特開 2024-105199 自動二輪車を運転するための方法およびコントロールユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024105199

(43)【公開日】2024-08-06

(54)【発明の名称】自動二輪車を運転するための方法およびコントロールユニット

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20240730BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W30/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024007302

(22)【出願日】2024-01-22

(31)【優先権主張番号】10 2023 200 499.2

(32)【優先日】2023-01-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】モリアーティー，ダニエル

(72)【発明者】

【氏名】リィアオ，ジァウェイ

(72)【発明者】

【氏名】ペータース，マシュー

(72)【発明者】

【氏名】ベイン，ジメオン

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自動二輪車を運転するための方法、対応するコントロールユニット並びに対応するコンピュータプログラム製品に関する。
【解決手段】自動二輪車（１００）のバックスペース（１１２）内における前記自動二輪車（１００）と車両（１０６）との間の時間差（１１６）が、予め定められた時間値（１１８）よりも小さいときに、車間距離情報（１２０）が提供される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動二輪車（１００）を運転するための方法において、
前記自動二輪車（１００）の後方に向けられたセンサシステム（１１０）によって、前記自動二輪車（１００）と該自動二輪車（１００）のバックスペース（１１２）内に存在する後続の車両（１０６）との間の車間距離（１１４）を算出し、算出された前記車間距離（１１４）並びに前記自動二輪車（１００）の最新の速度（１０４）を考慮して算出される時間差（１１６）が予め規定された時間値（１１８）よりも小さいときに、ヒューマンマシンインターフェースで車間距離情報（１２０）を提供する、自動二輪車（１００）を運転するための方法。

【請求項2】

前記時間差（１１６）が予め規定された時間（１２６）よりも長く、前記時間値（１１８）よりも小さい時に、前記車間距離情報（１２０）を提供する、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記車両（１０６）の前記自動二輪車（１００）への接近速度が限界値よりも小さいときに、前記車間距離情報（１２０）を提供する、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記接近速度が前記限界値よりも大きいときに、前記車両（１０６）による前記自動二輪車（１００）への危機を表す危機情報を提供する、請求項３記載の方法。

【請求項5】

前記時間値（１１８）を前記自動二輪車（１００）の前記速度（１０４）を用いて調整する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

前記車間距離情報（１２０）の強度を、前記時間差（１１６）を用いて調整する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。

【請求項7】

前記時間差（１１６）が予告警告－時間値（１１８）よりも小さいときに、予告警告－車間距離情報（１２０）を提供し、前記時間差（１１６）が警告－時間値（１１８）よりも小さいときに、警告－車間距離情報（１２０）を提供し、この際に、前記警告－車間距離情報（１２０）が前記予告警告－車間距離情報（１２０）よりも高い強度を有していて、前記警告－時間値（１１８）が前記予告警告－時間値（１１８）よりも小さい、請求項６記載の方法。

【請求項8】

前記自動二輪車（１００）の車線（１０８）上に前記車両（１０６）が検知されると、前記車間距離情報（１２０）が提供される、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。

【請求項9】

前記自動二輪車（１００）の走行した軌道を用いて前記車線（１０８）の形状推移を決定する、請求項８記載の方法。

【請求項10】

前記自動二輪車（１００）の運転者（１２４）のインプットを用いて前記時間値（１１８）を調整する、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。

【請求項11】

前記インプットのために、選択用の少なくとも２つの予め規定された時間値（１１８）を提供する、請求項１０記載の方法。

【請求項12】

コントロールユニット（１０２）において、請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法を対応する装置で実行、実施および／または作動制御するために構成されている、コントロールユニット（１０２）。

【請求項13】

コンピュータプログラム製品において、該コンピュータプログラム製品を実行する際に、請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法を実行、実施および／または作動制御するようにプロセッサを促すために設計されている、コンピュータプログラム製品。

【請求項14】

機械読み込み可能な記憶媒体において、該記憶媒体に請求項１３に記載のコンピュータプログラム製品が記憶されている、機械読み込み可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動二輪車を運転するための方法、対応するコントロールユニット並びに対応するコンピュータプログラム製品に関する。

【背景技術】

【0002】

自動二輪車の運転者は、走行時に概ね自動二輪車の前方の道路の形状推移に集中し、バックミラーをほとんど見ない傾向にある。それによって、運転者は例えば自動二輪車の直ぐ後ろを走行する車両に気づかないことがある。したがって運転者が強くブレーキをかけると、危険な状況が発生し得ることになる。

【発明の概要】

【0003】

このような背景から、ここに紹介された提案により、独立請求項に記載した自動二輪車を運転するための方法、対応するコントロールユニット並びに対応するコンピュータプログラム製品が紹介される。ここに紹介された提案の好適な発展形態および改良は、明細書から得られ、また従属請求項に記載されている。

