特開 2024-106037 位置検知システム及びセンサ取り付け方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106037

(43)【公開日】2024-08-07

(54)【発明の名称】位置検知システム及びセンサ取り付け方法

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/10 20060101AFI20240731BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20240731BHJP

   G01J 1/02 20060101ALI20240731BHJP

【ＦＩ】

G01V8/10 Z

G08B25/04 K

G01J1/02 Y

G01J1/02 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023010098

(22)【出願日】2023-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】506301140

【氏名又は名称】公立大学法人会津大学

(74)【代理人】

【識別番号】110003421

【氏名又は名称】弁理士法人フィールズ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】趙 強福

(72)【発明者】

【氏名】奥山 祐市

【テーマコード（参考）】

2G065

2G105

5C087

【Ｆターム（参考）】

2G065AA17

2G065AB02

2G065BA13

2G065BA34

2G065BB48

2G065BC14

2G105AA01

2G105BB16

2G105CC04

2G105EE02

2G105HH01

5C087AA19

5C087DD03

5C087EE08

5C087FF02

5C087FF04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】対象者の行動を十分に把握することを可能とする位置検知システム及びセンサ取り付け方法を提供する。
【解決手段】ユニット本体と、ユニット本体に取り付けられて対象を感知する複数のセンサを有し、複数のセンサに含まれる１以上の第１センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が所定の検知面における所定の位置よりも第１方向側に位置し、かつ、各センサの感知領域の第１方向と１８０度異なる第２方向側における境界が所定の検知面の中心よりも第２方向側に位置するように、ユニット本体において取り付けられ、複数のセンサに含まれる１以上の第２センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が所定の検知面における所定の位置よりも第２方向側に位置し、かつ、各センサの感知領域の第１方向側における境界が所定の検知面の中心よりも第１方向側に位置するように、ユニット本体において取り付けられる。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユニット本体と、前記ユニット本体に取り付けられて対象を感知する複数のセンサと、を有する感知ユニットと、
前記複数のセンサのそれぞれから出力される信号が示す情報の組合せに基づいて、所定の検知面上における前記複数のセンサのそれぞれの感知領域の境界によって分割される複数の領域ごとに、各領域に位置する前記対象を検知する検知ユニットと、を有し、
前記複数のセンサに含まれる１以上の第１センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における所定の位置よりも第１方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第１方向と１８０度異なる第２方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第２方向側に位置するように、前記ユニット本体において取り付けられ、
前記複数のセンサに含まれる１以上の第２センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第２方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第１方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第１方向側に位置するように、前記ユニット本体において取り付けられる、
ことを特徴とする位置検知システム。

【請求項2】

前記複数のセンサに含まれる１以上の第３センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第１方向と９０度異なる第３方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第３方向と１８０度異なる第４方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第４方向側に位置するように、前記ユニット本体において取り付けられ、
前記複数のセンサに含まれる１以上の第４センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第４方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第３方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第３方向側に位置するように、前記ユニット本体において取り付けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項3】

前記所定の位置は、前記所定の検知面における中心である、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項4】

前記第１センサ及び前記第２センサのうちの少なくともいずれかは、２以上のセンサである、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項5】

前記第３センサ及び前記第４センサのうちの少なくともいずれかは、２以上のセンサである、
ことを特徴とする請求項２に記載の位置検知システム。

【請求項6】

前記１以上の第１センサのそれぞれは、各センサの前記感知領域の前記第２方向側における境界が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第２方向側における互いに異なる位置になるように、前記ユニット本体において取り付けられ、
前記１以上の第２センサのそれぞれは、各センサの前記感知領域の前記第１方向側における境界が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第１方向側における互いに異なる位置になるように、前記ユニット本体において取り付けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項7】

前記感知ユニットは、天井に取り付けられ、
前記所定の検知面は、前記天井の垂直下方向における面である、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項8】

前記複数のセンサのそれぞれは、焦電型の赤外線センサである、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項9】

ユニット本体と、前記ユニット本体に取り付けられて対象を感知する複数のセンサと、を有する感知ユニットと、前記複数のセンサのそれぞれから出力される信号が示す情報の組合せに基づいて、所定の検知面上における前記複数のセンサのそれぞれの感知領域の境界によって分割される複数の領域ごとに、各領域に位置する前記対象を検知する検知ユニットと、を有する位置検知システムにおけるセンサ取り付け方法であって、
前記複数のセンサに含まれる１以上の第１センサのそれぞれを、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における所定の位置よりも第１方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第１方向と１８０度異なる第２方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第２方向側に位置するように、前記ユニット本体に取り付け、
前記複数のセンサに含まれる１以上の第２センサのそれぞれを、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第２方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第１方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第１方向側に位置するように、前記ユニット本体に付ける、
ことを特徴とするセンサ取り付け方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置検知システム及びセンサ取り付け方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、遠隔地に暮らす家族等（以下、見守り者とも呼ぶ）が高齢者等（以下、対象者とも呼ぶ）の安否を確認するサービス（以下、見守りサービスとも呼ぶ）が提供されている。このような見守りサービスでは、例えば、対象者の住居等に設置された装置が対象者の行動に関する情報をリアルタイムに取得し、取得した情報を見守り者が閲覧可能な装置に送信する。これにより、見守り者は、対象者の安否等を適宜確認することが可能になる（特許文献１乃至４参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１９０９６７号公報

