特開 2024-106110 故障検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106110

(43)【公開日】2024-08-07

(54)【発明の名称】故障検知装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/22 20060101AFI20240731BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240731BHJP

【ＦＩ】

B60T17/22 B

B60T7/12 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023010225

(22)【出願日】2023-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130052

【弁理士】

【氏名又は名称】大阪 弘一

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 仁希

(72)【発明者】

【氏名】巻幡 智明

(72)【発明者】

【氏名】石黒 督浩

【テーマコード（参考）】

3D049

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D049BB06

3D049CC05

3D049HH03

3D049HH30

3D049HH51

3D049RR04

3D246BA06

3D246DA01

3D246GA01

3D246HA02A

3D246HA45A

3D246KA15

3D246MA03

(57)【要約】

【課題】故障を検知すること。
【解決手段】ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０は、ＥＤＳＳ（Emergency Driving Stop System）によるブレーキの作動に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアの圧力に関する第１検知結果と、当該エアとブレーキペダル２０の操作に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出するダブルチェックバルブ１３から排出されたエアの圧力に関する第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する取得部１０１と、取得部１０１によって取得された第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する検知部１０２と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＥＤＳＳ（Emergency Driving Stop System）によるブレーキの作動に基づいてダブルチェックバルブに流入するエアの圧力に関する第１検知結果と、当該エアとブレーキペダルの操作に基づいて前記ダブルチェックバルブに流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出する前記ダブルチェックバルブから排出されたエアの圧力に関する第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第１検知結果と前記第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する検知部と、
を備える故障検知装置。

【請求項2】

前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動している際に、前記第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、前記ダブルチェックバルブの故障を検知する、
請求項１に記載の故障検知装置。

【請求項3】

前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動している際に、前記第１検知結果の検知を行った装置に異常が無く、前記第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、前記ダブルチェックバルブの故障を検知する、
請求項１に記載の故障検知装置。

【請求項4】

前記検知部は、前記第１検知結果が示すエアの圧力値と前記第２検知結果が示すエアの圧力値との差分に基づいて、前記第１検知結果の検知を行った装置又は前記第２検知結果の検知を行った装置の少なくとも一方の故障を検知する、
請求項１に記載の故障検知装置。

【請求項5】

前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動していない際に、前記第１検知結果が圧力の検知を示している場合、前記ＥＤＳＳの故障を検知する、
請求項１に記載の故障検知装置。

【請求項6】

前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動しておらず、前記ＥＤＳＳを搭載する車両が加速している際に、前記第２検知結果が圧力の検知を示している場合、前記ＥＤＳＳ又は前記ブレーキペダルの操作に基づくブレーキ制御を行うシステムの少なくとも一方の故障を検知する、
請求項１に記載の故障検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の一側面は、故障を検知する故障検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１では、走行中、ドライバーが急病などで安全に運転できない状態に陥ったことがカメラで監視され、又は、乗客や乗務員によって非常ブレーキスイッチが操作された場合に、自動ブレーキが作動し、車両が減速して停止するＥＤＳＳ（Emergency Driving Stop System）について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１４９７０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＥＤＳＳを導入した回路において、故障を検知する方法は知られていない。そこで、故障を検知することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係る故障検知装置は、ＥＤＳＳによるブレーキの作動に基づいてダブルチェックバルブに流入するエアの圧力に関する第１検知結果と、当該エアとブレーキペダルの操作に基づいてダブルチェックバルブに流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出するダブルチェックバルブから排出されたエアの圧力に関する第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する取得部と、取得部によって取得された第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する検知部と、を備える。このような側面においては、取得された第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障が検知される。すなわち、故障を検知することができる。

【0006】

また、本開示の一側面に係る故障検知装置の検知部は、ＥＤＳＳが作動している際に、第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、ダブルチェックバルブの故障を検知してもよい。このような側面においては、第２検知結果に基づいてダブルチェックバルブの故障を検知することができる。

【0007】

また、本開示の一側面に係る故障検知装置の検知部は、ＥＤＳＳが作動している際に、第１検知結果の検知を行った装置に異常が無く、第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、ダブルチェックバルブの故障を検知してもよい。このような側面においては、第２検知結果に基づいてダブルチェックバルブの故障を検知することができる。

【0008】

また、本開示の一側面に係る故障検知装置の検知部は、第１検知結果が示すエアの圧力値と第２検知結果が示すエアの圧力値との差分に基づいて、第１検知結果の検知を行った装置又は第２検知結果の検知を行った装置の少なくとも一方の故障を検知してもよい。このような側面においては、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて、第１検知結果の検知を行った装置又は第２検知結果の検知を行った装置の少なくとも一方の故障を検知することができる。

