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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024105587
(43)【公開日】2024-08-06
(54)【発明の名称】検知システム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/00 20060101AFI20240730BHJP
G08B 21/24 20060101ALI20240730BHJP
【ＦＩ】
G08B25/00 510M
G08B21/24
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024079928
(22)【出願日】2024-05-16
(62)【分割の表示】P 2022508667の分割
【原出願日】2020-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100124811
【弁理士】
【氏名又は名称】馬場 資博
(74)【代理人】
【識別番号】100088959
【弁理士】
【氏名又は名称】境 廣巳
(74)【代理人】
【識別番号】100097157
【弁理士】
【氏名又は名称】桂木 雄二
(74)【代理人】
【識別番号】100187724
【弁理士】
【氏名又は名称】唐鎌 睦
(72)【発明者】
【氏名】加藤 麻理奈
(72)【発明者】
【氏名】寺澤 哲
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 陽平
(72)【発明者】
【氏名】油井 夏城
(57)【要約】 （修正有）
【課題】付帯物を付帯する人物が困るであろう状況を精度よく検知できる検知方法、検知システム、プログラムを提供する。
【解決手段】検知システム１００は、人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物との位置を表す位置情報を検出する位置検出手段１２１と、位置情報に基づいて、人物から付帯物が離れたことを検知する離間検知手段１２２とを備え、人物の所定部位から付帯物が離れたことを検知した場合に、カメラの位置情報を人物が存在する位置情報として情報処理端末に対して送信する。
【選択図】図７
【解決手段】検知システム１００は、人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物との位置を表す位置情報を検出する位置検出手段１２１と、位置情報に基づいて、人物から付帯物が離れたことを検知する離間検知手段１２２とを備え、人物の所定部位から付帯物が離れたことを検知した場合に、カメラの位置情報を人物が存在する位置情報として情報処理端末に対して送信する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
センサを有した物体と、
映像に基づいた検知を行う検知装置と、
情報処理端末と、
を備えた検知システムであって、
映像に基づいて人物の体の部位の位置情報を取得する手段と、
前記センサからの出力を取得する手段と、
前記センサからの出力に基づいて前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記情報処理端末に前記人物の位置に関する情報を報知する手段と、
を備える、
検知システム。
映像に基づいた検知を行う検知装置と、
情報処理端末と、
を備えた検知システムであって、
映像に基づいて人物の体の部位の位置情報を取得する手段と、
前記センサからの出力を取得する手段と、
前記センサからの出力に基づいて前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記情報処理端末に前記人物の位置に関する情報を報知する手段と、
を備える、
検知システム。
【請求項2】
請求項１に記載の検知システムであって、
前記センサからの出力に基づいて、前記物体の位置を取得する手段と、
前記物体の位置と、前記人物の体の部位の位置情報と、に基づいて、距離を算出する手段と、
をさらに備え、
前記距離が予め設定された距離以上離れている場合、前記前記物体が前記人物から離れたことを検知したと判定する、
検知システム。
前記センサからの出力に基づいて、前記物体の位置を取得する手段と、
前記物体の位置と、前記人物の体の部位の位置情報と、に基づいて、距離を算出する手段と、
をさらに備え、
前記距離が予め設定された距離以上離れている場合、前記前記物体が前記人物から離れたことを検知したと判定する、
検知システム。
【請求項3】
請求項１に記載の検知システムであって、
前記人物の体の部位は、膝または足首を含む、
検知システム。
前記人物の体の部位は、膝または足首を含む、
検知システム。
【請求項4】
請求項１に記載の検知システムであって、
前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記映像を撮影したカメラの位置を特定する手段を備える、
検知システム。
前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記映像を撮影したカメラの位置を特定する手段を備える、
検知システム。
【請求項5】
請求項４に記載の検知システムであって、
前記人物の位置に関する情報は、前記カメラの位置を含む、
検知システム。
前記人物の位置に関する情報は、前記カメラの位置を含む、
検知システム。
【請求項6】
請求項１に記載の検知システムであって、
前記センサを有した物体は、白杖、眼鏡、帽子、バッグの少なくともいずれかである、
検知システム。
前記センサを有した物体は、白杖、眼鏡、帽子、バッグの少なくともいずれかである、
検知システム。
【請求項7】
センサを有した物体と、
映像に基づいた検知を行う検知装置と、
情報処理端末と、
を備えた検知システムにおける検知方法であって、
前記検知装置が、
映像に基づいて人物の体の部位の位置情報を取得し、
前記センサからの出力を取得し、
前記センサからの出力に基づいて前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記情報処理端末に前記人物の位置に関する情報を報知する、
