特開 2024-106595 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106595

(43)【公開日】2024-08-08

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240801BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023010946

(22)【出願日】2023-01-27

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333DA02

3F333FA04

3F333FD11

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】フォーク先端の状況をより正確に把握すること。
【解決手段】実施形態に係るフォークリフトは、走行車体と、フォークと、センサと、窓部とを備える。フォークは、走行車体の前方に設けられ、少なくとも先端部に凹部を有する。センサは、凹部に収容され、フォークの先端部の周囲の状況を検出する。窓部は、フォークの先端部において、センサの上方および側方の少なくともいずれかに開口形成される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体と、
前記走行車体の前方に設けられ、少なくとも先端部に凹部を有するフォークと、
前記凹部に収容され、前記先端部の周囲の状況を検出するセンサと、
前記先端部において、前記センサの上方および側方の少なくともいずれかに開口形成される窓部と
を備える、フォークリフト。

【請求項2】

前記窓部は、ガラス部材によって覆われている、請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記窓部は、メッシュ部材によって覆われている、請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記フォークは、複数であり、
前記窓部は、複数の前記フォークの対向する側面に形成される、請求項１～３のいずれか一つに記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、フォークリフトにおいて、フォークの基端に設けられたカメラによりフォークの先端側を撮像してフォークを自動制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１７６１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のような従来の技術は、フォークの基端側から撮像するため、フォーク自体が撮像画像に含まれてしまい、撮像画像が示すフォーク先端の状況がフォークによって妨げられてしまうおそれがあった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、フォーク先端の状況をより正確に把握することができるフォークリフトを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係るフォークリフトは、走行車体と、フォークと、センサと、窓部とを備える。前記フォークは、前記走行車体の前方に設けられ、少なくとも先端部に凹部を有する。前記センサは、前記凹部に収容され、前記先端部の周囲の状況を検出する。前記窓部は、前記先端部において、前記センサの上方および側方の少なくともいずれかに開口形成される。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、フォーク先端の状況をより正確に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係るフォークリフトの概略側面図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る状況検出センサの設置例を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る窓部の構成例を示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る重量検出装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る紐付情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る制御装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第１実施形態に係る重量検出装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第１実施形態に係るフォーク先端の状況検出の一例を示す図（その１）である。

【図10】図１０は、第１実施形態に係るフォーク先端の状況検出の一例を示す図（その２）である。

【図11】図１１は、第１実施形態に係るフォークの幅調整の一例を示す図である。

【図12】図１２は、第２実施形態に係る窓部の構成例を示す図である。

【図13】図１３は、制御装置および／または重量検出装置として機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るフォークリフト１の概略側面図である。図１に示すフォークリフト１は、概略図であり、説明の便宜上、一部の構成については省略している。なお、本開示で示すフォークリフト１は、自動制御により走行する。つまり、本開示で示すフォークリフト１は、無人による自動走行により積載物の運搬を行う。なお、フォークリフト１は、無人に限らず、有人による手動走行を行う構成であってもよい。あるいは、フォークリフト１は、無人モードと有人モードとを切り替え可能な構成であってもよい。

【0011】

図１に示すように、フォークリフト１は、走行車体２と、フォーク３と、昇降部４と、状況検出センサ５と、荷重センサ６と、制御装置１０と、重量検出装置２０とを備える。

【0012】

走行車体２は、倉庫等の路面Ｒを走行する車体である。走行車体２は、路面Ｒに接する車輪を駆動させて路面Ｒを走行する。

【0013】

フォーク３は、積載物が載せられたパレットＰ（図９および１０参照）が載置される部材であり、複数設けられる。フォーク３は、例えば、左右１対（すなわち、２本の部材）により構成される。フォーク３は、パレットＰに設けられたフォーク挿入孔８（図９および１０参照）に挿入されて持ち上げることでパレットＰを運搬する。

