ホーム > 特許ランキング > 三菱マヒンドラ農機株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024106592
(43)【公開日】2024-08-08
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B60R 11/02 20060101AFI20240801BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240801BHJP
H01Q 1/22 20060101ALI20240801BHJP
【ＦＩ】
B60R11/02 A
A01B69/00 303M
A01B69/00 301
H01Q1/22 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023010940
(22)【出願日】2023-01-27
(71)【出願人】
【識別番号】000001878
【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】林田 淳一
(72)【発明者】
【氏名】嘉藤 悠人
【テーマコード（参考）】
2B043
3D020
5J047
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB13
2B043BA02
2B043BB01
2B043DA17
2B043EB05
2B043EB15
2B043ED12
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
3D020BA13
3D020BC18
3D020BD01
3D020BD02
3D020BD05
5J047AA14
5J047EB01
(57)【要約】
【課題】走行機体の現在位置を取得するために走行機体の最も高い位置となる頂部に設けるＧＮＳＳアンテナの、帆布トラックシートやポリエチレンなどの合成樹脂製のシート等の作業車両に対するシート（覆い）掛けに伴って生ずる損傷や破損を防止する作業車両を提供する。
【解決手段】走行機体のＧＮＳＳアンテナを設ける頂部近傍に、作業車両に掛ける覆いを下方から受け止めるガード体を設けて、ＧＮＳＳアンテナが覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードする。また、このガード体を格納姿勢に変更可能になす。
【選択図】図６
【解決手段】走行機体のＧＮＳＳアンテナを設ける頂部近傍に、作業車両に掛ける覆いを下方から受け止めるガード体を設けて、ＧＮＳＳアンテナが覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードする。また、このガード体を格納姿勢に変更可能になす。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行機体の頂部にＧＮＳＳアンテナを設け、このＧＮＳＳアンテナによって捕捉した測位衛星から出される電波に基づいて、走行機体の現在位置を取得する作業車両にあって、前記走行機体のＧＮＳＳアンテナを設ける頂部近傍に、前記作業車両に掛ける覆いを下方から受け止めるガード体を設けて、前記ＧＮＳＳアンテナが覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードすることを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記ガード体は、その上部をＧＮＳＳアンテナより高くして、作業車両に掛ける覆いを下方から受け止める作用姿勢と、その全体をＧＮＳＳアンテナより低くして、測位衛星から出される電波を遮ることがない格納姿勢に変更可能になすことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記走行機体の始動の際にガード体が作用姿勢となっている場合には、ガード体の格納姿勢への変更を、或いは、走行機体の始動後に駐車ブレーキが掛けられた場合には、ガード体の作用姿勢への変更を促すメッセージを作業者に向けて出すことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、トラクタや乗用型田植機等の主に農業用の作業車両に係り、詳しくは、測位衛星から出される電波に基づいて走行機体の現在位置を取得する作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
トラクタや乗用型田植機等の農業用の作業車両にあっては、田畑の耕耘作業や田植作業等を行う場合に、全地球航法衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）を用いて走行機体（作業車両）の現在位置を取得し、また、この取得した位置情報を用いて走行機体を予め定めた直線状の目標走行経路に倣って自動走行させたり、或いは、枕地での旋回も含めた自動走行を行うことができるようにしている。
