特開 2024-106050 三次元造形装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106050

(43)【公開日】2024-08-07

(54)【発明の名称】三次元造形装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 64/35 20170101AFI20240731BHJP

   B29C 64/106 20170101ALI20240731BHJP

   B29C 64/241 20170101ALI20240731BHJP

   B29C 64/209 20170101ALI20240731BHJP

   B33Y 30/00 20150101ALI20240731BHJP

   B33Y 40/10 20200101ALI20240731BHJP

【ＦＩ】

B29C64/35

B29C64/106

B29C64/241

B29C64/209

B33Y30/00

B33Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023010119

(22)【出願日】2023-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】合津 昌幸

【テーマコード（参考）】

4F213

【Ｆターム（参考）】

4F213WA25

4F213WB01

4F213WL02

4F213WL32

4F213WL52

4F213WL74

(57)【要約】

【課題】三次元造形装置においてクリーニング部材に付着した廃材が再度ヘッドに付着して造形精度に影響を与える可能性を低減する。
【解決手段】三次元造形装置は、ノズルを有し造形材料を吐出する吐出部と、造形材料が積層されるステージと、回転軸回りに回転する少なくとも１つのクリーニング部材を有するクリーニング部と、吐出部とステージとクリーニング部との相対的な位置を変更する移動部と、制御部とを備える。制御部は、移動部を制御して、ノズルがクリーニング部材を複数回に亘って横切るようにノズルをクリーニング部に対して相対的に往復移動させつつ、クリーニング部材とノズルとを接触させるクリーニング動作を実行し、クリーニング動作において、クリーニング部材が回転軸回りに回転することで、ノズルの往路と復路とでノズルがクリーニング部材の異なる位置で接触する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ノズル開口を有するノズルを有し、造形材料を前記ノズル開口から吐出する吐出部と、
前記造形材料が積層されるステージと、
回転軸回りに回転する少なくとも１つのクリーニング部材を有するクリーニング部と、
前記吐出部と前記ステージと前記クリーニング部との相対的な位置を変更する移動部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記移動部を制御して、前記ノズルが前記クリーニング部材を複数回に亘って横切るように、前記ノズルを前記クリーニング部に対して相対的に往復移動させつつ、前記クリーニング部材と前記ノズルとを接触させるクリーニング動作を実行し、
前記クリーニング動作において、前記クリーニング部材が前記回転軸回りに回転することによって、前記ノズルの往路と復路とで、前記ノズルが前記クリーニング部材の異なる位置で接触する、三次元造形装置。

【請求項2】

請求項１に記載の三次元造形装置であって、
前記クリーニング部は、前記クリーニング部材の前記回転軸回りの一方向における回転を規制し、かつ、他方向における回転を許容する規制部を有している、三次元造形装置。

【請求項3】

請求項２に記載の三次元造形装置であって、
前記回転軸は、前記造形材料の積層方向に沿い、
前記回転軸は、前記積層方向に沿って見たときに、前記クリーニング動作における前記ノズル開口の軌跡と重ならない位置に配置され、
前記クリーニング部は、２つの前記クリーニング部材を有し、
一方の前記クリーニング部材の前記回転軸である第１回転軸と、他方の前記クリーニング部材の前記回転軸である第２回転軸とは、それぞれ、前記軌跡と交差する方向において、前記第１回転軸と前記第２回転軸との間を前記軌跡が通るように配置され、
一方の前記クリーニング部材の回転が許容される方向と、他方の前記クリーニング部材の回転が許容される方向とは、同じ方向である、三次元造形装置。

【請求項4】

請求項１に記載の三次元造形装置であって、
前記クリーニング部材の回転軸は、前記造形材料の積層方向に沿い、
前記回転軸は、前記積層方向に沿って見たときに、前記クリーニング動作における前記ノズル開口の軌跡と重ならない位置に配置され、
前記クリーニング部は、２つの前記クリーニング部材を有し、
前記積層方向に沿って見たときに、一方の前記クリーニング部材の前記回転軸と前記軌跡との間の最短距離と、一方の前記クリーニング部材の前記回転軸と前記軌跡との間の最短距離とは、それぞれ異なる、三次元造形装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか一項に記載の三次元造形装置であって、
前記ステージの造形領域を加熱するプレート状の加熱部を備え、
前記加熱部は、造形時において、前記ノズル開口の上方、かつ、前記クリーニング部の下方に位置し、
前記制御部は、前記移動部を制御することによって、前記吐出部とともに、前記加熱部、及び、前記クリーニング部を前記ステージに対して相対的に移動させる、三次元造形装置。

【請求項6】

請求項５に記載の三次元造形装置であって、
前記制御部は、前記クリーニング動作において、前記移動部を制御することによって、前記ノズル開口を前記加熱部の上方に位置させるとともに、前記クリーニング部を前記ノズルに対して移動させることで、前記クリーニング部材と前記ノズルとを接触させる、三次元造形装置。

【請求項7】

請求項５に記載の三次元造形装置であって、
前記クリーニング部は、前記ノズルから排出される廃材を受け入れるパージ部を有し、
前記パージ部は、開閉可能な底面を有する、三次元造形装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、三次元造形装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、フリッカー板及びブラシを有する端部洗浄アセンブリーを備える三次元造形装置が開示されている。この三次元造形装置では、押出ヘッドをフリッカー板及びブラシに接触させることにより、押出ヘッドのクリーニングが行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１０－５３０３２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

フリッカー板やブラシなどのクリーニング機構に対して、ヘッドの先端を往復移動させてクリーニングを行う場合、クリーニング機構に付着した廃材が、再度ヘッドに付着して造形精度に影響を与える可能性があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一形態によれば、三次元造形装置が提供される。この三次元造形装置は、ノズル開口を有するノズルを有し、造形材料を前記ノズル開口から吐出する吐出部と、前記造形材料が積層されるステージと、回転軸回りに回転する少なくとも１つのクリーニング部材を有するクリーニング部と、前記吐出部と前記ステージと前記クリーニング部との相対的な位置を変更する移動部と、制御部と、を備える。前記制御部は、前記移動部を制御して、前記ノズルが前記クリーニング部材を複数回に亘って横切るように、前記ノズルを前記クリーニング部に対して相対的に往復移動させつつ、前記クリーニング部材と前記ノズルとを接触させるクリーニング動作を実行する。前記クリーニング動作において、前記クリーニング部材が前記回転軸回りに回転することによって、前記ノズルの往路と復路とで、前記ノズルが前記クリーニング部材の異なる位置で接触する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】三次元造形装置の概略構成を示す第１の説明図。

【図2】三次元造形装置の概略構成を示す第２の説明図。

【図3】スクリューの概略構成を示す斜視図。

【図4】バレルの概略平面図。

【図5】クリーニング機構の斜視図。

【図6】クリーニング部の斜視図。

【図7】図６のＶＩＩ－ＶＩＩ断面を示す図。

【図8】クリーニング部材の配置を説明する図。

【図9】クリーニング部の正面図。

【図10】装着部の断面を示す図。

【図11】クリーニング処理のフローチャート。

【図12】高さ調整処理を説明する図。

【図13】他の実施形態におけるクリーニング部材の配置の例を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

Ａ．第１実施形態：
図１および図２は、第１実施形態における三次元造形装置１００の概略構成を示す説明図である。図１および図２には、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ方向を示す矢印が示されている。Ｘ方向及びＹ方向は、水平面に平行な方向であり、Ｚ方向は、鉛直上向きに沿った方向である。Ｘ，Ｙ，Ｚ方向を示す矢印は、他の図においても、図示の方向が図１および図２と対応するように適宜、図示してある。以下の説明において、方向の向きを特定する場合には、各図において矢印が指し示す方向を「＋」、その反対の方向を「－」として、方向表記に正負の符合を併用する。以下では、＋Ｚ方向のことを「上」、－Ｚ方向のことを「下」ともいう。

【0008】

本実施形態の三次元造形装置１００は、材料押出方式によって造形物を造形する装置である。三次元造形装置１００は、ノズル１５１を有するヘッド１０と、ステージ２０と、移動部２５と、加熱部４０と、ヘッド昇降機構５０と、クリーニング部２２０を有するクリーニング機構６０と、制御部７０とを備える。なお、図２では、クリーニング機構６０は、省略されている。

【0009】

制御部７０は、三次元造形装置１００全体の動作を制御する制御装置である。図２に示すように、制御部７０は、ＣＰＵ７１と、記憶装置７２と、外部との信号の入出力を行う入出力インターフェイスとを備えるコンピューターによって構成されている。制御部７０は、主記憶装置上に読み込んだプログラムや命令をＣＰＵ７１が実行することによって、三次元造形物を造形するための造形処理を実行する機能や、後述するクリーニング処理を実行する機能等、種々の機能を発揮する。なお、他の実施形態では、制御部７０は、コンピューターによって構成される代わりに、各機能の少なくとも一部を実現するための複数の回路を組み合わせた構成により実現されてもよい。

【0010】

制御部７０は、造形処理では、三次元造形物を造形するための造形データに従って、三次元造形物を造形する。造形データは、造形物の形状を複数にスライスした層毎に、ノズル１５１の移動経路を表す経路情報と、各移動経路における可塑化材料の吐出量を表す吐出量情報と含む。

