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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024105050
(43)【公開日】2024-08-06
(54)【発明の名称】混注装置
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20240730BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310C
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023009578
(22)【出願日】2023-01-25
(71)【出願人】
【識別番号】592246705
【氏名又は名称】株式会社湯山製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】藤原 義久
(72)【発明者】
【氏名】児島 皓仁
【テーマコード（参考）】
4C047
【Ｆターム（参考）】
4C047AA05
4C047HH03
4C047HH04
4C047HH05
4C047HH10
4C047JJ18
4C047JJ19
4C047JJ40
4C047KK08
4C047KK11
4C047KK24
4C047KK25
4C047KK27
4C047KK28
4C047KK31
4C047KK40
(57)【要約】
【課題】効率よく粉薬を輸液に溶解させる。
【解決手段】混注ユニット（４０）は、注射器に収容された輸液の一部を、粉薬が収容されたバイアルに注入する動作と、輸液を注入したバイアルから、粉薬が溶解した輸液を、注射器を用いて抜取る動作と、バイアルに注入しなかった残余の輸液に、抜取った輸液を混合する動作と、を実行する。混注ユニット（４０）は、混合された輸液の一部を薬剤容器に注入する。
【選択図】図４
【解決手段】混注ユニット（４０）は、注射器に収容された輸液の一部を、粉薬が収容されたバイアルに注入する動作と、輸液を注入したバイアルから、粉薬が溶解した輸液を、注射器を用いて抜取る動作と、バイアルに注入しなかった残余の輸液に、抜取った輸液を混合する動作と、を実行する。混注ユニット（４０）は、混合された輸液の一部を薬剤容器に注入する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
注射器に収容された輸液の一部を、粉薬が収容された薬剤容器に注入する注入部と、
前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、粉薬が溶解した輸液を、注射器を用いて抜取る抜取部と、
前記注入部が前記薬剤容器に注入しなかった残余の輸液に、前記抜取部が抜取った輸液を混合する混合部と、を備え、
前記注入部は、混合された輸液の一部を前記薬剤容器に注入する、混注装置。
前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、粉薬が溶解した輸液を、注射器を用いて抜取る抜取部と、
前記注入部が前記薬剤容器に注入しなかった残余の輸液に、前記抜取部が抜取った輸液を混合する混合部と、を備え、
前記注入部は、混合された輸液の一部を前記薬剤容器に注入する、混注装置。
【請求項2】
前記抜取部が、前記注入部が輸液を注入した注射器と同一の注射器を用いて、前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、粉薬が溶解した輸液を抜取ることにより、前記混合部の動作が実現される、請求項１に記載の混注装置。
【請求項3】
前記注入部は、前記注射器の針の先端部が上方を向いて前記薬剤容器の栓に穿刺した状態で、前記注射器に収容された輸液を前記薬剤容器に注入する、請求項１又は２に記載の混注装置。
【請求項4】
前記注入部が前記薬剤容器に輸液を注入した後、前記栓が下方を向いた第１状態から水平面側を向く第２状態となるように、前記薬剤容器を傾ける傾斜部を備える、請求項３に記載の混注装置。
【請求項5】
前記傾斜部は、前記栓が前記第２状態よりも下方側を向いた第３状態となるように、前記薬剤容器を傾ける、請求項４に記載の混注装置。
【請求項6】
前記抜取部は、
前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、粉薬が溶解した輸液を抜取った後、所定時間経過後に、再度、当該薬剤容器から粉薬が溶解した輸液を抜取るか、
前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、注射器を用いて気体を抜取った後、所定時間経過後に、前記粉薬が溶解した輸液を抜取る、請求項１から５の何れか１項に記載の混注装置。
前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、粉薬が溶解した輸液を抜取った後、所定時間経過後に、再度、当該薬剤容器から粉薬が溶解した輸液を抜取るか、
前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、注射器を用いて気体を抜取った後、所定時間経過後に、前記粉薬が溶解した輸液を抜取る、請求項１から５の何れか１項に記載の混注装置。
【請求項7】
薬剤容器に収容された薬剤を輸液容器に収容された輸液に混注する混注装置であって、
前記輸液容器に収容された輸液を抜取る注射器、前記輸液容器に液薬もしくは輸液を注入する注射器、前記薬剤容器に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、前記薬剤容器に輸液を注入する注射器が、中口タイプの注射器であるか、横口タイプの注射器であるかを判定する第１判定部を備える、混注装置。
前記輸液容器に収容された輸液を抜取る注射器、前記輸液容器に液薬もしくは輸液を注入する注射器、前記薬剤容器に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、前記薬剤容器に輸液を注入する注射器が、中口タイプの注射器であるか、横口タイプの注射器であるかを判定する第１判定部を備える、混注装置。
【請求項8】
前記注射器を保持する保持部を備え、
前記第１判定部は、前記保持部に保持された注射器が、中口タイプの注射器であるか、横口タイプの注射器であるかを判定する、請求項７に記載の混注装置。
前記第１判定部は、前記保持部に保持された注射器が、中口タイプの注射器であるか、横口タイプの注射器であるかを判定する、請求項７に記載の混注装置。
【請求項9】
前記横口タイプの注射器が前記保持部に適切に装着されているかを判定する第２判定部を備える、請求項８に記載の混注装置。
【請求項10】
前記保持部は、前記混注装置に充填される前記注射器を保持可能な部材である、請求項８又は９に記載の混注装置。
【請求項11】
薬剤容器に収容された薬剤を輸液容器に収容された輸液に混注する混注装置であって、
前記輸液容器に収容された輸液を抜取る注射器、前記輸液容器に液薬もしくは輸液を注入する注射器、前記薬剤容器に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、前記薬剤容器に輸液を注入する注射器に取付けられた針の種類に応じて、前記薬剤容器の栓もしくは前記輸液容器の栓への前記針の穿刺量、又は、前記薬剤容器の栓もしくは前記輸液容器の栓における前記針の穿刺位置を調整する調整部を備える、混注装置。
前記輸液容器に収容された輸液を抜取る注射器、前記輸液容器に液薬もしくは輸液を注入する注射器、前記薬剤容器に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、前記薬剤容器に輸液を注入する注射器に取付けられた針の種類に応じて、前記薬剤容器の栓もしくは前記輸液容器の栓への前記針の穿刺量、又は、前記薬剤容器の栓もしくは前記輸液容器の栓における前記針の穿刺位置を調整する調整部を備える、混注装置。
【請求項12】
前記針を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づき、前記針の種類を判別する判別部と、を備え、
前記調整部は、前記判別部が判別した前記針の種類に応じて、前記針の穿刺量又は前記針の穿刺位置を調整する、請求項１１に記載の混注装置。
前記検出部の検出結果に基づき、前記針の種類を判別する判別部と、を備え、
前記調整部は、前記判別部が判別した前記針の種類に応じて、前記針の穿刺量又は前記針の穿刺位置を調整する、請求項１１に記載の混注装置。
【請求項13】
前記針の種類は、前記針の先端部の傾斜角度が第１角度である第１針と、前記傾斜角度が前記第１角度よりも大きい第２角度である第２針と、を含み、
前記調整部は、前記針の種類が前記第２針である場合、前記第１針である場合よりも前記針の穿刺量を小さくする、請求項１１又は１２に記載の混注装置。
前記調整部は、前記針の種類が前記第２針である場合、前記第１針である場合よりも前記針の穿刺量を小さくする、請求項１１又は１２に記載の混注装置。
【請求項14】
薬剤容器に収容された薬剤を輸液容器に収容された輸液に混注する混注部を備え、
前記混注部は、互いに近接した位置と、互いに離反した位置と、の間で移動する一対の移動部を備え、
前記一対の移動部はそれぞれ、前記互いに近接した位置において、混注に用いる注射器の針を挟持する挟持部分と、前記挟持部分以外の非挟持部分と、を有し、
前記挟持部分は絶縁部材であり、前記非挟持部分の少なくとも一部は導電性部材を有する、混注装置。
前記混注部は、互いに近接した位置と、互いに離反した位置と、の間で移動する一対の移動部を備え、
前記一対の移動部はそれぞれ、前記互いに近接した位置において、混注に用いる注射器の針を挟持する挟持部分と、前記挟持部分以外の非挟持部分と、を有し、
前記挟持部分は絶縁部材であり、前記非挟持部分の少なくとも一部は導電性部材を有する、混注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、混注装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、混注装置の一例が開示されている。特許文献１の混注装置は、薬剤充填部及び混注処理部を備える。ユーザは、薬剤充填部の作業テーブル上に載置されたトレイの所定の位置に、薬剤容器、注射器を構成し得る各部材、及び輸液容器を載置した後、トレイを混注処理部に充填する。これにより、特許文献１の混注装置は、混注処理を開始できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－０６３３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、粉薬を輸液に溶解させるときの具体的な手法については開示されていない。本発明の第１の態様は、効率よく粉薬を輸液に溶解させることを目的とする。
【0005】
また、特許文献１には、混注に使用する注射器の種類に応じた制御については開示されていない。本発明の第２の態様は、注射器の筒先の種類に応じた制御を行うことを目的とする。
【0006】
また、特許文献１には、混注に使用する注射器に取付けられた針の種類に応じた制御については開示されていない。本発明の第３の態様は、注射器に取付けられた針の種類に応じた混注動作を行うことを目的とする。
【0007】
また、特許文献１には、針を保持する機構については開示されていない。本発明の第４の態様は、針を保持する機構が液体によって汚染される可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の第１の態様に係る混注装置は、注射器に収容された輸液の一部を、粉薬が収容された薬剤容器に注入する注入部と、前記注入部が輸液を注入した薬剤容器から、粉薬が溶解した輸液を、注射器を用いて抜取る抜取部と、前記注入部が前記薬剤容器に注入しなかった残余の輸液に、前記抜取部が抜取った輸液を混合する混合部と、前記注入部の動作と、前記抜取部の動作と、前記混合部の動作と、をこの順で複数回実行する動作制御部と、を備える。
【0009】
本発明の第２の態様に係る混注装置は、薬剤容器に収容された薬剤を輸液容器に収容された輸液に混注する混注装置であって、前記輸液容器に収容された輸液を抜取る注射器、前記輸液容器に液薬もしくは輸液を注入する注射器、前記薬剤容器に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、前記薬剤容器に輸液を注入する注射器が、中口タイプの注射器であるか、横口タイプの注射器であるかを判定する第１判定部を備える。
【0010】
本発明の第３の態様に係る混注装置は、薬剤容器に収容された薬剤を輸液容器に収容された輸液に混注する混注装置であって、前記輸液容器に収容された輸液を抜取る注射器、前記輸液容器に液薬もしくは輸液を注入する注射器、前記薬剤容器に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、前記薬剤容器に輸液を注入する注射器に取付けられた針の種類に応じて、前記薬剤容器の栓もしくは前記輸液容器の栓への前記針の穿刺量、又は、前記薬剤容器の栓もしくは前記輸液容器の栓における前記針の穿刺位置を調整する調整部を備える。
【0011】
本発明の第４の態様に係る混注装置は、薬剤容器に収容された薬剤を輸液容器に収容された輸液に混注する混注部を備え、前記混注部は、互いに近接した位置と、互いに離反した位置と、の間で移動する一対の移動部を備え、前記一対の移動部はそれぞれ、前記互いに近接した位置において、混注に用いる注射器の針を挟持する挟持部分と、前記挟持部分以外の非挟持部分と、を有し、前記挟持部分は絶縁部材を有し、前記非挟持部分の少なくとも一部は導電性部材を有する。
【発明の効果】
【0012】
本発明の第１の態様によれば、効率よく粉薬を輸液に溶解させることができる。
【0013】
本発明の第２の態様によれば、注射器の筒先の種類に応じた制御を行うことができる。
【0014】
本発明の第３の態様によれば、注射器に取付けられた針の種類に応じた混注動作を行うことができる。
【0015】
本発明の第４の態様によれば、針を保持する機構が液体によって汚染される可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】混注装置の全体構成の一例を示す斜視図である。
【図2】混注装置を前方から見たときの、混注装置の概略的な内部構成の一例を示す斜視図である。
【図3】混注装置を後方から見たときの、混注装置の概略的な内部構成の一例を示す斜視図である。
【図4】混注装置の全体構成の一例を示すブロック図である。
【図5】混注ユニットの構成の一例を示す斜視図である。
【図6】移動部の構成の一例を示す模式図である。
【図7】混注ユニットの概略的な構成の一例を示す正面図である。
【図8】バイアルに収容された粉薬を輸液に混注するときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図9】粉薬を輸液に溶解するときの混注ユニットの動作例を示す模式図である。
【図10】バイアルから、粉薬が溶解した輸液を抜取るときの混注ユニットの動作例を示す模式図である。
【図11】バイアルから、粉薬が溶解した輸液を抜取るときの流れの一例を示す模式図である。
【図12】バイアルに、輸液を注入するときの動作の一例を示す模式図である。
【図13】針の穿刺状態、及び、針の穿刺により形成される貫通孔の一例を示す図である。
【図14】栓における針の貫通範囲について説明するための図である。
【図15】中口注射器及び横口注射器の一例を示す斜視図及び底面図である。
【図16】注射器保持部の変形例を示す斜視図である。
【図17】注射器に取り付けられる針の種類の一例を示す模式図である。
【図18】針検出ユニットの一例を示す図である。
【図19】針が第１針検出部及び第２針検出部の検出範囲を通過する状態の一例を示す図である。
【図20】針の投影幅の一例を説明するための模式図である。
【図21】注射器を連続して使用する場合の混注動作の一例を示す図である。
【図22】注射器棚及びバイアル棚の全体構成の一例を示す斜視図である。
【図23】第１搬送部側から見たときの１つの注射器棚及び１つのバイアル棚の構成の一例を示す図と、バイアル棚を説明するための図である。
【図24】器材保持部に保持された注射器の筒先と、筒先検出部との位置関係の一例を示す模式図である。
【図25】器材保持部の変形例を示す図である。
【図26】第２搬送部の構成の一例を示す図である。
【図27】輸液棚の構成の一例を示す斜視図である。
【図28】第２搬送部の搬送方法の一例を説明するための図である。
【図29】輸液容器の取出方法の一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。なお、各図面において、Ｘ軸およびＹ軸は、水平面（混注装置１の接地面）内における互いに垂直な２方向の軸である。Ｘ軸正方向を右方向、Ｘ軸負方向を左方向と称することもある。また、Ｙ軸正方向を奥方向又は後方向、Ｙ軸負方向を手前方向又は前方向と称することもある。Ｚ軸はＸＹ平面に対して鉛直に延びる軸であり、Ｚ軸正方向を上方向、Ｚ軸負方向を下方向と称することもある。
【0018】
〔混注装置の全体構成〕
図１は、混注装置１の全体構成の一例を示す斜視図である。図１に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、注射器棚１０、バイアル棚２０、輸液棚３０、印刷・鑑査ユニット５０、輸液受入棚６０、ゴミ箱部７０、タッチパネル８０、及びボタン９０を備える。
図１は、混注装置１の全体構成の一例を示す斜視図である。図１に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、注射器棚１０、バイアル棚２０、輸液棚３０、印刷・鑑査ユニット５０、輸液受入棚６０、ゴミ箱部７０、タッチパネル８０、及びボタン９０を備える。
【0019】
混注装置１は、調製及び投薬に関するデータ（以降、調製・投薬データと称する）に示された薬剤と注射器と輸液とを用いて、薬剤と輸液とを混合する混注処理（混注動作）を実行する装置である。混注動作に用いられる輸液は、例えば、食塩水（生理用食塩水）又はブドウ糖を含む液体であってよい。
【0020】
例えば、調製・投薬データに示された薬剤が液体状の薬剤（液薬）である場合、混注装置１は、注射器を用いて、当該薬剤を、当該薬剤が収容されたバイアル（薬剤容器の一例）から吸引し、当該注射器から輸液容器（輸液バッグ）に当該薬剤を注入する。調製・投薬データに示された薬剤が固体状の薬剤（粉薬）である場合、混注装置１は、注射器を用いて輸液容器から輸液を吸引して、当該バイアルに輸液を注入する。これにより、バイアルにおいて、固体状の薬剤を液体状にすることができる。その後、混注装置１は、注射器を用いて液体状の薬剤（薬剤が溶解した輸液）を輸液容器に注入する。混注装置１は、このようにして混注動作を実行する。混注動作には、注射器を用いてバイアルから薬剤を吸引して他のバイアルに注入する動作が含まれてもよい。これらの混注動作は、後述する混注ユニット４０により実行される。
【0021】
混注装置１は、例えば、扉の開閉により、ユーザが注射器、バイアル及び輸液容器を混注装置１の内部に充填できる。後述の空気清浄部によって、混注装置１の内部を清浄な状態に保ち、混注処理時に薬剤及び輸液が汚染される可能性を低減している。また、混注装置１の内部を清浄な状態に保つために、混注装置１の内部は、陽圧に保たれている。
【0022】
また、上記調製・投薬データは、混注装置１の制御部１４０（図４参照）が混注処理を行うために必要とするデータである。上記調製・投薬データの少なくとも一部は、処方データに基づいて生成されてもよい。
【0023】
調製・投薬データには、例えば、混注に使用する薬剤の種類を示す情報、当該薬剤の処方量、注射器の種類を示す情報、輸液の種類を示す情報（輸液種類情報）、及び、輸液容器からの輸液の抜取量を示す情報が含まれる。また、調製・投薬データには、輸液容器の種類（例えば容量等の大きさ）を示す情報が含まれていてもよい。薬剤の種類を示す情報には、薬剤が粉薬か液薬かを示す情報が含まれていてもよい。注射器の種類を示す情報には、中口注射器か横口注射器かを示す情報、シリンジの大きさを示す情報、注射器に取付けられた針の種類を示す情報が含まれていてもよい。
【0024】
さらに、調製・投薬データには、例えば、薬剤が注入された輸液容器に関する情報が含まれる。当該情報としては、例えば、薬剤が処方された患者名等の処方属性情報、用法及び用量等の処方明細情報、処方の受付順を示すオーダー番号、及び、輸液種類情報（例：輸液名）等が挙げられる。
【0025】
上記に示した調製・投薬データはあくまで一例にすぎず、後述する情報のうち、混注に使用する情報は、調製・投薬データに含まれていてもよい。
【0026】
注射器棚１０は、混注装置１に充填された注射器を保管可能な器材保管棚である。注射器棚１０には、注射器側扉１６が設けられている。ユーザは、注射器側扉１６を開閉することにより、注射器を注射器棚１０に保持させることができる。
【0027】
バイアル棚２０は、混注装置１に充填されたバイアルを保管可能な器材保管棚である。バイアル棚２０には、バイアル側扉２７が設けられている。ユーザは、バイアル側扉２７を開閉することにより、バイアルをバイアル棚２０に保持させることができる。
【0028】
輸液棚３０は、混注装置１に充填された輸液容器を保管可能な輸液保管棚である。輸液棚３０には、輸液側扉３４が設けられている。ユーザは、輸液側扉３４を開閉することにより、輸液容器を輸液側扉３４に保持させることができる。
【0029】
注射器側扉１６、バイアル側扉２７及び輸液側扉３４はそれぞれ、注射器棚１０、バイアル棚２０又は輸液棚３０へのユーザのアクセスを遮断可能な扉である。混注装置１では、注射器側扉１６、バイアル側扉２７及び輸液側扉３４のうち、１つの扉のみがロックが解除された状態となるように、後述する制御部１４０によって制御される。
【0030】
印刷・鑑査ユニット５０は、第２ラベルを印刷し、薬剤注入前又は薬剤注入後の輸液容器に貼付するユニットである。印刷・鑑査ユニット５０は、不適情報ラベルを印刷し、薬剤注入後の輸液容器に貼付してもよい。また、印刷・鑑査ユニット５０は、薬剤注入前後の輸液容器を計量するユニットでもある。