検知方法。
映像に基づいた検知を行う検知装置と、
情報処理端末と、
を備えた検知システムにおける検知方法であって、
前記検知装置が、
映像に基づいて人物の体の部位の位置情報を取得し、
前記センサからの出力を取得し、
前記センサからの出力に基づいて前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記情報処理端末に前記人物の位置に関する情報を報知する、
検知方法。
【請求項8】
センサを有した物体と、
映像に基づいた検知を行う検知装置と、
情報処理端末と、
を備えた検知システムの前記検知装置に、
映像に基づいて人物の体の部位の位置情報を取得し、
前記センサからの出力を取得し、
前記センサからの出力に基づいて前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記情報処理端末に前記人物の位置に関する情報を報知する、
処理を実行させるプログラム。
映像に基づいた検知を行う検知装置と、
情報処理端末と、
を備えた検知システムの前記検知装置に、
映像に基づいて人物の体の部位の位置情報を取得し、
前記センサからの出力を取得し、
前記センサからの出力に基づいて前記物体が前記人物から離れたことを検知したことに応じて、前記情報処理端末に前記人物の位置に関する情報を報知する、
処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、付帯物を付帯する人物の状況を検知する検知方法、検知システム、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
身体の不自由な人が日常生活を送るうえで、生活に伴う動作を支援するための各種道具を利用することがある。例えば、視覚障害者は、歩行時における補助道具として、白杖を利用する。白杖は、視覚障害者の杖先の安全確認や、歩行に必要な情報の収集、周囲による自分が視覚障害者であることの認知、といった目的で利用されている。
【0003】
一方で、視覚障害者が接触事故や交通事故にあうことが生じうる。特に、視覚障害者の白杖が、他人や自動車や自転車、列車に接触して巻き込まれることもある。このため、視覚障害者による白杖の利用にあたっては、白杖の巻き込み事故等の防止のため、グリップを強く握らないことが多々ある。その結果、視覚障害者の手から白杖が離れてしまう動作が生じうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１６３４８号公報
【非特許文献】
【0005】
【非特許文献1】Yadong Pan et & Shoji Nishimur, "Multi-Person Pose Estimation with Mid-Points for Human Detection under Real-World Surveillance", The 5th Asian Conference on Pattern Recognition (ACPR 2019), 26-29 November 2019
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、視覚障害者の手から白杖が離れてしまうと、その後に白杖を拾うことも困難となってしまう。このため、視覚障害者が白杖を手から離してしまったことや、視覚障害者が白杖を探していることを検知し、周囲に報知して、手助けすることも必要となる。
【0007】
ここで、特許文献１では、白杖に加速度を検出するセンサを搭載し、検出した加速度から白杖の落下を検知することが記載されている。しかしながら、白杖の加速度だけでは、視覚障害者の手から白杖が離れたことをより正確に検知することは困難であり、誤検知となるおそれが生じうる。また、この場合には、人物が白杖などの付帯物を探す動作も検知することができない。このため、人物が白杖を落としてしまったり、人物が白杖を探している状況というように、人物が困るであろう状況を精度よく検知することができない、という問題が生じる。そして、かかる問題は、白杖を付帯する人物に限らず、いかなる付帯物を付帯している状況であっても生じうる。
【0008】
本発明の目的は、上述した課題である、付帯物を付帯する人物が困るであろう状況を精度よく検知することができない、ことを解決することができる検知方法、検知システム、プログラム、を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一形態である検知方法は、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出し、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する、
という構成をとる。
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出し、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する、
という構成をとる。
【0010】
また、本発明の一形態である検知システムは、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を備えた、
という構成をとる。
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を備えた、
という構成をとる。
【0011】
また、本発明の一形態であるプログラムは、
情報処理装置に、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を実現させる、
という構成をとる。
情報処理装置に、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を実現させる、
という構成をとる。
【発明の効果】
【0012】
本発明は、以上のように構成されることにより、人物から付帯物が離れたことを精度よく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態１における情報処理システムの全体構成を示す図である。