【発明の効果】

【0004】

ここに紹介された提案において、自動二輪車の後ろのバックスペースと呼ばれる領域は自動二輪車のセンサシステムによって検出され、提供されたバックスペースについての情報がセンサシステムによって評価される。この場合、バックスペース内の車両が検知され、自動二輪車の尾部に対するそれぞれの車両の少なくとも最新の車間距離が決定される。追加的に、この車間距離を評価するために、自動二輪車の最新の速度が用いられる。

【0005】

車間距離は、低い速度では、高い速度におけるよりも小さくてよい。したがって車間距離は時間差と表現されてよい。時間差は、自動二輪車が既に通過したポイントに後続車両が到達するまでに経過する時間である。つまり時間差は、後続車両が速度の増大に比例して車間距離を大きくすると、一定に保たれる。

【0006】

ここでは、測定された車間距離と自動二輪車の最新の速度とから時間差が決定され、時間差のための予め定められた値と比較される。車両の車間距離と自動二輪車の速度とが、この値より小さい時間差をもたらすと、車間距離情報がアウトプットされる。この場合、車間距離情報が優先的な情報特性を有する。何故ならば、まだ差し迫った危険な状況が存在していないからである。しかしながら、自動二輪車および／または後続車両の誤った挙動によって、危険な状況が迅速に発生することがある。

【0007】

ここに紹介された提案によって、自動二輪車のための、まだ差し迫っていない危険が警告され得る。まだ差し迫っていない危険は、潜在的な危険と呼ばれてよい。自動二輪車の運転者は、車間距離情報によって、車両がほぼ衝突しそうな間隔で走っていると知らせられ得る。それにより、運転者は、差し迫った危険を招くことになる運転操作を避けることができる。

【0008】

自動二輪車を運転するための方法が提案されており、この場合、自動二輪車の後方に向けられたセンサシステムによって、自動二輪車とこの自動二輪車のバックスペース内に存在する後続の車両との間の車間距離を算出し、算出された車間距離並びに自動二輪車の最新の速度を考慮して算出される時間差が予め規定された時間値よりも小さいときに、ヒューマンマシンインターフェースで車間距離情報を提供するようになっている。

【0009】

本発明の実施形態への着想は、特に以下に記載される考え方および知識に基づくものとみなされてよい。

【0010】

自動二輪車の後ろのバックスペース内に存在する車両は、別の交通参加者によってコントロールされ得る。この場合、車両は、別の自動二輪車、自動車またはトラックであってよい。

【0011】

車両は、自動二輪車の後方に向けられたセンサシステムによって検知され得る。センサシステムは特にレーダセンサを有していてよい。センサシステムは、少なくとも自動二輪車と車両との間の車間距離をセンサ情報で表すことができる。センサシステムは、車両に対する自動二輪車の向きも方向情報で表すことができる。

【0012】

時間差は、自動二輪車と車両との間の速度に依存する車間距離を表していてよい。一定の時間差は、様々な速度のための様々な車間距離を表すことができる。この場合、車間距離は速度が高くなるにつれて大きくなる。つまり、時間差は、絶対車間距離と自動二輪車の速度との間の関係を表し得る。速度に依存する車間距離若しくは時間差は、自動二輪車のための、車両から発する潜在的な危険を表し得る。

【0013】

時間値は、速度に依存する車間距離のための閾値であってよい。時間差が時間値よりも小さければ、自動二輪車のための潜在的な危険が存在し得る。

【0014】

車間距離情報は、特に自動二輪車の運転者に潜在的な危険を知らせることができる。例えば車間距離情報は、自動二輪車のヒューマンマシンインターフェースを介して運転者に提供され得る。同様に、車間距離情報は、自動二輪車の通信インターフェースを介して車両に伝達され、車両内で車両の運転者のために車両の表示器上に提供され得る。同様に、車間距離情報が自動二輪車の視覚的な信号伝達装置を介して別の交通参加者に提供され得る。車間距離情報は、視覚的に、聴覚的におよび／または触覚式に、自動二輪車の運転者におよび／または車両の運転者に提供され得る。例えば自動二輪車の運転者のために、車両記号および／または警告記号が自動二輪車記号の後ろ若しくは下に表示され得る。

【0015】

時間差が、予め定められた時間よりも長く、時間値よりも小さいときに、車間距離情報が提供され得る。車間距離情報は、予め定められた時間だけ遅延されて提供され得る。この時間内で時間差が再び時間値よりも大きくなると、車間距離情報の提供は省略されてよい。それにより、車両に対する時間差が時間値をほんの少し下回っているだけであるにも拘わらず車間距離情報が提供されることは避けられることができる。