【特許文献2】特開２０１４－１６９９６８号公報

【特許文献3】特開２０１９－０４５２７９号公報

【特許文献4】特開２０１１－２１５０２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、上記のような見守りサービスでは、例えば、対象者のプライバシー保護等の観点から、カメラ等に代えて赤外線センサ等の人感センサ（以下、単に人感センサとも呼ぶ）が用いられる場合がある。

【0005】

しかしながら、このような人感センサは、その近傍領域における対象者の居場所の検知を行うことができない。そのため、見守り者は、例えば、対象者の行動を十分に把握することができない。

【0006】

そこで、本発明の目的は、対象者の行動を十分に把握することを可能とする位置検知システム及びセンサ取り付け方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための本発明における位置検知システムは、ユニット本体と、前記ユニット本体に取り付けられて対象を感知する複数のセンサと、を有する感知ユニットと、前記複数のセンサのそれぞれから出力される信号が示す情報の組合せに基づいて、所定の検知面上における前記複数のセンサのそれぞれの感知領域の境界によって分割される複数の領域ごとに、各領域に位置する前記対象を検知する検知ユニットと、を有し、前記複数のセンサに含まれる１以上の第１センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における所定の位置よりも第１方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第１方向と１８０度異なる第２方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第２方向側に位置するように、前記ユニット本体において取り付けられ、前記複数のセンサに含まれる１以上の第２センサのそれぞれは、各センサの感知領域の中心が前記所定の検知面における前記所定の位置よりも前記第２方向側に位置し、かつ、各センサの前記感知領域の前記第１方向側における境界が前記所定の検知面の中心よりも前記第１方向側に位置するように、前記ユニット本体において取り付けられる。

【発明の効果】

【0008】

本発明における位置検知システム及びセンサ取り付け方法によれば、対象者の行動を十分に把握することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、位置検知システム１０００の構成例を示す図である。

【図2】図２は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。

【図3】図３は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。

【図4】図４は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。

【図5】図５は、複数の人感センサ２の感知領域について説明する図である。

【図6】図６は、複数の人感センサ２の感知領域について説明する図である。

【図7】図７は、検知ユニット１００の機能について説明するブロック図である。

【図8】図８は、位置検知処理を説明するフローチャート図である。

【図9】図９は、各人感センサ２の取り付け角度を算出する際の具体例について説明する図である。

【図10】図１０は、各人感センサ２の感知領域Ｒを算出する際の具体例について説明する図である。

【図11】図１１は、各人感センサ２の感知領域Ｒを算出する際の具体例について説明する図である。

【図12】図１２は、複数の人感センサ２の感知領域について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。しかしながら、かかる実施の形態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0011】

［位置検知システム１０００の構成例］
初めに、位置検知システム１０００の構成例について説明を行う。図１は、位置検知システム１０００の構成例を示す図である。

【0012】

位置検知システム１０００は、図１に示すように、検知ユニット１００と、感知ユニット２００とを有する。

【0013】

検知ユニット１００は、例えば、コンピュータ装置であって、汎用的なＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。そして、検知ユニット１００は、例えば、感知ユニット２００によって検知された信号に基づいて対象者の位置を検知する処理（以下、位置検知処理とも呼ぶ）を行う。

【0014】

検知ユニット１００は、汎用的なコンピュータ装置のハードウエア構成を有し、例えば、図１に示すように、プロセッサであるＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、通信インタフェース１０３と、記憶媒体１０４とを有する。各部は、バス１０５を介して互いに接続される。

【0015】

記憶媒体１０４は、例えば、位置検知処理を行うためのプログラム１１０を記憶するプログラム格納領域（図示せず）を有する。

【0016】

また、記憶媒体１０４は、例えば、位置検知処理を行う際に用いられる情報を記憶する記憶領域（図示せず）を有する。なお、記憶媒体１０４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であってよい。

【0017】

ＣＰＵ１０１は、例えば、記憶媒体１０４からメモリ１０２にロードされたプログラム１１０を実行することによって位置検知処理を行う。

【0018】

通信インタフェース１０３は、例えば、有線通信または無線通信によって感知ユニット２００と通信を行う。

【0019】

また、感知ユニット２００は、例えば、複数の人感センサが取り付けられる構造物である。以下、感知ユニット２００の構成例について説明を行う。

【0020】

［感知ユニット２００の構成例］
図２及び図３は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。具体的に、図２は、対象者の住居等における部屋の天井Ｓ（以下、単に天井Ｓとも呼ぶ）に取り付けられた感知ユニット２００を水平方向の一方向側（Ｙ１方向側）から見た場合の構成例を示す図である。また、図３は、天井Ｓに取り付けられた感知ユニット２００を垂直方向の下方向側（Ｚ２方向側）から見た場合の構成例を示す図である。

【0021】

感知ユニット２００は、図２及び図３に示すように、例えば、ユニット本体１と、複数の人感センサ２とを有する。以下、各人感センサ２による感知領域が矩形形状であるものとして説明を行う。すなわち、以下、各人感センサ２に取り付けられたレンズ（図示せず）が感知領域を矩形形状にすることが可能なレンズであるものとして説明を行う。

【0022】

ユニット本体１は、例えば、平板状の矩形部材であり、一方の面（Ｚ１方向側の面）が天井Ｓに取り付けられることによって天井Ｓに固定される。以下、ユニット本体１が平板状の矩形部材であるものとして説明するが、ユニット本体１は、例えば、円錐台形等の形状を有する部材であってもよい。

