(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024104771
(43)【公開日】2024-08-06
(54)【発明の名称】農作業機用遠隔操作システム
(51)【国際特許分類】
A01B 59/06 20060101AFI20240730BHJP
【ＦＩ】
A01B59/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023009114
(22)【出願日】2023-01-25
(71)【出願人】
【識別番号】390010836
【氏名又は名称】小橋工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000626
【氏名又は名称】弁理士法人英知国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】木村 和正
(72)【発明者】
【氏名】河原 文雄
【テーマコード（参考）】
2B041
【Ｆターム（参考）】
2B041AA20
2B041AB05
2B041AC01
2B041CA03
2B041CA16
2B041CG01
2B041EA18
2B041HA14
(57)【要約】
【課題】電波環境が悪い場合であっても、有線通信により確実に遠隔操作ができる遠隔操作システムを提供することを課題とする。
【解決手段】農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【選択図】図４
【解決手段】農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【請求項2】
前記制御側無線通信部は、制御側無線送信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項１に記載された農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項１に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【請求項3】
前記操作側無線通信部は、操作側無線受信部を備え、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線受信部を非作動にすることを特徴とする請求項１に記載された農作業機用遠隔操作システム。
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線受信部を非作動にすることを特徴とする請求項１に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【請求項4】
前記操作側無線通信部は、操作側無線送信部を備え、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項３に記載された農作業機用遠隔操作システム。
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項３に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【請求項5】
農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記農作業機を制御することを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記農作業機を制御することを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【請求項6】
農作業機の制御手段と、前記農作業機の状態を表示可能な表示手段を有する遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記操作側無線通信部は、操作側無線受信部を備え、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記操作側無線通信部は、操作側無線受信部を備え、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【請求項7】
前記操作側無線通信部は、操作側無線送信部を備え、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項６に記載された農作業機用遠隔操作システム。
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記操作側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項６に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【請求項8】
前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする請求項６に記載された農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする請求項６に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【請求項9】
前記制御側無線通信部は、制御側無線送信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項８に記載された農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線送信部を非作動にすることを特徴とする請求項８に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【請求項10】
農作業機の制御手段と、前記農作業機の状態を表示可能な表示手段を有する遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記表示手段を制御することを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記遠隔操作手段は、前記操作側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記表示手段を制御することを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【請求項11】
前記通信ケーブルは、前記制御側無線通信部を前記制御手段から取り外すことなく、前記制御側コネクタに接続可能であることを特徴とする請求項１～１０の何れか１項に記載された農作業機用遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農作業機を遠隔操作するシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、農作業機、例えば、トラクタ等の走行車体の後側に連結された農作業機を、走行車体に乗車している作業者が、操縦席等の乗車位置から遠隔操作するための遠隔操作システムが知られている。
従来の遠隔操作システムは、遠隔操作手段と農作業機を制御する制御手段との間の通信を有線で行なうシステム、無線で行なうシステム、両者を切り換えて行なうシステム（特許文献１）が知られている。
従来の遠隔操作システムは、遠隔操作手段と農作業機を制御する制御手段との間の通信を有線で行なうシステム、無線で行なうシステム、両者を切り換えて行なうシステム（特許文献１）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－２４１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された遠隔操作システムは、無線通信を利用して遠隔操作を行なっているときに、無線機能が故障したり、遠隔操作手段の電源が切れたりした場合、接続ケーブルをつないで有線通信による遠隔操作に切り替えることができる。この切り替えの際、遠隔操作手段は、接続ケーブルが接続されたことを検出して、遠隔操作手段の無線送信部からの送信はなされないようにして、操作信号が、無線通信と有線通信の２つの手段により重畳して送られないように構成されている。
【0005】
近年、無線通信が使われる機器が増え、多様な周波数の電波が飛び交っている状態となっており、これにより、同じ周波数の電波、類似の周波数の電波同士が互いに影響し合って、通信が不安定になるケースが増加するなど、電波環境の悪化は、農作業機の遠隔操作システムでも問題になっている。
【0006】
特許文献１に記載されたような遠隔操作システムでは、有線通信を使用しているとき、遠隔操作手段の無線送信部からの送信はなされないようにされているが、制御手段側の無線通信部は作動していて、遠隔操作システム以外の電波を受信し、その結果、制御手段に無関係な信号が伝送され、制御手段を誤作動させるという問題がある。
【0007】
また、遠隔操作手段も、無線受信部を有し、制御手段側から農作業機の状態のデータ等の情報を受信したり、他のＰＣなどと接続して、遠隔操作手段のソフトウェアを更新したりするものもある。
このような遠隔操作手段でも、上述した制御手段と同様、有線通信を使用しているとき、無線通信部が作動していると、遠隔操作システム以外の電波を受信し、その結果、遠隔操作手段に無関係な信号が伝送され、遠隔操作手段を誤作動させるという問題がある。
このような遠隔操作手段でも、上述した制御手段と同様、有線通信を使用しているとき、無線通信部が作動していると、遠隔操作システム以外の電波を受信し、その結果、遠隔操作手段に無関係な信号が伝送され、遠隔操作手段を誤作動させるという問題がある。
【0008】
一方、通信ケーブルを介した有線通信においても、屋外の田畑で使用したり、車体や農作業機の振動にさらされたりする環境では、通信ケーブルと遠隔操作手段の接続部、通信ケーブルと制御手段の接続部、通信ケーブル同士の接続部等での端子間の接触不良などが生じることがあり、通信が不安定になる場合もある。
【0009】
そこで、本発明は、上記問題を解決し、電波環境が悪い場合であっても、有線通信により確実に遠隔操作ができる遠隔操作システム、無線通信と有線通信の一方の通信状態が悪い場合であっても、優先順位に従って、他方の通信を使用することにより確実に遠隔操作ができる遠隔操作システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。
農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御側無線通信部は、制御側無線受信部を備え、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、前記制御側無線受信部を非作動にすることを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【0011】
また、本発明は、以下の構成を具備するものである。
農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記農作業機を制御することを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
農作業機の制御手段と遠隔操作手段を備えた農作業機を操作する農作業機用遠隔操作システムであって、
前記制御手段は、制御側無線通信部と制御側コネクタを有し、
前記遠隔操作手段は、操作側無線通信部と操作側コネクタを有し、
前記制御手段と前記遠隔操作手段は、前記制御側無線通信部と前記操作側無線通信部との間の無線通信及び前記制御側コネクタ及び前記操作側コネクタを通信ケーブルで接続することによる有線通信が可能であり、
前記制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記農作業機を制御することを特徴とする農作業機用遠隔操作システム。
【発明の効果】
【0012】
制御手段は、制御側コネクタと操作側コネクタが通信ケーブルで接続されているときは、制御側受信部を非作動にすることにより、電波環境が悪い場合でも、有線通信により、確実に遠隔操作ができる遠隔操作システムを提供することができる。