【0009】

また、本開示の一側面に係る故障検知装置の検知部は、ＥＤＳＳが作動していない際に、第１検知結果が圧力の検知を示している場合、ＥＤＳＳの故障を検知してもよい。このような側面においては、第１検知結果に基づいてＥＤＳＳの故障を検知することができる。

【0010】

また、本開示の一側面に係る故障検知装置の検知部は、ＥＤＳＳが作動しておらず、ＥＤＳＳを搭載する車両が加速している際に、第２検知結果が圧力の検知を示している場合、ＥＤＳＳ又はブレーキペダルの操作に基づくブレーキ制御を行うシステムの少なくとも一方の故障を検知してもよい。このような側面においては、第２検知結果に基づいてＥＤＳＳ又はブレーキペダルの操作に基づくブレーキ制御を行うシステムの少なくとも一方の故障を検知することができる。

【発明の効果】

【0011】

本開示の一側面によれば、故障を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】従来のＥＤＳＳ回路の回路例を示す図である。

【図2】実施形態に係るブレーキシステムの回路例を示す図である。

【図3】実施形態に係る故障検知装置の機能構成の一例を示す図である。

【図4】実施形態に係る故障検知装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照しながら本開示での実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明における本開示での実施形態は、本発明の具体例であり、特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの実施形態に限定されないものとする。

【0014】

図１は、車両に備えられた従来のＥＤＳＳ回路の回路例を示す図である。図１に示すＥＤＳＳ回路は、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０ａ、ブレーキペダル２０、ブレーキＥＣＵ２１、ブレーキアクチュエーター２２及びブレーキ２３を含んで構成される。なお、実施形態において「回路」は「配管回路」に置き換えてもよい。

【0015】

図１に示す通り、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０ａ及びブレーキＥＣＵ２１、ブレーキペダル２０及びブレーキＥＣＵ２１、並びに、ブレーキＥＣＵ２１及びブレーキアクチュエーター２２は、それぞれ電気回路によって接続されており、互いに情報の送受信が可能である。

【0016】

図１に示す通り、ブレーキペダル２０及びブレーキアクチュエーター２２、並びに、ブレーキアクチュエーター２２及びブレーキ２３は、それぞれエア圧回路によって接続されている。エア圧回路におけるエアの供給源であるエアタンク（不図示）から供給されるエアはエア圧回路に沿って、エアタンク（上流）側から順に、ブレーキペダル２０及びブレーキアクチュエーター２２を介してブレーキ２３に流通する。

【0017】

ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０ａは、ＥＤＳＳの制御を行う。

【0018】

ブレーキペダル（ブレーキバルブ）２０は、車両のドライバーにより操作されると、バルブを開いて、エアタンクからのエアをブレーキアクチュエーター２２及びブレーキ２３に供給する。

【0019】

ブレーキＥＣＵ２１は、ブレーキ及びＡＢＳ（Anti-lock Brake System）の制御を行う。

【0020】

ブレーキアクチュエーター２２は、ＡＢＳの制御を行う。

【0021】

ブレーキ２３は、車輪に取り付けられて、車輪の回転を制動する。

【0022】

図１に示すＥＤＳＳ回路において、ドライバーによりブレーキペダル２０が踏まれると、バルブが開くことによりエアタンクから供給されるエアが、ブレーキアクチュエーター２２を介してブレーキ２３へ流入することで、ブレーキが作動する（ブレーキがかかる）。

【0023】

図１に示すような従来のＥＤＳＳ回路では、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０ａがブレーキＥＣＵ２１に対して（電気回路を介して）ブレーキ制御を指示していた。そのため、ブレーキＥＣＵ２１がブレーキシステムの保証（故障検知）を行っていた。図１に示す通り、ブレーキＥＣＵ２１の保証範囲には、ブレーキペダル２０、ブレーキＥＣＵ２１、ブレーキアクチュエーター２２及びブレーキ２３が含まれる。すなわち、従来のＥＤＳＳ回路では、ブレーキ回路故障時はブレーキＥＣＵ２１側で故障を検知していた。