【0031】
輸液容器には、輸液容器を提供する製薬メーカーによって、例えば輸液の種類及び／又は輸液容器の種類が印刷された第１ラベルが予め貼付されている。第１ラベルは、輸液ラベルとも称される。一方、上述した、薬剤が注入された輸液容器に関する情報は、薬剤の注入対象である輸液容器に付与される情報であり、輸液容器に予め貼付された第１ラベルに含まれる情報とは異なる情報である。印刷・鑑査ユニット５０は、この情報の内容をラベルに印刷し、第１ラベルとは異なる第２ラベルとして、輸液容器に貼付する。
【0032】
不適情報ラベルは、不適情報が印刷されたラベルである。不適情報ラベルは、例えば×印が印刷されたラベルであってよい。不適情報は、例えば、印刷・鑑査ユニット５０が計量した重量が不適であることを示す情報、及び／又は、第２ラベルから読取った情報に調製・投薬データに示された薬剤の種類が含まれていないことを示す情報であってよい。上記重量が不適とは、例えば、輸液容器への薬剤の注入量（処方量）、又は、輸液容器からの輸液の抜取量が調製・投薬データに示された量に対応していないことを示す。上記重量が適であるかどうか、及び、上記第２ラベルから読取った情報に調製・投薬データに示された薬剤の種類が含まれているかどうかは、後述の制御部１４０が判定する。
【0033】
輸液受入棚６０は、第２ラベルが貼付された薬剤注入後の輸液容器を受入れるユニットである。輸液受入棚６０には、輸液受入扉６１が設けられている。ゴミ箱部７０は、使用済みの注射器を受入れる箱である。タッチパネル８０は、ユーザによる各種操作を受付ける操作部と、各種情報を表示する表示部と、の機能を有する。操作部と表示部とが別の部材として設けられていてもよい。また、表示部に代えて、各種情報を提示する提示部（例：スピーカ）が設けられてもよい。
【0034】
ボタン９０は、注射器側扉１６、バイアル側扉２７、輸液側扉３４及び輸液受入扉６１のそれぞれについて、ロックを解除するために、ユーザ操作を受付けることが可能な機械的なボタンである。注射器側扉１６、バイアル側扉２７、輸液側扉３４及び輸液受入扉６１のそれぞれに対応して１つずつ設けられている。注射器側扉１６、バイアル側扉２７、輸液側扉３４及び輸液受入扉６１は閉鎖状態となると、ロック機構（不図示）によりロックされる。注射器側扉１６、バイアル側扉２７、輸液側扉３４及び輸液受入扉６１は、ユーザがボタン９０を押下したときのみロックが解除された状態となる。但し、後述の制御部１４０は、何れかの扉のロックを解除して開放状態とすることが可能となった場合、閉鎖状態でありかつロックされた状態の扉に対応するボタン９０に対するユーザ操作を受付けても無効とする。これにより、制御部１４０は、ロックが解除された扉以外の扉について、閉鎖状態でありかつロックされた状態を維持する。
【0035】
なお、制御部１４０は、後述の第１搬送部１１０又は第２搬送部１２０がアクセス中である注射器棚１０、バイアル棚２０、輸液棚３０又は輸液受入棚６０の扉に対応するボタン９０を押してもロックを解除しない。
【0036】
また、注射器棚１０、バイアル棚２０、輸液棚３０及び輸液受入棚６０のそれぞれに対応して、発光部材（不図示）（例えばＬＥＤ；Light Emitting Diode）が設けられてもよい。制御部１４０は、第１搬送部１１０又は第２搬送部１２０がアクセスする棚に対応する発光部材を点灯させてもよい。この場合、各扉のロック機構が必ずしも設けられていなくてもよい。
【0037】
〔混注装置の内部構成の概要〕
図２は、混注装置１を前方（手前側）から見たときの、混注装置１の概略的な内部構成の一例を示す斜視図である。図３は、混注装置１を後方（奥方向）から見たときの、混注装置１の概略的な内部構成の一例を示す斜視図である。
図２は、混注装置１を前方（手前側）から見たときの、混注装置１の概略的な内部構成の一例を示す斜視図である。図３は、混注装置１を後方（奥方向）から見たときの、混注装置１の概略的な内部構成の一例を示す斜視図である。
【0038】
図２及び図３に示すように、混注装置１は、上述した注射器棚１０、バイアル棚２０、輸液棚３０、印刷・鑑査ユニット５０、輸液受入棚６０及びゴミ箱部７０の他、混注ユニット４０、第１搬送部１１０、第２搬送部１２０及び空気清浄部１３０を備える。
【0039】
混注ユニット４０は、バイアル５０２に収容された薬剤（粉薬又は液薬）を、輸液容器５０３に収容された輸液に混注する混注部として機能する。本実施形態では、混注ユニット４０は、注射器棚１０及びバイアル棚２０と、輸液棚３０及び輸液受入棚６０と、の間に位置している。
【0040】
混注ユニット４０は、輸液容器５０３に、バイアル５０２に収容された液薬、又は、バイアル５０２に収容された、粉薬が溶解した輸液を、輸液容器５０３に注入する注入部として機能する。混注ユニット４０は、輸液容器５０３に収容された輸液を、粉薬が収容されたバイアル５０２に注入する注入部として機能する。また、混注ユニット４０は、輸液容器５０３から輸液を抜取る抜取部として機能する。混注ユニット４０は、バイアル５０２から、液薬、又は、粉薬を溶解した輸液を抜取る抜取部として機能する。
【0041】
第１搬送部１１０は、調製・投薬データに示された注射器５０１を注射器棚１０から混注ユニット４０へ、又は、調製・投薬データに示された薬剤が収容されたバイアル５０２をバイアル棚２０から混注ユニット４０へと搬送する。調製・投薬データが入力されると、第１搬送部１１０は、注射器棚１０に保管されている注射器５０１と、バイアル棚２０に保管されているバイアル５０２とを、混注ユニット４０へと搬送する。本実施形態では、第１搬送部１１０は、注射器棚１０に保管されている注射器５０１の胴部の上部を掴み、注射器５０１を混注ユニット４０に受渡す。同様に、第１搬送部１１０は、バイアル棚２０に保管されているバイアル５０２の首部を掴み、バイアル５０２を混注ユニット４０に受渡す。
【0042】
また、第１搬送部１１０は、注射器棚１０に保管されている注射器５０１を混注ユニット４０に搬送する前に、キャップ着脱部（不図示）に搬送する。これにより、第１搬送部１１０は、注射器５０１の針に取付けられた針キャップを外すことができると共に、針キャップが外された状態の注射器５０１を混注ユニット４０に搬送できる。また、第１搬送部１１０は、混注処理後の注射器５０１及びバイアル５０２（不要になった注射器５０１及びバイアル５０２）をゴミ箱部７０に搬送する。但し、バイアル５０２の種類によっては、第１搬送部１１０は、ゴミ箱部７０に搬送しなくてもよい。
【0043】
なお、第１搬送部１１０は、注射器５０１及びバイアル５０２を搬送する、注射器５０１及びバイアル５０２共用の搬送部であるが、これに限れられない。注射器５０１を搬送する専用の搬送部、及びバイアル５０２を搬送する専用の搬送部がそれぞれ設けられていてもよい。
【0044】
第２搬送部１２０は、調製・投薬データに示された輸液容器５０３を、輸液棚３０、混注ユニット４０、印刷・鑑査ユニット５０及び輸液受入棚６０の間で搬送する。
【0045】
第２搬送部１２０は、輸液容器５０３を混注ユニット４０へ搬送する。調製・投薬データが入力されると、第２搬送部１２０は、輸液棚３０に保管されている輸液容器５０３を混注ユニット４０へと搬送する。本実施形態では、第２搬送部１２０は、輸液棚３０に保管されている輸液容器５０３の胴部を吸着し、混注ユニット４０に受渡す。
【0046】
また、第２搬送部１２０は、輸液容器５０３を、混注ユニット４０と印刷・鑑査ユニット５０との間で搬送する。本実施形態では、例えば、第２搬送部１２０は、薬剤注入後の輸液容器５０３の胴部を吸着し、印刷・鑑査ユニット５０に搬送する。また、第２搬送部１２０は、印刷・鑑査ユニット５０によって第２ラベル又は不適情報ラベルが貼付された輸液容器５０３を、輸液受入棚６０に受渡す。
【0047】
空気清浄部１３０は、混注装置１内の空気を清浄化して排気する。本実施形態では、混注装置１の上部に設けられている。空気清浄部１３０が清浄化した空気は、混注装置１の上部から底部へと流れる。空気清浄部１３０は、例えば、ＨＥＰＡ（High Efficiency Particulate Air）フィルタを有する。
【0048】
なお、混注装置１における各部材の配置態様は、上述した配置態様に限られない。また本実施形態では、注射器棚１０、バイアル棚２０及び輸液棚３０がそれぞれ複数段設けられているが、それぞれ１段ずつ設けられる構成であってもよい。本実施形態では、輸液受入棚６０は１段設けられているが、複数段設けられる構成であってもよい。また、混注装置１の側面（図２、紙面右側）に、注射器側扉１６及び／又はバイアル側扉２７が設けられていてもよい。この場合、混注装置１の側面側から、複数の注射器５０１又は複数のバイアル５０２が充填可能となる。なお、輸液棚３０が注射器棚１０及びバイアル棚２０と同様の構成の場合、混注装置１の側面側（図２、紙面左側）に、輸液側扉３４を設けてもよい。
【0049】
〔その他の構成〕
図４は、混注装置１の全体構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、制御部１４０及び記憶部２００を備える。なお、図４では、混注装置１が備えるハード構成のうち、制御部１４０が制御し得る主たるハード構成のみを図示している。
図４は、混注装置１の全体構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、制御部１４０及び記憶部２００を備える。なお、図４では、混注装置１が備えるハード構成のうち、制御部１４０が制御し得る主たるハード構成のみを図示している。
【0050】
制御部１４０は、調製・投薬データに基づいて、混注装置１の動作を統括して制御する。
制御部１４０は、例えば、注射器搬送制御部１４１、バイアル搬送制御部１４２、第１搬送制御部１４３、混注ユニット制御部１４４、及び、第２搬送制御部１４５を備える。制御部１４０は、例えば、押込制御部１４７、シャッター制御部１４８、印刷・鑑査ユニット制御部１４９、タッチパネル制御部１５０、第１判定部１５１、第２判定部１５２、及び、判別部１５３を備える。
制御部１４０は、例えば、注射器搬送制御部１４１、バイアル搬送制御部１４２、第１搬送制御部１４３、混注ユニット制御部１４４、及び、第２搬送制御部１４５を備える。制御部１４０は、例えば、押込制御部１４７、シャッター制御部１４８、印刷・鑑査ユニット制御部１４９、タッチパネル制御部１５０、第１判定部１５１、第２判定部１５２、及び、判別部１５３を備える。
【0051】
注射器搬送制御部１４１は、注射器棚１０において、注射器５０１の搬送に関連する部材の動作を制御する。バイアル搬送制御部１４２は、バイアル棚２０において、バイアル５０２の搬送に関連する部材の動作を制御する。混注ユニット制御部１４４は、混注ユニット４０が備える部材の動作を制御する。
【0052】
第１搬送制御部１４３は、第１搬送部１１０が備える部材の動作を制御する。第１搬送制御部１４３は、例えば、注射器棚１０、バイアル棚２０、混注ユニット４０、ゴミ箱部７０及びキャップ着脱部（不図示）の間における第１搬送部１１０の移動を制御する。第２搬送制御部１４５は、第２搬送部１２０が備える部材の動作を制御する。第２搬送制御部１４５は、例えば、輸液棚３０、混注ユニット４０、印刷・鑑査ユニット５０及び輸液受入棚６０との間における第２搬送部１２０の移動を制御する。
【0053】
押込制御部１４７は、輸液棚３０において、輸液容器５０３の搬送に関連する部材の動作を制御する。シャッター制御部１４８は、シャッター３７（図３参照）の移動を制御する。印刷・鑑査ユニット制御部１４９は、印刷・鑑査ユニット５０が備える部材の動作を制御する。タッチパネル制御部１５０は、タッチパネル８０を制御する。第１判定部１５１、第２判定部１５２、及び、判別部１５３については後述する。
【0054】
また、記憶部２００には、制御部１４０が各種処理（例えば混注処理）を行うためのデータが記憶される。記憶部２００には、例えば、調製・投薬データが記憶される。記憶部２００に記憶される情報は、混注装置１の外部の記憶装置に記憶されてもよい。
【0055】
また、混注装置１は、注射器５０１の針キャップを着脱するキャップ着脱部を備える。注射器棚１０に充填される注射器５０１には、注射器５０１の針に針キャップが取付けられている。キャップ着脱部は、混注ユニット４０に搬送する前の注射器５０１の針に取付けられた針キャップを外し、当該針キャップを保持する。キャップ着脱部は、第１搬送部１１０がキャップ着脱部に注射器５０１を挿入したときに、注射器５０１の針に取付けられた針キャップを挟持することにより、注射器５０１から針キャップを外す。
【0056】
また、キャップ着脱部は、混注ユニット４０において使用された注射器５０１の針に、保持している針キャップを取付ける。キャップ着脱部は、第１搬送部１１０がキャップ着脱部に注射器５０１を挿入し、注射器の針が針キャップに挿入された状態で、針キャップの挟持を解除する。これにより、キャップ着脱部は、針キャップを注射器５０１の針に取付ける。
【0057】
キャップ着脱部は、注射器５０１の針を挟持する一対の挟持部（爪部）を備えていてもよい。一対の挟持部は、第１搬送部１１０がキャップ着脱部に注射器５０１を挿入したときに、注射器５０１の針を挟持する。一対の挟持部は、キャップ着脱部における針キャップの保持位置と対向する位置に設けられている。第１搬送部１１０は、一対の挟持部が注射器５０１の針を挟持した状態で、針キャップの保持位置へと注射器５０１をさらに移動させる。
【0058】
一対の挟持部により注射器５０１の針を挟持することにより、注射器５０１の針の向きを、針キャップの保持位置の方向に向けることができる。そのため、混注動作により注射器５０１の針が曲がったとしても、注射器５０１の針を針キャップに挿入させることができる。
【0059】
【0060】
注射器保持部４１は、第１搬送部１１０によって搬送された注射器５０１を保持する部材である。
【0061】
注射器５０１は、混注ユニット４０において、輸液容器５０３に収容された輸液を抜取る注射器、又は、輸液容器５０３に液薬もしくは輸液を注入する注射器として用いられる。また、注射器５０１は、バイアル５０２に収容された液薬もしくは輸液を抜取る注射器、又は、バイアル５０２に輸液を注入する注射器として用いられる。バイアル５０２から抜取られる輸液、及び、輸液容器５０３に注入される輸液は、粉薬が溶解した輸液である。また、バイアル５０２に注入される輸液は、輸液容器５０３に収容された輸液（粉薬が溶解していない輸液）、又は、粉薬が溶解した輸液である。
【0062】
注射器５０１は、シリンジ５０１１、針５０１４及びプランジャ５０１５を備える。プランジャ５０１５は、シリンジ５０１１に対して出入りする押し子である。プランジャ５０１５がシリンジ５０１１に対して出入りすることにより、薬剤等をシリンジ５０１１内に引入れたり、シリンジ５０１１内の薬剤等を排出したりすることができる。シリンジ５０１１は、針５０１４が装着される針側端部５０１２と、針側端部５０１２と反対側の端部であって、プランジャ５０１５が出入りする側の端部であるフランジ５０１３と、を備える。
【0063】
注射器保持部４１は、移動部４１１と、位置固定部４１２と、第１シリンジ保持部４１６と、プランジャ挟持部４１７と、を備える。なお、本明細書において、対象物を挟持するものとして説明する部材はあくまで一例であり、当該部材は対象物を保持できる部材であればよい。
【0064】
移動部４１１は、互いに近接した位置と、互いに離反した位置と、の間で移動する一対の移動部である。移動部４１１は、互いに近接した位置に位置したときに、針５０１４を挟持する。移動部４１１は、針５０１４を挟持して、針５０１４の先端を決まった位置に位置させる。これにより、混注動作時に、曲がっている針５０１４であっても、輸液容器５０３に設けられた栓の所望の位置（正しい位置）に穿刺できる。
【0065】
図６は、移動部４１１の構成の一例を示す模式図である。図６の符号１００１及び符号１００２は、移動部４１１の平面図である。図６の符号１００３は、移動部４１１の側面図である。図６は、移動部４１１が針５０１４を挟持した状態を示している。
【0066】
図６に示すように、移動部４１１は、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂを備える。第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂはそれぞれ、互いに近接した位置において針５０１４を挟持する挟持部分Ｐｒ１１（点線の枠囲み部分）と、挟持部分Ｐｒ１１以外の非挟持部分Ｐｒ１２と、を有する。挟持部分Ｐｒ１１は絶縁部材４１１１を有し、非挟持部分Ｐｒ１２の少なくとも一部は導電性部材４１１２を有する。
【0067】
図６の符号１００１に示すように、絶縁部材４１１１は、平面視において、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂが互いに対向する領域に設けられていてもよい。本実施形態では、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂは、導電性部材４１１２で構成されており、平面視において第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂが互いに対向する領域に絶縁部材４１１１が設けられている。絶縁部材４１１１は、例えばホワイトアルミナ溶射により設けられてもよい。図６の符号１００２に示すように、絶縁部材４１１１は、平面視において、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂの挟持部分Ｐｒ１１にのみ（又は挟持部分Ｐｒ１１及びその周辺領域にのみ）設けられていてもよい。
【0068】
第１移動部４１１Ａにおける第２移動部４１１Ｂと対向する表面の全体、及び、第２移動部４１１Ｂにおける第１移動部４１１Ａと対向する表面の全体に、絶縁部材４１１１が設けられていなくてよい。これらの表面に、絶縁部材４１１１と導電性部材４１１２との両方が含まれていてよい。少なくとも挟持部分Ｐｒ１１が絶縁部材４１１１で構成されていればよい。
【0069】
本実施形態では、図６の符号１００３に示すように、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂは、互いに近接した状態において、Ｌ字状の隙間を形成する。この状態において、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂが上下方向（Ｚ軸方向）において互いに対向する対向領域Ａｒ１１は、非挟持部分Ｐｒ１２の一部である。対向領域Ａｒ１１には、絶縁部材４１１１は設けられておらず、対向領域Ａｒ１１は導電性部材４１１２で構成されている。
【0070】
注射器５０１から液体（液薬又は輸液）が漏れて針５０１４に付着している場合、挟持部分Ｐｒ１１において針５０１４を挟持したときに、液体は、挟持部分Ｐｒ１１に付着する。その他、バイアル５０２の栓から漏れた液体が針５０１４に付着する場合、又は、針５０１４の先端部をバイアル５０２もしくは輸液容器５０３に挿入したときに、液体が針５０１４に付着する場合がある。このような場合にも、挟持部分Ｐｒ１１において針５０１４を挟持したときに、液体は、挟持部分Ｐｒ１１に付着する。
【0071】
挟持部分Ｐｒ１１に付着した液体は、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂの、導電性部材４１１２で構成されている表面まで移動する。そのため、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂを互いに近接させた状態において、液体を介して第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂは導通する。制御部１４０は、この導通を検出することにより、移動部４１１に液体が付着した状態を検出できる。これにより、制御部１４０は、挟持部分Ｐｒ１１に液体が付着している可能性が高いと判定できる。
【0072】
挟持部分Ｐｒ１１に付着した液体は、特に対向領域Ａｒ１１に溜まりやすい。具体的には、図６の符号１００３において、第１移動部４１１Ａ及び第２移動部４１１Ｂの互いに対向する表面であり、かつ絶縁部材４１１１が設けられた表面は、混注ユニット４０の回動時以外においては、垂直方向（±Ｚ軸方向）を向いている。一方で、対向領域Ａｒ１１は、混注ユニット４０の回動時以外においては、垂直方向を向いていない。そのため、上記互いに対向する表面に比べて、対向領域Ａｒ１１に液体が溜まりやすい。対向領域Ａｒ１１を導電性部材４１１２で構成することにより、制御部１４０は、挟持部分Ｐｒ１１に液体が付着している可能性が高いことを精度よく判定できる。
【0073】
制御部１４０は、例えば、輸液容器５０３に液体を注入した後、次の混注動作で使用する注射器５０１の針５０１４を移動部４１１に保持させる前に、移動部４１１に電流を流すことにより、移動部４１１に液体が付着しているかを判定してもよい。制御部１４０が移動部４１１に液体が付着していると判定した場合、タッチパネル制御部１５０は、タッチパネル８０に、移動部４１１に液体が付着していること、又は、移動部４１１（特に挟持部分Ｐｒ１１及びその周辺領域）の清掃を行うこと、を報知してもよい。タッチパネル制御部１５０は、例えば、輸液容器５０３に液体を注入した後、次の混注動作で使用する注射器５０１の針５０１４を移動部４１１に保持させる前に、報知してもよい。
【0074】
前の混注動作で使用した液体が挟持部分Ｐｒ１１に付着した状態で、移動部４１１が次の混注動作で使用する注射器５０１の針５０１４を保持した場合、液体が針５０１４に付着する虞がある。前の混注動作で使用した液体が付着した針５０１４を、次の混注動作で使用するバイアル５０２又は輸液容器５０３に挿入した場合、このバイアル５０２内の薬剤、又は、この輸液容器５０３内の輸液に、前の混注動作で使用した液体に混合してしまう。このような混合はコンタミネーションとも称される。上記のように、タッチパネル制御部１５０が、移動部４１１への液体の付着を検出した場合にその旨を報知することにより、コンタミネーションが発生する可能性を低減できる。
【0075】