【図6】本発明の実施形態２における検知システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図7】本発明の実施形態２における検知システムの構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の実施形態２における検知システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
［構成］
本実施形態における検知システムは、視覚障害者といった人物Ｐが手から白杖Ｗを落とすなど離してしまったことを検知するために用いるものである。このため、検知システムは、例えば、駅、空港、商店街、ショッピングモールなど、人が訪れる場所を対象として利用される。但し、検知システムが検知する対象物は、白杖であることに限定されず、人物Ｐの所定部位に付帯される特定形状の付帯物であれば、いかなる付帯物を対象としてもよい。例えば、人物Ｐの眼鏡や帽子、バッグ、などを検知するために用いてもよい。
本実施形態における検知システムは、視覚障害者といった人物Ｐが手から白杖Ｗを落とすなど離してしまったことを検知するために用いるものである。このため、検知システムは、例えば、駅、空港、商店街、ショッピングモールなど、人が訪れる場所を対象として利用される。但し、検知システムが検知する対象物は、白杖であることに限定されず、人物Ｐの所定部位に付帯される特定形状の付帯物であれば、いかなる付帯物を対象としてもよい。例えば、人物Ｐの眼鏡や帽子、バッグ、などを検知するために用いてもよい。
【0016】
図１に示すように、検知システムは、カメラＣと、検知装置１０と、を備えて構成されている。また、検知装置１０は、上述したように検知システムが利用される場所において、かかる場所に訪れた人々を監視する監視者Ｕが操作する情報処理端末ＵＴに接続される。上記カメラＣは、人物Ｐを撮影する撮影装置であり、利用される場所において検知システム用に新たに設置されたものであってもよく、防犯カメラや監視カメラとして予め設置されていたものであってもよい。そして、カメラＣは、例えば、連続してユーザＵを撮影し、撮影した撮影画像を検知装置１０に送信する。
【0017】
上記検知装置１０は、演算装置と記憶装置とを備えた１台又は複数台の情報処理装置にて構成される。そして、検知装置１０は、図２に示すように、位置検出部１１、離間検知部１２、姿勢検出部１３、報知部１４、を備える。位置検出部１１、離間検知部１２、姿勢検出部１３、報知部１４、のそれぞれの機能は、演算装置が記憶装置に格納された各機能を実現するためのプログラムを実行することにより実現することができる。また、検知装置１０は、モデル記憶部１５を備える。モデル記憶部１５は記憶装置により構成される。以下、各構成について詳述する。
【0018】
上記位置検出部１１（位置検出手段）は、カメラＣにて撮影された撮影画像を取得する。そして、位置検出部１１は、撮影画像に映る人物Ｐを検出し、かかる人物Ｐの予め設定された部位の位置情報を検出する。具体的に、位置検出部１１は、非特許文献１に記載したような人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出する。このとき、位置検出部１１は、モデル記憶部１５に記憶されている人間の骨格を検出するための学習モデルを用いて、人物Ｐの各部位の位置情報を検出する。一例として、位置検出部１１は、図３の左図に示すように、各部位の位置情報として、ユーザＵの関節である手首、肘、肩、骨盤、膝、足首の位置情報や、ユーザＵのパーツである目、鼻、耳、の位置情報を検出する。そして、本実施形態における位置検出部１１は、特に、手首の位置情報を検出する。但し、位置検出部１１は、人物Ｐのいかなる部位の位置情報を検出してもよい。
【0019】
また、位置検出部１１は、撮影画像内から人物Ｐに付帯する特定形状の付帯物として、白杖Ｗの位置情報を検出する。例えば、位置検出部１１は、図３の左図に示すように、撮影画像内から、上述したように人物Ｐの手首の部位の位置情報を検出すると共に、かかる手首の部位付近に存在する、白色の細長い棒形状の物体を白杖Ｗとして検出して、白杖Ｗの位置情報を検出する。このとき、位置検出部１１は、白杖Ｗの長さ方向の両端部位の位置情報を検出する。そして、位置検出部１１は、人物Ｐの手首の部位の位置情報と白杖Ｗの両端部位のうち手首に近い端部の位置情報とを関連付けと共に、これらの位置情報の検出を、新たな撮影画像に対して一定の時間間隔で常に行う。
【0020】
また、位置検出部１１は、必ずしも上述した人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて人物Ｐの各部位の位置情報を検出することに限定されず、いかなる方法で人物の各部位の位置情報を検出してもよい。また、位置検出部１１は、白杖Ｗの位置情報も、上述した方法で行うことに限定されず、いかなる方法で行ってもよい。例えば、位置検出部１１は、撮影画像を用いず、人物Ｐの手首などの所定部位に装着されたセンサや白杖Ｗに搭載されたセンサを用いて、各位置情報を検出してもよい。なお、位置検出部１１は、白杖Ｗではなく、他の付帯物の位置情報を検出する場合には、予め設定される付帯物の形状情報に基づいて、撮影画像内の付帯物を抽出し、かかる付帯物の位置情報を検出してもよい。
【0021】
上記離間検知部１２（離間検知手段）は、上述したように検出した人物Ｐの位置情報と、白杖Ｗの位置情報と、を用いて、人物Ｐの所定部位と白杖Ｗの所定部位との距離Ｄを算出する。そして、離間検出部１２は、算出した距離Ｄに基づいて、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知する。例えば、離間検知部１２は、図３の右図に示すように、人物Ｐの手首の位置情報と、当該手首の位置に近い白杖Ｗの端部の位置情報とから、これらの距離Ｄを算出する。そして、離間検出部１２は、算出した距離Ｄが、予め設定された時間以上、予め設定された距離以上離れている場合に、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知する。一例として、離間検知部１２は、算出した距離Ｄが１ｍ以上であり、かかる距離Ｄが５秒以上続いた場合に、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知する。