【0003】
そこで、このように自動走行を行わせる作業車両にあって、自らの位置情報を取得するために設けるアンテナは、その後の測位計算を行うために最低でも４機の測位衛星から出される電波を捕捉しなければならず、また、より一層に測位精度を上げるためには出来るだけ多くの測位衛星から出される電波を捕捉する必要があることから、多数の周波数帯に対応する高精度のＧＮＳＳアンテナを使用することが望ましい。
【0004】
さらに、測位衛星から出される電波は非常に微弱でＧＮＳＳアンテナ周辺に仮に遮蔽物があると電波の遮断が生じてしまい、また、周囲の構造物等によって反射・回析した電波を捕捉してしまうと、測位計算において誤差を生じてしまうので、従来よりアンテナの設置場所としては、空が良く見渡せて見晴らしの良い場所である事が推奨されている。
【0005】
そのため、例えば、操縦部をキャビンで覆っているトラクタにあっては、キャビンのルーフ上にＧＮＳＳアンテナを設けたり、キャビンを設けないトラクタにあっては、操縦部の後部に設ける安全フレームの上部にＧＮＳＳアンテナを設けて、測位衛星から出される電波を遮蔽物から遠ざけて適正に捕捉することができるようにしている。なお、この場合、ＧＮＳＳアンテナは走行機体の一番高い位置で屋外となる頂部に設けるため、風雨に晒されても耐え得る全天候型となす必要がある。
【0006】
また、作業車両を納屋に格納する場合にアンテナ等を有する測位装置を納屋の天井に当てるおそれがあったり、作業車両をトラックに載せて運搬する場合にその測位装置をトラックの荷台の天井に当てるおそれがある。そこで、測位装置を設ける取付ステーを枢軸回りに回転することで、測位装置を使用位置より低い位置に移動させることにより、測位装置を障害物に当てるのを防止することが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０２１－４１７４５号公報
【特許文献2】特開２０２２－１７０８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
前述のように測位衛星から出される電波に基づいて走行機体の現在位置を取得する作業車両にあっては、自らの位置情報を取得するために設けるＧＮＳＳアンテナを、走行機体の最も高い位置となる頂部に設けることによって、少なくとも走行機体に設ける他の構造物等によって測位衛星から出される電波を遮られることがないので、多数の測位衛星から出される電波をＧＮＳＳアンテナが捕捉して、その測位精度を向上させることができる。
【0009】
しかし、ＧＮＳＳアンテナを走行機体の頂部に設けると、前述の特許文献１に記載されているように、作業車両を納屋に格納する場合にアンテナ等を有する測位装置を納屋の天井に当てるおそれがあったり、作業車両をトラックに載せて運搬する場合にその測位装置をトラックの荷台の天井に当てるおそれがある。そこで、このような虞がある場合は、測位装置を使用位置より低い格納位置に移動させることによって、障害物との当接を防止しなければならない。
【0010】
但し、アンテナ等が納屋の天井やトラックの荷台の天井に当たるおそれが無い場合であっても、トラックに載せて運搬する場合に作業車両を風雨から避けるために耐候性に優れた重量のある帆布トラックシート（幌）や、それより比較的軽いポリエチレンなどの合成樹脂製のシート（ブルーシート）等で覆い、また、このシートのハトメにロープ等を通してシートを絞ってトラックに固定する場合に、アンテナを覆う樹脂製カバーにシートが直接接触してこのカバーに傷を付けたり、アンテナ毎破損させてしまうという虞が十分に考えられる。
【0011】
また、作業車両を納屋ではなく屋外駐車させたり、圃場近辺で一夜を明かす際に同様に作業車両をシート掛けして覆うと、ＧＮＳＳアンテナを損傷させたり破損させる虞がある。そこで、本発明は係る問題点に鑑み、走行機体の現在位置を取得するために走行機体の最も高い位置となる頂部に設けるＧＮＳＳアンテナの、帆布トラックシートやポリエチレンなどの合成樹脂製のシート等の作業車両に対するシート掛けに伴って生ずる損傷や破損を防止する作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明の作業車両は、前述の課題を解決するため第１に、走行機体の頂部にＧＮＳＳアンテナを設け、このＧＮＳＳアンテナによって捕捉した測位衛星から出される電波に基づいて、走行機体の現在位置を取得する作業車両にあって、前記走行機体のＧＮＳＳアンテナを設ける頂部近傍に、前記作業車両に掛ける覆いを下方から受け止めるガード体を設けて、前記ＧＮＳＳアンテナが覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードすることを特徴とする。
