特開 2024-104951 位置検出スイッチ、アクチュエータおよび位置検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024104951

(43)【公開日】2024-08-06

(54)【発明の名称】位置検出スイッチ、アクチュエータおよび位置検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01D 5/16 20060101AFI20240730BHJP

   G01B 7/00 20060101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

G01D5/16 V

G01D5/16 S

G01B7/00 101M

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023009409

(22)【出願日】2023-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】000102511

【氏名又は名称】ＳＭＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003683

【氏名又は名称】弁理士法人桐朋

(72)【発明者】

【氏名】神田 侑典

【テーマコード（参考）】

2F063

2F077

【Ｆターム（参考）】

2F063AA02

2F063AA12

2F063BA22

2F063DA02

2F063DA05

2F063GA52

2F077AA11

2F077CC02

2F077JJ03

2F077JJ08

2F077JJ09

2F077JJ23

2F077WW08

(57)【要約】

【解決手段】所定方向に移動可能な移動体８６に取り付けられた磁石８８に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出スイッチ１０は、前記磁石の磁気を検出して、前記磁気に応じた検出値Ｄを出力する磁気センサ１０２と、前記検出値が、所定範囲Ｒ内にあるか否かを判定する判定部１７２と、オペレータによって指定された前記移動体の位置Ｘｏである指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定部１７６と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定方向に移動可能な移動体に取り付けられた磁石に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出スイッチであって、
前記磁石の磁気を検出して、前記磁気に応じた検出値を出力する磁気センサと、
前記検出値が、所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
オペレータによって指定された前記移動体の位置である指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定部と、
を備える、位置検出スイッチ。

【請求項2】

請求項１に記載の位置検出スイッチであって、
前記オペレータからの指定信号を取得する信号取得部をさらに備え、
前記設定部は、前記指定信号が取得されたタイミングにおける前記移動体の位置を前記指定位置とする、位置検出スイッチ。

【請求項3】

請求項２に記載の位置検出スイッチであって、
前記信号取得部は、外部機器から前記指定信号を取得する、位置検出スイッチ。

【請求項4】

請求項３に記載の位置検出スイッチであって、
前記判定部の判定結果を示す出力信号を外部に出力する出力端子をさらに備え、
前記出力端子には、前記指定信号が入力する、位置検出スイッチ。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか１項に記載の位置検出スイッチであって、
前記設定部は、前記指定位置における前記検出値との差が所定値以内である前記検出値の範囲を前記所定範囲として設定する、位置検出スイッチ。

【請求項6】

請求項５に記載の位置検出スイッチであって、
前記設定部は、前記オペレータによって指定された指定値を前記所定値に設定する、位置検出スイッチ。

【請求項7】

請求項６に記載の位置検出スイッチであって、
前記設定部は、外部機器から前記指定値を取得する、位置検出スイッチ。

【請求項8】

請求項７に記載の位置検出スイッチであって、
前記判定部の判定結果を示す出力信号を外部に出力する出力端子をさらに備え、
前記出力端子には、前記指定値を示す指定値入力信号が入力する、位置検出スイッチ。

【請求項9】

請求項１に記載の位置検出スイッチであって、
前記判定部の判定結果を示す出力信号を外部に出力する出力端子をさらに備える、位置検出スイッチ。

【請求項10】

請求項９に記載の位置検出スイッチであって、
前記出力端子は、複数設けられている、位置検出スイッチ。

【請求項11】

請求項４、９および１０のいずれか１項に記載の位置検出スイッチであって、
前記磁気センサにより出力される前記検出値に基づいて、前記移動体の位置を示す位置データを算出する位置算出部をさらに備え、
前記出力端子は、前記位置データを示す検出信号を外部に出力する、位置検出スイッチ。

【請求項12】

請求項１～４のいずれか１項に記載の位置検出スイッチであって、
前記設定部は、前記所定範囲を複数設定し、
前記判定部は、前記検出値が、複数の前記所定範囲のいずれか１つの範囲内にあるか否かを判定する、位置検出スイッチ。

【請求項13】

請求項１～４のいずれか１項に記載の位置検出スイッチであって、
前記判定部の判定結果を前記オペレータに報知する報知装置をさらに備える、位置検出スイッチ。

【請求項14】

請求項１～４のいずれか１項に記載の位置検出スイッチであって、
前記磁気センサにより出力される前記検出値に基づいて、前記移動体の位置を示す位置データを算出する位置算出部をさらに備え、
前記位置データが、前記指定位置を中心とした所定区間に前記移動体の位置があることを示す場合、前記判定部は、前記検出値が前記所定範囲内にあると判定し、
前記設定部は、前記所定区間を前記所定範囲として設定する、位置検出スイッチ。

【請求項15】

請求項１～４のいずれか１項に記載の位置検出スイッチと、
前記移動体と、
前記移動体を内部に収容する収容部と、
を備え、
前記収容部の外表面に前記位置検出スイッチが取り付けられた、アクチュエータ。

【請求項16】

所定方向に移動可能な移動体に取り付けられた磁石に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出方法であって、
磁気センサにより前記磁石の磁気を検出する検出ステップと、
前記磁気に応じて検出された検出値が、所定範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
オペレータによって指定された前記移動体の位置である指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定ステップと、
を備える、位置検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置検出スイッチ、アクチュエータおよび位置検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ホールＩＣを有する位置検出装置が開示されている。ホールＩＣは、磁石の位置を検出するセンサである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１０４８７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ホールＩＣを設置する設計上の位置と、ホールＩＣが実際に設置された位置とにズレが生じる場合、磁石の位置検出の精度が低下する。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、所定方向に移動可能な移動体に取り付けられた磁石に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出スイッチであって、前記磁石の磁気を検出して、前記磁気に応じた検出値を出力する磁気センサと、前記検出値が、所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、オペレータによって指定された前記移動体の位置である指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定部と、を備える。

【0007】

本発明の第２の態様は、アクチュエータであって、第１の態様による位置検出スイッチと、前記移動体と、前記移動体を内部に収容する収容部と、を備え、前記収容部の外表面に前記位置検出スイッチが取り付けられている。