【0022】
但し、上述した方法は一例であって、離間検知部１２は、他の方法で人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知してもよい。例えば、離間検知部１２は、人物Ｐの重心位置と、白杖Ｗの重心位置と、の距離を算出し、かかる距離から人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知してもよい。
【0023】
上記姿勢検出部１４（離間検出手段）は、上述したように人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知した後における人物Ｐの姿勢を検知する。例えば、姿勢検出部１４は、カメラ１にて撮影された撮影画像を取得し、撮影画像に映る人物Ｐを検出して、かかる人物Ｐの予め設定された部位の位置情報を検出する。具体的に、姿勢検出部１４は、上述同様に、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出する。例えば、姿勢検出部１４は、図４の左図に示すように、人物Ｐの各部位の位置情報として、ユーザＵの関節である手首、肘、肩、骨盤、膝、足首の位置情報や、ユーザＵのパーツである目、鼻、耳、の位置情報を検出する。そして、姿勢検出部１４は、各部位の位置情報の位置関係から、人物Ｐの姿勢を検出する。例えば、図４の左図の例では、人物Ｐの各関節の位置関係から、人物Ｐが屈んでいる姿勢であることを検出し、人物Ｐが白杖Ｗを探そうとしていることを検出する。また、姿勢検出部１４は、例えば、人物Ｐの頭部の位置や目の向きなどの姿勢を検出して、かかる姿勢から人物Ｐが白杖Ｗを探そうとしていることを検出する。そして、姿勢検出部１４は、人物Ｐの姿勢の検出を新たな撮影画像に対して一定の時間間隔で常に行う。これにより、姿勢検出部１４は、人物Ｐの動作を検知してもよい。例えば、図４の左図から右図に人物Ｐの姿勢が変化した場合には、人物Ｐは落とした白杖Ｗを探す動作をとっていることを検出することができる。
【0024】
上記報知部１５（報知手段）は、上述したように、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知したときに、監視者Ｕの情報処理端末ＵＴに対して、白杖Ｗを落とした人物Ｐがいる旨の情報を含む報知情報を送信する報知処理を行う。このとき、報知部１５は、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知した撮影画像を撮影したカメラＣの識別情報から、かかるカメラＣの位置を特定し、当該カメラＣの位置情報を人物Ｐが存在する位置情報として情報処理端末ＵＴに対して送信する。
【0025】
また、報知部１５（第二報知手段）は、上述したように、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知した後に当該人物Ｐの姿勢を検出し、その姿勢や動作に応じて、監視者Ｕの情報処理端末ＵＴに対して報知情報を送信する報知処理（第二の報知処理）を行う。例えば、報知部１５は、人物Ｐの姿勢が屈んでいる姿勢であったり、人物Ｐの動作が白杖Ｗを探している動作をとっていることを検出した場合に、人物Ｐが白杖Ｗを探している旨と、そのことを検出した撮影画像を撮影したカメラＣから特定できる位置情報と、を報知情報として、情報処理端末ＵＴに対して送信する。
【0026】
なお、上述した報知部１５により監視者Ｕの情報処理端末ＵＴに報知される報知情報は、上述した内容の情報であることに限定されず、他の情報であってもよい。また、報知部１５は、上述した白杖Ｗを落とした人物Ｐがいる旨の情報を含む報知情報を、必ずしも情報処理端末ＵＴに報知することに限定されず、その後の人物Ｐの姿勢に応じた人物Ｐが白杖Ｗを探している旨の情報を含む報知情報のみを報知するよう作動してもよい。
【0027】
［動作］
次に、上述した検知装置１０の動作を、主に図５Ａのフローチャートを参照して説明する。まず、検知装置１０は、カメラＣにて撮影された撮影画像を常に取得し、かかる撮影画像から人物Ｐと白杖Ｗとの位置情報の検出を行う（ステップＳ１）。例えば、検知装置１０は、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出する。また、検知装置１０は、白杖Ｗの形状や色の特徴に基づいて、白杖Ｗの位置情報を検出する。特に、検知装置１０は、例えば、人物Ｐの手首位置と白杖Ｗの端部位置との検出を行う。
次に、上述した検知装置１０の動作を、主に図５Ａのフローチャートを参照して説明する。まず、検知装置１０は、カメラＣにて撮影された撮影画像を常に取得し、かかる撮影画像から人物Ｐと白杖Ｗとの位置情報の検出を行う（ステップＳ１）。例えば、検知装置１０は、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出する。また、検知装置１０は、白杖Ｗの形状や色の特徴に基づいて、白杖Ｗの位置情報を検出する。特に、検知装置１０は、例えば、人物Ｐの手首位置と白杖Ｗの端部位置との検出を行う。
【0028】
そして、検知装置１０は、人物Ｐと白杖Ｗとの距離を算出し、かかる距離に応じて人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知する（ステップＳ２でＹｅｓ、ステップＳ３）。例えば、検知装置１０は、図３に示すように、人物Ｐの手首位置と、白杖Ｗの端部位置と、の距離Ｄを算出し、予め設定された時間以上、予め設定された距離以上離れている場合に、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知する。このとき、検知装置１０は、監視者Ｕの情報処理端末ＵＴに対して、白杖Ｗを落とした人物Ｐがいる旨の情報を含む報知情報を送信してもよい。
【0029】