【0016】

自動二輪車に接近する車両の接近速度が限界値より小さくなったときに、車間距離情報が提供され得る。車間距離情報は、潜在的な危険を信号で知らせるものである。車両がゆっくりと接近するときにだけ、危険は潜在的である。車両の接近が速すぎると、つまり接近速度が限界値よりも大きいと、車両による自動二輪車の危機を表す危機情報が提供され得る。例えば車両と自動二輪車との衝突を阻止するために、危機情報は操作の必要性を信号で知らせることができる。接近速度が限界値よりも大きいと、衝突までの時間が算出され得る。危機情報は、車間距離情報の段階的拡大を表すことができる。

【0017】

時間値は、自動二輪車速度を用いて調整され得る。車間距離情報が提供されるまでの時間差は、自動二輪車の速度が上昇するにつれて小さくなり得る。速度と時間値との間の関係は非線形であってよい。この関係は、曲線または表で示すことができる。時間値は、速度がより高ければより小さくなり得る。

【0018】

車間距離情報の強度は、時間差を用いて調整され得る。この場合、強度は、時間差が小さければ小さいほど増大し得る。増大は無段階に行われ得る。例えば、時間差が小さくなればなるほど、次第に大きくなる記号が示され得る。時間差が危険閾値よりも小さければ、危機情報が提供され得る。

【0019】

時間差が予告警告－時間値よりも小さければ、予告警告－車間距離情報が提供され得る。時間差が警告－時間値よりも小さければ、警告－車間距離情報が提供され得る。警告－車間距離情報は、予告警告－車間距離情報よりも高い強度を有していてよい。警告－時間値は、予告警告－時間値よりも小さくてよい。異なる警告段階によって、段階的な警告カスケードが提供され得る。警告カスケードは、差し迫った危険を警告するための、および操作を要求するための危機情報に移行してもよい。

【0020】

自動二輪車の車線上に車両が検知されると、車間距離情報が提供され得る。自動二輪車がその車線上にとどまっている限りは、隣の車線上の車両が自動二輪車のための潜在的な危険となることはない。

【0021】

隣接する車線上に車両が検知されると、自動二輪車の死角アシストが作動され得る。死角アシストでは側方関連の情報が提供され得る。自分の車線上の車両のための車間距離情報は、側方の関連性なしに提供され得る。死角アシストにおいて、運転者に別の車両が検知されていた側が表示され得る。次いで、運転者は、別の車両に対する危険な接近を避けるために、例えば車線変更をやめることができる。

【0022】

車線の形状推移は、自動二輪車の通過済みの軌道を用いて決定され得る。通過済みの軌道は、車線のカーブを描くことができる。これによって、車間距離情報は、カーブ内でも若しくは曲線的なルート上でも確実に提供され得る。

【0023】

時間値は、自動二輪車の運転者がインプットを用いて調整することができる。時間値は運転者によって予め選択され得る。これによって運転者は、いつから運転者が潜在的な危険について警告される必要があるかを調整することができる。時間値は、例えば無段階に、つまり予め定められた段階または予め定められた値なしで、調整され得る。例えば時間値は、スライドレギュレータまたは回転ノブのような、自動二輪車の操作者インターフェースを介して調整され得る。

【0024】

インプットのために、少なくとも２つの予め定められた時間値が選択のために提供され得る。時間値は、例えば予め割り当てられたボタンまたはロッカレバー等の操作者インターフェースを介して選択され得る。特に、低い、中くらいおよび高い時間値が選択のために提供され得る。これによって、運転者は、運転者が潜在的な危険についていつから警告される必要があるかを段階的に調整することができる。

【0025】

この方法は、好適な形式でコンピュータにより実行され、例えばソフトウエアまたはハードウエア、またはソフトウエアとハードウエアとの混合形で例えば運転者アシストシステムで実行され得る。

【0026】

ここに紹介された提案はさらに、車両のための運転者アシストシステムの形のコントロールユニットを提供する。この運転者アシストシステムは、ここに紹介された方法のバリエーションのステップを対応する装置で実施、作動制御若しくは実行に移すために構成されている。

【0027】

コントロールユニット若しくは運転者アシストシステムは、信号またはデータを処理するための少なくとも１つのコンピュータユニットと、信号またはデータを記憶するための少なくとも１つの記憶装置と、通信プロトコル内に埋め込まれたデータを読み込むかまたはアウトプットするための少なくとも１つのインターフェースおよび／または通信インターフェースとを有する電気機器であってよい。コンピュータユニットは、センサ信号を処理し、かつセンサ信号に依存してデータ信号をアウトプットするための、例えば信号プロセッサ、いわゆるシステムＡＳＩＣまたはマイクロコントローラであってよい。記憶装置は、例えばフラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭまたは磁気記憶装置であってよい。インターフェースは、センサのセンサ信号を読み込むためのセンサインターフェースとして、および／またはデータ信号および／または制御信号をアクチュエータにアウトプットするためのアクチュエータインターフェースとして構成されていてよい。通信インターフェースは、データを無線誘導および／または有線誘導で読み込むかまたはアウトプットするために構成されていてよい。インターフェースは、例えば別のソフトウエアモジュールの隣でマイクロコントローラに設けられているソフトウエアモジュールであってもよい。

