特開 2024-104905 ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104905

(43)【公開日】2024-08-06

(54)【発明の名称】ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/00 20060101AFI20240730BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

A63H11/00 Z

B25J13/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023009337

(22)【出願日】2023-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 浩一

(72)【発明者】

【氏名】市川 英里奈

(72)【発明者】

【氏名】小野田 佳世子

【テーマコード（参考）】

2C150

3C707

【Ｆターム（参考）】

2C150AA05

2C150CA02

2C150ED42

3C707AS36

3C707HS27

3C707JS03

3C707KS10

3C707KS20

3C707KS23

3C707KS24

3C707KS31

3C707KS39

3C707KV04

3C707KV08

3C707KW01

3C707KX02

3C707MT14

3C707WA02

3C707WL02

3C707WL05

3C707WL07

3C707WL12

3C707WL13

3C707WL15

(57)【要約】

【課題】生き物の感情の自然な変化を模擬することが可能な機器のロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】ロボット２００は、疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作する。外部刺激取得部１１１は、外部刺激を取得する。パラメータ更新部１１３は、外部刺激に応じて感情パラメータ１２１を更新する。動作制御部１１２は、感情パラメータ１２１に応じてロボット２００を動作させる。感情パラメータ１２１は、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表される。パラメータ更新部１１３は、感情パラメータ１２１を更新する場合、外部刺激に応じた評価値と、ポジショニングマップ上における感情パラメータ１２１の現在位置に応じた補正値と、に基づいて、ポジショニングマップ上における感情パラメータ１２１の位置を移動させる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットであって、
外部刺激を取得する外部刺激取得手段と、
前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新手段と、
前記パラメータ更新手段により更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御手段と、
を備え、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とするロボット。

【請求項2】

前記補正値は、前記感情パラメータの位置を、前記ポジショニングマップ上における基準位置に近付けるように補正する値である、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記パラメータ更新手段は、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を異なる複数の象限にわたって移動させる場合、前記感情パラメータの位置を、前記現在位置から前記基準位置に向けて移動させてから目標位置に移動させる、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記パラメータ更新手段は、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じて前記感情パラメータを更新した後、前記外部刺激取得手段により次に前記外部刺激が取得されるまでの間、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を、時間の経過にともに前記基準位置に近付ける、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。

【請求項5】

前記基準位置は、前記ポジショニングマップの原点である、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。

【請求項6】

前記ポジショニングマップは、前記少なくとも２つの座標軸として、擬似的な安心度を表すための第１の座標軸と、擬似的な活性度を表すための第２の座標軸と、を有する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項7】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、乱数を用いたゆらぎ成分に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項8】

前記ゆらぎ成分は、極座標により表され、
前記ゆらぎ成分の半径成分は、乱数を用いて設定され、
前記ゆらぎ成分の角度成分は、所定の周期で一周するように設定される、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。

【請求項9】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記ロボットの擬似的な性格を示す性格係数に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項10】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に対する前記ロボットの擬似的な好みを示す好み係数に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項11】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の過去の発生頻度に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項12】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記発生頻度が少ないほど、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を大きく移動させる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のロボット。

【請求項13】

疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットの制御方法であって、
外部刺激を取得する外部刺激取得ステップと、
前記外部刺激取得ステップで取得された前記外部刺激に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新ステップと、
前記パラメータ更新ステップで更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御ステップと、
を備え、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新ステップでは、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得ステップで取得された前記外部刺激に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とするロボットの制御方法。

【請求項14】

疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットのコンピュータを、
外部刺激を取得する外部刺激取得手段、
前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新手段、
前記パラメータ更新手段により更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御手段、
として機能させるプログラムであって、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ように機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ペットのような生き物を模擬するロボットが知られている。例えば、特許文献１は、過去の操作履歴、対話履歴、好感度、親密度等に基づいて内部感情を決定し、内部感情に従って動作するロボット装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１１７８６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような生き物の疑似的な感情を表現するロボットにおいて、生き物をよりリアルに模擬するため、生き物の感情の自然な変化を模擬することが求められている。

【0005】

本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、生き物の感情の自然な変化を模擬することが可能な機器のロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットであって、
外部刺激を取得する外部刺激取得手段と、
前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新手段と、
前記パラメータ更新手段により更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御手段と、
を備え、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、生き物の感情の自然な変化を模擬することが可能な機器のロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係るロボットの外観を示す図である。

【図2】実施形態に係るロボットを側面から見た断面図である。

【図3】実施形態に係るロボットの筐体を示す図である。

【図4】実施形態に係るロボットのひねりモータの動きを示す第１の図である

【図5】実施形態に係るロボットのひねりモータの動きを示す第２の図である。

【図6】実施形態に係るロボットの上下モータの動きを示す第１の図である。

【図7】実施形態に係るロボットの上下モータの動きを示す第２の図である。

【図8】実施形態に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。

【図9】実施形態に係る感情マップの例を示す図である。

【図10】実施形態に係る感情マップ上において感情パラメータが移動する例を示す第１の図である。

【図11】実施形態に係る感情マップ上において感情パラメータが移動する例を示す第２の図である。

【図12】実施形態に係るイベント管理テーブルの例を示す図である。

【図13】実施形態に係る補正値の分布の第１の例を示す図である。

【図14】実施形態に係る補正値の分布の第２の例を示す図である。

【図15】実施形態に係るルックアップテーブルの例を示す図である。

【図16】実施形態に係る感情マップ上において感情パラメータが移動する例を示す第３の図である。

【図17】実施形態に係る履歴バッファの例を示す図である。

【図18】実施形態に係るゆらぎ成分の例を示す図である。

【図19】実施形態に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。

【図20】実施形態に係る移動ベクトル計算処理の流れを示すフローチャートである。

【図21】実施形態に係る割り込み処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。

【0010】

図１から図３に、本実施形態に係るロボット２００の外観を示す。図１に示すように、ロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、目を模した装飾部品２０２と、ふさふさの毛２０３と、を備えた外装２０１を備える。

【0011】

図２及び図３に示すように、ロボット２００は、筐体２０７を備える。筐体２０７は、外装２０１に覆われており、外装２０１の内部に収納されている。筐体２０７は、頭部２０４と、連結部２０５と、胴体部２０６と、を備える。連結部２０５は、頭部２０４と胴体部２０６とを連結している。

【0012】

外装２０１は、外装部材の一例であって、前後方向に長く、内部に筐体２０７を収容することが可能な袋状の形状をしている。外装２０１は、頭部２０４から胴体部２０６にわたって寸胴形状に形成されており、胴体部２０６と頭部２０４とを一体的に覆っている。このような形状の外装２０１を有することにより、ロボット２００は、腹ばい形状に形成されている。

【0013】

外装２０１の表地は、小動物の肌触りを模擬するため、小動物の毛２０３を模した人工のパイル織物により形成されている。外装２０１の裏地は、合成繊維、天然繊維、天然皮革、人工皮革、合成樹脂製のシート材、ゴム製のシート材等により形成される。このような柔軟性を有する素材により形成されているため、外装２０１は、筐体２０７の動きに追従する。具体的には、外装２０１は、胴体部２０６に対する頭部２０４の回転に追従する。

【0014】

外装２０１が筐体２０７の動きに追従するようにするため、外装２０１は、図示を省略するスナップボタンで筐体２０７に取り付けられている。具体的には、頭部２０４の前方に少なくとも１つのスナップボタンが備えられており、また、胴体部２０６の後方に少なくとも１つのスナップボタンが備えられている。そして、外装２０１の対応する位置にも頭部２０４と胴体部２０６に備えられたスナップボタンと嵌まり合うスナップボタンが備えられており、外装２０１はスナップボタンにより筐体２０７に留められて装着される。なお、スナップボタンの個数や位置は一例であり、任意に変更可能である。