【0008】

本発明の第３の態様は、所定方向に移動可能な移動体に取り付けられた磁石に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出方法であって、磁気センサにより前記磁石の磁気を検出する検出ステップと、前記磁気に応じて検出された検出値が、所定範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、オペレータによって指定された前記移動体の位置である指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定ステップと、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、磁気センサの取り付け精度に起因する位置検出精度の低下を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、一実施の形態による位置検出スイッチを有するアクチュエータを例示する図である。

【図2】図２は、位置検出スイッチの構成を模式的に示す図である。

【図3】図３は、位置検出スイッチの制御装置の構成を模式的に示すブロック図である。

【図4】図４は、位置検出スイッチの検出値を例示する図である。

【図5】図５Ａおよび図５Ｂは、位置検出スイッチと外部機器との接続例を示す図である。

【図6】図６Ａは、位置検出スイッチの制御装置が行う範囲設定の処理手順を示すフローチャートである。図６Ｂは、位置検出スイッチの制御装置が行う位置検出の処理手順を示すフローチャートである。

【図7】図７は、変形例１による位置検出スイッチの制御装置の構成を模式的に示す図である。

【図8】図８は、移動体の位置データを例示する図である。

【図9】図９Ａは、位置検出スイッチの制御装置が行う範囲設定の処理手順を示すフローチャートである。図９Ｂは、位置検出スイッチの制御装置が行う位置検出の処理手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、変形例２による位置検出スイッチで算出される移動体の位置データを例示する図である。

【図11】図１１は、変形例３による位置検出スイッチで設定される所定区間に対応する応差を例示する図である。

【図12】図１２Ａは、変形例４による位置検出スイッチの制御装置が行う所定値の設定処理手順を示すフローチャートである。図１２Ｂは、位置検出スイッチの制御装置が行う範囲設定の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は、一実施の形態による位置検出スイッチ１０を有するアクチュエータ２０を例示する図である。位置検出スイッチ１０は、アクチュエータ２０の内部で所定方向に移動可能な移動体（後述）の位置を検出する。本実施の形態において、アクチュエータ２０は、不図示のワークを把持するグリッパであるが、エアシリンダ等の、移動体を内蔵する他の装置であってもよい。

【0012】

アクチュエータ２０は、一対のフィンガー２２と、フィンガー支持部２４と、収容部２６とを有する。一対のフィンガー２２のうち一方をフィンガー２２Ａと呼び、他方をフィンガー２２Ｂと呼ぶ場合がある。フィンガー２２Ａとフィンガー２２Ｂとが、互いに近接する閉方向に移動することにより、ワークが一対のフィンガー２２に把持される。フィンガー２２Ａとフィンガー２２Ｂとが、互いに離間する開方向に移動することにより、ワークが一対のフィンガー２２から解放される。

【0013】

フィンガー支持部２４は、一対のフィンガー２２を開閉可能に支持する。フィンガー支持部２４は、収容部２６に取り付けられる。収容部２６の外表面に溝４０が形成される。位置検出スイッチ１０の本体６０が、その溝４０に挿入されるようにして、取り付けられる。

【0014】

位置検出スイッチ１０は、上述した本体６０と、外部接続用のコネクタ６２と、ケーブル６４とを有する。ケーブル６４は、本体６０とコネクタ６２とを接続する。本体６０には、報知装置７０が設けられる。報知装置７０は、例えばＬＥＤランプである。

【0015】

収容部２６は、移動体８６と、磁石８８とを収容する。移動体８６は、一対のフィンガー２２の開閉方向と直交する所定方向（移動方向）Ｍに沿って移動することができる。この移動体８６は、例えば、空気圧制御によって移動する。

【0016】

磁石８８は、移動体８６に取り付けられる。したがって、移動体８６が移動すると、磁石８８もまた、移動体８６とともに移動方向Ｍに移動する。磁石８８の磁気を、上述した位置検出スイッチ１０が検出することにより、磁石８８の位置を検出することができる。磁石８８の位置から移動体８６の位置を求められるため、以下においては、磁石８８の位置を移動体８６の位置とも呼ぶ。

【0017】

移動体８６の移動によって、一対のフィンガー２２が開閉する。一対のフィンガー２２は、移動体８６が一対のフィンガー２２に最も近づいた状態において、最も開いた状態になる。一対のフィンガー２２は、移動体８６が一対のフィンガー２２から最も離れた状態において、最も閉じた状態になる。

【0018】

図２は、位置検出スイッチ１０の構成を模式的に示す図である。位置検出スイッチ１０の本体６０は、上述したように、収容部２６の外表面に取り付けられる。位置検出スイッチ１０の本体６０は、上述した報知装置７０に加え、制御装置１００と、磁気センサ１０２と、通信モジュール１０４とを、さらに有する。

【0019】

磁気センサ１０２は、例えば、磁気抵抗効果に応じて変化する電気抵抗に基づいて磁気を検出するＭＲセンサまたはＴＭＲセンサである。磁気センサ１０２は、ホール効果に応じて生じる電圧に基づいて磁気を検出するホールセンサであってもよい。磁気センサ１０２は、移動体８６とともに移動方向Ｍに移動する磁石８８の磁気を検出して、磁気に応じた検出値Ｄを出力する。磁気センサ１０２が出力する検出値Ｄは、移動体８６の位置に応じて変化する。

【0020】

一対のフィンガー２２が最も開いた場合の、上述した移動方向Ｍにおける位置を、位置Ｘｏとする。一対のフィンガー２２が最も閉じた場合の、上述した移動方向Ｍにおける位置を、位置Ｘｃとする。磁気センサ１０２の移動方向Ｍにおける位置Ｘｓは、上述した位置Ｘｏおよび位置Ｘｃのいずれの位置にも依存しなくてよい。磁気センサ１０２が磁石８８の磁気を検出可能な限り、位置Ｘｓはいずれの位置にあってもよい。したがって、磁気センサ１０２の取り付け精度に留意する必要がない。

【0021】

制御装置１００は、２種類のモードで動作する。２種類のモードは、移動体８６の位置を検出する検出モードと、検出モードの前の設定モードである。検出モードの制御装置１００は、磁気センサ１０２が出力する検出値Ｄが所定範囲Ｒ内にあるか否かを判定する。本実施の形態において、その判定に用いられる所定範囲Ｒとして、第１所定範囲Ｒｏと、第２所定範囲Ｒｃとが設定される。第１所定範囲Ｒｏは、一対のフィンガー２２が最も開いた状態に対応する。すなわち、磁気センサ１０２の検出値Ｄが第１所定範囲Ｒｏにある場合、磁石８８が位置Ｘｏにあると推定できる。

