ホーム > 特許ランキング > 株式会社アドヴィックス
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024106631
(43)【公開日】2024-08-08
(54)【発明の名称】電動制動装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/00 20060101AFI20240801BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20240801BHJP
H02P 29/00 20160101ALI20240801BHJP
【ＦＩ】
B60T8/00 Z
B60T13/74 G
B60T13/74 H
H02P29/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023011001
(22)【出願日】2023-01-27
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】小嶋 伸一郎
【テーマコード（参考）】
3D048
3D246
5H501
【Ｆターム（参考）】
3D048BB21
3D048CC49
3D048CC54
3D048HH18
3D048RR11
3D246BA08
3D246DA01
3D246GA22
3D246GB37
3D246GC14
3D246HA02A
3D246HC01
3D246JA12
3D246JB11
3D246JB26
3D246JB31
3D246JB47
3D246KA13
3D246LA15A
5H501DD01
5H501GG02
5H501JJ03
5H501JJ17
5H501JJ25
5H501LL32
5H501LL35
5H501LL48
5H501PP02
(57)【要約】
【課題】目標制動力が増大から減少に転じた場合における制動力の制御性を向上できる電動制動装置を提供すること。
【解決手段】電動制動装置の処理回路８１は、目標制動力ＦｂｐＴｒに応じた値をピストン推力基礎値ＰｐｔＢとして導出する基礎値導出部Ｍ１２と、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値とピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値とピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果よりも大きくなるように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正する第１加算部Ｍ１５と、第１加算部Ｍ１５による演算結果に基づいた電力を電気モータ３１に供給することにより、電気モータ３１を制御するモータ制御部Ｍ２０とを備えている。
【選択図】図３
【解決手段】電動制動装置の処理回路８１は、目標制動力ＦｂｐＴｒに応じた値をピストン推力基礎値ＰｐｔＢとして導出する基礎値導出部Ｍ１２と、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値とピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値とピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果よりも大きくなるように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正する第１加算部Ｍ１５と、第１加算部Ｍ１５による演算結果に基づいた電力を電気モータ３１に供給することにより、電気モータ３１を制御するモータ制御部Ｍ２０とを備えている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制動力の目標である目標制動力に応じた電力を電気モータに供給することにより、当該電気モータの回転運動が直線運動に変換されて摩擦材に伝達され、車両の車輪と一体回転する回転体に前記摩擦材が押し付けられて制動力を発生する電動制動装置であって、
前記電気モータの駆動パラメータの基礎値である駆動パラメータ基礎値として、前記目標制動力に応じた値を導出する基礎値導出部と、
前記目標制動力が減少して当該目標制動力が所定制動力になる場合における前記駆動パラメータの補正値と前記駆動パラメータ基礎値との演算結果が、前記目標制動力が増大して当該目標制動力が前記所定制動力になる場合における前記補正値と前記駆動パラメータ基礎値との演算結果よりも大きくなるように、前記駆動パラメータ基礎値を補正する補正部と、