【0011】

図１および図２に示したヘッド１０は、制御部７０による制御下で、三次元造形物を造形するための造形材料を、三次元造形物の基台となるステージ２０上に吐出する。本実施形態では、造形材料は、後述するように、固体状態の材料を可塑化させてペースト状にした可塑化材料である。ヘッド１０は、材料供給部１１と、可塑化部１２と、吐出部１３とを備える。

【0012】

三次元造形装置１００は、ヘッド１０として、第１ヘッド１０ａと、第２ヘッド１０ｂとを備える。第１ヘッド１０ａは、材料供給部１１として第１材料供給部１１ａを備え、可塑化部１２として第１可塑化部１２ａを備え、吐出部１３として第１吐出部１３ａを備える。第２ヘッド１０ｂは、材料供給部１１として第２材料供給部１１ｂを備え、可塑化部１２として第２可塑化部１２ｂを備え、吐出部１３として第２吐出部１３ｂを備える。第１ヘッド１０ａと第２ヘッド１０ｂは、Ｙ方向における位置が一致するようにＸ方向に並んで配置されている。第２ヘッド１０ｂは、第１ヘッド１０ａの＋Ｘ方向側に配置されている。第１ヘッド１０ａの構成と第２ヘッド１０ｂの構成とは同様であるため、以下では、両者を特に区別しない場合、両者を単にヘッド１０と呼ぶこともある。また、両者の構成部材を区別する場合、第１ヘッド１０ａの構成部材には、符号「ａ」を付し、第２ヘッド１０ｂの構成部材には、符号「ｂ」を付して表記する。

【0013】

材料供給部１１は、造形材料を生成するための材料を可塑化部１２に供給する。材料供給部１１は、例えば、ホッパーによって構成される。材料供給部１１には、ペレット状や粉末状の材料が収容されている。材料としては、例えば、ポリプロピレン樹脂（ＰＰ）、ポリエチレン樹脂（ＰＥ）、ポリアセタール樹脂（ＰＯＭ）などの熱可塑性樹脂が用いられる。第１材料供給部１１ａに収容される材料と、第２材料供給部１１ｂに収容される材料とは、それぞれ同じ種類の材料であってもよいし、それぞれ異なる種類の材料であってもよい。

【0014】

材料供給部１１の下方には、材料供給部１１と可塑化部１２を接続する連通路１５が設けられている。材料供給部１１は、連通路１５を介して、可塑化部１２に材料を供給する。

【0015】

可塑化部１２は、材料供給部１１から供給された材料の少なくとも一部を可塑化し、流動性を有するペースト状の造形材料を生成し、吐出部１３へと導く。「可塑化」とは、溶融を含む概念であり、固体から流動性を有する状態に変化させることである。具体的には、ガラス転移が起こる材料の場合、可塑化とは、材料の温度をガラス転移点以上にすることである。ガラス転移が起こらない材料の場合、可塑化とは、材料の温度を融点以上にすることである。

【0016】

可塑化部１２は、スクリュー１１０と、スクリューケース１２０と、駆動モーター１３０と、バレル１４０とを備える。

【0017】

スクリュー１１０は、スクリューケース１２０内に収納されている。スクリュー１１０の上面側は、駆動モーター１３０に連結されている。スクリュー１１０は、駆動モーター１３０が発生させる回転駆動力によって、スクリューケース１２０内で回転する。スクリュー１１０の回転軸であるスクリュー回転軸ＲＸの軸線方向は、Ｚ方向である。スクリュー１１０の回転速度は、制御部７０が駆動モーター１３０の回転速度を制御することによって制御される。なお、スクリュー１１０は、減速機を介して駆動モーター１３０によって駆動されてもよい。スクリュー１１０は、ローター、あるいは、フラットスクリューとも呼ばれる。

【0018】

バレル１４０は、スクリュー１１０の－Ｚ方向側に設置されている。バレル１４０の上面である対向面１４１は、スクリュー１１０の下面である溝形成面１１１に対向している。バレル１４０の中心には、吐出部１３の流路１５３に連通する連通孔１４２が形成されている。バレル１４０の内部には、可塑化ヒーター１４４が設けられている。可塑化ヒーター１４４の温度は、制御部７０によって制御される。

【0019】

図３は、スクリュー１１０の概略構成を示す斜視図である。スクリュー１１０は、スクリュー回転軸ＲＸに沿った方向における長さがスクリュー回転軸ＲＸに垂直な方向における長さよりも小さい略円柱状を有する。溝形成面１１１には、中央部１１２を中心に、渦状の溝１１３が形成されている。溝１１３は、スクリュー１１０の側面に形成された材料投入口１１４に連通している。材料供給部１１から供給される材料は、材料投入口１１４を通じて溝１１３に供給される。溝１１３は、凸条部１１５によって隔てられることにより形成されている。図３には、溝１１３が３本形成されている例を示しているが、溝１１３の数は、１本でもよいし、２本以上であってもよい。なお、溝１１３は、渦状に限らず、螺旋状あるいはインボリュート曲線状であってもよいし、中央部１１２から外周に向かって弧を描くように延びる形状であってもよい。

【0020】

図４は、バレル１４０の概略平面図である。対向面１４１における連通孔１４２の回りには、複数の案内溝１４３が形成されている。それぞれの案内溝１４３は、その一端が連通孔１４２に接続され、連通孔１４２から対向面１４１の外周に向かって渦状に延びている。なお、案内溝１４３の一端は連通孔１４２に接続されていなくてもよい。また、バレル１４０には案内溝１４３が形成されていなくてもよい。

【0021】

スクリュー１１０の溝１１３に供給された材料は、スクリュー１１０の回転と可塑化ヒーター１４４の熱とによって、溝１１３内において可塑化されながら、溝１１３に沿って流動し、造形材料としてスクリュー１１０の中央部１１２へ導かれる。中央部１１２に流入した流動性を発現しているペースト状の造形材料は、連通孔１４２を介して吐出部１３に供給される。なお、可塑化部１２では、造形材料を構成する全ての種類の物質が可塑化していなくてもよい。造形材料は、造形材料を構成する物質のうちの少なくとも一部の種類の物質が可塑化することによって、全体として流動性を有する状態に転化されていればよい。

【0022】

吐出部１３は、造形材料を吐出する。吐出部１３は、ノズル１５１と、流路１５３と、吐出調整部１５４と、吸引部１５６とを備える。

【0023】

ノズル１５１は、流路１５３を通じて、バレル１４０の連通孔１４２に接続されている。ノズル１５１は、可塑化部１２において生成された造形材料を、ノズル１５１の先端部ｔｐに形成された開口であるノズル開口１５２からステージ２０に向かって吐出する。より詳細には、第１ノズル１５１ａは、第１先端部ｔｐ１に形成された第１ノズル開口１５２ａから造形材料を吐出する。第２ノズル１５１ｂは、第２先端部ｔｐ２に形成された第２ノズル開口１５２ｂから造形材料を吐出する。

【0024】

吐出調整部１５４は、流路１５３内に設けられており、流路１５３の開度を調整する。本実施形態では、吐出調整部１５４は、バタフライバルブによって構成され、流路１５３内で回転することにより、流路１５３の開口面積を変化させる。吐出調整部１５４は、制御部７０による制御下において、図示しない駆動部によって駆動される。吐出調整部１５４を駆動させる駆動部は、例えば、ステッピングモーターによって構成される。制御部７０は、バタフライバルブの回転角度を制御することによって、可塑化部１２からノズル１５１に流れる造形材料の流量、つまり、ノズル１５１から吐出される造形材料の吐出量を調整することができる。吐出調整部１５４は、造形材料の吐出量を調整可能であると共に、造形材料の流出のオン／オフを制御可能である。なお、バタフライバルブの形状は、流路１５３内で回転することによって流路１５３の開度を調整するものであればよく、例えば、板形状、または、半球形状であってもよい。また、他の実施形態では、吐出調整部１５４は、例えば、ピストンの動作によって流路１５３の開度を調整するピストン機構や、シャッターの開閉によって流路１５３の開度を調整するシャッター機構として構成されてもよい。

【0025】

吸引部１５６は、流路１５３において吐出調整部１５４とノズル開口１５２の間に接続されている。吸引部１５６は、ノズル１５１からの造形材料の吐出停止時に、流路１５３内の造形材料を一時的に吸引することによって、造形材料がノズル開口１５２から糸を引くように垂れる尾引き現象を抑制する。吸引部１５６は、プランジャーにより構成されている。吸引部１５６は、制御部７０によって制御される。吸引部１５６は、制御部７０による制御下において、図示しない駆動部によって駆動される。吸引部１５６を駆動させる駆動部は、例えば、ステッピングモーターや、ステッピングモーターの回転力をプランジャーの並進運動に変換するラックアンドピニオン機構等によって構成される。

【0026】

ステージ２０は、ノズル１５１のノズル開口１５２に対向する位置に配置されている。三次元造形装置１００は、ノズル１５１からステージ２０の上面である造形面２１に造形材料を吐出させて造形層を積層することによって三次元造形物を造形する。造形面２１上の三次元造形物が造形される領域を造形領域とも呼ぶ。また、造形面２１に造形材料が積層される方向のことを、積層方向とも呼ぶ。