【0014】

昇降部４は、制御装置１０の制御に従ってフォーク３を昇降する。これにより、フォーク３の高さ位置を変更することができる。

【0015】

状況検出センサ５は、フォーク３の先端部に設けられ、フォーク３の先端部の周囲の状況を検出するセンサである。状況検出センサ５は、例えば、カメラや、Ｌｉｄａｒ（Light Detection And Ranging）、レーダ装置等である。

【0016】

荷重センサ６は、フォーク３にかかる荷重を検出するセンサである。荷重センサ６は、フォーク３にパレットＰが載置された場合に、パレットＰおよび積載物の合計重量を荷重として検出する。

【0017】

制御装置１０は、フォークリフト１全体の制御を行う制御装置である。具体的には、制御装置１０は、走行車体２の車輪を制御して路面Ｒにおける自動走行を制御する。また、制御装置１０は、昇降部４を制御してフォーク３の自動昇降を制御する。なお、制御装置１０の詳細な構成および処理については後述する。

【0018】

重量検出装置２０は、フォーク３に載置されたパレットＰおよび積載物の重量を検出する。具体的には、重量検出装置２０は、パレットＰの重量や、積載物の重量、積載物における外装物の重量、積載物における内容物の重量等を検出する。なお、重量検出装置２０による重量の検出方法については後述する。

【0019】

次に、図２を用いて、第１実施形態に係る状況検出センサ５の設置例について説明する。図２は、第１実施形態に係る状況検出センサ５の設置例を示す図である。図２では、フォーク３を先端側から基端側に向かって見た（Ｘ軸負方向から見た）図を示している。

【0020】

図２に示すように、フォーク３は、少なくとも先端部に凹部３ａを有する。状況検出センサ５は、凹部３ａに収容されるように設置される。具体的には、フォーク３の凹部３ａは、走行車体２が走行する路面Ｒ側（Ｙ軸負方向側）の部位が凹んだ形状である。つまり、状況検出センサ５は、フォーク３における路面Ｒ側に設置される。これにより、フォーク３にパレットＰが載置された場合であっても、状況検出センサ５がパレットＰと接触することを回避できる。

【0021】

図２に示すように、フォーク３は、少なくとも先端部に凹部３ａを有する。状況検出センサ５は、凹部３ａに収容されるように設置される。具体的には、フォーク３の凹部３ａは、走行車体２が走行する路面Ｒ側（Ｙ軸負方向側）の部位が凹んだ形状である。つまり、状況検出センサ５は、フォーク３における路面Ｒ側に設置される。これにより、フォーク３にパレットＰが載置された場合であっても、状況検出センサ５がパレットＰと接触することを回避できる。

【0022】

また、図２に示すように、凹部３ａの深さ（Ｙ軸方向の長さ）は、状況検出センサ５の高さ（Ｙ軸方向の長さ）よりも長い。つまり、凹部３ａの路面Ｒ側の先端が、状況検出センサ５の路面側の先端よりも、路面Ｒに近い。これにより、フォーク３の路面Ｒ側から物体が接触した場合であっても、かかる物体と状況検出センサ５とが接触することを回避できる。

【0023】

また、図１で示すように、フォーク３の先端は、状況検出センサ５よりも前方（Ｘ軸負方向側）に位置する。これにより、フォーク３の先端から物体が接触した場合であっても、かかる物体と状況検出センサ５とが接触することを回避できる。

【0024】

また、状況検出センサ５がフォーク３の先端に配置されることで、状況検出センサ５の検出結果にフォーク３の情報が含まれない（撮像画像にフォーク３が映りこまない）ため、フォーク先端の状況をより正確に把握することができる。

【0025】

この結果、例えば、パレットＰが高い位置（作業者の目線高さよりも高い位置）に載置されている場合等であっても、フォーク３をパレットＰに的確に挿入することができる。

【0026】

次に、図３を用いて、第１実施形態に係る窓部７の構成例について説明する。図３は、第１実施形態に係る窓部７の構成例を示す図である。図３では、図１におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線断面を示している。また、図３では、フォーク３を先端側から基端側に向かって斜め下方から見た図を示している。