その後、検知装置１０は、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知した後に取得した撮影画像を用いて、かかる人物Ｐの姿勢を検出する（ステップＳ４）。例えば、検知装置１０は、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出し、各部位の位置関係に応じて人物Ｐの姿勢を検出する。そして、検知装置１０は、例えば、図４に示すように、人物Ｐの各関節の位置関係から、人物Ｐが屈んでいる姿勢であったり、人物Ｐが落とした白杖Ｗを探す動作をとっていることを検出した場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、白杖Ｗを探している人物Ｐがいることを監視者Ｕの情報処理端末ＵＴに対して報知する（ステップＳ６）。
【0030】
以上のように、本実施形態では、人物Ｐの所定部位と白杖Ｗとの位置情報を検出し、かかる位置情報に基づいて人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを検知している。このため、人物Ｐから白杖Ｗが離れたことを精度よく検知することができ、人物Ｐに対して迅速かつ適切な支援行動をとることができる。また、白杖Ｗを離してしまった人物Ｐの姿勢を検出することで、当該人物Ｐが白杖Ｗを探していることを精度よく検知することができ、さらに人物Ｐに対して迅速かつ適切な支援行動をとることができる。
【0031】
［変形例］
次に、検知装置１０にて、人物Ｐが白杖Ｗを探していることを検知する他の例を、図５Ｂのフローチャートを参照して説明する。まず、検知装置１０は、カメラＣにて撮影された撮影画像を常に取得し、かかる撮影画像から人物Ｐと白杖Ｗとの位置情報の検出を行い、白杖Ｗを所持している人物Ｐの検出を行う（ステップＳ１１）。例えば、検知装置１０は、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出する。また、検知装置１０は、白杖Ｗの形状や色の特徴に基づいて、白杖Ｗの位置情報を検出する。特に、検知装置１０は、人物Ｐの手首位置と白杖Ｗの端部位置との検出を行い、白杖Ｗを手に持っている人物Ｐの検出を行う。
次に、検知装置１０にて、人物Ｐが白杖Ｗを探していることを検知する他の例を、図５Ｂのフローチャートを参照して説明する。まず、検知装置１０は、カメラＣにて撮影された撮影画像を常に取得し、かかる撮影画像から人物Ｐと白杖Ｗとの位置情報の検出を行い、白杖Ｗを所持している人物Ｐの検出を行う（ステップＳ１１）。例えば、検知装置１０は、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出する。また、検知装置１０は、白杖Ｗの形状や色の特徴に基づいて、白杖Ｗの位置情報を検出する。特に、検知装置１０は、人物Ｐの手首位置と白杖Ｗの端部位置との検出を行い、白杖Ｗを手に持っている人物Ｐの検出を行う。
【0032】
なお、検知装置１０は、上述したように人物Ｐの各部位の位置情報や白杖Ｗの位置情報を検出しなくてもよく、別の方法で白杖Ｗを付帯する人物Ｐを検出してもよい。例えば、検知装置１０は、白杖Ｗの形状や色の特徴に基づいて白杖Ｗを検出し、かつ、白杖Ｗ付近に位置する人物Ｐを物体の特徴量や動作などから検出することで、白杖Ｗを付帯する人物Ｐを検出してもよい。また、上述とは異なり、この変形例においては、検知装置１０は、人物Ｐが白杖Ｗを落とすなど人物Ｐから白杖Ｗが離れたことは検知しない。
【0033】
続いて、検知装置１０は、白杖Ｗを手に持っている人物Ｐを検出した後に取得した撮影画像を用いて、かかる人物Ｐの姿勢を検出する（ステップＳ１２）。例えば、検知装置１０は、人物Ｐの骨格を検出する姿勢推定技術を用いて、当該人物Ｐの各部位を特定し、当該各部位の位置情報を検出し、各部位の位置関係に応じて人物Ｐの姿勢を検出する。そして、検知装置１０は、例えば、人物Ｐの各関節の位置関係から、図４の左図に示すように人物Ｐが屈んでいる姿勢であったり、図４の右図に示すようにさらに人物Ｐが地面に張って何かを探す姿勢をとっていることを検出した場合には（ステップＳ１３でＹｅｓ）、白杖Ｗを探している人物Ｐがいることを監視者Ｕの情報処理端末ＵＴに対して報知する（ステップＳ１４）。
【0034】
以上のように、本実施形態では、まず白杖Ｗを所持している人物Ｐを検出し、かかる人物Ｐの姿勢から、人物Ｐが白杖Ｗを探していることを検知している。このため、人物Ｐが白杖Ｗといった付帯物を探しているというように、人物Ｐが困っているであろう状況を精度よく検知することができ、人物Ｐに対して迅速かつ適切な支援行動をとることができる。
【0035】
＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図６乃至図８を参照して説明する。図６乃至図７は、実施形態２における検知システムの構成を示すブロック図であり、図８は、検知システムの動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、上述した実施形態で説明した検知システム及び検知方法の構成の概略を示している。
次に、本発明の第２の実施形態を、図６乃至図８を参照して説明する。図６乃至図７は、実施形態２における検知システムの構成を示すブロック図であり、図８は、検知システムの動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、上述した実施形態で説明した検知システム及び検知方法の構成の概略を示している。
【0036】
まず、図６を参照して、本実施形態における検知システム１００のハードウェア構成を説明する。検知システム１００は、一般的な情報処理装置にて構成されており、一例として、以下のようなハードウェア構成を装備している。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３（記憶装置）
・ＲＡＭ１０３にロードされるプログラム群１０４
・プログラム群１０４を格納する記憶装置１０５
・情報処理装置外部の記憶媒体１１０の読み書きを行うドライブ装置１０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク１１１と接続する通信インタフェース１０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース１０８
・各構成要素を接続するバス１０９