【0027】

移動部２５は、吐出部１３と、ステージ２０と、クリーニング部２２０との相対的な位置を変更する。図１に示すように、本実施形態における移動部２５は、位置変更部３０と、ヘッド昇降機構５０と、クリーニング移動部２１０とを有している。

【0028】

位置変更部３０は、吐出部１３とクリーニング機構６０との相対的な位置関係を変更することなく、吐出部１３とステージ２０との相対的な位置を変更する。より詳細には、位置変更部３０は、ステージ２０をＸ方向に沿って移動させる第１電動アクチュエーター３１と、ステージ２０と第１電動アクチュエーター３１とをＹ方向に沿って移動させる第２電動アクチュエーター３２と、ヘッド１０をＺ方向に沿って移動させる第３電動アクチュエーター３３とによって構成されている。第３電動アクチュエーター３３は、第１ヘッド１０ａと第２ヘッド１０ｂとクリーニング機構６０とが固定された可動部４１をＺ方向に沿って移動させることによって、第１ヘッド１０ａと第２ヘッド１０ｂとクリーニング機構６０とをＺ方向に沿って移動させる。第１電動アクチュエーター３１と、第２電動アクチュエーター３２と、第３電動アクチュエーター３３とは、制御部７０の制御下で駆動される。なお、図２では、第３電動アクチュエーター３３および可動部４１は省略されている。

【0029】

他の実施形態では、位置変更部３０は、例えば、ステージ２０をＺ方向に移動させ、第１ヘッド１０ａや第２ヘッド１０ｂをＸ方向およびＹ方向に沿って移動させてもよいし、第１ヘッド１０ａや第２ヘッド１０ｂを移動させずにステージ２０をＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させてもよいし、ステージ２０を移動させずに第１ヘッド１０ａや第２ヘッド１０ｂをＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させてもよい。

【0030】

ヘッド昇降機構５０は、ヘッド１０を、クリーニング部２２０に対してＺ方向に移動させる。なお、ヘッド昇降機構５０によってヘッド１０が移動することで、吐出部１３とクリーニング部２２０とのＺ方向における相対的な位置に加え、吐出部１３とステージ２０とのＺ方向における相対的な位置も変更される。三次元造形装置１００には、第１ヘッド１０ａと第２ヘッド１０ｂとに対応して、２つのヘッド昇降機構５０が設けられている。本実施形態では、一方のヘッド昇降機構５０は、第１ヘッド１０ａをＺ方向に移動させ、他方のヘッド昇降機構５０は、第２ヘッド１０ｂをＺ方向に移動させる。各ヘッド昇降機構５０は、可動部４１に固定されており、ヘッド１０やクリーニング機構６０とともに第３電動アクチュエーター３３によってＺ方向に移動される。各ヘッド昇降機構５０は、例えば電動アクチュエーターとして構成され、制御部７０の制御下で個別に駆動される。なお、図２では、ヘッド昇降機構５０は、省略されている。

【0031】

クリーニング移動部２１０は、クリーニング部２２０をノズル１５１に対して移動させる。本実施形態では、三次元造形装置１００には、第１ノズル１５１ａと第２ノズル１５１ｂとに対応して、２つのクリーニング移動部２１０が設けられている。クリーニング移動部２１０の詳細については後述する。

【0032】

加熱部４０は、ステージ２０に積層された造形材料を加熱する。加熱部４０は、プレート状であり、ヒーターを有する。加熱部４０は、その面方向が造形面２１の面方向に沿うように、可動部４１に固定されている。加熱部４０には、図２に示すように、加熱部４０をＺ方向に貫通する開口４２が設けられている。より詳細には、加熱部４０には、第１ノズル１５１ａと第２ノズル１５１ｂとに対応して、２つの開口４２が設けられている。

【0033】

加熱部４０は、第１ヘッド１０ａおよび第２ヘッド１０ｂとともに、ステージ２０との相対的な位置が変化するように構成されている。より詳細には、本実施形態では、加熱部４０は、可動部４１に固定されており、ヘッド１０とともに第３電動アクチュエーター３３によってＺ方向に移動される。従って、本実施形態における移動部２５は、制御部７０による制御下で、吐出部１３とともに、加熱部４０およびクリーニング部２２０をステージ２０に対して相対的に移動させるとも言える。

【0034】

本実施形態では、第１ノズル１５１ａおよび第２ノズル１５１ｂは、それぞれ、ヘッド昇降機構５０によって、造形状態と退避状態とを切り替え可能に構成されている。造形状態とは、ノズル開口１５２がＺ方向において加熱部４０とステージ２０との間に配置された状態を指す。造形状態では、ノズル１５１の少なくとも一部が開口４２内に配置される。ノズル１５１は、少なくとも造形時に造形状態をとる。造形時とは、造形層を造形するために造形領域に造形材料を吐出するタイミングのことを指す。図１および図２では、第１ノズル１５１ａおよび第２ノズル１５１ｂは、造形状態にある。退避状態とは、ノズル開口１５２が加熱部４０よりも上方に配置された状態を指す。退避状態では、ノズル１５１は、開口４２の外に配置される。ヘッド昇降機構５０は、ノズル１５１を造形状態から退避状態へと切り替える場合、ヘッド１０を＋Ｚ方向へ移動させ、ノズル１５１を退避状態から造形状態へと切り替える場合、ヘッド１０を－Ｚ方向へ移動させる。

【0035】

図５は、クリーニング機構６０の斜視図である。本実施形態では、クリーニング機構６０は、加熱部４０に固定されており、加熱部４０とともに第３電動アクチュエーター３３によってＺ方向に移動される。

【0036】

クリーニング機構６０は、クリーニング移動部２１０と、クリーニング部２２０と、廃材収容部２３０とを備える。本実施形態では、クリーニング機構６０は、第１クリーニング機構６０ａと、第２クリーニング機構６０ｂとを備える。第１クリーニング機構６０ａは、クリーニング移動部２１０として第１クリーニング移動部２１０ａを備え、クリーニング部２２０として第１クリーニング部２２０ａを備え、廃材収容部２３０として第１廃材収容部２３０ａを備える。第２クリーニング機構６０ｂは、クリーニング移動部２１０として第２クリーニング移動部２１０ｂを備え、クリーニング部２２０として第２クリーニング部２２０ｂを備え、廃材収容部２３０として第２廃材収容部２３０ｂを備える。第１クリーニング機構６０ａは、第１ノズル１５１ａのクリーニングを行い、第２クリーニング機構６０ｂは、第２ノズル１５１ｂのクリーニングを行う。第１クリーニング機構６０ａと第２クリーニング機構６０ｂの構成は同様である。両者の構成部材を区別する場合、第１クリーニング機構６０ａの構成部材には、符号「ａ」を付し、第２クリーニング機構６０ｂの構成部材には、符号「ｂ」を付して表記する。

【0037】

クリーニング移動部２１０は、クリーニング部２２０をノズル１５１に対して相対的に移動させる。クリーニング移動部２１０は、加熱部４０の上面に固定されている。クリーニング移動部２１０は、ガイドフレーム２１１と、駆動ベルト２１２と、第１リール２１３と、第２リール２１４と、ベルト駆動部２１５とを備える。ガイドフレーム２１１は、Ｙ方向に沿って設けられている。第１リール２１３は、ガイドフレーム２１１の－Ｙ方向側の端部に設けられている。第２リール２１４は、ガイドフレーム２１１の＋Ｙ方向側の端部に設けられている。駆動ベルト２１２は、第１リール２１３および第２リール２１４間に架けられており、その一端が第１リール２１３に巻き回され、その他端が第２リール２１４に巻き回されている。ベルト駆動部２１５は、第１リール２１３および第２リール２１４を回転駆動させることで、駆動ベルト２１２の巻き取りまたは巻き出しを行う。ベルト駆動部２１５は、例えば、モーターによって構成され、制御部７０によって制御される。

【0038】

クリーニング部２２０は、加熱部４０の上方に配置され、連結部２２５を介してクリーニング移動部２１０に連結されている。連結部２２５は、駆動ベルト２１２を挟んで固定することで、クリーニング部２２０を駆動ベルト２１２に固定する。また、連結部２２５は、クリーニング部２２０がＹ方向に移動可能となるように、ガイドフレーム２１１に取り付けられる。そのため、クリーニング部２２０は、駆動ベルト２１２が第１リール２１３および第２リール２１４に巻き取りまたは巻き出しされることによって、ガイドフレーム２１１に沿ってＹ方向に移動する。このように構成されることで、クリーニング部２２０は、位置変更部３０によってノズル１５１とともにステージ２０に対して相対的に移動するとともに、クリーニング移動部２１０によってノズル１５１に対して相対的に移動する。なお、本実施形態では、クリーニング部２２０と加熱部４０とのＺ方向における相対的な位置関係が固定されている。そのため、本実施形態では、加熱部４０は、造形時において、ノズル開口１５２の上方、かつ、クリーニング部２２０の下方に位置する。