【0027】

図３に示すように、フォーク３の先端部には、窓部７が形成される。窓部７は、フォーク３の先端部において、凹部３ａの内部と連通するように開口形成される。窓部７は、凹部３ａの内部に配置された状況検出センサ５の上方および側方の少なくともいずれかに形成される。本実施形態では、窓部７は、状況検出センサ５の上方および左右（Ｚ軸の正方向および負方向）の側方のそれぞれに形成される。

【0028】

かかる構成によれば、フォーク３の先端部に開口形成される窓部７を介して、状況検出センサ５によるフォーク３の上方や側方の状況検出が可能となる。これにより、フォーク先端の状況をより正確に把握することができる。また、フォーク３の上方や側方の状況検出が可能となることで、パレットＰのフォーク挿入孔８に対するフォーク３の正確な挿入が可能となる。また、状況検出センサ５の側方に窓部が形成されている場合には、フォーク３の幅方向の調整が容易となる。また、窓部７がフォーク３の先端部の肉抜きとなるため、フォーク３の軽量化も可能となる。

【0029】

なお、窓部７は、状況検出センサ５の上方および左右の側方に形成される構成に限らず、例えば、状況検出センサ５の上方のみや、例えば、状況検出センサ５の左右のうち外側となる側方のみに形成されてもよい。

【0030】

また、窓部７は、矩形状の孔として形成される。なお、窓部７は、矩形状の孔に限らず、例えば、円形状や楕円形状の孔であってもよい。

【0031】

また、窓部７は、ガラス部材７ａによって覆われている。ガラス部材７ａは、例えば、透明の強化ガラス製の部材である。ガラス部材７ａは、状況検出センサ５がカメラの場合には無色透明であることが好ましい。なお、ガラス部材７ａは、状況検出センサ５がＬｉｄａｒやレーダ装置の場合には必ずしも透明である必要はない。

【0032】

ガラス部材７ａは、窓部７の開口（内部）形状に対応するように設けられる。言い換えれば、ガラス部材７ａは、窓部７に充填されるように設けられる。このため、ガラス部材７ａは、フォーク３の外周面に対して略面一となる。

【0033】

かかる構成によれば、例えば、フォーク３を動作させても、フォーク３がパレットＰに接触するなどの外力による状況検出センサ５の破損を抑制することができ、また、窓部７から侵入した塵埃等が状況検出センサ５に溜まるのを抑制することができる。これにより、状況検出センサ５の耐久性を高めることができる。

【0034】

また、ガラス部材７ａが強化ガラス製の部材であるため、ガラス部材７ａには適切な強度が確保される。

【0035】

なお、ガラス部材７ａは、例えば、窓部７の内部において、窓部７の厚みよりも薄く形成されてもよい。また、ガラス部材７ａは、窓部７の厚みよりも薄く、かつ、窓部７の最も外側にフォーク３の外周面と略面一となるように設けられてもよい。この場合、状況検出センサ５の上方の窓部７１の場合は、ガラス部材７ａは、フォーク３の上面と略面一となり、状況検出センサ５の左右の側方の窓部７２，７３の場合は、ガラス部材７ａは、それぞれフォーク３の左右の側面と略面一となる。

【0036】

この場合も、ガラス部材７ａが強化ガラス製の部材であるため、ガラス部材７ａが窓部７の厚みよりも薄く形成されても、ガラス部材７ａには適切な強度が確保される。

【0037】

また、窓部７およびガラス部材７ａは、フォーク３が、例えば、左右１対で構成される場合は、左右のフォーク３Ｌ，３Ｒのそれぞれに設けられる。

【0038】

次に、図４および図５を用いて、第１実施形態に係る制御装置１０および重量検出装置２０の機能構成例について説明する。図４は、第１実施形態に係る制御装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図５は、第１実施形態に係る重量検出装置２０の機能構成例を示すブロック図である。