【0013】
制御手段は、前記制御側コネクタに前記通信ケーブルが接続されているときは、所定の優先順位に基づいて、前記有線通信で受信した情報及び前記無線通信で受信した情報のいずれか一方の情報で、前記農作業機を制御することにより確実に遠隔操作ができる遠隔操作システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の実施形態のハロー１の斜視図である。
【図2】本発明の実施形態のハロー１を後方から見た図である。
【図3】本発明の実施形態のハロー１と遠隔操作システム２の図である。
【図4】本発明の実施形態の遠隔操作システム２の、通信ケーブル３を接続した状態の機能ブロック図である。
【図5】本発明の実施形態の遠隔操作システム２の、通信ケーブル３を接続していない状態の機能ブロック図である。
【図6】本発明の実施形態の遠隔操作手段２１の図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
[実施形態]
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態の遠隔操作システム２を、ハロー１を遠隔操作するシステムを例に挙げて、説明する。
以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。
また、説明の便宜上、上、下、前、後、右、左といった方向を示す語句を用いるが、重力の働く方向が下であり、その逆が上である。また、走行車体の進行する方向が前であり、その逆が後である。さらに、前に向かって、右側が右であり、左側が左である。
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態の遠隔操作システム２を、ハロー１を遠隔操作するシステムを例に挙げて、説明する。
以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。
また、説明の便宜上、上、下、前、後、右、左といった方向を示す語句を用いるが、重力の働く方向が下であり、その逆が上である。また、走行車体の進行する方向が前であり、その逆が後である。さらに、前に向かって、右側が右であり、左側が左である。
【0016】
［ハロー全体構成］
図１は、本発明の実施形態のハロー１の左方前方から見た斜視図であり、上の枠内は制御ボックス１１３を覆うカバーを外した状態の図である。
図２は、本発明の実施形態のハロー１の後方から見た図である。
図１は、本発明の実施形態のハロー１の左方前方から見た斜視図であり、上の枠内は制御ボックス１１３を覆うカバーを外した状態の図である。
図２は、本発明の実施形態のハロー１の後方から見た図である。
【0017】
図１、２に示すように、本実施形態におけるハロー１は、代かき作業などに使用される農作業機であり、装着部１１、動力伝達部１２、作業部１３を備えている。
ハロー１は、トラクタ等の走行車体（図示していない）に対して装着部１１により連結される。装着部１１には、動力伝達部１２と作業部１３が連結されている。これにより、走行車体の走行に従ってハロー１が牽引され、作業部１３による代かき作業などが行われる。
ハロー１は、トラクタ等の走行車体（図示していない）に対して装着部１１により連結される。装着部１１には、動力伝達部１２と作業部１３が連結されている。これにより、走行車体の走行に従ってハロー１が牽引され、作業部１３による代かき作業などが行われる。
【0018】
本実施形態のハロー１は、横幅（左右方向の幅）が走行車体の幅よりも広く、ハロー１の左右両側が走行車体から左右側方にはみ出すことから、車庫から圃場までの移動時、圃場間の移動時などでは、横幅を狭くするために、左右両側の作業部１３を中央部側に折りたたみ可能（開閉可能）に構成されている。作業部１３は、走行車体の後方タイヤの間隔よりやや広い中央作業機部分１３Ｃ、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒに３分割されている。左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒは、ほぼ左右対称であり、ほぼ同じ構成を有している。
【0019】
［装着部］
装着部１１は、走行車体の後方に設けられた三点リンク機構（図示していない）に連結される。三点リンク機構は、通常、トップリンク、リフトロッド及びロワーリンクで構成される。三点リンク機構は、公知の機構であるため、詳細な説明は省略する。
装着部１１は、トップリンクに連結されるトップマスト１１１と、ロワーリンクに連結されるロワーリンク連結部１１２を有する。
ハロー１は、装着部１１を介して、三点リンク機構により昇降可能になっている。
また、装着部１１には、作業部１３の各種駆動部を制御する制御手段２２が収納された制御ボックス１１３が設置されている。
装着部１１は、走行車体の後方に設けられた三点リンク機構（図示していない）に連結される。三点リンク機構は、通常、トップリンク、リフトロッド及びロワーリンクで構成される。三点リンク機構は、公知の機構であるため、詳細な説明は省略する。
装着部１１は、トップリンクに連結されるトップマスト１１１と、ロワーリンクに連結されるロワーリンク連結部１１２を有する。
ハロー１は、装着部１１を介して、三点リンク機構により昇降可能になっている。
また、装着部１１には、作業部１３の各種駆動部を制御する制御手段２２が収納された制御ボックス１１３が設置されている。
【0020】
［動力伝達部］
動力伝達部１２は、ギヤボックス１２１、伝動フレーム１２２、チェーンケース１２３を有している。
ギヤボックス１２１は、伝動フレーム１２２の中央に配置されている。ギヤボックス１２１は入力軸１２１１を有し、走行車体のＰＴＯ軸（図示していない）から、ユニバーサルジョイント（図示していない）を介して、動力が伝達される。
動力伝達部１２は、ギヤボックス１２１、伝動フレーム１２２、チェーンケース１２３を有している。
ギヤボックス１２１は、伝動フレーム１２２の中央に配置されている。ギヤボックス１２１は入力軸１２１１を有し、走行車体のＰＴＯ軸（図示していない）から、ユニバーサルジョイント（図示していない）を介して、動力が伝達される。
【0021】
伝動フレーム１２２は、ハロー１の本体フレームを兼ねており、装着部１１に連結支持されるとともに、作業部１３を支持している。伝動フレーム１２２内には、伝動シャフト（図示していない）が収納されており、入力軸１２１１から動力が伝達される。
上述のとおり、作業部１３は、中央作業機部分１３Ｃに対して、左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒが折りたためるようになっており、伝動フレーム１２２も、中央伝動フレーム１２２Ｃに対して、左伝動フレーム１２２Ｌと右伝動フレーム１２２Ｒが折りたためるように構成されている。左伝動フレーム１２２Ｌと右伝動フレーム１２２Ｒが折りたたまれた状態では、それぞれに収納された左伝動シャフトと右伝動シャフト（いずれも図示していない）は、中央伝動フレーム１２２Ｃに収納された中央伝動シャフト（図示していない）との動力伝達が解除される。
上述のとおり、作業部１３は、中央作業機部分１３Ｃに対して、左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒが折りたためるようになっており、伝動フレーム１２２も、中央伝動フレーム１２２Ｃに対して、左伝動フレーム１２２Ｌと右伝動フレーム１２２Ｒが折りたためるように構成されている。左伝動フレーム１２２Ｌと右伝動フレーム１２２Ｒが折りたたまれた状態では、それぞれに収納された左伝動シャフトと右伝動シャフト（いずれも図示していない）は、中央伝動フレーム１２２Ｃに収納された中央伝動シャフト（図示していない）との動力伝達が解除される。
【0022】
チェーンケース１２３は、伝動フレーム１２２から、作業部１３の爪を装着した回転軸（図示していない）に動力を伝達するチェーン（図示していない）を収納する。
本実施形態のハロー１では、中央伝動フレーム１２２Ｃの左側端部に中央チェーンケース１２３Ｃが、左伝動フレーム１２２Ｌの左側端部に左チェーンケース１２３Ｌが、右伝動フレーム１２２Ｒの右側端部に右チェーンケース１２３Ｒが、それぞれ、配置されている。
本実施形態のハロー１では、中央伝動フレーム１２２Ｃの左側端部に中央チェーンケース１２３Ｃが、左伝動フレーム１２２Ｌの左側端部に左チェーンケース１２３Ｌが、右伝動フレーム１２２Ｒの右側端部に右チェーンケース１２３Ｒが、それぞれ、配置されている。
【0023】
［作業部］
上述のとおり、作業部１３は、中央作業機部分１３Ｃ、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒに３分割されており、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒが、中央作業機部分１３Ｃに対して、上方に折りたたまれた状態（閉状態）と、側方に展開された状態（開状態）とに、開閉可能に構成されている。
中央作業機部分１３Ｃは中央伝動フレーム１２２Ｃに支持された中央シールドカバー１３１Ｃにより、左作業機部分１３Ｌは左伝動フレーム１２２Ｌに支持された左シールドカバー１３１Ｌにより、右作業機部分１３Ｒは右伝動フレーム１２２Ｒに支持された右シールドカバー１３１Ｒにより、それぞれ、覆われている。
上述のとおり、作業部１３は、中央作業機部分１３Ｃ、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒに３分割されており、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒが、中央作業機部分１３Ｃに対して、上方に折りたたまれた状態（閉状態）と、側方に展開された状態（開状態）とに、開閉可能に構成されている。
中央作業機部分１３Ｃは中央伝動フレーム１２２Ｃに支持された中央シールドカバー１３１Ｃにより、左作業機部分１３Ｌは左伝動フレーム１２２Ｌに支持された左シールドカバー１３１Ｌにより、右作業機部分１３Ｒは右伝動フレーム１２２Ｒに支持された右シールドカバー１３１Ｒにより、それぞれ、覆われている。
【0024】
中央シールドカバー１３１Ｃと左シールドカバー１３１Ｌの間、中央シールドカバー１３１Ｃと右シールドカバー１３１Ｒの間には、それぞれ、左回転支持部１３２Ｌ、右回転支持部１３２Ｒが配置され、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒは、中央作業機部分１３Ｃに対して回動自在に支持されて、開閉可能になっている。
また、中央シールドカバー１３１Ｃと左シールドカバー１３１Ｌの間、中央シールドカバー１３１Ｃと右シールドカバー１３１Ｒの間には、それぞれ、左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒが介装されている。左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒは、それぞれ、独立して駆動され、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒを、それぞれ、独立して開閉することができる。
なお、図示はしないが、左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒは、油圧バルブアセンブリ（図示していない）に接続され、当該油圧バルブアセンブリは、油圧ホースを介して、トラクタ等の走行車体の油圧取出口に接続されている。
油圧バルブアセンブリは、遠隔操作手段２１により制御可能である。
また、中央シールドカバー１３１Ｃと左シールドカバー１３１Ｌの間、中央シールドカバー１３１Ｃと右シールドカバー１３１Ｒの間には、それぞれ、左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒが介装されている。左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒは、それぞれ、独立して駆動され、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒを、それぞれ、独立して開閉することができる。