【0024】

しかしながら、図２（詳細は後述）に示すように、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０がＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１を制御する回路構成、つまり独立したＥＤＳＳ専用ブレーキ回路を採用した場合、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０が出力するブレーキ指示をブレーキＥＣＵ２１が受信できないため、ブレーキＥＣＵ２１でＥＤＳＳ専用ブレーキ回路の故障を検知できないという課題がある。独立したＥＤＳＳ専用ブレーキ回路を採用するケースとしては、例えば、ブレーキＥＣＵ２１が、「（ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０ａから）減速要求を受けてブレーキをかける」という制御ができない種類のＥＣＵであることが挙げられる。ブレーキＥＣＵの種類によらず、ＥＤＳＳの制御が実現でき、かつ故障の検知もできることが望まれている。

【0025】

図２は、実施形態に係るブレーキシステム１の回路例を示す図である。図２に示すブレーキシステム１は、図１に示す従来のＥＤＳＳ回路に対して、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０ａをＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０（故障検知装置）に置き換え、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１、エア圧センサ１２、ダブルチェックバルブ１３（ダブルチェックバルブ）、エア圧センサ１４及びブレーキブースター２４をさらに含ませるなど、回路を変更したものである。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１、エア圧センサ１２、ダブルチェックバルブ１３及びエア圧センサ１４は、ＥＤＳＳ専用ブレーキ回路を構成する。

【0026】

図２に示す通り、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０及びＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１、エア圧センサ１２及びＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０、エア圧センサ１４及びＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０、並びに、ブレーキＥＣＵ２１及びブレーキアクチュエーター２２は、それぞれ電気回路によって接続されており、互いに情報の送受信が可能である。

【0027】

図２に示す通り、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１及びエア圧センサ１２、エア圧センサ１２及びダブルチェックバルブ１３、ダブルチェックバルブ１３及びエア圧センサ１４、エア圧センサ１４及びブレーキブースター２４、並びに、ブレーキペダル２０及びダブルチェックバルブ１３は、それぞれエア圧回路によって接続されている。エア圧回路におけるエアの供給源であるエアタンク（不図示）から供給されるエアはエア圧回路に沿って、エアタンク（上流）側から順に、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１、エア圧センサ１２、ダブルチェックバルブ１３及びエア圧センサ１４を介してブレーキブースター２４に流通する。また、エアタンクから供給されるエアはエア圧回路に沿って、エアタンク（上流）側から順に、ブレーキペダル２０、ダブルチェックバルブ１３及びエア圧センサ１４を介してブレーキブースター２４に流通する。すなわち、エアタンクにエア圧回路を並列につないでいる。

【0028】

図２に示す通り、ブレーキブースター２４及びブレーキアクチュエーター２２、並びに、ブレーキアクチュエーター２２及びブレーキ２３は、それぞれ油圧回路によって接続されている。ブレーキブースター２４からの油（オイル）は油圧回路に沿って、ブレーキアクチュエーター２２を介して、ブレーキ２３に流通する。

【0029】

ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０は、ブレーキシステム１におけるＥＤＳＳを制御する。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０の各種の機能の詳細については後述する。

【0030】

ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１は、ＥＤＳＳが作動したときに、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０の制御に基づいてバルブを開き、エアタンクから流入するエアをダブルチェックバルブ１３に流す。ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１により、狙ったタイミングでエアを流すことができる。

【0031】

エア圧センサ１２は、エア圧回路に沿って（ＥＤＳＳによるブレーキの作動に基づいて）ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１からダブルチェックバルブ１３へ流入するエアの圧力（エア圧、空気圧）の検知を行う。エア圧センサ１２は、検知を行った結果である、圧力に関する検知結果（以降では「第１検知結果」と記す）を、電気回路を介してＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０に送信する。

【0032】

ダブルチェックバルブ１３は、ＥＤＳＳによるブレーキの作動に基づいて流入するエアとブレーキペダル２０の操作に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出する。より具体的には、ダブルチェックバルブ１３は、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１から流入するエアとブレーキペダル２０から流入するエアとのうち圧力の高いエアをブレーキブースター２４に流す。ブレーキシステム１ではＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１及びブレーキペダル２０（のバルブ）が含まれるためエア圧回路が二つの経路になり、強い方のエア圧を優先しなければいけないので強いエア圧を選別するためにダブルチェックバルブ１３を含めている。

【0033】

エア圧センサ１４は、エア圧回路に沿ってダブルチェックバルブ１３からブレーキブースター２４へ流入するエアの圧力の検知を行う。エア圧センサ１４は、検知を行った結果である、圧力に関する検知結果（以降では「第２検知結果」と記す）を、電気回路を介してＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０に送信する。