【0039】

まず、図４を用いて、制御装置１０の機能構成例について説明する。図４に示すように、制御装置１０は、通信部１１と、制御部１２と、記憶部１３とを備える。制御部１２は、検出部１２１と、動作制御部１２２とを備える。

【0040】

通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１は、有線または無線によりネットワーク網と接続される。例えば、通信部１１は、フォークリフト１を管理するサーバ装置と通信可能に接続される。

【0041】

制御部１２は、状況検出センサ５によって検出される情報に基づいて、走行車体２およびフォーク３（昇降部４）を自動制御する。

【0042】

検出部１２１は、状況検出センサ５によって検出される情報に基づいて、フォーク３の先端部の周囲の状況を検出する。例えば、検出部１２１は、カメラで撮像された撮像画像や、Ｌｉｄａｒまたはレーダ装置によって検出された物標の情報（位置情報や形状情報）を周囲の状況として検出する。

【0043】

また、検出部１２１は、撮像画像や物標の情報に基づいて、フォークリフト１の周囲に存在するパレットＰ（図９および１０参照）を検出する。例えば、検出部１２１は、撮像画像を用いたパターンマッチングや、物標の情報における形状情報に基づいてパレットＰの数やパレットＰの位置を検出する。

【0044】

また、検出部１２１は、検出したパレットＰに積載物が載っているか否かを判定する。例えば、検出部１２１は、撮像画像を用いたパターンマッチングや、物標の情報における形状情報に基づいて、パレットＰ毎に積載物が載っているか否かを判定する。

【0045】

動作制御部１２２は、検出部１２１によって検出された情報に基づいて、走行車体２およびフォーク３を自動制御する。例えば、動作制御部１２２は、積載物が載っているパレットＰのうち、フォークリフト１に最も近い位置のパレットＰを特定し、特定したパレットＰを運搬対象として自動制御を行う。なお、運搬対象となるパレットＰは、フォークリフト１に最も近い位置のパレットＰに限らず、特定の領域に存在するパレットＰであってもよい。

【0046】

具体的には、動作制御部１２２は、運搬対象のパレットＰの向きを特定し、パレットＰの正面に対してフォークリフト１が正面で向かいあう位置に走行車体２を制御して移動する。例えば、動作制御部１２２は、パレットＰが上面視で矩形状の場合、矩形状を構成する４辺のいずれか１辺をパレットＰの正面として特定する。つづいて、動作制御部１２２は、パレットＰの正面へ移動後、パレットＰのフォーク挿入孔８（図９および１０参照）の位置を特定する。例えば、動作制御部１２２は、検出部１２１が取得した撮像画像や、物標（パレットＰ）の形状情報に基づいて、フォーク挿入孔８の位置を特定する。

【0047】

つづいて、動作制御部１２２は、昇降部４を制御して、特定したフォーク挿入孔８の位置にフォーク３の高さ位置を合わせた後、走行車体２を制御してフォーク挿入孔８にフォーク３を挿入する。そして、動作制御部１２２は、フォーク挿入孔８にフォーク３を挿入した後、昇降部４を制御して、フォーク３を上昇させることで、パレットＰを持ち上げる。そして、動作制御部１２２は、パレットＰを載置する目標位置までのルート（例えば、最短距離のルート）を自動計算する。そして、動作制御部１２２は、走行車体２を制御してルートに沿って目標位置まで移動させ、目標位置に到着後、昇降部４を制御して目標位置にパレットＰを載置する。そして、動作制御部１２２は、パレットＰを載置後、次の運搬対象となるパレットＰを特定し運搬を順次行う。

【0048】

次に、図５を用いて、第１実施形態に係る重量検出装置２０の機能構成例について説明する。図５に示すように、第１実施形態に係る重量検出装置２０は、通信部２１と、制御部２２と、記憶部２３とを備える。制御部２２は、検出部２２１と、特定部２２２と、推定部２２３と、記憶処理部２２４とを備える。