なお、図示はしないが、左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒは、油圧バルブアセンブリ（図示していない）に接続され、当該油圧バルブアセンブリは、油圧ホースを介して、トラクタ等の走行車体の油圧取出口に接続されている。
油圧バルブアセンブリは、遠隔操作手段２１により制御可能である。
【0025】
中央シールドカバー１３１Ｃ、左シールドカバー１３１Ｌ、右シールドカバー１３１Ｒの後端部には、それぞれ、中央エプロン１３４Ｃ、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒが上下方向に回動自在に支持されている。
中央シールドカバー１３１Ｃと中央エプロン１３４Ｃの間には、エプロン加圧調節装置１３５（２か所あり）が介装されている。エプロン加圧調節装置１３５により、中央エプロン１３４Ｃの加圧の強弱を調節可能であるとともに、加圧モータ部１３５１により駆動される加圧フック（図示していない）を係脱して、中央エプロン１３４Ｃの加圧を入切することも可能になっている。なお、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒは、それぞれ、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒが開状態にされたとき、中央エプロン１３４Ｃと連結されるように構成され、中央エプロン１３４Ｃを加圧調節すること及び加圧調節を入切することで、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒも加圧調節及び加圧調節の入切が可能である。
中央エプロン１３４Ｃの加圧の入切は、遠隔操作手段２１により操作可能である。
中央シールドカバー１３１Ｃと中央エプロン１３４Ｃの間には、エプロン加圧調節装置１３５（２か所あり）が介装されている。エプロン加圧調節装置１３５により、中央エプロン１３４Ｃの加圧の強弱を調節可能であるとともに、加圧モータ部１３５１により駆動される加圧フック（図示していない）を係脱して、中央エプロン１３４Ｃの加圧を入切することも可能になっている。なお、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒは、それぞれ、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒが開状態にされたとき、中央エプロン１３４Ｃと連結されるように構成され、中央エプロン１３４Ｃを加圧調節すること及び加圧調節を入切することで、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒも加圧調節及び加圧調節の入切が可能である。
中央エプロン１３４Ｃの加圧の入切は、遠隔操作手段２１により操作可能である。
【0026】
中央エプロン１３４Ｃ、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒの下端部には、それぞれ、中央レベラ１３６Ｃ、左レベラ１３６Ｌ、右レベラ１３６Ｒが上下方向に回動自在に支持されている。左レベラ１３６Ｌ、右レベラ１３６Ｒは、それぞれ、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒが開状態にされたとき、中央レベラ１３６Ｃと連結されるように構成されている。
中央シールドカバー１３１Ｃと中央レベラ１３６Ｃの間、左シールドカバー１３１Ｌと左レベラ１３６Ｌの間、右シールドカバー１３１Ｒと右レベラ１３６Ｒの間には、それぞれ、中央アンダストッパ１３７Ｃ（２か所あり）、左アンダストッパ１３７Ｌ、右アンダストッパ１３７Ｒが介装されている。中央アンダストッパ１３７Ｃ、左アンダストッパ１３７Ｌ、右アンダストッパ１３７Ｒは、長さを調節することにより、中央レベラ１３６Ｃ、左レベラ１３６Ｌ、右レベラ１３６Ｒの角度が調節可能であるとともに、それぞれ、独立して駆動される中央土寄せモータ部１３７１Ｃ（２か所あり）、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒにより駆動される土寄せロック（図示していない）を係脱して、各レベラの土寄せ状態、土寄せ解除状態（代かき状態）を、独立して切り換えることが可能になっている。土寄せ状態は、ハロー１を、代かき作業前に、圃場の高低差をならすための土寄せ作業に使用する際の作業部１３の状態である。
中央レベラ１３６Ｃ、左レベラ１３６Ｌ、右レベラ１３６Ｒの土寄せ状態と土寄せ解除状態の切り換えは、遠隔操作手段２１により操作可能である。
中央シールドカバー１３１Ｃと中央レベラ１３６Ｃの間、左シールドカバー１３１Ｌと左レベラ１３６Ｌの間、右シールドカバー１３１Ｒと右レベラ１３６Ｒの間には、それぞれ、中央アンダストッパ１３７Ｃ（２か所あり）、左アンダストッパ１３７Ｌ、右アンダストッパ１３７Ｒが介装されている。中央アンダストッパ１３７Ｃ、左アンダストッパ１３７Ｌ、右アンダストッパ１３７Ｒは、長さを調節することにより、中央レベラ１３６Ｃ、左レベラ１３６Ｌ、右レベラ１３６Ｒの角度が調節可能であるとともに、それぞれ、独立して駆動される中央土寄せモータ部１３７１Ｃ（２か所あり）、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒにより駆動される土寄せロック（図示していない）を係脱して、各レベラの土寄せ状態、土寄せ解除状態（代かき状態）を、独立して切り換えることが可能になっている。土寄せ状態は、ハロー１を、代かき作業前に、圃場の高低差をならすための土寄せ作業に使用する際の作業部１３の状態である。
中央レベラ１３６Ｃ、左レベラ１３６Ｌ、右レベラ１３６Ｒの土寄せ状態と土寄せ解除状態の切り換えは、遠隔操作手段２１により操作可能である。
【0027】
左レベラ１３６Ｌの左端部、右レベラ１３６Ｒの右端部には、それぞれ、左ＥＸレベラ１３８Ｌ、右ＥＸレベラ１３８Ｒが回動自在に支持されていて、それぞれ、左外側方、右外側方に開閉可能になっている。左ＥＸレベラ１３８Ｌ、右ＥＸレベラ１３８Ｒは、作業部１３側方の土や泥を内側に引き寄せるとともに、作業部１３側方の土の均平化を行うために使用される。
左ＥＸレベラ１３８Ｌ、右ＥＸレベラ１３８Ｒは、それぞれ、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒにより回動されるよう構成されている。
左ＥＸレベラ１３８Ｌ、右ＥＸレベラ１３８Ｒの開閉は、遠隔操作手段２１により操作可能である。
左ＥＸレベラ１３８Ｌ、右ＥＸレベラ１３８Ｒは、それぞれ、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒにより回動されるよう構成されている。
左ＥＸレベラ１３８Ｌ、右ＥＸレベラ１３８Ｒの開閉は、遠隔操作手段２１により操作可能である。
【0028】
［遠隔操作システム］
図３は、本発明の実施形態のハロー１と遠隔操作システム２の図であり、図４は、本発明の実施形態の遠隔操作システム２の、通信ケーブル３を接続した状態の機能ブロック図であり、図５は、本発明の実施形態の遠隔操作システム２の、通信ケーブル３を接続していない状態の機能ブロック図である。
遠隔操作システム２は、遠隔操作手段２１（リモコン）と、制御ボックス１１３に収納され、ハロー１の各種駆動部を制御する制御手段２２を有する。
遠隔操作手段２１と制御手段２２は、無線により通信できるとともに、操作側コネクタ２１４と制御側コネクタ２２４を通信ケーブル３で接続することにより、有線で通信することもできる。
なお、通信ケーブル３として公知の通信ケーブルが使用可能であり、ＵＳＢケーブルなどを使用してもよい。
図３は、本発明の実施形態のハロー１と遠隔操作システム２の図であり、図４は、本発明の実施形態の遠隔操作システム２の、通信ケーブル３を接続した状態の機能ブロック図であり、図５は、本発明の実施形態の遠隔操作システム２の、通信ケーブル３を接続していない状態の機能ブロック図である。
遠隔操作システム２は、遠隔操作手段２１（リモコン）と、制御ボックス１１３に収納され、ハロー１の各種駆動部を制御する制御手段２２を有する。
遠隔操作手段２１と制御手段２２は、無線により通信できるとともに、操作側コネクタ２１４と制御側コネクタ２２４を通信ケーブル３で接続することにより、有線で通信することもできる。
なお、通信ケーブル３として公知の通信ケーブルが使用可能であり、ＵＳＢケーブルなどを使用してもよい。
【0029】
［遠隔操作手段］
図６は、本発明の実施形態の遠隔操作手段２１の図である。
遠隔操作手段２１は、ハロー１の各可動部分を遠隔操作するリモコンであって、図４、５に示すように、操作側マイコン２１１、操作側バッテリ２１２、操作部２１３、操作側コネクタ２１４、操作側無線通信部２１５、操作側有線通信部２１６を有する。なお、図６では、操作側コネクタ２１４は、矢印が指す方向に存在するが、隠れていて図示されていない。また、操作側コネクタ２１４を覆うための着脱可能な防水カバーを取り付けてもよい。
遠隔操作手段２１は、操作側マイコン２１１により各種プログラムが実行され、操作部２１３の操作手段の操作に基づいて、制御手段２２に各種操作信号を送信し、また、制御手段２２から送信されたデータに基づいて、ハロー１の各種機器の状態を操作部２１３の各種表示手段に表示可能である。
図６は、本発明の実施形態の遠隔操作手段２１の図である。
遠隔操作手段２１は、ハロー１の各可動部分を遠隔操作するリモコンであって、図４、５に示すように、操作側マイコン２１１、操作側バッテリ２１２、操作部２１３、操作側コネクタ２１４、操作側無線通信部２１５、操作側有線通信部２１６を有する。なお、図６では、操作側コネクタ２１４は、矢印が指す方向に存在するが、隠れていて図示されていない。また、操作側コネクタ２１４を覆うための着脱可能な防水カバーを取り付けてもよい。
遠隔操作手段２１は、操作側マイコン２１１により各種プログラムが実行され、操作部２１３の操作手段の操作に基づいて、制御手段２２に各種操作信号を送信し、また、制御手段２２から送信されたデータに基づいて、ハロー１の各種機器の状態を操作部２１３の各種表示手段に表示可能である。
【0030】
操作側マイコン２１１、操作側無線通信部２１５、操作側有線通信部２１６は、操作側バッテリ２１２により給電されて駆動される。操作側バッテリ２１２は、操作側コネクタ２１４に、通信ケーブル３を介して、制御手段２２が接続されると、制御手段２２の制御側バッテリ２２２から電力が給電され、充電される。なお、操作側バッテリ２１２の充電は、走行車体のバッテリから給電されるようにしてもよい。また、操作側バッテリ２１２の充電用コネクタを操作側コネクタ２１４とは別途備えて、充電用ケーブルを使用して充電してもよい。また、ケーブルにより有線で充電することに換えて、もしくは加えて、ワイヤレス充電可能に構成してもよい。
操作側コネクタ２１４は、制御側コネクタ２２４と、通信ケーブル３を介して接続可能である。
操作側コネクタ２１４は、制御側コネクタ２２４と、通信ケーブル３を介して接続可能である。
【0031】
なお、本実施形態では、遠隔操作手段２１を専用のリモコンとして構成しているが、スマートフォンやタブレット端末、ノートＰＣ等のような汎用の携帯端末にアプリを導入して、遠隔操作手段として使用してもよい。遠隔操作手段は、制御手段２２と無線通信でき、かつ通信ケーブル３を介して制御手段２２と有線通信できる構成を備えていれば任意の情報端末で構成することが可能であり、上記したものに限定されない。
【0032】
操作側無線通信部２１５は、操作側無線受信部２１５１、操作側無線送信部２１５２、操作側無線アンテナ２１５３を有し、制御手段２２との間で情報を無線で送受信するための回路を備える。使用する通信規格は、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、特定小電力無線等の各種通信規格が使用できる。