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３（記憶装置）
・ＲＡＭ１０３にロードされるプログラム群１０４
・プログラム群１０４を格納する記憶装置１０５
・情報処理装置外部の記憶媒体１１０の読み書きを行うドライブ装置１０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク１１１と接続する通信インタフェース１０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース１０８
・各構成要素を接続するバス１０９
【0037】
そして、検知システム１００は、プログラム群１０４をＣＰＵ１０１が取得して当該ＣＰＵ１０１が実行することで、図７に示す位置検出手段１２１と離間検知手段１２２とを構築して装備することができる。なお、プログラム群１０４は、例えば、予め記憶装置１０５やＲＯＭ１０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ１０１がＲＡＭ１０３にロードして実行する。また、プログラム群１０４は、通信ネットワーク１１１を介してＣＰＵ１０１に供給されてもよいし、予め記憶媒体１１０に格納されており、ドライブ装置１０６が該プログラムを読み出してＣＰＵ１０１に供給してもよい。但し、上述した位置検出手段１２１と離間検知手段１２２とは、かかる手段を実現させるための専用の電子回路で構築されるものであってもよい。
【0038】
なお、図６は、検知システム１００である情報処理装置のハードウェア構成の一例を示しており、情報処理装置のハードウェア構成は上述した場合に限定されない。例えば、情報処理装置は、ドライブ装置１０６を有さないなど、上述した構成の一部から構成されてもよい。
【0039】
そして、検知システム１００は、上述したようにプログラムによって構築された位置検出手段１２１と離間検知手段１２２との機能により、図８のフローチャートに示す検知方法を実行する。
【0040】
図８に示すように、検知システム１００は、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出し（ステップＳ１０１）、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する（ステップＳ１０２）、
という処理を実行する。
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出し（ステップＳ１０１）、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する（ステップＳ１０２）、
という処理を実行する。
【0041】
本発明は、以上のように構成されることにより、人物の所定部位と付帯物との位置情報を検出し、かかる位置情報に基づいて人物から付帯物が離れたことを検知している。このため、人物から白杖が離れたことを精度よく検知することができ、つまり、人物が困りうる状況を精度よく検知することができ、人物Ｐに対して迅速かつ適切な支援行動をとることができる。
【0042】
なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0043】
以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、上述した位置検出手段１２１と離間検知手段１２２との機能のうちの少なくとも一以上の機能は、ネットワーク上のいかなる場所に設置され接続された情報処理装置で実行されてもよく、つまり、いわゆるクラウドコンピューティングで実行されてもよい。
【0044】
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における検知方法、検知システム、プログラムの構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出し、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する、
検知方法。
（付記２）
付記１に記載の検知方法であって、
人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の所定部位と前記付帯物との前記位置情報を検出する、
検知方法。
（付記３）
付記１又は２に記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が予め設定された距離以上離れたことを検知する、
検知方法。
（付記４）
付記１乃至３のいずれかに記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が予め設定された時間以上離れたことを検知する、
検知方法。
（付記５）
付記１乃至４のいずれかに記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した場合に、予め設定された報知処理を行う、
検知方法。
（付記６）
付記１乃至５のいずれかに記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後の当該人物の姿勢を検出する、
検知方法。
（付記７）
付記６に記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後に当該人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の姿勢を検出する、
検知方法。
（付記８）
付記６又は７に記載の検知方法であって、
検出した人物の姿勢に基づいて当該人物の動作を検出する、
検知方法。
（付記９）
付記７又は８に記載の検知方法であって、
検出した人物の姿勢に基づいて、予め設定された第二の報知処理を行う、
検知方法。
（付記１０）
付記１乃至９のいずれかに記載の検知方法であって、
前記付帯物は、所定の長さを有する棒状体である、
検知方法。
（付記１１）
付記１０に記載の検知方法であって、
前記付帯物は、白杖である、
検知方法。
（付記１２）
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を備えた検知システム。
