特開 2024-106143 制御システム及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106143

(43)【公開日】2024-08-07

(54)【発明の名称】制御システム及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B64U 10/13 20230101AFI20240731BHJP

   G09F 21/06 20060101ALI20240731BHJP

   B64U 101/24 20230101ALN20240731BHJP

【ＦＩ】

B64U10/13

G09F21/06

B64U101:24

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023010281

(22)【出願日】2023-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】松本 光一

(72)【発明者】

【氏名】山口 敦子

(72)【発明者】

【氏名】川上 元太

(72)【発明者】

【氏名】菊地 泰二

(72)【発明者】

【氏名】宮口 涼

(72)【発明者】

【氏名】二村 龍太郎

(57)【要約】

【課題】ドローンを用いて、視認性よく情報表示を行うことが可能な制御システムを提供すること。
【解決手段】本開示にかかる制御システム２００は、空間内を移動可能なドローンと、ドローンを制御する制御装置１００とで構成される。ドローンは、空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、を有する。制御装置１００は、照度が閾値以上である場合、ドローンを所定の位置とは異なる位置に移動させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

空間内を移動可能なドローンと、前記ドローンを制御する制御装置とで構成される制御システムであって、
前記ドローンは、
前記空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、
前記表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、を有し、
前記制御装置は、
前記照度が閾値以上である場合、前記ドローンを前記所定の位置とは異なる位置に移動させる
制御システム。

【請求項2】

前記制御装置は、複数の前記ドローンを制御し、複数の前記ドローンの少なくとも一つで検出される前記照度に基づいて、複数の前記ドローン間の距離を変更するように、複数の前記ドローンを移動させる
請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記照度センサは、前記背面方向であって前記表示部の表示面に略直交する方向に指向性を有する
請求項１又は２に記載の制御システム。

【請求項4】

空間内を移動可能なドローンと、前記ドローンを制御する制御装置とで構成される制御システムであって、
前記ドローンは、
前記空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、
前記表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、
前記背面方向を撮影し、被写体の色を検出する色センサと、を有し、
前記制御装置は、
前記照度又は前記被写体の色に基づいて、前記表示部の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を制御する
制御システム。

【請求項5】

空間内を移動可能なドローンを制御する制御装置が行う制御方法であって、
前記ドローンは、
前記空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、
前記表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、を有し、
前記制御装置は、
前記照度が閾値以上である場合、前記ドローンを前記所定の位置とは異なる位置に移動させる
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御システム及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

空間内を飛行する飛行体を用いて、広告などの情報を表示させる技術が知られている。関連する技術として、例えば、特許文献１は、店内通路を飛行しながら、各売場に分散している多数の顧客に商品や催し物等の広告を行う飛行式店内広告システムを開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６０８０１４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、ＬＥＤ（Light Emission Diode）などを用いた表示パネルを備えるドローンが上空を飛行し、地上の対象者に対して広告表示を行うとする。時間帯や天候によっては、対象者からみて表示パネルの背後に太陽が位置し、表示パネルが逆光状態となることがある。このような場合、対象者から広告の内容が見えにくくなるので、対象者に対して情報を適切に伝えることができない。

【0005】

本開示の目的は、上述した課題を鑑み、ドローンを用いて、視認性よく情報表示を行うことが可能な制御システム及び制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示にかかる制御システムは、
空間内を移動可能なドローンと、前記ドローンを制御する制御装置とで構成される制御システムであって、
前記ドローンは、
前記空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、
前記表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、を有し、
前記制御装置は、
前記照度が閾値以上である場合、前記ドローンを前記所定の位置とは異なる位置に移動させるものである。

【0007】

本開示にかかる制御システムは、
空間内を移動可能なドローンと、前記ドローンを制御する制御装置とで構成される制御システムであって、
前記ドローンは、
前記空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、
前記表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、
前記背面方向を撮影し、被写体の色を検出する色センサと、を有し、
前記制御装置は、
前記照度又は前記被写体の色に基づいて、前記表示部の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を制御するものである。

【0008】

本開示にかかる制御方法は、
空間内を移動可能なドローンを制御する制御装置が行う制御方法であって、
前記ドローンは、
前記空間内の所定の位置において表示を行う表示部と、
前記表示部の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する照度センサと、を有し、
前記制御装置は、
前記照度が閾値以上である場合、前記ドローンを前記所定の位置とは異なる位置に移動させるものである。

【発明の効果】

【0009】

本開示にかかる制御システム及び制御方法は、ドローンを用いて、視認性よく情報表示を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態１にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態１にかかるドローンの外観を示す図である。

【図3】実施形態１にかかるドローンの内部構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態１にかかる照度センサの取付方法の一例を示す図である。

【図5】実施形態１にかかる照度センサの取付方法の別の例を示す図である。

【図6】実施形態１にかかる制御装置の構成を示すブロック図である。

【図7】実施形態１にかかる複数のドローンが構成するドローン編隊の一例を示す図である。

【図8】実施形態１にかかるドローン編隊が表示する情報の一例を示す図である。

【図9】実施形態１にかかる制御システムが行う制御処理を示すシーケンス図である。

【図10】実施形態２にかかる制御装置の構成を示すブロック図である。

【図11】実施形態２にかかる制御システムが行う処理を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下では、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されている。説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。

【0012】

＜実施形態１＞
まず、図１を参照して、実施形態１にかかる制御システム２００について説明する。図１は、本実施形態にかかる制御システム２００の構成を示すブロック図である。