【0023】

複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、各センサの感知領域に位置する対象者を検知する焦電型の赤外線センサである。焦電型の赤外線センサは、例えば、焦電効果を利用して物体や人等の温度変化を検知するセンサである。そして、複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、１０ミリ秒等の所定時間（以下、単に所定時間とも呼ぶ）ごとに、各センサが対象者を検知したか否かを示す信号を検知ユニット１００に送信する。以下、複数の人感センサ２のそれぞれが焦電型の赤外線センサであるものとして説明を行うが、複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、対象者を検知可能な他のセンサであってもよい。具体的に、人感センサ２は、例えば、ドップラーセンサ等の他の動き検出センサ（モーションセンサ）であってもよいし、熱検出センサであってもよい。

【0024】

具体的に、複数の人感センサ２のそれぞれは、図２に示すように、例えば、ユニット本体１における他方の面（Ｚ２方向側の面）に取り付けられる。すなわち、複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、部屋の床面に向けられるように取り付けられる。

【0025】

さらに具体的に、ユニット本体１には、図３に示すように、例えば、６個の人感センサ２がそれぞれ取り付けられる。以下、ユニット本体１に６個の人感センサ２が取り付けられる場合について説明を行うが、ユニット本体１には、例えば、６個以外の数の人感センサ２が取り付けられるものであってもよい。また、以下、ユニット本体１のＸ１方向側において２個の人感センサ２（以下、人感センサ２１及び人感センサ２２とも呼ぶ）が取り付けられ、ユニット本体１のＸ２方向側において１個の人感センサ２（以下、人感センサ２３とも呼ぶ）が取り付けられ、ユニット本体１のＹ１方向側において２個の人感センサ２（以下、人感センサ２４及び人感センサ２５とも呼ぶ）が取り付けられ、ユニット本体１のＹ２方向側において１個の人感センサ２（以下、人感センサ２６とも呼ぶ）が取り付けられている場合について説明を行うが、これに限られない。具体的に、複数の人感センサ２のそれぞれは、図４に示すように、例えば、ユニット本体１における他の場所に取り付けられるものであってもよい。

【0026】

なお、以下、複数の人感センサ２のそれぞれがユニット本体１に取り付けられる場合について説明を行うが、これに限られない。具体的に、複数の人感センサ２のうちの少なくとも一部は、例えば、ユニット本体１と一体化しないで、天井Ｓに直接取り付けられるものであってもよい。

【0027】

ここで、複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、全体としての感知領域を広げるために、各人感センサ２の感知領域が互いに異なるようにユニット本体１に取り付けられる。さらに、複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、対象者の位置を検知する必要性から、各人感センサ２の感知領域の一部が互いに重なるようにユニット本体１に取り付けられる。以下、複数の人感センサ２の感知領域の具体例について説明を行う。

【0028】

［複数の人感センサ２の感知領域の具体例］
図５及び図６は、複数の人感センサ２の感知領域について説明する図である。具体的に、図５は、検知面Ｆを一部に含む領域における各人感センサ２の感知領域を示す図である。また、図６は、検知面Ｆにおける各人感センサ２の感知領域を示す図である。すなわち、図６は、図５における検知面Ｆを拡大した図である。

【0029】

検知面Ｆは、例えば、室内における天井Ｓと床面との間に位置する面（天井ＳのＺ２方向側の面）であって、天井Ｓや床面と平行の面である。具体的に、検知面Ｆは、例えば、対象者が立っている場合における対象者の頭付近の高さにある面（例えば、天井Ｓからの距離が１．５ｍ程度である面）や、対象者が立っている場合における対象者の腰付近の高さにある面（例えば、天井Ｓからの距離が２．０ｍ程度である面）である。

【0030】

図５に示す例において、感知領域Ｒ１１ａは、例えば、図３で説明した人感センサ２１の感知領域であり、ＸＹ平面上における中心がＸＹ平面上における人感センサ２１の位置よりも検知面Ｆの中心に対して外側（Ｘ１方向側）に位置する領域である。すなわち、人感センサ２１は、この場合、方位角がＸ１方向になるように取り付けられている。さらに、感知領域Ｒ１１ａは、例えば、外縁のうちのＸ２方向側の一部（以下、境界Ｌ１１ａとも呼ぶ）が検知面Ｆ内に位置し、かつ、外縁のうちの境界Ｌ１１ａ以外の部分が検知面Ｆ外に位置する領域である。すなわち、人感センサ２１は、この場合、境界Ｌ１１ａが検知面Ｆ内に位置し、かつ、境界Ｌ１１ａ以外の外縁が検知面Ｆ外に位置する取り付け角度（仰角）においてユニット本体１に取り付けられている。

【0031】

また、感知領域Ｒ１１ｂは、例えば、図３で説明した人感センサ２２の感知領域であり、ＸＹ平面上における中心がＸＹ平面上における人感センサ２２の位置よりも検知面Ｆの中心に対して外側（Ｘ１方向側）に位置する領域である。すなわち、人感センサ２２は、この場合、人感センサ２１と同様に、方位角がＸ１方向になるように取り付けられている。さらに、感知領域Ｒ１１ｂは、例えば、外縁のうちのＸ２方向側の一部（以下、境界Ｌ１１ｂとも呼ぶ）が検知面Ｆ内に位置し、かつ、外縁のうちの境界Ｌ１１ｂ以外の部分が検知面Ｆ外に位置する領域である。すなわち、人感センサ２２は、この場合、境界Ｌ１１ｂが検知面Ｆ内に位置し、かつ、境界Ｌ１１ｂ以外の外縁が検知面Ｆ外に位置する取り付け角度（仰角）においてユニット本体１に取り付けられている。