（付記１３）
付記１２に記載の検知システムであって、
前記位置検出手段は、人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の所定部位と前記付帯物との前記位置情報を検出する、
検知システム。
（付記１４）
付記１２又は１３に記載の検知システムであって、
前記離間検知手段は、人物から前記付帯物が予め設定された距離以上離れたことを検知する、
検知システム。
（付記１５）
付記１２乃至１４のいずれかに記載の検知システムであって、
前記離間検知手段は、人物から前記付帯物が予め設定された時間以上離れたことを検知する、
検知システム。
（付記１６）
付記１２乃至１５のいずれかに記載の検知システムであって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した場合に、予め設定された報知処理を行う報知手段を備えた、
検知システム。
（付記１７）
付記１２乃至１６のいずれかに記載の検知システムであって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後の当該人物の姿勢を検出する姿勢検出手段を備えた、
検知システム。
（付記１８）
付記１７に記載の検知システムであって、
前記姿勢検出手段は、人物から前記付帯物が離れたことを検知した後に当該人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の姿勢を検出する、
検知システム。
（付記１９）
付記１７又は１８に記載の検知システムであって、
前記姿勢検出手段は、検出した人物の姿勢に基づいて当該人物の動作を検出する、
検知システム。
（付記２０）
付記１８又は１９に記載の検知システムであって、
検出した人物の姿勢に基づいて、予め設定された第二の報知処理を行う第二報知手段を備えた、
検知システム。
（付記２１）
情報処理装置に、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記２１．１）
付記２１に記載のプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体であって、
前記情報処理装置に、さらに、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した場合に、予め設定された報知処理を行う報知手段、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記２２）
付記２１に記載のプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体であって、
前記情報処理装置に、さらに、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後の当該人物の姿勢を検出する姿勢検出手段、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記２２．１）
付記２２に記載のプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体であって、
前記情報処理装置に、さらに、
検出した人物の姿勢に基づいて、予め設定された第二の報知処理を行う第二報知手段、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記Ａ１）
付帯物を付帯する人物を検出し、
その後の人物の姿勢を検出し、
検出した人物の姿勢に基づいて、人物が予め設定された特定の姿勢をとることを検知する、
検知方法。
（付記Ａ２）
付記Ａ１に記載の検知方法であって、
人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の姿勢を検出する、
検知方法。
（付記Ａ３）
付記Ａ１又はＡ２に記載の検知方法であって、
検出した人物の姿勢に基づいて、前記特定の姿勢として人物が付帯物を探す姿勢をとることを検知する、
検知方法。
（付記Ａ４）
付記Ａ１乃至Ａ３のいずれかに記載の検知方法であって、
人物が前記特定の姿勢をとることを検知したときに、予め設定された報知処理を行う、
検知方法。
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における検知方法、検知システム、プログラムの構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出し、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する、
検知方法。
（付記２）
付記１に記載の検知方法であって、
人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の所定部位と前記付帯物との前記位置情報を検出する、
検知方法。
（付記３）
付記１又は２に記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が予め設定された距離以上離れたことを検知する、
検知方法。
（付記４）
付記１乃至３のいずれかに記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が予め設定された時間以上離れたことを検知する、
検知方法。
（付記５）
付記１乃至４のいずれかに記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した場合に、予め設定された報知処理を行う、
検知方法。
（付記６）
付記１乃至５のいずれかに記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後の当該人物の姿勢を検出する、
検知方法。
（付記７）
付記６に記載の検知方法であって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後に当該人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の姿勢を検出する、
検知方法。
（付記８）