【0013】

（制御システム２００の構成）
制御システム２００は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・と、これらのドローンを制御する制御装置１００と、を備えている。複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・のそれぞれと、制御装置１００とは、ネットワークＮを介して接続されている。ここで、ネットワークＮは、有線又は無線の通信回線である。ネットワークＮは、例えば、パーソナルエリアネットワーク、メッシュネットワーク、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなどの移動体通信網、インターネット、公衆電話回線網、又は衛星通信網などを用いて構成されてよい。

【0014】

複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・のそれぞれは、例えば、空間内を自律的に飛行することが可能なドローンである。ドローンに代えて、他の移動体が用いられてもよい。例えば、航空機などの飛行体が用いられてもよい。また、本実施形態では、移動対象となる空間が大気中である例を用いて説明を行うが、移動対象となる空間は、地上や水中などであってもよい。

【0015】

複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・のそれぞれの構成は同等のものであるので、以下では、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・のそれぞれを、単に、「ドローンＤ」と称して説明する場合がある。なお、ドローンＤの数は３つに限定されない。

【0016】

（ドローンＤの構成）
続いて、図２～図５を参照して、ドローンＤの構成について説明する。初めに、図２を参照して、ドローンＤの外観を説明する。図２は、ドローンＤの外観を示す図である。

【0017】

図に示されるように、ドローンＤは、本体部３５、プロペラ部３０、及び表示パネル２０を備えている。ドローンＤは、本体部３５に取り付けられたプロペラ部３０の回転により、上昇、下降、左右の旋回、前進及び後進を行うことが可能に構成されている。これにより、ドローンＤは、空間内を移動する。なお、プロペラ部３０の数は、４つに限定されない。

【0018】

本実施形態では、空間内を移動するための移動手段として、プロペラ部３０を用いているが、移動手段はこれに限定されない。移動手段は、ドローンの形態に応じて、例えば、地表、水面、又は水中などを移動するための駆動機構であってよい。

【0019】

表示パネル２０は、情報を表示するための表示部である。表示パネル２０は、ドローンＤが位置する空間内の所定の位置において表示を行う。表示パネル２０は、４箇所の発光部２０ａ～２０ｄを有している。発光部２０ａ～２０ｄは、１枚の表示面を形成する。これにより、表示パネル２０は、平面状に構成されている。発光部の数は４つに限定されない。例えば表示パネル２０は、１つの発光部のみを有してもよい。

【0020】

発光部２０ａ～２０ｄのそれぞれは、例えば、ＬＥＤ、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、又は無機ＥＬなどで構成され得る。発光部２０ａ～２０ｄは、一体として構成されてもよいし、それぞれが取り外し可能に構成されてもよい。

【0021】

なお、本実施形態では、図に示されるような平面状の表示パネル２０の例を用いて説明するが、表示部の形態はこれに限られない。表示部として、他の形態で構成された種々の表示装置が用いられてもよい。例えば、表示パネル２０は、直方体形状に構成されてもよい。

【0022】

表示パネル２０は、色、画像、又は点滅などを用いて、対象者に対して表示情報を表示する。ここで、対象者は、表示を視認させる対象となる人物である。例えば、災害発生地において、制御システム２００が災害発生を報知する表示を行うとする。この場合、対象者は災害発生地にいる人物である。また、例えば、制御システム２００が店舗内で広告表示を行う場合、対象者は、店舗内にいる買い物客などである。これらは一例であるので、対象者はこれらに限定されない。

【0023】

４つの発光部２０ａ～２０ｄは、後述する表示制御部１３の制御に従い、それぞれ異なる態様で表示を行うことができる。例えば、発光部２０ａ～２０ｄのそれぞれは、異なる色を表示することができる。また、発光部２０ａ～２０ｄは、異なるタイミングで点灯及び消灯を行うことができる。したがって、発光部２０ａ～２０ｄは、それぞれ異なるタイミングで点滅することができる。

【0024】

このようにすることで、１台のドローンＤにおいて複数種類の情報を表示することができる。また、ドローンＤが複数集まって編隊を構成することで、より多くの情報を表示することができる。なお、発光部２０ａ～２０ｄの全てが同じ表示を行ってもよいし、一部が同じ表示を行ってもよい。

【0025】

続いて、図３を参照して、本実施形態にかかるドローンＤの内部構成について説明する。図３は、ドローンＤの内部構成を示すブロック図である。図に示されるように、ドローンＤは、気圧センサ１、距離センサ２、照度センサ３、無線通信部４、カメラ５、位置検出センサ６、メイン制御部１０、画像処理部１１、飛行制御部１２、表示制御部１３、表示方向制御部１４、及び表示パネル２０を備えている。

【0026】

ドローンＤ及び制御装置１００は、図示しない構成としてプロセッサ、メモリ及び記憶装置を備えている。当該記憶装置には、本実施形態にかかる処理が実装されたコンピュータプログラムが記憶されている。プロセッサは、記憶装置からコンピュータプログラムをメモリへ読み込ませ、当該コンピュータプログラムを実行することができる。これにより、プロセッサは、ドローンＤ及び制御装置１００が備える機能部の各機能を実現する。

【0027】

また、ドローンＤ及び制御装置１００が備える機能部は、それぞれが専用のハードウエアで実現されていてもよい。また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、汎用または専用の回路（circuitry）、プロセッサ等やこれらの組合せによって実現されてもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組合せによって実現されてもよい。また、プロセッサとして、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、FPGA（field-programmable gate array）、量子プロセッサ（量子コンピュータ制御チップ）等を用いることができる。

【0028】

気圧センサ１は、周囲の気圧を検出する。これにより、ドローンＤの高度を検出することができる。距離センサ２は、対象物との距離を検出する。距離センサ２は、例えば、他のドローンとの間の距離を検出する。ドローンＤは、気圧センサ１及び距離センサ２での検出結果を用いて、自身の位置を調整することができる。