操作側有線通信部２１６は、操作側有線受信部２１６１、操作側有線送信部２１６２を有し、通信ケーブル３を介して、制御手段２２との間で情報を有線で送受信するための回路を備える。使用する規格は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）などの各種通信規格が使用できる。
なお、遠隔操作手段２１への情報の入力がない場合には、操作側無線通信部２１５は操作側無線受信部２１５１を、操作側有線通信部２１６は操作側有線受信部２１６１を有さなくてもよい。
操作側有線通信部２１６は、操作側有線受信部２１６１、操作側有線送信部２１６２を有し、通信ケーブル３を介して、制御手段２２との間で情報を有線で送受信するための回路を備える。使用する規格は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）などの各種通信規格が使用できる。
なお、遠隔操作手段２１への情報の入力がない場合には、操作側無線通信部２１５は操作側無線受信部２１５１を、操作側有線通信部２１６は操作側有線受信部２１６１を有さなくてもよい。
【0033】
［制御手段］
制御手段２２は、装着部１１に設置された制御ボックス１１３に収納されており、制御側マイコン２２１、制御側バッテリ２２２、機器制御用コネクタ２２３、制御側コネクタ２２４、制御側無線通信部２２５、制御側有線通信部２２６を有する。
制御手段２２は、制御側マイコン２２１により各種プログラムが実行され、機器制御用コネクタ２２３を介して、各種機器の制御を行う。本実施形態では、油圧バルブアセンブリ、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒ、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１L、右土寄せモータ部１３７１Ｒ、加圧モータ部１３５１を制御する。
また、制御手段２２は、作業部１３に、各種検知センサを設置して、機器制御用コネクタ２２３を介してデータを収集する。
制御手段２２は、装着部１１に設置された制御ボックス１１３に収納されており、制御側マイコン２２１、制御側バッテリ２２２、機器制御用コネクタ２２３、制御側コネクタ２２４、制御側無線通信部２２５、制御側有線通信部２２６を有する。
制御手段２２は、制御側マイコン２２１により各種プログラムが実行され、機器制御用コネクタ２２３を介して、各種機器の制御を行う。本実施形態では、油圧バルブアセンブリ、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒ、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１L、右土寄せモータ部１３７１Ｒ、加圧モータ部１３５１を制御する。
また、制御手段２２は、作業部１３に、各種検知センサを設置して、機器制御用コネクタ２２３を介してデータを収集する。
【0034】
制御側マイコン２２１、制御側無線通信部２２５、制御側有線通信部２２６は、制御側バッテリ２２２により給電されて駆動される。制御側バッテリ２２２は、充電用コネクタ２２２１を介して充電される。制御側バッテリ２２２は、充電用コネクタ２２２１と走行車体のバッテリに接続された給電用コネクタを、充電用ケーブルで接続して充電する。
なお、制御手段２２に制御側バッテリ２２２を備えずに、走行車体のバッテリから常に給電される構成としてもよい。
制御側コネクタ２２４は、操作側コネクタ２１４と通信ケーブル３を介して接続可能である。
充電用コネクタ２２２１、機器制御用コネクタ２２３、制御側コネクタ２２４は、制御ボックス１１３の外側に面するように設置されており、通信ケーブル３などのケーブルは制御ボックス１１３を開けることなく、外側から各コネクタに着脱することができる。例えば、通信ケーブル３は、制御ボックス１１３内に制御側無線通信部２２５及び制御側有線通信部２２６を収納したまま、取り外すことなく、制御側コネクタ２２４に着脱することができる。
なお、制御手段２２に制御側バッテリ２２２を備えずに、走行車体のバッテリから常に給電される構成としてもよい。
制御側コネクタ２２４は、操作側コネクタ２１４と通信ケーブル３を介して接続可能である。
充電用コネクタ２２２１、機器制御用コネクタ２２３、制御側コネクタ２２４は、制御ボックス１１３の外側に面するように設置されており、通信ケーブル３などのケーブルは制御ボックス１１３を開けることなく、外側から各コネクタに着脱することができる。例えば、通信ケーブル３は、制御ボックス１１３内に制御側無線通信部２２５及び制御側有線通信部２２６を収納したまま、取り外すことなく、制御側コネクタ２２４に着脱することができる。
【0035】
制御側無線通信部２２５は、制御側無線受信部２２５１、制御側無線送信部２２５２、制御側無線アンテナ２２５３を有し、遠隔操作手段２１との間で情報を無線で送受信するための回路を備える。使用する通信規格は、操作側無線通信部と同様である。
制御側有線通信部２２６は、制御側有線受信部２２６１、制御側有線送信部２２６２を有し、遠隔操作手段２１との間で情報を通信ケーブル３を介して、有線で送受信するための回路を備える。使用する通信規格は、操作側有線通信部と同様である。
なお、制御手段２２から情報の出力がない場合には、制御側無線通信部２２５は制御側無線送信部２２５２を、制御側有線通信部２２６は制御側有線送信部２２６２を有さなくてもよい。
制御側有線通信部２２６は、制御側有線受信部２２６１、制御側有線送信部２２６２を有し、遠隔操作手段２１との間で情報を通信ケーブル３を介して、有線で送受信するための回路を備える。使用する通信規格は、操作側有線通信部と同様である。
なお、制御手段２２から情報の出力がない場合には、制御側無線通信部２２５は制御側無線送信部２２５２を、制御側有線通信部２２６は制御側有線送信部２２６２を有さなくてもよい。
【0036】
［遠隔操作］
操作部２１３には、操作手段としての複数の押圧ボタンと、表示手段としての表示ランプが含まれる。
（１）電源
電源ボタンと電源ランプが用意されていて、電源ボタンを押圧すると、電源が入り切りされる。電源が入りのときに電源ランプが点灯し、電源が切りのときに電源ランプが消灯する。
また、電源ボタンの横に充電ランプが用意されていて、バッテリ残量が一定値以下になると点滅し、充電中は点灯し、充電が完了すると消灯する。
操作部２１３には、操作手段としての複数の押圧ボタンと、表示手段としての表示ランプが含まれる。
（１）電源
電源ボタンと電源ランプが用意されていて、電源ボタンを押圧すると、電源が入り切りされる。電源が入りのときに電源ランプが点灯し、電源が切りのときに電源ランプが消灯する。
また、電源ボタンの横に充電ランプが用意されていて、バッテリ残量が一定値以下になると点滅し、充電中は点灯し、充電が完了すると消灯する。
【0037】
（２）作業機開閉
作業機開閉ボタンとして、左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒを開閉するボタン（Ｌ／Ｒボタン）、左作業機部分１３Ｌを開閉するボタン（Ｌボタン）、右作業機部分１３Ｒを開閉するボタン（Ｒボタン）の３つのボタンが用意されている。
Ｌ／Ｒボタンが押圧されると、左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、Ｌボタンが押圧されると、左作業機部分１３Ｌが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、Ｒボタンが押圧されると、右作業機部分１３Ｒが閉状態から開状態に、又は、開状態からが閉状態になるように、それぞれ、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、受信した操作信号により油圧バルブアセンブリを制御する。
その後、図示しないトラクタ等の走行車体の油圧コントロール操作部が操作されると、左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒが駆動する。
また、作業機開閉ランプが、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒのそれぞれに対応して２つ用意され、操作されたボタンに基づいて、開閉動作が行われる左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒに対応するランプが、所定時間点灯する。
作業機開閉ボタンとして、左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒを開閉するボタン（Ｌ／Ｒボタン）、左作業機部分１３Ｌを開閉するボタン（Ｌボタン）、右作業機部分１３Ｒを開閉するボタン（Ｒボタン）の３つのボタンが用意されている。
Ｌ／Ｒボタンが押圧されると、左作業機部分１３Ｌと右作業機部分１３Ｒが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、Ｌボタンが押圧されると、左作業機部分１３Ｌが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、Ｒボタンが押圧されると、右作業機部分１３Ｒが閉状態から開状態に、又は、開状態からが閉状態になるように、それぞれ、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、受信した操作信号により油圧バルブアセンブリを制御する。
その後、図示しないトラクタ等の走行車体の油圧コントロール操作部が操作されると、左作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｌ、右作業機部分開閉油圧シリンダ１３３Ｒが駆動する。
また、作業機開閉ランプが、左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒのそれぞれに対応して２つ用意され、操作されたボタンに基づいて、開閉動作が行われる左作業機部分１３Ｌ、右作業機部分１３Ｒに対応するランプが、所定時間点灯する。
【0038】
（３）ＥＸレベラ
ＥＸレベラボタンとして、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒを閉じるボタン（Ｌ／Ｒ閉ボタン）、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒを開くボタン（Ｌ／Ｒ開ボタン）、左ＥＸレベラ１３８Ｌを開閉するボタン（Ｌ開閉ボタン）、右ＥＸレベラ１３８Ｒを開閉するボタン（Ｒ開閉ボタン）の４つのボタンが用意されている。
Ｌ／Ｒ閉ボタンが押圧されると、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒが閉状態になるように、Ｌ／Ｒ開ボタンが押圧されると、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒが開状態になるように、Ｌ開閉ボタンが押圧されると、左ＥＸレベラ１３８Ｌが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、Ｒ開閉ボタンが押圧されると、右ＥＸレベラ１３８Ｒが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒを駆動する。
また、ＥＸレベラ状態表示ランプが１つ用意されていて、制御手段２２から送信される、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒの開閉状態のデータに基づいて、左ＥＸレベラ１３８Ｌ及び右ＥＸレベラ１３８Ｒの閉状態のときに消灯し、左ＥＸレベラ１３８Ｌ及び右ＥＸレベラ１３８Ｒの開状態のときに点灯し、いずれか一方のＥＸレベラの開状態のときにフラッシュ点滅する。
ＥＸレベラボタンとして、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒを閉じるボタン（Ｌ／Ｒ閉ボタン）、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒを開くボタン（Ｌ／Ｒ開ボタン）、左ＥＸレベラ１３８Ｌを開閉するボタン（Ｌ開閉ボタン）、右ＥＸレベラ１３８Ｒを開閉するボタン（Ｒ開閉ボタン）の４つのボタンが用意されている。