【0013】
また、本発明の作業車両は第２に、前記ガード体は、その上部をＧＮＳＳアンテナより高くして、作業車両に掛ける覆いを下方から受け止める作用姿勢と、その全体をＧＮＳＳアンテナより低くして、測位衛星から出される電波を遮ることがない格納姿勢に変更可能になすことを特徴とする。
【0014】
さらに、本発明の作業車両は第３に、前記走行機体の始動の際にガード体が作用姿勢となっている場合には、ガード体の格納姿勢への変更を、或いは、走行機体の始動後に駐車ブレーキが掛けられた場合には、ガード体の作用姿勢への変更を促すメッセージを作業者に向けて出すことを特徴とする。
【発明の効果】
【0015】
本発明の作業車両によれば、走行機体の頂部にＧＮＳＳアンテナを設け、このＧＮＳＳアンテナによって捕捉した測位衛星から出される電波に基づいて、走行機体の現在位置を取得する作業車両にあって、前記走行機体のＧＮＳＳアンテナを設ける頂部近傍に、前記作業車両に掛ける覆いを下方から受け止めるガード体を設けて、前記ＧＮＳＳアンテナが覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードするので、風雨から作業車両を守るために覆いを掛けても、ガード体によってＧＮＳＳアンテナの損傷や破損を効果的に防ぐことができる。
【0016】
また、本発明の作業車両によれば、前記ガード体は、その上部をＧＮＳＳアンテナより高くして、作業車両に掛ける覆いを下方から受け止める作用姿勢と、その全体をＧＮＳＳアンテナより低くして、測位衛星から出される電波を遮ることがない格納姿勢に変更可能になすので、走行機体の現在位置を取得する際にはガード体を格納姿勢に変更しておくことによって、多数の測位衛星から出される電波を捕捉して高い測位精度を維持することができる。
【0017】
さらに、本発明の作業車両によれば、前記走行機体の始動の際にガード体が作用姿勢となっている場合には、ガード体の格納姿勢への変更を、或いは、走行機体の始動後に駐車ブレーキが掛けられた場合には、ガード体の作用姿勢への変更を促すメッセージを作業者に向けて出すので、ガード体の格納姿勢への戻し忘れによる走行機体の位置計測精度の低下、或いは、ガード体の作用姿勢への変更忘れによるＧＮＳＳアンテナの損傷や破損を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明を適用するトラクタの側面図である。
【図2】トラクタの操舵系の斜視図である。
【図3】操縦部の斜視図である。
【図4】自動操舵装置のブロック図である。
【図5】操舵ユニットの斜視図である。
【図6】ガード体によってＧＮＳＳアンテナを幌からガードする状態を示す斜視図である。
【図7】ガード体を格納姿勢に変更した状態を示す斜視図である。
【図8】ガード体の構造を示す斜視図である。
【図9】アンテナガード報知制御のフローチャートである。
【図10】作業者へのメッセージを示し、（ａ）はアンテナガードの格納要請、（ｂ）はアンテナガードの設置要請である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように作業車両としての農業用のトラクタ１は、前方からエンジン２、クラッチハウジング３、トランスミッションケース４等を一体的に連結して走行機体を構成する。また、走行機体の前部寄りには、エンジン２とエンジン２の補器類を覆うボンネット５とサイドーカバー６を設け、この内、ボンネット５は後部に設けるヒンジを介して前部側を開閉自在に構成する。
【0020】
さらに、エンジン２に固定して前方に延びるフロントブラケット７は、図２に示すようにフロントアクスルケース８を左右揺動自在に軸支する。そして、このフロントアクスルケース８の左右端には、キングピンケース９及びファイナルケース１０を取付ける。また、ファイナルケース１０に軸支する前車軸１１には前輪１２を取付ける。
【0021】
一方、走行機体の後部寄りにはトランスミッションケース４の左右に連結するリアアクスルケースを設け、このリアアクスルケースに軸支する後車軸１３に左右の後輪１４を取付ける。また、走行機体の後部には、トップリンク１５と左右のロワリンク１６からなる周知の三点リンク機構や、ドローバ等の連結装置を設け、これらの連結装置にはロータリ耕耘装置、畝立機、或いは播種機や移植機等の作業機を連結し、トランスミッションケース４の後部に軸支するＰＴＯ軸（動力取出軸）から作業機にエンジン動力を伝達する。
【0022】
さらに、エンジン２より後方の走行機体には、防振ゴムを介して操縦部を覆うキャビン１７を搭載する。ここで、キャビン１７は、左右一対の前側の支柱であるフロントピラー１８と、左右一対の後側の支柱であるリアピラー１９と、両者の間に設ける左右一対の中間の支柱であるミッドピラー２０と、この上下方向に延びる６本の各支柱１８、１９、２０の上端部間を連結固定する方形枠状の上部フレーム２１と、各支柱１８、１９、２０の下端部間を連結固定する下部フレーム２２等によってキャビンフレームを構成する。