【0029】

照度センサ３は、ドローンＤの周囲の照度を検出する。照度センサ３は、表示パネル２０の背面側に設けられ得る。ここで、表示パネル２０の背面側とは、発光部２０ａ～２０ｄが構成する表示面の反対側を示している。これにより、照度センサ３は、表示パネル２０の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する。

【0030】

なお、本開示において、「略」とは、厳密に同一である場合のみでなく、同一性を失わない程度の誤差を含む状態を示している。したがって、例えば、「表示パネル２０の表示方向と略反対側の方向」は、表示パネル２０の表示方向に対して厳密に１８０度異なる方向には限定されない。同様に、後述する「略平行」や「略直交」等についても、厳密に同一である場合のみでなく、ある程度の誤差を含む状態を示している。また逆に、例えば、単に「反対側」等と表現する場合においても、厳密な反対側のみを示すものではなく、ある程度の誤差が含まれ得る。

【0031】

（照度センサ３の取付方法）
図４を参照して、照度センサ３の取付方法について説明する。図４は、照度センサ３の取付方法の一例を示す図である。図４に示される右手系ｘｙｚ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものであり、図５においても同様である。

【0032】

図において、ｚ軸の正方向は鉛直上向きを示し、負方向は鉛直下向きを示している。また、ｚ軸負方向は、表示パネル２０が表示を行う表示方向Ａを示している。表示方向Ａの先には、対象者が存在している。なお、ここでは説明のために表示方向Ａを鉛直下向きとしているが、表示方向Ａは、対象者の位置に応じて適宜変更され得る。

【0033】

また、図において、表示パネル２０はｘｙ平面と平行に示されている。表示パネル２０は、表示方向Ａ側の面である表示面２１と、表示面２１とは反対側の面である裏面２２と、を有する。図に示されるように、照度センサ３は、裏面２２側に取り付けられる。これにより、照度センサ３は、表示パネル２０の表示方向Ａとは略反対側の方向である背面方向の照度を検出する。

【0034】

また、照度センサ３は、特定の方向に指向性を有するように構成されてもよい。例えば、照度センサ３は、表示パネル２０の背面方向であって、表示パネル２０の表示面に略直交する方向に指向性を有するように構成され得る。

【0035】

ここで、図５を参照して、指向性を有するように構成された照度センサ３の例を説明する。図５は、照度センサ３の取付方法の別の例を示す図である。この例では、照度センサ３に筒状部材４０が被せられている。筒状部材４０は、上部が開口している。筒状部材４０の中心軸はｚ軸と略平行であり、半径方向はｘｙ平面と略平行である。これにより、照度センサ３は、表示パネル２０の裏面２２側において、鉛直方向からの光の強度を測定することができる。言い換えれば、照度センサ３は、表示面２１の反対側に指向性を有する。

【0036】

図３に戻り説明を続ける。無線通信部４は、制御装置１００との間で通信を行う。無線通信部４は、無線により通信を行うための通信インタフェースであってよい。

【0037】

カメラ５は、撮影装置である。カメラ５は、例えば、カラーカメラ、又は赤外線センサなどである。カメラ５は、所定の方向に対して撮影を行う。カメラ５は、例えば、上空から地上に向けて撮影を行う。これにより、カメラ５は、地上にいる対象者を含む撮影画像を取得する。カメラ５は、取得した撮像画像を画像処理部１１に送る。

【0038】

位置検出センサ６は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の技術を用いて測位を行うものであってよい。位置検出センサは、すべてのドローンに備える必要は無く、後述する基準機体にのみ備える構成としても良い。

【0039】

メイン制御部１０は、ドローンＤの各機能部を制御することでドローンＤの動作を制御する。例えば、メイン制御部１０は、気圧センサ１、距離センサ２、及び照度センサ３から、それぞれのセンサで検出されたデータ及び、画像処理部１１で処理した結果の情報を取得する。また、例えばメイン制御部１０は、画像処理部１１、飛行制御部１２、表示制御部１３、及び表示方向制御部１４に対して指示を行い、それぞれの機能部の処理を実行させる。

【0040】

また、メイン制御部１０は、本実施形態にかかる逆光判定処理を行うための判定部として機能する。逆光判定処理は、表示パネル２０が表示情報を表示した場合に、表示パネル２０の表示面が逆光状態であるか否かを判定する処理である。

【0041】

逆光状態とは、表示パネル２０の背面側から光が照射されることで、表示内容の視認性が低下していると想定される状態を示している。逆光状態は、光源の位置、表示パネル２０の表示面、及び対象者の位置に関連して生じ得る。光源は、例えば太陽光である。光源は、蛍光灯などであってもよい。

【0042】

例えば、光源が太陽光であり、地上の対象者から上空のドローンＤの表示パネル２０を見るとする。表示パネル２０の背面側に太陽が位置する場合、表示パネル２０の表示面が、対象者からみて逆光状態となる。このような場合、表示パネル２０に表示される表示情報の視認性が低下する。

【0043】

メイン制御部１０は、照度センサ３で検出された照度を取得し、当該照度に基づいて、表示パネル２０の表示面が逆光状態であるか否かを判定する。具体的には、まず、メイン制御部１０は、表示パネル２０の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を照度センサ３から取得する。次に、メイン制御部１０は、取得した照度と所定の閾値とを比較する。取得した照度が閾値以上の場合、メイン制御部１０は、表示面が逆光状態であると判定する。この場合、メイン制御部１０は、制御装置１００に対し、表示面が逆光状態である旨を逆光通知として通知する。