【0022】

第２所定範囲Ｒｃは、一対のフィンガー２２が最も閉じた状態に対応する。すなわち、磁気センサ１０２の検出値Ｄが第２所定範囲Ｒｃにある場合、磁石８８が位置Ｘｃにあると推定できる。なお、本実施の形態における所定範囲Ｒの数は２つであるが、所定範囲Ｒの数は１つであってもよいし、３つ以上あってもよい。複数の所定範囲Ｒが設定可能であるため、１つの磁気センサ１０２で複数の位置を検出することができる。

【0023】

制御装置１００は、その判定結果を、通信モジュール１０４、ケーブル６４、およびコネクタ６２を介して、外部機器１１０に出力する。判定結果が出力される外部機器１１０は、例えばＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１１０Ａである。

【0024】

コネクタ６２は、１つまたは複数の出力端子を有する。本実施の形態においては、所定範囲Ｒの数が２個であるため、図２に示すように、コネクタ６２は２つの出力端子１２０および出力端子１２２を有する。出力端子１２０および出力端子１２２は、制御装置１００による判定結果を出力する。例えば、磁気センサ１０２の検出値Ｄが第１所定範囲Ｒｏ内にあると判定された場合は、出力端子１２０は、その判定結果を示す出力信号をＰＬＣ１１０Ａに出力する。

【0025】

磁気センサ１０２の検出値Ｄが第２所定範囲Ｒｃ内にあると判定された場合は、出力端子１２２は、その判定結果を示す出力信号をＰＬＣ１１０Ａに出力する。このように、判定に用いられる１つの所定範囲Ｒが１つの出力端子に対応する。コネクタ６２が有する出力端子の数を増やすことにより、所定範囲Ｒの数を増やすことができる。そのため、利便性が高い。

【0026】

図２には、出力端子１２０からの出力信号が出力されるＰＬＣ１１０Ａと、出力端子１２２からの出力信号が出力されるＰＬＣ１１０Ａとが、別々の装置のように示されている。しかし、出力端子１２０および出力端子１２２からの出力信号は、不図示の集線装置を介して、同一のＰＬＣ１１０Ａに出力され得る。

【0027】

上述した所定範囲Ｒは、移動体８６の位置検出が行われる前に、以下のようにして設定される。まず、オペレータが、所定範囲Ｒを設定するために用いる外部機器１１０を、出力端子１２０に接続する。ここで、出力端子１２０に接続される外部機器１１０は、所定範囲Ｒの設定用の設定器１１０Ｂである。

【0028】

位置検出スイッチ１０の制御装置１００は、磁気センサ１０２の検出値Ｄを示す検出信号を、出力端子１２０を介して設定器１１０Ｂに出力する。検出値Ｄは、磁石８８の移動に応じて変化する。設定器１１０Ｂの不図示の演算回路は、移動体８６の位置を示す位置データを、制御装置１００から出力された検出信号が示す検出値Ｄに基づいて算出する。

【0029】

オペレータは、算出された位置データを参照し、設定器１１０Ｂを操作することにより、移動体８６の特定の位置を指定する。具体的には、オペレータは、算出された位置データを参照しながら、移動体８６の位置が特定の位置になったときに設定器１１０Ｂの押しボタン（後述）を押す。移動体８６の特定の位置は、本実施の形態において、移動体８６の位置Ｘｏまたは位置Ｘｃとする。押しボタンが押されると、設定器１１０Ｂは指定信号を出力する。その指定信号は、出力端子１２０に入力する。すなわち、指定信号用の入力端子を別途設ける必要がない。そのため、コネクタ６２の小型化を実現することができる。

【0030】

設定モードの制御装置１００は、出力端子１２０に入力した指定信号を、ケーブル６４および通信モジュール１０４を介して取得する。制御装置１００は、指定位置毎に所定範囲Ｒを設定する。指定位置は、制御装置１００が指定信号を取得したタイミングにおける移動体８６の位置Ｘである。本実施の形態における指定位置は、移動体８６の位置Ｘｏまたは位置Ｘｃである。したがって、位置Ｘｏに対して第１所定範囲Ｒｏが設定され、位置Ｘｃに対して第２所定範囲Ｒｃが設定される。所定範囲Ｒの具体的な設定例については、図４を用いて後述する。

【0031】

位置検出スイッチ１０の制御装置１００と通信モジュール１０４との間を、出力線１３０と、通信線１３２とが接続する。ＰＬＣ１１０Ａに出力される上述した出力信号は、出力線１３０を介して制御装置１００から通信モジュール１０４へ転送される。さらにケーブル６４を介してコネクタ６２に転送された出力信号は、上述したように、出力端子１２０または１２２からＰＬＣ１１０Ａへ出力される。

【0032】

設定器１１０Ｂに出力される上述した検出信号は、通信線１３２を介して制御装置１００から通信モジュール１０４へ転送される。さらにケーブル６４を介してコネクタ６２に転送された検出信号は、上述したように、出力端子１２０から設定器１１０Ｂへ出力される。また、設定器１１０Ｂから出力される上述した指定信号は、出力端子１２０に入力する。さらにコネクタ６２からケーブル６４を介して通信モジュール１０４へ転送された指定信号は、通信線１３２を介して制御装置１００により取得される。

【0033】

図３は、位置検出スイッチ１０の制御装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。制御装置１００は、処理回路１５０と、記憶装置１５２とを有する。処理回路１５０は、ＣＰＵまたはＧＰＵ等のプロセッサを含む。記憶装置１５２は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリは、プロセッサのワーキングメモリとして用いられる。不揮発性メモリは、プロセッサが実行するプログラムと、その他必要なデータとを記憶する。

【0034】

処理回路１５０は、検出値取得部１７０と、判定部１７２と、信号取得部１７４と、設定部１７６と、報知部１７８と、出力部１８０とを有する。処理回路１５０が記憶装置１５２に保存されたプログラムを実行することにより、検出値取得部１７０と、判定部１７２と、信号取得部１７４と、設定部１７６と、報知部１７８と、出力部１８０とが実現される。検出値取得部１７０と、判定部１７２と、信号取得部１７４と、設定部１７６と、報知部１７８と、出力部１８０とのうちの少なくとも一部は、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等の集積回路、或いはディスクリートデバイスを含む電子回路によって実現されてもよい。