【0034】

ブレーキブースター２４は、エアタンクから供給されるエアにより油を油圧回路に沿ってブレーキ２３に送ることで、ブレーキ２３を作動させる。ブレーキブースター２４は、エアタンクからのエア圧をもとに、油の圧力（油圧、オイル圧）をどのくらいさらにかけるかを計算し、計算結果に基づく油圧を排出する。すなわち、ブレーキブースター２４は、エア圧を油圧に変換して、油圧でブレーキ２３を作動させる。

【0035】

ブレーキペダル２０、ブレーキＥＣＵ２１、ブレーキアクチュエーター２２及びブレーキ２３は、図１と同様のため説明を省略する。なお、図１からの差分として、間の回路がエア圧回路から油圧回路に変更されているが、機能的には同様である。ブレーキペダル２０は、サービスブレーキ回路を構成していてもよい。

【0036】

ブレーキシステム１において、ブレーキＥＣＵ２１、ブレーキアクチュエーター２２、ブレーキ２３及びブレーキブースター２４の集合を「ブレーキ」として扱ってもよい。

【0037】

ブレーキシステム１では、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０から直接バルブ（ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１）制御する回路構成となっている。ブレーキシステム１では、ダブルチェックバルブ１３の上流と下流にエア圧センサ（上流にエア圧センサ１２、下流にエア圧センサ１４）を盛り込むことによってブレーキ（ブレーキＥＣＵ２１、ブレーキアクチュエーター２２、ブレーキ２３及びブレーキブースター２４の集合）のエア圧の変化を検知してＥＤＳＳ専用ブレーキ回路などの故障を検知する。

【0038】

図２に示す通り、ＥＤＳＳの保証範囲には、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１、エア圧センサ１２、ダブルチェックバルブ１３及びエア圧センサ１４が含まれる。また、ブレーキＥＣＵ２１の保証範囲には、ブレーキペダル２０、ブレーキＥＣＵ２１、ブレーキアクチュエーター２２、ブレーキ２３及びブレーキブースター２４が含まれる。

【0039】

図３は、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０（実施形態に係る故障検知装置）の機能構成の一例を示す図である。図３に示す通り、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０は、格納部１００、取得部１０１（取得部）、及び、検知部１０２（検知部）を含んで構成される。

【0040】

格納部１００は、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０の処理などで利用又は出力される任意の情報を格納する。格納部１００は、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０の各機能にて算出される情報を格納してもよい。格納部１００によって格納された情報は、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０の各機能によって適宜参照されてもよい。

【0041】

取得部１０１は、ＥＤＳＳによるブレーキの作動に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアの圧力に関する検知結果である第１検知結果と、当該エアとブレーキペダル２０の操作に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出するダブルチェックバルブ１３から排出されたエアの圧力に関する検知結果である第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する。より具体的には、取得部１０１は、エア圧センサ１２から送信される第１検知結果と、エア圧センサ１４から送信される第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する。例えば、取得部１０１は、第１検知結果のみを取得してもよいし、第２検知結果のみを取得してもよいし、又は、第１検知結果及び第２検知結果の両方を取得してもよい。取得部１０１は、取得した情報を検知部１０２に出力してもよいし、格納部１００によって格納させてもよい。

【0042】

検知部１０２は、取得部１０１によって（入力）取得された（又は格納部１００によって格納された）第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する。例えば、検知部１０２は、取得部１０１によって取得された第１検知結果のみに基づいて故障を検知してもよいし、取得部１０１によって取得された第２検知結果のみに基づいて故障を検知してもよいし、又は、取得部１０１によって取得された第１検知結果及び第２検知結果の両方に基づいて故障を検知してもよい。検知部１０２は、検知した故障に関する故障情報を他の装置又はディスプレイなどに出力してもよい。

【0043】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動している際に、第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、ダブルチェックバルブ１３の故障を検知してもよい。検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動している際に、第１検知結果の検知を行ったエア圧センサ１２に異常が無く、第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、ダブルチェックバルブ１３の故障を検知してもよい。つまり、検知部１０２は、（ダブルチェックバルブ１３の）上流のエア圧センサ１２に異常が無く、ＥＤＳＳが作動している時に（ダブルチェックバルブ１３の）下流のエア圧センサ１４に圧力が検知されない場合、ダブルチェックバルブ１３の故障を検知する。なお、検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動しているか否か、及び、エア圧センサ１２又はエア圧センサ１４に異常があるか否かを、既存技術を用いて判定する。