このように、移動部４１１に液体が付着している場合であり、かつ、移動部４１１が互いに近接した位置に位置している場合には、液体を介して、移動部４１１のそれぞれが有する導電性部材４１１２が導通する。そのため、混注ユニット制御部１４４は、導通の有無に基づき、移動部４１１への液体の付着の有無の検出が可能となる。
【0076】
また、挟持部分Ｐｒ１１は絶縁部材４１１１を有している。そのため、移動部４１１が挟持部分Ｐｒ１１において針５０１４を挟持しているときに、針５０１４を介して移動部４１１が導通する可能性を低減できる。従って、混注ユニット制御部１４４が、針５０１４を介した導通により、移動部４１１に液体が付着したと誤検出する可能性を低減できる。
【0077】
第１シリンジ保持部４１６は、第１搬送部１１０が注射器棚１０から搬送してきた注射器５０１を、最初に保持する部材である。第１シリンジ保持部４１６は、第１シリンジ保持部４１６に挿入されたシリンジ５０１１（例：シリンジ５０１１の下部）の側面を挟持する。
【0078】
位置固定部４１２は、針側端部５０１２とフランジ５０１３とにおいて、注射器５０１の延伸方向における注射器５０１の位置を固定する部材である。本実施形態では、位置固定部４１２を構成する第２シリンジ保持部４１３と第３シリンジ保持部４１４との相対的な位置は、注射器５０１の延伸方向に沿って変更できる。第２シリンジ保持部４１３及び第３シリンジ保持部４１４は、第２シリンジ保持部４１３及び第３シリンジ保持部４１４の少なくとも何れか一方が注射器５０１の延伸方向に沿って移動可能なように取り付けられている。
【0079】
本実施形態では、位置固定部４１２によって注射器５０１が保持されるとき、第２シリンジ保持部４１３が針側端部５０１２の下側から当接し、かつ、第３シリンジ保持部４１４がフランジ５０１３の上側から当接する。これにより、位置固定部４１２は、注射器５０１の延伸方向に沿って注射器５０１を挟持できる。
【0080】
プランジャ挟持部４１７は、プランジャ５０１５を挟持する部材である。本実施形態では、プランジャ挟持部４１７は、プランジャ５０１５の先端部を挟持する。プランジャ挟持部４１７が、移動部４１１、位置固定部４１２及び第１シリンジ保持部４１６に対して上下方向に移動することにより、シリンジ５０１１に対してプランジャ５０１５を移動させることができる。
【0081】
バイアル保持部４２は、輸液容器５０３に注入される薬剤を収容するバイアル５０２（第１搬送部１１０によって搬送されたバイアル５０２）を保持する部材である。バイアル保持部４２は、輸液容器５０３に注入される、粉薬を溶解した輸液を収容するバイアル５０２を保持する部材でもある。本実施形態では、バイアル保持部４２は、バイアル５０２の首部を挟持する。
【0082】
輸液容器保持部４３は、輸液容器５０３（第２搬送部１２０によって搬送された輸液容器５０３）を保持する部材である。本実施形態では、輸液容器保持部４３は、輸液容器５０３の首部を挟持する輸液挟持部４３１と、輸液容器５０３から輸液を抜取るとき、又は、輸液容器５０３に輸液を注入するときに輸液容器５０３が載置される載置台４３２と、を備える。
【0083】
図７は、混注ユニット４０の概略的な構成の一例を示す正面図であり、混注ユニット４０の動作例を説明するための図である。図５及び図７に示すように、本実施形態では、混注ユニット４０は、輸液棚３０の側壁に設けられている。具体的には、混注装置１において、混注ユニット４０は、注射器保持部４１、バイアル保持部４２及び輸液容器保持部４３が注射器棚１０及びバイアル棚２０の方向（＋Ｘ軸方向）を向くように配置されている。
【0084】
また、図７に示すように、注射器保持部４１は、上下方向に移動可能である。これにより、注射器保持部４１が保持する注射器５０１の直下に位置するバイアル５０２又は輸液容器５０３に、針５０１４を穿刺できる。
【0085】
また、バイアル保持部４２及び輸液容器保持部４３は、混注装置１の前後方向（±Ｙ軸方向）に移動可能である。本実施形態では、バイアル保持部４２及び輸液容器保持部４３は基部４４に取り付けられており、基部４４が混注装置１の前後方向に移動する。これにより、バイアル保持部４２及び輸液容器保持部４３は、図７の符号１０１１に示す位置と、図７の符号１０１２に示す位置との間で移動できる。図７の符号１０１１に示す位置は、針５０１４をバイアル５０２に穿刺するときの第１穿刺位置であり、図７の符号１０１２に示す位置は、針５０１４を輸液容器５０３に穿刺するときの第２穿刺位置である。従って、注射器保持部４１に保持された注射器５０１の針５０１４を、バイアル保持部４２に保持されたバイアル５０２の栓５０２１、又は、輸液容器保持部４３に保持された輸液容器５０３の栓５０３５に穿刺できる。但し、基部４４ではなく、注射器保持部４１が混注装置１の前後方向に移動してもよい。
【0086】
また、図７の符号１０１２に示すように、混注ユニット４０は、回転軸Ａｘ周りに（Ａｘを回転軸として）回転可能に設けられている。回転軸Ａｘは、注射器保持部４１、バイアル保持部４２及び輸液容器保持部４３が設けられた台座に対して垂直方向（±Ｘ軸方向）に延伸する軸である。
【0087】
図７の符号１０１１に示す第１穿刺位置において、混注ユニット４０が回転軸Ａｘ周りに回転することにより、バイアル５０２を注射器５０１よりも上側に移動させることができる。図７の符号１０１２に示す第２穿刺位置において、混注ユニット４０が回転軸Ａｘ周りに回転することにより、輸液容器５０３を注射器５０１よりも上側に移動させることができる。これらの状態において、混注ユニット４０は、プランジャ５０１５を移動させることにより、注射器５０１とバイアル５０２又は輸液容器５０３との間で液体を出入れできる。
【0088】
＜粉薬の混注処理例＞
図８は、バイアル５０２に収容された粉薬を輸液に混注するときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理の前提として、混注に使用される注射器５０１、バイアル５０２及び輸液容器５０３は、混注ユニット４０に保持されている。図９は、粉薬を輸液に溶解するときの混注ユニット４０の動作例を示す模式図である。図１０及び図１１は、バイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を抜取るときの混注ユニット４０の動作例を示す模式図である。
図８は、バイアル５０２に収容された粉薬を輸液に混注するときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理の前提として、混注に使用される注射器５０１、バイアル５０２及び輸液容器５０３は、混注ユニット４０に保持されている。図９は、粉薬を輸液に溶解するときの混注ユニット４０の動作例を示す模式図である。図１０及び図１１は、バイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を抜取るときの混注ユニット４０の動作例を示す模式図である。
【0089】
図８に示すように、混注ユニット制御部１４４は、注射器保持部４１を制御して、輸液容器５０３の栓５０３５に注射器５０１の針５０１４を穿刺した後、輸液容器５０３から輸液を抜取る（Ｓ１）。混注ユニット制御部１４４が輸液容器５０３から抜取る輸液の量は、上述した調製・投薬データに示された輸液の抜取量である。この抜取量は、規定量より多く設定されている場合がある。混注ユニット制御部１４４は、例えば規定量が５ｍＬであれば、例えば１０ｍＬの輸液を輸液容器５０３から抜取る。
【0090】
規定量は、バイアル５０２に注入可能な輸液の量であり、粉薬が収容されたバイアル５０２の種類毎に決められている。バイアル５０２に輸液を注入すると、バイアル５０２の内圧が上昇する。内圧が上昇し続けると、栓５０２１に亀裂が生じ、栓５０２１から輸液が噴出す虞がある。規定量は、例えば実験等を経て、バイアル５０２から輸液又は気体を抜取って陰圧せずとも亀裂が生じない程度の量に決められていてもよい。記憶部２００には、粉薬が収容されたバイアル５０２の種類と、バイアル５０２に注入可能な輸液の規定量と、が対応付けられて記憶されている。但し、全てのバイアル５０２に対して、規定量が一律に決められていてもよい。上述のバイアル５０２の種類を示す情報は、調製・投薬データに含まれている。
【0091】
その後、混注ユニット制御部１４４は、栓５０３５から注射器５０１の針５０１４を抜取り、基部４４を移動させた後、栓５０２１に注射器５０１に取付けられた針５０１４を穿刺する。その後、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２が注射器５０１の直上の位置となるまで、混注ユニット４０をＡｘ軸の周りに回転させる。
【0092】
混注ユニット制御部１４４は、プランジャ挟持部４１７を制御してプランジャ５０１５を移動させることにより、注射器５０１に収容された輸液の一部を、粉薬が収容されたバイアル５０２に注入する（Ｓ２）。プランジャ挟持部４１７は注入部の一例である。この注入により、バイアル５０２において、粉薬を輸液に溶解させることができる。
【0093】
混注ユニット制御部１４４は、注射器５０１に収容された輸液の一部として、例えば規定量の輸液（例えば１０ｍＬのうちの５ｍＬ）をバイアル５０２に注入する。この場合、輸液の注入に伴うバイアル５０２の内圧の上昇量を低減できる。この観点からいえば、混注ユニット制御部１４４は、規定量未満の輸液をバイアル５０２に注入してもよい。但し、規定量の輸液をバイアル５０２に注入した方が、粉薬を輸液に効率よく溶解させることができる。バイアル５０２への注入量を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。
【0094】
本実施形態では、プランジャ挟持部４１７は、図９の符号１０２１に示すように、注射器５０１に取付けられた針５０１４の先端部が上方を向いて栓５０２１に穿刺した状態で、注射器５０１に収容された輸液をバイアル５０２に注入（噴射）する。これにより、バイアル５０２に注入した輸液がバイアル５０２全体に行き渡りやすい。そのため、粉薬を効率良く輸液に溶解できる。
【0095】
次に、混注ユニット制御部１４４は、プランジャ挟持部４１７を制御してプランジャ５０１５を移動させることにより、Ｓ２で輸液を注入したバイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を、Ｓ２で輸液を注入した注射器５０１と同一の注射器５０１を用いて抜取る（Ｓ３）。プランジャ挟持部４１７は抜取部の一例である。
【0096】
上記の抜取りにより、注射器５０１の、バイアル５０２に注入されなかった残余の輸液に、Ｓ３で抜取った粉薬が溶解した輸液が混合される。プランジャ挟持部４１７は、バイアル５０２に注入されなかった残余の輸液に、Ｓ３で抜取った粉薬が溶解した輸液を混合する混合部の一例である。
【0097】
図９の符号１０２２は、プランジャ挟持部４１７によるバイアル５０２への輸液の注入の完了した状態を示す。混注ユニット制御部１４４は、この状態を維持したまま、図９の符号１０２３に示すように、バイアル５０２に収容された、粉薬が溶解した輸液を、当該注射器５０１の内部に引入れる。
【0098】
このように、残余の輸液が収容された注射器５０１を用いて、Ｓ２で輸液を注入したバイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を抜取ることにより、当該注射器５０１の内部において、残余の輸液と、粉薬が溶解した輸液とを混合できる。粉薬が溶解した輸液の抜取り動作によってこれらの２つの輸液を混合できるため、効率良い混合が可能となる。また、残余の輸液における粉薬の濃度は、バイアル５０２から抜取った輸液における粉薬の濃度よりも低い。従って、残余の輸液とバイアル５０２から抜取った輸液との混合によって、混合後の注射器５０１内の輸液の粉薬の濃度は、バイアル５０２から抜取った輸液の粉薬の濃度よりも低い。そのため、次の輸液の注入時において、低濃度の輸液で、バイアル５０２内の粉薬を溶解することになるため、効率良く粉薬を溶解できる。
【0099】
混注ユニット制御部１４４は、Ｓ２～Ｓ４の処理を所定回数実行したかを判定する（Ｓ５）。所定回数は、予め設定された規定回数－１を示す値である。規定回数を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。規定回数は、粉薬の種類に依らず一定の値であってもよいし、粉薬の種類毎に設定された値であってもよい。規定回数は２以上の値に設定されている。規定回数は、例えば実験等を経て、バイアル５０２に収容された粉薬が輸液に十分に溶解される回数に決められていてもよい。
【0100】
混注ユニット制御部１４４は、Ｓ２～Ｓ４の処理を所定回数実行していないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、Ｓ２の処理に戻り、所定回数に達するまでＳ２～Ｓ４の処理を実行する。２回目以降のＳ２の処理においては、混注ユニット４０（プランジャ挟持部４１７）は、バイアル５０２に注入する輸液の一部として、粉薬が溶解した輸液（Ｓ４で混合された輸液の一部）をバイアル５０２に注入する。混注ユニット制御部１４４は、図９の符号１０２３及び符号１０２４に示すように、注射器５０１の針５０１４を栓５０２１に穿刺した状態を維持したまま、注射器５０１の内部に引入れた、粉薬が溶解した輸液を、バイアル５０２に注入する。また、２回目以降のＳ４の処理においては、注射器５０１内の残余の輸液は、粉薬が溶解した輸液である。また、２回目以降の輸液の注入量は、規定量よりも少なくてよい。
【0101】
混注ユニット制御部１４４は、Ｓ２～Ｓ４の処理を所定回数実行したと判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、バイアル５０２から抜取った、粉薬が溶解した輸液を、バイアル５０２に注入する（Ｓ６）。
【0102】
次に、混注ユニット制御部１４４は、混注ユニット４０を回転させて、栓５０２１が下方を向いた第１状態から水平面側を向く第２状態となるように、バイアル５０２を傾ける（Ｓ７）。混注ユニット４０は、傾斜部の一例である。本実施形態では、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２の姿勢を、図１０の符号１０３１に示すように、注射器５０１の直上にバイアル５０２が位置した第１状態から、図１０の符号１０３２に示すようにバイアル５０２が傾いた第２状態へと変更する。
【0103】
混注ユニット制御部１４４は、第２状態においてプランジャ挟持部４１７を制御して、バイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を抜取る（Ｓ８）。これにより、注射器５０１内の残余の輸液に、Ｓ８で抜取った粉薬が溶解した輸液が混合される（Ｓ９）。
【0104】
栓５０２１が下方を向いている状態では、粉薬が溶解した輸液は、自重により、栓５０２１側に流れてくる。しかし、図１０の符号１０３１に示すように、バイアル５０２の栓５０２１が鉛直下方向を向いている場合、底部５０２２に、粉薬が溶解した輸液が付着し、底部５０２２に液溜まりが生じる虞がある。特に、図１０に示すように、底部５０２２の中央領域５０２２Ａが角部５０２２Ｂよりも内側に突出している場合、角部５０２２Ｂにおける液体の接触面積が大きくなることから、底部５０２２に液溜まりが生じやすい。
【0105】
バイアル５０２から、粉薬を溶解した輸液を抜取るときに、バイアル５０２が第１状態よりも水平面側の第２状態となるように、バイアル５０２を傾けることにより、底部５０２２に付着した、粉薬が溶解した輸液が、自重により、栓５０２１側に流れやすくなる。
【0106】
第２状態とするときの傾斜角度を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。傾斜角度は、粉薬の種類に依らず一定の値であってもよいし、粉薬の種類毎に設定された値であってもよい。傾斜角度は、粉薬が溶解した輸液の流れやすさを考慮して、例えば実験等を経て決定されてもよい。後述する第３状態とするときの傾斜角度についても同様である。
【0107】
混注ユニット制御部１４４は、Ｓ８において、バイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を所定量抜取った後、所定時間が経過したかを判定する（Ｓ１０）。混注ユニット制御部１４４は、所定時間が経過するまで待機する（Ｓ１０でＮＯの場合）。混注ユニット制御部１４４は、所定時間が経過したと判定した場合（Ｓ１０でＹＥＳの場合）、プランジャ挟持部４１７を制御して、バイアル５０２から再度、粉薬が溶解した輸液を抜取る（Ｓ１２）。これにより、予め決められた抜取量の分、粉薬が溶解した輸液を、バイアル５０２から抜取ることができる。混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液を所定量抜取ってから、再度、粉薬が溶解した輸液を抜取るまでの間に、注射器５０１内の気体をバイアル５０２に注入する動作を行わない。
【0108】
バイアル５０２に輸液を注入した場合、粉薬の種類によっては泡が発生する。粉薬が溶解した輸液をバイアル５０２から抜取るためには、泡を液体に変えた方がよい。泡のままだと輸液を抜取りづらいためである。
【0109】
図１１の符号１０４１に示すように泡が発生している状態において、混注ユニット制御部１４４は、粉薬が溶解した輸液を所定量抜取る処理（図８に示すＳ８の処理）を行うことにより、図１１の符号１０４２に示すように輸液のみを抜取ることができる。そして、バイアル５０２から輸液のみを抜取ることにより、バイアル５０２の内部を陰圧できる。この陰圧により、図１１の符号１０４３に示すように、輸液の注入により発生した泡を消滅させて液体に変えることができる。そのため、自然に泡が消失することを待機してから輸液を抜取るよりも早く、泡から液体に変わった輸液を抜取ることができる。
【0110】
所定量は、バイアル５０２に注入した輸液の量よりも少ない量に設定されている。泡となった輸液分を抜取らないようにするためである。また、所定量を示す情報及び所定時間を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。所定量及び所定時間は、粉薬の種類に依らず一定の値であってもよいし、粉薬の種類毎に設定された値であってもよい。また、所定量は、例えば、注入した輸液のうち泡になる割合を考慮するため、例えば実験等を経て決定されていてもよい。所定時間は、例えば、泡が液体に変わる時間を考慮するため、例えば実験等を経て決定されていてもよい。
【0111】
図１１の符号１０４４に示すように、少なくとも輸液を抜取るときの針５０１４の先端部の位置は、栓５０２１と同等であってよい。針５０１４の先端部の開口のみが、栓５０２１からバイアル５０２の内部に存在する状態であればよい。これにより、バイアル５０２から、粉薬が溶解した輸液のほとんどを抜取ることが可能となる。栓５０２１の穿刺量は、混注に使用されるバイアル５０２の種類、注射器５０１の種類及び針５０１４の種類に基づき決定されていてもよい。
【0112】
Ｓ１２に先立ち、混注ユニット制御部１４４は、混注ユニット４０を回転させて、栓５０２１が第２状態よりも下方側を向いた第３状態となるように、バイアル５０２を傾ける（Ｓ１１）。
【0113】
第２状態とした場合、バイアル５０２の肩部５０２３（図１０の符号１０３２参照）に、粉薬が溶解した輸液が溜まる虞がある。そのため、第２状態のまま輸液を抜取ると、肩部５０２３に輸液が残ってしまう虞がある。上記のように、バイアル５０２の姿勢を第２状態から第３状態と変更することにより、第２状態とすることで肩部５０２３に滞留した輸液が、自重により、栓５０２１側に流れやすくなる。
【0114】
本実施形態では、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２の姿勢を、第２状態から第１状態へと変更する。これにより、肩部５０２３に滞留した輸液のほとんどが、栓５０２１に流れやすくなる。
【0115】
（変形例）
・最初のＳ２の処理において、混注ユニット制御部１４４は、図１２に示すように混注ユニット４０の動作を制御してもよい。混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２に針５０１４を穿刺した後、混注ユニット４０を回転させながら、注射器５０１内の輸液をバイアル５０２に注入してもよい。そして、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２が注射器５０１の直上の位置となるまで、混注ユニット４０を回転させる。このような動作制御を行うことにより、混注に要する時間を短縮できる。
・最初のＳ２の処理において、混注ユニット制御部１４４は、図１２に示すように混注ユニット４０の動作を制御してもよい。混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２に針５０１４を穿刺した後、混注ユニット４０を回転させながら、注射器５０１内の輸液をバイアル５０２に注入してもよい。そして、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２が注射器５０１の直上の位置となるまで、混注ユニット４０を回転させる。このような動作制御を行うことにより、混注に要する時間を短縮できる。
【0116】
・混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２への輸液の注入中又は注入後に、混注ユニット４０を回転させてもよい。バイアル５０２の直上に注射器５０１が位置しているときを０°と規定した場合、混注ユニット制御部１４４は、０°以上１８０°以下の範囲で、混注ユニット４０を回転させてもよい。また、混注ユニット制御部１４４は、１３５°以上２２５°以下の範囲で、混注ユニット４０を回転させてもよい。
【0117】
・Ｓ１２の処理後、混注ユニット制御部１４４は、注射器保持部４１を制御して、バイアル５０２から針５０１４を抜取る。針５０１４の抜取りは、例えば、バイアル５０２の直上に注射器５０１を位置させた後に行われる。
【0118】
混注ユニット制御部１４４は、針５０１４の抜取動作前に、プランジャ挟持部４１７を制御して、針５０１４の先端部をバイアル５０２内の気相に位置させた状態において、プランジャ５０１５を引いてもよい。その後、混注ユニット制御部１４４は、注射器保持部４１を制御して、バイアル５０２から針５０１４を抜取ってもよい。