【0032】

また、感知領域Ｒ１２は、例えば、図３で説明した人感センサ２３の感知領域であり、ＸＹ平面上における中心がＸＹ平面上における人感センサ２３の位置よりも検知面Ｆの中心に対して外側（Ｘ２方向側）に位置する領域である。すなわち、人感センサ２３は、この場合、方位角がＸ２方向になるように取り付けられている。さらに、感知領域Ｒ１２は、例えば、外縁のうちのＸ１方向側の一部（以下、境界Ｌ１２とも呼ぶ）が検知面Ｆ内に位置し、かつ、外縁のうちの境界Ｌ１２以外の部分が検知面Ｆ外に位置する領域である。すなわち、人感センサ２３は、この場合、境界Ｌ１２が検知面Ｆ内に位置し、かつ、境界Ｌ１２以外の外縁が検知面Ｆ外に位置する取り付け角度（仰角）においてユニット本体１に取り付けられている。

【0033】

また、感知領域Ｒ１３ａは、例えば、図３で説明した人感センサ２４の感知領域であり、ＸＹ平面上における中心がＸＹ平面上における人感センサ２４の位置よりも検知面Ｆの中心に対して外側（Ｙ１方向側）に位置する領域である。すなわち、人感センサ２４は、この場合、方位角がＹ１方向になるように取り付けられている。さらに、感知領域Ｒ１３ａは、例えば、外縁のうちのＹ２方向側の一部（以下、境界Ｌ１３ａとも呼ぶ）が検知面Ｆ内に位置し、かつ、外縁のうちの境界Ｌ１３ａ以外の部分が検知面Ｆ外に位置する領域である。すなわち、人感センサ２４は、この場合、境界Ｌ１３ａが検知面Ｆ内に位置し、かつ、境界Ｌ１３ａ以外の外縁が検知面Ｆ外に位置する取り付け角度（仰角）においてユニット本体１に取り付けられている。

【0034】

また、感知領域Ｒ１３ｂは、例えば、図３で説明した人感センサ２５の感知領域であり、ＸＹ平面上における中心がＸＹ平面上における人感センサ２５の位置よりも検知面Ｆの中心に対して外側（Ｙ１方向側）に位置する領域である。すなわち、人感センサ２５は、この場合、方位角がＹ１方向になるように取り付けられている。さらに、感知領域Ｒ１３ｂは、例えば、外縁のうちのＹ２方向側の一部（以下、境界Ｌ１３ｂとも呼ぶ）が検知面Ｆ内に位置し、かつ、外縁のうちの境界Ｌ１３ｂ以外の部分が検知面Ｆ外に位置する領域である。すなわち、人感センサ２５は、この場合、境界Ｌ１３ｂが検知面Ｆ内に位置し、かつ、境界Ｌ１３ｂ以外の外縁が検知面Ｆ外に位置する取り付け角度（仰角）においてユニット本体１に取り付けられている。

【0035】

また、感知領域Ｒ１４は、例えば、図３で説明した人感センサ２６の感知領域であり、ＸＹ平面上における中心がＸＹ平面上における人感センサ２６の位置よりも検知面Ｆの中心に対して外側（Ｙ２方向側）に位置する領域である。すなわち、人感センサ２６は、この場合、人感センサ２５と同様に、方位角がＹ２方向になるように取り付けられている。さらに、感知領域Ｒ１４は、例えば、外縁のうちのＹ１方向側の一部（以下、境界Ｌ１４とも呼ぶ）が検知面Ｆ内に位置し、かつ、外縁のうちの境界Ｌ１４以外の部分が検知面Ｆ外に位置する領域である。すなわち、人感センサ２６は、この場合、境界Ｌ１４が検知面Ｆ内に位置し、かつ、境界Ｌ１４以外の外縁が検知面Ｆ外に位置する取り付け角度（仰角）においてユニット本体１に取り付けられている。

【0036】

なお、以下、感知領域Ｒ１１ａ、感知領域Ｒ１１ｂ、感知領域Ｒ１２、感知領域Ｒ１３ａ、感知領域Ｒ１３ｂ及び感知領域Ｒ１４を総称して単に感知領域Ｒとも呼ぶ。また、以下、境界Ｌ１１ａ、境界Ｌ１１ｂ、境界Ｌ１２、境界Ｌ１３ａ、境界Ｌ１３ｂ及び境界Ｌ１４を総称して単に境界Ｌとも呼ぶ。また、以下、Ｘ１方向の方位角（人感センサ２１及び人感センサ２２の方位角）が０度であり、Ｙ２方向の方位角（人感センサ２６の方位角）が９０度であり、Ｘ２方向の方位角（人感センサ２３の方位角）が１８０度であり、Ｙ１方向の方位角（人感センサ２４及び人感センサ２５の方位角）が２７０度であるものとして説明を行う。

【0037】

ここで、複数の人感センサ２のそれぞれは、例えば、複数の人感センサ２のそれぞれに対応する複数の境界Ｌのうちの一部の境界ＬがＸ軸方向に沿って配置され、かつ、複数の人感センサ２のそれぞれに対応する複数の境界Ｌのうちの他の一部の境界ＬがＹ軸方向に沿って配置される仰角においてユニット本体１に取り付けられる。