【0028】

例えば半導体記憶装置、ハードディスクまたは光学式記憶装置等の機械読み込み可能な媒体または記憶媒体に記憶されていてよく、特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実行されると、前記実施形態のいずれか１つによる方法のステップを実行、実施および／または作動制御するために用いられるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも有利である。

【0029】

本発明の可能な特徴および利点のうちのいくつかは、様々な実施形態に関連してここに記載されている、ということを指摘しておく。このコントロールユニットおよび方法の複数の特徴が、本発明の別の実施形態に到達するために、適切な形式で組み合わされ、適合されまたは代替され得る、ということを当業者は知っている。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】一実施例によるコントロールユニットを備えた自動二輪車の交通状況を示す図である。

【図2】一実施例によるコントロールユニットによる車間距離情報を示す図である。

【図3】一実施例によるコントロールユニットを備えた自動二輪車における調整可能な時間値を示す図である。

【図4】一実施例によるコントロールユニットのための時間値の速度依存性を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下に、本発明の実施形態を添付の図面を参照して説明する。この場合、図面も明細書も本発明を限定するものとして見なされるべきではない。

【0032】

図面は、概略的にすぎず、縮尺通りではない。同じ符号は同じまたは同じ作用の特徴を示す。

【0033】

図１は、一実施例によるコントロールユニット１０２を備えた自動二輪車１００の交通状況を示す。自動二輪車１００は、図示された２つの交通状況においてそれぞれ異なる速度１０４で走行する。これら２つの交通状況において、自動二輪車１００の車線１０８上で自動二輪車１００の後ろを車両１０６が走行している。自動二輪車１００は、自動二輪車１００の後ろのバックスペース１１２内の車両１０６を検出するセンサシステム１１０を有している。センサシステム１１０は、自動二輪車１００に対する車両１０６の少なくとも１つの最新の車間距離１１４を検出する。これらの車間距離１１４は、２つの交通状況において異なっている。

【0034】

一実施例では、コントロールユニット１０２により自動二輪車１００の速度１０４および車間距離１１４を用いて自動二輪車１００と車両１０６との間の最新の時間差１１６が算出される。この場合、時間差１１６は、自動二輪車１００が既に通り過ぎた地点と同じ地点に車両１０６が到達するまで経過する時間を表す。この時間差１１６が予め規定された時間値１１８より小さければ、車間距離情報１２０が提供される。この場合、時間値１１８は、車両１０６が下回ってはならない、速度に依存する車間距離１２２を表す。速度１０４が高くなればなるほど、速度に依存する車間距離１２２も大きくなる。

【0035】

一実施例では、コントロールユニット１０２内で、時間値１１８および速度１０４を用いて速度に依存する車間距離１２２が算出される。車両１０６の車間距離１１４が速度に依存する車間距離１２２よりも小さければ、車間距離情報１２０が提供される。

【0036】

ここでは、２つの交通状況において最新の時間差１１６は時間値１１８よりも小さいか、若しくは２つの交通状況において車両１０６は速度に依存する車間距離１２２を下回っている。つまり、これら２つの交通状況では車間距離情報１２０が提供される。ここでは、車間距離情報１２０は、車両１０６が自動二輪車１００のすぐ後ろを走行しているという情報を、自動二輪車１００の運転者１２４に伝える。車間距離情報１２０は、運転者１２４に、車両１０６による潜在的な危険を警告する。車間距離情報１２０は運転者１２４に、例えば、運転者１２４がバックミラーで車両１０６を監視するべきであるか、または、車両１０６による実際の危険を発生させないようにするために、運転者１２４が根拠なしに強くブレーキングするべきではないほうがよいことも信号で知らせる。

【0037】

一実施例では、車両１０６が、前もって規定された時間１２６よりも長く、速度に依存する車間距離１２２よりも接近若しくは時間値１１８よりも小さい時間差１１６で自動二輪車１００の後ろを走行した後で、車間距離情報１２０が提供される。

【0038】

一実施例では、時間差１１６が予告警告－時間値１１８よりも小さいか若しくは車両１０６が速度に依存する予告警告－車間距離１２２よりも接近して走行するときに、予告警告－車間距離情報１２０が提供される。車両１０６が自動二輪車１００のより近くに接近して走行すると、つまり最新の車間距離１１４が速度に依存する警告－車間距離１２２よりも小さいか、若しくは時間差１１６が警告－時間値１１８よりも小さいときに、警告－車間距離情報１２０が提供される。この場合、警告－時間値１１８若しくは警告－車間距離１２２は、予告警告－時間値１１８若しくは予告警告－車間距離１２２よりも小さい。警告－車間距離情報１２０は、予告警告－車間距離情報１２０よりも高い強度を有している。様々な時間値１１８若しくは速度に依存する車間距離１２２を使用することによって、車間距離情報１２０の提供は段階的に行われる。運転者１２４は、次第に高まる潜在的な危険性に関していっそう強く警告される。