【0035】

検出値取得部１７０は、磁気センサ１０２の検出値Ｄを磁気センサ１０２から取得する。外部機器１１０として設定器１１０Ｂがコネクタ６２に接続されている場合、検出値取得部１７０は、検出値Ｄを示す検出信号を、設定器１１０Ｂに出力することができる。

【0036】

判定部１７２は、磁気センサ１０２が出力する検出値Ｄが所定範囲Ｒ内にあるか否かを判定する。報知部１７８は、判定部１７２による判定結果を、報知装置７０に報知させる。報知装置７０がＬＥＤランプの場合、検出値Ｄが所定範囲Ｒ内にあると判定されると、ＬＥＤランプが点灯状態となる。検出値Ｄが所定範囲Ｒ内にないと判定されると、ＬＥＤランプが消灯状態となる。

【0037】

出力部１８０は、判定部１７２による判定結果を示す出力信号を、外部機器１１０（ＰＬＣ１１０Ａ）に出力する。検出値Ｄが所定範囲Ｒ内にあると判定されると、その旨が外部機器１１０によりオペレータへ通知される。

【0038】

信号取得部１７４は、オペレータからの指定信号を、外部機器１１０（設定器１１０Ｂ）から取得する。設定部１７６は、指定信号が取得されたタイミングでの指定位置における検出値Ｄを用いて、所定範囲Ｒを設定する。

【0039】

図４は、位置検出スイッチ１０の検出値Ｄを例示する図である。図４に示す例において、移動体８６が位置Ｘｏにある場合、検出値Ｄの値はＤｏである。上述した指定位置として、移動体８６の位置Ｘｏがオペレータにより指定されたとする。その場合、制御装置１００の設定部１７６は、その指定位置における検出値Ｄ＝Ｄｏを中心として所定範囲Ｒ（第１所定範囲Ｒｏ）を設定する。オペレータが指定位置を１つ指定すれば、所定範囲Ｒが設定される。そのため、所定範囲Ｒの設定が簡便である。

【0040】

具体的には、指定位置である位置Ｘｏにおける検出値Ｄとの差の大きさが所定値Ｖ以内である検出値Ｄの範囲が、第１所定範囲Ｒｏとして設定される。第１所定範囲Ｒｏの下限値および上限値は、それぞれ検出値Ｄ＝Ｄｏ－Ｖおよび検出値Ｄ＝Ｄｏ＋Ｖである。検出値Ｄ＝Ｄｏ－Ｖおよび検出値Ｄ＝Ｄｏ＋Ｖにそれぞれ対応する移動体８６の位置は、Ｘｏ－Ｐ１およびＸｏ＋Ｐ２である。したがって、移動体８６の位置がＸｏ－Ｐ１以上Ｘｏ＋Ｐ２以下の範囲内にある場合、検出値Ｄが第１所定範囲Ｒｏ内にあると判定される。

【0041】

図４に示す例において、移動体８６が位置Ｘｃにある場合、検出値Ｄの値はＤｃである。上述した指定位置として、移動体８６の位置Ｘｃがオペレータにより指定されたとする。その場合、制御装置１００の設定部１７６は、その指定位置における検出値Ｄ＝Ｄｃを中心として所定範囲Ｒ（第２所定範囲Ｒｃ）を設定する。

【0042】

具体的には、指定位置である位置Ｘｃにおける検出値Ｄとの差の大きさが所定値Ｖ以内である検出値Ｄの範囲が、第２所定範囲Ｒｃとして設定される。第２所定範囲Ｒｃの下限値および上限値は、それぞれ検出値Ｄ＝Ｄｃ－Ｖおよび検出値Ｄ＝Ｄｃ＋Ｖである。検出値Ｄ＝Ｄｃ－Ｖおよび検出値Ｄ＝Ｄｃ＋Ｖにそれぞれ対応する移動体８６の位置は、Ｘｃ－Ｐ３およびＸｃ＋Ｐ４である。したがって、移動体８６の位置がＸｃ－Ｐ３以上Ｘｃ＋Ｐ４以下の範囲内にある場合、検出値Ｄが第２所定範囲Ｒｃ内にあると判定される。

【0043】

図５Ａおよび図５Ｂは、位置検出スイッチ１０と外部機器１１０との接続例を示す図である。図５Ａおよび図５Ｂにおいて、外部機器１１０は、所定範囲Ｒの設定用の設定器１１０Ｂである。所定範囲Ｒの設定は、移動体８６の位置検出が行われる前に予め行われる。設定器１１０Ｂは、上述した不図示の演算回路に加え、表示部２００、および押しボタン２０２をさらに有する。設定器１１０Ｂは、上述したように出力端子１２０に接続される。

【0044】

設定器１１０Ｂの表示部２００は、移動体８６の移動に応じて、設定器１１０Ｂの演算回路により算出された位置データを表示する。オペレータは、設定器１１０Ｂの表示部２００に表示された位置データを参照し、特定の位置で設定器１１０Ｂの押しボタン２０２を押す。押しボタン２０２が押されると、設定器１１０Ｂは上述した指定信号を出力する。

【0045】

図５Ａは、移動体８６が、一対のフィンガー２２が最も開いた場合の上述した位置Ｘｏにある状態を示している。移動体８６が上述した位置Ｘｏにある場合、設定器１１０Ｂの演算回路の算出により得られた位置データＱｏが、移動体８６の位置として表示部２００に表示されている。すなわち、位置データＱｏは、移動体８６が上述した位置Ｘｏにあることを示す。位置データＱｏが表示された場合、オペレータは設定器１１０Ｂの押しボタン２０２を押す。オペレータが押しボタン２０２を押すことにより、上述した指定信号が出力される。

【0046】

位置検出スイッチ１０の制御装置１００の信号取得部１７４が指定信号を取得する。設定部１７６は、指定信号が取得されたタイミングにおける移動体８６の位置Ｘｏを指定位置として、第１所定範囲Ｒｏを設定する。

【0047】

図５Ｂは、移動体８６が、一対のフィンガー２２が最も閉じた場合の上述した位置Ｘｃにある状態を示している。移動体８６が上述した位置Ｘｃにある場合、設定器１１０Ｂの演算回路の算出により得られた位置データＱｃが、移動体８６の位置として表示部２００に表示されている。すなわち、位置データＱｃは、移動体８６が上述した位置Ｘｃにあることを示す。位置データＱｃが表示された場合、オペレータは設定器１１０Ｂの押しボタン２０２を押す。オペレータが押しボタン２０２を押すことにより、上述した指定信号が出力される。

