いて、実施の形態の車両用周囲監視装置５の機能構成を説明する。

【0073】

車両用周囲監視装置５のＥＣＵ３１は、図８に示す車両状態検出部４１と、測距部４２と、座標生成部４３と、有効性判断部４４と、情報圧縮部４５と、情報読出部４６と、情報書込部４７と、座標情報更新部４８と、接触判定部４９とを機能部として実現する。

【0074】

車両状態検出部４１は、電源スイッチ３２の状態を取得することによって、車両１０の電源の状態を検出する。なお、車両状態検出部４１は、本開示における車両状態検出回路の一例である。

【0075】

測距部４２は、測距センサ１２の出力と、車速センサ３３と操舵角センサ３４の出力に基づく車両１０の移動情報とから、車両１０の周囲の障害物の座標を計測する。より具体的には、測距部４２は、測距センサ１２が送信波を出力した第１の時刻と、第１の時刻における車両１０の位置と、測距センサ１２が送信波の反射波を検出した第２の時刻と、第２の時刻における車両１０の位置とに基づいて、車両１０の周囲における障害物の位置を特定する。なお、測距部４２は、本開示における測距回路の一例である。

【0076】

座標生成部４３は、測距部４２の測距結果に基づいて、その時点における車両１０の周囲の障害物のＸＹ座標系（第１の座標系）における位置情報（Ｘ，Ｙ）を生成する。また、座標生成部４３は、生成した位置情報（Ｘ，Ｙ）を揮発メモリ３７に記憶する。

【0077】

有効性判断部４４は、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の投入を検出した際に、情報読出部４６が読み出した障害物の座標を有効にするか無効にするかを判断する。より具体的には、有効性判断部４４は、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の投入を検出した際に、情報読出部４６が読み出した障害物の位置情報（Ｘａ，Ｙａ）と、その時点における測距センサ１２の計測結果とに基づいて、障害物の位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を有効にするか無効にするかを判断する。なお、有効性判断部４４は、本開示における有効性判断回路の一例である。

【0078】

情報圧縮部４５は、車両１０の電源の切断の予兆を示すトリガ情報を検出した際に、揮発メモリ３７から読み出したＸＹ座標系（第１の座標系）における物標２０の位置情報（Ｘ，Ｙ）を、ＸａＹａ座標系（第２の座標系）における物標２０ａの位置情報（Ｘａ，Ｙａ）に変換する。なお、車両１０の電源の切断の予兆を示すトリガ情報とは、当該トリガ情報が発生した際には、それに続いて、車両１０の電源が切断される可能性が高いことを示す情報である。具体的には、「車両１０のシフトポジションがＰレンジ（パーキングレンジ）に入ったこと」が、トリガ情報の一例である。なお、車両１０のサイドブレーキが作動したことをトリガ情報としてもよいし、シフトポジションがＰレンジに入って、尚且つサイドブレーキが作動したことを、トリガ情報としてもよい。なお、情報圧縮部４５は、本開示における情報圧縮回路の一例である。

【0079】

情報読出部４６は、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の投入を検出した際に、情報書込部４７が書き込んだＸａＹａ座標系（第２の座標系）における物標２０ａの位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を、不揮発メモリ３６（記憶装置）から読み出す。なお、情報読出部４６は、本開示における情報読出回路の一例である。

【0080】

情報書込部４７は、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の切断を検出した際に、ＸＹ座標系（第１の座標系）よりも分解能が低いＸａＹａ座標系（第２の座標系）における障害物の位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を、不揮発メモリ３６（記憶装置）に書き込む。なお、情報書込部４７は、本開示における情報書込回路の一例である。

【0081】

座標情報更新部４８は、過去の障害物の位置情報（Ｘ，Ｙ）に、その時点で計測された障害物の位置情報（Ｘ，Ｙ）を上書きすることによって、障害物の位置情報（Ｘ，Ｙ）を更新する。

【0082】

接触判定部４９は、情報読出部４６が読み出した障害物の座標を用いて、車両１０と障害物とが接触する恐れがあるかを判定する。また、接触判定部４９は、判定結果に基づいてブレーキアクチュエータ３８を制御することによって、車両１０を停止させる。また、接触判定部４９は、判定結果を表示デバイス３９やスピーカ４０を介して、車両１０の運転者に伝達する。なお、接触判定部４９は、本開示における接触判定回路の一例である。