【0044】

また、表示面が逆光状態にある場合、メイン制御部１０は、現在位置から修正後位置へ移動するための移動指示を制御装置１００から受信する。修正後位置は、表示面が逆光状態とならない場所にドローンＤを移動させるために、初期の指定位置から修正された位置を示している。

【0045】

メイン制御部１０は、制御装置１００の移動指示に従い、飛行制御部１２を介してドローンＤを移動させる。例えばメイン制御部１０は、移動指示を受信する前の指定位置から、移動指示で指定された修正後位置へと、ドローンＤを移動させる。これによりドローンＤは、現在位置とは異なる位置に移動する。

【0046】

画像処理部１１は、カメラ５で撮影された画像に対して画像処理を行う。画像処理部１１は、周知の画像認識技術などを用いて画像処理を行い得る。画像処理部１１は、撮影画像から対象者を抽出する。

【0047】

飛行制御部１２は、ドローンＤの飛行を制御する。例えば飛行制御部１２は、ドローンＤの前進、方向転換、上昇、及び下降などの動作を制御する。飛行制御部１２は、画像処理部１１で抽出された対象者を追尾するようにドローンＤの飛行を制御してもよい。

【0048】

表示制御部１３は、表示パネル２０の表示を制御する。例えば、表示制御部１３は、表示パネル２０が備える発光部２０ａ～２０ｄの点灯及び消灯をそれぞれ制御する。これにより、表示制御部１３は、発光部２０ａ～２０ｄのそれぞれが異なる情報を表示するように制御する。

【0049】

表示方向制御部１４は、表示パネル２０の表示方向を制御する。表示方向制御部１４は、表示パネル２０の角度を変更することで、表示パネル２０の向きを変える。これにより、表示方向制御部１４は表示方向を変更することができる。例えば、表示方向制御部１４は、図示しない駆動部を用いて表示パネル２０の向きを変更する。当該駆動部は、表示パネル２０を傾斜させることが可能に構成される。

【0050】

表示方向制御部１４は、表示パネル２０が、画像処理部１１で特定された対象者の方向を向くように、表示パネル２０の表示方向を制御してもよい。または、表示方向制御部１４は、無線機器を持った対象者を特定し、表示パネル２０の表示方向を制御してもよい。

【0051】

表示パネル２０は、図２を用いて説明したように、表示情報を表示するための表示部である。表示パネル２０は、空間内の所定の位置において表示を行う。上述したように、表示パネル２０は発光部２０ａ～２０ｄを有しており、発光部２０ａ～２０ｄは表示面を形成する。

【0052】

（制御装置１００の構成）
続いて、制御装置１００について説明する。制御装置１００は、ドローンＤを制御する制御装置である。制御装置１００は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）などの情報処理装置で構成され得る。

【0053】

図６を参照して、制御装置１００の構成について説明する。図６は、制御装置１００の構成を示すブロック図である。図に示されるように、制御装置１００は、情報取得部１０１、修正後位置算出部１０２、無線通信部１０４、及びドローン制御部１１０を備えている。

【0054】

情報取得部１０１は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・のそれぞれから情報を取得する。例えば、情報取得部１０１は、各ドローンＤの位置情報を取得する。また情報取得部１０１は、各ドローンＤに設けられた照度センサ３で測定された照度を取得する。情報取得部１０１は、対象者の位置情報を各ドローンから取得してもよい。情報取得部１０１は、各ドローンで撮影された画像を取得してもよい。

【0055】

修正後位置算出部１０２は、ドローンＤの位置を修正するための修正後位置を算出する。修正後位置算出部１０２は、表示パネル２０の表示面が逆光状態にあると判定された場合、表示パネル２０の表示面が逆光状態とならない位置を修正後位置として算出する。例えば、対象者を中心として所定の角度ずれた位置を修正後位置として算出しても良いし、現状のドローンの位置に対し所定の距離ずれた位置を修整後位置として算出しても良い。

【0056】

修正後位置算出部１０２は、ドローンＤから逆光通知を受信することで、逆光状態を把握する。修正後位置算出部１０２は、基準となる基準機体の修正後位置を算出してもよいし、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・のそれぞれに対して修正後位置を算出してもよい。

【0057】

無線通信部１０４は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・との間で通信を行う。無線通信部１０４は、無線により通信を行うための通信インタフェースであってよい。

【0058】

ドローン制御部１１０は、１又は複数のドローンを制御する。本実施形態では、ドローン制御部１１０は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・を制御する。ドローン制御部１１０は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・を指定位置に移動して整列させることで、ドローン編隊を組むことができる。

【0059】

ここで、図７及び図８を参照して、ドローン編隊について説明する。図７は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・が構成するドローン編隊ＤＦの一例を示す図である。また、図８は、ドローン編隊ＤＦが表示する情報の一例を示す図である。

【0060】

図７に示されるように、ドローン編隊ＤＦは、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・が整列することで構成される。複数のドローンによって表示を行うため、隣接ドローン間の空間から、表示部反対側からの光が入り込み、表示パネル２０の表示が見えにくくなる可能性がある。このため、本実施形態では、表示パネル２０の反対側の照度が所定値を超えた場合、表示パネル２０の表示面が逆光状態であると判断し、所定の処理を行う。

【0061】

ドローン編隊ＤＦは、ドローン編隊ＤＦ全体の位置を決定するための基準となる基準機体を有している。図の例では、対象者Ｔから見た場合のドローン編隊ＤＦにおいて左上端に配置されるドローンＤ１１が基準機体である。基準機体は、制御システム２００の管理者等により予め設定され得る。基準機体は左上端以外に配置されるドローンであってもよい。