【0023】
そして、キャビンフレームには、左右のドアガラス２３を後部側に設けるヒンジ２４を介して開閉自在に装着すると共に、前面側にフロントガラス２５を、また、後面側にリヤガラス２６をヒンジを介して開閉自在に装着し、更にミッドピラー２０とリアピラー１９の間にはヒンジ２７を介してサイドガラス２８を開閉自在に装着する。また、左右のリアピラー１９の下端部から、前方斜め下方のフロア２９側に向けて後輪１４の前側上方を覆うフェンダ３０を設ける。さらに、上部フレーム２１にはルーフ３１を設けて操縦部の上方を覆う。
【0024】
また、キャビン１７内に設ける運転席３２は、左右のフェンダ３０間の中央に位置させて設ける。なお、図３に示すように運転席３２の右側や左側には、トランスミッションケース４に設ける走行変速装置を変速操作する主変速レバー３３と副変速レバー３４を設けると共に、作業機を昇降させるポジションコントロールレバー３５、深さ設定ボリューム３６、ＰＴＯスイッチ３７、或いは、作業機の深さや傾きの自動スイッチ、傾きや上げ高さボリューム、代かきランプ等の自動制御関連の操作具を設ける。
【0025】
さらに、運転席３２の前方には、左右の前輪１２を操舵してトラクタ１の進行方向を変更するステアリングホイール３８を設ける。そして、このステアリングホイール３８は、キャビン１７の前部に立設する操舵フレーム３９に回動可能に設けるステアリングコラム４０によって覆うステアリングシャフト４１の上部に締結して設け（図２参照）、その下方に設けるチルトペダル４２の踏み込みによってチルト調節を行うことができる。
【0026】
また、ステアリングホイール３８の前方には、操舵フレーム３９の周囲を覆うパネルカバー４３とリヤパネルカバー４４を設け、この内、パネルカバー４３にはタコメータや燃料計、或いは液晶ディスプレイ等を備えるメーターパネル４５を設ける他、エンジンコントロールレバー４６やトラクタ１の各種の自動制御の入り切りを行う操作スイッチ群４７と、メーターパネル４５に設ける液晶ディスプレイの操作スイッチ及び自動の一括スイッチ等を設ける。
【0027】
また、前述のステアリングコラム４０に設けるブラケットには走行変速装置の前後進レバー４８と、コンビネーションスイッチレバー４９、或いは作業機の昇降を行うクイックアップレバー５０を設ける。そして、このステアリングコラム４０やブラケット等はコラムカバー５１によって覆い、さらに、ステアリングホイール３８の下方には主クラッチペダル５２と左右のブレーキペダル５３、ＰＴＯ変速レバー５４、駐車ブレーキレバー等を設ける。
【0028】
なお、図２に示すように、ステアリングホイール３８によって回転するステアリングシャフト４１の下部は、ジョイントシャフトとヨーク５５を介して全油圧式のパワーステアリングユニット５６の入力軸に連結する。そして、このパワーステアリングユニット５６はフロントアクスルケース８に設ける複動油圧シリンダ５７を作動させ、また、複動油圧シリンダ５７はタイロッド５８を介して左右のナックルアーム５９を回動させて左右の前輪１２を操舵する。従って、ステアリングホイール３８を回転させると、油圧を用いてその操作力を軽減させて左右の前輪１２をスムーズに操舵して機体の進行方向を変更することができる。
【0029】
以上、トラクタ１の概要について説明したが、次に、全地球航法衛星システムを用いて走行機体の位置や方位を取得して、圃場における直進走行を行わせる自動操舵装置について説明する。図４のブロック図に示すように自動操舵装置は、衛星から出される電波を捕捉する位置用と方位用の２つのＧＮＳＳアンテナ６０、６１と、リアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）測位に基づいて基地局６２から出される電波を捕捉する無線アンテナ６３を備え、これ等のアンテナは、後述するようにキャビン１７のルーフ３１の上方に設けるアンテナフレーム６４等に設ける。
【0030】
また、前述の２つのＧＮＳＳアンテナ６０、６１が捕捉した電波を受け取って位置情報を出力する２つのＧＮＳＳ受信モジュール６５、無線アンテナ６３が捕捉した電波を受け取って補正情報を出力する特定小電力無線モジュール６６、タブレット端末又はスマートフォン６７との間で位置情報等の送受信を行う近距離無線モジュール６８、或いは、走行機体の姿勢を検出する慣性モジュール６９や７セグメントディスプレイ７０等を備えるマイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）によって構成する操舵コントローラ（制御装置）７１は、前述のアンテナフレーム６４に取り付けて設ける。