前記補正部による演算結果に基づいた電力を前記電気モータに供給することにより、当該電気モータを制御するモータ制御部と、を備える
ことを特徴とする電動制動装置。
前記電気モータの駆動パラメータの基礎値である駆動パラメータ基礎値として、前記目標制動力に応じた値を導出する基礎値導出部と、
前記目標制動力が減少して当該目標制動力が所定制動力になる場合における前記駆動パラメータの補正値と前記駆動パラメータ基礎値との演算結果が、前記目標制動力が増大して当該目標制動力が前記所定制動力になる場合における前記補正値と前記駆動パラメータ基礎値との演算結果よりも大きくなるように、前記駆動パラメータ基礎値を補正する補正部と、
前記補正部による演算結果に基づいた電力を前記電気モータに供給することにより、当該電気モータを制御するモータ制御部と、を備える
ことを特徴とする電動制動装置。
【請求項2】
前記目標制動力が増大する際における当該目標制動力と前記補正値との関係、及び、前記目標制動力が減少する際における当該目標制動力と前記補正値との関係を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記関係に基づいて前記補正値を導出する補正値導出部と、を備える
請求項１に記載の電動制動装置。
前記記憶部に記憶されている前記関係に基づいて前記補正値を導出する補正値導出部と、を備える
請求項１に記載の電動制動装置。
【請求項3】
前記目標制動力が増大から減少に転じた場合、前記目標制動力の減少に応じて前記補正値を増大させ、当該補正値が所定の反転値に達すると、前記目標制動力の減少に応じて前記補正値を減少させる補正値導出部を備える
請求項１に記載の電動制動装置。
請求項１に記載の電動制動装置。
【請求項4】
前記補正値導出部は、前記目標制動力が増大から減少に転じた時点の前記目標制動力が大きいほど大きい値を前記反転値として設定する
請求項３に記載の電動制動装置。
請求項３に記載の電動制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、動力源として電気モータを備える電動制動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、電気モータを動力源とするブースタを備えた制動装置を開示している。ブースタは、シリンダとシリンダ内で進退移動するピストンとを備えている。ブースタは、電気モータの駆動によってピストンを移動させることによって、ピストンの位置に応じた液圧を発生する。これにより、当該制動装置は、ブースタが発生した液圧が高いほど大きい制動力を発生できる。
【0003】
当該制動装置の制御装置は、運転者の制動操作量に基づいてピストンの目標位置を設定する。そして、制御装置は、当該目標位置に基づいてピストンの位置をフィードバック制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００９－３５０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記のようにピストンの目標位置に基づいて電気モータを駆動させる装置においては、制動力が増大から減少に転じた際の制動力の制御性を向上させる点で改善の余地がある。なお、こうした課題は、電気モータを制御するのに必要なパラメータのうち、ピストンの位置以外のパラメータの目標値を設定する場合であっても同様に生じうる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための電動制動装置は、制動力の目標である目標制動力に応じた電力を電気モータに供給することにより、当該電気モータの回転運動が直線運動に変換されて摩擦材に伝達され、車両の車輪と一体回転する回転体に前記摩擦材が押し付けられて制動力を発生する装置である。当該電動制動装置は、前記電気モータの駆動パラメータの基礎値である駆動パラメータ基礎値として、前記目標制動力に応じた値を導出する基礎値導出部と、前記目標制動力が減少して当該目標制動力が所定制動力になる場合における前記駆動パラメータの補正値と前記駆動パラメータ基礎値との演算結果が、前記目標制動力が増大して当該目標制動力が前記所定制動力になる場合における前記補正値と前記駆動パラメータ基礎値との演算結果よりも大きくなるように、前記駆動パラメータ基礎値を補正する補正部と、前記補正部による演算結果に基づいた電力を前記電気モータに供給することにより、当該電気モータを制御するモータ制御部と、を備えている。