【0015】

胴体部２０６は、前後方向に延びており、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触する。胴体部２０６は、その前端部にひねりモータ２２１を備える。頭部２０４は、連結部２０５を介して胴体部２０６の前端部に連結されている。連結部２０５は、上下モータ２２２を備える。なお、図２では、ひねりモータ２２１は胴体部２０６に備えられているが、連結部２０５に備えられていてもよい。ひねりモータ２２１と上下モータ２２２により、頭部２０４は、胴体部２０６に対して、ロボット２００の左右方向及び前後方向を軸として回転可能に連結されている。

【0016】

なお、ＸＹＺの座標軸として、水平面内にＸ軸とＹ軸とを設定し、鉛直方向にＺ軸を設定する。Ｚ軸の＋方向は、鉛直上向きに相当する。そして、以下では説明を容易にするために、ロボット２００の左右方向（幅方向）がＸ軸方向となり、ロボット２００の前後方向がＹ軸方向となる向きにロボット２００が載置面に置かれているとして説明する。

【0017】

連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の前後方向（Ｙ方向）に延びる第１回転軸を中心として回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。ひねりモータ２２１は、図４及び図５に示すように、頭部２０４を、胴体部２０６に対して、第１回転軸を中心として時計回り（右回り）に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、反時計回り（左回り）に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。

【0018】

なお、この説明における時計回りは、胴体部２０６から頭部２０４の方向を見た時の時計回りである。また、時計回りの回転を「右方へのひねり回転」、反時計回りの回転を「左方へのひねり回転」とも呼ぶ。右方又は左方にひねり回転させる角度の最大値は任意である。図４及び図５では、頭部２０４を右方へも左方へもひねっていない状態における頭部２０４の角度（以下「ひねり基準角度」）を０で表している。また、最も左方へひねり回転（反時計回りに回転）させた時の角度を－１００で、最も右方へひねり回転（時計回りに回転）させた時の角度を＋１００で、それぞれ表している。

【0019】

また、連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の左右方向（幅方向、Ｘ方向）に延びる第２回転軸を中心として回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。上下モータ２２２は、図６及び図７に示すように、頭部２０４を、第２回転軸を中心として上方に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、下方に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。

【0020】

上方又は下方に回転させる角度の最大値は任意だが、図６及び図７では、頭部２０４を上方にも下方にも回転させていない状態における頭部２０４の角度（以下「上下基準角度」）を０で、最も下方に回転させた時の角度を－１００で、最も上方に回転させた時の角度を＋１００で、それぞれ表している。

【0021】

ロボット２００は、図２及び図３に示すように、頭部２０４と胴体部２０６にタッチセンサ２１１を備える。ロボット２００は、ユーザが頭部２０４又は胴体部２０６を撫でたり叩いたりしたことを、タッチセンサ２１１により検出することができる。

【0022】

ロボット２００は、胴体部２０６に、加速度センサ２１２と、マイクロフォン２１３と、ジャイロセンサ２１４と、照度センサ２１５と、スピーカ２３１と、バッテリ２５０と、を備える。ロボット２００は、加速度センサ２１２及びジャイロセンサ２１４により、ロボット２００自体の姿勢の変化を検出することができ、また、ユーザによって持ち上げられたり、向きを変えられたり、投げられたりしたことを検出することができる。ロボット２００は、照度センサ２１５により、ロボット２００の周囲の照度を検出することができる。ロボット２００は、マイクロフォン２１３により、外部の音を検出することができる。ロボット２００は、スピーカ２３１により、鳴き声を発することができる。

【0023】

なお、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、ジャイロセンサ２１４、照度センサ２１５及びスピーカ２３１の少なくとも一部は、胴体部２０６に限らず、頭部２０４に備えられていてもよいし、胴体部２０６と頭部２０４との両方に備えられていてもよい。

【0024】

次に、図８を参照して、ロボット２００の機能的な構成について説明する。ロボット２００は、図８に示すように、制御装置１００と、センサ部２１０と、駆動部２２０と、出力部２３０と、 操作部２４０と、を備える。これら各部は、一例として、バスラインＢＬを介して接続される。なお、バスラインＢＬの代わりに、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等の有線インタフェース、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インタフェースを用いても良い。

【0025】

制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、を備える。制御装置１００は、制御部１１０及び記憶部１２０により、ロボット２００の動作を制御する。

【0026】

制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部１１０において、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、自装置（ロボット２００）全体の動作を制御する。また、図示しないが、制御部１１０は、クロック機能、タイマー機能等を備えており、日時等を計時することができる。制御部１１０は、「プロセッサ」と呼んでも良い。

【0027】

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等を備える。記憶部１２０は、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションプログラムを含む、制御部１１０が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１２０は、制御部１１０が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

【0028】

センサ部２１０は、前述したタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１４、及びマイクロフォン２１３を備える。制御部１１０は、バスラインＢＬを介して、センサ部２１０が備える各種センサが検出した検出値を外部刺激として取得する。なお、センサ部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１４、マイクロフォン２１３以外のセンサを備えてもよい。センサ部２１０が備えるセンサの種類を増やすことにより、制御部１１０が取得できる外部刺激の種類を増やすことができる。

【0029】

タッチセンサ２１１は、例えば圧力センサや静電容量センサを備えており、何らかの物体が接触したことを検出する。制御部１１０は、タッチセンサ２１１の検出値に基づいて、ユーザによってロボット２００が撫でられていることや、叩かれたりしていること等を検出することができる。

【0030】

加速度センサ２１２は、ロボット２００の胴体部２０６に加えられる加速度を検出する。加速度センサ２１２は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向のそれぞれにおける加速度、すなわち３軸の加速度を検出する。

【0031】

例えば、加速度センサ２１２は、ロボット２００が静止しているときには重力加速度を検出する。制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を検出することができる。言い換えると、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の筐体２０７が水平方向から傾いているか否かを検出することができる。このように、加速度センサ２１２は、ロボット２００の傾きを検出する傾き検出手段として機能する。

【0032】

また、ユーザがロボット２００を持ち上げたり投げたりした場合には、加速度センサ２１２は、重力加速度に加えてロボット２００の移動に伴う加速度を検出する。したがって、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値から重力加速度の成分を除去することにより、ロボット２００の動きを検出することができる。

【0033】

ジャイロセンサ２１４は、ロボット２００の胴体部２０６に回転が加えられたときの角速度を検出する。具体的には、ジャイロセンサは、Ｘ軸方向を軸とした回転、Ｙ軸方向を軸とした回転、及びＺ軸方向を軸とした回転という３軸回転の角速度を検出する。加速度センサ２１２が検出した検出値とジャイロセンサ２１４が検出した検出値とを組み合わせることで、ロボット２００の動きをより精度よく検出することができる。

【0034】

なお、タッチセンサ２１１と加速度センサ２１２とジャイロセンサ２１４とは、同期したタイミング（例えば０．２５秒毎）で、接触の強さ、加速度、角速度をそれぞれ検出し、検出値を制御部１１０に出力している。

【0035】

マイクロフォン２１３は、ロボット２００の周囲の音を検出する。制御部１１０は、マイクロフォン２１３が検出した音の成分に基づき、例えばユーザがロボット２００に呼びかけていることや、手を叩いていること等を検出することができる。

【0036】

照度センサ２１５は、ロボット２００の周囲の照度を検出する。制御部１１０は、照度センサ２１５が検出した照度に基づき、ロボット２００の周囲が明るくなった又は暗くなったことを検出することができる。

【0037】

駆動部２２０は、ひねりモータ２２１と上下モータ２２２とを備えており、制御部１１０によって駆動される。ひねりモータ２２１は、頭部２０４を胴体部２０６に対して、前後方向を軸として左右方向（幅方向）に回転させるためのサーボモータである。上下モータ２２２は、頭部２０４を胴体部２０６に対して、左右方向を軸として上下方向（高さ方向）に回転させるためのサーボモータである。ロボット２００は、ひねりモータ２２１により、頭部２０４を横にひねる動作を表現することができ、上下モータ２２２により頭部２０４を昇降させる動作を表現することができる。