【0031】
また、自動操舵の開始や停止を指示する押ボタンスイッチ等の操作スイッチ群７２、この操作スイッチ群７２の入り切り状態を表示するＬＥＤランプ群７３、ステアリングシャフト４１を駆動するステッピングモータ７４と伝動部、このモータ７４を制御する操舵マイクロコントローラユニット７５等を樹脂製のカバーや底板で覆って構成する操舵ユニット７６は、図５に示すようにステアリングホイール３８下方のステアリングコラム４０の上部に取付け、ステアリングシャフト４１をステアリングホイール３８と共に回動させて前輪１２を操舵する。
【0032】
なお、この操舵ユニット７６の取付けにあたっては、先ずステアリングシャフト４１の上部に設けるステアリングホイール３８を取外し、次にステアリングシャフト４１の上部に伝動部に設ける継手シャフト７７の下部を嵌合させた状態で操舵ユニット７６をステアリングコラム４０の上部に取付ける。さらに、継手シャフト７７の上部に取外したステアリングホイール３８を取付けて、操舵ユニット７６を既存のトラクタ１に後付けすることができる。
【0033】
そして、このように操舵ユニット７６を取付けると、手動操作によってステアリングホイール３８を回した際には、前述の継手シャフト７７を介してステアリングシャフト４１を回転させ、また、ステアリングシャフト４１はパワーステアリングユニット５６を介して前輪１２を操舵する。一方、操舵ユニット７６のステッピングモータ７４が操舵マイクロコントローラユニット７５からの指令に基づいて正逆回転すると、ステッピングモータ７４は伝動部に設ける歯車減速機構７８を介して継手シャフト７７を回動させて、以下手動操作と同様に前輪１２を操舵する。
【0034】
さらに、前述の操舵マイクロコントローラユニット７５に接続する操舵角センサ７９は、前輪１２の操舵角度をポテンショメータによって検出するものであって、例えば、フロントアクスルケース８の左右何れか一方の端部寄りにポテンショメータを内蔵するケースを取り付ける一方、その側に設けるタイロッド５８に一端部を連結するロッドの他端部をポテンショメータの作動軸に連係して、前輪１２の操舵角度を取得するように構成する。
【0035】
そして、以上のようなメンバーによって構成する自動操舵装置は、自動操舵の要となる操舵コントローラ７１が実行する直進走行の自動制御プログラムにおいて、前述のＧＮＳＳ受信モジュール６５から得られる位置情報や特定小電力無線モジュール６６から得られる補正情報、或いは慣性モジュール６９から得られる走行機体の姿勢情報等から、走行機体の現在の位置と方位を演算する。
【0036】
一方、タブレット端末又はスマートフォン６７はナビゲーションソフトウェアを実行して、操舵コントローラ７１が近距離無線モジュール６８を用いて送信する走行機体の現在の位置と方位を随時受信する。また、作業者が行うティーチング走行等に基づいて直進走行を行う作業走行経路の作成を行って、走行機体の追従すべき走行経路と現在位置、並びにその間の偏差等をディスプレイに表示する。さらに、偏差に基づいてこの偏差を無くすための前輪１２の操舵角を演算して、この値を操舵コントローラ７１に返信する。
【0037】
そして、タブレット端末又はスマートフォン６７から操舵角の指示が返信されると、操舵コントローラ７１はＣＡＮ（Controller Area Network）を用いて情報のやり取りを行っている操舵マイクロコントローラユニット７５に対して、その指示操舵角を与える。そこで、操舵マイクロコントローラユニット７５は操舵角制御のプログラムを実行して、先ず作業者が開始／停止ボタン（７２）によって自動操舵を選択しているかを判断し、ここで自動操舵を選択していれば、前輪１２の操舵角が指示された値になるようにステッピングモータ７４を回転させる。
【0038】
また、それにより歯車減速機構７８を介してステアリングシャフト４１が回転して前輪１２は指示された操舵角に操舵されるので、走行機体は走行経路に倣って直進走行することになる。一方、走行機体が枕地に至ると、作業者は開始／停止ボタン（７２）を押して自動操舵を停止させ、手動でステアリングホイール３８を操作して走行機体の旋回を行う。そして、次行程の走行経路の始端部に至ると、作業者は開始／停止ボタン（７２）を再び押して自動操舵を開始させ、以後、同様な操作の繰り返しによって作業走行を行う。
【0039】
以上、直進走行を自動制御によって行わせる自動操舵装置の概要について説明したが、次に、前述の自動操舵装置で用いるＧＮＳＳアンテナ６０、６１と操舵コントローラ７１の走行機体への取付構造について説明する。図６や図７に示すように、キャビン１７の左右リアピラー１９の上部寄りに円筒で形成する短尺な左右の脚体８０をボルトで取り付けて、その上端部がキャビン１７のルーフ３１上に臨むように立設する。
【0040】