【0048】

位置検出スイッチ１０の制御装置１００の信号取得部１７４が指定信号を取得する。設定部１７６は、指定信号が取得されたタイミングにおける移動体８６の位置Ｘｃを指定位置として、第２所定範囲Ｒｃを設定する。

【0049】

図６Ａは、位置検出スイッチ１０の制御装置１００が行う範囲設定の処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置１００が有する処理回路１５０により、移動体８６の位置検出の前の設定モードで、周期的に行われる。本処理手順が開始されると、ステップＳ１で、検出値取得部１７０は、磁気センサ１０２の検出値Ｄを磁気センサ１０２から取得する。なお、本処理手順の実行中に、移動体８６は移動方向Ｍに移動している。ステップＳ２で、検出値取得部１７０は、検出値Ｄを示す検出信号を、外部機器１１０（設定器１１０Ｂ）に出力する。

【0050】

ステップＳ３で、信号取得部１７４は、オペレータからの指定信号を、外部機器１１０（設定器１１０Ｂ）から取得したか否かを判定する。ステップＳ３でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ４へ進む。ステップＳ３でＮＯとなった場合、本処理手順は終了する。ステップＳ４で、設定部１７６は、ステップＳ１で取得された検出値Ｄを用いて、所定範囲Ｒを設定する。ステップＳ４の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

【0051】

図６Ｂは、位置検出スイッチ１０の制御装置１００が行う位置検出の処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置１００が有する処理回路１５０により、検出モードで、周期的に行われる。本処理手順が開始されると、ステップＳ３１で、検出値取得部１７０は、磁気センサ１０２の検出値Ｄを磁気センサ１０２から取得する。

【0052】

ステップＳ３２で、判定部１７２は、ステップＳ３１で取得された検出値Ｄが、一対のフィンガー２２が最も開いた状態に対応する第１所定範囲Ｒｏ内にあるか否かを判定する。ステップＳ３３で、判定部１７２は、ステップＳ３２で行われた判定結果に基づき、一対のフィンガー２２が最も開いた位置Ｘｏに移動体８６があるか否かを判定する。

【0053】

ステップＳ３２で検出値Ｄが第１所定範囲Ｒｏ内にあると判定された場合、ステップＳ３３で移動体８６が位置Ｘｏにあると判定される。ステップＳ３２で検出値Ｄが第１所定範囲Ｒｏ内にないと判定された場合、ステップＳ３３で移動体８６が位置Ｘｏにないと判定される。ステップＳ３３でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ３６へ進む。ステップＳ３３でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ３４へ進む。

【0054】

ステップＳ３４で、判定部１７２は、ステップＳ３１で取得された検出値Ｄが、一対のフィンガー２２が最も閉じた状態に対応する第２所定範囲Ｒｃ内にあるか否かを判定する。ステップＳ３５で、判定部１７２は、ステップＳ３４で行われた判定結果に基づき、一対のフィンガー２２が最も閉じた位置Ｘｃに移動体８６があるか否かを判定する。

【0055】

ステップＳ３４で検出値Ｄが第２所定範囲Ｒｃ内にあると判定された場合、ステップＳ３５で移動体８６が位置Ｘｃにあると判定される。ステップＳ３４で検出値Ｄが第２所定範囲Ｒｃ内にないと判定された場合、ステップＳ３５で移動体８６が位置Ｘｃにないと判定される。ステップＳ３５でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ３６へ進む。ステップＳ３５でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ３７へ進む。

【0056】

ステップＳ３６で、報知部１７８は、判定部１７２による判定結果を、報知装置７０に報知させる。判定結果として、ステップＳ３３で移動体８６が位置Ｘｏにあると判定されたこと、またはステップＳ３５で移動体８６が位置Ｘｃにあると判定されたことが、報知される。

【0057】

ステップＳ３７で、出力部１８０は、判定部１７２による判定結果を示す出力信号を、外部機器１１０（ＰＬＣ１１０Ａ）に出力する。ステップＳ３７の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

【0058】

［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形されてもよい。

【0059】

（変形例１）
上述した実施の形態において、所定範囲Ｒの設定のため、制御装置１００の検出値取得部１７０は、磁気センサ１０２の検出値Ｄを示す検出信号を設定器１１０Ｂに出力する。しかし、移動体８６の位置データＱを示す検出信号が出力されてもよい。

【0060】

図７は、変形例１による位置検出スイッチ１０の制御装置１００の構成を模式的に示す図である。図７に示す制御装置１００の処理回路１５０は、位置算出部２２０をさらに有する点で、図３に示す制御装置１００の処理回路１５０と相違する。以下において、図３に示す制御装置１００の処理回路１５０と重複する説明は省略する。

【0061】

位置算出部２２０は、移動体８６の位置を示す位置データＱを、検出値取得部１７０により取得された検出値Ｄに基づいて算出する。検出値取得部１７０が検出値Ｄを示す検出信号を出力するのではなく、位置算出部２２０が算出した位置データＱを示す検出信号を設定器１１０Ｂに出力する。その場合、設定器１１０Ｂの演算回路は、位置データＱを、表示部２００に表示させる。

【0062】

図８は、移動体８６の位置データＱを例示する図である。図８に示す例において、移動体８６が位置Ｘｏにある場合、位置データＱの値はＱｏである。上述した指定位置として、移動体８６の位置Ｘｏがオペレータにより指定されたとする。その場合、制御装置１００の設定部１７６は、その指定位置における位置データＱ＝Ｑｏを中心として所定区間Ｓ（第１所定区間Ｓｏ）を設定する。オペレータが指定位置を１つ指定すれば、所定区間Ｓが設定される。そのため、所定区間Ｓの設定が簡便である。

【0063】

具体的には、指定位置である位置Ｘｏにおける位置データＱとの差の大きさが所定値Ｕ以内である位置データＱの範囲が、第１所定区間Ｓｏとして設定される。第１所定区間Ｓｏの下限値および上限値は、それぞれ位置データＱ＝Ｑｏ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑｏ＋Ｕである。位置データＱ＝Ｑｏ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑｏ＋Ｕにそれぞれ対応する移動体８６の位置は、Ｘｏ－Ｐ１１およびＸｏ＋Ｐ１２である。したがって、移動体８６の位置がＸｏ－Ｐ１１以上Ｘｏ＋Ｐ１２以下の範囲内にある場合、位置データＱが第１所定区間Ｓｏ内にあると判定される。