【0038】

出力部２３０は、スピーカ２３１を備え、制御部１１０が音のデータを出力部２３０に入力することにより、スピーカ２３１から音が出力される。例えば、制御部１１０がロボット２００の鳴き声のデータを出力部２３０に入力することにより、ロボット２００は疑似的な鳴き声を発する。

【0039】

なお、出力部２３０として、スピーカ２３１に代えて、又はスピーカ２３１に加えて、液晶ディスプレイ等のディスプレイや、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光部を備え、喜びや悲しみ等の感情をディスプレイに表示したり、発光する光の色や明るさで表現したりしても良い。

【0040】

操作部２４０は、操作ボタン、ボリュームつまみ等を備える。操作部２４０は、例えば、電源のオンオフ、出力音のボリューム調整等のようなユーザ操作を受け付けるためのインタフェースである。

【0041】

バッテリ２５０は、ロボット２００において使用される電力を蓄える。バッテリ２５０は、ロボット２００が充電ステーションに帰巣した場合に、充電ステーションによって充電される。

【0042】

次に、制御部１１０の機能的な構成について説明する。図８に示すように、制御部１１０は、機能的に、外部刺激取得手段の一例である外部刺激取得部１１１と、動作制御手段の一例である動作制御部１１２と、パラメータ更新手段の一例であるパラメータ更新部１１３と、を備える。制御部１１０において、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これら各部として機能する。

【0043】

また、記憶部１２０は、感情パラメータ１２１と、感情表現テーブル１２２と、イベント管理テーブル１２３と、ルックアップテーブル１２４と、履歴バッファ１２５と、感情マップ３００と、を記憶している。

【0044】

外部刺激取得部１１１は、外部刺激を取得する。外部刺激は、ロボット２００の外部からロボット２００に対して作用する刺激である。外部刺激として、例えば、「大きな音がした」、「話しかけられた」、「撫でられた」、「持ち上げられた」、「逆さにされた」、「明るくなった」、「暗くなった」等が挙げられる。外部刺激は、以下では「イベント」とも呼ぶ。

【0045】

外部刺激取得部１１１は、センサ部２１０による検出値に基づいて、外部刺激を取得する。より詳細には、外部刺激取得部１１１は、センサ部２１０に備えられた複数のセンサ（タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、ジャイロセンサ２１４、照度センサ２１５）により、互いに異なる種類の複数の外部刺激を取得する。

【0046】

例えば、外部刺激取得部１１１は、「大きな音がした」又は「話しかけられた」ことによる外部刺激を、マイクロフォン２１３により取得する。外部刺激取得部１１１は、「撫でられた」ことによる外部刺激を、タッチセンサ２１１により取得する。外部刺激取得部１１１は、「持ち上げられた」又は「逆さにされた」ことによる外部刺激を、加速度センサ２１２及びジャイロセンサ２１４により取得する。外部刺激取得部１１１は、「明るくなった」又は「暗くなった」ことによる外部刺激を、照度センサ２１５により取得する。

【0047】

動作制御部１１２は、外部刺激取得部１１１により外部刺激が取得された場合、取得された外部刺激に対応する動作である対応動作をロボット２００に実行させる。例えば、「大きな音がした」場合、動作制御部１１２は、驚く動作をロボット２００に実行させる。「話しかけられた」場合、動作制御部１１２は、話しかけに反応する動作をロボット２００に実行させる。「逆さにされた」場合、動作制御部１１２は、不快な反応を示す動作をロボット２００に実行させる。「撫でられた」場合、動作制御部１１２は、喜ぶ動作をロボット２００に実行させる。

【0048】

ここで、動作制御部１１２がロボット２００に実行させる動作は、駆動部２２０によるモーションと、出力部２３０による出力と、のうちの一方又は両方により実現される。具体的には、駆動部２２０によるモーションは、ひねりモータ２２１又は上下モータ２２２の駆動により頭部２０４を回転させることに相当する。また、出力部２３０による出力は、スピーカ２３１から鳴き声を出力すること、ディスプレイに画像を表示させること、又は、ＬＥＤを発光させることに相当する。ロボット２００の動作は、ロボット２００の仕草、振る舞い等と呼んでも良い。

【0049】

外部刺激と対応動作との対応関係は、図示を省略するが、動作テーブルとして記憶部１２０に予め記憶されている。動作制御部１１２は、動作テーブルを参照して、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激に対応する対応動作をロボット２００に実行させる。

【0050】

なお、動作制御部１１２は、外部刺激取得部１１１により外部刺激が取得されていない場合、自発的な動作をロボット２００に実行させる。ここで、自発的な動作は、例えば、呼吸を模擬した動作等のように、外部刺激に依存しない動作を意味する。

【0051】

パラメータ更新部１１３は、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激に応じて、感情パラメータ１２１を更新する。感情パラメータ１２１は、ロボット２００の疑似的な感情を示すパラメータである。感情パラメータ１２１は、ロボット２００が生き物の動作を模擬することができるように、ロボット２００に疑似的な感情の発現度合いを表現するために設定される。ロボット２００は、感情パラメータ１２１に応じて動作する。

【0052】

より詳細には、感情パラメータ１２１は、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表される。ポジショニングマップは、（Ｘ，Ｙ）、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）等のような、少なくとも２つの座標軸による座標値により位置を表すマップである。以下では、ポジショニングマップの一例として、図９に示す感情マップ３００を用いて説明する。

【0053】

感情マップ３００は、図９に示すように２次元の座標系で表され、擬似的な安心度を表すための第１の座標軸であるＸ軸と、擬似的な活性度を表すための第２の座標軸であるＹ軸と、を有する。Ｘ座標の値（Ｘ値）が正でその絶対値が大きくなるほど安心度が高く、Ｙ座標の値（Ｙ値）が正でその絶対値が大きくなるほど興奮度が高い感情を表す。また、Ｘ値が負でその絶対値が大きくなるほど不安度が高く、Ｙ値が負でその絶対値が大きくなるほど無気力度が高い感情を表す。

【0054】

感情パラメータ１２１は、このような安心度及び不安度を表すＸ値と興奮度及び無気力度とを表すＹ値とを用いて、感情マップ３００上における位置である座標値（Ｘ，Ｙ）により表される。例えば、Ｘ値とＹ値との両方が正で大きい場合、感情パラメータ１２１は「喜び」の感情を表す。Ｘ値が負で大きくＹ値が正で大きい場合、感情パラメータ１２１は「イライラ」の感情を表す。Ｘ値とＹ値との両方が負で大きい場合、感情パラメータ１２１は「悲しみ」の感情を表す。Ｘ値が正で大きくＹ値が負で大きい場合、感情パラメータ１２１は「平穏」の感情を表す。

【0055】

感情マップ３００上の原点（０，０）は、通常時の感情を表す。感情パラメータ１２１の初期値は、原点（０，０）である。感情マップ３００のサイズは、Ｘ値とＹ値ともに最大値が２００、最小値が－２００となっている。

【0056】

パラメータ更新部１１３は、このような感情マップ３００上において感情パラメータ１２１の位置を移動させることにより、感情パラメータ１２１を更新する。例えば、外部刺激取得部１１１により「大きな音がした」という外部刺激が取得された場合、パラメータ更新部１１３は、図１０に示すように、感情マップ３００上において感情パラメータ１２１を左に移動させる。これにより、不安な感情が増加する。或いは、外部刺激取得部１１１により「撫でられた」という外部刺激が取得された場合、パラメータ更新部１１３は、図１１に示すように、感情マップ３００上において感情パラメータ１２１を右上に移動させる。これにより、喜びの感情が増加する。