【0044】

検知部１０２は、第１検知結果が示すエアの圧力値と第２検知結果が示すエアの圧力値との差分に基づいて、第１検知結果の検知を行ったエア圧センサ１２又は第２検知結果の検知を行ったエア圧センサ１４の少なくとも一方の故障を検知してもよい。より具体的には、検知部１０２は、（ダブルチェックバルブ１３の）上流のエア圧センサ１２の出力値と（ダブルチェックバルブ１３の）下流のエア圧センサ１４の出力値とに一定（所定の値）以上の差がある場合、エア圧センサ１２又はエア圧センサ１４の少なくとも一方の故障（特性異常）を検知する。例えば、検知部１０２は、エア圧センサ１２の出力値が４バールで、エア圧センサ１４の出力値が３バールであった場合、エア圧センサ１２又はエア圧センサ１４の少なくとも一方の故障を検知してもよい。

【0045】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動していない際に、第１検知結果が圧力の検知を示している場合、ＥＤＳＳの故障を検知してもよい。より具体的には、検知部１０２は、ＥＤＳＳ制御が非作動状態で（ダブルチェックバルブ１３の）上流のエア圧センサ１２に圧力がかかっている場合、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１が故障しブレーキが引き摺っている（ＥＤＳＳ専用ブレーキ回路のエア残圧に関する故障など）と判定する。

【0046】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動しておらず、ＥＤＳＳを搭載する車両が加速している際に、第２検知結果が圧力の検知を示している場合、ＥＤＳＳ又はブレーキペダル２０の操作に基づくブレーキ制御を行うシステムの少なくとも一方の故障を検知してもよい。より具体的には、検知部１０２は、ＥＤＳＳ制御が非作動状態でドライバーがアクセルを踏んで車両が加速している状態で（ダブルチェックバルブ１３の）下流のエア圧センサ１４に圧力がかかっている場合、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１又はサービスブレーキ回路に故障が発生しブレーキが引き摺っている（サービスブレーキ回路のエア残圧に関する故障など）と判定する。なお、検知部１０２は、ＥＤＳＳを搭載する車両が加速しているか否かを、既存技術を用いて判定する。

【0047】

図４は、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０（実施形態に係る故障検知装置）が実行する処理（故障検知方法）の一例を示すフローチャートである。まず、取得部１０１が、第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する（ステップＳ１）。なお、第１検知結果及び第２検知結果の両方を取得する場合、第１検知結果及び第２検知結果を同時に取得してもよいし、それぞれ別のタイミングで取得してもよい。次に、検知部１０２が、Ｓ１にて取得された第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する（ステップＳ２）。

【0048】

続いて、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０の作用効果について説明する。

【0049】

ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０は、ＥＤＳＳによるブレーキの作動に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアの圧力に関する第１検知結果と、当該エアとブレーキペダル２０の操作に基づいてダブルチェックバルブ１３に流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出するダブルチェックバルブ１３から排出されたエアの圧力に関する第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する取得部１０１と、取得部１０１によって取得された第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する検知部１０２と、を備える。このような側面においては、取得された第１検知結果と第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障が検知される。すなわち、故障を検知することができる。

【0050】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動している際に、第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、ダブルチェックバルブ１３の故障を検知してもよい。このような側面においては、第２検知結果に基づいてダブルチェックバルブ１３の故障を検知することができる。

【0051】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動している際に、第１検知結果の検知を行った装置（エア圧センサ１２）に異常が無く、第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、ダブルチェックバルブ１３の故障を検知してもよい。このような側面においては、第２検知結果に基づいてダブルチェックバルブ１３の故障を検知することができる。

【0052】

検知部１０２は、第１検知結果が示すエアの圧力値と第２検知結果が示すエアの圧力値との差分に基づいて、第１検知結果の検知を行った装置（エア圧センサ１２）又は第２検知結果の検知を行った装置（エア圧センサ１４）の少なくとも一方の故障を検知してもよい。このような側面においては、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて、第１検知結果の検知を行った装置（エア圧センサ１２）又は第２検知結果の検知を行った装置（エア圧センサ１４）の少なくとも一方の故障を検知することができる。

【0053】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動していない際に、第１検知結果が圧力の検知を示している場合、ＥＤＳＳ（例えば、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１）の故障を検知してもよい。このような側面においては、第１検知結果に基づいてＥＤＳＳ（例えば、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１）の故障を検知することができる。