【0039】

一実施例では、センサシステム１１０は、自動二輪車１００と同じ車線１０８上を車両１０６が走行しているかどうかを検知する。この場合、車線１０８は、例えばあとにする軌道を用いて検知され得る。したがって、車線は、カーブにおいても正確に検知され得る。この場合、車間距離情報１２０は、車両１０６が同じ車線１０８上を走行し、速度に依存する車間距離１２２よりも接近して走行するか若しくは時間値１１８よりも小さい時間差１１６で自動二輪車１００の後ろを走行するときに、提供される。車両１０６が隣接する車線上を走行する場合、例えば自動二輪車１００の死角アシストが作動される。

【0040】

図２は、一実施例に従うコントロールユニットによる車間距離情報１２０を示す。この場合、車間距離情報１２０は、図１の車間距離情報に概ね相当する。ここでは、車間距離情報１２０は、バックスペース１１２で潜在的な危険がさし迫っていることを表示するために、自動二輪車１００のための自動二輪車記号２０２の下若しくは後ろの警告記号２００として表示される。

【0041】

車間距離情報１２０はここでは、自動二輪車の運転者のための視覚的な表示を介して提供される。表示は例えば自動二輪車のコンビインストルメント内に組み込まれていてよい。表示は、自動二輪車のヘルメットディスプレイまたはヘッドアップディスプレイ内に組み込まれていてもよい。同様に、表示は、自動二輪車に連結されたモバイル機器、例えばナビゲーションシステムまたは携帯電話等で行われてよい。

【0042】

警告記号２００は、潜在的な危険の様々な強度を可変な色および／または可変な値で表示するために示され、それによって運転者のある程度の注意を得ることができる。ここでは、警告記号２００は自動二輪車記号２０２に関連して小さく黄色で示されている。

【0043】

図３は、一実施例によるコントロールユニット１０２を備えた自動二輪車１００における調整可能な時間値１１８を示している。この場合、自動二輪車１００は図１の自動二輪車に概ね相当する。追加的に、自動二輪車１００は操作者インターフェース３００を有しており、この操作者インターフェース３００を介して、直前に使用された少なくとも１つの時間値１１８に影響を与えることができる。この時間値は、運転者１２４の個人的な好みに応じて高くされるかまたは低くされ得る。したがって車間距離情報１２０は、自動二輪車１００に対する車両１０６の、より大きいまたはより小さい車間距離の好みに応じて提供され得る。

【0044】

一実施例では、時間値１１８は無段階に調整され得る。調整は、例えばスライドレギュレータまたは回転ノブを介して行うことができる。無段階の調整では、運転者１２４が正確にその要求－時間値１１８を調整することができる。

【0045】

一実施例では、時間値１１８は予め規定され、かつ記憶された値から選択され得る。例えば、これらの値の間で交換が行われるかまたは予め規定された値のうちの１つが直接選択されてよい。これにより運転者１２４は、最も適切な時間値１１８を選択することができる。

【0046】

一実施例では、操作者インターフェース３００を介して選択することによって、予警告－時間値１１８にも警告－時間値１１８にも影響を与える。この場合、様々な時間値に、操作者インターフェース３００で調整可能な１つの共通のファクターを介して影響を与えることができる。

【0047】

図４は、一実施例によるコントロールユニットのための時間値１１８の速度の依存性を示す。時間値１１８がグラフに示されていて、このグラフの横座標に自動二輪車の速度１０４が示されていて、縦座標に時間差１１６が示されている。毎秒約１０メートルから約３２ｍ／ｓの間の様々な速度１０４のための、車間距離情報が提供されるべき時間差１１６に対応する時間値１１８がグラフに示されている。この場合、時間値１１８は、約１０ｍ／ｓで約１．５秒から約３２ｍ／ｓで０．４秒の間である。その他の時間値１１８はその間にある。この場合、時間値１１８と速度１０４との間に一次関数的な関連性はない。しかしながら一般的に、時間値１１８の分布は、速度１０４が高くなるにつれて時間値１１８の低下を示す。

【0048】

一実施例では、時間値１１８の２つのグループがグラフに示されている。一方のグループは予告警告－車間距離情報のためのより高い予告警告－時間値１１８を表すのに対して、他方のグループは警告－車間距離情報のためのより低い警告－時間値１１８を表す。この場合、予告警告－時間値１１８は、１０ｍ／ｓで約１．５秒から約３１ｍ／ｓで約０．５秒の間に分布している。警告－時間値１１８は、１０ｍ／ｓで０．９秒から約３２ｍ／ｓで０．４秒の間に分布している。