【0119】
上記状態においてプランジャ５０１５を引くことにより、バイアル５０２内の気体を注射器５０１内に移動させることができる。この移動により、バイアル５０２内及び注射器５０１内を陰圧することができる。注射器５０１内が陰圧となっているため、針５０１４を抜取っても針５０１４から輸液が垂れる可能性を低減できる。
【0120】
また、粉薬を溶解するためにバイアル５０２に注入した輸液の量よりも少ない量の輸液を、バイアル５０２から抜取る場合（端数採取とも称される）、輸液を抜取った後のバイアル５０２の内部は陽圧となっている。上記の動作により、バイアル５０２の内圧を低下させることができるため、バイアル５０２から輸液が噴出す可能性を低減できる。バイアル５０２から液薬を抜取る場合についても同様である。
【0121】
・混注ユニット制御部１４４は、Ｓ５以降の処理を行わなくてもよい。この場合、混注ユニット制御部１４４は、Ｓ５において、Ｓ２～Ｓ４の処理を規定回数実行したかを判定する。混注ユニット制御部１４４は、Ｓ２～Ｓ４の処理を規定回数実行した場合には、本フローを終了する。
【0122】
・バイアル５０２の姿勢を第１状態から第２状態に変更するタイミングは、例えば、最初に輸液をバイアル５０２に注入した後であってもよいし、その後に輸液をバイアル５０２に注入した後であってもよい。また、Ｓ６の処理前（最後に輸液をバイアル５０２に注入する前）であってもよい。バイアル５０２の姿勢を第２状態から第３状態に変更するタイミングは、例えば、Ｓ３の処理前であってもよいし、Ｓ８の処理前であってもよい。
【0123】
・混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２を傾ける処理（Ｓ７及びＳ１１の処理）を行わなくてもよい。また、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２に輸液を所定量注入してから所定時間経過後に、残余の輸液をバイアル５０２から抜取る処理（Ｓ８，Ｓ１０及びＳ１２の処理）を行わなくてもよい。混注ユニット制御部１４４は、例えば、輸液をバイアル５０２に注入したときに泡立ちが生じやすい粉薬に対してのみ、Ｓ８，Ｓ１０及びＳ１２の処理を行ってもよい。Ｓ８，Ｓ１０及びＳ１２の処理の要否を示す情報が、薬剤の種類を示す情報に対応付けて、記憶部２００に記憶されていてもよい。
【0124】
・Ｓ８の処理において、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２から輸液を所定量抜取る代わりに、バイアル５０２内の気体を抜取ってもよい。この場合、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２内の気体を抜取った後、所定時間経過後に、バイアル５０２から輸液を抜取ってもよい。この場合であっても、バイアル５０２の内部を陰圧できるので、発生した泡を消滅させて液体に変えることができる。
【0125】
・Ｓ１で輸液容器５０３から規定量よりも多くの輸液を抜取っているが、これに限らず、注射器５０１に規定量よりも多くの輸液が予め収容されていてもよい。この場合、混注ユニット制御部１４４は、Ｓ１の処理を行わなくてもよい。
【0126】
・本実施形態では、バイアル５０２から輸液を抜取る動作を行うことにより、抜取った輸液を、注射器５０１内の残余の輸液と混合する動作が実行されている。しかし、抜取る動作と混合する動作とは、独立して行われてもよい。例えば、混注ユニット制御部１４４は、残余の輸液が収容された注射器５０１とは異なる注射器５０１を混注ユニット４０に保持させて、当該注射器５０１によりバイアル５０２から輸液を抜取ってもよい。制御部１４０は、これらの２つの注射器５０１を保持する機構を制御して、一方の注射器５０１に収容された輸液と他方の注射器５０１に収容された輸液を１つの容器に注入することにより、これらの輸液を混合してもよい。２つの注射器５０１を保持する機構は、混合部の一例である。
【0127】
・本実施形態では、上記２つの動作と、注射器５０１内の輸液の一部をバイアル５０２に注入する動作とは、混注ユニット４０により行われている。しかし、これらの動作は、互いに異なる部材により実現されてもよい。つまり、混注装置１は、上記注入の動作を行う注入部と、上記抜取りの動作を行う抜取部と、上記混合の動作を行う混合部と、を備えていてもよい。そして、混注ユニット制御部１４４が、これらの動作をこの順で複数回実行する動作制御部として機能してよい。
【0128】
・本実施形態では、上記３つの動作が複数回実行されるが、１回ずつの実行でもよい。この場合、混注ユニット制御部１４４は、Ｓ２～Ｓ４の処理を行うだけでもよい。
【0129】
（小括）
上述のように輸液の一部をバイアル５０２に注入することにより、バイアル５０２の内圧の上昇量を小さくできる。そのため、栓５０２１から輸液が噴出す可能性を低減できる。
上述のように輸液の一部をバイアル５０２に注入することにより、バイアル５０２の内圧の上昇量を小さくできる。そのため、栓５０２１から輸液が噴出す可能性を低減できる。
【0130】
例えば、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２内の気体を抜取ってから輸液を注入してもよい。このような制御が行われる場合であっても、抜取った輸液の一部（例：１０ｍＬ中の５ｍＬ）しかバイアル５０２に注入しないため、バイアル５０２から抜取る気体の量も少ない量（例：５ｍＬ）で済む。抜取った輸液の全て（例：１０ｍＬ）をバイアル５０２に注入するときのように、多くの気体（例：１０ｍＬ）をバイアル５０２から抜取らなくてよい。従って、混注に要する時間を短縮できる。
【0131】
また、輸液の一部をバイアル５０２に注入する前にバイアル５０２の内部を陰圧しなくても、栓５０２１から輸液が噴出す可能性を低減できる。
【0132】
また、混注ユニット４０は、混注ユニット制御部１４４の制御を受けて、注射器５０１に収容された輸液の一部をバイアル５０２に注入した後、バイアル５０２から輸液を抜取り、抜取った輸液と注射器５０１内の輸液とを混合する。混注ユニット４０は、最初に、粉薬が溶解していない輸液の一部をバイアル５０２に注入し、その後は、注射器５０１内の残余の輸液と、バイアル５０２から抜取った粉薬が溶解した輸液とが混合した輸液の一部を、バイアル５０２に注入する。これにより、上述したように、低濃度の輸液でバイアル５０２内の粉薬を溶解できるため、効率良く粉薬を溶解できる。
【0133】
また、バイアル５０２への輸液の注入、バイアル５０２からの輸液の抜取り、及び、抜取った輸液と注射器５０１内の輸液との混合、という３つの動作をこの順で複数回実行することにより、バイアル５０２内の粉薬のほとんど採取できる。
【0134】
＜穿刺位置の決定＞
図１３は、輸液容器５０３の栓５０３５（例：ゴム栓）の断面を概略的に示した図であり、針５０１４の穿刺状態、及び、針５０１４の穿刺により形成される貫通孔（針孔）ＰＨの一例を示す図である。図１３の符号１０５１は、先端部の傾斜角度がα１である針５０１４の穿刺状態を示し、符号１０５２は、先端部の傾斜角度がα２（＞α１）である針５０１４の穿刺状態を示す。
図１３は、輸液容器５０３の栓５０３５（例：ゴム栓）の断面を概略的に示した図であり、針５０１４の穿刺状態、及び、針５０１４の穿刺により形成される貫通孔（針孔）ＰＨの一例を示す図である。図１３の符号１０５１は、先端部の傾斜角度がα１である針５０１４の穿刺状態を示し、符号１０５２は、先端部の傾斜角度がα２（＞α１）である針５０１４の穿刺状態を示す。
【0135】
図１３に示すように、針５０１４は、先端部において、頂部（尖端）５１４１と、開口を形成する傾斜面５１４２（カット面とも称される）と、傾斜面５１４２と反対側の位置において針５０１４の長手方向に略平行に延伸する延伸部分５１４３とを有する。上記傾斜角度は、傾斜面５１４２の垂線を含み、かつ、針５０１４の軸を含む平面で針５０１４を切断したときの針５０１４の断面における、傾斜面５１４２を示す線と延伸部分５１４３を示す線とのなす角である。
【0136】
図１３の符号１０５１及び符号１０５２に示すように、針５０１４を栓５０３５に穿刺したとき、針５０１４を栓５０３５に対して垂直に穿刺しても、傾斜面５１４２の存在により、針５０１４は、傾斜面５１４２とは反対側（延伸部分５１４３側）に傾いて進む。
【0137】
また、針５０１４の先端部の傾斜角度が大きいほど、針の５０１４の進行方向（貫通方向）は、栓５０３５の穿刺面に対して垂直な方向からずれる。図１３の符号１０５１及び符号１０５２に示すように、角度β２は、角度β１よりも大きい。角度β１は、上記傾斜角度がα１の針５０１４を穿刺したときの、栓５０３５の穿刺面における穿刺位置ＰＰを通る垂線と針５０１４の進行方向とのなす角である。角度β２は、上記傾斜角度がα２の針５０１４を穿刺したときの、栓５０３５の穿刺面における穿刺位置ＰＰを通る垂線と針５０１４の進行方向とのなす角である。これらの角度は、栓５０３５の穿刺面における穿刺位置ＰＰを通る垂線からのずれ量の一例である。
【0138】
さらに、図１３の符号１０５３に示すように、栓５０３５に針５０１４を複数回穿刺する場合、針５０１４が形成する貫通孔ＰＨ同士が連通する虞がある。貫通孔ＰＨ同士が連通した場合、貫通孔ＰＨ全体の大きさが大きくなる、又は、栓５０３５が削れる虞がある。栓５０３５が削れる現象をコアリングとも称する。貫通孔ＰＨ同士が連通しないようにするために穿刺位置ＰＰを離す必要があるが、この場合、穿刺位置ＰＰが少なくなり、穿刺回数が減少してしまう。
【0139】
図１４は、栓５０３５における針５０１４の貫通範囲について説明するための図である。上述したように、傾斜面５１４２の向きにより針の５０１４の進行方向は異なるため、１つの穿刺位置ＰＰからの針５０１４の進行方向は放射状に形成され得る。従って、図１４の符号１０６１及び符号１０６２に示すように、針５０１４が貫通し得る貫通範囲ＰＡ１は、穿刺位置ＰＰを中心として形成され得る。
【0140】
輸液容器５０３の種類毎に、穿刺不可範囲ＮＧＡ以外の位置において、複数の穿刺動作のそれぞれに対する穿刺可能な位置（穿刺位置ＰＰ）が予め設定されている場合を考える。この場合、混注ユニット制御部１４４が混注ユニット４０の動作を制御して、予め設定されている穿刺位置ＰＰに一律に針５０１４を穿刺することにより、種々の問題が生じる虞がある。
【0141】
例えば、図１４の符号１０６２に示すように、針５０１４が栓５０３５の側面から突抜ける、又は、針５０１４が栓５０３５を突抜けて、輸液容器５０３の首部の内側の壁に突刺さる虞がある。また、穿刺不可範囲ＮＧＡに貫通孔ＰＨが形成される虞もある。さらに、貫通孔ＰＨ同士が連通する虞がある。また、貫通孔ＰＨ同士の連通を生じさせないように穿刺位置ＰＰが規定されることにより、穿刺回数が減少する虞がある。
【0142】
従って、制御部１４０は、上記種々の問題が生じる可能性を低減するために、栓５０３５に穿刺する針５０１４の傾斜面５１４２の向きを考慮して穿刺位置を決定してもよい。
【0143】
この場合、輸液容器５０３の種類毎に、穿刺位置ＰＰが予め設定される代わりに、穿刺不可範囲ＮＧＡ以外の位置において、仮穿刺位置ＴＰＰが予め設定されている。仮穿刺位置ＴＰＰは、複数回の針５０１４の穿刺動作のそれぞれに対応した針５０１４の穿刺可能な位置を特定するための位置である。複数の仮穿刺位置ＴＰＰは、栓５０３５の穿刺面において、図１４の符号１０６４に示すように貫通範囲ＰＡ２を規定することにより決められる。
【0144】
貫通範囲ＰＡ２は、図１４の符号１０６３に示すように、針５０１４を、栓５０３５の穿刺面のある位置（穿刺位置ＰＰ）に１回穿刺したときに形成される、針５０１４の貫通範囲である。例えば、針５０１４の種類と、栓５０３５の穿刺面における穿刺位置ＰＰを通る垂線からのずれ量とを対応付けた情報、及び、栓５０３５の厚みを示す情報から、貫通経路（貫通孔ＰＨ）の長さＬｅ１を算出できる。
【0145】
貫通経路の長さＬｅ１は、１回穿刺したときに一方向に形成される貫通経路の、栓５０３５を平面透視したときの、穿刺した箇所と突抜けた箇所との最大長さである。つまり、貫通経路の長さＬｅ１は、栓５０３５の厚み方向の長さではなく、栓５０３５の穿刺面に水平な方向の長さである。また、上記ずれ量は、上述した角度β１、β２であってもよいし、上記垂線からの針５０１４の進行方向の傾きであってもよい。上記ずれ量は、例えば実験等を経て、針５０１４の種類毎に特定されている。
【0146】
貫通経路の長さＬｅ１は、例えば、針５０１４の種類のそれぞれに対応する上記ずれ量のうち、最大のずれ量を用いて規定されていてよい。そして、貫通範囲ＰＡ２は、栓５０３５の穿刺面を平面視したときに、貫通経路の長さＬｅ１を直径とし、かつ、仮穿刺位置ＴＰＰを中心とする円として規定される。
【0147】
上述したように、貫通範囲ＰＡ１は、針５０１４が進行し得る方向を全て網羅した、穿刺位置ＰＰを中心とした範囲として設定される。一方、上記のように規定される貫通範囲ＰＡ２は、穿刺位置ＰＰに対して１回穿刺したときに形成される貫通経路の長さＬｅ１に基づき設定される。そのため、図１４の符号１０６１及び符号１０６３に示すように、貫通範囲ＰＡ２は、貫通範囲ＰＡ１よりも小さく設定できる。
【0148】
従って、貫通範囲ＰＡ２を複数回の針５０１４の穿刺動作に対応して設定するときに、複数の貫通範囲ＰＡ２の位置を、貫通範囲ＰＡ２の何れもが栓５０３５の穿刺面内の穿刺不可範囲ＮＧＡ以外の領域に位置するように設定できる。また、複数の貫通範囲ＰＡ２の位置を、貫通範囲ＰＡ２同士が重ならないように設定できる。そして、このように設定された複数の貫通範囲ＰＡ２のそれぞれの中心位置（貫通中心）に、仮穿刺位置ＴＰＰは設定される。
【0149】
仮穿刺位置ＴＰＰを設定するための処理は、例えば、制御部１４０が行ってもよいし、制御部１４０とは異なる制御装置で行われてもよい。仮穿刺位置ＴＰＰの情報は、輸液容器５０３の種類に対応付けて、記憶部２００に記憶されている。
【0150】
ある薬剤についての混注動作を開始すると、制御部１４０は、注射器５０１に取付けられた針５０１４の種類と、この針５０１４の傾斜面５１４２の向きとを特定する。針５０１４の種類は、例えば後述する判別部１５３（図４参照）により判別されてもよい。傾斜面５１４２の向きは、例えば後述ずる針検出ユニット１６０（図１８参照）により特定されてもよい。
【0151】
制御部１４０は、輸液容器５０３に対する針５０１４の穿刺回数を計数し、記憶部２００に記憶している。また、記憶部２００には、何回目の針５０１４の穿刺動作のときに、どの仮穿刺位置ＴＰＰを選択するかについての情報が記憶されている。そのため、制御部１４０は、穿刺回数に対応した仮穿刺位置ＴＰＰを特定できる。
【0152】
制御部１４０は、栓５０３５の穿刺面を平面視したときに、特定した仮穿刺位置ＴＰＰの方に延伸部分５１４３側が向くように、穿刺位置ＰＰを決定する。具体的には、制御部１４０は、仮穿刺位置ＴＰＰの上に位置するときの針５０１４の傾斜面５１４２が向く方向に向かって、仮穿刺位置ＴＰＰから所定距離離れた位置を、穿刺位置ＰＰとして決定する。
【0153】
所定距離は、穿刺した針５０１４が貫通範囲ＰＡ２内において貫通するように設定される。所定距離は、穿刺した針５０１４が貫通範囲ＰＡ２を超えて貫通するように設定されてもよい。但しこの場合、所定距離は、針５０１４が、隣接する貫通範囲ＰＡ２又は穿刺不可範囲ＮＧＡを貫通しないように、かつ、栓５０３５の側面を貫通しないように、設定される。
【0154】
所定距離は、図１４の符号１０６３に示す長さＬｅ１１が、図１４の符号１０６１に示す長さＬｅ１２よりも短くなるように、設定されていればよい。長さＬｅ１１は、栓５０３５の穿刺面を平面透視したときに、仮穿刺位置ＴＰＰと、栓５０３５の穿刺面とは反対側の面における針５０１４の中心位置ＣＮとの長さである。長さＬｅ１２は、栓５０３５の穿刺面を平面透視したときに、穿刺位置ＰＰと、栓５０３５の穿刺面とは反対側の面における針５０１４の中心位置ＣＮとの長さである。
【0155】
このように、制御部１４０は、特定した傾斜面５１４２の向きを考慮して、仮穿刺位置ＴＰＰから所定距離離れた位置を、穿刺位置ＰＰとして決定する。これにより、図１４の符号１０６４に示すように、穿刺位置ＰＰにおいて穿刺した針５０１４は、貫通範囲ＰＡ２内に示された矢印の方向に進行する。そのため、混注ユニット４０は、貫通範囲ＰＡ１よりも小さい貫通範囲ＰＡ２と略同一の範囲において、針５０１４を穿刺できる。従って、上述のような種々の問題が生じる可能性を低減した状態で、針５０１４を複数回穿刺できる。また、比較的小さい栓５０３５への穿刺回数を増加させることができる。
【0156】
また上記では、輸液容器５０３への穿刺位置の決定方法について説明したが、当該決定方法は、バイアル５０２への穿刺位置の決定方法として採用されてもよい。
【0157】
＜注射器保持部の変形例＞
図１５の符号１０７１は、シリンジ５０１１の筒先５０１７が中口タイプの中口注射器５０１Ａの一例を示す斜視図及び底面図である。図１５の符号１０７２は、シリンジ５０１１の筒先５０１７が横口タイプの横口注射器５０１Ｂの一例を示す斜視図及び底面図である。
図１５の符号１０７１は、シリンジ５０１１の筒先５０１７が中口タイプの中口注射器５０１Ａの一例を示す斜視図及び底面図である。図１５の符号１０７２は、シリンジ５０１１の筒先５０１７が横口タイプの横口注射器５０１Ｂの一例を示す斜視図及び底面図である。
【0158】
中口注射器５０１Ａは、図１５の符号１０７１に示すように、筒先５０１７がシリンジ５０１１の底部５０１８の中心に設けられた注射器である。横口注射器５０１Ｂは、図１５の符号１０７２に示すように、筒先５０１７がシリンジ５０１１の底部５０１８の中心からずれた位置に設けられた注射器である。
【0159】
中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂの容量（太さ；注射器５０１の外径）は互いに異なっていてもよい。例えば、横口注射器５０１Ｂの容量（太さ）は、中口注射器５０１Ａの容量（太さ）よりも大きくてもよい。
【0160】
図１６は、注射器保持部４１の変形例である注射器保持部４１Ａの一例を示す斜視図である。図１６の符号１０８１及び符号１０８２は、注射器保持部４１Ａの斜視図である。図１６の符号１０８３及び符号１０８４は、注射器保持部４１Ａを下から見たときの模式図である。図１６の符号１０８１及び符号１０８３は、注射器保持部４１Ａに中口注射器５０１Ａが装着された状態を示し、符号１０８２及び符号１０８４は、注射器保持部４１Ａに横口注射器５０１Ｂが装着された状態を示す。
【0161】
注射器保持部４１Ａは、板金４１８を備えている。また、注射器保持部４１Ａは、第１シリンジ保持部４１６に代えて、第１シリンジ保持部４１６Ａ，４１６Ｂを備えている。図１６では、第３シリンジ保持部４１４及びプランジャ挟持部４１７の図示は省略している。
【0162】
第１シリンジ保持部４１６Ａ，４１６Ｂは、注射器５０１を挟持可能なように、互いに近づく方向に付勢されている。板金４１８は、第１シリンジ保持部４１６Ａ，４１６Ｂが注射器５０１を保持したときに、挿入方向における注射器５０１の位置を規定する部材である。板金４１８には、挿入方向における注射器５０１の位置を規定するための切欠部４１８ａが設けられている。ここでいう挿入方向は、水平面において、第１シリンジ保持部４１６Ａ，４１６Ｂから離間した位置から、第１シリンジ保持部４１６Ａ，４１６Ｂに向かう方向（－Ｘ軸方向）である。
【0163】
切欠部４１８ａは、混注装置１で使用されるどの種類の注射器５０１が挿入されたとしても、筒先５０１７の位置が同一位置となるように形成されている。具体的には、切欠部４１８ａは、混注装置１で使用される注射器５０１の種類に応じて設けられた、曲率の異なる部分を複数有する。
【0164】
本実施形態では、図１６の符号１０８３及び符号１０８４に示すように、切欠部４１８ａは、互いに曲率が異なる第１切欠部分４１８ａ１及び第２切欠部分４１８ａ２を備える。
【0165】
第１切欠部分４１８ａ１は、切欠部４１８ａの中央部分（注射器５０１の挿入方向から見て奥側の部分）に設けられている。第１切欠部分４１８ａ１は、切欠部４１８ａに中口注射器５０１Ａが挿入されたときに、中口注射器５０１Ａの一部と当接する。
【0166】
第２切欠部分４１８ａ２は、切欠部４１８ａの中央部分以外の部分（注射器５０１の挿入方向から見て手前側の部分）に設けられている。第２切欠部分４１８ａ２は、切欠部４１８ａに横口注射器５０１Ｂが挿入されたときに、横口注射器５０１Ｂの一部と当接する。
【0167】
第１シリンジ保持部４１６Ａ，４１６Ｂは、第１搬送部１１０が注射器棚１０から搬送してきた注射器５０１を挟持したときに、注射器５０１を切欠部４１８ａに当接する位置において固定する。
【0168】
図１６の符号１０８３及び符号１０８４に示すように、第１シリンジ保持部４１６Ａは、第１保持部分４１６Ａ１及び第２保持部分４１６Ａ２を備える。第１保持部分４１６Ａ１は、第１シリンジ保持部４１６Ａの先端側の部分であり、第２保持部分４１６Ａ２は、第１シリンジ保持部４１６Ａにおける注射器保持部４１Ａの基部４１９側の部分である。
【0169】
本実施形態では、図１６の符号１０８３に示すように、第１シリンジ保持部４１６Ａは、中口注射器５０１Ａを挟持するとき、第１保持部分４１６Ａ１及び第２保持部分４１６Ａ２により中口注射器５０１Ａを挟込む。図１６の符号１０８４に示すように、第１シリンジ保持部４１６Ａは、横口注射器５０１Ｂを挟持するとき、第１保持部分４１６Ａ１により横口注射器５０１Ｂを板金４１８側へと押込む。
【0170】
図示しないが、第１シリンジ保持部４１６Ｂもまた、第１保持部分及び第２保持部分を備える。第１シリンジ保持部４１６Ｂの第１保持部分及び第２保持部分もまた、第１保持部分４１６Ａ１及び第２保持部分４１６Ａ２と同様に、中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂを挟持する。
【0171】
このようにして、中口注射器５０１Ａを第１切欠部分４１８ａ１に当接させることができると共に、横口注射器５０１Ｂを第２切欠部分４１８ａ２に当接させることができる。従って、注射器保持部４１Ａが中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂの何れを保持する場合であっても、挿入方向における筒先５０１７（注射器５０１に取付けられた針５０１４）の位置を同一位置にすることができる。