【0057】

より詳細には、パラメータ更新部１１３は、下記の（１）式に従って、感情マップ３００における感情パラメータ１２１の移動方向と移動量とを示す移動ベクトル（ＮｅｘｔＸ，ＮｅｘｔＹ）を導出する。そのために、パラメータ更新部１１３は、係数α、Ｌ、Ｐｘ、Ｐｙ、Ｆｘ、Ｆｙ、ｄＸ、ｄＹを取得する。なお、（１）式において「＊」は乗算を表す。

【0058】

（ＮｅｘｔＸ，ＮｅｘｔＹ） ＝ α＊Ｌ＊（Ｐｘ＊Ｆｘ＊ｄＸ，Ｐｙ＊Ｆｙ＊ｄＹ） …（１）

【0059】

第１に、パラメータ更新部１１３は、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激に応じた評価値である、感情パラメータ１２１の基本移動量ｄＸ，ｄＹを取得する。そのために、パラメータ更新部１１３は、イベント管理テーブル１２３を参照する。

【0060】

イベント管理テーブル１２３は、ロボット２００に対して発生するイベント（外部刺激）を管理するためのテーブルである。具体的には図１２に示すように、イベント管理テーブル１２３は、発生する可能性がある複数のイベントのそれぞれに対して、基本移動量ｄＸ，ｄＹと、補正値Ｆｘ，Ｆｙと、好み係数Ｌと、を紐づけて定めている。

【0061】

パラメータ更新部１１３は、外部刺激取得部１１１により外部刺激が取得されると、イベント管理テーブル１２３に定められた複数のイベントのうちから、取得された外部刺激に対応するイベントを特定する。そして、パラメータ更新部１１３は、イベント管理テーブル１２３において、特定したイベントに紐づけられた基本移動量ｄＸ，ｄＹを読み出す。

【0062】

なお、イベント管理テーブル１２３において、特定したイベントに紐づけられた基本移動量ｄＸ，ｄＹの値が複数存在する場合には、パラメータ更新部１１３は、複数の値のうちからランダムで選択する。

【0063】

第２に、パラメータ更新部１１３は、補正値Ｆｘ，Ｆｙを取得する。ここで、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の移動方向と移動量とを補正するための係数である。補正値Ｆｘ，Ｆｙは、イベント管理テーブル１２３において、複数のイベントのそれぞれに紐づけられている。パラメータ更新部１１３は、基本移動量ｄＸ，ｄＹと同様に、イベント管理テーブル１２３を参照して、特定されたイベントに紐づけられた補正値Ｆｘ，Ｆｙを読み出す。

【0064】

より詳細には、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、イベントによって、固定値で定められる場合と、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の現在位置に依存する変動値として定められる場合と、が存在する。

【0065】

図１２に示すイベント管理テーブル１２３の例では、イベント番号１，２，７～１２のイベントに紐づけられた補正値Ｆｘ，Ｆｙは、固定値で定められている。パラメータ更新部１１３は、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激が、イベント番号１，２，７～１２のいずれかのイベントに該当する場合、イベント管理テーブル１２３から、固定値である補正値Ｆｘ，Ｆｙを読み出す。

【0066】

一例として、図１３に、イベント番号１の「大きな音がした」場合における補正値Ｆｘ，Ｆｙの２次元分布を感情マップ３００上に示す。イベント管理テーブル１２３において、イベント番号１に紐づけられた補正値Ｆｘ，Ｆｙは、固定値（－２，０）である。そのため、イベント番号１に紐づけられた補正値Ｆｘ，Ｆｙの方向は、図１３に示すように、感情マップ３００上の位置によらずに、－Ｘ方向に設定されている。

【0067】

これに対して、イベント番号３～６のイベントに紐づけられた補正値Ｆｘ，Ｆｙは、固定値ではなく、感情マップ３００上における位置に応じた変動値として定められている。一例として、図１４に、イベント番号３の「水平で、体を撫でられた」場合における補正値Ｆｘ，Ｆｙの２次元分布を感情マップ３００上に示す。この例では、Ｘ値が負でありＹ値が正である第２象限と、Ｘ値とＹ値とが共に負である第３象限とでは、補正値Ｆｘ，Ｆｙの方向は、原点（０，０）に向かう方向に設定されている。また、Ｘ値とＹ値とが共に正である第１象限と、Ｘ値が正であるＹ値が負である第４象限とでは、補正値Ｆｘ，Ｆｙの方向は、右上の座標値（２００，２００）に向かう方向に設定されている。

【0068】

言い換えると、イベント番号３の補正値Ｆｘ，Ｆｙは、第２、第３象限では、感情パラメータ１２１の位置を感情マップ３００上における基準位置である原点に近付けるように補正し、第１、第４象限では、感情パラメータ１２１の位置を感情マップ３００上における右上の位置に近付けるように補正する。なお、イベント番号４～６の補正値Ｆｘ，Ｆｙも、イベント番号１と同様の傾向を示すとして説明する。

【0069】

このような変動値である補正値Ｆｘ，Ｆｙは、ルックアップテーブル１２４に定められている。図１５に、ルックアップテーブル１２４の例を示す。ルックアップテーブル１２４は、イベント番号３～６に対応するテーブル１～４を有する。テーブル１～４は、それぞれイベント番号３～６の外部刺激が取得された場合に使用される補正値Ｆｘ，Ｆｙを、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の現在位置に依存する値として定められている。

【0070】

より詳細には、テーブル１～４のそれぞれは、入力値である、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の現在位置と、出力値である補正値Ｆｘ，Ｆｙと、を紐づけて定めている。パラメータ更新部１１３は、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激が、イベント番号３～６のいずれかのイベントに該当する場合、イベント管理テーブル１２３を参照して、取得された外部刺激に対応する補正値Ｆｘ，Ｆｙが定められているテーブルを特定する。そして、パラメータ更新部１１３は、ルックアップテーブル１２４を参照して、特定したテーブルにおいて感情パラメータ１２１の現在位置に紐づけられた補正値Ｆｘ，Ｆｙを読み出す。

【0071】

このように、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、感情パラメータ１２１の位置に応じた変動値として定められる場合、感情パラメータ１２１の位置を、感情マップ３００上における基準位置である原点又は右上の位置に近付けるように補正する。

【0072】

このような補正値Ｆｘ，Ｆｙを用いて感情パラメータ１２１の位置を補正する理由は、基本移動量ｄＸ，ｄＹだけでは、生き物の自然な感情変化を表現することが難しいためである。具体的に図１６に示すように、感情パラメータ１２１が感情マップ３００の第２象限にある状態において、イベント番号３～６の外部刺激に応じて、感情パラメータ１２１が感情マップ３００の第１象限に移動する場合を例にとって説明する。

【0073】

基本移動量ｄＸ，ｄＹのみを用いて感情パラメータ１２１の移動させる場合、感情パラメータ１２１は、図１６において破線矢印で示すように、原点を通らずに、感情マップ３００上における左上から右上に向けて移動する。そのため、ロボット２００の疑似的な感情は、「イライラ」から「興奮」を通って「喜び」に変化する。

【0074】

このように感情が「イライラ」から「喜び」に変化する際に「興奮」を経由することは、実際の生き物の感情変化としては不自然となる。実際の生き物の感情は、「イライラ」から「喜び」に変化する場合、「イライラ」から一旦「通常」に戻った後で「喜び」に変化する傾向がある。このような感情変化の傾向を考慮して、図１４及び図１５に示した補正値Ｆｘ，Ｆｙは、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を、第２、第３象限では原点に近付くように補正し、第１、第４象限では右上の位置に近付くように補正するように設定されている。

【0075】

このような補正値Ｆｘ，Ｆｙを基本移動量ｄＸ，ｄＹに加味して感情パラメータ１２１の移動させる場合、感情パラメータ１２１は、図１６において実線矢印で示すように、ロボット２００の疑似的な感情は、「イライラ」から「通常」に戻った後で「喜び」に変化する。これにより、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置が異なる複数の象限にわたって移動する場合に、生き物の感情変化をよりリアルに模擬することができる。