Ｌ／Ｒ閉ボタンが押圧されると、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒが閉状態になるように、Ｌ／Ｒ開ボタンが押圧されると、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒが開状態になるように、Ｌ開閉ボタンが押圧されると、左ＥＸレベラ１３８Ｌが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、Ｒ開閉ボタンが押圧されると、右ＥＸレベラ１３８Ｒが閉状態から開状態に、又は、開状態から閉状態になるように、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒを駆動する。
また、ＥＸレベラ状態表示ランプが１つ用意されていて、制御手段２２から送信される、左ＥＸレベラ１３８Ｌと右ＥＸレベラ１３８Ｒの開閉状態のデータに基づいて、左ＥＸレベラ１３８Ｌ及び右ＥＸレベラ１３８Ｒの閉状態のときに消灯し、左ＥＸレベラ１３８Ｌ及び右ＥＸレベラ１３８Ｒの開状態のときに点灯し、いずれか一方のＥＸレベラの開状態のときにフラッシュ点滅する。
【0039】
（４）土寄せ切替
土寄せ切替ボタンとして、中央エプロン１３４Ｃ、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒを土寄せ状態にするボタン（土寄せボタン）、土寄せ状態を解除するボタン（解除ボタン）の２つのボタンが用意されている。
土寄せボタンが押圧されると、土寄せ解除状態の各エプロンが土寄せ状態になるように、解除ボタンが押圧されると、土寄せ状態の各エプロンが土寄せ解除状態になるように、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒを駆動する。
また、土寄せ状態表示ランプが１つ用意されていて、制御手段２２から送信される、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒの作動状態のデータに基づいて、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒの土寄せ作動が完了すると点灯し、解除作動が完了すると消灯し、作動中は点滅する。
土寄せ切替ボタンとして、中央エプロン１３４Ｃ、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒを土寄せ状態にするボタン（土寄せボタン）、土寄せ状態を解除するボタン（解除ボタン）の２つのボタンが用意されている。
土寄せボタンが押圧されると、土寄せ解除状態の各エプロンが土寄せ状態になるように、解除ボタンが押圧されると、土寄せ状態の各エプロンが土寄せ解除状態になるように、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒを駆動する。
また、土寄せ状態表示ランプが１つ用意されていて、制御手段２２から送信される、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒの作動状態のデータに基づいて、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒの土寄せ作動が完了すると点灯し、解除作動が完了すると消灯し、作動中は点滅する。
【0040】
（５）エプロン加圧
エプロン加圧ボタンとして、中央エプロン１３４Ｃの加圧状態を入り切りするボタン（入切ボタン）が用意されている。
入切ボタンが押圧されると、加圧切り状態の中央エプロン１３４Ｃが加圧入り状態に、又は、加圧入り状態の中央エプロン１３４Ｃが加圧切り状態になるように、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、加圧モータ部１３５１を駆動する。なお、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒも、それぞれ、中央エプロン１３４Ｃと連結されていれば、中央エプロン１３４Ｃとともに、加圧状態を入り切りすることができる。
また、エプロン加圧状態表示ランプが１つ用意されていて、制御手段から送信される、加圧モータ部１３５１の作動状態のデータに基づいて、加圧作動が完了すると点灯し、加圧が切りになると消灯し、加圧作動中は点滅する。
エプロン加圧ボタンとして、中央エプロン１３４Ｃの加圧状態を入り切りするボタン（入切ボタン）が用意されている。
入切ボタンが押圧されると、加圧切り状態の中央エプロン１３４Ｃが加圧入り状態に、又は、加圧入り状態の中央エプロン１３４Ｃが加圧切り状態になるように、遠隔操作手段２１は操作信号を制御手段２２に送信し、制御手段２２は、加圧モータ部１３５１を駆動する。なお、左エプロン１３４Ｌ、右エプロン１３４Ｒも、それぞれ、中央エプロン１３４Ｃと連結されていれば、中央エプロン１３４Ｃとともに、加圧状態を入り切りすることができる。
また、エプロン加圧状態表示ランプが１つ用意されていて、制御手段から送信される、加圧モータ部１３５１の作動状態のデータに基づいて、加圧作動が完了すると点灯し、加圧が切りになると消灯し、加圧作動中は点滅する。
【0041】
［無線／有線切換（制御手段）］
本実施形態では、遠隔操作手段２１と制御手段２２の間の通信は、図５で示すように、無線で行なうことを基本としているが、図４に示すように、両者を通信ケーブル３で接続することで、有線通信を行うことができる。有線通信は、圃場の電波環境が悪く、無線通信が安定して行われず、遠隔操作手段２１の操作によりハロー１の各機器が動作しない場合や、遠隔操作手段２１の操作側バッテリ２１２が消耗して電力が不足した場合などにおいて使用される。
遠隔操作手段２１の操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４が通信ケーブル３で接続されて、両者間の有線通信が正常であることを制御側マイコン２２１が検出すると、制御側マイコン２２１は、制御側無線受信部２２５１を非作動にして、制御側無線受信部２２５１が制御側マイコン２２１に情報を出力しないように制御する。すなわち、有線通信が正常であることを制御側マイコン２２１が検出すると、制御側無線受信部２２５１を非作動とすることにより、通信が無線から有線に切換えられるように制御される。これにより、制御側無線受信部２２５１が、遠隔操作手段２１からの無線やその他周辺に飛び交う無線を受信して、制御側マイコン２２１に無関係な情報を出力することがなくなるので、制御側マイコン２２１の誤作動などを防止することができる。
本実施形態では、遠隔操作手段２１と制御手段２２の間の通信は、図５で示すように、無線で行なうことを基本としているが、図４に示すように、両者を通信ケーブル３で接続することで、有線通信を行うことができる。有線通信は、圃場の電波環境が悪く、無線通信が安定して行われず、遠隔操作手段２１の操作によりハロー１の各機器が動作しない場合や、遠隔操作手段２１の操作側バッテリ２１２が消耗して電力が不足した場合などにおいて使用される。
遠隔操作手段２１の操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４が通信ケーブル３で接続されて、両者間の有線通信が正常であることを制御側マイコン２２１が検出すると、制御側マイコン２２１は、制御側無線受信部２２５１を非作動にして、制御側無線受信部２２５１が制御側マイコン２２１に情報を出力しないように制御する。すなわち、有線通信が正常であることを制御側マイコン２２１が検出すると、制御側無線受信部２２５１を非作動とすることにより、通信が無線から有線に切換えられるように制御される。これにより、制御側無線受信部２２５１が、遠隔操作手段２１からの無線やその他周辺に飛び交う無線を受信して、制御側マイコン２２１に無関係な情報を出力することがなくなるので、制御側マイコン２２１の誤作動などを防止することができる。
【0042】
なお、有線通信が正常であることを制御側マイコン２２１が検出した場合に限らず、単に制御側コネクタ２２４に通信ケーブル３が接続されていることを制御側マイコン２２１が検出すると、制御側無線受信部２２５１を非作動にしてもよい。
また、制御側無線受信部２２５１を非作動にする代りに、制御側マイコン２２１が制御側無線受信部２２５１からの情報を入力しないようにしてもよいし、制御側無線受信部２２５１と制御側無線アンテナ２２５３の導通を遮断してもよい。
さらに、有線通信時には、制御側無線送信部２２５２を非作動にすると、制御手段２２から不要な電波を出力することがなくなる。これにより遠隔操作手段２１の誤作動などを防止することができるとともに、制御側バッテリ２２２の不要な消耗を防止することができる。
また、制御側無線受信部２２５１を非作動にする代りに、制御側マイコン２２１が制御側無線受信部２２５１からの情報を入力しないようにしてもよいし、制御側無線受信部２２５１と制御側無線アンテナ２２５３の導通を遮断してもよい。
さらに、有線通信時には、制御側無線送信部２２５２を非作動にすると、制御手段２２から不要な電波を出力することがなくなる。これにより遠隔操作手段２１の誤作動などを防止することができるとともに、制御側バッテリ２２２の不要な消耗を防止することができる。
【0043】
［無線／有線切換（遠隔操作手段）］
遠隔操作手段２１の操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４が通信ケーブル３で接続されており、両者間の有線通信が正常であることを操作側マイコン２１１が検出すると、操作側マイコン２１１は、操作側無線受信部２１５１を非作動にして、操作側無線受信部２１５１が操作側マイコン２１１に情報を出力しないように制御する。これにより、操作側無線受信部２１５１が、制御手段２２からの無線やその他周辺に飛び交う無線を受信して、操作側マイコン２１１に無関係な情報を出力することがなくなるので、操作側マイコン２１１の誤作動などを防止することができる。
遠隔操作手段２１の操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４が通信ケーブル３で接続されており、両者間の有線通信が正常であることを操作側マイコン２１１が検出すると、操作側マイコン２１１は、操作側無線受信部２１５１を非作動にして、操作側無線受信部２１５１が操作側マイコン２１１に情報を出力しないように制御する。これにより、操作側無線受信部２１５１が、制御手段２２からの無線やその他周辺に飛び交う無線を受信して、操作側マイコン２１１に無関係な情報を出力することがなくなるので、操作側マイコン２１１の誤作動などを防止することができる。
【0044】
なお、有線通信が正常であることを操作側マイコン２１１が検出した場合に限らず、単に操作側コネクタ２１４に通信ケーブル３が接続されていることを操作側マイコン２１１が検出すると、操作側無線受信部２１５１を非作動にしてもよい。
また、操作側無線受信部２１５１を非作動にする代りに、操作側マイコン２１１が操作側無線受信部２１５１からの情報を入力しないようにしてもよいし、操作側無線受信部２１５１と操作側無線アンテナ２１５３を遮断してもよい。
さらに、有線通信時には、操作側無線送信部２１５２を非作動にすると、遠隔操作手段２１から不要な電波を出力することがなくなる。これにより制御手段２２の誤作動などを防止することができるとともに、操作側バッテリ２１２の不要な消耗を防止することができる。
また、操作側無線受信部２１５１を非作動にする代りに、操作側マイコン２１１が操作側無線受信部２１５１からの情報を入力しないようにしてもよいし、操作側無線受信部２１５１と操作側無線アンテナ２１５３を遮断してもよい。
さらに、有線通信時には、操作側無線送信部２１５２を非作動にすると、遠隔操作手段２１から不要な電波を出力することがなくなる。これにより制御手段２２の誤作動などを防止することができるとともに、操作側バッテリ２１２の不要な消耗を防止することができる。
【0045】
上述の、制御手段２２の無線／有線切換、遠隔操作手段２１の無線／有線切換について、遠隔操作システム２として、どちらか一方のみを備えてもよいし、両方を備えてもよい。