付記６又は７に記載の検知方法であって、
検出した人物の姿勢に基づいて当該人物の動作を検出する、
検知方法。
（付記９）
付記７又は８に記載の検知方法であって、
検出した人物の姿勢に基づいて、予め設定された第二の報知処理を行う、
検知方法。
（付記１０）
付記１乃至９のいずれかに記載の検知方法であって、
前記付帯物は、所定の長さを有する棒状体である、
検知方法。
（付記１１）
付記１０に記載の検知方法であって、
前記付帯物は、白杖である、
検知方法。
（付記１２）
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を備えた検知システム。
（付記１３）
付記１２に記載の検知システムであって、
前記位置検出手段は、人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の所定部位と前記付帯物との前記位置情報を検出する、
検知システム。
（付記１４）
付記１２又は１３に記載の検知システムであって、
前記離間検知手段は、人物から前記付帯物が予め設定された距離以上離れたことを検知する、
検知システム。
（付記１５）
付記１２乃至１４のいずれかに記載の検知システムであって、
前記離間検知手段は、人物から前記付帯物が予め設定された時間以上離れたことを検知する、
検知システム。
（付記１６）
付記１２乃至１５のいずれかに記載の検知システムであって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した場合に、予め設定された報知処理を行う報知手段を備えた、
検知システム。
（付記１７）
付記１２乃至１６のいずれかに記載の検知システムであって、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後の当該人物の姿勢を検出する姿勢検出手段を備えた、
検知システム。
（付記１８）
付記１７に記載の検知システムであって、
前記姿勢検出手段は、人物から前記付帯物が離れたことを検知した後に当該人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の姿勢を検出する、
検知システム。
（付記１９）
付記１７又は１８に記載の検知システムであって、
前記姿勢検出手段は、検出した人物の姿勢に基づいて当該人物の動作を検出する、
検知システム。
（付記２０）
付記１８又は１９に記載の検知システムであって、
検出した人物の姿勢に基づいて、予め設定された第二の報知処理を行う第二報知手段を備えた、
検知システム。
（付記２１）
情報処理装置に、
人物の所定部位と、当該人物に付帯する特定形状の付帯物と、の位置を表す位置情報を検出する位置検出手段と、
前記位置情報に基づいて、前記人物から前記付帯物が離れたことを検知する離間検知手段と、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記２１．１）
付記２１に記載のプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体であって、
前記情報処理装置に、さらに、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した場合に、予め設定された報知処理を行う報知手段、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記２２）
付記２１に記載のプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体であって、
前記情報処理装置に、さらに、
人物から前記付帯物が離れたことを検知した後の当該人物の姿勢を検出する姿勢検出手段、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記２２．１）
付記２２に記載のプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体であって、
前記情報処理装置に、さらに、
検出した人物の姿勢に基づいて、予め設定された第二の報知処理を行う第二報知手段、
を実現させるためのプログラムを記憶したコンピュータにて読み取り可能な記憶媒体。
（付記Ａ１）
付帯物を付帯する人物を検出し、
その後の人物の姿勢を検出し、
検出した人物の姿勢に基づいて、人物が予め設定された特定の姿勢をとることを検知する、
検知方法。
（付記Ａ２）
付記Ａ１に記載の検知方法であって、
人物を撮影した撮影画像から、人物の骨格を検出することにより当該人物の姿勢を検出する、
検知方法。
（付記Ａ３）
付記Ａ１又はＡ２に記載の検知方法であって、
検出した人物の姿勢に基づいて、前記特定の姿勢として人物が付帯物を探す姿勢をとることを検知する、
検知方法。
（付記Ａ４）
付記Ａ１乃至Ａ３のいずれかに記載の検知方法であって、
人物が前記特定の姿勢をとることを検知したときに、予め設定された報知処理を行う、
検知方法。
【符号の説明】
【0045】
１０ 検知装置
１１ 位置検出部
１２ 離間検知部
１３ 姿勢検出部
１４ 報知部
１５ モデル記憶部
Ｃ カメラ
Ｐ 人物
Ｕ 監視者
ＵＴ 情報処理端末
１００ 検知システム
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ プログラム群
１０５ 記憶装置
１０６ ドライブ装置
１０７ 通信インタフェース
１０８ 入出力インタフェース
１０９ バス
１１０ 記憶媒体
１１１ 通信ネットワーク
１２１ 位置検出手段
１２２ 離間検知手段
１１ 位置検出部
１２ 離間検知部
１３ 姿勢検出部
１４ 報知部
１５ モデル記憶部
Ｃ カメラ
Ｐ 人物
Ｕ 監視者
ＵＴ 情報処理端末
１００ 検知システム
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ プログラム群
１０５ 記憶装置
１０６ ドライブ装置
１０７ 通信インタフェース
１０８ 入出力インタフェース
１０９ バス
１１０ 記憶媒体
１１１ 通信ネットワーク
１２１ 位置検出手段
１２２ 離間検知手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】