【0064】

図８に示す例において、移動体８６が位置Ｘｃにある場合、位置データＱの値はＱｃである。上述した指定位置として、移動体８６の位置Ｘｃがオペレータにより指定されたとする。その場合、制御装置１００の設定部１７６は、その指定位置における位置データＱ＝Ｑｃを中心として所定区間Ｓ（第２所定区間Ｓｃ）を設定する。

【0065】

具体的には、指定位置である位置Ｘｃにおける位置データＱとの差の大きさが所定値Ｕ以内である位置データＱの範囲が、第２所定区間Ｓｃとして設定される。第２所定区間Ｓｃの下限値および上限値は、それぞれ位置データＱ＝Ｑｃ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑｃ＋Ｕである。位置データＱ＝Ｑｃ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑｃ＋Ｕにそれぞれ対応する移動体８６の位置は、Ｘｃ－Ｐ１３およびＸｃ＋Ｐ１４である。したがって、移動体８６の位置がＸｃ－Ｐ１３以上Ｘｃ＋Ｐ１４以下の範囲内にある場合、位置データＱが第２所定区間Ｓｃ内にあると判定される。

【0066】

図９Ａは、位置検出スイッチ１０の制御装置１００が行う範囲設定の処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置１００が有する処理回路１５０により、移動体８６の位置検出の前の設定モードで、周期的に行われる。なお、本処理手順の実行中に、移動体８６は移動方向Ｍに移動している。図９Ａに示す本処理手順のステップのうち、図６Ａに示す処理手順のステップに付与された符号と一致する符号が付されたステップにおける処理の説明は、省略する。

【0067】

ステップＳ１の処理が完了すると、ステップＳ４１で、位置算出部２２０は、移動体８６の位置を示す位置データＱを、ステップＳ１で取得された検出値Ｄに基づいて算出する。ステップＳ４１の処理が完了すると、本処理手順はステップＳ２へ進む。

【0068】

ステップＳ３でＹＥＳとなった場合、ステップＳ４２で、設定部１７６は、ステップＳ４１で算出された位置データＱを用いて、所定区間Ｓを設定する。この所定区間Ｓの設定は、上述した実施の形態において、設定部１７６が検出値Ｄを用いて所定範囲Ｒを設定したことに相当する。ステップＳ４２の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

【0069】

図９Ｂは、位置検出スイッチ１０の制御装置１００が行う位置検出の処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置１００が有する処理回路１５０により、検出モードで、周期的に行われる。本処理手順が開始されると、ステップＳ３１で、検出値取得部１７０は、磁気センサ１０２の検出値Ｄを磁気センサ１０２から取得する。ステップＳ５１で、位置算出部２２０は、移動体８６の位置を示す位置データＱを、ステップＳ３１で取得された検出値Ｄに基づいて算出する。

【0070】

ステップＳ５２で、判定部１７２は、ステップＳ５１で算出された位置データＱが、一対のフィンガー２２が最も開いた状態に対応する第１所定区間Ｓｏ内にあるか否かを判定する。ステップＳ５２で位置データＱが第１所定区間Ｓｏ内にあると判定されることは、上述した実施の形態において、検出値Ｄが第１所定範囲Ｒｏ内にあると、判定部１７２が判定することに相当する。

【0071】

ステップＳ５３で、判定部１７２は、ステップＳ５２で行われた判定結果に基づき、一対のフィンガー２２が最も開いた位置Ｘｏに移動体８６があるか否かを判定する。ステップＳ５２で位置データＱが第１所定区間Ｓｏ内にあると判定された場合、ステップＳ５３で移動体８６が位置Ｘｏにあると判定される。ステップＳ５２で位置データＱが第１所定区間Ｓｏ内にないと判定された場合、ステップＳ５３で移動体８６が位置Ｘｏにないと判定される。

【0072】

ステップＳ５３でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ５６へ進む。ステップＳ５３でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ５４へ進む。

【0073】

ステップＳ５４で、判定部１７２は、ステップＳ５１で取得された位置データＱが、一対のフィンガー２２が最も閉じた状態に対応する第２所定区間Ｓｃ内にあるか否かを判定する。ステップＳ５４で位置データＱが第２所定区間Ｓｃ内にあると判定されることは、上述した実施の形態において、検出値Ｄが第２所定範囲Ｒｃ内にあると、判定部１７２が判定することに相当する。

【0074】

ステップＳ５５で、判定部１７２は、ステップＳ５４で行われた判定結果に基づき、一対のフィンガー２２が最も閉じた位置Ｘｃに移動体８６があるか否かを判定する。ステップＳ５４で位置データＱが第２所定区間Ｓｃ内にあると判定された場合、ステップＳ５５で移動体８６が位置Ｘｃにあると判定される。ステップＳ５４で位置データＱが第２所定区間Ｓｃ内にないと判定された場合、ステップＳ５５で移動体８６が位置Ｘｃにないと判定される。

【0075】

ステップＳ５４で位置データＱが第２所定区間Ｓｃ内にあると判定された場合、ステップＳ５５で移動体８６が位置Ｘｃにあると判定される。ステップＳ５４で位置データＱが第２所定区間Ｓｃ内にないと判定された場合、ステップＳ５５で移動体８６が位置Ｘｃにないと判定される。ステップＳ５５でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ５６へ進む。ステップＳ５５でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ５７へ進む。

【0076】

ステップＳ５６で、報知部１７８は、判定部１７２による判定結果を、報知装置７０に報知させる。判定結果として、ステップＳ５３で移動体８６が位置Ｘｏにあると判定されたこと、またはステップＳ５５で移動体８６が位置Ｘｃにあると判定されたことが、報知される。

【0077】

ステップＳ５７で、出力部１８０は、判定部１７２による判定結果を示す出力信号を、外部機器１１０（ＰＬＣ１１０Ａ）に出力する。ステップＳ５７の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