【0039】

図６は、クリーニング部２２０の斜視図である。より詳細には、図６は、第１クリーニング部２２０ａを示している。クリーニング部２２０は、クリーニング部材２４０と、クリーニングボックス２２２と、パージ部２２６と、第１カット部２９１と第２カット部２９２とを備える。

【0040】

クリーニング部材２４０は、ノズル１５１をクリーニングする部材である。クリーニング部材２４０は、ノズル１５１に付着した異物を、クリーニング部材２４０とノズル１５１との接触によって除去する。本実施形態では、各クリーニング部２２０は、２つのクリーニング部材２４０を有している。以下では、第１クリーニング部２２０ａが有するクリーニング部材２４０のうち、一方を第１クリーニング部材２４１とも呼び、他方を第２クリーニング部材２４２とも呼ぶ。

【0041】

図７は、図６のＶＩＩ－ＶＩＩ断面を示す図である。図７では、クリーニング部２２０の各部のうち一部が適宜省略されている。また、図６および図７では、クリーニング部材２４０の形状が模式的に示されている。なお、後述する図８以降においても同様に、クリーニング部材２４０を模式的に示す。本実施形態では、クリーニング部材２４０は、全体として軸状のブラシとして構成されている。図６および図７に示すように、クリーニング部材２４０は、軸状の柄部２４３と、柄部２４３の軸方向における一端部に設けられた接触部材２４４とを有している。接触部材２４４は、ブラシの毛として構成され、ステンレス鋼によって形成されている。接触部材２４４は、柄部２４３の軸方向において、柄部２４３の一端部から外向きに延びている。接触部材２４４は、柄部２４３の軸方向に沿って見たときに、全体として円形状に配置されている。本実施形態では、クリーニング部材２４０は、柄部２４３がＺ方向に沿うように、かつ、接触部材２４４の先端、つまり、毛先が上側を向くように配置されている。他の実施形態では、接触部材２４４は、ステンレス鋼によって形成されなくてもよく、例えば、鉄鋼や真鍮等の金属によって形成されてもよいし、ナイロンやポリエステル等の樹脂によって形成されてもよい。また、接触部材２４４は、柄部２４３の軸方向に沿って見たときに円形状に配置されていなくてもよく、例えば、多角形状や楕円状に配置されていてもよい。以下では、第１クリーニング部材２４１の接触部材２４４のことを第１接触部材２４５とも呼び、第２クリーニング部材２４２の接触部材２４４のことを第２接触部材２４６とも呼ぶ。

【0042】

後述するように、クリーニング部材２４０は、回転軸ＡＸ回りに回転可能に構成されている。本実施形態では、クリーニング部材２４０は、柄部２４３の中心軸を回転軸ＡＸとして、回転軸ＡＸ回りに回転する。以下では、第１クリーニング部材２４１の回転軸ＡＸのことを第１回転軸ＡＸ１とも呼び、第２クリーニング部材２４２の回転軸ＡＸのことを第２回転軸ＡＸ２とも呼ぶ。

【0043】

図６に示すように、クリーニングボックス２２２は、上部に開口を有する箱形状である。本実施形態におけるクリーニング部材２４０は、クリーニングボックス２２２内に配置された台座２２３に、回転軸ＡＸ回りに回転可能に取り付けられている。台座２２３へのクリーニング部材２４０の取り付けの詳細については後述する。台座２２３は、クリーニングボックス２２２の側壁にＺ方向に沿って形成された長穴ＬＨを介して、図示しないねじによってクリーニングボックス２２２の側面に締結されている。そのため、長穴ＬＨとねじとによって、クリーニングボックス２２２に対する台座２２３の高さを変更することが可能である。台座２２３の高さが変更されることで、各クリーニング部材２４０の接触部材２４４のＺ方向における位置が変更される。

【0044】

図８は、クリーニング部材２４０の配置を説明する図である。図９は、クリーニング部２２０の正面図である。図８では、クリーニングボックス２２２の外縁が破線によって模式的に示されている。図９では、クリーニング部２２０の各部のうち一部が適宜省略されている。図８に示すように、第１回転軸ＡＸ１は、第２回転軸ＡＸ２の＋Ｘ方向側かつ＋Ｙ方向側の位置に配置されている。図９に示すように、第１クリーニング部材２４１と第２クリーニング部材２４２とは、それぞれ、各クリーニング部材２４０の接触部材２４４の先端のＺ方向における位置が略同じとなるように配置されている。また、Ｙ方向に沿って見たときに、第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２との間において、第１接触部材２４５の少なくとも一部と、第２接触部材２４６の少なくとも一部とは重なっている。図９では、各クリーニング部材２４０の接触部材２４４同士が重なっている部分にハッチングが付されている。

【0045】

図６および図７に示すように、本実施形態では、台座２２３には、各クリーニング部材２４０に対応して、各クリーニング部材２４０を台座２２３に取り付けるための装着部２７０が設けられている。各クリーニング部材２４０は、各装着部２７０に脱着可能に構成されている。以下では、第１クリーニング部材２４１を取り付けるための装着部２７０を第１装着部２７１とも呼び、第２クリーニング部材２４２を取り付けるための装着部２７０を第２装着部２７２とも呼ぶ。

【0046】

図１０は、装着部２７０の断面を示す図である。より詳細には、図１０では、装着部２７０として第２装着部２７２が示されている。図７および図１０に示すように、装着部２７０は、規制部２５０を有している。規制部２５０は、クリーニング部材２４０の回転軸ＡＸ回りの一方向における回転を規制し、かつ、他方向における回転を許容する。本実施形態における規制部２５０は、－Ｚ方向に見たときに、クリーニング部材２４０の右方向への回転を許容し、左方向への回転を規制する。以下では、特に断らない限り、クリーニング部材２４０の回転方向が左方向あるいは右方向と言う場合、－Ｚ方向に見たときの回転方向を意味する。本実施形態では、第１クリーニング部材２４１の回転が許容される方向と、第２クリーニング部材２４２の回転が許容される方向とは、それぞれ同じ左方向である。

【0047】

図７および図１０に示すように、本実施形態における装着部２７０は、上述した規制部２５０に加え、パイプ部２５１と、第１ベアリング２５５と、第２ベアリング２５６とを有している。

【0048】

パイプ部２５１は、全体として、略円筒状を有している。パイプ部２５１の一端部は、鍔状の鍔部２５２として構成されている。パイプ部２５１は、その軸方向がＺ方向に沿うように、台座２２３に形成された貫通孔ＴＨ内に配置されている。鍔部２５２は、貫通孔ＴＨの上方に配置されている。鍔部２５２には、パイプ部２５１内の中空部ＨＬと外部とを連通させるねじ穴ＳＨが、パイプ部２５１の半径方向に沿って形成されている。ねじ穴ＳＨには、パイプ部２５１内に挿入されたクリーニング部材２４０を固定するためのセットビス２５３が配置される。なお、図７では、セットビス２５３は、省略されている。

【0049】

本実施形態における規制部２５０は、カム式のワンウェイクラッチによって構成されている。第１ベアリング２５５や第２ベアリング２５６は、例えば、ボールベアリングやローラーベアリングによって構成される。規制部２５０と第１ベアリング２５５と第２ベアリング２５６とは、それぞれ、パイプ部２５１と貫通孔ＴＨの内壁面との間に配置され、パイプ部２５１を軸支する。より詳細には、第１ベアリング２５５は、鍔部２５２の下側に配置されており、パイプ部２５１の上端部を軸支する。第２ベアリング２５６は、パイプ部２５１の下端部を軸支する。規制部２５０は、第１ベアリング２５５と第２ベアリング２５６との間において、パイプ部２５１の中央部を軸支する。規制部２５０は、－Ｚ方向に見たときに、その内輪が左方向に空転せず右方向に空転するように配置される。このように構成されることで、パイプ部２５１は、貫通孔ＴＨ内で、－Ｚ方向に見たときに右方向への回転が許容され、左方向への回転が規制される。なお、本実施形態における規制部２５０を上下反対に配置すれば、パイプ部２５１の回転が許容される方向を容易に逆にすることが可能である。他の実施形態では、規制部２５０は、例えば、スプラグ式のワンウェイクラッチによって構成されてもよいし、ラチェット機構として構成されてもよい。

【0050】

クリーニング部材２４０は、柄部２４３がパイプ部２５１内に挿入された状態で、セットビス２５３によってパイプ部２５１に固定されることで、装着部２７０に装着される。装着部２７０に装着されたクリーニング部材２４０は、パイプ部２５１とともに右方向に回転することが許容される一方で、左方向に回転することが規制される。また、クリーニング部材２４０は、セットビス２５３が緩められた状態で、図１０に示すように、柄部２４３が貫通孔ＴＨから上方向に引き抜かれることで、装着部２７０から取り外される。なお、本実施形態では、セットビス２５３による柄部２４３のＺ方向における固定位置を変更することで、各クリーニング部材２４０の取り付け高さを個別に調整することが可能である。

【0051】

図６に示したパージ部２２６は、ノズル１５１から排出される廃材を受け入れる。廃材とは、ノズル１５１から外部に吐出された、三次元造形物の造形に寄与しない造形材料である。本実施形態では、パージ部２２６は、クリーニングボックス２２２の－Ｙ方向側に、クリーニングボックス２２２と隣り合って設けられている。パージ部２２６の形状は、上部に開口を有する箱形状である。パージ部２２６は、ノズル１５１から排出された造形材料を受け入れることが可能であれば箱形状でなくてもよく、他の実施形態では、例えば、平板状や台状であってもよい。