【0007】
電気モータが駆動すると、電気モータの回転運動が直線運動に変換されて摩擦材に伝達される。そして、車輪と一体回転する回転体に当該摩擦材が押し付けられると、その力に応じた制動力が発生する。制動力が増大する場合では、摩擦材が圧縮されるため、僅かではあるが摩擦材が薄くなる。そのため、電気モータへの電力供給量は同じであっても、目標制動力が増大から減少に転じると、制動力の実値が、目標制動力が増大していた場合よりも小さくなる。
【0008】
上記電動制動装置では、目標制動力が同じであっても、目標制動力を減少させる場合と目標制動力を増大させる場合とで駆動パラメータの補正値が変更される。すなわち、目標制動力を減少させる場合の補正値と駆動パラメータ基礎値との演算結果が、目標制動力を増大させる場合の補正値との演算結果よりも大きくなる。そして、当該演算結果に基づいた電力が電気モータに供給される。これにより、上記電動制動装置は、目標制動力が増大から減少に転じた場合における制動力の制御性を向上できる。
【0009】
なお、上述した大小関係は、あくまで補正部による演算結果である。そのため、補正部による駆動パラメータ基礎値の補正に対して更に別の補正が行われた場合、電気モータへの供給量の大小関係が逆転している可能性はある。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、電動制動装置の一実施形態を図１から図６に従って説明する。
図１に示すように、電動制動装置１０は、複数の電動ブレーキ２０と、複数の電動ブレーキ２０を制御する制御装置８０とを備えている。電動制動装置１０では、車両の複数の車輪１００に対して電動ブレーキ２０が設けられている。図１は、複数の車輪１００及び複数の電動ブレーキ２０のうち、１つの車輪１００と１つの電動ブレーキ２０とのみを図示している。
図１に示すように、電動制動装置１０は、複数の電動ブレーキ２０と、複数の電動ブレーキ２０を制御する制御装置８０とを備えている。電動制動装置１０では、車両の複数の車輪１００に対して電動ブレーキ２０が設けられている。図１は、複数の車輪１００及び複数の電動ブレーキ２０のうち、１つの車輪１００と１つの電動ブレーキ２０とのみを図示している。
【0012】
＜電動ブレーキ＞
電動ブレーキ２０は、電気モータ３１を動力源とするブレーキ機構である。電動ブレーキ２０は、電動シリンダ３０と、液路２１と、ホイールシリンダ２２と、回転体２３と、摩擦材２４とを備えている。
電動ブレーキ２０は、電気モータ３１を動力源とするブレーキ機構である。電動ブレーキ２０は、電動シリンダ３０と、液路２１と、ホイールシリンダ２２と、回転体２３と、摩擦材２４とを備えている。
【0013】
電動シリンダ３０は、電気モータ３１に加え、伝達機構３２とシリンダ３６とピストン３７とを備えている。伝達機構３２は、電気モータ３１の回転運動が入力されると、その回転運動を直線運動に変換して出力する。例えば、伝達機構３２はネジ機構を有している。ネジ機構は、送りネジ機構であってもよいし、ボールネジ機構であってもよい。伝達機構３２は、電気モータ３１と同期して回転する回転部３３と、回転部３３に同軸配置されている直動部３４とを有している。直動部３４は、回転部３３の回転に同期して直線移動する。すなわち、回転部３３は電気モータ３１の回転方向に準じた方向に回転するとともに、直動部３４は電気モータ３１の回転方向に準じた方向に直線移動する。図１に示す例では、ネジが回転部３３に対応し、ネジに螺合しているナットが直動部３４に対応している。なお、伝達機構として、ナットが回転部として機能し、ネジが直動部として機能する機構を採用してもよい。
【0014】
ピストン３７はシリンダ３６内に配置されている。ピストン３７は、シリンダ３６の周壁に沿って往復動可能である。ピストン３７は、伝達機構３２の直動部３４に連結されているため、直動部３４と一体に直線運動する。そのため、ピストン３７は、電気モータ３１の回転方向に準じた方向に直線移動する。
【0015】
シリンダ３６内には、ピストン３７によって液室３８が区画されている。液室３８にはブレーキ液が充填されている。液室３８は、液路２１を介してホイールシリンダ２２に常時接続されている。そのため、液室３８の容積を小さくする方向にピストン３７が直線移動すると、液室３８のブレーキ液が液路２１を介してホイールシリンダ２２に供給される。一方、液室３８の容積を大きくする方向にピストン３７が直線移動すると、ホイールシリンダ２２のブレーキ液が液路２１を介して液室３８に流入する。なお、液室３８の容積を小さくするピストン３７の移動方向を「前進方向Ｚ１」といい、前進方向Ｚ１の反対方向を「後退方向Ｚ２」という。後退方向Ｚ２は、液室３８の容積を大きくするピストン３７の移動方向でもある。