【0078】

（変形例２）
上述した変形例１において、オペレータは複数の指定位置を指定する。しかし、オペレータは１つの指定位置を指定してもよい。図１０は、変形例２による位置検出スイッチ１０で算出される移動体８６の位置データＱを例示する図である。図１０に示す例において、移動体８６が位置Ｘａにある場合、位置データＱの値はＱａである。上述した指定位置として、移動体８６の位置Ｘａがオペレータにより指定されたとする。その場合、制御装置１００の設定部１７６は、その指定位置における位置データＱ＝Ｑａを中心として所定区間Ｓを設定する。

【0079】

具体的には、指定位置である位置Ｘａにおける位置データＱとの差の大きさが所定値Ｕ以内である位置データＱの範囲が、所定区間Ｓとして設定される。所定区間Ｓの下限値および上限値は、それぞれ位置データＱ＝Ｑａ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑａ＋Ｕである。位置データＱ＝Ｑａ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑａ＋Ｕにそれぞれ対応する移動体８６の位置は、Ｘａ－Ｐ２１およびＸａ＋Ｐ２２である。したがって、移動体８６の位置がＸａ－Ｐ２１以上Ｘｏ＋Ｐ２２以下の範囲内にある場合、位置データＱが所定区間Ｓ内にあると判定される。

【0080】

本変形例によると、オペレータが、移動体８６が移動可能な位置の中から指定位置を１つ指定すれば、所定区間Ｓが設定される。指定位置がいずれの位置であるかに関わらず、磁気センサ１０２を任意の位置に取り付けることができる。したがって、磁気センサ１０２の取り付け精度が必要とされない。磁気センサ１０２の取り付け位置に関わらず、移動体８６が移動可能な任意の位置を指定位置として指定することができる。

【0081】

（変形例３）
上述した変形例１および２において、所定区間Ｓの下限値および上限値は、それぞれ指定位置における位置データＱとの差の大きさが所定値Ｕになる値である。しかし、所定区間Ｓの下限値および上限値のそれぞれに応差が設定されてもよい。本変形例においては、変形例２の図１０に示す所定区間Ｓに対して応差が設定される例を説明する。

【0082】

図１１は、変形例３による位置検出スイッチ１０で設定される所定区間Ｓに対応する応差Ｓｈを例示する図である。ここで、制御装置１００の判定部１７２が、磁気センサ１０２が出力する検出値Ｄが所定区間Ｓ内にあると判定した場合、判定結果がオンであると呼ぶ。判定部１７２が、磁気センサ１０２が出力する検出値Ｄが所定区間Ｓ外にあると判定した場合、判定結果がオフであると呼ぶ。

【0083】

位置データＱが所定区間Ｓ外の値から所定区間Ｓ内の値に変化する場合、判定結果がオフからオンに変化する。その場合、所定区間Ｓの下限値および上限値は、変形例２と同様に、それぞれ位置データＱ＝Ｑａ－Ｕおよび位置データＱ＝Ｑａ＋Ｕである。

【0084】

判定結果がオンからオフに変化する場合の所定区間Ｓｔは、所定区間Ｓに対して応差Ｓｈが設定されることにより得られる。位置データＱが所定区間Ｓｔ内の値から所定区間Ｓｔ外の値に変化する場合、判定結果がオフからオンに変化する。その場合、所定区間Ｓｔの下限値および上限値は、それぞれ位置データＱ＝Ｑａ－Ｕ－Ｓｈおよび位置データＱ＝Ｑａ＋Ｕ＋Ｓｈである。

【0085】

所定区間Ｓｔの下限値は、所定区間Ｓの下限値よりも応差Ｓｈの分だけ低い。所定区間Ｓｔの上限値は、所定区間Ｓの上限値よりも応差Ｓｈの分だけ高い。本変形例によると、判定結果がオンとオフとを繰り返す不安定な状態が発生することを防止することができる。

【0086】

（変形例４）
上述した変形例１において、制御装置１００の設定部１７６は、指定位置における位置データＱと、所定値Ｕとに基づいて所定区間Ｓを設定する。その所定値Ｕは、オペレータにより指定されてもよい。本変形例において、オペレータは、外部機器１１０である設定器１１０Ｂ（図５Ａ参照）を操作して、所定値Ｕとして設定される指定値を入力する。入力された指定値を示す指定値入力信号が、設定器１１０Ｂからコネクタ６２の出力端子１２０に入力する。

【0087】

出力端子１２０に入力した指定値入力信号は、コネクタ６２からケーブル６４を介して通信モジュール１０４へ転送される。さらに、指定値入力信号は、通信線１３２を介して制御装置１００の信号取得部１７４（図３および図７参照）により取得される。こうして、信号取得部１７４は、オペレータによって指定された指定値を、外部機器１１０（設定器１１０Ｂ）から取得する。信号取得部１７４は、取得した指定値を、記憶装置１５２に保存する。

【0088】

制御装置１００の設定部１７６は、記憶装置１５２に保存された指定値を、所定値Ｕに設定する。設定部１７６は、指定位置における位置データＱと、記憶装置１５２に保存された所定値Ｕとに基づいて所定区間Ｓを設定する。

【0089】

図１２Ａは、変形例４による位置検出スイッチ１０の制御装置１００が行う所定値Ｕの設定処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置１００が有する処理回路１５０により、後述する図１２Ｂに示す範囲設定の処理手順の前に行われる。

【0090】

本処理手順が開始されると、ステップＳ６１で、信号取得部１７４は、外部機器１１０から指定値入力信号を取得し、オペレータによって指定された指定値を取得する。ステップＳ６２で、信号取得部１７４は、ステップＳ６１で取得された指定値を、記憶装置１５２に保存する。ステップＳ６２の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

【0091】

図１２Ｂは、位置検出スイッチ１０の制御装置１００が行う範囲設定の処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置１００が有する処理回路１５０により、移動体８６の位置検出の前の設定モードで、周期的に行われる。図１２Ｂに示す本処理手順のステップのうち、図６Ａまたは図９Ａに示す処理手順のステップに付与された符号と一致する符号が付されたステップにおける処理の説明は、省略する。

【0092】

ステップＳ３でＹＥＳとなった場合、ステップＳ７１で、設定部１７６は、信号取得部１７４により記憶装置１５２に保存された指定値を、所定値Ｕに設定する。ステップＳ７１の処理が完了すると、本処理手順はステップＳ４２へ進む。