【0049】

一実施例では、予告警告－時間値１１８および警告－時間値１１８のための特性曲線４００がグラフに示されている。特性曲線４００を介して、最新の速度１０４のために、それぞれ１つの適切な予告警告－時間値１１８および警告時間値１１８がグラフから読み取られ得る。

【0050】

以下に、本発明の可能な実施形態が、再び要約されるか若しくは言葉の選択を少しだけ変えて示される。

【0051】

二輪の車両のための後方の車間距離情報が紹介される。主な目的は、リアレーダシステムによって検知される後方の対象物による潜在的な危険が存在するときに、自動二輪車の運転者に警告情報を与えることである。

【0052】

潜在的な危険性とは、例えば当該の車両に同じ速度でしかしながら危険な車間距離で追従してくる車両のように、まだ緊急ではないが非常に早くエスカレートし得る状況にある当該の自動二輪車（および／または後続の車両）のための危険の概念である。

【0053】

運転者のための警告システムは、危険な状態で追従してくるかまたは接近する車両と衝突するまでの時間に依存して警告を与えることが可能である。この場合、衝突までの時間は、車両の加速度および／または車両の減速度等のファクターに基づいている。これに対して、ここに紹介された提案では、潜在的な危険を伴うシナリオにおいて警告情報がアウトプットされる。この場合、臨界は自動二輪車の絶対速度に基づいて記述される。

【0054】

当該の自動二輪車の尾部検知ユニット（リアレーダ）は、潜在的な危険性リスクの原因となり得る関連した車両を検知する。このような車両はターゲット車両と呼ばれてよい。決定ユニット（特に同様にリアレーダに設けられた）は、この車両から高い潜在的な危険性リスクが由来しているかどうか、また警告メッセージがアウトプットされるべきかどうかを決定する。ＨＭＩユニット（Ｈｅａｄ－Ｕｎｉｔ－Ｄｉｓｐｌａｙ「ヘッドユニットディスプレイ」、運転者ヘルメットおよび／またはリア警告灯）が、視覚的または聴覚的にロゴ、距離情報、リスク段階または車両型式を運転者または後続車両に送信する。

【0055】

後方の検出ユニットは、車両を検知するリアレーダである。潜在的な車間距離警告は、車間距離が小さ過ぎるときの後続状況に関わっている。決定ユニットは、後方のセンサのコンピュータ／ＥＣＵ内にある。決定ユニットは、車両が潜在的な危険性リスクのための条件を満たしているかどうかを決定し、次いでアウトプットしようとする警告段階について決定を下す。

【0056】

運転者は、まだ緊急ではないが運転者が突然ブレーキを踏むと非常に迅速にエスカレートし得る状況で警告を受ける。運転者が潜在的な危険状況にあって、所定の時間以上に安全時間差を下回ることが検知されると、潜在的な警告が作動される。

【0057】

一実施例では、運転者は、様々な閾値および／または安全時間差のための閾値を選択するための可能性を有している。

【0058】

安全時間差とは、当該の車両（自動二輪車）がその速度を上げると、安全車間距離のための閾値も情報の発生に比例して高くなる、ということである。

【0059】

当該の車両と後続の車両との間の時間間隔が所定の時間だけ所定の限界値を下回って低下すると、警告がアウトプットされる。この時間間隔は次のように算出される。
時間間隔＝車両に対する相対的な距離／自動二輪車の絶対速度

【0060】

この関係において、警告メッセージがリリースされる前の、自動二輪車の尾部と車両のフロントとの間の許容される相対間隔は、自動二輪車の速度に依存している。

【0061】

閾値リリース＝自動二輪車の絶対速度^＊時間値

【0062】

決定ユニット（レーダ）が、状況が危険になったと決定すると、決定ユニットは警告カスケードをリリースするか（決定ユニットがより強い警告情報を運転者にまたは後続の運転者に送信することによって）、または決定ユニットが別の自動二輪車アシストシステムを作動させて、この際に自ら抑制するかまたは適合させることができる。

【0063】

例えば、時間間隔が０．８ｓよりも短いと警告閾値として警告段階１が選択され、時間間隔が０．４ｓよりも短いと警告段階２が選択される。

【0064】

作動遅延は、時間間隔が限界値を非常に短く下回るだけのときに警告がアウトプットされない、ことを意味する。

【0065】

この警告は、ＨＭＩ機器内でインフォーマティブな特性を有している。状況が依然として変化しないままであれば、事故は発生しない。しかしながら運転者は、周辺の交通状況についての情報を与えられるべきであり、それによって運転者は運転者の運転挙動を適合させる可能性を有する。後続の車両が予期せずに強く加速するかまたはその逆に自動二輪車が迅速なブレーキングを行うと、ＨＭＩ警告によって、運転者は事故が阻止され得るように反応できる。運転者に表示される情報は、状況の危険性に比例している。少なくとも、運転者は潜在的な危険時にヘッドユニットのロゴによって視覚的に警告される。