【0052】

パージ部２２６の底面２２７は開閉可能に構成されている。本実施形態では、底面２２７は、通常時には閉じられており、パージ部２２６が廃材収容部２３０の上方の位置まで移動された場合に、廃材収容部２３０によって開かれるように構成されている。より詳細には、底面２２７は、Ｙ方向にスライドするスライド部材２２８の動作によって開閉する。スライド部材２２８は、通常、バネ２２９によって－Ｙ方向に付勢されており、図６に示すように、スライド部材２２８の板部ＰＬをパージ部２２６の下側に位置させている。この状態では、板部ＰＬがパージ部２２６の底面２２７を構成するので、底面２２７は閉状態にある。パージ部２２６は、例えば、ノズル１５１から排出される廃材を受け入れる際には、このように閉状態をとる。スライド部材２２８は、クリーニング移動部２１０によってパージ部２２６が廃材収容部２３０の上方の位置まで－Ｙ方向に移動された際に、廃材収容部２３０の一部分によって＋Ｙ方向に押されるように構成されている。これにより、板部ＰＬが＋Ｙ方向に移動するとともに、板部ＰＬの－Ｙ方向側に隣り合って設けられた開口部Ｏｐがパージ部２２６の下側に位置し、底面２２７が開状態をとる。また、パージ部２２６の＋Ｙ方向への移動によってスライド部材２２８と廃材収容部２３０との接触が解除されることで、底面２２７は、閉状態に戻る。

【0053】

第１カット部２９１および第２カット部２９２は、ステンレス鋼製のワイヤーによって構成されている。本実施形態における第１カット部２９１および第２カット部２９２は、それぞれ、一対の支持アーム２９３によってＸ方向に張られている。第１カット部２９１と第２カット部２９２とは、Ｙ方向において、両者の間に第１クリーニング部材２４１および第２クリーニング部材２４２を挟むように配置されている。第１カット部２９１は、クリーニングボックス２２２内において、第１クリーニング部材２４１の＋Ｙ方向側に配置されている。第２カット部２９２は、第２クリーニング部材２４２の－Ｙ方向側に、より詳細には、パージ部２２６の上方に配置されている。本実施形態では、第１カット部２９１と第２カット部２９２とは、Ｚ方向において略同じ位置に配置されている。より詳細には、図９に示すように、第１カット部２９１および第２カット部２９２は、クリーニング部材２４０の接触部材２４４の先端よりも低い位置に配置されている。他の実施形態では、第１カット部２９１や第２カット部２９２は、ステンレス鋼によって形成されなくてもよく、例えば、鉄鋼やチタンや真鍮等によって形成されてもよい。

【0054】

後述するように、第１カット部２９１および第２カット部２９２は、それぞれ、ノズル開口１５２から糸状に垂れ下がった造形材料をカットして除去するのに用いられる。第１カット部２９１や第２カット部２９２をワイヤーによって構成することで、例えば、第１カット部２９１や第２カット部２９２を板状の部材によって構成する場合と比較して、第１カット部２９１や第２カット部２９２と垂れ下がった造形材料との接触部分における圧力を高めることができ、造形材料をより効果的にカットできる。また、第１カット部２９１や第２カット部２９２への造形材料の付着量を低減できるので、第１カット部２９１や第２カット部２９２のメンテナンス性を向上できる。

【0055】

図５に示した廃材収容部２３０は、ノズル１５１からパージ部２２６に排出された造形材料を収容する。廃材収容部２３０は、加熱部４０の－Ｙ方向側の端部に着脱可能に取り付けられている。廃材収容部２３０は、上部が開口した箱形状である。パージ部２２６から廃材収容部２３０に造形材料が回収される場合には、クリーニング移動部２１０によってパージ部２２６が廃材収容部２３０の上方の位置まで移動される。このパージ部２２６の移動の際に、上述したスライド部材２２８の動作によって底面２２７が開かれることで、パージ部２２６内の造形材料が廃材収容部２３０に落下する。

【0056】

図１１は、三次元造形装置１００において実行されるクリーニング処理のフローチャートである。本実施形態では、クリーニング処理は、三次元造形物の造形の途中で、所定のタイミングで実行される。クリーニング処理が実行されるタイミングは、例えば、造形中の経過時間や、造形された造形層の数や、ノズル１５１から吐出された造形材料の量に基づいて定められてもよい。また、クリーニング処理が実行されるタイミングは、ノズル１５１ごとに判定されてもよい。

【0057】

ステップＳ１０にて、制御部７０は、クリーニング対象のノズル１５１の高さを調整する高さ調整処理を実行する。なお、クリーニング処理に関する以下の説明では、特に断らない限り、ノズル１５１とは、「クリーニング対象のノズル１５１」のことを指す。

【0058】

図１２は、高さ調整処理を説明する図である。制御部７０は、高さ調整処理において、ヘッド昇降機構５０を制御することによって、ノズル１５１を退避状態とする。また、制御部７０は、ノズル１５１を退避状態とするとともに、各クリーニング部２２０がノズル１５１の－Ｙ方向に位置した状態で、図１２に示すように、ノズル開口１５２が各クリーニング部材２４０の接触部材２４４の毛先よりも下方に位置し、かつ、第１カット部２９１および第２カット部２９２よりも上方に位置するように、ノズル１５１の高さを調整する。

【0059】

ステップＳ２０にて、制御部７０は、第１カット処理を実行する。制御部７０は、第１カット処理では、クリーニング移動部２１０を制御することによって、ノズル１５１に、第１カット部２９１の上方を＋Ｙ方向側から－Ｙ方向側へと横切らせる。ステップＳ２０が実行された時点では、例えば、造形処理においてノズル１５１から造形材料が吐出されていたことに起因して、ノズル開口１５２から造形材料が垂れ下がっていることがある。この垂れ下がった造形材料は、三次元造形物の造形に寄与しない廃材である。第１カット処理によって、このようにノズル開口１５２から垂れ下がった廃材をカットして除去できる。

【0060】

ステップＳ３０にて、制御部７０は、パージ処理を実行する。パージ処理とは、ノズル１５１から造形領域とは異なる領域に、廃材としての造形材料を排出させる処理のことを指す。制御部７０は、ステップＳ３０では、まず、クリーニング移動部２１０を制御することによって、ノズル１５１を－Ｙ方向に移動させ、ノズル１５１をパージ部２２６の上方に位置させる。次に、制御部７０は、可塑化部１２や吐出部１３を制御することによって、廃材としての造形材料をノズル１５１からパージ部２２６へと排出させる。

【0061】

ステップＳ４０にて、制御部７０は、第２カット処理を実行する。制御部７０は、第２カット処理では、クリーニング移動部２１０を制御することによって、ノズル１５１に、第２カット部２９２の上方を＋Ｚ方向側から－Ｚ方向側へと横切らせる。ステップＳ４０が実行された時点では、パージ処理においてノズル１５１から廃材が排出されたことに起因して、ノズル開口１５２から廃材が垂れ下がっていることがある。第２カット処理によって、このようにノズル開口１５２から垂れ下がった廃材をカットして除去できる。

【0062】

ステップＳ５０にて、制御部７０は、移動部２５を制御することによって、クリーニング動作を実行する。クリーニング動作とは、ノズル１５１がクリーニング部材２４０を複数回に亘って横切るように、ノズル１５１をクリーニング部２２０に対して相対的に往復移動させつつ、クリーニング部材２４０とノズル１５１とを接触させる動作である。

【0063】

上述した図８には、クリーニング動作におけるノズル開口１５２の移動の軌跡Ｌｃが示されている。なお、本実施形態では、軌跡Ｌｃは、ノズル開口１５２がクリーニング部２２０に対して移動することによって描かれるのではなく、クリーニング部２２０がノズル開口１５２に対して移動することによって描かれる。制御部７０は、クリーニング動作において、クリーニング移動部２１０を制御することによって、ノズル開口１５２を、第１クリーニング部材２４１よりも＋Ｙ方向側の位置Ｐ１と、第２クリーニング部材２４２よりも－Ｙ方向側の位置Ｐ２との間でＹ方向に移動させる。本実施形態における第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２は、それぞれ、Ｚ方向に沿って見たときに、クリーニングボックス２２２と重なる位置である。ノズル開口１５２は、クリーニング動作におけるノズル１５１の往路と復路とで、同じ軌跡Ｌｃを描く。本実施形態における往路は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かう経路である。復路は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向かう経路である。図８には、往路におけるノズル１５１の移動方向Ｄ１と、復路におけるノズル１５１の移動方向Ｄ２とが、それぞれ矢印によって示されている。

【0064】

図８に示すように、本実施形態では、軌跡Ｌｃは、Ｚ方向に沿って見たときに、各回転軸ＡＸと重ならない位置を通る。より詳細には、軌跡Ｌｃは、軌跡Ｌｃと交差する方向であるＸ方向において、第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２との間を通る。つまり、本実施形態では、各クリーニング部材２４０の回転軸ＡＸは、Ｚ方向に沿って見たときに、軌跡Ｌｃと重ならない位置に配置されているとも言える。また、第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２とは、それぞれ、Ｘ方向において、第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２との間を軌跡Ｌｃが通るように配置されているとも言える。