【0038】

具体的に、人感センサ２１、人感センサ２２及び人感センサ２３のそれぞれは、方位角０度または１８０度であり、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２である。そのため、人感センサ２１、人感センサ２２及び人感センサ２３は、各人感センサ２に対応する境界Ｌ１１ａ、境界Ｌ１１ｂ及び境界Ｌ１２のそれぞれをＸ軸方向に沿って並ぶように配置することが可能になる。また、人感センサ２４、人感センサ２５及び人感センサ２６のそれぞれは、方位角９０度または２７０度であり、感知領域ＲがＹ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２である。そのため、人感センサ２４、人感センサ２５及び人感センサ２６は、各人感センサ２に対応する境界Ｌ１３ａ、境界Ｌ１３ｂ及び境界Ｌ１４のそれぞれをＹ軸方向に沿って並ぶように配置することが可能になる。

【0039】

なお、以下、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２の数が３個である場合について説明を行うが、これに限られない。具体的に、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２の数は、３個以外の数であってもよい。また、以下、感知領域ＲがＹ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２の数が３個である場合について説明を行うが、これに限られない。具体的に、感知領域ＲがＹ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２の数は、３個以外の数であってもよい。さらに、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２の数は、例えば、感知領域ＲがＹ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２の数と異なるものであってもよい。

【0040】

そして、図６に示すように、感知領域Ｒ１１ａにおける境界Ｌ１１ａ、感知領域Ｒ１１ｂにおける境界Ｌ１１ｂ及び感知領域Ｒ１２における境界Ｌ１２は、検知面ＦをＸ軸方向に沿って４個に分割する。また、感知領域Ｒ１３ａにおける境界Ｌ１３ａ、感知領域Ｒ１３ｂにおける境界Ｌ１３ｂ及び感知領域Ｒ１４における境界Ｌ１４は、検知面ＦをＹ軸方向に沿って４個に分割する。

【0041】

すなわち、境界Ｌ１１ａ、境界Ｌ１１ｂ、境界Ｌ１２、境界Ｌ１３ａ、境界Ｌ１３ｂ、及び、境界Ｌ１４は、図６に示すように、検知面Ｆを１６個の分割領域ＤＲに分割する。

【0042】

なお、以下、図６に示すように、Ｙ２方向側から数えて１段目の分割領域ＤＲのそれぞれを、Ｘ２方向側からＸ１方向側に向けて分割領域ＤＲ１１、分割領域ＤＲ１２、分割領域ＤＲ１３及び分割領域ＤＲ１４とも呼ぶ。また、以下、Ｙ２方向側から数えて２段目の分割領域ＤＲのそれぞれを、Ｘ２方向側からＸ１方向側に向けて分割領域ＤＲ２１、分割領域ＤＲ２２、分割領域ＤＲ２３及び分割領域ＤＲ２４とも呼ぶ。また、以下、Ｙ２方向側から数えて３段目の分割領域ＤＲのそれぞれを、Ｘ２方向側からＸ１方向側に向けて分割領域ＤＲ３１、分割領域ＤＲ３２、分割領域ＤＲ３３及び分割領域ＤＲ３４とも呼ぶ。また、Ｙ２方向側から数えて４段目の分割領域ＤＲのそれぞれを、Ｘ２方向側からＸ１方向側に向けて分割領域ＤＲ４１、分割領域ＤＲ４２、分割領域ＤＲ４３及び分割領域ＤＲ４４とも呼ぶ。

【0043】

ここで、例えば、分割領域ＤＲ１１は、感知領域Ｒ１２及び感知領域Ｒ１４に含まれる分割領域ＤＲであって、感知領域Ｒ１１ａ、感知領域Ｒ１１ｂ、感知領域Ｒ１３ａ及び感知領域Ｒ１３ｂに含まれない分割領域ＤＲである。そのため、例えば、感知領域Ｒ１２及び感知領域Ｒ１４のそれぞれに対応する人感センサ２３及び人感センサ２４が対象者を検知したことを示す信号を検知ユニット１００に送信し、かつ、感知領域Ｒ１１ａ、感知領域Ｒ１１ｂ、感知領域Ｒ１３ａ及び感知領域Ｒ１３ｂのそれぞれに対応する人感センサ２１、人感センサ２２、人感センサ２５及び人感センサ２６が対象者を検知しなかったことを示す信号を検知ユニット１００に送信した場合、検知ユニット１００は、対象者が分割領域ＤＲ１１に位置していると判定することが可能になる。

【0044】

また、例えば、分割領域ＤＲ２２は、感知領域Ｒ１１ａ、感知領域Ｒ１２、感知領域Ｒ１３ａ及び感知領域Ｒ１４に含まれる分割領域ＤＲであって、感知領域Ｒ１１ｂ及び感知領域Ｒ１３ｂに含まれない分割領域ＤＲである。そのため、例えば、感知領域Ｒ１１ａ、感知領域Ｒ１２、感知領域Ｒ１３ａ及び感知領域Ｒ１４のそれぞれに対応する人感センサ２１、人感センサ２３、人感センサ２４及び人感センサ２６が対象者を検知したことを示す信号を検知ユニット１００に送信し、かつ、感知領域Ｒ１１ｂ及び感知領域Ｒ１３ｂのそれぞれに対応する人感センサ２２及び人感センサ２５が対象者を検知しなかったことを示す信号を検知ユニット１００に送信した場合、検知ユニット１００は、対象者が分割領域ＤＲ２２に位置していると判定することが可能になる。