【0049】

通信部２１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現される。通信部２１は、有線または無線によりネットワーク網と接続される。例えば、通信部２１は、フォークリフト１を管理するサーバ装置と通信可能に接続される。なお、通信部１１および通信部２１は、制御装置１０と重量検出装置２０とが共有する１つの通信部であってもよい。

【0050】

記憶部２３に記憶される紐付情報２３１は、後述する記憶処理部２２４によって生成される情報である。図６は、第１実施形態に係る紐付情報２３１の一例を示す図である。図６に示すように、紐付情報２３１は、「パレットＩＤ」と、「カテゴリ」と、「品目」と、「数量」と、「重量」とを含む。

【0051】

「パレットＩＤ」は、パレットＰを識別する識別情報である。「カテゴリ」は、積載物における外装物の種類を示す情報である。「品目」は、内容物の品目を示す情報である。「数量」は、積載物の重量を示す情報である。「重量」は、内容物の重量を示す情報である。

【0052】

制御部２２は、フォーク３に挿入されるパレットＰに載っている積載物の外観情報を検出し、検出した外観情報に基づいて、積載物における内容物以外の外装物を特定し、特定した外装物に基づいて、内容物の重量を推定する。これにより、積載物における内容物を収容している外装物（例えば、段ボール等）の重量等から内容物の重量を検出することができる。

【0053】

検出部２２１は、フォーク３に挿入されるパレットＰに載っている積載物の外観情報を検出する。例えば、検出部２２１は、状況検出センサ５であるカメラで撮像した撮像画像や、状況検出センサ５であるＬｉｄａｒやレーダ装置等によって検出される物標の形状情報を外観情報として検出する。

【0054】

また、検出部２２１は、フォーク３でパレットＰを持ち上げた際のフォーク３にかかる荷重を荷重センサ６から検出（取得）する。つまり、検出部２２１は、荷重センサ６の荷重をパレットＰおよび積載物の合計重量として検出する。

【0055】

また、検出部２２１は、パレットＰの重量を検出する。例えば、検出部２２１は、パレットＰに記された重量情報をカメラ等の状況検出センサ５によって検出することで、パレットＰの重量を検出する。重量情報は、例えば、パレットＰの重量の情報が埋め込まれたコード情報である。コード情報は、２次元コードや、バーコードである。また、重量情報は、コード情報以外に、パレットＰの重量がパレットＰに直接印字された情報であってもよい。

【0056】

特定部２２２は、検出部２２１が検出した外観情報に基づいて、積載物における内容物以外の外装物を特定する。例えば、特定部２２２は、撮像画像や、物標の形状情報に基づいて、外装物を特定する。外装物は、例えば、段ボールや包み紙、包材、箱、ケース等といった内容物を収容する部材である。また、特定部２２２は、特定した外装物のカテゴリ（段ボール等の素材）を特定する。

【0057】

また、特定部２２２は、外観情報に基づいて積載物に関する積載物情報を特定する。積載物情報は、例えば、内容物の品目や、積載物の数量（段ボールの数等）を特定する。例えば、特定部２２２は、撮像画像や、物標の形状情報に基づいて、積載物情報を特定する。積載物の品目は、例えば、外装物である段ボールに印字された情報に基づいて特定可能である。

【0058】

推定部２２３は、特定した外装物に基づいて、内容物の重量を推定する。まず、推定部２２３は、特定した外装物の重量を推定する。例えば、推定部２２３は、外装物の大きさや素材等に基づいて外装物の重量を推定する。そして、推定部２２３は、推定した外装物の重量と、荷重センサ６により検出した荷重に基づいて、内容物の重量を推定する。より具体的には、推定部２２３は、上記の荷重からパレットＰの重量および外装物の重量を減算することで内容物の重量を推定する。つまり、推定部２２３は、荷重（パレットＰおよび積載物の合計重量）からパレットＰの重量および外装物の重量を減算した重量を内容物の重量として推定する。