【0172】
注射器保持部４１Ａではなく注射器保持部４１が、互いに種類の異なる注射器５０１を保持してもよい。この場合、混注装置１は、注射器保持部４１がどの種類の注射器５０１を保持した場合であっても、挿入方向における注射器５０１の位置が同一位置となるように、注射器５０１の位置を調節する調節機構を備えていてもよい。調節機構は、第１搬送部１１０であってもよい。混注装置１は、例えば、注射器保持部４１が注射器５０１を保持したときに、水平面上の同一位置において注射器５０１の筒先５０１７又は針５０１４を検出する検出部を備えていてもよい。
【0173】
＜針の種類に応じた制御＞
図１７は、注射器５０１に取り付けられる針５０１４の種類の一例を示す図である。図１７は、針５０１４の先端部の一例を示す模式図である。図１７に示すように、針５０１４の種類としては、例えば、レギュラーベベル５０１４Ａと、ショートベベル５０１４Ｂとが挙げられる。レギュラーベベル５０１４Ａとショートベベル５０１４Ｂとは、先端部における傾斜角度と、針５０１４の長手方向における開口の長さとが異なる。
図１７は、注射器５０１に取り付けられる針５０１４の種類の一例を示す図である。図１７は、針５０１４の先端部の一例を示す模式図である。図１７に示すように、針５０１４の種類としては、例えば、レギュラーベベル５０１４Ａと、ショートベベル５０１４Ｂとが挙げられる。レギュラーベベル５０１４Ａとショートベベル５０１４Ｂとは、先端部における傾斜角度と、針５０１４の長手方向における開口の長さとが異なる。
【0174】
レギュラーベベル５０１４Ａの先端部の傾斜角度は第１角度α１１（例：１２°）であり、ショートベベル５０１４Ｂの先端部の傾斜角度は、第１角度α１１よりも大きい第２角度α１２（例：１８°）である。レギュラーベベル５０１４Ａは、上記傾斜角度が第１角度α１１である第１針の一例であり、ショートベベル５０１４Ｂは、上記傾斜角度が第２角度α１２である第２針の一例である。
【0175】
混注ユニット制御部１４４は、注射器保持部４１を制御して、注射器５０１に取付けられた針５０１４の種類に応じて、栓５０２１又は栓５０３５への針５０１４の穿刺量を調整してもよい。混注ユニット制御部１４４は、注射器保持部４１を制御して、注射器５０１に取付けられた針５０１４の種類に応じて、栓５０２１又は栓５０３５における針５０１４の穿刺位置を調整してもよい。注射器保持部４１は調整部の一例である。この調整により、混注ユニット４０は、注射器５０１に取付けられた針５０１４の種類に応じた混注動作を行うことが可能となる。
【0176】
記憶部２００には、例えば、針５０１４の種類と、針５０１４の穿刺前の位置から栓５０２１又は栓５０３５の位置までの移動距離とが対応付けられた情報が記憶されている。混注ユニット制御部１４４は、当該情報を参照することにより、針５０１４の種類（針５０１４の開口の長さ）に応じて穿刺量を調整できる。
【0177】
例えば、混注ユニット制御部１４４は、針５０１４の種類がショートベベル５０１４Ｂである場合には、レギュラーベベル５０１４Ａである場合よりも穿刺量を小さくしてもよい。これにより、レギュラーベベル５０１４Ａであってもショートベベル５０１４Ｂであっても、図１１の符号１０４４に示すように、開口のみが栓５０２１からバイアル５０２の内部に存在する状態とすることができる。そのため、レギュラーベベル５０１４Ａであってもショートベベル５０１４Ｂであっても、バイアル５０２内の液体をより多く抜取ることができる。
【0178】
針５０１４の種類がレギュラーベベル５０１４Ａである場合に、ショートベベル５０１４Ｂである場合よりも穿刺量を小さくする処理は、バイアル５０２内の液体を全量抜取る場合（全量採取とも称される）に行われてもよい。バイアル５０２からの液薬、又は、粉薬を溶解した輸液の抜取量は、記憶部２００に記憶されている。
【0179】
また、上述したように、栓における針５０１４の進行方向及び貫通範囲は、上記傾斜角度と、栓の厚みとによって異なる。混注ユニット制御部１４４は、針５０１４の種類に応じた傾斜角度と、栓の厚みとに基づき、上記進行方向及び貫通範囲を考慮して、針５０１４の穿刺位置を算出できる。傾斜角度を示す情報は、針５０１４の種類毎に記憶部２００に記憶されている。
【0180】
混注装置１は、図４に示すように、針５０１４を検出する針検出ユニット１６０（検出部）を備える。制御部１４０は、針検出ユニット１６０の検出結果に基づき、針５０１４の種類を判別する判別部１５３を備える。これにより、混注装置１は、針５０１４の種類を自動で判別し、その判別結果に基づき混注動作を行うことができる。
【0181】
針検出ユニット１６０は、第１搬送部１１０が混注ユニット４０に搬送する途中に設けられていてよい。針検出ユニット１６０は、例えば、平面視において、注射器棚１０と混注ユニット４０との間に設けられていてよい。針検出ユニット１６０は、例えば、針５０１４において反射した光を受光する受光部を備える光センサであってもよい。光センサは、光を出射する出射部を備えていてもよい。その他の検出部についても、光センサで実現されていてもよい。また、混注装置１は、針検出ユニット１６０に代えて、注射器５０１に取付けられた針５０１４を撮像する撮像部を備えていてもよい。
【0182】
図１８は、針検出ユニット１６０の一例を示す図である。図１８の符号１０９１は針検出ユニット１６０の正面図であり、符号１０９２は針検出ユニット１６０の側面図である。本実施形態では、図１８に示すように、針検出ユニット１６０は、第１針検出部１６１と、第２針検出部１６２と、第３針検出部１６３と、長孔１６４とを備える。第１針検出部１６１は第１発光部１６１ａ及び第１受光部１６１ｂを備え、第２針検出部１６２は第２発光部１６２ａ及び第２受光部１６２ｂを備え、第３針検出部１６３は第３発光部１６３ａ及び第３受光部１６３ｂを備える。
【0183】
第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２は、第１搬送部１１０により針５０１４が移動方向Ｒ２１に移動されるときに、針５０１４の先端部を検出する。第１針検出部１６１が出射する第１光Ｌ１と、第２針検出部１６２が出射する第２光Ｌ２とが略直交するように、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２は設けられている。第３針検出部１６３は、第１搬送部１１０により長孔１６４に挿入された針５０１４の先端部を検出する。針５０１４は、第３針検出部１６３の検出位置まで、針検出ユニット１６０に挿入される。
【0184】
第１搬送部１１０は、針５０１４が長孔１６４に挿入された状態において、引抜方向Ｒ１１に第１距離、針５０１４を移動させる。第１距離は、第３針検出部１６３の検出位置から、針５０１４の種類を判別可能な針５０１４の先端部を第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２が検出できる位置までの距離である。第１距離を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。
【0185】
本実施形態では、判別部１５３は、注射器５０１に取付けられた針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａかショートベベル５０１４Ｂかを判別する。第１搬送部１１０は、図１７に示す針５０１４の検出範囲ＤＡを検出できる位置まで、長孔１６４から針５０１４を引抜く。
【0186】
その後、第１搬送部１１０は、針５０１４を移動方向Ｒ２１に、第２距離移動させる。第２距離は、針５０１４が第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２の検出範囲を通過する距離である。第２距離を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。第１搬送部１１０が等速で針５０１４を移動させる範囲内に検出範囲が設けられるように、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２が設けられる。
【0187】
図１９は、針５０１４が第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２の検出範囲を通過する状態の一例を示す図である。図１９の符号２００１は、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２の検出範囲を通過したときに、第１針検出部１６１側から見たときの針５０１４である。図１９の符号２００２は、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２の検出範囲を通過したときに、第２針検出部１６２側から見たときの針５０１４である。
【0188】
上述のように、検出範囲において針５０１４は等速で移動する。そのため、制御部１４０は、第１針検出部１６１の検出時間×針５０１４の移動速度により、第１幅Ｗ１１を算出できる。また、制御部１４０は、第２針検出部１６２の検出時間×針５０１４の移動速度を算出することにより、第２幅Ｗ１２を算出できる。
【0189】
第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２が、図１７に示す針５０１４の検出位置ＤＰ１において、針５０１４を検出する場合を考える。この場合、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２は、レギュラーベベル５０１４Ａについては、傾斜面５１４２を含む位置においてレギュラーベベル５０１４Ａを検出する。第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２は、ショートベベル５０１４Ｂについては、傾斜面５１４２を含まない位置においてショートベベル５０１４Ｂを検出する。
【0190】
傾斜面５１４２を含まない位置は、レギュラーベベル５０１４Ａ及びショートベベル５０１４Ｂ共通の外径となる位置であり、第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２が最大となる位置である。そのため、レギュラーベベル５０１４Ａの第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２の少なくとも何れかは、最大値（傾斜面５１４２を含まない位置における注射器５０１の外径）よりも小さい値となる一方、ショートベベル５０１４Ｂの第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２は最大値となる。
【0191】
従ってこの場合、判別部１５３は、第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２の少なくとも何れかが最大値未満である場合に、針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａと判別する。判別部１５３は、第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２の両方とも最大値である場合に、針５０１４がショートベベル５０１４Ｂと判別する。閾値は最大値ではなく、最大値未満の値であってもよく、２種類の針５０１４を判別できる値であればよい。
【0192】
一方、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２が、図１７に示す針５０１４の検出位置ＤＰ２において、針５０１４を検出する場合を考える。この場合、判別部１５３は、第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２を、特定した針５０１４の傾斜面５１４２の向きに対応する閾値と比較することにより、針５０１４の種類を判別してもよい。
【0193】
図２０は、時刻Ｔ１～Ｔ３において針５０１４が移動するときに検出される、針５０１４の投影幅の一例を説明するための模式図である。図２０の符号２０１１及び符号２０１２は、レギュラーベベル５０１４Ａの投影幅の一例を説明するための模式図である。図２０の符号２０１３及び符号２０１４は、ショートベベル５０１４Ｂの投影幅を説明するための模式図である。投影幅は、針５０１４が検出される時間において形成される。
【0194】
図２０に示すように、レギュラーベベル５０１４Ａであってもショートベベル５０１４Ｂであっても、傾斜面５１４２の向きによって第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２による針５０１４の検出時間が異なる。また、傾斜面５１４２の向きが同一であっても、針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａかショートベベル５０１４Ｂかによって、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２による針５０１４の検出時間が異なる。
【0195】
従って、制御部１４０は、第１針検出部１６１及び第２針検出部１６２による針５０１４の検出時間に基づき、傾斜面５１４２の向きを特定できる。そして、判別部１５３は、特定した傾斜面５１４２の向きに対応する閾値と、第１針検出部１６１の検出結果に基づき算出した第１幅Ｗ１１、又は、第２針検出部１６２の検出結果に基づき算出した第２幅Ｗ１２とを比較する。これにより、判別部１５３は、針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａかショートベベル５０１４Ｂかを判別する。
【0196】
閾値として、第１針検出部１６１用の閾値と、第２針検出部１６２用の閾値とが、記憶部２００に記憶されている。閾値は、例えば実験等を経て、針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａかショートベベル５０１４Ｂかを判別できるように設定されていればよい。
【0197】
また、判別部１５３は、第１幅Ｗ１１及び第２幅Ｗ１２の合計値と、閾値とを比較することにより、針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａかショートベベル５０１４Ｂかを判別してもよい。傾斜面５１４２がどの向きを向いていたとしても、レギュラーベベル５０１４Ａとショートベベル５０１４Ｂとにおいて、合計値の差は、第１幅Ｗ１１同士の差又は第２幅Ｗ１２同士の差よりも大きくなる。従って、判別部１５３は、傾斜面５１４２の向きを考慮しない場合であっても、針５０１４がレギュラーベベル５０１４Ａかショートベベル５０１４Ｂかを判別できる。
【0198】
上記では、混注ユニット制御部１４４は、判別部１５３の判別結果に基づき、栓５０２１又は栓５０３５における針５０１４の穿刺量又は穿刺位置を調整する。これに限らず、タッチパネル８０が、注射器５０１に取付けられた針５０１４の種類の入力を受付けてもよい。この場合、混注ユニット制御部１４４は、入力された針５０１４の種類に応じて、栓５０２１又は栓５０３５における針５０１４の穿刺量又は穿刺位置を調整してもよい。
【0199】
針５０１４の種類の入力は、注射器５０１の充填時に行われてもよい。この場合、制御部１４０は、器材保持部１１を識別する情報と、器材保持部１１に保持された注射器５０１の種類を示す情報と、注射器５０１に取付けられた針５０１４の種類を示す情報とを対応付けて、記憶部２００に記憶してもよい。また、針５０１４の種類の入力は、混注ユニット４０による混注動作前に行われてもよい。
【0200】
また、上記では、針５０１４の種類として、レギュラーベベル５０１４Ａ及びショートベベル５０１４Ｂを例示したが、これに限らず、針５０１４の種類は、針５０１４の先端部における傾斜角度、又は、針５０１４の長手方向における開口の長さであってもよい。
【0201】
＜同一の注射器を用いた混注動作例１＞
同種の薬剤を用いた混注動作が連続する場合、同一の注射器５０１を使いまわいしてもよい。また、同種の薬剤で、かつ、輸液に溶解したときの濃度が同じ薬剤を用いた混注動作が連続する場合、同一の注射器５０１を使いまわいしてもよい。この場合、使用する注射器５０１の数を低減できるので、混注に要する費用を低減できる。
同種の薬剤を用いた混注動作が連続する場合、同一の注射器５０１を使いまわいしてもよい。また、同種の薬剤で、かつ、輸液に溶解したときの濃度が同じ薬剤を用いた混注動作が連続する場合、同一の注射器５０１を使いまわいしてもよい。この場合、使用する注射器５０１の数を低減できるので、混注に要する費用を低減できる。
【0202】
針５０１４には、バイアル５０２及び輸液容器５０３に穿刺可能な上限穿刺回数が、予め設定されている。上限穿刺回数を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。上限穿刺回数は、針５０１４の種類に依らず一定の値であってもよいし、針５０１４の種類毎に設定された値であってもよい。
【0203】
混注ユニット制御部１４４は、処方データに基づき、同種の薬剤を用いた混注動作が連続するように、混注の順序を決定する。混注ユニット制御部１４４は、混注に使用される薬剤の種類等に基づき、１回の混注動作における穿刺回数を特定する。例えば、粉薬の場合、１回の混注動作において、栓５０３５には少なくとも２回穿刺される。１回の混注動作における穿刺回数は、栓５０２１への穿刺回数と栓５０３５への穿刺回数との合計値である。薬剤の種類毎に、１回の混注動作における穿刺回数を示す情報は、記憶部２００に記憶されていてもよい。
【0204】
混注ユニット制御部１４４は、ある回の混注動作を終えた時点までの累計穿刺回数を上限穿刺回数から減算することにより、ある回の混注動作を終えた時点での残穿刺回数を算出する。混注ユニット制御部１４４は、次の回の混注動作における穿刺回数が、残穿刺回数を超えると判定した場合、混注ユニット４０に制御して、その前の回までは、注射器５０１を変えずに連続して混注動作を行う。これにより、同一の注射器５０１を使いまわすと共に、上限穿刺回数を超えることにより混注動作が中断する可能性を低減できる。
【0205】
＜同一の注射器を用いた混注動作例２＞
同一の注射器５０１を連続して使用する場合、混注ユニット制御部１４４は、図２１に示すような動作を制御してもよい。図２１は、同一の注射器５０１を連続して使用する場合の混注動作の一例を示す図である。図２１の符号２０２１は、ある回の混注動作の一例を示し、図２１の符号２０２２は、その次の回の混注動作の一例を示す。本混注動作においては、型崩れしにくい輸液容器５０３（例：通称プラボトル）が用いられる。
同一の注射器５０１を連続して使用する場合、混注ユニット制御部１４４は、図２１に示すような動作を制御してもよい。図２１は、同一の注射器５０１を連続して使用する場合の混注動作の一例を示す図である。図２１の符号２０２１は、ある回の混注動作の一例を示し、図２１の符号２０２２は、その次の回の混注動作の一例を示す。本混注動作においては、型崩れしにくい輸液容器５０３（例：通称プラボトル）が用いられる。
【0206】
図２１の符号２０２１に示すように、ある回の混注動作において、混注ユニット制御部１４４は、混注ユニット４０を制御して、注射器５０１の針５０１４をバイアル５０２の栓５０２１に穿刺し、液薬（又は粉薬が溶解した輸液）を抜取る。その後、混注ユニット制御部１４４は、抜取った液薬を輸液容器５０３に注入した後、プランジャ５０１５を上下に振動させる（フラッシュ動作）。その後、混注ユニット制御部１４４は、輸液容器５０３から気体を抜取る。例えば輸液容器５０３に注入した液薬の量に相当する量の気体を抜取る。これにより、輸液容器５０３の内部を陰圧できる。
【0207】
図２１の符号２０２２の状態ＳＴ１に示すように、次の回の混注動作において、混注ユニット制御部１４４は、バイアル５０２に針５０１４を穿刺する前に、プランジャ５０１５を引く。これにより、注射器５０１内に針５０１４の開口付近の液薬を、注射器５０１内に引入れる。
【0208】
その後、状態ＳＴ２において、混注ユニット制御部１４４は、プランジャ５０１５を押出して、注射器５０１内の気体を所定量（例：１ｍＬ）となるまで排出する。バイアル５０２を陽圧しないためには、バイアル５０２に気体を注入しない方がよいが、注射器５０１内の気体を全て排出した場合、注射器５０１内の液薬が噴出す虞がある。そのため、注射器５０１内の液薬が噴出させず、かつ、バイアル５０２をできるだけ陽圧しないように、若干の量の気体を注射器５０１内に残している。
【0209】
その後、状態ＳＴ３において、混注ユニット制御部１４４は、栓５０２１に針５０１４を穿刺し、注射器５０１内の残余の気体をバイアル５０２に排出した後、バイアル５０２内の液薬を抜取る。残余の気体の量が小さいため、バイアルの内圧の上昇量を低減できる。その後、混注ユニット制御部１４４は、抜取った液薬を、輸液容器５０３に注入する。
【0210】
注射器５０１内に気体が収容された状態でバイアル５０２から液薬を抜取った場合、気体の膨張により、プランジャ５０１５の引き量と、その引き量に応じて抜取り可能な液薬の量が一致しない虞がある。そのため、抜取量の精度が悪化する虞がある。また、注射器５０１内の気体の量の分、液薬の抜取量が少なくなる虞がある。図２１の符号２０２２に示すように、次の回の混注動作においては、注射器５０１内からバイアル５０２内に気体を排出してから、注射器５０１内に液薬を収容することにより、上記のような問題が生じる可能性を低減できる。
【0211】
〔注射器棚の具体的構成〕
図２２は、注射器棚１０及びバイアル棚２０の全体構成の一例を示す斜視図である。図２３の符号２０３１は、第１搬送部１１０側から見たときの１つの注射器棚１０及び１つのバイアル棚２０の構成の一例を示す図である。図２３の符号２０３２は、バイアル棚２０を説明するための図である。
図２２は、注射器棚１０及びバイアル棚２０の全体構成の一例を示す斜視図である。図２３の符号２０３１は、第１搬送部１１０側から見たときの１つの注射器棚１０及び１つのバイアル棚２０の構成の一例を示す図である。図２３の符号２０３２は、バイアル棚２０を説明するための図である。