【0076】

第３に、パラメータ更新部１１３は、性格係数Ｐｘ，Ｐｙを取得する。性格係数Ｐｘ，Ｐｙは、ロボット２００の疑似的な性格を示す係数である。ロボット２００の疑似的な性格は、ロボット２００に個性を持たせるために、ロボット２００の個体毎に設定されるパラメータである。

【0077】

ロボット２００の性格は、一例として、「陽気」と「活発」と「シャイ」と「甘えん坊」という４種類の性格値により定められる。これら４種類の性格値は、予め固定値としてロボット２００に与えられても良いし、時間の経過に従って変化しても良い。パラメータ更新部１１３は、ロボット２００に設定された４種類の性格値から、下記の（２）式に従って性格係数Ｐｘ，Ｐｙを計算する。

【0078】

ｄＸ＞０の場合、Ｐｘ＝（１０＋陽気の性格値）／２０
ｄＸ≦０の場合、Ｐｘ＝（１０＋シャイの性格値）／２０
ｄＹ＞０の場合、Ｐｙ＝（１０＋活発の性格値）／２０
ｄＹ≦０の場合、Ｐｙ＝（１０＋甘えん坊の性格値）／２０
…（２）

【0079】

具体的に説明すると、パラメータ更新部１１３は、基本移動量ｄＸ，ｄＹが正であるか否かに応じて異なる式に従って、性格係数Ｐｘ，Ｐｙを計算する。例えば、ロボット２００に設定された４種類の性格値が「陽気＝０，活発＝１，シャイ＝２，甘えん坊＝１０」である場合、パラメータ更新部１１３は、下記の（３）式のように性格係数Ｐｘ，Ｐｙを計算する。

【0080】

ｄＸ＞０の場合、Ｐｘ＝（１０＋０）／２０＝０．５０
ｄＸ≦０の場合、Ｐｘ＝（１０＋２）／２０＝０．６０
ｄＹ＞０の場合、Ｐｙ＝（１０＋１）／２０＝０．５５
ｄＹ≦０の場合、Ｐｙ＝（１０＋１０）／２０＝１．００
…（３）

【0081】

第４に、パラメータ更新部１１３は、好み係数Ｌを取得する。好み係数Ｌは、外部刺激（イベント）に対するロボット２００の疑似的な好みを示す係数である。好み係数Ｌは、ロボット２００に個性を持たせるために、ロボット２００の個体毎に設定される。

【0082】

好み係数Ｌは、イベント管理テーブル１２３において、複数のイベントのそれぞれに紐づけられている。パラメータ更新部１１３は、基本移動量ｄＸ，ｄＹ及び補正値Ｆｘ，Ｆｙと同様に、イベント管理テーブル１２３を参照して、特定されたイベントに紐づけられた好み係数Ｌを読み出す。

【0083】

一例として、好み係数Ｌは、ロボット２００が好きなイベントに対しては１．０よりも大きい値となり、ロボット２００が嫌いなイベントに対しては１．０よりも小さい値となり、それ以外は１．０となる。図１２に示すイベント管理テーブル１２３の例では、ロボット２００が話しかけられることを好む場合、「話しかけられた」ことに対応する好み係数Ｌ＝２．０と設定される。また、ロボット２００が裏返されることを嫌う場合、「裏返された」ことに対応する好み係数Ｌ＝０．７と設定される。このように、好み係数Ｌは、イベント毎に、ロボット２００に対して固定値として設定される。

【0084】

第５に、パラメータ更新部１１３は、履歴係数αを取得する。履歴係数αは、過去のイベントの履歴に基づく係数であって、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激の過去の発生頻度を示す係数である。

【0085】

パラメータ更新部１１３は、履歴係数αを取得するために、履歴バッファ１２５を参照する。履歴バッファ１２５は、外部刺激取得部１１１により過去に取得された外部刺激のデータを蓄積する。一例として図１７に示すように、履歴バッファ１２５は、過去に発生したイベントのイベント番号とその発生時刻とを紐づけて格納する。外部刺激取得部１１１は、外部刺激を取得すると、取得した外部刺激を示すイベント番号と、その外部刺激を取得した時刻である発生時刻と、を紐づけて、履歴バッファ１２５に保存する。

【0086】

より詳細には、履歴バッファ１２５は、リングバッファ構造をしている。言い換えると、履歴バッファ１２５に格納可能なデータの個数には上限（図１７の例ではＮ個）が設けられている。履歴バッファ１２５に既にＮ個のデータが格納されている状態において、新たなデータが履歴バッファ１２５に格納される場合、履歴バッファ１２５に格納されているＮ個のデータのうちで最も発生時刻が古いデータが削除される。また、履歴バッファ１２５に空きがある場合であっても、一定時間毎に古いデータが削除されても良い。

【0087】

パラメータ更新部１１３は、履歴バッファ１２５を参照して、イベントの発生頻度をイベント毎に計算する。そして、パラメータ更新部１１３は、発生頻度に応じて、イベント毎に履歴係数αを導出する。

【0088】

一般的に、発生頻度が少ないイベントほど、そのイベントに慣れていないため、そのイベントが発生した場合に刺激が大きく感じられる。これに対して、発生頻度が多いイベントほど、そのイベントに慣れるため、そのイベントが発生した場合に刺激が小さく感じられる。

【0089】

そのため、パラメータ更新部１１３は、発生頻度が少ないイベントほど、そのイベントが発生した場合に、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を現在位置から大きく移動させるように、履歴係数αを１．０よりも大きい値に設定する。そして、パラメータ更新部１１３は、発生頻度が多いイベントほど、そのイベントが発生した場合に感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を現在位置からあまり大きくは移動させないように、履歴係数αを１．０よりも小さい値に設定する。

【0090】

このようにして基本移動量ｄＸ，ｄＹと補正値Ｆｘ，Ｆｙと性格係数Ｐｘ，Ｐｙと好み係数Ｌと履歴係数αとを取得すると、パラメータ更新部１１３は、上記（１）式に従って、移動ベクトル（ＮｅｘｔＸ，ＮｅｘｔＹ）を計算する。

【0091】

移動ベクトル（ＮｅｘｔＸ，ＮｅｘｔＹ）を計算すると、パラメータ更新部１１３は、ゆらぎ制御を行うために、ゆらぎ成分を計算する。ゆらぎ成分は、感情パラメータ１２１が自然に変化するようにするためのパラメータである。具体的には図１８に示すように、ゆらぎ成分は、半径成分である長さＬｅｎと角度成分である角度ｒとを用いて、極座標により表される。

【0092】

パラメータ更新部１１３は、下記（４）式に従って、ゆらぎ成分を加味した最終的な移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算する。

【0093】

（Ｎｘ，Ｎｙ）＝ＹＵＲＡＧＩ（ＮｅｘｔＸ, ＮｅｘｔＹ）
Ｎｘ ＝ Ｌｅｎ＊ｃоｓ（ｒ） ＋ ＮｅｘｔＸ
Ｎｙ ＝ Ｌｅｎ＊ｓｉｎ（ｒ） ＋ ＮｅｘｔＹ
…（４）

【0094】

より詳細には、ゆらぎ成分は連続的な変化が望ましいので、長さＬｅｎと角度ｒは、乱数を用いて、下記の（５）式のように設定される。（５）式において、ｒａｎｄ（）は、一定時間（例えば１分）ごとに＋１から－１までの範囲の値をランダムでとる。

【0095】

Ｌｅｎ ＝ Ｌｅｎ＋ｒａｎｄ（）
ｒ ＝ ｒ＋ｒａｎｄ（）
…（５）

【0096】

このような乱数を用いることで、長さＬｅｎは、その初期値が０であり、－５０から＋５０までの範囲でランダムな値をとる。また、角度ｒは、その初期値が０であり、－３６０°から＋３６０°までの範囲でランダムな値をとる。