【0046】
［変形例１］
上述の無線／有線切換では、無線通信が正常でない場合や遠隔操作手段２１の操作側バッテリ２１２が消耗した場合等に、遠隔操作手段２１と制御手段２２を通信ケーブル３で接続して、無線通信に換えて有線通信を行うものであったが、遠隔操作手段２１と制御手段２２を通信ケーブル３で接続した状態で、それぞれの通信状態に応じて、無線通信と有線通信を切り換えるようにしてもよいし、無線通信が正常でない場合に、遠隔操作手段２１と制御手段２２を通信ケーブル３で接続した後、それぞれの通信状態に応じて、無線通信と有線通信を切り換えるようにしてもよい。
そのため、通信ケーブル３が操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４に接続された状態であっても、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び操作側有線通信部２１６、制御手段２２の制御側無線通信部２２５及び制御側有線通信部２２６は、いずれも、作動状態にされている。
上述の無線／有線切換では、無線通信が正常でない場合や遠隔操作手段２１の操作側バッテリ２１２が消耗した場合等に、遠隔操作手段２１と制御手段２２を通信ケーブル３で接続して、無線通信に換えて有線通信を行うものであったが、遠隔操作手段２１と制御手段２２を通信ケーブル３で接続した状態で、それぞれの通信状態に応じて、無線通信と有線通信を切り換えるようにしてもよいし、無線通信が正常でない場合に、遠隔操作手段２１と制御手段２２を通信ケーブル３で接続した後、それぞれの通信状態に応じて、無線通信と有線通信を切り換えるようにしてもよい。
そのため、通信ケーブル３が操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４に接続された状態であっても、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び操作側有線通信部２１６、制御手段２２の制御側無線通信部２２５及び制御側有線通信部２２６は、いずれも、作動状態にされている。
【0047】
通信ケーブル３が操作側コネクタ２１４と制御手段２２の制御側コネクタ２２４に接続された状態であっても、遠隔操作手段２１と制御手段２２の通信は、無線通信、有線通信のいずれか一方のみを使用するが、本変形例１では、有線通信を優先的に使用する。すなわち、有線通信の優先順位を、無線通信の優先順位より上位に位置づける。
制御手段２２の制御側マイコン２２１は、所定時間毎に、通信ケーブル３が接続されているか否かを検出する。
（ａ）通信ケーブル３が接続されていることを検出すると、制御側マイコン２２１は、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１と有線通信動作を行い、有線通信の通信状態を検出する。
制御手段２２の制御側マイコン２２１は、所定時間毎に、通信ケーブル３が接続されているか否かを検出する。
（ａ）通信ケーブル３が接続されていることを検出すると、制御側マイコン２２１は、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１と有線通信動作を行い、有線通信の通信状態を検出する。
【0048】
（ａ－１）有線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、有線通信で受信した情報に基づいて、油圧バルブアセンブリ、左ＥＸレベラモータ部１３８１Ｌ、右ＥＸレベラモータ部１３８１Ｒ、中央土寄せモータ部１３７１Ｃ、左土寄せモータ部１３７１Ｌ、右土寄せモータ部１３７１Ｒ、加圧モータ部１３５１の各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に有線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との有線通信が正常であることが検出できるので、有線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に有線通信により情報を送信する。
制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、有線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているときも、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は、作動状態にされている。なお、無線通信が正常であるか否かが不明であることから、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は非作動状態にされてもよい。これにより、操作側無線通信部２１５及び制御側無線通信部２２５が不要な電波を送信することも受信することがなくなり、さらにバッテリの消耗も防ぐことができる。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との有線通信が正常であることが検出できるので、有線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に有線通信により情報を送信する。
制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、有線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているときも、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は、作動状態にされている。なお、無線通信が正常であるか否かが不明であることから、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は非作動状態にされてもよい。これにより、操作側無線通信部２１５及び制御側無線通信部２２５が不要な電波を送信することも受信することがなくなり、さらにバッテリの消耗も防ぐことができる。
【0049】
（ａ－２）有線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、制御側マイコン２２１は、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１との無線通信動作を行い、無線通信の通信状態を検出する。なお、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６の少なくとも１つが非作動状態である場合も、有線通信の通信状態が正常でないと検出される。
（ａ－２－１）無線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との無線通信が正常であることが検出できるので、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
有線通信の通信状態が正常でないことが検出されたことから、制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているとき、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は、非作動状態とする。これにより、操作側有線通信部２１６及び制御側有線通信部２２６が不要な情報を送信することも受信することもなくなり、さらにバッテリの消耗も防ぐことができる。
（ａ－２－１）無線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との無線通信が正常であることが検出できるので、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
有線通信の通信状態が正常でないことが検出されたことから、制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているとき、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は、非作動状態とする。これにより、操作側有線通信部２１６及び制御側有線通信部２２６が不要な情報を送信することも受信することもなくなり、さらにバッテリの消耗も防ぐことができる。
【0050】
なお、有線通信が正常に復帰する可能性もあることから、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は作動状態を保ったままにしてもよい。
この場合、通信状態が正常でなかった有線通信が正常に復帰すると、制御側マイコン２２１の、所定時間毎の、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出で、通信ケーブル３が接続されていることが検出され、有線通信の通信状態の検出で、有線通信の通信状態が正常であることが検出されることになる。すると、制御側マイコン２２１は、有線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に有線通信により情報を送信する。同様に、操作側マイコン２１１も、有線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に有線通信により情報を送信する。
ただし、有線通信の通信状態によっては、有線通信と無線通信の切り換えが頻繁に起こる状態が生じ得るから、一度、有線通信から無線通信に切り替わった場合、有線通信の正常を検出しても、すぐに、有線通信に切り替えずに、有線通信の正常を連続して所定回数検出したときに、有線通信に切り替えるようにしてもよい。
この場合、通信状態が正常でなかった有線通信が正常に復帰すると、制御側マイコン２２１の、所定時間毎の、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出で、通信ケーブル３が接続されていることが検出され、有線通信の通信状態の検出で、有線通信の通信状態が正常であることが検出されることになる。すると、制御側マイコン２２１は、有線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に有線通信により情報を送信する。同様に、操作側マイコン２１１も、有線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に有線通信により情報を送信する。
ただし、有線通信の通信状態によっては、有線通信と無線通信の切り換えが頻繁に起こる状態が生じ得るから、一度、有線通信から無線通信に切り替わった場合、有線通信の正常を検出しても、すぐに、有線通信に切り替えずに、有線通信の正常を連続して所定回数検出したときに、有線通信に切り替えるようにしてもよい。
【0051】
（ａ－２－２）無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、有線通信と無線通信の両方の通信状態が正常でないことから、制御側マイコン２２１は各種機器の制御を停止する。なお、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５の少なくとも１つが非作動状態である場合も、無線通信の通信状態が正常でないと検出される。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から有線通信及び無線通信のいずれを介しても正常な情報が受信できないことを検知すると、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、すぐに警告するのではなく、再度、有線通信と無線通信の通信状態を検知して、両者が正常でないことを検出した場合に、警告することとしてもよい。また、有線通信及び無線通信の通信状態が正常でないことを所定回数以上連続して検出した場合に、警告することとしてもよい。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から有線通信及び無線通信のいずれを介しても正常な情報が受信できないことを検知すると、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、すぐに警告するのではなく、再度、有線通信と無線通信の通信状態を検知して、両者が正常でないことを検出した場合に、警告することとしてもよい。また、有線通信及び無線通信の通信状態が正常でないことを所定回数以上連続して検出した場合に、警告することとしてもよい。