【0212】
図２２に示すように、注射器棚１０は、複数の器材保持部１１と、器材搬送部１２と、対象物検出部１３と、注射器検出部１４と、針検出部１５と、シリンジ検出部１７と、を備える。なお、図２２に示す器材搬送部１２の取付部１２１１にも器材保持部１１が取り付けられているが、その図示は省略している。
【0213】
混注処理に先立ち、注射器棚１０には、ユーザにより注射器５０１が充填されている。注射器５０１は、針５０１４に針キャップ５０１６が取付けられた状態で注射器棚１０に充填される。
【0214】
本実施形態では、各注射器棚１０を規定する板状部材１７１には、複数の孔１７２が形成されている。これにより、例えば、空気清浄部１３０（図２参照）が清浄化した空気を、混注装置１の上部から底部へと、効率良く流すことが可能となる。
【0215】
複数の器材保持部１１は、混注装置１に充填される注射器５０１を保持可能な部材（保持部）である。本実施形態では、１つの器材保持部１１に１つの注射器５０１が保持されるが、１つの器材保持部１１に複数の注射器５０１が保持されてもよい。本実施形態では、図２３に示すように、器材保持部１１は、フリーローラ１１１１と、器材挟持部１１１２と、を備える。
【0216】
器材挟持部１１１２は、注射器５０１を挟持する。本実施形態では、器材挟持部１１１２は、注射器５０１のフランジ５０１３を挟持する。器材挟持部１１１２は、器材保持部１１に注射器５０１が保持されたときに、注射器５０１が板状部材１７１に触れない程度の高さに設けられている。一対の器材挟持部１１１２は、注射器５０１を挟持可能なように、互いに近づく方向に付勢されている。
【0217】
器材挟持部１１１２の先端部の下には、上下方向に延伸する回転軸を有し、ＸＹ平面上においてに回転可能なフリーローラ１１１１が設けられている。フリーローラ１１１１は、器材挟持部１１１２により挟持されたシリンジ５０１１の、フランジ５０１３近傍を保持する。
【0218】
器材搬送部１２は、作業領域Ａｒ１に、複数の器材保持部１１のうちの少なくとも１つを搬送する部材である。本実施形態では、器材搬送部１２は、複数の器材保持部１１が接続された無端状の回転部材（回転ベルト）である。そのため本実施形態では、器材搬送部１２は、器材保持部１１を１つずつ作業領域Ａｒ１に搬送する。但し、器材搬送部１２は、複数の器材保持部１１を一度に作業領域Ａｒ１に搬送する搬送部であってもよい。
【0219】
作業領域Ａｒ１は、複数の器材保持部１１のうちの少なくとも１つに対してユーザが注射器５０１を保持させる領域である。また作業領域Ａｒ１は、複数の器材保持部１１のうちの少なくとも１つの器材保持部１１に保持された注射器５０１をユーザが取外す領域である。本実施形態では、作業領域Ａｒ１は、１つの器材保持部１１に対してユーザが注射器５０１を保持させると共に、１つの器材保持部１１に保持された注射器５０１をユーザが取外す領域である。
【0220】
なお、作業領域Ａｒ１は、複数の器材保持部１１のうちの少なくとも１つに対してユーザが注射器５０１を保持させる領域としてのみ機能してもよい。この場合、器材保持部１１に保持された注射器５０１をユーザが取外す領域は、作業領域Ａｒ１とは別の位置に設けられていてもよい。また、作業領域Ａｒ１は、器材保持部１１に保持された注射器５０１をユーザが取外す領域としてのみ機能してもよい。この場合、ユーザが注射器５０１を器材保持部１１に保持させる領域は、作業領域Ａｒ１とは別の位置に設けられていてもよい。
【0221】
また本実施形態では、器材搬送部１２は、対象物検出部１３が、対象物（例：ユーザの手）を検出後、対象物を検出しなくなったというユーザの動作検出を契機として、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１に代えて、別の器材保持部１１を搬送する。この場合、ユーザの手が作業領域Ａｒ１に挿入され、ユーザが注射器５０１を器材保持部１１に保持させた後、ユーザの手が作業領域Ａｒ１から離れたときに、器材搬送部１２は作業領域Ａｒ１に別の器材保持部１１を搬送する。また、器材搬送部１２は、ユーザの動作検出に加え、注射器検出部１４が器材保持部１１に保持された注射器５０１を検出したこと、又は、注射器検出部１４が器材保持部１１に保持された注射器５０１が検出できなくなったことを契機として、作業領域Ａｒ１に別の器材保持部１１を搬送してもよい。
【0222】
なお、器材搬送部１２は、ユーザの搬送指示を契機として、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１に代えて、別の器材保持部１１を搬送してもよい。この場合、注射器搬送制御部１４１は、例えばタッチパネル８０を介してユーザの搬送指示を受付けてよい。
【0223】
器材搬送部１２は、例えば反時計回りに回転することにより、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１を変更する。この搬送動作により、作業領域Ａｒ１において注射器５０１が保持された器材保持部１１に代えて、注射器５０１が保持されていない別の器材保持部１１を、作業領域Ａｒ１に搬送できる。
【0224】
対象物検出部１３は、作業領域Ａｒ１に挿入された対象物を検出する部材である。本実施形態では、対象物検出部１３は、作業領域Ａｒ１に挿入された状態のユーザの手又は腕を検出する。
【0225】
注射器検出部１４は、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１に保持された注射器５０１を検出する部材である。本実施形態では、注射器検出部１４は、器材保持部１１に注射器５０１が保持されている場合、シリンジ５０１１を検出する。
【0226】
針検出部１５は、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１に保持された注射器５０１の針５０１４を検出する検出部である。本実施形態では、針検出部１５は、針５０１４に取付けられた針キャップ５０１６を検出する。針検出部１５が注射器検出部として機能してもよい。この場合、注射器検出部１４は設けられていなくてもよい。
【0227】
シリンジ検出部１７は、シリンジ５０１１の太さを検出可能な部材である。シリンジ検出部１７は、器材搬送部１２による搬送中のシリンジ５０１１を検出可能な位置に設けられている。シリンジ検出部１７は、例えば、搬送中のシリンジ５０１１を検出し続ける。
【0228】
また、図４に示すように、注射器棚１０には、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１に保持されたシリンジ５０１１の筒先を検出する筒先検出部１８が設けられていてもよい。筒先検出部１８は、器材保持部１１に保持された注射器５０１の筒先５０１７を検出可能なように、例えば、注射器検出部１４の下方位置に設けられてもよい。
【0229】
図２４は、器材保持部１１に保持された注射器５０１の筒先５０１７と、筒先検出部１８との位置関係の一例を示す模式図である。図２４は、作業領域Ａｒ１において器材保持部１１に保持された注射器５０１を下方から見たときの模式図である。
【0230】
図２４に示すように、筒先検出部１８は、第１筒先検出部１８１と、第２筒先検出部１８２と、第３筒先検出部１８３と、を含んでいてもよい。図２４では、第１筒先検出部１８１側が奥方向（＋Ｙ軸方向）であり、第３筒先検出部１８３側に注射器側扉１６が備えられている。
【0231】
図２４の符号２０４１に示すように、第２筒先検出部１８２は、器材保持部１１に中口注射器５０１Ａが保持された場合に、中口注射器５０１Ａの筒先５０１７で反射した光Ｌ１１を検出する。図２４の符号２０４２及び符号２０４３に示すように、第１筒先検出部１８１及び第３筒先検出部１８３は、器材保持部１１に横口注射器５０１Ｂが保持された場合に、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７で反射した光Ｌ１１を検出する。第２筒先検出部１８２は、横口注射器５０１Ｂが、図２４の符号２０４２及び符号２０４３に示す状態から軸の周りに９０度回転した状態で、器材保持部１１に保持された場合には、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７で反射した光Ｌ１１を検出する。
【0232】
図２４の符号２０４４は、横口注射器５０１Ｂが、図２４の符号２０４２及び符号２０４３に示す状態から軸の周りに９０度回転した状態で、器材保持部１１に保持された場合の上記位置関係の一例を示している。図２４の符号２０４４は、横口注射器５０１Ｂを下方から見たときに、筒先５０１７がシリンジ５０１１の底部５０１８の中心より第２筒先検出部１８２側に位置する場合を示している。横口注射器５０１Ｂが、図２４の符号２０４２及び符号２０４３に示す状態から軸の周りに９０度回転した状態として、横口注射器５０１Ｂを下方から見たときに、筒先５０１７が底部５０１８の中心より第２筒先検出部１８２から離れた位置に位置する場合もある。
【0233】
＜注射器の種類判定＞
図４に示すように、制御部１４０は、混注に使用する注射器５０１が、中口注射器５０１Ａであるか、横口注射器５０１Ｂであるかを判定する第１判定部１５１を備えてもよい。
図４に示すように、制御部１４０は、混注に使用する注射器５０１が、中口注射器５０１Ａであるか、横口注射器５０１Ｂであるかを判定する第１判定部１５１を備えてもよい。
【0234】
第１判定部１５１による判定により、制御部１４０は、例えば、注射器５０１の種類（筒先５０１７の種類）に応じて、混注動作における注射器５０１とバイアル５０２又は輸液容器５０３との位置関係を調整できる。
【0235】
器材保持部１１のように、保持状態の注射器５０１について軸周りの回転を許容している構成の場合、横口注射器５０１Ｂについては、筒先５０１７の位置が定まらない。そのため、例えば、混注に使用する注射器５０１が横口注射器５０１Ｂであると判定された場合、制御部１４０は、検出した筒先５０１７又は針５０１４の位置に基づき、上記位置関係を調整してもよい。
【0236】
この場合、混注装置１は、筒先５０１７の位置を調整する調整機構を備えていてもよい。また、上記位置関係は予め決められており、上記位置関係を示す情報は記憶部２００に記憶されていてもよい。そのため、制御部１４０は、検出した筒先５０１７又は針５０１４の位置と、上記位置関係を示す情報とに基づき、調整機構を制御して、筒先５０１７又は針５０１４の位置を調整してもよい。
【0237】
調整機構は基部４４であってもよいし、器材保持部１１に設けられていてもよい。調整機構が器材保持部１１に設けられる場合、調整機構は、器材保持部１１に保持された注射器５０１を軸周りに回転させることにより、筒先５０１７又は針５０１４の位置を調整してもよい。
【0238】
また、第１判定部１５１による判定により、制御部１４０は、例えば、ある薬剤を輸液に混注するときに使用する注射器５０１が、その使用に適切な注射器５０１であるかを判定できる。そして、注射器搬送制御部１４１は、第１搬送部１１０が注射器５０１を取出す取出位置に、混注に使用する注射器５０１として適切な注射器５０１を搬送できる。制御部１４０は、各器材保持部１１を識別する情報（例えば番号）と、器材保持部１１に保持された注射器５０１の種類を示す情報とを対応付けて、記憶部２００に記憶することにより、上記適切な注射器５０１の搬送を実現できる。
【0239】
また、制御部１４０が、混注に使用する注射器５０１が適切な注射器５０１でないと判定した場合に、混注に使用する注射器５０１として適切な注射器５０１が器材保持部１１に保持されていないと判定した場合を考える。この場合、タッチパネル制御部１５０は、タッチパネル８０を介して、混注に使用する注射器５０１として適切な注射器５０１が器材保持部１１に保持されていないことを報知できる。
【0240】
第１判定部１５１は、器材保持部１１に保持された注射器５０１の種類について、針検出部１５、筒先検出部１８、又は、シリンジ検出部１７の検出結果に基づき、判定してもよい。これにより、器材保持部１１に保持された注射器５０１の種類を判別できる。
【0241】
例えば、第１判定部１５１は、第１筒先検出部１８１、第２筒先検出部１８２及び第３筒先検出部１８３の検出結果に基づき、器材保持部１１に保持された注射器５０１が、中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定してもよい。
【0242】
上述したように、図２４の符号２０４２に示す状態で器材保持部１１に横口注射器５０１Ｂが保持された場合、第１筒先検出部１８１が光Ｌ１１を検出する。図２４の符号２０４３に示す状態で器材保持部１１に横口注射器５０１Ｂが保持された場合、第３筒先検出部１８３が光Ｌ１１を検出する。従って、第１筒先検出部１８１又は第３筒先検出部１８３が光Ｌ１１を検出した場合、第１判定部１５１は、器材保持部１１に保持された注射器５０１が横口注射器５０１Ｂであると判定する。
【0243】
一方、上述したように、図２４の符号２０４１に示す状態で器材保持部１１に中口注射器５０１Ａが保持された場合、第２筒先検出部１８２が光Ｌ１１を検出する。また、図２４の符号２０４４に示す状態で器材保持部１１に横口注射器５０１Ｂが保持された場合も、第２筒先検出部１８２が光Ｌ１１を検出する。従って、第２筒先検出部１８２が光Ｌ１１を検出した場合、器材保持部１１に保持された注射器５０１は、中口注射器５０１Ａである場合も、横口注射器５０１Ｂである場合もあり得る。
【0244】
但し、第２筒先検出部１８２が出射した光が中口注射器５０１Ａで反射して第２筒先検出部１８２に戻ってくるまでの第１時間と、横口注射器５０１Ｂで反射して第２筒先検出部１８２に戻ってくるまでの第２時間と、は互いに異なる。
【0245】
図２４の符号２０４４に示す状態で横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に保持されている場合、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７と第２筒先検出部１８２との距離は、器材保持部１１に保持されたときの中口注射器５０１Ａの筒先５０１７と第２筒先検出部１８２との距離よりも短い。そのため、図２４の符号２０４４に示す状態で横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に保持されている場合、上記第２時間は、上記第１時間よりも短い。
【0246】
一方、横口注射器５０１Ｂを下方から見たときに、筒先５０１７が底部５０１８の中心より第２筒先検出部１８２から離れた位置に位置する状態で、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に保持されている場合を考える。この場合、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７と第２筒先検出部１８２との距離は、器材保持部１１に保持されたときの中口注射器５０１Ａの筒先５０１７と第２筒先検出部１８２との距離よりも長い。そのため、筒先５０１７が底部５０１８の中心より第２筒先検出部１８２から離れた位置に位置する状態で、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に保持されている場合、上記第２時間は、上記第１時間よりも長い。
【0247】
従って、第２筒先検出部１８２が光Ｌ１１を検出した場合、出射した光が注射器５０１で反射して第２筒先検出部１８２に戻ってくるまでの時間に基づき、第１判定部１５１は、器材保持部１１に保持された注射器５０１が中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定できる。
【0248】
具体的には、制御部１４０は、第２筒先検出部１８２が出射した光が注射器５０１で反射して第２筒先検出部１８２に戻ってくるまでの時間を計測する。第２筒先検出部１８２が光Ｌ１１を検出した場合、第１判定部１５１は、計測した時間が第１閾値Ｔ１１と第２閾値Ｔ１２との間であるかを判定することにより、器材保持部１１に保持された注射器５０１が中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定する。
【0249】
具体的には、第１判定部１５１は、計測した時間が第１閾値Ｔ１１と第２閾値Ｔ１２との間であると判定した場合（Ｔ１１≦計測した時間≦Ｔ１２の場合）、器材保持部１１に保持された注射器５０１が中口注射器５０１Ａであると判定する。一方、第１判定部１５１は、計測した時間が第１閾値Ｔ１１未満、又は、第２閾値Ｔ１２より大きいと判定した場合（計測した時間＜Ｔ１１、又は、Ｔ１２＜計測した時間の場合）、器材保持部１１に保持された注射器５０１が横口注射器５０１Ｂであると判定する。
【0250】
第１閾値Ｔ１１及び第２閾値Ｔ１２を示す情報は、記憶部２００に記憶されている。第１閾値Ｔ１１及び第２閾値Ｔ１２は、例えば実験等を経て、第２筒先検出部１８２が光Ｌ１１を検出した場合に、器材保持部１１に保持された注射器５０１が中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定できるように決められていればよい。
【0251】
また、筒先検出部１８のように、３つの針検出部１５を設けてもよい。この場合、第１判定部１５１は、３つの針検出部１５の検出結果に基づき、器材保持部１１に保持された注射器５０１が、中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定してもよい。
【0252】
また例えば、記憶部２００には、シリンジ検出部１７の前方における器材搬送部１２の速度を示す情報、及び、混注において使用され得る各種シリンジ５０１１の太さを示す情報が記憶されている。制御部１４０は、シリンジ検出部１７によるシリンジ５０１１の検出時間及び器材搬送部１２の速度に基づき、シリンジ検出部１７の前方を通過したシリンジ５０１１の太さを算出する。これにより、制御部１４０は、シリンジ検出部１７の前方を通過したシリンジ５０１１の太さ（器材保持部１１に保持された注射器５０１の種類）を特定できる。
【0253】
上述のように、混注装置１において使用される中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂの太さは、互いに異なっていてもよい。この場合、第１判定部１５１は、シリンジ検出部１７の前方を通過したシリンジ５０１１の太さによって、器材保持部１１に保持された注射器５０１が、中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定できる。
【0254】
また例えば、混注装置１は、器材保持部１１に保持された注射器５０１を撮像するカメラを備えていてもよい。この場合、記憶部２００には、例えば、中口注射器５０１Ａの画像及び横口注射器５０１Ｂの画像が記憶されている。第１判定部１５１は、カメラが撮像した画像と、記憶部２００に記憶された画像とにより、器材保持部１１に保持された注射器５０１が、中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定してもよい。
【0255】
本実施形態では、第１判定部１５１は、器材保持部１１に保持された注射器５０１が、中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定する。これにより、混注ユニット４０による混注動作の開始前（混注動作の待機時）に注射器５０１の種類を判別できる。そのため、例えば、混注動作時に注射器５０１の種類を判別し、その位置を調整する場合に比べ、混注に要する時間を短縮できる。
【0256】
但し、これに限らず、第１判定部１５１は、例えば、注射器保持部４１（保持部）に保持された注射器５０１が中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかを判定してもよい。この場合、第１判定部１５１による判定のために、混注ユニット４０に保持された注射器５０１のシリンジ５０１１、針５０１４又は筒先５０１７を検出可能な位置に、シリンジ５０１１、針５０１４又は筒先５０１７を検出する検出部が設けられる。
【0257】
＜注射器の装着適否判定＞
図４に示すように、制御部１４０は、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に適切に装着されているかを判定する第２判定部１５２を備えてもよい。これにより、適切に横口注射器５０１Ｂが装着されていない場合に、タッチパネル制御部１５０は、タッチパネル８０を介して、横口注射器５０１Ｂが適切に装着されていないことを報知できる。そのため、ユーザは、横口注射器５０１Ｂを適切に装着しなおすことができる。
図４に示すように、制御部１４０は、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に適切に装着されているかを判定する第２判定部１５２を備えてもよい。これにより、適切に横口注射器５０１Ｂが装着されていない場合に、タッチパネル制御部１５０は、タッチパネル８０を介して、横口注射器５０１Ｂが適切に装着されていないことを報知できる。そのため、ユーザは、横口注射器５０１Ｂを適切に装着しなおすことができる。
【0258】
図２５は、器材保持部１１の変形例である器材保持部１１Ａを示す図である。図２５の符号２０５１は器材保持部１１Ａの斜視図であり、図２５の符号２０５２は器材保持部１１Ａの底面図である。図２５では、器材保持部１１Ａに横口注射器５０１Ｂが装着されている例を示している。図２５の符号２０５３は、横口注射器５０１Ｂの回転について説明するための図である。
【0259】
図２５の符号２０５１及び符号２０５２に示すように、器材保持部１１Ａは、器材保持部１１Ａに保持された注射器５０１の位置を固定する固定部材１９を備える。固定部材１９は、器材保持部１１Ａに保持された横口注射器５０１Ｂが、横口注射器５０１Ｂの軸周りに回転しないように、横口注射器５０１Ｂを固定する。
【0260】
本実施形態では、固定部材１９は、シリンジ５０１１が挿入される第１挿入部１９１と、筒先５０１７が挿入される第２挿入部１９２とを備える。
【0261】