【0059】

記憶処理部２２４は、特定部２２２が特定した積載物情報と、推定部２２３が推定した内容物の重量とを紐付けて記憶部２３の紐付情報２３１として記憶する。なお、記憶処理部２２４は、積載物情報の紐付け対象が内容物の重量である場合に限らず、外装物の重量を含めた積載物の重量であってよく、さらに、パレットＰの重量を含めたパレット総重量であってもよい。これにより、パレットＰ毎に積載物（内容物）の重量を作業者が紙に記入する作業をなくすことができる。

【0060】

次に、図７を用いて、第１実施形態に係る制御装置１０が実行する処理の処理手順について説明する。図７は、第１実施形態に係る制御装置１０が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0061】

制御部１２は、状況検出センサ５によりパレットＰを検出する（ステップＳ１０１）。つづいて、制御部１２は、走行車体２を制御してパレットＰ近傍まで移動させる（ステップＳ１０２）。

【0062】

つづいて、制御部１２は、パレットＰのフォーク挿入孔８の位置を検出し（ステップＳ１０３）、昇降部４を制御してフォーク３をフォーク挿入孔８の高さ位置に移動させる（ステップＳ１０４）。

【0063】

つづいて、制御部１２は、走行車体２を移動してフォーク３をパレットＰに挿入し（ステップＳ１０５）、昇降部４を制御してフォーク３を上昇させてパレットＰを持ち上げる（ステップＳ１０６）。

【0064】

つづいて、制御部１２は、パレットＰを持ち上げた状態で走行車体２を制御して、目標位置まで移動させ（ステップＳ１０７）、目標位置において昇降部４を制御して、フォーク３を下降させてパレットＰを載置し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

【0065】

次に、図８を用いて、第１実施形態に係る重量検出装置２０が実行する処理の処理手順について説明する。図８は、第１実施形態に係る重量検出装置２０が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0066】

制御部２２は、パレットＰに載っている積載物の外観情報を検出する（ステップＳ２０１）。

【0067】

つづいて、制御部２２は、フォーク３でパレットＰを持ち上げた状態で、荷重センサ６からフォーク３にかかる荷重を検出する（ステップＳ２０２）。

【0068】

つづいて、制御部２２は、外観情報に基づいて積載物における外装物を特定し（ステップＳ２０３）、かかる外装物の重量を推定する（ステップＳ２０４）。

【0069】

つづいて、制御部２２は、フォーク３にかかる荷重および外装物の重量に基づいて内容物の重量を推定する（ステップＳ２０５）。つづいて、制御部２２は、外観情報に基づいて積載物に関する積載物情報を特定する（ステップＳ２０６）。

【0070】

つづいて、制御部２２は、特定した積載物情報と、推定した内容物の重量とを紐付けた紐付情報２３１を記憶部２３に記憶し（ステップＳ２０７）、処理を終了する。

【0071】

次に、図９および１０を用いて、第１実施形態に係るフォーク先端の状況検出の一例について説明する。図９および１０は、第１実施形態に係るフォーク先端の状況検出の一例を示す図である。図９では、パレットＰおよびパレットＰのフォーク挿入孔８に挿入されたフォーク３を側方から見た（Ｚ軸正方向から見た）の概略断面を示している。図１０では、パレットＰおよびパレットＰのフォーク挿入孔８に挿入されたフォーク３を上方から見た（Ｙ軸正方向から見た）の概略断面を示している。

【0072】

図９および１０に示すように、フォークリフト１（図１参照）では、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔８に挿入され、フォーク３の入口（挿入口）とは反対側となる出口に先端部が到達したか否か（すなわち、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔８から出たか否か）を、状況検出センサ５によって検出する。

【0073】

この場合、図９に示すように、状況検出センサ５がフォーク３の上方の状況を検出することで、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔８の出口から出たことを検出することができる。また、この場合、図１０に示すように、状況検出センサ５がフォーク３の左右の側方の状況を検出することで、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔８の出口から出たことを検出することができる。