また、この左右の脚体８０の上端部にスチール角パイプをベースにして形成する長尺なアンテナフレーム６４の両端部を夫々ボルトで取り付け、これによりキャビン１７のルーフ３１の後部寄り上方にアンテナフレーム６４を横設することになる。そして、アンテナフレーム６４の左右方向の略中央には、プレートを折り曲げて形成する台座６４ａを固着して設けるので、係る台座６４ａに操舵コントローラ７１を内装するケースを載置して取付け、さらに、このケースの上方と左右側方を断面コ字状のカバー８１によって覆う。
【0041】
また、アンテナフレーム６４の左右端寄りには、四角皿状の基底部の上部にドーナツ状の円板を備える取付座６４ｂを固着して設けるので、係る取付座６４ｂにＧＮＳＳアンテナ６０、６１を上方から差し込んで、その基底部に下方からボルトによって取り付ける。そのため、２つのＧＮＳＳアンテナ６０、６１は、キャビン１５のルーフ３１の上方に設けるアンテナフレーム６４より上方となる走行機体の最も高い頂部に設けることになって、走行機体の他の構造物に何等遮られることなく多数の衛星から出される電波を捕捉することができる。
【0042】
なお、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１はこのように走行機体の屋外となる頂部に設けるため、ある程度の風雨に晒されても耐え得る全天候型となす必要がある。そこで、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１はそのアンテナエレメントとしてパッチアンテナタイプを使用し、また、このエレメントを実装した基板を樹脂製の円盤状のカバー６０ａ、６１ａで覆って風雨に耐えるように構成している。また、トラクタ１に限らず作業車両はトラック等に載せて長距離運搬したり、或いは納屋ではなく屋外駐車させたり、圃場近辺で一夜を明かすことがある。
【0043】
そして、このような場合に作業車両を風雨から避けるために耐候性に優れた重量のある帆布トラックシートや、それより比較的軽いポリエチレンなどの合成樹脂製のシート等で覆い、また、このシートのハトメにロープ等を通してシートを絞って、トラックや自らの走行機体のフック部に締着しようとすると、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１の樹脂製のカバー６０ａ、６１ａに重量あるシートが直接接触して、このカバー６０ａ、６１ａに傷を付けたり、アンテナ６０、６１毎破損させてしまうという虞が十分に考えられる。
【0044】
そこで、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１のこのような損傷や破損を防止するために、走行機体のＧＮＳＳアンテナ６０、６１を設ける頂部近傍に、作業車両に掛ける覆い（シート）を下方から受け止めるガード体８２を新たに設けて、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１が覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードする。より詳細に説明すると、ガード体８２は前述のアンテナフレーム６４を取り付ける左右の脚体８０に各１体ずつ設ける。
【0045】
すなわち、図８に示すように、背面側と底面側を開放する直方体状にプレートを折り曲げて形成する取付ベース８３を用意し、この取付ベース８３の下部寄りを脚体８０の下部寄りに２本のボルトで着脱自在に取り付ける。また、係る取付ベース８３に取り付けるガード体８２は、パイプの先端寄りを直角に折曲げた本体８２ａと、この本体８２ａの基部寄りに溶着する円盤状のプレート８２ｂと、この円盤状のプレート８２ｂに溶着する操作ハンドル８２ｃを備えて、係る円盤状のプレート８２ｂの真ん中に穿設する丸孔８２ｄにカラー８４を嵌めながら、ボルト８５を用いて取付ベース８３の左右方向となる外側面８３ａの中央寄りに螺着する。
【0046】
なお、前述の取付ベース８３の外側面８３ａには、上下方向に離して２つのボール孔８３ｂ、８３ｃを穿設すると共に、このボール孔８３ｂ、８３ｃの内側に円筒状の弾機保持体８３ｄを夫々溶着して設けている。そして、係る弾機保持体８３ｄにボール孔８３ｂ、８３ｃを通して図示しない圧縮コイルスプリングと鋼球（ボール）８６を押し込んだうえで、前述のプレート８２ｂの内側面でこれ等の脱落を防ぎながら、ガード体８２を取付ベース８３に取り付けている。
【0047】
そのため、ガード体８２は先ず、取付ベース８３にそのボルト８５を中心として前後方向に回動自在に取り付けている。また、作業者が操作ハンドル８２ｃを把持してガード体８２を前後方向に回動操作すると、その本体８２ａの略水平となる上部が上方に高く持ち上がった作用姿勢となる位置で、上下の弾機保持体８３ｄに嵌っている鋼球８６が圧縮コイルスプリングの付勢力によってプレート８２ｂに穿設したディテント用の小穴８２ｅ、８２ｆに向けて移動して、それなりのトルクが加わらないとガード体８２が不測に回動しないように位置決めすることができる。