【0052】
また、無線通信による通信中は、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６を非作動状態とするように構成した場合、通信状態が正常であった無線通信が正常でなくなると、有線通信と無線通信の両方が正常でないことが検知され、制御側マイコン２２１の制御が停止され、操作側マイコン２１１が警告を発することになる。
しかし、有線通信が正常に復帰していることもあり得るから、無線通信が正常でないことを検知した場合、非作動状態にされていた有線通信を作動状態にして、有線通信の通信状態を検知し、正常であることを検知すれば、有線通信による通信に切り替えるようにしてもよい。
しかし、有線通信が正常に復帰していることもあり得るから、無線通信が正常でないことを検知した場合、非作動状態にされていた有線通信を作動状態にして、有線通信の通信状態を検知し、正常であることを検知すれば、有線通信による通信に切り替えるようにしてもよい。
【0053】
（ｂ）通信ケーブル３が接続されていないことを検出すると、制御側マイコン２２１は、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１との無線通信動作を行い、無線通信の通信状態を検出する。
（ｂ－１）無線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との無線通信が正常であることが検出できるので、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
通信ケーブルが接続されていないことが検出されたことから、制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているとき、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は、非作動状態にされている。
（ｂ－１）無線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との無線通信が正常であることが検出できるので、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
通信ケーブルが接続されていないことが検出されたことから、制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているとき、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は、非作動状態にされている。
【0054】
（ｂ－２）無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、通信ケーブル３も接続されておらず、有線通信も不可能であることから、制御側マイコン２２１は各種機器の制御を停止する。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から無線通信を介して正常な情報が受信できない状態を検知すると、通信ケーブル３が接続されておらず、有線通信も不可能であることから、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でない場合、すぐに警告するのではなく、再度、無線通信の通信状態を検知して、正常でない場合に、警告することとしてもよい。また、無線通信の通信状態が正常でない状態が所定回数以上連続して検出された場合に、警告することとしてもよい。さらに、通信ケーブル３を接続するように促す警告を発してもよい。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から無線通信を介して正常な情報が受信できない状態を検知すると、通信ケーブル３が接続されておらず、有線通信も不可能であることから、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でない場合、すぐに警告するのではなく、再度、無線通信の通信状態を検知して、正常でない場合に、警告することとしてもよい。また、無線通信の通信状態が正常でない状態が所定回数以上連続して検出された場合に、警告することとしてもよい。さらに、通信ケーブル３を接続するように促す警告を発してもよい。
【0055】
上述した、制御手段２２の制御側マイコン２２１の、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出を、所定時間毎に行うことにより、常時、通信状態を監視して、適切な通信手段を選択して、遠隔操作手段２１と制御手段２２の通信を確実に行うことができる。
なお、制御手段２２の制御側マイコン２２１の、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出は、常時行わずに、遠隔操作手段２１の操作部２１３の押圧ボタンが押圧され、遠隔操作手段２１から制御手段２２に情報が送信される毎に、また、農作業機の状態が変化して各種検知センサからのデータを制御手段２２から遠隔操作手段２１に送信される毎に行うようにしてもよい。
また、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出は行わずに、有線通信の通信状態を検出するだけでもよい。
なお、制御手段２２の制御側マイコン２２１の、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出は、常時行わずに、遠隔操作手段２１の操作部２１３の押圧ボタンが押圧され、遠隔操作手段２１から制御手段２２に情報が送信される毎に、また、農作業機の状態が変化して各種検知センサからのデータを制御手段２２から遠隔操作手段２１に送信される毎に行うようにしてもよい。
また、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出は行わずに、有線通信の通信状態を検出するだけでもよい。
【0056】
また、通信ケーブルが接続されているか否かの検出方法は、特に限定されず、スイッチ等を設けて検出するようにしてもよいし、ＡＣＫ信号の受信により検出するようにしてもよいし、通信が正常か否かに関わらず、情報の送受信が行えているか否かで検出するようにしてもよいし、通信が正常か否かを検出し、通信が正常の場合、通信が正常に加えて通信ケーブルが接続されていると判定するようにしてもよい等、公知の検出方法が用いることが可能である。
また、通信が正常か否かの検出方法は、特に限定されず、誤り訂正符号による検出、チェックサムによる検出等、公知の検出方法が用いることが可能である。
また、通信が正常か否かの検出方法は、特に限定されず、誤り訂正符号による検出、チェックサムによる検出等、公知の検出方法が用いることが可能である。
【0057】
［変形例２］
上述の変形例１では、有線通信を優先的に使用することにしたが、無線通信を優先的に使用することにしてもよい。すなわち、無線通信の優先順位を、有線通信の優先順位より上位に位置づけてもよい。
制御手段２２の制御側マイコン２２１は、所定時間毎に、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１と無線通信動作を行い、無線通信の通信状態を検出する。
（ａ）無線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との無線通信が正常であることが検出できるので、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているとき、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は、非作動状態にされている。なお、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出を行い、通信ケーブル３が接続されていることが検出されている場合、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６を作動状態にしたままでもよい。
上述の変形例１では、有線通信を優先的に使用することにしたが、無線通信を優先的に使用することにしてもよい。すなわち、無線通信の優先順位を、有線通信の優先順位より上位に位置づけてもよい。
制御手段２２の制御側マイコン２２１は、所定時間毎に、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１と無線通信動作を行い、無線通信の通信状態を検出する。
（ａ）無線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との無線通信が正常であることが検出できるので、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
制御手段２２の制御側マイコン２２１及び遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、それぞれ、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器及び表示ランプの表示を制御しているとき、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６は、非作動状態にされている。なお、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出を行い、通信ケーブル３が接続されていることが検出されている場合、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６を作動状態にしたままでもよい。
【0058】
（ｂ）無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、制御側マイコン２２１は、通信ケーブル３が接続されているか否かを検出する。なお、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５の少なくとも１つが非作動状態である場合も、無線通信の通信状態が正常でないと検出される。
（ｂ－１）通信ケーブル３が接続されていることを検出すると、制御側マイコン２２１は、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１と有線通信動作を行い、有線通信の通信状態を検出する。
（ｂ－１－１）有線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、有線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に有線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との有線通信が正常であることが検出できるので、有線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に有線通信により情報を送信する。
このとき、無線通信の通信状態が正常でないことが検出されたことから、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は、非作動状態にされる。これにより、操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５が不要な電波を送信することも受信することがなくなり、さらにバッテリの消耗も防ぐことができる。
（ｂ－１）通信ケーブル３が接続されていることを検出すると、制御側マイコン２２１は、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１と有線通信動作を行い、有線通信の通信状態を検出する。