【0093】

本変形例によると、オペレータが、アクチュエータ２０の用途に応じて所定値Ｕを設定可能となり、適切な精度で移動体８６の位置を検出することができる。

【0094】

（変形例５）
上述した実施の形態および各変形例は、組み合わされてもよい。

【0095】

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0096】

（１）所定方向（Ｍ）に移動可能な移動体（８６）に取り付けられた磁石（８８）に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出スイッチ（１０）は、前記磁石の磁気を検出して、前記磁気に応じた検出値（Ｄ、Ｑ）を出力する磁気センサ（１０２）と、前記検出値が、所定範囲（Ｒ、Ｓ）内にあるか否かを判定する判定部（１７２）と、オペレータによって指定された前記移動体の位置（Ｘ、Ｘｏ、Ｘｃ、Ｘａ）である指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定部（１７６）と、を備える。これにより、磁気センサの取り付け精度に留意する必要がない。したがって、磁気センサの取り付け精度に起因する位置検出精度の低下を防止することができる。

【0097】

（２）前記位置検出スイッチは、前記オペレータからの指定信号を取得する信号取得部（１７４）をさらに備え、前記設定部は、前記指定信号が取得されたタイミングにおける前記移動体の位置を前記指定位置としてもよい。これにより、任意の指定位置に対応する所定範囲を設定することができる。

【0098】

（３）前記信号取得部は、外部機器（１１０）から前記指定信号を取得してもよい。これにより、外部機器を操作して指定位置を決定することができる。

【0099】

（４）前記位置検出スイッチは、前記判定部の判定結果を示す出力信号を外部に出力する出力端子（１２０、１２２）をさらに備え、前記出力端子には、前記指定信号が入力してもよい。これにより、指定信号用の入力端子を別途設ける必要がなくなる。

【0100】

（５）前記設定部は、前記指定位置における前記検出値との差が所定値（Ｖ、Ｕ）以内である前記検出値の範囲を前記所定範囲として設定してもよい。これにより、指定位置における検出値を中心として所定範囲を設定することができる。

【0101】

（６）前記設定部は、前記オペレータによって指定された指定値を前記所定値に設定してもよい。これにより、オペレータが、移動体を有するアクチュエータの用途に応じて所定値を設定可能となる。

【0102】

（７）前記設定部は、外部機器から前記指定値を取得してもよい。これにより、外部機器を操作して所定値を決定することができる。

【0103】

（８）前記位置検出スイッチは、前記判定部の判定結果を示す出力信号を外部に出力する出力端子（１２０、１２２）をさらに備え、前記出力端子には、前記指定値を示す指定値入力信号が入力してもよい。これにより、指定値入力信号用の入力端子を別途設ける必要がなくなる。

【0104】

（９）前記位置検出スイッチは、前記判定部の判定結果を示す出力信号を外部に出力する出力端子をさらに備えてもよい。これにより、移動体の位置が指定位置にあるか否かについての判定結果を、ＰＬＣ等の外部装置で集中管理することができる。

【0105】

（１０）前記出力端子は、複数設けられてもよい。これにより、複数の指定位置の各々に対して、移動体の位置が指定位置にあるか否かを判定することができる。

【0106】

（１１）前記位置検出スイッチは、前記磁気センサにより出力される前記検出値に基づいて、前記移動体の位置を示す位置データ（Ｑ）を算出する位置算出部（２２０）をさらに備え、前記出力端子は、前記位置データを示す検出信号を外部に出力してもよい。これにより、オペレータは指定位置を指定しやすくなる。

【0107】

（１２）前記設定部は、前記所定範囲を複数設定し、前記判定部は、前記検出値が、複数の前記所定範囲のいずれか１つの範囲内にあるか否かを判定してもよい。これにより、移動体が移動する複数の位置を検出することができる。

【0108】

（１３）前記位置検出スイッチは、前記判定部の判定結果を前記オペレータに報知する報知装置（７０）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、移動体の位置が指定位置にあるか否かについての判定結果を視認しやすくなる。

【0109】

（１４）前記位置検出スイッチは、前記磁気センサにより出力される前記検出値に基づいて、前記移動体の位置を示す位置データ（Ｑ）を算出する位置算出部（２２０）をさらに備え、前記位置データが、前記指定位置を中心とした所定区間（Ｓ）に前記移動体の位置があることを示す場合、前記判定部は、前記検出値が前記所定範囲内にあると判定し、前記設定部は、前記所定区間を前記所定範囲として設定してもよい。これにより、オペレータは指定位置を指定しやすくなる。

【0110】

（１５）アクチュエータ（２０）は、前記位置検出スイッチと、前記移動体と、前記移動体を内部に収容する収容部（２６）と、を備え、前記収容部の外表面に前記位置検出スイッチが取り付けられてもよい。これにより、移動体の位置が指定位置にあるか否かについての判定結果が安定的に得られる。

【0111】

（１６）所定方向（Ｍ）に移動可能な移動体（８６）に取り付けられた磁石（８８）に基づいて前記移動体の位置を検出する位置検出方法は、磁気センサ（１０２）により前記磁石の磁気を検出する検出ステップと、前記磁気に応じて検出された検出値（Ｄ、Ｑ）が、所定範囲（Ｒ、Ｓ）内にあるか否かを判定する判定ステップと、オペレータによって指定された前記移動体の位置（Ｘ、Ｘｏ、Ｘｃ、Ｘａ）である指定位置における前記検出値を中心として前記所定範囲を設定する設定ステップと、を備える。これにより、磁気センサの取り付け精度に留意する必要がない。したがって、磁気センサの取り付け精度に起因する位置検出精度の低下を防止することができる。

【0112】

なお、本発明は、上述した開示に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得る。

【符号の説明】

【0113】

１０…位置検出スイッチ ２０…アクチュエータ
２２…フィンガー ２４…フィンガー支持部
２６…収容部 ４０…溝
６０…本体 ６２…コネクタ
７０…報知装置 ８６…移動体
８８…磁石 １００…制御装置
１０２…磁気センサ １０４…通信モジュール
１１０…外部機器 １２０、１２２…出力端子
１３０…出力線 １３２…通信線
１５０…処理回路 １５２…記憶装置
１７０…検出値取得部 １７２…判定部
１７４…信号取得部 １７６…設定部
１７８…報知部 １８０…出力部
２００…表示部 ２０２…押しボタン
２２０…位置算出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】