【0048】
さらに、作用姿勢にあるガード体８２は、作業者が操作ハンドル８２ｃを把持してガード体８２を圧縮コイルスプリングの付勢力に抗して略９０度回動操作すると、本体８２ａの略水平となる上部を含む本体８２ａの全体が下方に下がった格納姿勢となる位置で、上側の弾機保持体８３ｄに嵌っている鋼球８６が圧縮コイルスプリングの付勢力によってプレート８２ｂに穿設したディテント用の小穴８２ｆに向けて移動して、それなりのトルクが加わらないとガード体８２が不測に回動しないように位置決めすることができる。
【0049】
そして、このようにガード体８２を作用姿勢に切り替えると、ガード体８２の本体８２ａの略水平となる上部の高さはＧＮＳＳアンテナ６０、６１より高くなって、作業車両に掛ける覆いを下方から受け止めてＧＮＳＳアンテナ６０、６１が覆いに直接接触して損傷や破損を生じないようにガードする。より詳細に説明すると、作用姿勢における左右のガード体８２の本体８２ａの配設位置は、平面視でアンテナフレーム６４の左右端寄りに設ける左右夫々のＧＮＳＳアンテナ６０、６１の全幅以上に及び、また、側面視で左右夫々のＧＮＳＳアンテナ６０、６１の中程に位置させて設ける。
【0050】
そこで、左右内側を向く夫々の左右ガード体８２の上部に覆いを掛け渡し、また、この覆いを引き絞るように下方に押し下げると、左右の本体８２ａの間に垂れ下がる覆いは左右に引き伸ばされて、或いは、真ん中寄りが操舵コントローラ７１のカバー８１によって多少浮き上がることによって、その下方に位置するＧＮＳＳアンテナ６０、６１には覆いが直接接触しないようにガードすることができる。なお、この場合、ガード体８２の本体８２ａには覆いの重量やロープの固縛荷重が作用するが、これ等の荷重は専ら略真下に位置するボルト８５に加わって、ガード体８２を回動させようとするトルクはあまり多くないのでガード体８２が不測に回動することはない。
【0051】
また、前述のように操作ハンドル８２ｃを略９０度回動操作すると、ガード体８２を格納姿勢に保持することができる。そして、このようにガード体８２を格納姿勢に切り替えると、ガード体８２の全体の高さはＧＮＳＳアンテナ６０、６１より低くなって、測位衛星から出される電波をガード体８２が遮ることがなくなるので、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１が多数の測位衛星から出される電波を捕捉して高い測位精度を維持することができる。
【0052】
さらに、ガード体８２の格納姿勢や作用姿勢への切り替えはキャビン１７のルーフ３１の左右側方において、操作ハンドル８２ｃを用いてガード体８２を圧縮コイルスプリングの付勢力に抗して前後方向に向けて回動させればよいので、格別工具等を用いることなく難なく簡単に切り替えを行うことができる。また、トラクタ１をトラックを用いて輸送することがなかったり、トラクタ１を格納する納屋があって、シートによってトラクタ１を覆う機会が特になければ、ガード体８２を取り外して保管しておくこともできる。
【0053】
なお、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１によって捕捉した測位衛星から出される電波に基づいて走行機体の現在位置を取得する際に、ガード体８２が作用姿勢となっていると測位衛星から出される電波をガード体８２が遮ってしまう虞がある。また、トラックを用いてトラクタ１に覆いを掛けて輸送する際等に、ガード体８２が格納姿勢となっていればＧＮＳＳアンテナ６０、６１が損傷や破損する虞がある。そこで、このようなガード体８２の格納姿勢や作用姿勢への変更忘れを防ぐために、作業者に向けてガード体８２の姿勢変更を促すメッセージを用意する。
【0054】
即ち、左右のガード体８２が共に作用姿勢となっているか、或いは、格納姿勢になっているかを検出するために、夫々のガード体８２にガードスイッチ８８を１つずつ設ける。また、トラクタ１に覆いを掛ける場合は、トラックにトラクタ１を駐車させた状態で運搬する場合や、屋外で駐車させたりする場合であることから、前提としてトラクタ１の駐車状態の有無を判断することが必要となるので、操縦部に設ける駐車ブレーキレバーに付設する駐車ブレーキスイッチ８９のオン／オフから駐車ブレーキの入り切り状態を判断する。
【0055】
また、これ等のスイッチ８８、８９の信号は、何れも操舵コントローラ７１から通信ネットワークを介してタブレット端末又はスマートフォン６７に伝える。そして、タブレット端末又はスマートフォン６７が実行するナビゲーションソフトウェアにアンテナガード報知制御を付け加えて、図９に示すように、この制御では先ず、イニシャルセットにおいてｔｒｕｅにセットした制御開始フラグの状態を判断することから開始する（ステップＳ１）。