【0045】

このように、位置検知システム１０００では、例えば、各人感センサ２のＺ軸方向における取り付け角度（仰角）を調整することによって、各人感センサ２に対応する境界Ｌの位置を制御し、検知面Ｆを複数の分割領域ＤＲに分割する。そして、位置検知システム１０００では、例えば、各人感センサ２から信号を受信した場合、各信号が示す内容の組合せを特定し、特定した組合せに対応する分割領域ＤＲを対象者の現在位置として特定する。

【0046】

これにより、位置検知システム１０００は、例えば、対象者の現在位置を精度良く特定することが可能になる。

【0047】

また、位置検知システム１０００は、例えば、各人感センサ２に対応する境界Ｌの位置を制御することによって、各分割領域ＤＲの大きさや形状の可能な限り均一にすることが可能になる。具体的に、位置検知システム１０００は、例えば、図６で説明したように、各分割領域ＤＲを均一の大きさ及び形状の矩形形状にすることが可能になる。そのため、位置検知システム１０００では、例えば、各分割領域ＤＲにおける対象者の検知精度の差を抑えることが可能になり、感知ユニット２００が取り付けられた部屋のどの位置に対象者がいる場合であっても、対象者の現在位置を精度良く特定することが可能になる。

【0048】

なお、上記の例では、ユニット本体１１が天井Ｓに取り付けられ、検知面ＦがＸＹ平面上に広がる平面である場合について説明を行ったが、これに限られない。具体的に、ユニット本体１１は、例えば、室内における壁（壁面）に取り付けられるものであってもよい。また、検知面Ｆは、この場合、例えば、ＸＺ平面に広がる平面であってもよい。

【0049】

これにより、位置検知システム１０００では、例えば、対象者の姿勢を推定することが可能になる。具体的に、位置検知システム１０００は、この場合、例えば、対象者が座っているか否か（対象者が起立しているか否か）についての判定を行うことが可能になる。

【0050】

［検知ユニット１００の機能］
次に、検知ユニット１００の機能について説明を行う。具体的に、図７は、検知ユニット１００の機能について説明するブロック図である。

【0051】

検知ユニット１００は、図７に示すように、例えば、信号受信部１１１、対象検知部１１２及び結果出力部１１３を含む各機能を実現する。

【0052】

検知ユニット１００の信号受信部１１１は、例えば、感知ユニット２００に取り付けられた各人感センサ２から対象者の検知結果を示す信号を受信する。

【0053】

具体的に、信号受信部１１１は、例えば、所定時間ごとに、各人感センサ２が対象者を検知したか否かを示す信号を受信する。

【0054】

検知ユニット１００の対象検知部１１２は、例えば、所定時間ごとに、信号受信部１１１が受信した信号が示す情報の組合せに基づいて検知面Ｆにおける対象者の検知を行う。

【0055】

具体的に、例えば、図６で説明した例において、人感センサ２３及び人感センサ２４のそれぞれから信号受信部１１１が受信した信号が対象者を検知したことを示す信号であり、かつ、人感センサ２１、人感センサ２２、人感センサ２５及び人感センサ２６のそれぞれから信号受信部１１１が受信した信号が対象者を検知していないことを示す信号であった場合、対象検知部１１２は、分割領域ＤＲ１１において対象者が存在していると判定する。

【0056】

また、例えば、図６で説明した例において、人感センサ２１、人感センサ２３、人感センサ２４及び人感センサ２６のそれぞれから信号受信部１１１が受信した信号が対象者を検知したことを示す信号であり、かつ、人感センサ２２及び人感センサ２５のそれぞれから信号受信部１１１が受信した信号が対象者を検知していないことを示す信号であった場合、対象検知部１１２は、分割領域ＤＲ２２において対象者が存在していると判定する。

【0057】

検知ユニット１００の結果出力部１１３は、例えば、所定時間ごとに、対象検知部１１２による検知結果を見守り者が閲覧可能な端末（図示せず）に出力する。

【0058】

具体的に、結果出力部１１３は、例えば、いずれかの分割領域ＤＲにおいて対象者が検知された場合、対象者が検知されたことを示す情報を出力するものであってよい。また、結果出力部１１３は、例えば、いずれの分割領域ＤＲにおいても対象者が検知されなかった場合、対象者が検知されなかったことを示す情報を出力するものであってよい。

【0059】

なお、結果出力部１１３は、例えば、１分間等の所定の時間帯の間において対象検知部１１２が検知した結果を纏めて出力するものであってもよい。

【0060】

［位置検知処理のフローチャート図］
次に、位置検知処理について説明を行う。図８は、位置検知処理を説明するフローチャート図である。

【0061】

信号受信部１１１は、図８に示すように、例えば、感知ユニット２００に取り付けられた各人感センサ２から対象者の検知結果を示す信号を受信するまで待機する（Ｓ１１のＮＯ）。

【0062】

そして、感知ユニット２００に取り付けられた各人感センサ２から対象者の検知結果を示す信号を受信した場合（Ｓ１１のＹＥＳ）、対象検知部１１２は、例えば、Ｓ１１の処理で受信した信号が示す情報の組合せを特定する（Ｓ１２）。