【0066】

一例として、後方の潜在的な距離情報はアダプティブな時間間隔に依存する。

【0067】

上記ＲＬＡＤＩ機能は、運転者への段階１または段階２の警告のためにそれぞれ１つの固定的な時間間隔閾値だけを使用する。後続の車両がこの固定的な時間間隔を下回っていると、警告がアウトプットされる。しかしながら、自車の様々な速度において固定的な時間間隔は場合によっては測定できない。その理由は、特に比較的高速での事故のより高い深刻さ、車両の制動および減速能力の理論的な限界、および車両のドライバーの反応時間の理論的な限界である。低速時において運転者に最も高い安全性および最も高い快適性を提供する時間間隔は、場合によっては高速における状況にとって最適ではない。さらに、このようなアダプティブな時間間隔特性のために様々なエンドユーザーが様々な優先事項を有している可能性がある。

【0068】

ここでは、この機能は、運転者／製造業者による時間間隔曲線の調整および自車速度に基づく時間間隔に適合される。

【0069】

したがって、時間差曲線のためのパラメータを調整するための可能性、および（複数の警告段階のための）時間差閾値を変更するためのオンライン機能適合が、自車速度に依存して必要となる。

【0070】

オフラインで、アダプティブな調整のためのベースとしての曲線が選択される。これは、曲線関数であるかまたは曲線に沿って走査されたベースポイントであってよい。曲線は、一次関数的、対数的等であってよい。調整は、センサ製造業者または車両製造業者によって定められて、固定的に暗号化され、かつ／または運転者によってＨＭＩインターフェース／メニュー調整を介して選択されてよい。

【0071】

運転中に、ＲＬＡＤＩ機能を実現するセンサが自車車両速度を検出する。自車車両速度をインプット（Ｘ値）として使用して、アウトプットされた時間間隔値（Ｙ値）が、メモリーに記憶された時間間隔曲線調整から算出され、補間される。後方の潜在的な車間距離情報のための関数は通常通りに実施されるが、この場合、時間間隔ための算出された閾値が使用され、固定値は使用されない。

【0072】

潜在的な車間距離情報は、自車速度に非常に近い（つまり衝突するまでの時間を算出できない）車両においてのみ作動され、自車速度が変化すると（つまり警告タイミングが自車速度に適合すると）、一般的に自車に対する固定的な時間間隔でスイッチオンしない。

【0073】

一例では、２輪の車両のための後方の潜在的な車間距離情報は、設定可能な時間差調整に依存してアウトプットされる。

【0074】

上記関数は、警告時間間隔のための閾値を、後方の潜在的な車間距離情報のための調整可能な固定値として規定する。これは、警告特性がシステムのパラメータ化後に確定されて維持され、運転者が自分自身で相応に適合させる可能性だけを有する、ということを意味する。

【0075】

ここに紹介された設定可能な時間差閾値モデルは、様々なオプション間の個人的な好みに応じて選択する可能性を運転者に提供する。

【0076】

変更されたアルゴリズムは決定ユニットで実行され、使用者によって選択可能な、警告時間間隔のためのインターフェースがＨＭＩユニットで実行され得る。

【0077】

自動二輪車の後部の検出ユニット（リアレーダ）は、関連する後続の車両を検知して、決定ユニットによって処理される測定データを伝送するために使用される。決定ユニット（リアレーダＥＣＵ）は、使用者によって選択された時間間隔および危険性リスクに基づいて、後続の車両に関する警告をリリースするべきかどうかを決定する。ＨＭＩユニット（Ｈｅａｄ－Ｕｎｉｔ－Ｄｉｓｐｌａｙ「ヘッドユニットディスプレイ」、運転者ヘルメット、自動二輪車に接続されたスマートフォン、警告表示）は、警告を受信し、運転者が、警告のための時間間隔を離散的なオプション（つまり早い、中くらい、遅い）または連続的なオプション（つまりスライドレギュレータ）を介して設定することを可能にする。

【0078】

自車と車両との間の時間的な間隔が所定の時間だけ所定の限界値を下回って低下すると、警告がアウトプットされる。

【0079】

時間間隔＝車両に対する相対的な距離／自動二輪車の絶対速度

【0080】

この時間間隔に、ここでは設定可能なファクターＫが追加される。したがって、自動二輪車の尾部と後続の車両のフロントとの間の許容される相対的な車間距離が、警告メッセージがリリースされる前に算出される。