【0056】
ここで、制御開始フラグがｔｒｕｅであれば、左右のガード体８２の何れか一方でも作用姿勢になっているかをガードスイッチ８８のオン／オフから判断する（ステップＳ２）。そして、左右のガード体８２の何れか一方でも作用姿勢になっている場合は、図１０に示すようにタブレット端末又はスマートフォン６７のガイダンス画面に「アンテナガードを格納してください」と表示させる、ガード格納要請を出す（ステップＳ３）。
【0057】
つまり、以上のステップＳ１～Ｓ３では、キースイッチが切られてトラクタ１が停止している状態から、作業者がキースイッチを入りにしてトラクタ１を始動させる段階（操舵コントローラ７１等を含む各種の機器に電源供給が開始されて制御装置が起動した段階）で、左右のガード体８２の何れか一方でも作用姿勢になっていれば、これから測位衛星から出される電波に基づいて走行機体の現在位置を取得して、直進走行等を自動制御によって行う場合に、ガード体８２が作用姿勢になっていて測位衛星から出される電波を遮ってしまう虞を無くすために、作業者に向けて前述の要請を行う。
【0058】
また、前述のステップＳ２で左右のガード体８２が共に格納姿勢になっている場合は、駐車ブレーキスイッチ８９のオン／オフから駐車ブレーキの入り切り状態を判断する（ステップＳ４）。そして、ここで駐車ブレーキが切りとなっていれば、制御開始フラグをｆａｌｓｅに設定（ステップＳ５）して復帰し、また、駐車ブレーキが入りとなっていれば、そのまま復帰する。
【0059】
従って、以上のルーチンでは、トラクタ１の駐車状態が解消されて走行が可能になった段階で左右のガード体８２の格納忘れに基づく格納要請に関わるステップＳ１～Ｓ３のルーチンを終了させて、今後のガード設置要請に向けた制御に移行させるプログラム上の手続を実行し、また、作業者がトラクタ１を駐車させたままで走行させる意図が伺えない場合は、そのまま実質的な制御を行うことなく待機状態を維持する。
【0060】
そして、以上の経過によってステップＳ１で制御開始フラグがｆａｌｓｅとなれば、同様に駐車ブレーキの入り切り状態を判断する（ステップＳ６）。ここで駐車ブレーキが切りとなっていればそのまま復帰する。しかし、駐車ブレーキが入りとなっていれば、図１０に示すようにタブレット端末又はスマートフォン６７のガイダンス画面に「幌掛けする場合はアンテナガードを設置してください」と表示させる、ガード設置要請を出す（ステップＳ７）。
【0061】
つまり、圃場における作業走行を終えて圃場の近辺や自宅の周辺でトラクタ１を駐車させたり、トラクタ１のトラック輸送のためにトラック荷台に移動させて駐車させるタイミングをもって、前述のガード設置要請のメッセージによって左右ガード体８２の作用姿勢への変更を促すので、その後のトラクタ１を駐車させた状態で幌掛けによってＧＮＳＳアンテナ６０、６１が損傷や破損する虞があることを作業者に周知させて、そのような虞を未然に防止する。
【0062】
以上、ＧＮＳＳアンテナ６０、６１と操舵コントローラ７１の走行機体への取付構造、並びにＧＮＳＳアンテナ６０、６１に付設するガード体８２について説明したが、基地局６２から出される電波を捕捉する無線アンテナ６３は、図６及び図７に示すようにキャビン１７の右フロントピラー１８の上部寄りに取り付ける。そのため、幌掛けした際にルーフ３１に遮られて無線アンテナ６３が幌によって直接、損傷したり破損する虞は少ない。
【0063】
但し、特許文献２に記載された第２実施形態の補正信号受信アンテナ２５のように、障害物にあたる可能性を低減するためにアンテナフレーム５０を使用位置から収納位置に回動させて、アンテナ２５を左右方向に倒して高さを低く抑えるような場合に、幌掛けするとアンテナ２５に幌がかかって損傷や破損を生じさせる虞がある。
【0064】
従って、このような場合には、横倒したアンテナ２５の上方にガード体を設けて幌からアンテナ２５を保護すると共に、アンテナフレーム５０を使用位置に回動させてアンテナ２５を起立させた際には、ガード体をアンテナ２５の上方から遠ざけて補正信号の電波を遮らないように姿勢変更ができるように構成すれば良く、本発明のＧＮＳＳアンテナにガード体を設けるという技術的思想は、無線アンテナにあっても同様に適用することができる。
【符号の説明】
【0065】
１ トラクタ（作業車両）
１７ キャビン
３１ ルーフ
６０ ＧＮＳＳアンテナ（位置）
６１ ＧＮＳＳアンテナ（方位）
６４ アンテナフレーム
７１ 操舵コントローラ（制御装置）
８０ 脚体
８２ ガード体
１７ キャビン
３１ ルーフ
６０ ＧＮＳＳアンテナ（位置）
６１ ＧＮＳＳアンテナ（方位）
６４ アンテナフレーム
７１ 操舵コントローラ（制御装置）
８０ 脚体
８２ ガード体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】