【0083】

（車両用周囲監視装置が行う位置情報の書込処理の流れ）
図９を用いて、車両用周囲監視装置５が行う位置情報の書込処理の流れを説明する。

【0084】

情報圧縮部４５は、シフトポジションセンサ３５の出力を取得して、車両１０のシフトポジションがＰレンジであるかを判定する（ステップＳ１１）。シフトポジションがＰレンジであると判定される（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）とステップＳ１２に進む。一方、シフトポジションがＰレンジであると判定されない（ステップＳ１１：Ｎｏ）と、ステップＳ１１を繰り返す。

【0085】

ステップＳ１１において、シフトポジションがＰレンジであると判定されると、情報圧縮部４５は、揮発メモリ３７から、測距部４２および座標生成部４３が生成した、その時点における測距情報（障害物の位置情報（Ｘ，Ｙ））を取得する（ステップＳ１２）。

【0086】

次に、情報圧縮部４５は、ステップＳ１２で取得した障害物の位置情報（Ｘ，Ｙ）を、グリッド１５における位置情報（Ｘａ，Ｙａ）に変換することによって、車両１０の電源スイッチが切断された際に記憶する記憶情報を生成する（ステップＳ１３）。

【0087】

続いて、情報圧縮部４５は、ステップＳ１３で生成した記憶情報を、揮発メモリ３７が形成する主記憶領域に一時的に記憶する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１１からステップＳ１４までが、圧縮された位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を不揮発メモリ３６に記憶するための準備段階である。

【0088】

車両状態検出部４１は、車両１０の電源スイッチ３２が切断されたかを判定する（ステップＳ１５）。車両１０の電源スイッチ３２が切断されたと判定される（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）とステップＳ１６に進む。一方、車両１０の電源スイッチ３２が切断されたと判定されない（ステップＳ１５：Ｎｏ）と判定されると、ステップＳ１５を繰り返す。

【0089】

ステップＳ１５において、車両１０の電源スイッチ３２が切断されたと判定されると、情報書込部４７は、ステップＳ１３で生成された位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を、不揮発メモリ３６に書き込む（ステップＳ１６）。

【0090】

その後、車両１０の電源スイッチ３２が切断されてから所定の時間が経過すると、ＥＣＵ３１の電源が切断される（ステップＳ１７）。その後、車両用周囲監視装置５は、図９の処理を終了する。なお、ステップＳ１５からステップＳ１７までが、圧縮された位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を不揮発メモリ３６に書き込む段階である。

【0091】

（車両用周囲監視装置が行う位置情報の読出処理の流れ）
図１０を用いて、車両用周囲監視装置５が行う位置情報の読出処理の流れを説明する。

【0092】

車両１０の電源スイッチ３２が投入されて、ＥＣＵ３１にリセットがかかると、情報読出部４６は、不揮発メモリ３６から位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を読み出す（ステップＳ２１）。

【0093】

続いて、有効性判断部４４は、測距部４２が計測した測距情報を取得する（ステップＳ２２）。なお、ここで取得される測距情報は、障害物の正確な位置を示すものではなく、各々の測距センサ１２ａ，１２ｂ，…の測距範囲の中に障害物があるか否かを示す情報である。

【0094】

有効性判断部４４は、ステップＳ２１で読み出した位置情報（Ｘａ，Ｙａ）と、ステップＳ２２で取得した測距情報とを照らし合わせることによって、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）の有効性を判断する（ステップＳ２３）。

【0095】

有効性判断部４４は、ステップＳ２３の判断を行うことによって、ステップＳ２１で読み出した位置情報（Ｘａ，Ｙａ）が無効であるかを判定する（ステップＳ２４）。位置情報（Ｘａ，Ｙａ）が無効であると判定される（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）とステップＳ２５に進む。一方、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）が無効であると判定されない（ステップＳ２４：Ｎｏ）と、車両用周囲監視装置５は、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）が有効なものであると判断して、図１０の処理を終了する。その後、車両用周囲監視装置５は、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）と、現時点で取得した測距情報とを用いて、車両１０と周囲の障害物との接触判定を行う。