【0054】

検知部１０２は、ＥＤＳＳが作動しておらず、ＥＤＳＳを搭載する車両が加速している際に、第２検知結果が圧力の検知を示している場合、ＥＤＳＳ（例えば、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１）又はブレーキペダル２０の操作に基づくブレーキ制御を行うシステム（例えば、サービスブレーキ回路）の少なくとも一方の故障を検知してもよい。このような側面においては、第２検知結果に基づいてＥＤＳＳ（例えば、ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１）又はブレーキペダル２０の操作に基づくブレーキ制御を行うシステム（例えば、サービスブレーキ回路）の少なくとも一方の故障を検知することができる。

【0055】

ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０によれば、ＥＤＳＳのブレーキ故障時に故障を検知できる。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０によれば、ＥＤＳＳ専用ブレーキ回路の故障を検知できる。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０によれば、ブレーキの引き摺りの故障事象を検知できる。ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０によれば、ブレーキＥＣＵの種類によらず、ＥＤＳＳの制御が実現でき、かつ故障の検知もできる。

【0056】

ブレーキシステム１においては、例えば、ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０から直接ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ１１を制御するＥＤＳＳ専用ブレーキ回路と、サービスブレーキ回路とがダブルチェックバルブ１３を介して接続され、ダブルチェックバルブ１３の上流と下流にエア圧センサが設けられ（上流にエア圧センサ１２が設けられ、下流にエア圧センサ１４が設けられ）、エア圧センサ１２又はエア圧センサ１４の少なくとも一方で検知したブレーキのエア圧の変化に基づいてＥＤＳＳ専用ブレーキ回路の故障を検知してもよい。このように、ＥＤＳＳ専用ブレーキ回路のダブルチェックバルブ１３の上流と下流にエア圧センサを設けることで、ＥＤＳＳ専用ブレーキ回路の故障を検知できる。

【0057】

ブレーキシステム１は、ドライバー異常時対応システム（ＥＤＳＳ）における故障診断回路である。ブレーキシステム１によれば、安全性が向上する。

【0058】

本開示のＥＤＳＳ制御ＥＣＵ１０（故障検知装置）は、以下の構成を有してもよい。

【0059】

［１］
ＥＤＳＳ（Emergency Driving Stop System）によるブレーキの作動に基づいてダブルチェックバルブに流入するエアの圧力に関する第１検知結果と、当該エアとブレーキペダルの操作に基づいて前記ダブルチェックバルブに流入するエアとのうち圧力の高いエアを排出する前記ダブルチェックバルブから排出されたエアの圧力に関する第２検知結果とのうち少なくとも一方を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第１検知結果と前記第２検知結果とのうち少なくとも一方に基づいて故障を検知する検知部と、
を備える故障検知装置。

【0060】

［２］
前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動している際に、前記第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、前記ダブルチェックバルブの故障を検知する、
［１］に記載の故障検知装置。

【0061】

［３］
前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動している際に、前記第１検知結果の検知を行った装置に異常が無く、前記第２検知結果が圧力の検知を示していない場合、前記ダブルチェックバルブの故障を検知する、
［１］又は［２］に記載の故障検知装置。

【0062】

［４］
前記検知部は、前記第１検知結果が示すエアの圧力値と前記第２検知結果が示すエアの圧力値との差分に基づいて、前記第１検知結果の検知を行った装置又は前記第２検知結果の検知を行った装置の少なくとも一方の故障を検知する、
［１］～［３］の何れか一項に記載の故障検知装置。

【0063】

［５］
前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動していない際に、前記第１検知結果が圧力の検知を示している場合、前記ＥＤＳＳの故障を検知する、
［１］～［４］の何れか一項に記載の故障検知装置。

【0064】

［６］
前記検知部は、前記ＥＤＳＳが作動しておらず、前記ＥＤＳＳを搭載する車両が加速している際に、前記第２検知結果が圧力の検知を示している場合、前記ＥＤＳＳ又は前記ブレーキペダルの操作に基づくブレーキ制御を行うシステムの少なくとも一方の故障を検知する、
［１］～［５］の何れか一項に記載の故障検知装置。

【符号の説明】

【0065】

１…ブレーキシステム、１０・１０ａ…ＥＤＳＳ制御ＥＣＵ、１１…ＥＤＳＳ専用ブレーキバルブ、１２・１４…エア圧センサ、１３…ダブルチェックバルブ、２０…ブレーキペダル、２１…ブレーキＥＣＵ、２２…ブレーキアクチュエーター、２３…ブレーキ、２４…ブレーキブースター、１００…格納部、１０１…取得部、１０２…検知部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】