【0063】

続いて、対象検知部１１２は、例えば、Ｓ１２の処理で特定した組合せに基づいて検知面Ｆにおける対象者の検知を行う（Ｓ１３）。

【0064】

その後、結果出力部１１３は、例えば、Ｓ１３の処理で検知した結果を見守り者が閲覧可能な端末（図示せず）に出力する（Ｓ１４）。

【0065】

［各人感センサ２の取り付け角度の算出］
次に、各人感センサ２のユニット本体１に対する取り付け角度（仰角）を算出する際の具体例について説明を行う。図９は、各人感センサ２の取り付け角度を算出する際の具体例について説明する図である。具体的に、図９は、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２（例えば、図３で説明した人感センサ２１）の取り付け角度を算出する際の具体例を説明する図である。以下、人感センサ２の上下方向（Ｚ軸方向）における感知角度（仰角）の範囲が±αであるものとして説明を行う。

【0066】

なお、以下、図９に示すように、Ｚ２方向を基準とした場合における人感センサ２のＺ軸方向における取り付け角度（仰角）をβとも呼び、人感センサ２における位置Ｏ（例えば、ＸＹ平面における人感センサ２の位置）から検知面Ｆまで垂直に（Ｚ２方向に向けて）下した直線をＨと呼び、人感センサ２の感知方向に対応する直線をＤ０とも呼ぶ。また、以下、図９に示すように、直線Ｈと検知面Ｆとの交点の位置（すなわち、検知面Ｆの中心の位置）をＰ１とも呼び、直線Ｄ０と検知面Ｆとの交点の位置をＰ２とも呼ぶ。

【0067】

具体的に、各分割領域ＤＲを均一の大きさ及び形状にする場合、情報処理装置（図示せず）は、例えば、以下の式（１）及び式（２）を用いることによって、距離ΔＷと距離ΔＤとをそれぞれ算出する。距離ΔＷは、各分割領域ＤＲのＸ軸方向における距離であり、距離ΔＤは、各分割領域ＤＲのＸ軸方向における距離である。なお、ここでの情報処理装置は、例えば、検知ユニット１００であってもよいし、検知ユニット１００以外のコンピュータ装置であってもよい。

【0068】

ΔＷ＝Ｗ／（Ｎ_ｘ＋１） ・・・式（１）

ΔＤ＝Ｄ／（Ｎ_ｙ＋１） ・・・式（２）

【0069】

上記の式（１）及び（２）において、Ｗは、Ｘ軸方向における部屋の室内の長さ（すなわち、部屋の室内における幅）であり、Ｄは、Ｙ軸方向における部屋の室内の長さ（すなわち、部屋の室内における奥行）であり、Ｎ_ｘは、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ各人感センサ２の数であり、Ｎ_ｙは、感知領域ＲがＹ軸方向に沿って並ぶ各人感センサ２の数である。

【0070】

続いて、情報処理装置は、例えば、以下の式（３）を用いることによって距離Ａに対応する仰角βを算出する。距離Ａは、位置Ｐ１と境界Ｌとを結ぶ直線であってＸ軸方向に沿った直線（以下、直線Ｄ３とも呼ぶ）の距離である。なお、距離Ａは、例えば、予め指定されるものであってもよい。また、例えば、図９に示すように、位置Ｐ１からＸ軸方向に向けて１個の分割領域ＤＲを隔てた境界Ｌに対応する人感センサ２（例えば、図３等で説明した人感センサ２１や人感センサ２３）の仰角βを算出する場合、距離Ａは、上記の式（１）で算出された距離ΔＷであってよい。

【0071】

β＝α－ｔａｎ^－１（Ａ／ｈ） ・・・式（３）

【0072】

上記の式（３）において、ｈは、直線Ｈの長さ（すなわち、検知面Ｆに対するユニット本体１の取り付け位置の高さ）である。

【0073】

なお、例えば、位置Ｐ１から２個の分割領域ＤＲを隔てた境界Ｌに対応する人感センサ２の仰角βを算出する場合、距離Ａは、上記の式（１）で算出された距離ΔＷの２倍の距離であってよい。また、例えば、位置Ｐ１から３個の分割領域ＤＲを隔てた境界Ｌに対応する人感センサ２の仰角βを算出する場合、距離Ａは、上記の式（１）で算出された距離ΔＷの３倍の距離であってよい。すなわち、例えば、位置Ｐ１からＮ（Ｎは２以上の整数）個の分割領域ＤＲを隔てた境界Ｌに対応する人感センサ２の仰角βを算出する場合、距離Ａは、上記の式（１）で算出された距離ΔＷのＮ倍の距離であってよい。一方、例えば、位置Ｐ１上に位置する境界Ｌに対応する人感センサ２（例えば、図３等で説明した人感センサ２２）の仰角βを算出する場合、距離Ａは、０であってよい。

【0074】

また、例えば、位置Ｐ１からＹ軸方向に向けて１個の分割領域ＤＲを隔てた境界Ｌに対応する人感センサ２（例えば、図３等で説明した人感センサ２４や人感センサ２６）の仰角βを算出する場合、距離Ａは、上記の式（２）で算出された距離ΔＤであってよい。

【0075】

そして、感知ユニット２００を製造する作業者（以下、単に作業者とも呼ぶ）は、例えば、各人感センサ２の仰角βが上記の式（３）で算出した仰角βになるように、各人感センサ２をユニット本体１に取り付けるものであってよい。