【0097】

より詳細には、ゆらぎ成分が、生き物が有する日々の気分の変化やバイオリズムを模擬するようにするため、角度ｒは、所定の周期（例えば１日程度の周期）で一周するように設定される。言い換えると、角度ｒは、完全なランダムに設定されるのではなく、所定の周期における変化量が３６０°になる制限の下で、ランダムな値に設定される。

【0098】

以上のようなゆらぎ成分を加味した移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算すると、パラメータ更新部１１３は、計算した移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）に従って、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を移動させる。具体的に説明すると、パラメータ更新部１１３は、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を、感情パラメータ１２１の現在位置の座標値（Ｘ０，Ｙ０）に移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を加えた座標値（Ｘ０＋Ｎｘ，Ｙ０＋Ｎｙ）の目標位置に移動させる。

【0099】

ここで、移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）は、感情パラメータ１２１の位置を感情マップ３００上の基準位置に近付けるように補正する補正値Ｆｘ，Ｆｙに基づいて導出されたものである。そのため、感情パラメータ１２１の位置は、図１６において実線矢印で示したように、「イライラ」から「通常」に戻った後で「喜び」に変化する。このように、パラメータ更新部１１３は、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を異なる複数の象限にわたって移動させる場合、感情パラメータ１２１の位置を、現在位置から基準位置に向けて移動させてから目標位置に移動させる。これにより、生き物の感情の自然な変化を表現することができる。

【0100】

なお、パラメータ更新部１１３は、外部刺激に応じて感情パラメータ１２１を更新することに加えて、外部刺激が発生していない場合にも、感情パラメータ１２１を更新する。具体的に説明すると、パラメータ更新部１１３は、外部刺激取得部１１１により取得された外部刺激に応じて感情パラメータ１２１を更新した後、外部刺激取得部１１１により次に外部刺激が取得されるまでの間、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を、時間の経過にともに基準位置である原点（０，０）に近付ける。これにより、外部刺激が発生していない間は、ロボット２００の疑似的な感情が徐々に通常の状態に戻るようにする。

【0101】

動作制御部１１２は、パラメータ更新部１１３により更新された感情パラメータ１２１に応じて、ロボット２００を動作させる。言い換えると、動作制御部１１２は、パラメータ更新部１１３により感情パラメータ１２１が更新された後、所定のタイミングが到来すると、更新後の感情パラメータ１２１に対応する動作である感情動作をロボット２００に実行させる。

【0102】

例えば、動作制御部１１２は、感情パラメータ１２１が「喜び」を表している場合には、喜んでいるように見える動作をロボット２００に実行させ、感情パラメータ１２１が「悲しみ」を表している場合には、悲しみように見える動作をロボット２００に実行させる。或いは、動作制御部１１２は、感情パラメータ１２１が「喜び」を表している場合には、喜んでいるように聞こえる鳴き声を出力部２３０から出力させ、感情パラメータ１２１が「悲しみ」を表している場合には、悲しみように聞こえる鳴き声を出力部２３０から出力させる。また、出力部２３０がディスプレイ、ＬＥＤ等を備える場合には、動作制御部１１２は、喜びや悲しみ等の感情をディスプレイに表示したり、発光する光の色や明るさで表現したりしても良い。

【0103】

より詳細には、動作制御部１１２は、感情表現テーブル１２２を参照して、パラメータ更新部１１３により更新された感情パラメータ１２１に対応する動作をロボット２００に実行させる。感情表現テーブル１２２は、感情マップ３００上の座標で表される各感情に対応する動作を定めるテーブルである。感情表現テーブル１２２は、一例として、２次元配列［Ｘ’］［Ｙ’］により表される。

【0104】

感情表現テーブル１２２におけるＸ’及びＹ’の値は、感情マップ３００上の座標値（Ｘ，Ｙ）に対応する。具体的には、感情表現テーブル１２２におけるＸ’及びＹ’の値は、感情マップ３００上の座標値（Ｘ，Ｙ）を基準倍率値で除算した値（小数点以下四捨五入）に対応する。一例として、基準倍率値を１００とすると、感情マップ３００上の座標値（Ｘ，Ｙ）の範囲（－２００から＋２００）に対して、Ｘ’及びＹ’の値は－２，－１，０，１，２の５つの値を取り得る。この場合、感情表現テーブル１２２は、５×５＝２５通りの動作を定める。

【0105】

動作制御部１１２は、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の座標値（Ｘ，Ｙ）に対応するＸ’及びＹ’の値を特定する。そして、動作制御部１１２は、感情表現テーブル１２２において、特定したＸ’及びＹ’により表される動作を、ロボット２００に実行させる。

【0106】

次に、図１９を参照して、本実施形態に係るロボット制御処理の流れを説明する。図１９に示すロボット制御処理は、ロボット２００に電源が投入されたことを契機として、制御装置１００の制御部１１０により実行される。図１９に示すロボット制御処理は、ロボット制御方法の一例である。

【0107】

ロボット制御処理を開始すると、制御部１１０は、初期化処理を実行する（ステップＳ１）。初期化処理において、制御部１１０は、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を原点に設定し、移動ベクトル（ＮｅｘｔＸ，ＮｅｘｔＹ）及び（Ｎｘ，Ｎｙ）の値と、ゆらぎ成分（Ｌ，ｒ）の値を０に設定する。また、制御部１１０は、システムタイマーを０に設定し、履歴バッファ１２５に格納されているイベント番号と発生時刻のデータを全て削除する。

【0108】

初期化処理を実行すると、制御部１１０は、外部刺激取得部１１１として機能し、外部刺激を取得したか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、制御部１１０は、センサ部２１０による検出値に基づいて、例えば、「大きな音がした」、「話しかけられた」、「撫でられた」、「持ち上げられた」、「逆さにされた」、「明るくなった」、「暗くなった」等の外部刺激が発生したか否かを判定する。ステップＳ２は、外部刺激取得ステップの一例である。

【0109】

外部刺激を取得した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部１１０は、動作制御部１１２として機能し、取得された外部刺激に対応する動作をロボット２００に実行させる（ステップＳ３）。例えば、「大きな音がした」場合、制御部１１０は、大きな音に反応する動作をロボット２００に実行させる。「逆さにされた」場合、制御部１１０は、逆さにされたことに反応する動作をロボット２００に実行させる。「話しかけられた」場合、制御部１１０は、話しかけられたことに反応する動作をロボット２００に実行させる。「撫でられた」場合、制御部１１０は、撫でられたことに反応する動作をロボット２００に実行させる。

【0110】

次に、制御部１１０は、パラメータ更新部１１３として機能し、感情パラメータ１２１の移動ベクトルを計算する（ステップＳ４）。ステップＳ４における移動ベクトル計算処理の詳細は、図２０を参照して説明する。

【0111】

図２０に示す移動ベクトル計算処理を開始すると、第１に、制御部１１０は、感情パラメータ１２１の基本移動量ｄＸ，ｄＹを取得する（ステップＳ４１）。制御部１１０は、イベント管理テーブル１２３を参照して、ステップＳ２で取得された外部刺激に対応する基本移動量ｄＸ，ｄＹを読み出す。

【0112】

第２に、制御部１１０は、補正値Ｆｘ，Ｆｙを取得する（ステップＳ４２）。制御部１１０は、イベント管理テーブル１２３を参照して、ステップＳ２で取得された外部刺激に対応する補正値Ｆｘ，Ｆｙを読み出す。このとき、取得された外部刺激に対応する補正値Ｆｘ，Ｆｙがルックアップテーブル１２４に定められている場合には、制御部１１０は、ルックアップテーブル１２４を参照して、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の現在位置に応じた補正値Ｆｘ，Ｆｙを読み出す。