第１挿入部１９１は、中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂの挿入が可能な形状及び大きさを有する。具体的には、第１挿入部１９１の形状及び大きさは、中口注射器５０１Ａが挿入されたときでも、横口注射器５０１Ｂが挿入されたときでも、筒先５０１７（針キャップ５０１６）が第２挿入部１９２に挿入されるように規定されている。
【0262】
第２挿入部１９２は、第１挿入部１９１に挿入された中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７が挿入可能であり、かつ第１挿入部１９１に挿入された横口注射器５０１Ｂが軸周りに回転することを規制可能な形状及び大きさを有する。図２５の符号２０５２に示すように、第２挿入部１９２は、器材保持部１１Ａへの注射器５０１の挿入方向に延伸する溝形状であってよい。
【0263】
器材保持部１１Ａに横口注射器５０１Ｂが適切な向きで保持されたとき、図２５の符号２０５２で示すように、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７が第２挿入部１９２に挿入される。器材保持部１１Ａに横口注射器５０１Ｂが適切な向きで保持されるとは、横口注射器５０１Ｂを軸の周りに回転させることなく、横口注射器５０１Ｂを混注動作において用いることができることを意味する。但し、横口注射器５０１Ｂが適切な向きと１８０度反対の向きで器材保持部１１Ａに保持されたときも、図２５の符号２０５２で示すように、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７が第２挿入部１９２に挿入される。
【0264】
従って、第２挿入部１９２を備える固定部材１９を用いることにより、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７は、図２４の符号２０４２，２０４３の何れかに示す位置に位置する。これは、横口注射器５０１Ｂが固定部材１９に挿入された場合、筒先５０１７が、例えば図２４の符号２０４２、２０４３の状態から９０度回転した位置に位置しないことを意味する。
【0265】
器材保持部１１Ａに横口注射器５０１Ｂが適切な向きで保持されたとき、筒先５０１７の挿入方向と軸方向とが直交する方向において、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７の位置が中口注射器５０１Ａの筒先５０１７の位置と略同一となる場合を考える。この場合、例えば、針検出部１５は、第２挿入部１９２に挿入された中口注射器５０１Ａの針キャップ５０１６と、適切な向きで第２挿入部１９２に挿入された横口注射器５０１Ｂの針キャップ５０１６と、を検出可能である。針検出部１５は、このように挿入された中口注射器５０１Ａ及び横口注射器５０１Ｂの針キャップ５０１６を検出可能な位置に配置される。
【0266】
針検出部１５が注射器５０１の針キャップ５０１６で反射した光を検出したとき、固定部材１９に挿入された注射器５０１が横口注射器５０１Ｂである場合には、第２判定部１５２は、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１Ａに適切に保持されていると判定する。注射器５０１が中口注射器５０１Ａか横口注射器５０１Ｂかの判定は、上述したように、例えばシリンジ検出部１７を用いて行われてもよい。
【0267】
また、第２判定部１５２は、針検出部１５の検出結果に基づき、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に適切に装着されているかを判定しなくてもよい。例えば、第２判定部１５２は、筒先検出部１８の検出結果、又は、筒先５０１７もしくは針キャップ５０１６を撮像するカメラの撮像結果に基づき、上記の判定を行ってもよい。この場合、器材保持部１１Ａに横口注射器５０１Ｂが適切な向きで保持されたとき、筒先５０１７の挿入方向と軸方向とが直交する方向において、横口注射器５０１Ｂの筒先５０１７の位置が中口注射器５０１Ａの筒先５０１７の位置と略同一でなくてよい。
【0268】
筒先検出部１８を用いる場合、混注装置１は、第１筒先検出部１８１及び第３筒先検出部１８３の何れか一方を備えていなくてもよい。例えば、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１Ａに適切に装着されているときに第１筒先検出部１８１が光Ｌ１１を検出できるように、第１筒先検出部１８１が配置されている場合、混注装置１は、第３筒先検出部１８３を備えていなくてよい。
【0269】
横口注射器５０１Ｂが適切な向きで器材保持部１１Ａに保持されている場合、第１筒先検出部１８１は光Ｌ１１を検出する。そのため、第２判定部１５２は、第１筒先検出部１８１が光Ｌ１１を検出した場合に、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に適切に装着されていると判定する。一方、器材保持部１１Ａが注射器５０１を保持しているにもかかわらず、第１筒先検出部１８１及び第２筒先検出部１８２の何れも光Ｌ１１を検出しない場合、第２判定部１５２は、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１に適切に装着されていないと判定する。
【0270】
図２５の符号２０５３に示すように、横口注射器５０１Ｂが軸方向に回転する場合、横口注射器５０１Ｂが装着された向きによって、針キャップ５０１６（横口注射器５０１Ｂの先端部）の位置は異なる。そのため、横口注射器５０１Ｂが装着された向きが適切な向きではない場合、混注動作時に、バイアル５０２又は輸液容器５０３への針５０１４の穿刺位置がずれてしまい、液薬又は輸液を抜取ることができない虞がある。第２判定部１５２による判定により、横口注射器５０１Ｂの向きが適切な向きとなるように、横口注射器５０１Ｂを器材保持部１１Ａに保持させることができる。そのため、穿刺位置のずれが発生する可能性を低減できる。つまり、横口注射器５０１Ｂの向きが適切ではない状態で混注動作が行われる可能性を低減できる。
【0271】
また、固定部材１９は、器材保持部１１Ａに保持された横口注射器５０１Ｂの先端部の位置を規制する。これにより、器材保持部１１Ａは、横口注射器５０１Ｂの先端部の位置が一定の範囲となる姿勢で、充填された横口注射器５０１Ｂを保持できる。また、器材保持部１１Ａを用いることにより、第２判定部１５２は、横口注射器５０１Ｂの先端部の検出結果に基づき、横口注射器５０１Ｂが器材保持部１１Ａに適切に装着されているかを判定できる。そのため、混注装置１は、横口注射器５０１Ｂの軸方向の回転による横口注射器５０１Ｂの位置ずれを検出する検出部を備えなくてよく、当該検出部の動作時間分の処理時間を短縮できる。
【0272】
器材保持部１１Ａが固定部材１９と針検出部１５又は筒先検出部１８とを備えているため、第２判定部１５２の処理は、器材保持部１１Ａが横口注射器５０１Ｂを保持している間に行われる。これに限らず、第２判定部１５２の処理は、混注動作前に行われればよい。そのため、固定部材１９、及び、横口注射器５０１Ｂの先端部を検出する検出部は、例えば混注ユニット４０に設けられていてもよい。
【0273】
＜注射器の充填又は回収支援＞
上述したように、注射器棚１０のそれぞれに対応して、発光部材が設けられていてもよい。この場合、制御部１４０は、１つの注射器棚１０に設けられた全ての器材保持部１１に、注射器５０１が保持されている場合に、当該注射器棚１０に対応する発光部材を点灯させてもよい。また、制御部１４０は、１つの注射器棚１０に設けられた全ての器材保持部１１に注射器５０１が保持されていない場合に（例えば、器材保持部１１に保持された注射器５０１が全て取り外された場合に）、当該注射器棚１０に対応する発光部材を点灯させてよい。
上述したように、注射器棚１０のそれぞれに対応して、発光部材が設けられていてもよい。この場合、制御部１４０は、１つの注射器棚１０に設けられた全ての器材保持部１１に、注射器５０１が保持されている場合に、当該注射器棚１０に対応する発光部材を点灯させてもよい。また、制御部１４０は、１つの注射器棚１０に設けられた全ての器材保持部１１に注射器５０１が保持されていない場合に（例えば、器材保持部１１に保持された注射器５０１が全て取り外された場合に）、当該注射器棚１０に対応する発光部材を点灯させてよい。
【0274】
これにより、ユーザは、全ての器材保持部１１における注射器５０１の保持状態を視認することなく、注射器５０１の充填完了又は回収完了のタイミングを認識できる。そのため、注射器５０１の充填完了又は回収完了のタイミングでユーザに注射器側扉１６を閉じてもらうことができる。
【0275】
第１搬送部１１０は、注射器側扉１６がロック状態の注射器棚１０からのみ、注射器５０１を取出すことができる。そのため、第１搬送部１１０は、注射器側扉１６が閉じられてロックされない限り、当該注射器側扉１６が設けられた注射器棚１０から、注射器５０１を取出すことができない。上記のように、発光部材を介して、上記のタイミングで注射器側扉１６を閉じるための報知を行うことにより、第１搬送部１１０の待機時間を低減させることが可能となる。
【0276】
制御部１４０は、器材保持部１１の位置を管理している。制御部１４０は、例えば、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１を管理している。制御部１４０は、注射器検出部１４の検出結果により、作業領域Ａｒ１に位置する器材保持部１１が注射器５０１を保持しているかを判定できる。制御部１４０は、各器材保持部１１を識別する情報と、注射器５０１の保持有無を示す情報とを対応付けて、記憶部２００に記憶することにより、全ての器材保持部１１に注射器５０１が保持されているかどうかを判定できる。
【0277】
また、制御部１４０は、取出対象である注射器５０１を第１搬送部１１０に取出させるときに、当該注射器５０１が保持された注射器棚１０の注射器側扉１６が開放状態である場合に、当該注射器棚１０に対応する発光部材を点灯させてもよい。これにより、第１搬送部１１０の待機時間を低減させることが可能となる。
【0278】
＜器材保持部の搬送制御＞
制御部１４０は、最後に注射器５０１を保持した器材保持部１１（当該器材保持部１１を識別する情報）を管理してもよい。注射器搬送制御部１４１は、器材保持部１１の搬送方向後ろ側において、最後に注射器５０１を保持した器材保持部１１に最も近く、かつ注射器５０１を保持していない器材保持部１１（空きの器材保持部１１）を、作業領域Ａｒ１に搬送する。ユーザが注射器５０１の充填完了後に注射器側扉１６を一旦閉じた後、再度の注射器５０１の充填のために、当該注射器側扉１６を開いたときに、上述した空きの器材保持部１１を、作業領域Ａｒ１に搬送してもよい。
制御部１４０は、最後に注射器５０１を保持した器材保持部１１（当該器材保持部１１を識別する情報）を管理してもよい。注射器搬送制御部１４１は、器材保持部１１の搬送方向後ろ側において、最後に注射器５０１を保持した器材保持部１１に最も近く、かつ注射器５０１を保持していない器材保持部１１（空きの器材保持部１１）を、作業領域Ａｒ１に搬送する。ユーザが注射器５０１の充填完了後に注射器側扉１６を一旦閉じた後、再度の注射器５０１の充填のために、当該注射器側扉１６を開いたときに、上述した空きの器材保持部１１を、作業領域Ａｒ１に搬送してもよい。
【0279】
これにより、器材保持部１１の使用頻度が偏る可能性を低減できる。また、同時期に充填した注射器５０１を、注射器棚１０において纏めて管理できる。さらに、搬送方向において、最後に注射器５０１を保持した器材保持部１１に最も近い空きの器材保持部１１を、作業領域Ａｒ１に搬送するため、注射器５０１の充填操作の待機時間を低減できる。
【0280】
〔バイアル棚の具体的構成〕
図２２及び図２３の符号２０３１に示すように、バイアル棚２０は、複数の器材保持部２１と、器材搬送部２２と、対象物検出部２３と、バイアル検出部２４と、を備える。また、図２３の符号２０３１に示すように、第１読取部２５と、ローラ駆動部２６と、を備える。なお、図２２に示す器材搬送部２２の取付部２２１にも器材保持部２１が取り付けられているが、その図示は省略している。
図２２及び図２３の符号２０３１に示すように、バイアル棚２０は、複数の器材保持部２１と、器材搬送部２２と、対象物検出部２３と、バイアル検出部２４と、を備える。また、図２３の符号２０３１に示すように、第１読取部２５と、ローラ駆動部２６と、を備える。なお、図２２に示す器材搬送部２２の取付部２２１にも器材保持部２１が取り付けられているが、その図示は省略している。
【0281】
混注処理に先立ち、バイアル棚２０には、ユーザによりバイアル５０２が充填されている。バイアル５０２には、開口を塞ぐ栓（ゴム栓）５０２１（図５参照）と栓５０２１に被せられた蓋とが設けられている。バイアル５０２は、当該蓋をとった状態でバイアル棚２０に充填される。また、注射器棚１０と同様、各バイアル棚２０を規定する板状部材１７１には、複数の孔１７２が形成されている。
【0282】
器材保持部２１は、バイアル５０２を保持可能な部材である。本実施形態では、１つの器材保持部２１に１つのバイアル５０２が保持されるが、１つの器材保持部２１に複数のバイアル５０２が保持されてもよい。
【0283】
本実施形態では、図２３に示すように、器材保持部２１は、フリーローラ２１１と、器材挟持部２１２と、駆動ローラ２１３と、第１マグネットギア２１４と、を備える。
【0284】
器材挟持部２１２は、バイアル５０２を挟持する。本実施形態では、器材挟持部２１２は、バイアル５０２の首部を挟持する。器材挟持部２１２は、器材保持部２１にバイアル５０２が保持されたときに、バイアル５０２が板状部材１７１に触れない程度の高さに設けられている。
【0285】
一対の器材挟持部２１２は、バイアル５０２を挟持可能なように、互いに近づく方向に付勢されている。器材挟持部２１２の先端部には、上下方向に延伸する回転軸を有し、ＸＹ平面上においてに回転可能なフリーローラ２１１が設けられている。図２３の符号２０３２に示すように、フリーローラ２１１は、器材挟持部２１２が軸支されている側であって、フリーローラ２１１の中央部と対向する位置に設けられた駆動ローラ２１３と共に、バイアル５０２の首部を３点で支持する。これにより、器材挟持部２１２は、バイアル５０２を保持する。バイアル５０２を保持した状態で駆動ローラ２１３が回転すると、バイアル５０２も回転する。この回転に伴い、フリーローラ２１１も回転する。
【0286】
駆動ローラ２１３の上部には、第１マグネットギア２１４が設けられている。駆動ローラ２１３と第１マグネットギア２１４とは、上下方向に延伸する共通の回転軸に接続されており、ＸＹ平面上において回転可能である。ローラ駆動部２６が備える第２マグネットギア２６１の回転に伴い第１マグネットギア２１４が回転することにより、駆動ローラ２１３も回転する。
【0287】
器材搬送部２２は、作業領域Ａｒ２に、複数の器材保持部２１のうちの少なくとも１つを搬送する部材である。本実施形態では、器材搬送部２２は、複数の器材保持部２１が接続された無端状の回転部材である。そのため、本実施形態では、器材搬送部２２は、器材保持部２１を１つずつ作業領域Ａｒ２に搬送する。但し、器材搬送部２２は、複数の器材保持部２１を一度に作業領域Ａｒ２に搬送する搬送部であってもよい。
【0288】
作業領域Ａｒ２は、作業領域Ａｒ１と同様、複数の器材保持部２１のうちの少なくとも１つに対してユーザがバイアル５０２を保持させる領域である。また作業領域Ａｒ２は、複数の器材保持部２１のうちの少なくとも１つの器材保持部２１に保持されたバイアル５０２をユーザが取外す領域である。また、作業領域Ａｒ２は、作業領域Ａｒ１と同様、バイアル５０２を保持させる領域としてのみ機能する領域、又は、バイアル５０２を取外す領域としてのみ機能する領域であってもよい。
【0289】
本実施形態では、器材搬送部２２は、器材搬送部１２と同様の機能を有する。具体的には、器材搬送部２２は、対象物検出部２３が、対象物（例：ユーザの手）を検出後、対象物を検出しなくなったというユーザの動作検出を契機として、作業領域Ａｒ２に位置する器材保持部２１に代えて、別の器材保持部２１を搬送する。また、器材搬送部１２は、ユーザの動作検出に加え、バイアル検出部２４が器材保持部２１に保持されたバイアル５０２を検出したこと、又は、バイアル検出部２４が器材保持部２１に保持されたバイアル５０２が検出できなくなったことを契機として、作業領域Ａｒ２に別の器材保持部１１を搬送してもよい。器材搬送部１２は、例えば反時計回りに回転することにより、作業領域Ａｒ２に位置する器材保持部２１を変更する。
【0290】
また、バイアル搬送制御部１４２は、注射器搬送制御部１４１と同様、例えばユーザの搬送指示を契機として、作業領域Ａｒ２に位置する器材保持部２１に代えて、別の器材保持部２１を搬送してもよい。
【0291】
対象物検出部２３は、作業領域Ａｒ２に挿入された対象物を検出する部材である。本実施形態では、対象物検出部２３は、作業領域Ａｒ２に挿入された状態のユーザの手又は腕を検出する。バイアル検出部２４は、作業領域Ａｒ２に位置する器材保持部２１に保持されたバイアル５０２を検出する。
【0292】
第１読取部２５は、器材搬送部２２が複数の器材保持部２１を搬送する搬送経路の一部において、バイアル５０２の表面に示された、バイアル５０２に収容された薬剤の種類を示す種類情報を読取る部材である。バイアル５０２には、種類情報が記録されたバーコードが付されていてよい。この場合、第１読取部２５は、バーコードリーダであってよい。図２３の符号２０３１に示すように、第１読取部２５は、取出位置ＰＯ１１に搬送されたバイアル５０２のバーコードを読取可能な位置に配置されている。取出位置ＰＯ１１は、第１搬送部１１０がバイアル５０２を取出す位置である。
【0293】
ローラ駆動部２６は、器材保持部２１の駆動ローラ２１３を回転させるために、ローラ駆動部２６に取付けられた第２マグネットギア２６１を回転させるモータである。バイアル搬送制御部１４２がローラ駆動部２６を駆動させると、第２マグネットギア２６１も回転する。第２マグネットギア２６１の回転に連動して、第１マグネットギア２１４が回転する。第１マグネットギア２１４の回転に連動して、第１マグネットギア２１４と共通の回転軸に接続された駆動ローラ２１３が回転することにより、駆動ローラ２１３に当接しているバイアル５０２が回転する。このようにバイアル５０２が回転することにより、バイアル５０２の表面のどの位置にバーコードが付されている場合であっても、第１読取部２５はバーコードを読取ることができる。
【0294】
＜バイアルの回収に伴う動作例１＞
制御部１４０は、例えばタッチパネル８０を介して、バイアル５０２の回収指示を受付けてもよい。バイアル搬送制御部１４２は、回収指示を受付けた場合、器材搬送部２２を制御して、回収対象のバイアル５０２を保管するバイアル棚２０において、当該バイアル５０２を作業領域Ａｒ２に搬送させる。回収対象のバイアル５０２が複数個保管されている場合、バイアル搬送制御部１４２は、器材搬送部２２を制御して、器材保持部２１への保持順番が遅いバイアル５０２を保持する器材保持部２１を優先的に、作業領域Ａｒ２に搬送してもよい。この場合、記憶部２００には、器材保持部２１の位置（器材保持部２１を識別する情報）に対応付けて、バイアル５０２の保持順番を示す情報が記憶されている。
制御部１４０は、例えばタッチパネル８０を介して、バイアル５０２の回収指示を受付けてもよい。バイアル搬送制御部１４２は、回収指示を受付けた場合、器材搬送部２２を制御して、回収対象のバイアル５０２を保管するバイアル棚２０において、当該バイアル５０２を作業領域Ａｒ２に搬送させる。回収対象のバイアル５０２が複数個保管されている場合、バイアル搬送制御部１４２は、器材搬送部２２を制御して、器材保持部２１への保持順番が遅いバイアル５０２を保持する器材保持部２１を優先的に、作業領域Ａｒ２に搬送してもよい。この場合、記憶部２００には、器材保持部２１の位置（器材保持部２１を識別する情報）に対応付けて、バイアル５０２の保持順番を示す情報が記憶されている。
【0295】
＜バイアルの回収に伴う動作例２＞
バイアル５０２の種類によっては、他のバイアル５０２と分別して捨てる必要があるバイアル５０２（以下、分別バイアルと称する）も存在する。分別バイアルについては、混注動作が完了した後に、第１搬送部１１０がゴミ箱部７０に搬送しなくてもよい。この場合、タッチパネル制御部１５０は、混注に使用したバイアル５０２が分別バイアルであること、又は、バイアル５０２を混注装置１から取出すことを、タッチパネル８０を介して報知してもよい。これにより、分別バイアルを、ゴミ箱部７０に捨てず、ユーザに混注装置１から取出させることができる。
バイアル５０２の種類によっては、他のバイアル５０２と分別して捨てる必要があるバイアル５０２（以下、分別バイアルと称する）も存在する。分別バイアルについては、混注動作が完了した後に、第１搬送部１１０がゴミ箱部７０に搬送しなくてもよい。この場合、タッチパネル制御部１５０は、混注に使用したバイアル５０２が分別バイアルであること、又は、バイアル５０２を混注装置１から取出すことを、タッチパネル８０を介して報知してもよい。これにより、分別バイアルを、ゴミ箱部７０に捨てず、ユーザに混注装置１から取出させることができる。
【0296】
また、ゴミ箱部７０は、分別バイアル専用の分別用ごみ箱部と、分別バイアル以外のバイアル５０２（以下、通常バイアルと称する）専用の通常用ごみ箱部とを有していてもよい。第１搬送制御部１４３は、第１搬送部１１０を制御して、混注に使用したバイアル５０２が分別バイアルである場合、バイアル５０２を分別用ごみ箱部に搬送してもよい。第１搬送制御部１４３は、混注に使用したバイアル５０２が通常バイアルである場合、バイアル５０２を通常用ごみ箱部に搬送してもよい。本動作においては、バイアル５０２の種類を示す情報に、通常バイアル又は分別バイアルを示す情報が含まれていてもよい。
【0297】
＜バイアルの充填又は回収支援／器材保持部の搬送制御＞