【0076】

すなわち、情報処理装置は、例えば、感知ユニット２００が取り付けられる部屋の大きさや形状に適した仰角βの算出を行う。言い換えれば、情報処理装置は、例えば、感知ユニット２００が取り付けられる部屋における検知面Ｆの全体を網羅することが可能な仰角βの算出を行う。

【0077】

これにより、情報処理装置は、例えば、様々な大きさや形状の部屋において感知ユニット２００を適用することが可能になる。

【0078】

［各人感センサ２の感知領域Ｒの算出］
次に、各人感センサ２の感知領域Ｒを算出する際の具体例について説明を行う。図１０及び図１１は、各人感センサ２の感知領域Ｒを算出する際の具体例について説明する図である。具体的に、図１０及び図１１は、感知領域ＲがＸ軸方向に沿って並ぶ人感センサ２（例えば、図３で説明した人感センサ２１）の感知領域Ｒを算出する際の具体例を説明する図である。以下、人感センサ２の左右方向における感知角度（方位角）の範囲が±γであるものとして説明を行う。なお、図１０は、直線Ｄ１と境界Ｌとを含む平面を示す図である。

【0079】

具体的に、情報処理装置は、例えば、以下の式（４）を用いることによって距離Ｂを算出する。距離Ｂは、図９に示すように、例えば、位置Ｐ１と感知領域Ｒにおける境界Ｌの反対側（Ｘ１方向側）の外縁とを結ぶ直線であってＸ軸方向に沿った直線（以下、直線Ｄ４とも呼ぶ）の距離である。

【0080】

Ｂ＝ｈ＊ｔａｎ（α＋β） ・・・式（４）

【0081】

次に、情報処理装置は、例えば、以下の式（５）及び式（６）のそれぞれを用いることによって、直線Ｄ１及び直線Ｄ２の長さを算出する。直線Ｄ１は、図９に示すように、例えば、直線Ｄ３及び直線Ｈと形成する直角三角形における斜辺に対応する直線である。また、直線Ｄ２は、例えば、直線Ｄ４及び直線Ｈと直角三角形における斜辺に対応する直線である。

【0082】

Ｄ１＝ｓｑｒｔ（ｈ^２＋Ａ^２） ・・・式（５）

Ｄ２＝ｓｑｒｔ（ｈ^２＋Ｂ^２） ・・・式（６）

【0083】

続いて、情報処理装置は、図１０に示すように、例えば、以下の式（７）を用いることによって距離Ｃ１を算出する。距離Ｃ１は、例えば、感知領域ＲのＸ２方向側の外縁（境界Ｌを含む外縁）のうちのＹ１方向側の半分またはＹ２方向側の半分の距離である。

【0084】

Ｃ１＝Ｄ１＊ｔａｎ（γ） ・・・式（７）

【0085】

同様に、情報処理装置は、例えば、以下の式（８）を用いることによって距離Ｃ２を算出する。距離Ｃ２は、例えば、感知領域ＲのＸ１方向側の外縁のうちのＹ１方向側の半分またはＹ２方向側の半分の距離である。

【0086】

Ｃ２＝Ｄ２＊ｔａｎ（γ） ・・・式（８）

【0087】

これにより、情報処理装置は、図１１に示すように、例えば、距離Ａ、距離Ｂ、距離Ｃ１及び距離Ｃ２を算出することが可能になり、感知領域Ｒの大きさ及び形状を特定することが可能になる。

【0088】

なお、上記の例では、各人感センサ２による感知領域Ｒが矩形である場合について説明を行ったが、これに限られない。具体的に、各人感センサ２による感知領域Ｒは、例えば、図１２に示すように、楕円形状であるものであってもよい。すなわち、各人感センサ２に取り付けられるレンズは、例えば、感知領域Ｒを楕円形状にすることが可能なレンズであってもよい。

【0089】

また、上記の例では、分割領域ＤＲの大きさ及び形状が均一である場合について説明を行ったが、これに限られない。具体的に、各人感センサ２のＺ軸方向における感知角度（仰角）は、例えば、対象者が検知される可能性が高い位置（例えば、部屋の中心近傍の位置）における分割領域ＤＲの数を多くし、対象者が検知される可能性が低い位置（例えば、窓側の位置）における分割領域ＤＲの数を少なくするように決定されるものであってもよい。また、各人感センサ２のＺ軸方向における感知角度（仰角）は、例えば、対象者の位置を精度良く検知する必要性が高い位置（例えば、対象者が歩行する床面の位置）における分割領域ＤＲの数を多くし、対象者の位置を精度良く検知する必要性が低い位置（例えば、ベッドの位置）における分割領域ＤＲの数を少なくするように決定されるものであってもよい。

【0090】

また、上記の例では、検知ユニット１００と感知ユニット２００とが別体である場合について説明を行ったが、これに限られない。具体的に、検知ユニット１００と感知ユニット２００とは、例えば、単一の装置からなるものであってもよい。

【符号の説明】

【0091】

１：ユニット本体
２：人感センサ
１００：検知ユニット
１０１：ＣＰＵ
１０２：メモリ
１０３：通信インタフェース
１０４：記憶媒体
１０５：バス
１１１：信号受信部
１１２：対象検知部
１１３：結果出力部
１１４：モデル生成部
１１５：識別情報取得部
１１６：対象判定部
１１７：結果出力部
２００：感知ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】