【0062】

ドローン編隊ＤＦは、各ドローンＤの表示パネル２０の表示面を対象者方向に向ける。図の例では、ドローン編隊ＤＦは、対象者が位置する方向Ａを表示方向として、表示パネル２０の向きを調整する。

【0063】

ドローン編隊ＤＦを構成する複数のドローンのそれぞれは、自身が備える発光部２０ａ～２０ｄを点灯又は消灯させる。これにより、ドローン編隊ＤＦは、全体として１つの表示（以下、「全体表示」と称する）を構成する。全体表示は、文字や図形などの情報を含み得る。ドローン編隊ＤＦは、所定のタイミングで点灯の態様を変化させることで、当該全体表示を変化させてもよい。

【0064】

各ドローンが備える発光部２０ａ～２０ｄのそれぞれは、全体表示を構成するドットのうちの１つのドットに対応する。よって、１台のドローンは、全体表示における４ドットを構成する。ドローン編隊ＤＦは、表示面を均等にするために、各ドローンの高度を調整して編成を行ってもよい。ドローン編隊ＤＦは、カラーで画像を表示してもよい。

【0065】

図８では、１２０機のドローンＤ１１～Ｄ２０６が構成するドローン編隊ＤＦが、全体として１つのメッセージを表示する例を示している。図に示されるように、ドローン編隊ＤＦは、全体として「津波注意」の文字を表示する。図の例では、各ドローンの発光部が消灯している部分を薄い網掛けで示し、点灯している部分を濃い網掛けで示している。例えば、ドローンＤ１１は左下の発光部が点灯しており、それ以外の３つの発光部は消灯している。

【0066】

この例のように、ドローン編隊ＤＦは、災害時においても移動可能な空中ディスプレイとして機能することができる。また、ドローン編隊ＤＦは、例えば、平常時は広告などの表示を行うことができる。

【0067】

ドローン制御部１１０は、ドローン編隊ＤＦを移動させる場合、指定位置の情報をドローン編隊ＤＦに送信する。ドローン制御部１１０は、基準機体となるドローンＤ１１に移動指示を送信することでドローンＤ１１の位置を指定し、他のドローンがドローンＤ１１の位置に基づいて位置決めをするようにしてもよい。

【0068】

また、ドローン制御部１１０は、照度センサ３で検出される照度が閾値以上である場合、すなわち、表示パネル２０の表示面が逆光状態である場合、ドローンＤを異なる位置に移動させる。複数のドローンを制御する場合、ドローン制御部１１０は、複数のドローンの少なくとも一つで検出される照度に基づいて、複数のドローン間の距離を変更するように、複数のドローンを移動させる。例えばドローン編隊ＤＦに対しては、ドローン制御部１１０は、基準機体の照度を基準として制御してもよいし、ドローン編隊ＤＦのうち所定数の機体の照度を基準として制御してもよい。ドローン制御部１１０は、複数のドローンのそれぞれで検出される照度に基づいて移動を制御してもよい。

【0069】

表示面が逆光状態である場合、ドローン制御部１１０は、修正後位置算出部１０２で算出された修正後位置を含む移動指示をドローン編隊ＤＦに送信する。これにより、ドローン編隊ＤＦは修正後位置に移動する。このようにすることで、ドローン編隊ＤＦの背面に太陽や月などのような光の強い光源がある場合であっても、ドローン制御部１１０は、表示面が逆光状態とならない位置にドローン編隊ＤＦを移動させることができる。

【0070】

また、ドローン制御部１１０は、複数のドローン間の距離が小さくなるように、ドローンを移動させてもよい。例えば、ドローン制御部１１０は、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・が互いに接近するように制御を行う。ドローン制御部１１０は、各ドローンの位置を指定してもよい。または、各ドローンＤが、距離センサ２を用いて互いの距離を調整してもよい。ドローン同士が互いに接近することで、ドローン間の隙間が少なくなるので、全体表示の視認性を向上させることができる。なお、ドローン制御部１１０は、ドローンＤ同士を接近させるとともに、ドローン編隊ＤＦ全体の位置を移動させてもよい。

【0071】

また、ドローン制御部１１０は、表示を行うために用いられる表示情報を各ドローンＤに送信する。表示情報は、例えば、発光部２０ａ～２０ｄのうち、点灯させる発光部の情報や、点灯時間などの情報を含み得る。また、表示情報は、点灯させる発光部の発光輝度の情報を含み得る。

【0072】

ドローン制御部１１０は、カメラ等で対象者を特定し、表示面の角度を変更しながら対象者を追従するように、ドローン編隊ＤＦを制御してもよい。

【0073】

以上、制御システム２００が備える構成について説明した。なお、上述した制御システム２００の構成は一例に過ぎず、適宜変更され得る。例えば、制御システム２００の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。また、制御装置１００の機能がSaaS（Software as a Service）形式で提供されてもよい。

【0074】

また、本実施形態では、制御装置１００がドローンＤとは別個に設けられているが、制御装置１００がドローンＤ内に設けられていてもよい。例えば、基準機体が自動的に逆光判定処理を行い、他の機体に移動指示などを行ってもよい。

【0075】

（制御システム２００の処理）
続いて、図９を参照して、制御システム２００が行う処理を説明する。図９は、制御システム２００が行う制御処理を示すシーケンス図である。図に示されるように、制御装置１００及びドローン編隊ＤＦは、図に示される様々なデータの送受信を行うことで本実施形態にかかる制御処理を行う。ここでは、図８に示されるような全体表示を行うために、ドローンＤ１１～Ｄ２０６がドローン編隊ＤＦを組む場合を想定して説明を行う。