上述したように、バイアル棚２０のそれぞれに対応して、発光部材が設けられていてもよい。この場合、制御部１４０は、１つのバイアル棚２０に設けられた全ての器材保持部２１に、バイアル５０２が保持されている場合に、当該バイアル棚２０に対応する発光部材を点灯させてよい。また、制御部１４０は、１つのバイアル棚２０に設けられた全ての器材保持部２１にバイアル５０２が保持されていない場合に（例えば、器材保持部２１に保持されたバイアル５０２が全て取り外された場合に）、当該バイアル棚２０に対応する発光部材を点灯させてよい。具体的な説明については、上記「注射器の充填又は回収支援」での説明において、注射器棚１０に関する用語をバイアル棚２０に関する用語を読み替えればよいため、割愛する。
上述したように、バイアル棚２０のそれぞれに対応して、発光部材が設けられていてもよい。この場合、制御部１４０は、１つのバイアル棚２０に設けられた全ての器材保持部２１に、バイアル５０２が保持されている場合に、当該バイアル棚２０に対応する発光部材を点灯させてよい。また、制御部１４０は、１つのバイアル棚２０に設けられた全ての器材保持部２１にバイアル５０２が保持されていない場合に（例えば、器材保持部２１に保持されたバイアル５０２が全て取り外された場合に）、当該バイアル棚２０に対応する発光部材を点灯させてよい。具体的な説明については、上記「注射器の充填又は回収支援」での説明において、注射器棚１０に関する用語をバイアル棚２０に関する用語を読み替えればよいため、割愛する。
【0298】
また、バイアル搬送制御部１４２は、器材保持部２１の搬送方向において、最後にバイアル５０２を保持した器材保持部２１に最も近く、かつバイアル５０２を保持していない器材保持部２１（空きの器材保持部２１）を、作業領域Ａｒ２に搬送してもよい。具体的な説明については、上記「器材保持部の搬送制御」での説明において、注射器棚１０に関する用語をバイアル棚２０に関する用語を読み替えればよいため、割愛する。
【0299】
【0300】
吸着部１２１は、輸液容器５０３の胴部５０３１を吸着する部材である。吸着部１２１は輸液容器５０３を保持する保持部材の一例であり、第２搬送部１２０が輸液容器５０３を保持できれば、当該保持部材は吸着部１２１でなくてもよい。第２搬送制御部１４５は、吸着部１２１における空気圧を制御することにより、輸液容器５０３を脱着する。
【0301】
本実施形態では、吸着部１２１は、第２搬送部１２０における輸液容器５０３と対向する位置において、上下方向に沿って３つ設けられている。３つの吸着部１２１は、主吸着部１２１Ａと、２つの副吸着部１２１Ｂとを含む。吸着部１２１は、主吸着部１２１Ａを複数備えていてもよいし、副吸着部１２１Ｂを１つのみ備えていても３つ以上備えていてもよい。
【0302】
主吸着部１２１Ａは、第２搬送部１２０が輸液容器５０３を保持するときに、輸液容器５０３を吸着するために常時使用されるものである。主吸着部１２１Ａは、混注装置１に保管され得る、大きさが互いに異なる複数種類の輸液容器５０３の全てと対向可能な位置に設けられている。２つの副吸着部１２１Ｂは、輸液容器５０３の上下方向の大きさに応じて、主吸着部１２１Ａと共に輸液容器５０３を吸着する。従って、２つの副吸着部１２１Ｂの少なくとも何れかは、輸液容器５０３の大きさによっては、輸液容器５０３を吸着しない場合がある。
【0303】
輸液容器５０３の種類（大きさ）と、輸液容器５０３を吸着するために使用する吸着部１２１とは予め決められており、これらを対応付けた情報は記憶部２００に記憶されている。そのため、第２搬送制御部１４５は、調製・投薬データに基づき、混注に使用する輸液容器５０３の種類を特定することにより、当該輸液容器５０３を吸着するために使用する吸着部１２１を特定できる。また、第２搬送部１２０が輸液容器５０３を保持するときに、主吸着部１２１Ａが常時使用されるように、輸液容器５０３の吸着場所（例：輸液棚３０及び混注ユニット４０）と第２搬送部１２０との位置関係が予め決められている。
【0304】
図２６の符号２０６２に示すように、主吸着部１２１Ａは、輸液容器５０３を吸着する方向に伸縮し、かつ撓う部材である。本実施形態では、主吸着部１２１Ａは、蛇腹構造を有する。副吸着部１２１Ｂは、輸液容器５０３を吸着する方向に伸縮し、かつ撓う部材でなくてよい。また、主吸着部１２１Ａの、吸着する方向における長さは、副吸着部１２１Ｂの長さよりも大きい。
【0305】
第２搬送部１２０は、輸液容器５０３を吸着するとき、輸液容器５０３の保管場所へと近づいていく。このとき、副吸着部１２１Ｂよりも先に主吸着部１２１Ａが、輸液容器５０３に当接する。主吸着部１２１Ａは伸縮しかつ撓う部材であるため、主吸着部１２１Ａは、輸液容器５０３の表面がどのような向きを向いていたとしても、その向きに吸着口（吸引口）を追従させることができる。そのため、輸液容器５０３の向きに依らず、輸液容器５０３の表面を吸着できる。そして、輸液容器５０３の表面が第２搬送部１２０に対して斜めを向いている場合、主吸着部１２１Ａが撓みがなくなる状態に戻ろうとすることで、輸液容器５０３の表面（最も大きい面）を第２搬送部１２０に向けることができる。
【0306】
一方で、主吸着部１２１Ａが上記のような部材であるため、主吸着部１２１Ａは副吸着部１２１Ｂよりも撓みやすい。又は、主吸着部１２１Ａの吸着力は副吸着部１２１Ｂよりも弱い。そのため、主吸着部１２１Ａのみの吸着では、搬送中に輸液容器５０３が落下する可能性がある。また、第２搬送部１２０の加減速時に輸液容器５０３がふらつくため、ふらつきが収まるまで輸液容器５０３を搬送先に受渡すことができない虞がある。
【0307】
本実施形態では、主吸着部１２１Ａが輸液容器５０３の表面に当接した後も、第２搬送部１２０は輸液容器５０３側へと移動する。このとき、主吸着部１２１Ａは縮み、副吸着部１２１Ｂが輸液容器５０３に当接する。副吸着部１２１Ｂは、主吸着部１２１Ａのように、吸着口を輸液容器５０３の向きに追従させることはできないが、主吸着部１２１Ａにより輸液容器５０３がある程度固定されているため、輸液容器５０３を吸着できる。
【0308】
副吸着部１２１Ｂは、主吸着部１２１Ａよりも撓みにくい。又は、副吸着部１２１Ｂの吸着力は主吸着部１２１Ａよりも強い。そのため、搬送中に輸液容器５０３が落下する可能性を低減できる。また、第２搬送部１２０の加減速により輸液容器５０３がふらつく可能性を低減できる。
【0309】
第３読取部１２２は、輸液容器５０３の胴部５０３１に貼付された第１ラベルに含まれる情報を読取る。第１ラベルに含まれる情報がバーコードに含まれている場合、第３読取部１２２は、バーコードリーダにより実現されてもよい。
【0310】
〔輸液棚の構成〕
図２７は、輸液棚３０の構成の一例を示す斜視図である。図２７に示すように、輸液棚３０は、押込部３１と、押込搬送部３５と、レール部３６と、を備える。また、図３に示すように、シャッター３７を備える。
図２７は、輸液棚３０の構成の一例を示す斜視図である。図２７に示すように、輸液棚３０は、押込部３１と、押込搬送部３５と、レール部３６と、を備える。また、図３に示すように、シャッター３７を備える。
【0311】
混注処理に先立ち、輸液棚３０には、ユーザにより輸液容器５０３が充填されている。また、注射器棚１０及びバイアル棚２０と同様、各輸液棚３０を規定する板状部材３０１には、複数の孔３０２が形成されている。
【0312】
レール部３６は、輸液棚３０の内部に設けられ、輸液側扉３４（図１参照）側から混注装置１の奥方向（すなわち＋Ｙ軸方向）へ延伸する部材である。レール部３６において、輸液側扉３４側に位置する端部を扉側端部３６１、混注装置１の奥側に位置する端部を奥側端部３６２と称することもできる。輸液容器５０３は、扉側端部３６１からレール部３６に充填され、奥側端部３６２から第２搬送部１２０により取出される。レール部３６には、少なくとも１つの輸液容器５０３を吊下げ可能である。本実施形態では、一対のレール部３６の間に、輸液容器５０３の首部が吊下げ可能である。具体的には、一対のレール部３６の間に、輸液容器５０３の首部５０３３の一部であるフランジ５０３４（首部５０３３及びフランジ５０３４は図２６参照）が吊下げ可能である。
【0313】
本実施形態では、各輸液棚３０には、レール部３６が３つずつ設けられている。但し、各輸液棚３０に設けられるレール部３６の数は３つに限定されない。また本実施形態では、レール部３６のそれぞれには、同種の輸液容器５０３（輸液容器に５０３に収容される輸液の種類、及び輸液容器５０３の大きさが同一の輸液容器）が充填される。そして、輸液棚３０毎に、充填されるべき輸液容器５０３が定められている。但し、レール部３６のそれぞれに異種の輸液容器５０３が充填されてもよい。
【0314】
押込部３１は、レール部３６に沿って移動可能であり、レール部３６に吊下げられた輸液容器５０３を、扉側端部３６１から奥側端部３６２へ押込む部材である。本実施形態では、押込部３１は、押込搬送部３５に接続されている。押込搬送部３５は、レール部３６に沿って設けられている。押込搬送部３５は、押込制御部１４７の制御を受けて動作することにより、レール部３６に沿って押込部３１を移動させることが可能である。押込搬送部３５は、例えば無端状の回転部材であってよい。押込部３１の移動によりレール部３６に吊下げられた輸液容器５０３を押込むことが可能なように、押込部３１の大きさ、及び、レール部３６と押込搬送部３５との位置関係が規定されている。
【0315】
押込部３１は、輸液側扉３４のロックが解除されている状態、又は輸液側扉３４が開放状態のとき、扉側端部３６１側で、かつ輸液容器５０３の充填（レール部３６への吊下げ）の邪魔とならない位置ＰＯ３１に位置している。押込制御部１４７は、例えば輸液棚３０のボタン９０（図１参照）が押下されたときに（輸液側扉３４のロックが解除されたときに）、押込搬送部３５を制御することにより、押込部３１を位置ＰＯ３１に移動させてよい。
【0316】
押込部３１は、輸液側扉３４がロックされた状態となったことを契機として、レール部３６に吊下げられた輸液容器５０３を、扉側端部３６１から奥側端部３６２へ押込む。本実施形態では、輸液側扉３４が閉鎖状態となった後ロックされた状態となったときに、押込制御部１４７は、押込搬送部３５を制御することにより、押込部３１を位置ＰＯ３１から奥側端部３６２へ移動させる。輸液棚３０を構成する壁部の奥側端部３６２には、奥側端部３６２に存在する輸液容器５０３を検出する検出部（不図示）が設けられている。押込制御部１４７は、当該検出部が輸液容器５０３を検出するまで、押込部３１を奥側端部３６２側へと移動させる。
【0317】
また、レール部３６に複数の輸液容器５０３が吊下げられた状態において、第２搬送部１２０が奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３を取出した場合を考える。第２搬送部１２０が当該輸液容器５０３を取出した後、押込部３１は、レール部３６に吊下げられた残余の輸液容器５０３を、扉側端部３６１から奥側端部３６２へ押込む。本実施形態では、第２搬送部１２０が奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３を取出したときに、押込制御部１４７は、押込搬送部３５を制御することにより、押込部３１を奥側端部３６２へ更に移動させる。
【0318】
シャッター３７は、輸液側扉３４が開いている輸液棚３０の奥側に位置して、ユーザが輸液側扉３４側から輸液棚３０内に手を入れても第２搬送部１２０に触れることがないように、奥側端部３６２とその奥方向（＋Ｙ軸方向）側の領域とを遮断するものである。シャッター３７は、シャッター制御部１４８により上下方向に移動可能に制御される。
【0319】
シャッター３７は、例えば、輸液側扉３４が開けられると、当該輸液側扉３４に対応する輸液棚３０の奥側に位置するようにシャッター制御部１４８により制御される。例えば、シャッター制御部１４８は、ボタン９０へのユーザ操作を受付けた場合に、当該ボタン９０に対応する輸液棚３０の奥側端部３６２と対向する位置に、シャッター３７を移動させる。
【0320】
また、シャッター３７は、第２搬送部１２０が輸液容器５０３を取出すとき、当該輸液容器５０３が保管された輸液棚３０以外の輸液棚３０に移動する。例えば、シャッター制御部１４８は、第２搬送部１２０が取出対象とする輸液容器５０３が保持されている輸液棚３０と対向する位置にシャッター３７が位置している場合、シャッター３７を別の輸液棚３０と対向する位置に移動させる。記憶部２００には、例えば、輸液種類情報に対応付けて、輸液棚３０における輸液容器５０３の保管位置を示す情報が記憶されている。
【0321】
＜第２搬送部の搬送方法＞
図２８は、第２搬送部１２０の搬送方法の一例を説明するための図である。本実施形態では、輸液棚３０が２つ設けられた構成であるが、輸液棚３０が３つ以上設けられていてもよい。例えば、輸液棚３０が上下方向に３つ設けられた場合、第２搬送部１２０は、以下のように制御されてもよい。
図２８は、第２搬送部１２０の搬送方法の一例を説明するための図である。本実施形態では、輸液棚３０が２つ設けられた構成であるが、輸液棚３０が３つ以上設けられていてもよい。例えば、輸液棚３０が上下方向に３つ設けられた場合、第２搬送部１２０は、以下のように制御されてもよい。
【0322】
図２８は、第２搬送部１２０の搬送方法の一例を説明するための図である。図２８では、上段の輸液棚３０を第１輸液棚３０Ａと称し、中段の輸液棚３０を第２輸液棚３０Ｂと称し、下段の輸液棚３０を第３輸液棚３０Ｃと称する。
【0323】
図２８の符号２０７１に示すように、シャッター３７が、何れかの輸液棚３０の奥側端部３６２と対向する位置に位置するとき、第２搬送部１２０は、それ以外の輸液棚３０にアクセスできる。本例では、シャッター３７が第２輸液棚３０Ｂと対向する位置に位置するとき、第２搬送部１２０は、第１輸液棚３０Ａ及び第３輸液棚３０Ｃにアクセスできる。
【0324】
図２８の符号２０７２に示すように、第２搬送部１２０が第２輸液棚３０Ｂに入込んでいる状態において、シャッター制御部１４８は、第３輸液棚３０Ｃを塞いでいるシャッター３７を移動させない。この状態においては、シャッター３７が第１輸液棚３０Ａを塞いでいる場合も、シャッター制御部１４８は、シャッター３７を移動させない。
【0325】
一方、図２８の符号２０７３に示すように、第２搬送部１２０が第１輸液棚３０Ａに入込んでいる状態においては、シャッター制御部１４８は、第２輸液棚３０Ｂと対向する位置と、第３輸液棚３０Ｃと対向する位置との間で、シャッター３７を移動させてもよい。
【0326】
そのため、シャッター制御部１４８は、第２搬送部１２０が第１輸液棚３０Ａに入込んでいる状態であっても、第２輸液棚３０Ｂ又は第３輸液棚３０Ｃと対向する位置にシャッター３７を位置させることができる。従って、制御部１４０が、第２輸液棚３０Ｂ又は第３輸液棚３０Ｃの輸液側扉３４のロックを解除できるため、ユーザは、第２輸液棚３０Ｂ又は第３輸液棚３０Ｃにアクセスできる。
きる。
きる。
【0327】
また、第２搬送部１２０が第３輸液棚３０Ｃに入込んでいる状態においては、シャッター制御部１４８は、第１輸液棚３０Ａと対向する位置と、第２輸液棚３０Ｂと対向する位置との間で、シャッター３７を移動させてもよい。従って、第２搬送部１２０が第３輸液棚３０Ｃに入込んでいる状態であっても、上記と同様、ユーザは、第１輸液棚３０Ａ又は第２輸液棚３０Ｂにアクセスできる。
【0328】
第２搬送部１２０が何れかの輸液棚３０に入り込んでいる状態においては、シャッター制御部１４８がシャッター３７を移動させない場合、第２搬送部１２０が輸液棚３０から離れるまで、ユーザがアクセスしたい輸液棚３０にアクセスできない虞がある。上記のように、第２搬送部１２０が輸液棚３０に入込んでいる状態であっても、その位置によってはシャッター３７を移動できるようにすることにより、ユーザがアクセスしたい輸液棚３０にアクセスすることも可能となる。そのため、輸液棚３０にアクセスするユーザの待機時間を低減させる可能性を高めることができる。
【0329】
＜輸液容器の取出方法＞
図２９は、輸液容器５０３の取出方法の一例について説明するための図である。図２９に示すように、輸液棚３０はストッパー３８を備えていてもよい。ストッパー３８は、奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３の向きを規制する部材である。輸液容器５０３がストッパー３８に当接することにより、レール部３６は、輸液容器５０３の表面が吸着部１２１の延伸方向に対して略垂直となるように、輸液容器５０３を保持できる。ストッパー３８は、奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３の、奥方向への移動を妨げる部材として機能してもよい。
図２９は、輸液容器５０３の取出方法の一例について説明するための図である。図２９に示すように、輸液棚３０はストッパー３８を備えていてもよい。ストッパー３８は、奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３の向きを規制する部材である。輸液容器５０３がストッパー３８に当接することにより、レール部３６は、輸液容器５０３の表面が吸着部１２１の延伸方向に対して略垂直となるように、輸液容器５０３を保持できる。ストッパー３８は、奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３の、奥方向への移動を妨げる部材として機能してもよい。
【0330】
ストッパー３８の位置、形状及び大きさは、奥側端部３６２に位置する輸液容器５０３の一部が当接し、かつ、第２搬送部１２０による輸液容器５０３の取出しの妨げにならないように規定されている。本実施形態では、ストッパー３８は、奥側端部３６２において、輸液棚３０の底部を規定する板状部材３０１に設けられている。また、輸液容器５０３を取出しやすいように、ストッパー３８の先端部は奥方向に傾斜している。
【0331】
第２搬送部１２０が輸液容器５０３を吸着し、輸液棚３０から輸液容器５０３を取出すとき、第２搬送制御部１４５は、図２９の経路Ｃ１に示すように、第２搬送部１２０を略垂直に移動させた後、奥方向に略平行に移動させてもよい。その後、第２搬送制御部１４５は、第２搬送部１２０を、奥方向かつ斜め上方向に移動させる。第２搬送部１２０が略垂直に移動するとき、奥方向と略平行に移動するとき、斜め上方向に移動するときの、それぞれの移動距離は、例えば、レール部３６とストッパー３８との位置関係から予め設定されている。
【0332】
上記のような第２搬送部１２０の移動制御により、輸液棚３０の高さを大きくせずとも（輸液棚３０の省スペース化を図りつつ）、輸液容器５０３の取出しをスムーズに行うことが可能となる。
【0333】
〔電源オフ時の制御〕
制御部１４０は、第１搬送部１１０が搬送中の注射器５０１又はバイアル５０２の種類を揮発性メモリに記憶している。そのため、第１搬送部１１０が注射器５０１又はバイアル５０２を搬送中に停電等で混注装置１の電源がオフになった場合、制御部１４０は、第１搬送部１１０が保持している器材が、注射器５０１かバイアル５０２かを管理できなくなる虞がある。そのため、制御部１４０は、電源復旧後に、電源がオフになったときに第１搬送部１１０が保持していた器材を、第１搬送部１１０から取外して、混注動作のやり直しが可能な状態とする。
制御部１４０は、第１搬送部１１０が搬送中の注射器５０１又はバイアル５０２の種類を揮発性メモリに記憶している。そのため、第１搬送部１１０が注射器５０１又はバイアル５０２を搬送中に停電等で混注装置１の電源がオフになった場合、制御部１４０は、第１搬送部１１０が保持している器材が、注射器５０１かバイアル５０２かを管理できなくなる虞がある。そのため、制御部１４０は、電源復旧後に、電源がオフになったときに第１搬送部１１０が保持していた器材を、第１搬送部１１０から取外して、混注動作のやり直しが可能な状態とする。
【0334】
混注装置１は、例えば、第１搬送部１１０が搬送中の注射器５０１及びバイアル５０２を撮像するカメラを備えていてもよい。制御部１４０は、電源復旧後に、カメラが混注装置１の動作中に撮像した画像に基づき、第１搬送部１１０による搬送中の器材が注射器５０１かバイアル５０２かを判定してもよい。制御部１４０は、例えば、画像に映る器材のシルエット画像と、記憶部２００に記憶されている注射器５０１及びバイアル５０２のシルエット画像とを比較することにより、上記の判定を行う。第１搬送部１１０が搬送中の器材を検出し、制御部１４０が上記の判定を行うことが可能であれば、搬送中の器材を検出する部材はカメラ以外の部材であってもよい。
【0335】
電源復旧後に、制御部１４０が、搬送中の器材が注射器５０１であると判定した場合、タッチパネル制御部１５０は、タッチパネル８０に、混注装置１から注射器５０１を取出すことを促す報知画像を表示する。第１搬送部１１０が搬送中の注射器５０１に取付けられた針には針キャップが装着されておらず、針がむき出しとなっているためである。一方、制御部１４０が、搬送中の器材がバイアル５０２であると判定した場合には、第１搬送制御部１４３は、バイアル５０２をゴミ箱部７０に搬送する。
【0336】
また、制御部１４０は、第２搬送部１２０が搬送中の輸液容器５０３の種類を揮発性メモリに記憶している。そのため、第２搬送部１２０が輸液容器５０３を搬送中に停電等で混注装置１の電源がオフになった場合、制御部１４０は、第２搬送部１２０が保持している輸液容器５０３の種類を管理できなくなる虞がある。そのため、制御部１４０は、電源復旧後に、電源がオフになったときに混注ユニット４０が保持していた輸液容器５０３を、混注ユニット４０から取外して、混注動作のやり直しが可能な状態とする。
【0337】
第２搬送制御部１４５は、電源復旧後に、混注ユニット４０に保持された輸液容器５０３と対向する位置に第２搬送部１２０を搬送してもよい。そして、制御部１４０は、第３読取部１２２に、輸液容器５０３に貼付された第１ラベルの情報を読取らせることにより、輸液容器５０３の種類（大きさ）を特定してもよい。
【0338】
上述したように、輸液容器５０３の種類と、輸液容器５０３を吸着するために使用する吸着部１２１とを対応付けた情報が、記憶部２００に記憶されている。そのため、制御部１４０は、混注ユニット４０に保持された輸液容器５０３の種類を特定することにより、当該輸液容器５０３を吸着するために使用する吸着部１２１を特定する。これにより、第２搬送部１２０が当該輸液容器５０３を輸液受入棚６０に搬送できるため、ユーザは、輸液受入棚６０に保管された当該輸液容器５０３を取出すことができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】