【0065】

上記のように第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２との間を軌跡Ｌｃが通ることで、ノズル１５１の往路では、各クリーニング部材２４０とノズル１５１との接触によって、－Ｚ方向に見たときに、第１クリーニング部材２４１には左方向への回転力が付与され、第２クリーニング部材２４２には右方向への回転力が付与される。上述したように、本実施形態では、各クリーニング部材２４０の右方向への回転が許容され、左方向への回転が規制される。そのため、第２クリーニング部材２４２は、往路において、ノズル１５１との接触によって右方向へ回転する。一方で、第１クリーニング部材２４１は、往路において、ノズル１５１と接触しても第１回転軸ＡＸ１回りに回転しない。反対に、ノズル１５１の復路では、各クリーニング部材２４０とノズル１５１との接触によって、－Ｚ方向に見たときに、第１クリーニング部材２４１には右方向への回転力が付与され、第２クリーニング部材２４２には左方向への回転力が付与される。従って、復路では、第１クリーニング部材２４１は、ノズル１５１との接触によって右方向へ回転する。一方で、第２クリーニング部材２４２は、復路において、ノズル１５１と接触しても第２回転軸ＡＸ２回りに回転しない。

【0066】

図８に示すように、本実施形態では、軌跡Ｌｃと第１回転軸ＡＸ１との間のＸ方向における距離ｄ１と、軌跡Ｌｃと第２回転軸ＡＸ２との間のＸ方向における距離ｄ２とは、それぞれ異なる。なお、距離ｄ１と距離ｄ２とは、それぞれ、各回転軸ＡＸと軌跡Ｌｃとの最短距離を表す。本実施形態では、距離ｄ２は、距離ｄ１よりも短い。つまり、本実施形態では、距離ｄ２が距離ｄ１よりも短くなるように、各装着部２７０とノズル１５１とのＸ方向における位置関係が設定されているとも言える。このように構成されることで、本実施形態におけるクリーニング動作では、第２クリーニング部材２４２は、Ｚ方向に沿って見たときに、第２接触部材２４６のうち、第２回転軸ＡＸ２からの距離が距離ｄ２以上の領域でノズル１５１と接触する。また、第１クリーニング部材２４１は、Ｚ方向に沿って見たときに、第１接触部材２４５のうち、第１回転軸ＡＸ１からの距離が距離ｄ１以上の領域でノズル１５１と接触する。従って、第２接触部材２４６は、第１接触部材２４５と比較して、より広範囲でノズル１５１に接触可能である。なお、第１接触部材２４５および第２接触部材２４６は、ともに、各回転軸ＡＸからの距離が距離ｄ１以上の領域でノズル１５１と接触するが、その領域における各接触部材２４４に対するノズル１５１の接触角度は、それぞれ異なる。

【0067】

他の実施形態では、クリーニング処理は、例えば、三次元造形物の造形の途中に実行されるのに加え、あるいは、三次元造形物の造形の途中に実行されるのに代えて、三次元造形物を造形するための最初の造形材料の吐出が開始される前に実行されてもよいし、三次元造形物の造形完了後に実行されてもよい。また、クリーニング処理は、制御部７０に対してユーザーによる所定の開始操作が行われた場合に実行されてもよい。また、例えば、三次元造形物の造形の途中に実行されるクリーニング処理と、造形の途中以外に実行されるクリーニング処理とで、それぞれ異なる内容のクリーニングを実行してもよい。

【0068】

以上で説明した本実施形態における三次元造形装置１００によれば、クリーニング部２２０に備えられたクリーニング部材２４０は、回転軸ＡＸ回りに回転可能に構成されている。制御部７０は、移動部２５を制御することによって、ノズル１５１がクリーニング部材２４０を複数回に亘って横切るように、ノズル１５１をクリーニング部２２０に対して相対的に往復移動させつつ、クリーニング部材２４０とノズル１５１とを接触させるクリーニング動作を実行する。クリーニング動作において、クリーニング部材２４０が回転軸ＡＸ回りに回転することによって、ノズル１５１の往路と復路とで、ノズル１５１がクリーニング部材２４０の異なる位置で接触する。このような構成によれば、クリーニング部材２４０の回転によって、ノズル１５１が往路と復路とでクリーニング部材２４０の異なる位置で接触するので、クリーニング部材２４０に付着した廃材がノズル１５１に再度付着することを抑制できる。そのため、廃材がノズル１５１に付着することによって造形精度に影響が及ぶことを抑制できる。

【0069】

また、本実施形態では、クリーニング部材２４０の回転軸ＡＸ回りの一方向における回転を規制し、かつ、他方向における回転を許容する規制部２５０を備える。そのため、ノズル１５１の往路と復路との一方において、クリーニング部材２４０の回転が規制部２５０によって規制された状態で、ノズル１５１をより高強度にクリーニングできる。かつ、往路と復路との他方において、ノズル１５１とクリーニング部材２４０との接触によってクリーニング部材２４０を回転させることができ、往路と復路とでノズル１５１をクリーニング部材２４０の異なる位置で接触させることができる。また、次の往路において、ノズル１５１を、前の往路における接触位置とは異なる位置でクリーニング部材２４０に接触させることができる。

【0070】

また、本実施形態では、クリーニング部材２４０の回転軸ＡＸは、Ｚ方向に沿い、回転軸ＡＸは、Ｚ方向に沿って見たときに、クリーニング動作におけるノズル開口１５２の軌跡Ｌｃと重ならない位置に配置される。第１クリーニング部材２４１の第１回転軸ＡＸ１と、第２クリーニング部材２４２の第２回転軸ＡＸ２とは、それぞれ、Ｘ方向において、第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２との間を軌跡Ｌｃが通るように配置される。第１クリーニング部材２４１の回転が許容される方向と、第２クリーニング部材２４２の回転が許容される方向とは、同じ方向である。そのため、往路と復路とのいずれにおいても、いずれかのクリーニング部材２４０によってノズル１５１をより高強度にクリーニングできる。また、クリーニング動作では、ノズル１５１のうち、ノズル１５１の進行方向における前方側がより高強度にクリーニングされやすい。従って、上記のように第１回転軸ＡＸ１と第２回転軸ＡＸ２とを配置することで、ノズル１５１の進行方向に沿った両側を効果的にクリーニングできる。

【0071】

また、本実施形態では、軌跡Ｌｃと第１回転軸ＡＸ１との間の距離ｄ１と、軌跡Ｌｃと第２回転軸ＡＸ２との間の距離ｄ２とは、それぞれ異なる。このような構成によれば、例えば、各クリーニング部材２４０を同じ部材によって構成する場合でも、クリーニング動作において、一方のクリーニング部材２４０におけるノズル１５１と接触可能な領域と、他方のクリーニング部材２４０におけるノズル１５１と接触可能な領域とを異ならせることができる。そのため、クリーニング動作において一方のクリーニング部材２４０が消耗しやすい部分と、他方のクリーニング部材２４０が消耗しやすい部分とを容易に異ならせることができる。従って、例えば、クリーニング動作を所定の回数実行した後に、一方のクリーニング部材２４０と他方のクリーニング部材２４０との配置位置を入れ替えれば、各クリーニング部材２４０の寿命を延ばすことができる。この場合、このような配置位置の入れ替えは、例えば、クリーニング動作が所定の回数実行されるごとに実行されてもよい。

【0072】

また、本実施形態では、造形領域を加熱するプレート状の加熱部４０は、造形時において、ノズル開口１５２の上方、かつ、クリーニング部２２０の下方に位置し、制御部７０は、移動部２５を制御することによって、吐出部１３とともに、加熱部４０およびクリーニング部２２０をステージ２０に対して相対的に移動させる。このような形態によれば、加熱部４０が造形時にクリーニング部２２０の下方に位置し、加熱部４０とともにクリーニング機構６０がステージ２０に対して相対的に移動するので、造形中に、加熱部４０による熱の影響がクリーニング部２２０に及ぶことを抑制しつつ、加熱部４０によって造形領域を加熱できる。また、吐出部１３とともにクリーニング部２２０がステージ２０に対して相対的に移動するので、クリーニング動作を実行するのに要する、クリーニング部２２０のノズル１５１に対する相対的な移動の距離をより短くできる可能性が高まる。また、上記の形態によれば、例えば、造形状態にある一のノズル１５１が造形層を造形している間に、退避状態にある他のノズル１５１を、加熱部４０の上方に位置するクリーニング部２２０によってクリーニングできる。このようにすれば、造形中に、ノズル１５１のクリーニングに起因して三次元造形物を実際には造形していない待ち時間が生じることを抑制でき、三次元造形物をより効率的に造形できる。

【0073】

また、本実施形態では、制御部７０は、クリーニング動作において、ノズル開口１５２が加熱部４０の上方に位置した状態で、移動部２５を制御することによってクリーニング部２２０をノズル１５１に対して移動させることで、クリーニング部材２４０とノズル１５１とを接触させる。このような形態によれば、クリーニング動作において、クリーニング部２２０をノズル１５１に対して移動させるので、ノズル１５１をクリーニング部２２０に対して移動させる場合と比較して、ノズル開口１５２から廃材が意図せず落下することを抑制できる。