【0076】

まず、制御装置１００（ドローン制御部１１０）は、移動先の指定位置をドローン編隊ＤＦに送信する（Ｓ１）。各ドローンは、編隊の左上端に配置されるドローンＤ１１（基準機体）の高度や、ドローンＤ１１の地図上の平面位置を基準として位置取りを行うことが可能に構成されている。制御装置１００がドローンＤ１１の位置を指定することで、各ドローンは、ドローン間距離補正と高度補正を自動で行う。図に示されるように、制御装置１００は、ドローンＤ１１の高度データ、ドローンＤ１１の地図上平面位置データ、ドローン間の距離補正データ、及びドローン間の高度補正データをドローン編隊ＤＦに送信する。

【0077】

次に、ドローン編隊ＤＦは、指定位置に移動する（Ｓ２）。また、ドローン編隊ＤＦは、指定位置へ到着すると、表示編隊へ整列する（Ｓ３）。ドローン編隊ＤＦは、整列が完了したことを通知する到着通知を制御装置１００に送信する。到着通知は、到着完了データ及び空撮カメラデータを含む。

【0078】

制御装置１００（情報取得部１０１）は、ドローン編隊ＤＦから到着通知を受信する（Ｓ４）。制御装置１００は、対象者位置データをドローン編隊ＤＦに送信する（Ｓ５）。対象者位置データは、対象者の地図上平面位置データを含んでいる。当該平面位置データは、例えば、基準機体であるドローンＤ１１が対象者の位置を特定することで取得されてよい。ドローンＤ１１は、カメラの画像などから対象者の位置を特定する。

【0079】

続いて、ドローン編隊ＤＦは、表示パネル２０の表示面が対象者の方を向くように、表示パネル２０の向きを調整する（Ｓ６）。また、ドローン編隊ＤＦは、表示パネル２０が対象者からみて逆光状態にあるか否かを判定するための逆光判定処理を行う（Ｓ７）。例えば、ドローンＤ１１が当該処理を行うとする。まずドローンＤ１１は、表示パネル２０の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を照度センサ３から取得する。次に、ドローンＤ１１は、当該照度が閾値以上であるか否かを判定する。これにより、ドローンＤ１１は、太陽光や月光の影響で表示パネル２０の表示面が逆光状態になっているか否かを判定する。

【0080】

当該照度が閾値以上である場合（Ｓ７のＹＥＳ）、ドローンＤ１１は、逆光通知データを制御装置１００に送信する。逆光通知データは、表示パネル２０の表示面が逆光状態であることを制御装置１００に通知するためのものである。当該照度が閾値未満である場合（Ｓ７のＮＯ）はステップＳ１２の処理に進む。

【0081】

制御装置１００（情報取得部１０１）は、逆光通知をドローン編隊ＤＦから受信する（Ｓ８）。制御装置１００（修正後位置算出部１０２）は、ドローン編隊ＤＦを移動させるための修正後位置を算出する（Ｓ９）。制御装置１００（ドローン制御部１１０）は、修正後移動先の修正後位置をドローン編隊ＤＦに送信する（Ｓ１０）。制御装置１００は、ドローン編隊ＤＦの基準となるドローンＤ１１の地図上平面位置データを修正後位置として送信する。

【0082】

ドローン編隊ＤＦは、ドローンＤ１１の地図上平面位置データに基づいて、修正後位置へ移動する（Ｓ１１）。ドローン編隊ＤＦは、表示パネル２０の表示面が対象者の方向を向くように、表示パネル２０の向きを変更し、向きの変更が完了した旨を示すパネル面調整完了通知を制御装置１００に送信する（Ｓ１２）。

【0083】

制御装置１００（情報取得部１０１）は、パネル面調整完了通知を受信する（Ｓ１３）。制御装置１００（ドローン制御部１１０）は、表示情報データをドローン編隊ＤＦに送信する（Ｓ１４）。表示情報データは、各ドローンがそれぞれの位置で表示を行うための表示情報を含んでいる。ドローン編隊ＤＦは、表示情報データを受信し、情報を表示する（Ｓ１５）。

【0084】

なお、上述の例では、ドローン編隊ＤＦで逆光判定処理を行ったが、制御装置１００が当該処理を行ってもよい。その場合、ドローン編隊ＤＦが照度を制御装置１００に送信することで、制御装置１００は、当該照度を用いて逆光判定処理を行うことができる。

【0085】

以上説明したように、本実施形態にかかる制御システム２００では、ドローンが備える表示パネルの背面の照度に基づいて、表示パネルの表示面が逆光状態であるか否かを判定する。これにより、表示面が逆光状態である場合には、ドローンの位置を変更することで、逆光状態とならない場所で表示を行うことができる。また、ドローン同士の位置を接近させることで、全体表示を見やすくすることができる。このようにすることで、制御システム２００は、太陽光の影響を受けやすい日中においても適切に情報を表示することができる。

【0086】

制御システム２００は、表示装置のない場所へドローンを移動させ、空中に表示をすることができるので、例えば、災害時において、上空から地上の対象者に対して必要な情報表示を行うことができる。また、平常時は広告などの表示を行うことでドローンを活用することができる。

【0087】

また、制御システム２００は、ドローンが備える発光部を用いて表示を行うので、表示内容を柔軟に変更することができる。また、対象者は、夜間であっても、表示内容を容易に視認することができる。

【0088】

さらに、制御システム２００は、小さな複数のドローンが編隊を組むことで、全体として大きな表示をすることができるので、大きな広告を吊り下げる必要もない。また、制御システム２００は、編隊の構成を適宜変更することができるので、例えば、対象者を限定しない多角面表示を行うこともできる。