【0074】

次に、図１１を用いて、第１実施形態に係るフォーク３の幅Ｄ（左右の幅）調整の一例について説明する。図１１は、第１実施形態に係るフォーク３の幅Ｄ調整の一例を示す図である。図１１では、フォーク３を先端側から基端側に向かって見た（Ｘ軸負方向から見た）図を示している。

【0075】

図１１に示すように、フォークリフト１（図１参照）では、窓部７（７２，７３）が、複数のフォーク３、たとえば、左右１対のフォーク３（３Ｌ，３Ｒ）の対向する側面（２本のフォーク３Ｌ，３Ｒにおける内側となる側面）に形成されることで、状況検出センサ５が２本のフォーク３Ｌ，３Ｒの左右の間隔を検出して、フォーク３Ｌ，３Ｒ同士の幅Ｄ調整を行う。

【0076】

この場合、２本のフォーク３Ｌ，３Ｒのそれぞれの状況検出センサ５で２本のフォーク３Ｌ，３Ｒの左右の間隔を検出してもよいし、２本のフォーク３Ｌ，３Ｒのうちいずれか一方の状況検出センサ５で２本のフォーク３Ｌ，３Ｒの左右の間隔を検出してもよい。

【0077】

かかる構成によれば、２本のフォーク３Ｌ，３Ｒ同士の幅Ｄ方向への調整が可能となるため、フォーク挿入孔８に対するフォーク３のより正確な挿入が可能となる。

【0078】

＜第２実施形態＞
次に、図１２を用いて、第２実施形態に係るフォークリフトについて説明する。図１２は、第２実施形態に係る窓部７の構成例を示す図である。図１２には、図３（第１実施形態）と同様、図１におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線断面を示している。図１２では、フォーク３を先端側から基端側に向かって斜め下方から見た図を示している。

【0079】

なお、以下で説明する第２実施形態は、窓部７を覆っている部材（後述するメッシュ部材７ｂ）が上記の第１実施形態とは異なる。このため、以下の説明では、第１実施形態と同一または同等の箇所には同一の符号を付し、また、第１実施形態と同一または同等の箇所の説明を省略する場合がある。

【0080】

図１２に示すように、第２実施形態においても、フォーク３の先端部には、窓部７が形成される。窓部７は、フォーク３の先端部において、凹部３ａの内部と連通するように開口形成される。窓部７は、凹部３ａの内部に配置された状況検出センサ５の上方および側方の少なくともいずれかに形成される。本実施形態では、窓部７は、状況検出センサ５の上方および左右（Ｚ軸の正方向および負方向）の側方のそれぞれに形成される。

【0081】

かかる構成によれば、フォーク３の先端部に開口形成される窓部７を介して、状況検出センサ５によるフォーク３の上方や側方の状況検出が可能となる。これにより、フォーク先端の状況をより正確に把握することができる。また、フォーク３の上方や側方の状況検出が可能となることで、パレットＰ（図９および１０参照）のフォーク挿入孔８（図９および１０参照）に対するフォーク３の正確な挿入が可能となる。また、状況検出センサ５の側方に窓部が形成されている場合には、フォーク３の幅Ｄ（図１１参照）方向の調整が容易となる。また、窓部７がフォーク３の先端部の肉抜きとなるため、フォーク３の軽量化も可能となる。

【0082】

なお、窓部７は、状況検出センサ５の上方および左右の側方に形成される構成に限らず、例えば、状況検出センサ５の上方のみや、例えば、状況検出センサ５の左右のうち外側となる側方のみに形成されてもよい。

【0083】

また、窓部７は、矩形状の孔として形成される。なお、窓部７は、矩形状の孔に限らず、例えば、円形状や楕円形状の孔であってもよい。

【0084】

また、窓部７は、網目を有するメッシュ部材７ｂによって覆われている。メッシュ部材７ｂは、例えば、金属製である。なお、メッシュ部材７ｂは、金属以外の硬質素材（例えば、硬質の合成樹脂）製であってもよい。この場合は、メッシュ部材７ｂとして、エンジニアリングプラスチック等を用いることができる。