（ｂ－１－１）有線通信の通信状態が正常であることを検出した場合、制御側マイコン２２１は、有線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に有線通信により情報を送信する。
また、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１も、制御手段２２の制御側マイコン２２１との有線通信が正常であることが検出できるので、有線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に有線通信により情報を送信する。
このとき、無線通信の通信状態が正常でないことが検出されたことから、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は、非作動状態にされる。これにより、操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５が不要な電波を送信することも受信することがなくなり、さらにバッテリの消耗も防ぐことができる。
【0059】
なお、無線通信が正常に復帰する可能性もあることから、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５は作動状態を保ったままにしてもよい。
この場合、通信状態が正常でなかった無線通信が正常に復帰すると、制御側マイコン２２１の、所定時間毎の、無線通信の通信状態の検出で、無線通信の通信状態が正常であることが検出されることになる。すると、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。同様に、操作側マイコン２１１も、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
ただし、無線通信の通信状態によっては、無線通信と有線通信の切り換えが頻繁に起こる状態が生じ得るから、一度、無線通信から有線通信に切り替わった場合、無線通信の正常を検出しても、すぐに、無線通信に切り替えずに、無線通信の正常を連続して所定回数検出したときに、無線通信に切り替えるようにしてもよい。
この場合、通信状態が正常でなかった無線通信が正常に復帰すると、制御側マイコン２２１の、所定時間毎の、無線通信の通信状態の検出で、無線通信の通信状態が正常であることが検出されることになる。すると、制御側マイコン２２１は、無線通信で受信した情報に基づいて、各種機器の制御を行うとともに、遠隔操作手段２１に無線通信により情報を送信する。同様に、操作側マイコン２１１も、無線通信で受信した情報に基づいて、表示ランプの表示を制御するとともに、制御手段２２に無線通信により情報を送信する。
ただし、無線通信の通信状態によっては、無線通信と有線通信の切り換えが頻繁に起こる状態が生じ得るから、一度、無線通信から有線通信に切り替わった場合、無線通信の正常を検出しても、すぐに、無線通信に切り替えずに、無線通信の正常を連続して所定回数検出したときに、無線通信に切り替えるようにしてもよい。
【0060】
（ｂ－１－２）有線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、無線通信と有線通信の両方の通信状態が正常でないことから、制御側マイコン２２１は各種機器の制御を停止する。なお、遠隔操作手段２１の操作側有線通信部２１６及び制御手段２２の制御側有線通信部２２６の少なくとも１つが非作動状態である場合も、有線通信の通信状態が正常でないと検出される。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から無線通信及び有線通信のいずれを介しても正常な情報が受信できないことを検知すると、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、すぐに警告するのではなく、再度、無線通信と有線通信の通信状態を検知して、両者が正常でない場合に、警告することとしてもよい。また、無線通信及び有線通信の通信状態が正常でないことを所定回数以上連続して検出した場合に、警告することとしてもよい。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から無線通信及び有線通信のいずれを介しても正常な情報が受信できないことを検知すると、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でないことを検出した場合、すぐに警告するのではなく、再度、無線通信と有線通信の通信状態を検知して、両者が正常でない場合に、警告することとしてもよい。また、無線通信及び有線通信の通信状態が正常でないことを所定回数以上連続して検出した場合に、警告することとしてもよい。
【0061】
また、有線通信による通信中は、遠隔操作手段２１の操作側無線通信部２１５及び制御手段２２の制御側無線通信部２２５を非作動状態とするように構成した場合、通信状態が正常であった有線通信が正常でなくなると、無線通信と有線通信の両方が正常でないことが検知され、制御側マイコン２２１の制御が停止され、操作側マイコン２１１が警告を発することになる。
しかし、無線通信が正常に復帰していることもあり得るから、有線通信が正常でないことを検知した場合、非作動状態にされていた無線通信を作動状態にして、無線通信の通信状態を検知し、正常であることを検知すれば、無線通信による通信に切り替えるようにしてもよい。
しかし、無線通信が正常に復帰していることもあり得るから、有線通信が正常でないことを検知した場合、非作動状態にされていた無線通信を作動状態にして、無線通信の通信状態を検知し、正常であることを検知すれば、無線通信による通信に切り替えるようにしてもよい。
【0062】
（ｂ－２）通信ケーブル３が接続されていないことを検出すると、制御側マイコン２２１は、無線通信も正常でないことから、制御側マイコン２２１は各種機器の制御を停止する。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から無線通信を介して正常な情報が受信できない状態を検知すると、通信ケーブル３が接続されておらず、有線通信も不可能であることから、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でない場合、すぐに警告するのではなく、再度、無線通信の通信状態を検知して、正常でない場合に、警告することとしてもよい。また、無線通信の通信状態が正常でない状態が所定回数以上連続して検出された場合に、警告することとしてもよい。さらに、通信ケーブル３を接続するように促す警告を発してもよい。
操作側マイコン２１１は、制御手段２２から無線通信を介して正常な情報が受信できない状態を検知すると、通信ケーブル３が接続されておらず、有線通信も不可能であることから、遠隔操作手段２１と制御手段２２との通信が正常にできないことを、操作者に警告する。警告手段としては、警告ランプのような警告表示や、警告ブザーのような警告音の発生などで行うことができる。なお、無線通信の通信状態が正常でない場合、すぐに警告するのではなく、再度、無線通信の通信状態を検知して、正常でない場合に、警告することとしてもよい。また、無線通信の通信状態が正常でない状態が所定回数以上連続して検出された場合に、警告することとしてもよい。さらに、通信ケーブル３を接続するように促す警告を発してもよい。
【0063】
上述した、制御手段２２の制御側マイコン２２１の、無線通信が正常であるか否かの検出を、所定時間毎に行うことにより、常時、通信状態を監視して、適切な通信手段を選択して、遠隔操作手段２１と制御手段２２の通信を確実に行うことができる。
なお、制御手段２２の制御側マイコン２２１の、無線通信が正常であるか否かの検出は、常時行わずに、遠隔操作手段２１の操作部２１３の押圧ボタンが押圧され、遠隔操作手段２１から制御手段２２に情報が送信される毎に、また、農作業機の状態が変化して各種検知センサからのデータを制御手段２２から遠隔操作手段２１に送信される毎に行うようにしてもよい。
また、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出は行わずに、有線通信の通信状態を検出するだけでもよい。
なお、制御手段２２の制御側マイコン２２１の、無線通信が正常であるか否かの検出は、常時行わずに、遠隔操作手段２１の操作部２１３の押圧ボタンが押圧され、遠隔操作手段２１から制御手段２２に情報が送信される毎に、また、農作業機の状態が変化して各種検知センサからのデータを制御手段２２から遠隔操作手段２１に送信される毎に行うようにしてもよい。
また、通信ケーブル３が接続されているか否かの検出は行わずに、有線通信の通信状態を検出するだけでもよい。
【0064】
［変形例３］
変形例１及び変形例２では、制御手段２２の制御側マイコン２２１が、まず、通信ケーブル３が接続されているか否か、無線通信が正常であるか否か、有線通信が正常であるか否かを検出したが、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、まず、これらを検出するようにしてもよい。
変形例１及び変形例２では、制御手段２２の制御側マイコン２２１が、まず、通信ケーブル３が接続されているか否か、無線通信が正常であるか否か、有線通信が正常であるか否かを検出したが、遠隔操作手段２１の操作側マイコン２１１が、まず、これらを検出するようにしてもよい。
【0065】
上述では、遠隔操作システムとして、ハロー１を遠隔操作する遠隔操作システム２を説明したが、ハロー１に限らず、遠隔操作する農作業機であれば、草刈機、畔塗り機、耕運機などのようなものであっても、遠隔操作システム２を適用することができる。
【0066】
以上のとおり、本発明に係る実施形態のハロー１及び遠隔操作システム２を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施形態及び変形例１～３に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、前述の実施形態及び変形例１～３は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【0067】
１ ハロー
１１ 装着部
１１３ 制御ボックス
１２ 動力伝達部
１３ 作業部
２ 遠隔操作システム
２１ 遠隔操作手段
２１１ 操作側マイコン
２１２ 操作側バッテリ
２１３ 操作部
２１４ 操作側コネクタ
２１５ 操作側無線通信部
２１５１ 操作側無線受信部
２１５２ 操作側無線送信部
２１５３ 操作側無線アンテナ
２１６ 操作側有線通信部
２１６１ 操作側有線受信部
２１６２ 操作側有線送信部
２２ 制御手段
２２１ 制御側マイコン
２２２ 制御側バッテリ
２２２１ 充電用コネクタ
２２３ 機器制御用コネクタ
２２４ 制御側コネクタ
２２５ 制御側無線通信部
２２５１ 制御側無線受信部
２２５２ 制御側無線送信部
２２５３ 制御側無線アンテナ
２２６ 制御側有線通信部
２２６１ 制御側有線受信部
２２６２ 制御側有線送信部
３ 通信ケーブル
１１ 装着部
１１３ 制御ボックス
１２ 動力伝達部
１３ 作業部
２ 遠隔操作システム
２１ 遠隔操作手段
２１１ 操作側マイコン
２１２ 操作側バッテリ
２１３ 操作部
２１４ 操作側コネクタ
２１５ 操作側無線通信部
２１５１ 操作側無線受信部
２１５２ 操作側無線送信部
２１５３ 操作側無線アンテナ
２１６ 操作側有線通信部
２１６１ 操作側有線受信部
２１６２ 操作側有線送信部
２２ 制御手段
２２１ 制御側マイコン
２２２ 制御側バッテリ
２２２１ 充電用コネクタ
２２３ 機器制御用コネクタ
２２４ 制御側コネクタ
２２５ 制御側無線通信部
２２５１ 制御側無線受信部
２２５２ 制御側無線送信部
２２５３ 制御側無線アンテナ
２２６ 制御側有線通信部
２２６１ 制御側有線受信部
２２６２ 制御側有線送信部
３ 通信ケーブル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】