【0089】

このような構成により、制御システム２００は、ドローンを用いて、視認性よく情報表示を行うことができる。加えて、制御システム２００では、ドローンは、カメラや赤外線センサ等で対象者を特定し、表示面の角度を変更し追従することができるので、対象者に対し、継続的に情報を表示することができる。

【0090】

なお、上述の例では、メイン制御部１０が照度センサ３で検出された照度に基づいて表示パネル２０の表示面が逆光状態であるか否かを判定し、逆光と判定された場合、ドローン制御部１１０が複数のドローン間の距離が小さくなるように制御する例を説明したが、複数のドローン間の距離が小さくなるように制御する例に限定されない。照度センサ３で検出された照度が所定値よりも低い場合に、ドローン制御部１１０が複数のドローン間の距離を大きくするように制御しても良い。つまり、ドローン制御部１１０は照度センサ３で検出された照度値に基づいて、複数のドローン間の距離を制御しても良い。照度センサ３で検出された照度が所定値よりも低い場合に、ドローン制御部１１０が複数のドローン間の距離を大きくするように制御することで、より広範囲の表示を行うことができる。

【0091】

＜実施形態２＞
続いて、実施形態２にかかる制御システム２００ａについて説明する。実施形態２は、実施形態１の変形例である。以下では、実施形態２と異なる点を主に説明し、重複する点は適宜省略する。

【0092】

実施形態１では、表示パネル２０の表示面が逆光状態である場合、ドローンを移動させることで逆光状態を回避する例を説明した。本実施形態にかかる制御システム２００ａは、ドローンの背面に位置する被写体の色に基づいて、表示パネル２０の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を調整するものである。

【0093】

（制御システム２００ａの構成）
本実施形態にかかる制御システム２００ａは、複数のドローンＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、・・・と、これら複数のドローンを制御することが可能な制御装置１００ａと、を備えている。制御システム２００ａの構成は、図１に示される制御システム２００の制御装置１００を制御装置１００ａと読み替えることで説明できる。また、本実施形態にかかるドローンＤの構成は、図３と同等である。よって、ここではこれらの図示を省略する。

【0094】

本実施形態にかかるドローンＤは、背面方向を撮影し、被写体の色を検出する色センサを備えている。被写体の色を検出する色センサとして、図３に示されるカメラ５を用いて説明する。色センサとしては、被写体を撮影して、被写体の色を検出することが可能な種々のセンサが用いられ得る。被写体の色は、例えば、ｓＲＧＢ空間上にて定義されるＲＧＢ値を用いた色情報で表され得る。

【0095】

カメラ５は、表示パネル２０の背面方向を撮影し、被写体の色を検出する。被写体は、例えば、表示パネル２０の背面側に位置する空や物体などである。例えば、カメラ５は、表示パネル２０の背面に取り付けられて、背面方向を撮影する。なお、ドローンＤは、照度センサ３とカメラ５の機能を兼ね備えた１つのセンサを備える構成であってもよい。

【0096】

（制御装置１００ａの構成）
続いて、図１０を参照して、本実施形態にかかる制御装置１００ａについて説明する。図１０は、制御装置１００ａの構成を示すブロック図である。

【0097】

制御装置１００ａは、情報取得部１０１、修正後表示算出部１０３、無線通信部１０４、及びドローン制御部１１０ａを備えている。実施形態１の制御装置１００と異なり、制御装置１００ａは、修正後位置算出部１０２に代えて修正後表示算出部１０３を備えている。

【0098】

修正後表示算出部１０３は、照度センサ３で検出された照度と、カメラ５で検出された被写体の色と、に基づいて、修正後表示情報を算出する。修正後表示算出部１０３は、照度及び被写体の色の両方を用いて、又はいずれか一方を用いて、修正後表示情報を算出し得る。

【0099】

修正後表示情報は、表示パネル２０の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を修正するための情報である。修正後表示情報は、修正後の表示輝度を示す修正後表示輝度、又は修正後の表示色を示す修正後表示色を含み得る。修正後表示情報は、修正後表示輝度及び修正後表示色の両方を含んでもよい。

【0100】

例えば、修正後表示算出部１０３は、照度又は被写体の色に基づいて、表示パネル２０の表示輝度を修正した修正後表示輝度を算出する。例えば、修正後表示算出部１０３は、照度が閾値以上である場合、表示パネル２０の表示輝度を大きくする。これにより、表示パネル２０の表示面が逆光状態である場合、表示パネル２０の視認性が向上する。修正後表示算出部１０３は、照度に応じて、表示輝度を小さくしてもよい。

【0101】

例えば、修正後表示算出部１０３は、照度Ｉと閾値Ｔｈとを用いて、以下のような条件により修正後表示輝度Ｌ１又はＬ２を算出する。ただし、Ｌ１＜Ｌ２である。

【0102】

（１）Ｉ＜Ｔｈの場合：Ｌ１
（２）Ｉ≧Ｔｈの場合：Ｌ２

【0103】

このようにすることで、修正後表示算出部１０３は、表示パネル２０の背面方向の照度に応じた修正後表示輝度を算出することができる。修正後表示算出部１０３は、所定の時間間隔で照度を取得し、修正後表示輝度を算出してもよい。これにより、修正後表示算出部１０３は、ドローンの移動に応じて適切な表示輝度を算出することができる。

【0104】

なお、ここでは２段階の表示輝度を示したが、修正後表示算出部１０３は、さらに多くの段階を用いて表示輝度を調整してもよい。また修正後表示算出部１０３は、照度センサ３の測定値で表示輝度の補正値を算出し、当該補正値を用いて表示輝度を調整してもよい。