【0096】

ステップＳ２４において、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）が無効であると判定されると、有効性判断部４４は、ステップＳ２１で読み出した位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を破棄する（ステップＳ２５）。そして、車両用周囲監視装置５は、図１０の処理を終了する。その後、車両用周囲監視装置５は、現時点で取得した測距情報を用いて、車両１０と周囲の障害物との接触判定を行う。

【0097】

（実施の形態の作用効果）
以上説明したように、実施の形態に係る車両用周囲監視装置５は、車両１０に搭載されて、当該車両１０から周囲の障害物までの距離を監視する車両用周囲監視装置であって、測距センサ１２（測距装置）が送信波を出力した第１の時刻と、第１の時刻における車両１０の位置と、測距センサ１２が、送信波の反射波を検出した第２の時刻と、第２の時刻における車両１０の位置とに基づいて、ＸＹ座標系（第１の座標系）における障害物の座標を計測する測距部４２（測距回路）と、車両１０の電源の状態を検出する車両状態検出部４１（車両状態検出回路）と、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の切断を検出した際に、ＸＹ座標系よりも分解能が低いＸａＹａ座標系（第２の座標系）における障害物の座標を、不揮発メモリ３６（記憶装置）に書き込む情報書込部４７（情報書込回路）と、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の投入を検出した際に、不揮発メモリ３６から、情報書込部４７が書き込んだＸａＹａ座標系における障害物の座標を読み出す情報読出部４６（情報読出回路）と、情報読出部４６が読み出した障害物の座標を用いて、車両１０と障害物とが接触する恐れがあるかを判定する接触判定部４９（接触判定回路）と、を備える。したがって、車両１０の電源スイッチ３２を切断した際に、過去に計測された周囲の障害物の位置に係る情報を、少ない記憶容量で記憶することができる。

【0098】

また、実施の形態に係る車両用周囲監視装置５は、車両１０の電源の切断の予兆を示すトリガ情報を検出した際に、ＸＹ座標系（第１の座標系）における障害物の座標を、ＸａＹａ座標系（第２の座標系）における障害物の座標に変換する情報圧縮部４５（情報圧縮回路）を、更に備える。したがって、電源スイッチ３２の切断に先立って、圧縮された障害物の座標を生成することができる。

【0099】

また、実施の形態に係る車両用周囲監視装置５において、ＸａＹａ座標系（第２の座標系）は、ＸＹ座標系（第１の座標系）に重畳させて設定したグリッド１５であって、ＸＹ座標系における障害物の座標が属するグリッド１５の位置を、ＸａＹａ座標系における障害物の座標とする。したがって、簡単な演算で、障害物の座標のデータ量を圧縮することができる。

【0100】

また、実施の形態に係る車両用周囲監視装置５は、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の投入を検出した際に、情報読出部４６が読み出した障害物の座標を有効にするか無効にするかを判断する有効性判断部４４を更に備える。したがって、車両１０の電源スイッチ３２を切断したときと、電源スイッチ３２を投入したときとで、車両１０の周囲の障害物の状態が変化している場合であっても、即座に周囲の障害物との正確な接触判定を行うことができる。

【0101】

また、実施の形態に係る車両用周囲監視装置５において、有効性判断部４４は、車両状態検出部４１が、車両１０の電源の投入を検出した際に、情報読出部４６が読み出した障害物の座標と、測距センサ１２（測距装置）の計測結果とに基づいて、情報読出部４６が読み出した障害物の座標を有効にするか無効にするかを判断する。したがって、車両１０の電源スイッチ３２を切断したときと、電源スイッチ３２を投入したときとで、車両１０の周囲の障害物の状態が変化している場合であっても、即座に周囲の障害物との正確な接触判定を行うことができる。

【0102】

（実施の形態の変形例）
以下、図１１Ａと図１１Ｂを用いて、本開示に係る車両用周囲監視装置５の変形例について説明する。前述した実施の形態において、車両用周囲監視装置５は、車両１０の周囲に均一なサイズのグリッドを設定したが、ここで説明する車両用周囲監視装置５は、車両１０の周囲に設定するグリッドのサイズを、場所に応じて変更する。