【0081】

閾値リリース＝自動二輪車の絶対速度^＊時間値^＊Ｋ
これに従って、
時間間隔リリース＝時間値^＊Ｋ

【0082】

状況の危険性に基づく警告カスケード関数は、設定可能なファクターＫを含んでいてもよい。危険な警告段階のための調整は、同様に運転者の要求に従って設定可能である。

【0083】

警告時間間隔の調整は、ＨＭＩ機器で設定され得る。オプションメニューでの調整は、離散的にプリセットされたオプションかまたは連続的なスライドレギュレータであってよい。

【0084】

後続車両が所定の車間距離を保っている場合、情報が走行速度に比例してアウトプットされる。相応の調整が、ＨＭＩユニット（Ｈｅａｄ－ｕｐ－Ｄｉｓｐｌａｙ「ヘッドアップディスプレイ」、ヘルメットディスプレイ、自動二輪車に接続されたスマートフォン）内で行われ、このＨＭＩユニットによって警告時間間隔の調整が設定され得る。

【0085】

最後に、「有する」、「含有する」等の概念は、その他の構成要素またはステップを除外するものではなく、「１つ」の概念は複数を除外するものではないことを指摘しておく。請求項の符号は限定的なものとみなされるべきではない。

【符号の説明】

【0086】

１００ 自動二輪車
１０２ コントロールユニット
１０４ 速度
１０６ 車両
１０８ 車線
１１０ センサシステム
１１２ バックスペース
１１４ 車間距離
１１６ 時間差
１１８ 時間値
１２０ 車間距離情報
１２２ 速度に依存する車間距離
１２４ 運転者
１２６ 規定された時間間隔
２００ 警告記号
２０２ 自動二輪車記号
３００ 操作者インターフェース
４００ 特性曲線
Ｋ ファクター

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2024-05-20

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動二輪車（１００）を運転するための方法において、
前記自動二輪車（１００）の後方に向けられたセンサシステム（１１０）によって、前記自動二輪車（１００）と該自動二輪車（１００）のバックスペース（１１２）内に存在する後続の車両（１０６）との間の車間距離（１１４）を算出し、算出された前記車間距離（１１４）並びに前記自動二輪車（１００）の最新の速度（１０４）を考慮して算出される時間差（１１６）が予め規定された時間値（１１８）よりも小さいときに、ヒューマンマシンインターフェースで車間距離情報（１２０）を提供する、自動二輪車（１００）を運転するための方法。

【請求項2】

前記時間差（１１６）が予め規定された時間（１２６）よりも長く、前記時間値（１１８）よりも小さい時に、前記車間距離情報（１２０）を提供する、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記車両（１０６）の前記自動二輪車（１００）への接近速度が限界値よりも小さいときに、前記車間距離情報（１２０）を提供する、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記接近速度が前記限界値よりも大きいときに、前記車両（１０６）による前記自動二輪車（１００）への危機を表す危機情報を提供する、請求項３記載の方法。

【請求項5】

前記時間値（１１８）を前記自動二輪車（１００）の前記速度（１０４）を用いて調整する、請求項１または２記載の方法。

【請求項6】

前記車間距離情報（１２０）の強度を、前記時間差（１１６）を用いて調整する、請求項１または２記載の方法。

【請求項7】

前記時間差（１１６）が予告警告－時間値（１１８）よりも小さいときに、予告警告－車間距離情報（１２０）を提供し、前記時間差（１１６）が警告－時間値（１１８）よりも小さいときに、警告－車間距離情報（１２０）を提供し、この際に、前記警告－車間距離情報（１２０）が前記予告警告－車間距離情報（１２０）よりも高い強度を有していて、前記警告－時間値（１１８）が前記予告警告－時間値（１１８）よりも小さい、請求項６記載の方法。

【請求項8】

前記自動二輪車（１００）の車線（１０８）上に前記車両（１０６）が検知されると、前記車間距離情報（１２０）が提供される、請求項１または２記載の方法。

【請求項9】

前記自動二輪車（１００）の走行した軌道を用いて前記車線（１０８）の形状推移を決定する、請求項８記載の方法。

【請求項10】

前記自動二輪車（１００）の運転者（１２４）のインプットを用いて前記時間値（１１８）を調整する、請求項１または２記載の方法。

【請求項11】

前記インプットのために、選択用の少なくとも２つの予め規定された時間値（１１８）を提供する、請求項１０記載の方法。

【請求項12】

コントロールユニット（１０２）において、請求項１または２記載の方法を対応する装置で実行、実施および／または作動制御するために構成されている、コントロールユニット（１０２）。

【請求項13】

コンピュータプログラム製品において、該コンピュータプログラム製品を実行する際に、請求項１または２記載の方法を実行、実施および／または作動制御するようにプロセッサを促すために設計されている、コンピュータプログラム製品。

【請求項14】

機械読み込み可能な記憶媒体において、該記憶媒体に請求項１３に記載のコンピュータプログラム製品が記憶されている、機械読み込み可能な記憶媒体。

【外国語明細書】