【0085】

メッシュ部材７ｂは、窓部７の開口形状に対応するように設けられる。メッシュ部材７ｂは、フォーク３の外周面に対して略面一となる。

【0086】

かかる構成によれば、例えば、フォーク３を動作させても、フォーク３がパレットＰに接触するなどの外力による状況検出センサ５の破損を抑制することができる。これにより、状況検出センサ５の耐久性を高めることができる。

【0087】

また、メッシュ部材７ｂが金属製の部材であるため、メッシュ部材７ａには適切な強度が確保される。

【0088】

また、窓部７およびメッシュ部材７ｂは、フォーク３が、例えば、左右１対で構成される場合は、左右のフォーク３Ｌ，３Ｒのそれぞれに設けられる。

【0089】

なお、上記の第１および第２実施形態では、窓部７を覆うための部材としてガラス部材７ａまたはメッシュ部材７ｂを設ける構成としているが、窓部７を覆うための部材は、これらに限らず、例えば、アクリル樹脂製の部材（アクリル部材）であってもよい。かかるアクリル部材を用いても、状況検出センサ５の破損や状況検出センサ５に塵埃等が溜まるのを抑制することができ、状況検出センサ５の耐久性を高めることができる。

【0090】

なお、アクリル部材は、状況検出センサ５がカメラの場合には透明である必要があるが、状況検出センサ５がＬｉｄａｒやレーダ装置の場合には必ずしも透明である必要はない。

【0091】

また、状況検出センサ５がＬｉｄａｒやレーダ装置の場合、窓部７を覆うための部材として、例えば、光や電波が透過する布製の部材（布部材）を用いてもよい。また、この場合の布部材は、例えば、樹脂コーティングが施されたような強化布である。このため、布部材には適切な強度が確保される。かかる布部材を用いても、状況検出センサ５の破損や状況検出センサ５に塵埃等が溜まるのを抑制することができ、状況検出センサ５の耐久性を高めることができる。

【0092】

さらに、窓部７を覆うための部材として、複数の板材が所定の間隔をあけて平行に並んだルーバー状の部材（ルーバー部材）を用いてもよい。なお、ルーバー部材には隙間が形成されているため、状況検出センサ５がカメラの場合でも、隙間からフォーク３の上方や側方の状況検出が可能となる。かかるルーバー材を用いても、状況検出センサ５の破損や状況検出センサ５に塵埃等が溜まるのを抑制することができ、状況検出センサ５の耐久性を高めることができる。

【0093】

また、ルーバー部材を用いる場合、ルーバー部材による窓部７の開閉制御が可能な構成とすれば、例えば、ルーバー部材を、フォーク３をパレットＰのフォーク挿入孔８に挿入する場合には窓部７を開放し、それ以外の場合には窓部７を閉鎖するように制御することも可能である。

【0094】

次に、図１３を用いて、制御装置１０および重量検出装置２０のハードウェア構成について説明する。図１３は、制御装置１０および／または重量検出装置２０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0095】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0096】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0097】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0098】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0099】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0100】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0101】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0102】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0103】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0104】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0105】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0106】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0107】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0108】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0109】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0110】

１ フォークリフト
２ 走行車体
３ フォーク
３ａ 凹部
４ 昇降部
５ センサ（状況検出センサ）
６ 荷重センサ
７ 窓部
７ａ ガラス部材
７ｂ メッシュ部材
８ フォーク挿入孔
１０ 制御装置
１１、２１ 通信部
１２、２２ 制御部
１３、２３ 記憶部
２０ 重量検出装置
１２１、２２１ 検出部
１２２ 動作制御部
２２２ 特定部
２２３ 推定部
２２４ 記憶処理部
２３１ 紐付情報
Ｐ パレット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】