【0074】

また、本実施形態では、クリーニング部２２０は、ノズル１５１から排出される廃材を受け入れるパージ部２２６を有し、パージ部２２６は、開閉可能な底面２２７を有する。そのため、底面２２７を閉じた状態でパージ部２２６によって廃材を受け入れることができる。また、底面２２７を開くことによって、パージ部２２６に受け入れた廃材をパージ部２２６外へと容易に搬出できるので、パージ部２２６内に廃材が残存することを抑制できる。

【0075】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ－１）上記実施形態では、クリーニング部材２４０は、ブラシとして構成されている。これに対して、クリーニング部材２４０は、ブラシとして構成されていなくてもよく、ノズル１５１との接触によってノズル１５１をクリーニングする他の部材として構成されていてもよい。この場合、クリーニング部材２４０は、例えば、毛を有しない平板状部材や、スポンジによって構成されたワイピング部材等であってもよい。上記の平板状部材は、フリッカー板やブレードとも呼ばれる。平板状部材のうちノズル１５１と接触する部分には、例えば、凹凸が設けられてもよい。

【0076】

（Ｂ－２）上記実施形態では、一方のクリーニング部材２４０の回転が許容される方向と、他方のクリーニング部材２４０の回転が許容される方向とは、それぞれ同じである。これに対して、各クリーニング部材２４０の回転が許容される方向が、それぞれ異なっていてもよい。

【0077】

図１３は、他の実施形態におけるクリーニング部材２４０の配置の例を説明する図である。図１３は、図８と略同様に各クリーニング部材２４０の配置を模式的に示している。図１３では、図８とは異なり、２つのクリーニング部材２４０は、各回転軸ＡＸの間を軌跡Ｌｃが通るように配置されていない。より詳細には、図１３では、軌跡Ｌｃは、各回転軸ＡＸの＋Ｘ方向側を通っている。また、図１３の例では、第１クリーニング部材２４１は、図８と同様に、右方向への回転が許容されているのに対し、第２クリーニング部材２４２は、図８とは異なり、左方向への回転が許容されている。このようにすれば、第１実施形態と同様に、往路と復路とのいずれにおいても、いずれかのクリーニング部材２４０によってノズル１５１をより高強度にクリーニングできる。また、図１３においても、図８と同様に、距離ｄ２と距離ｄ１とが異なるので、クリーニング動作において一方のクリーニング部材２４０が消耗しやすい部分と、他方のクリーニング部材２４０が消耗しやすい部分とを容易に異ならせることができる。図１３に示した配置では、図８と比較して、各クリーニング部材２４０をＸ方向において省スペースに配置しやすい。一方で、図８に示した配置では、図１３と比較して、各クリーニング部材２４０をＹ方向において省スペースに配置しやすい。

【0078】

なお、例えば、図８のように各クリーニング部材２４０を配置する場合であっても、各クリーニング部材２４０の回転が許容される方向がそれぞれ異なるように規制部２５０を構成してもよい。また、図１３のように各クリーニング部材２４０を配置する場合であっても、各クリーニング部材２４０の回転が許容される方向がそれぞれ同じとなるように規制部２５０を構成してもよい。

【0079】

（Ｂ－３）上記実施形態では、クリーニング部２２０は、規制部２５０を有している。これに対して、クリーニング部２２０は、規制部２５０を有していなくてもよい。この場合、例えば、クリーニング部材２４０が制御部７０による制御下で回転軸ＡＸ回りに回転するように構成し、制御部７０がクリーニング部材２４０を回転させることで、クリーニング動作における往路と復路とでノズル１５１がクリーニング部材２４０の異なる位置で接触することが実現されてもよい。また、クリーニング部材２４０は、往路と復路とでノズル１５１がクリーニング部材２４０の異なる位置で接触するように構成されていれば、回転軸ＡＸ回りに一方向にも他方向にも回転可能であってもよい。この場合、例えば、クリーニング部材２４０の往路における回転軸ＡＸ回りの一方向への回転量と、復路における回転軸ＡＸ回りの他方向への回転量とを異ならせればよい。

【0080】

（Ｂ－４）上記実施形態では、距離ｄ１と距離ｄ２とがそれぞれ異なる。これに対して、距離ｄ１と距離ｄ２とがそれぞれ同じであってもよい。

【0081】

（Ｂ－５）上記実施形態では、回転軸ＡＸは、積層方向であるＺ方向に沿って配置されている。これに対して、回転軸ＡＸは、積層方向に沿って配置されなくてもよい。この場合、例えば、クリーニング部材２４０をローラー状の部材によって構成し、クリーニング部材２４０を、その回転軸ＡＸが積層方向および軌跡Ｌｃと交差するように配置してもよい。より詳細には、例えば、ローラー状のクリーニング部材２４０を、回転軸ＡＸがＸ方向に沿うように配置してもよい。この場合、クリーニング部材２４０は、例えば、ローラーの周囲に毛が設けられたロールブラシとして構成されてもよいし、外周面に凹凸を有するローラー状の部材として構成されてもよい。

【0082】

（Ｂ－６）上記実施形態では、クリーニング部２２０は、２つのクリーニング部材２４０を有している。これに対して、クリーニング部２２０は、１つのクリーニング部材２４０のみを有していてもよいし、３以上のクリーニング部材２４０を有していてもよい。また、２以上のクリーニング部材２４０が設けられる場合に、各クリーニング部材２４０を同様に構成しなくてもよい。例えば、一のクリーニング部材２４０の接触部材２４４の毛の長さを、ノズル１５１の先端部ｔｐに下から接触可能な程度の長さに設定し、他のクリーニング部材２４０の接触部材２４４の毛の長さを、一のクリーニング部材２４０の接触部材２４４の毛の長さよりも長くしてもよい。このようにすれば、一のクリーニング部材２４０によってノズル１５１の先端部ｔｐをより効果的にクリーニングでき、他のクリーニング部材２４０によってノズル１５１の先端部ｔｐよりも上方の部分をより効果的にクリーニングできる。また、例えば、クリーニング部材２４０同士で接触部材２４４の材質を異ならせてもよい。

【0083】

（Ｂ－７）上記実施形態において、加熱部４０が設けられていなくてもよい。

【0084】

（Ｂ－８）上記実施形態では、移動部２５は、位置変更部３０とヘッド昇降機構５０とクリーニング移動部２１０とを有している。これに対して、移動部２５は、吐出部１３とステージ２０とクリーニング部２２０との相対的な位置を変更してクリーニング動作を実行できるように構成されていれば、上記の一部や全部を有していなくてもよい。例えば、移動部２５は、クリーニング移動部２１０に代えて、ノズル１５１をクリーニング部２２０に対して水平方向に移動させる移動機構を有していてもよい。この場合、制御部７０は、この移動機構を制御することによって、ノズル１５１をクリーニング部２２０に対して移動させることで、ノズル１５１とクリーニング部材２４０とを接触させればよい。また、例えば、クリーニング部２２０を加熱部４０の下方に配置する構成や、加熱部４０を設けない構成において、ヘッド昇降機構５０に代えて、クリーニング部２２０をノズル１５１に対してＺ方向に移動させる移動機構を設けてもよい。また、例えば、クリーニング機構６０を、吐出部１３とともにステージ２０に対して相対的に移動するように構成しなくてもよく、この場合、制御部７０は、位置変更部３０のみを制御することによって、クリーニング動作を実行してもよい。

【0085】

（Ｂ－９）上記実施形態では、パージ部２２６の底面２２７は、スライド部材２２８と廃材収容部２３０との接触によって開かれるように構成されている。これに対して、底面２２７の開閉動作が、例えば、制御部７０によって制御されてもよい。この場合、例えば、スライド部材２２８を電動アクチュエーターに連結し、制御部７０による制御下で電動アクチュエーターによってスライド部材２２８を動作させることで、底面２２７を開閉させてもよい。このように構成する場合、制御部７０は、パージ部２２６から廃材収容部２３０に廃材を排出させる際に、例えば、クリーニング移動部２１０によってパージ部２２６を廃材収容部２３０の上方の位置まで移動させた後、電動アクチュエーターを制御することで底面２２７を開けばよい。また、底面２２７は、スライド部材２２８の動作によって開閉されなくてもよく、例えば、水平方向に対する底面２２７の傾斜角度を変化させることで開閉するように構成されていてもよい。この場合においても、底面２２７は、例えば、底面２２７の傾斜角度を変化させる機構と廃材収容部２３０との接触によって開かれるように構成されてもよいし、底面２２７の開閉動作が制御部７０によって制御されるように構成されてもよい。

【0086】

（Ｂ－１０）上記実施形態では、パージ部２２６の底面２２７は、開閉可能に構成されているが、開閉可能に構成されていなくてもよい。また、クリーニング部２２０は、パージ部２２６を有していなくてもよい。