【0105】

また、ドローンＤが複数の照度センサ３を備えている場合、修正後表示算出部１０３は、複数の照度センサ３のそれぞれで検出された照度を用いて修正後表示情報を算出してもよい。

【0106】

例えば、表示パネル２０は、図４及び図５に示される表示面２１及び裏面２２の両方に、照度センサ３を設ける構成としてもよい。このようにすることで、２つの照度センサ３は、表示面２１側の照度と、裏面２２側の照度と、をそれぞれ検出することができる。また、２つの照度センサ３を、図５に示される取付方法を用いて取り付けることで、表示パネル２０は、表示方向Ａに指向性を有する照度センサ３と、背面方向に指向性を有する照度センサ３と、を備えることができる。

【0107】

この例において、表示パネル２０の裏面２２に取り付けられる照度センサ３を第１照度センサ３ａとし、表示面２１に取り付けられる照度センサ３を第２照度センサ３ｂとする。修正後表示算出部１０３は、第１照度センサ３ａで検出された照度と、第２照度センサ３ｂで検出された照度と、の差分を算出し、当該差分に基づいて修正後表示輝度を算出してもよい。第２照度センサ３ｂで検出された周辺環境の明るさも考慮することで、修正後表示算出部１０３は、より適切な輝度調整ができる。

【0108】

また、修正後表示算出部１０３は、照度又は被写体の色に基づいて、表示パネル２０の表示色を修正した修正後表示色を算出してもよい。例えば、修正後表示算出部１０３は、表示パネル２０の表示と背景にある被写体の色とで、明度差や色相差を設けるように、修正後表示色を算出する。例えば、修正後表示算出部１０３は、表示パネル２０の表示と、背景にある被写体の色とが補色関係となるように、修正後表示色を算出する。

【0109】

ドローン制御部１１０ａは、修正後表示算出部１０３で算出された修正後表示情報に基づいて、ドローンＤを制御する。ドローン制御部１１０ａは、表示パネル２０の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を制御する。

【0110】

（制御システム２００ａの処理）
続いて、図１１を参照して、本実施形態にかかる制御システム２００ａの処理を説明する。図１１は、制御システム２００ａが行う処理を示すシーケンス図である。ステップＳ１～Ｓ８の処理は、図９に示される実施形態１の処理と同様であるので説明を省略する。

【0111】

ステップＳ８において逆光通知を受信すると、制御装置１００ａ（修正後表示算出部１０３）は、修正後表示情報を算出する（Ｓ２１）。続いて、制御装置１００ａ（ドローン制御部１１０ａ）は、修正後表示情報データをドローン編隊ＤＦに送信する（Ｓ２２）。そして、ドローン編隊ＤＦは、表示パネル２０の表示情報を修正し（Ｓ２３）、修正後の表示情報を表示する（Ｓ２４）。

【0112】

なお、図の例では、ドローン編隊ＤＦは逆光判定処理を行い、制御装置１００ａに逆光通知を送信する処理（Ｓ７、Ｓ８）を示しているが、ドローン編隊ＤＦはこれらの処理を行わなくともよい。例えば、ドローン編隊ＤＦは、単に照度及び被写体の色を制御装置１００ａに送信するようにしてもよい。これにより、制御装置１００ａは、逆光状態であるか否かにかかわらず、視認性を向上させる表示情報を算出するようにしてもよい。

【0113】

また、上述の説明では、制御装置１００ａにおいて修正後表示情報を算出したが、各ドローンＤにおいて当該処理を行ってもよい。例えば、それぞれのドローンＤの表示制御部１３が、自身の備える照度センサ３の検出値に基づいて修正後表示情報を算出し、表示パネル２０の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を制御してもよい。

【0114】

以上説明したように、本実施形態にかかる制御システム２００ａでは、照度センサ３は、表示パネル２０の表示方向と略反対側の方向である背面方向の照度を検出する。また、カメラ５は、表示パネル２０の背面方向を撮影し、被写体の色を検出する。

【0115】

また、制御装置１００ａは、照度及び被写体の色に基づいて、表示パネル２０の表示輝度及び表示色の少なくとも一方を制御する。このようにすることで、制御システム２００ａは、ドローンを用いて、視認性よく情報表示を行うことができる。

【0116】

（ハードウエアの構成例）
上述した制御装置１００、１００ａ、及びドローンＤの各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。例えば、本開示は、任意の処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0117】

プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）又は実体のある記憶媒体（tangible storage medium）に格納されてもよい。限定ではなく例として、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。

【0118】

なお、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【0119】

また、上述した実施形態は任意に組み合わせて実行可能である。例えば、実施形態１と実施形態２とを組み合わせて実行することができる。例えば、制御システムは、照度に基づいて逆光状態とならない場所にドローンを移動させ、かつ、表示パネルの表示輝度及び表示色の少なくとも一方を制御するように、ドローンを制御するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0120】

１ 気圧センサ
２ 距離センサ
３ 照度センサ
４ 無線通信部
５ カメラ
６ 位置検出センサ
１０ メイン制御部
１１ 画像処理部
１２ 飛行制御部
１３ 表示制御部
１４ 表示方向制御部
２０ 表示パネル
２０ａ～２０ｄ 発光部
２１ 表示面
２２ 裏面
３０ プロペラ部
３５ 本体部
４０ 筒状部材
１００、１００ａ 制御装置
１０１ 情報取得部
１０２ 修正後位置算出部
１０３ 修正後表示算出部
１０４ 無線通信部
１１０、１１０ａ ドローン制御部
２００、２００ａ 制御システム
Ａ 表示方向
Ｄ、Ｄ１１～Ｄ２０６ ドローン
ＤＦ ドローン編隊
Ｎ ネットワーク
Ｔ 対象者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】