【0103】

図１１Ａは、測距センサ１２ａの測距範囲１３ａの内部、および測距センサ１２ｂの測距範囲１３ｂの内部において、それ以外の場所で設定する単位グリッド１６ａよりも分解能が低い、例えば、より広いサイズの単位グリッド１６ｂを設定した例である。

【0104】

単位グリッド１６ａのサイズは、前述した通り、許容される計測誤差を超えないサイズとされる。一方、単位グリッド１６ｂのサイズは、前述した、許容される計測誤差を超えても構わない。これは、測距範囲１３ａ、１３ｂの内部では、車両１０が移動を開始すると、物標の位置情報（Ｘ，Ｙ）が高い精度で計測されて、単位グリッド１６ｂが示す位置情報（Ｘａ，Ｙａ）が、より精度が高い位置情報（Ｘ，Ｙ）に更新されるためである。

【0105】

なお、グリッドサイズの設定は、前述した情報圧縮部４５（図８参照）が行う。このように、単位グリッド１６ａよりも広いサイズの単位グリッド１６ｂを設定することによって、車両用周囲監視装置５が記憶する情報量を更に低減させることができる。

【0106】

図１１Ｂは、測距センサ１２ａの測距範囲１３ａの外部、および測距センサ１２ｂの測距範囲１３ｂの外部に対して、それ以外の場所で設定する単位グリッド１６ａよりも分解能が高い、例えば、より狭いサイズの単位グリッド１６ｃを設定した例である。

【0107】

このような単位グリッド１６ｃを設定することによって、測距範囲１３ａ，１３ｂの外部における物標２０ａの位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を、より高い精度で記憶することができる。なお、単位グリッド１６ｃを設定することによって、均一な単位グリッド１６ａを設定した場合と比べて、記憶する情報量が増加するため、単位グリッド１６ｃのサイズは、車両１０の電源スイッチ３２を切断した際に、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）の記憶動作が間に合うように設定される。

【0108】

なお、図示はしないが、図１１Ａと図１１Ｂとを組み合わせて、測距範囲１３ａ、１３ｂの内部には広い単位グリッド１６ｂを設定して、測距範囲１３ａ、１３ｂの内部には狭い単位グリッド１６ｃを設定する構成であってもよい。

【0109】

（実施の形態の変形例の作用効果）
以上説明したように、実施の形態の変形例に係る車両用周囲監視装置５において、グリッド１５のサイズは、車両１０の近傍における、車両１０が停止した際の測距センサ１２（測距装置）の測距範囲の外部において、より小さく設定される。このため、車両１０の電源スイッチ３２を投入した際に、測距センサ１２の測距範囲外となる領域における物標２０ａの位置情報をより高い分解能で記憶することができる。

【0110】

また、実施の形態の変形例に係る車両用周囲監視装置５において、グリッド１５のサイズは、車両１０が停止した際の測距センサ１２（測距装置）の測距範囲の内部において、より大きく設定される。したがって、車両１０の電源スイッチ３２を投入した際に、測距センサ１２の測距範囲内となる領域における物標２０ａの位置情報をより低い分解能で記憶することによって、記憶容量を更に低減させることができる。

【0111】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0112】

上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、または、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0113】

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

【0114】

本開示はソフトウエア、ハードウエア、または、ハードウエアと連携したソフトウエアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的にまたは全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的にまたは全体的に、一つのＬＳＩまたはＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0115】

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサーまたは専用プロセッサーで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉeｌｄ Ｐｒоｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。本開示は、デジタル処理またはアナログ処理として実現されてもよい。

【0116】

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【符号の説明】

【0117】

５ 車両用周囲監視装置
１０，１０ａ 車両
１２，１２ａ，１２ｂ 測距センサ（測距装置）
１３ａ，１３ｂ 測距範囲
１５ グリッド
１６ａ，１６ｂ，１６ｃ 単位グリッド
２０，２０ａ 物標
３２ 電源スイッチ
３６ 不揮発メモリ（記憶装置）
３７ 揮発メモリ
４１ 車両状態検出部（車両状態検出回路）
４２ 測距部（測距回路）
４３ 座標生成部
４４ 有効性判断部（有効性判断回路）
４５ 情報圧縮部（情報圧縮回路）
４６ 情報読出部（情報読出回路）
４７ 情報書込部（情報書込回路）
４８ 座標情報更新部
４９ 接触判定部（接触判定回路）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】