【0087】

（Ｂ－１１）上記実施形態では、第１ノズル１５１ａと第２ノズル１５１ｂとに対応して２つのクリーニング部２２０が設けられているが、クリーニング部２２０の個数と、ノズル１５１やヘッド１０の個数とを対応させなくてもよい。例えば、１つのクリーニング部２２０のみを設け、そのクリーニング部２２０によって第１ノズル１５１ａと第２ノズル１５１ｂとをクリーニングするように構成してもよい。

【0088】

（Ｂ－１２）上記実施形態の三次元造形装置１００は、２つのヘッド１０を備えているが、三次元造形装置１００は、１つのヘッド１０のみを備えていてもよいし、３つ以上のヘッド１０を備えていてもよい。

【0089】

（Ｂ－１３）上記実施形態において、ヘッド１０に備えられた可塑化部１２は、フラットスクリューによって材料を可塑化している。これに対して可塑化部１２は、例えば、インラインスクリューを回転させることによって材料を可塑化するものであってもよい。また、可塑化部１２は、フィラメント状の材料をヒーターで可塑化するものであってもよい。また、上記実施形態では、可塑化した材料を積層する材料押出方式を例として説明したが、本開示は、インクジェット方式や、ＤＭＤ方式（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｔａｌ Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）、バインダージェット方式等、種々の方式に適用できる。

【0090】

Ｃ．他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0091】

（１）本開示の一形態によれば、三次元造形装置が提供される。この三次元造形装置は、ノズル開口を有するノズルを有し、造形材料を前記ノズル開口から吐出する吐出部と、前記造形材料が積層されるステージと、回転軸回りに回転する少なくとも１つのクリーニング部材を有するクリーニング部と、前記吐出部と前記ステージと前記クリーニング部との相対的な位置を変更する移動部と、制御部と、を備える。前記制御部は、前記移動部を制御して、前記ノズルが前記クリーニング部材を複数回に亘って横切るように、前記ノズルを前記クリーニング部に対して相対的に往復移動させつつ、前記クリーニング部材と前記ノズルとを接触させるクリーニング動作を実行する。前記クリーニング動作において、前記クリーニング部材が回転することによって、前記ノズルの往路と復路とで、前記ノズルが前記クリーニング部材の異なる位置で接触する。
このような形態によれば、クリーニング部材の回転によって、クリーニング動作において、ノズルが往路と復路とでクリーニング部材の異なる位置で接触するので、クリーニング部材に付着した廃材がノズルに再度付着することを抑制できる。そのため、廃材がノズルに付着することによって造形精度に影響が及ぶことを抑制できる。

【0092】

（２）上記形態では、前記クリーニング部は、前記クリーニング部材の前記回転軸回りの一方向における回転を規制し、かつ、他方向における回転を許容する規制部を有していてもよい。このような形態によれば、ノズルの往路と復路との一方において、クリーニング部材の回転が規制部によって規制された状態で、ノズルをより高強度にクリーニングできる。かつ、往路と復路との他方において、ノズルとクリーニング部材との接触によってクリーニング部材を回転させることができ、往路と復路とでノズルをクリーニング部材の異なる位置で接触させることができる。

【0093】

（３）上記形態では、前記回転軸は、前記造形材料の積層方向に沿い、前記回転軸は、前記積層方向に沿って見たときに、前記クリーニング動作における前記ノズル開口の軌跡と重ならない位置に配置され、前記クリーニング部は、２つの前記クリーニング部材を有し、一方の前記クリーニング部材の前記回転軸である第１回転軸と、他方の前記クリーニング部材の前記回転軸である第２回転軸とは、それぞれ、前記軌跡と交差する方向において、前記第１回転軸と前記第２回転軸との間を前記軌跡が通るように配置され、一方の前記クリーニング部材の回転が許容される方向と、他方の前記クリーニング部材の回転が許容される方向とは、同じ方向であってもよい。このような形態によれば、往路と復路とのいずれにおいても、いずれかのクリーニング部材によってノズルをより高強度にクリーニングできる。

【0094】

（４）上記形態では、前記クリーニング部材の回転軸は、前記造形材料の積層方向に沿い、前記回転軸は、前記積層方向に沿って見たときに、前記クリーニング動作における前記ノズル開口の軌跡と重ならない位置に配置され、前記クリーニング部は、２つの前記クリーニング部材を有し、前記積層方向に沿って見たときに、一方の前記クリーニング部材の前記回転軸と前記軌跡との間の最短距離と、一方の前記クリーニング部材の前記回転軸と前記軌跡との間の最短距離とは、それぞれ異なっていてもよい。このような形態によれば、例えば、各クリーニング部材を同じ部材によって構成する場合でも、クリーニング動作において一方のクリーニング部材におけるノズルと接触可能な領域と、他方のクリーニング部材におけるノズルと接触可能な領域とを異ならせることができる。そのため、クリーニング動作において一方のクリーニング部材が消耗しやすい部分と、他方のクリーニング部材が消耗しやすい部分とを容易に異ならせることができる。

【0095】

（５）上記形態では、前記ステージの造形領域を加熱するプレート状の加熱部を備え、前記加熱部は、造形時において、前記ノズル開口の上方、かつ、前記クリーニング部の下方に位置し、前記制御部は、前記移動部を制御することによって、前記吐出部とともに、前記加熱部、及び、前記クリーニング部を前記ステージに対して相対的に移動させてもよい。このような形態によれば、加熱部が造形時にクリーニング部の下方に位置し、加熱部とともにクリーニング部がステージに対して相対的に移動するので、造形中に、加熱部による熱の影響がクリーニング部に及ぶことを抑制しつつ、加熱部によって造形領域を加熱できる。また、吐出部とともにクリーニング部がステージに対して相対的に移動するので、クリーニング動作を実行するのに要する、クリーニング部のノズルに対する相対的な移動の距離をより短くできる可能性が高まる。

【0096】

（６）上記形態では、前記制御部は、前記クリーニング動作において、前記移動部を制御することによって、前記ノズル開口を前記加熱部の上方に位置させるとともに、前記クリーニング部を前記ノズルに対して移動させることで、前記クリーニング部材と前記ノズルとを接触させてもよい。このような形態によれば、クリーニング動作においてクリーニング部をノズルに対して移動させるので、ノズルをクリーニング部に対して移動させる場合と比較して、ノズル開口から廃材が意図せず落下することを抑制できる。

【0097】

（７）上記形態では、前記クリーニング部は、前記ノズルから排出される廃材を受け入れるパージ部を有し、前記パージ部は、開閉可能な底面を有していてもよい。このような形態によれば、底面を閉じた状態でパージ部によって廃材を受け入れることができる。また、底面を開くことによって、パージ部に受け入れた廃材をパージ部外へと容易に搬出できるので、パージ部に廃材が残存することを抑制できる。

【符号の説明】

【0098】

１０…ヘッド、１０ａ…第１ヘッド、１０ｂ…第２ヘッド、１１…材料供給部、１１ａ…第１材料供給部、１１ｂ…第２材料供給部、１２…可塑化部、１２ａ…第１可塑化部、１２ｂ…第２可塑化部、１３…吐出部、１３ａ…第１吐出部、１３ｂ…第２吐出部、１５…連通路、２０…ステージ、２１…造形面、２５…移動部、３０…位置変更部、３１…第１電動アクチュエーター、３２…第２電動アクチュエーター、３３…第３電動アクチュエーター、４０…加熱部、４１…可動部、４２…開口、５０…ヘッド昇降機構、６０…クリーニング機構、６０ａ…第１クリーニング機構、６０ｂ…第２クリーニング機構、７０…制御部、７１…ＣＰＵ、７２…記憶装置、１００…三次元造形装置、１１０…スクリュー、１１１…溝形成面、１１２…中央部、１１３…溝、１１４…材料投入口、１１５…凸条部、１２０…スクリューケース、１３０…駆動モーター、１４０…バレル、１４１…対向面、１４２…連通孔、１４３…案内溝、１４４…可塑化ヒーター、１５１…ノズル、１５１ａ…第１ノズル、１５１ｂ…第２ノズル、１５２…ノズル開口、１５２ａ…第１ノズル開口、１５２ｂ…第２ノズル開口、１５３…流路、１５４…吐出調整部、１５６…吸引部、２１０…クリーニング移動部、２１０ａ…第１クリーニング移動部、２１０ｂ…第２クリーニング移動部、２１１…ガイドフレーム、２１２…駆動ベルト、２１３…第１リール、２１４…第２リール、２１５…ベルト駆動部、２２０…クリーニング部、２２０ａ…第１クリーニング部、２２０ｂ…第２クリーニング部、２２２…クリーニングボックス、２２３…台座、２２５…連結部、２２６…パージ部、２２７…底面、２２８…スライド部材、２２９…バネ、２３０…廃材収容部、２３０ａ…第１廃材収容部、２３０ｂ…第２廃材収容部、２４０…クリーニング部材、２４１…第１クリーニング部材、２４２…第２クリーニング部材、２４３…柄部、２４４…接触部材、２４５…第１接触部材、２４６…第２接触部材、２５０…規制部、２５１…パイプ部、２５２…鍔部、２５３…セットビス、２５５…第１ベアリング、２５６…第２ベアリング、２７０…装着部、２７１…第１装着部、２７２…第２装着部、２９１…第１カット部、２９２…第２カット部、２９３…支持アーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】