【0113】

第３に、制御部１１０は、性格係数Ｐｘ，Ｐｙを取得する（ステップＳ４３）。制御部１１０は、上記（２）式に従って、ロボット２００に設定された４種類の性格値と基本移動量ｄＸ，ｄＹとから、性格係数Ｐｘ，Ｐｙを計算する。

【0114】

第４に、制御部１１０は、好み係数Ｌを取得する（ステップＳ４４）。制御部１１０は、イベント管理テーブル１２３を参照して、ステップＳ２で取得された外部刺激に対応する好み係数Ｌを読み出す。

【0115】

第５に、制御部１１０は、履歴係数αを取得する（ステップＳ４５）。制御部１１０は、履歴バッファ１２５を参照して、ステップＳ２で取得された外部刺激の過去の発生頻度を計算する。そして、制御部１１０は、計算した発生頻度が小さいほど、履歴係数αとして大きい値を設定する。

【0116】

このようにして係数α、Ｌ、Ｐｘ、Ｐｙ、Ｆｘ、Ｆｙ、ｄＸ、ｄＹを取得すると、制御部１１０は、上記（１）式に従って、移動ベクトル（ＮｅｘｔＸ，ＮｅｘｔＹ）を計算する（ステップＳ４６）。そして、制御部１１０は、上記（４）式に従って、ゆらぎ成分を加味した移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算する（ステップＳ４７）。以上により、図２０に示した移動ベクトル計算処理は終了する。

【0117】

図１９に戻って、ステップＳ４で感情パラメータ１２１の移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算すると、制御部１１０は、パラメータ更新部１１３として機能し、感情マップ３００上で感情パラメータ１２１を移動させる（ステップＳ５）。制御部１１０は、感情パラメータ１２１の現在位置に、計算した移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を加算した位置を、感情パラメータ１２１の新たな位置として設定する。ステップＳ５は、パラメータ更新ステップの一例である。

【0118】

感情パラメータ１２１を移動させると、制御部１１０は、動作制御部１１２として機能し、移動後の感情パラメータ１２１に対応する動作をロボット２００に実行させる（ステップＳ６）。例えば、制御部１１０は、感情パラメータ１２１が「喜び」を表している場合には、喜んでいるように見える動作をロボット２００に実行させ、感情パラメータ１２１が「悲しみ」を表している場合には、悲しみように見える動作をロボット２００に実行させる。ステップＳ６は、動作制御ステップの一例である。

【0119】

ロボット２００を動作させると、制御部１１０は、履歴バッファ１２５を更新する（ステップＳ７）。制御部１１０は、ステップＳ２で取得された外部刺激を示すイベント番号と、その外部刺激が取得された時刻と、を紐づけて履歴バッファ１２５に保存する。

【0120】

履歴バッファ１２５を更新すると、制御部１１０は、必要に応じて、割り込み処理を実行する（ステップＳ８）。具体的には、制御部１１０は、一定の時間間隔毎（例えば１分周期）で、割り込み処理を実行する。ステップＳ８における割り込み処理の詳細は、図２１を参照して説明する。

【0121】

図２１に示す割り込み処理を開始すると、制御部１１０は、システムタイマーを現在時刻に更新する（ステップＳ８１）。例えば１分周期で割り込み処理を実行する場合には、制御部１１０は、システムタイマーの現在時刻を示す値に６０秒を加算する。

【0122】

システムタイマーを更新すると、制御部１１０は、ゆらぎ成分を設定する（ステップＳ８２）。制御部１１０は、上記（５）式を用いて、乱数を用いて、長さＬｅｎと角度ｒとを設定する。

【0123】

ゆらぎ成分を設定すると、制御部１１０は、履歴バッファ１２５を更新する（ステップＳ８３）。制御部１１０は、履歴バッファ１２５に格納されているデータのうちの、現在時刻から１日よりも前のデータを削除する。以上により、図２１に示した割り込み処理は終了する。

【0124】

図１９に戻って、割り込み処理を実行すると、制御部１１０は、処理をステップＳ２に戻し、再度、外部刺激を取得したか否かを判定する。外部刺激を取得した場合、制御部１１０は、ステップＳ４～Ｓ８の処理を再度実行する。

【0125】

一方で、ステップＳ２において、外部刺激を取得していない場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御部１１０は、動作制御部１１２として機能し、自発的な動作をロボット２００に実行させる（ステップＳ９）。具体的に説明すると、制御部１１０は、例えば呼吸を模擬する動作のような、外部刺激に依存しない動作をロボット２００に実行させる。

【0126】

次に、制御部１１０は、パラメータ更新部１１３として機能し、感情マップ３００上において感情パラメータ１２１を徐々に原点に移動させる（ステップＳ１０）。これにより、外部刺激が発生していない間は、ロボット２００の疑似的な感情は、徐々に通常の状態に戻る。

【0127】

その後、制御部１１０は、ステップＳ８で必要に応じて割り込み処理を実行し、処理をステップＳ２に戻す。このように、制御部１１０は、ロボット２００に電源が投入されており、ロボット２００が正常に動作可能である限り、ステップＳ２～Ｓ１０の処理を繰り返し実行する。

【0128】

以上説明したように、本実施形態に係るロボット２００は、疑似的な感情を示す感情パラメータ１２１に応じて動作するロボットであって、感情パラメータ１２１を更新する場合、外部刺激に応じた評価値である基本移動量ｄＸ，ｄＹと、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の現在位置に応じた補正値Ｆｘ，Ｆｙと、に基づいて、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を移動させる。補正値Ｆｘ，Ｆｙに基づくことで、例えば感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置が原点を通るように移動させるというように、基本移動量ｄＸ，ｄＹだけでは表現しきれない複雑な感情変化を表現することが可能になる。その結果、本実施形態に係るロボット２００は、生き物の感情の自然な変化を模擬することができ、生き物をよりリアルに模擬することができる。

【0129】

また、本実施形態に係るロボット２００は、性格係数Ｐｘ，Ｐｙと好み係数Ｌと履歴係数αとゆらぎ成分とに更に基づいて、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を移動させる。性格係数Ｐｘ，Ｐｙ又は好み係数Ｌに基づくことで、性格又は外部刺激に対する好き嫌いによって感情変化の仕方を異ならせることができる。そのため、ロボット２００に個性を持たせることができる。また、履歴係数αに基づくことで、過去の発生頻度の大きさによって感情変化の仕方を異ならせることができる。更には、ゆらぎ成分に基づくことで、感情を連続的に変化させることができ、バイオリズムのような感情のゆらぎを表現することができる。このように、性格係数Ｐｘ，Ｐｙと好み係数Ｌと履歴係数αとゆらぎ成分とに更に基づくことにより、本実施形態に係るロボット２００は、生き物の感情の自然な変化をよりリアルに模擬することができる。

【0130】

（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

【0131】

例えば、上記実施形態では、パラメータ更新部１１３は、基本移動量ｄＸ，ｄＹ及び補正値Ｆｘ，Ｆｙに加えて、性格係数Ｐｘ，Ｐｙと好み係数Ｌと履歴係数αとゆらぎ成分に更に基づいて、感情パラメータ１２１の移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算した。しかしながら、パラメータ更新部１１３は、性格係数Ｐｘ，Ｐｙと好み係数Ｌと履歴係数αとゆらぎ成分とのうちの一部又は全部に基づかずに、移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算しても良い。性格係数Ｐｘ，Ｐｙと好み係数Ｌと履歴係数αとゆらぎ成分に基づくことで、より柔軟に移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算することができる一方で、これらのうちの一部又は全部に基づかないことで、よりシンプルに移動ベクトル（Ｎｘ，Ｎｙ）を計算することができる。

【0132】

上記実施形態では、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、イベント番号３～６の外部刺激が取得された場合に、感情マップ３００上における感情パラメータ１２１の位置を、基準位置である原点又は右上の位置に近付けるように補正する値であった。しかしながら、補正値Ｆｘ，Ｆｙが感情パラメータ１２１の現在位置に応じた変動値として定められる外部刺激は、イベント番号３～６の外部刺激に限らず、どのような外部刺激であっても良い。

【0133】

また、基準位置は、原点又は右上の位置に限らず、感情マップ３００上におけるどのような位置であっても良い。例えば、基準位置は、ロボット２００に設定された性格係数Ｐｘ，Ｐｙによって変化しても良い。これにより、性格の違いによって感情変化の仕方を異ならせることができるため、ロボット２００に個性を持たせることができる。

【0134】

また、上記実施形態では、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、図１４及び図１５に示したように、感情パラメータ１２１の位置を、第２、第３象限では原点に近付け、第１、第４象限では右上の位置に近付けるように定められていた。しかしながら、補正値Ｆｘ，Ｆｙの２次元分布はこれに限らない。また、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、感情マップ３００上における特定の基準位置に近付けるように補正することに限らない。言い換えると、補正値Ｆｘ，Ｆｙは、感情パラメータ１２１の現在位置にどのように依存する変動値として定められていても良い。補正値Ｆｘ，Ｆｙの方向が特定の基準位置に向かう方向に設定されていない場合であっても、補正値Ｆｘ，Ｆｙを変動値として定めることにより、基本移動量ｄＸ，ｄＹのみでは表現しきれない複雑な感情の変化を表現することが可能になる。

【0135】

上記実施形態では、感情マップ３００は、２次元の座標系で表された。しかしながら、感情マップ３００は、次元以上の座標系で表されても良く、感情パラメータ１２１として感情マップ３００の次元数の個数の値が設定されるようにしても良い。また、感情マップ３００の座標軸は、疑似的な安心度と活性度に限らず、他の感情の程度を表すものであっても良い。

【0136】

上記実施形態では、外装２０１は、頭部２０４から胴体部２０６にわたって寸胴形状に形成されており、ロボット２００は、腹ばい形状をしていた。しかしながら、ロボット２００は、腹ばい形状の生き物を模したものであることに限らない。例えば、ロボット２００は、手足を有した形状をしており、４足歩行又は２足歩行の生き物を模擬したものであっても良い。

【0137】

上記実施形態では、ロボット２００に制御装置１００が内蔵されていたが、制御装置１００は、ロボット２００に内蔵されずに別個の装置（例えばサーバ）であってもよい。制御装置１００がロボット２００の外部に存在する場合、ロボット２００は、通信部を介して制御装置１００と通信して互いにデータを送受信する。このようなロボット２００との通信を介して、外部刺激取得部１１１は、センサ部２１０が検出した外部刺激を取得し、動作制御部１１２は、駆動部２２０や出力部２３０を制御する。

【0138】

上記実施形態では、制御部１１０において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、外部刺激取得部１１１、動作制御部１１２及びパラメータ更新部１１３の各部として機能した。しかしながら、本発明において、制御部１１０は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、外部刺激取得部１１１、動作制御部１１２及びパラメータ更新部１１３の各部として機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうちの、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。

【0139】

なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えたロボットとして提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係るロボットとして機能させることもできる。すなわち、前記実施形態で例示したロボット２００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係るロボットとして機能させることができる。

【0140】

また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。

【0141】

以上、本発明の好ましい実施形態等について説明したが、本発明は上述した実施形態等に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施形態等に種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0142】

１００…制御装置、１１０…制御部、１１１…外部刺激取得部、１１２…動作制御部、１１３…パラメータ更新部、１２０…記憶部、１２１…感情パラメータ、１２２…感情表現テーブル、１２３…イベント管理テーブル、１２４…ルックアップテーブル、１２５…履歴バッファ、２００…ロボット、２０１…外装、２０２…装飾部品、２０３…毛、２０４…頭部、２０５…連結部、２０６…胴体部、２０７…筐体、２１０…センサ部、２１１…タッチセンサ、２１２…加速度センサ、２１３…マイクロフォン、２１４…ジャイロセンサ、２１５…照度センサ、２２０…駆動部、２２１…ひねりモータ、２２２…上下モータ、２３０…出力部、２３１… スピーカ、２４０…操作部、２５０…バッテリ、３００…感情マップ、ＢＬ…バスライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【手続補正書】

【提出日】2023-12-12

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットであって、
外部刺激を取得する外部刺激取得手段と、
前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の種類に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新手段と、
前記パラメータ更新手段により更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御手段と、
を備え、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の種類に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする。

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットであって、
外部刺激を取得する外部刺激取得手段と、
前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の種類に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新手段と、
前記パラメータ更新手段により更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御手段と、
を備え、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の種類に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とするロボット。

【請求項2】

前記外部刺激の種類ごとに前記評価値が対応付けられた第１テーブルと、前記ポジショニングマップ上における位置ごとに前記補正値が対応付けられた第２テーブルと、が記憶手段に記憶されており、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された外部刺激の種類に対応した評価値を前記第１テーブルから取得するとともに、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に対応した補正値を前記第２テーブルから取得することにより、前記評価値と前記補正値とに基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記第２テーブルは、前記感情パラメータの現在位置が所定の象限内に位置している場合に、前記感情パラメータの位置を、前記ポジショニングマップ上における基準位置に近付けるように、前記補正値が設定されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記第２テーブルは、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を異なる複数の象限にわたって移動させる場合、前記感情パラメータの位置が、前記現在位置から前記基準位置に向けて移動したうえで目標位置に向かうように前記補正値が設定されている、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。

【請求項5】

前記パラメータ更新手段は、前記外部刺激の種類に応じて前記感情パラメータを更新した後、前記外部刺激取得手段により次に前記外部刺激が取得されるまでの間、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を、時間の経過にともに前記基準位置に近付ける、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。

【請求項6】

前記基準位置は、前記ポジショニングマップの原点である、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。

【請求項7】

前記ポジショニングマップは、前記少なくとも２つの座標軸として、擬似的な安心度を表すための第１の座標軸と、擬似的な活性度を表すための第２の座標軸と、を有する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項8】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、乱数を用いたゆらぎ成分に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項9】

前記ゆらぎ成分は、極座標により表され、
前記ゆらぎ成分の半径成分は、乱数を用いて設定され、
前記ゆらぎ成分の角度成分は、所定の周期で一周するように設定される、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。

【請求項10】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記ロボットの擬似的な性格を示す性格係数に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項11】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激に対する前記ロボットの擬似的な好みを示す好み係数に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項12】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の過去の発生頻度に更に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項13】

前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新させる場合、前記発生頻度が少ないほど、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を大きく移動させる、
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。

【請求項14】

疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットの制御方法であって、
外部刺激を取得する外部刺激取得ステップと、
前記外部刺激取得ステップで取得された前記外部刺激の種類に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新ステップと、
前記パラメータ更新ステップで更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御ステップと、
を備え、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新ステップでは、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得ステップで取得された前記外部刺激の種類に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とするロボットの制御方法。

【請求項15】

疑似的な感情を示す感情パラメータに応じて動作するロボットのコンピュータを、
外部刺激を取得する外部刺激取得手段、
前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の種類に応じて前記感情パラメータを更新するパラメータ更新手段、
前記パラメータ更新手段により更新された前記感情パラメータに応じて前記ロボットを動作させる動作制御手段、
として機能させ、
前記感情パラメータは、少なくとも２つの座標軸を有するポジショニングマップ上における位置により表され、
前記パラメータ更新手段は、前記感情パラメータを更新する場合、前記外部刺激取得手段により取得された前記外部刺激の種類に応じた評価値と、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの現在位置に応じた補正値と、に基づいて、前記ポジショニングマップ上における前記感情パラメータの位置を移動させる、
ことを特徴とするプログラム。