【0016】
回転体２３は車輪１００と一体回転する。そのため、回転体２３に摩擦材２４を押し付けることにより、車輪１００で制動力が発生する。ホイールシリンダ２２に液圧が発生していない場合、摩擦材２４は回転体２３から離間している。ホイールシリンダ２２にブレーキ液が供給されると、摩擦材２４が回転体２３に当接する。そして、ホイールシリンダ２２の液圧が高くなると、摩擦材２４を回転体２３に押し付ける力が大きくなるため、制動力が大きくなる。
【0017】
すなわち、電動ブレーキ２０では、電気モータ３１に電力が供給されると、電気モータ３１の回転運動が直線運動に変換されて摩擦材２４に伝達される。そして、回転体２３に摩擦材２４が押し付けられることにより、車輪１００で制動力が発生する。
【0018】
＜検出系＞
制御装置８０には検出系から信号が入力される。検出系は複数種類のセンサを有している。複数種類のセンサは、モータ角センサ５１と、ブレーキセンサ５２とを含んでいる。モータ角センサ５１は、電動ブレーキ２０の電気モータ３１の回転角、詳しくは電気モータ３１の機械角を検出する。モータ角センサ５１の出力信号に基づいた電気モータ３１の回転角を「モータ回転角θｍｔ」という。シリンダ３６の液室３８の容積を小さくするために電気モータ３１が駆動すると、モータ回転角θｍｔが大きくなる。反対に、液室３８の容積を大きくするために電気モータ３１が駆動すると、モータ回転角θｍｔが小さくなる。
制御装置８０には検出系から信号が入力される。検出系は複数種類のセンサを有している。複数種類のセンサは、モータ角センサ５１と、ブレーキセンサ５２とを含んでいる。モータ角センサ５１は、電動ブレーキ２０の電気モータ３１の回転角、詳しくは電気モータ３１の機械角を検出する。モータ角センサ５１の出力信号に基づいた電気モータ３１の回転角を「モータ回転角θｍｔ」という。シリンダ３６の液室３８の容積を小さくするために電気モータ３１が駆動すると、モータ回転角θｍｔが大きくなる。反対に、液室３８の容積を大きくするために電気モータ３１が駆動すると、モータ回転角θｍｔが小さくなる。
【0019】
ブレーキセンサ５２は、運転者の制動操作部材１０１の操作に関する情報を検出する。ブレーキセンサ５２としては、例えば、制動操作部材１０１の操作量を検出するセンサ、及び、運転者から制動操作部材１０１に入力される操作力又はその相関値を検出するセンサを挙げることができる。制動操作部材１０１としては、例えば、ブレーキペダル及びブレーキレバーを挙げることができる。
【0020】
＜摩擦材に起因する電動ブレーキのヒステリシス特性＞
図２には、制動力を増大させる場合のモータ回転角θｍｔとピストン推力Ｐｐｔとの関係である増大時特性ＣＨＩと、制動力を減少させる場合のモータ回転角θｍｔとピストン推力Ｐｐｔとの関係である減少時特性ＣＨＤとが図示されている。図２において、実線が増大時特性ＣＨＩであり、破線が減少時特性ＣＨＤである。ピストン推力Ｐｐｔとはピストン３７の推力である。このピストン推力Ｐｐｔは、摩擦材２４を回転体２３に押し付ける力、及び、車輪１００で発生する制動力の双方と相関する。
図２には、制動力を増大させる場合のモータ回転角θｍｔとピストン推力Ｐｐｔとの関係である増大時特性ＣＨＩと、制動力を減少させる場合のモータ回転角θｍｔとピストン推力Ｐｐｔとの関係である減少時特性ＣＨＤとが図示されている。図２において、実線が増大時特性ＣＨＩであり、破線が減少時特性ＣＨＤである。ピストン推力Ｐｐｔとはピストン３７の推力である。このピストン推力Ｐｐｔは、摩擦材２４を回転体２３に押し付ける力、及び、車輪１００で発生する制動力の双方と相関する。
【0021】
図２で示すように、制動力を増大させる場合及び制動力を減少させる場合の何れにおいても、モータ回転角θｍｔが大きいほどピストン推力Ｐｐｔが大きい。しかし、ピストン推力Ｐｐｔを増大させてピストン推力Ｐｐｔを第１ピストン推力Ｐｐｔ１とする場合と、ピストン推力Ｐｐｔを減少させてピストン推力Ｐｐｔを第１ピストン推力Ｐｐｔ１とする場合とでは、モータ回転角θｍｔが相違する。具体的には、ピストン推力Ｐｐｔを減少させてピストン推力Ｐｐｔを第１ピストン推力Ｐｐｔ１とする場合のモータ回転角θｍｔ（＝θｍｔ１）は、ピストン推力Ｐｐｔを増大させてピストン推力Ｐｐｔを第１ピストン推力Ｐｐｔ１とする場合のモータ回転角θｍｔ（＝θｍｔ２）よりも大きい。言い換えると、モータ回転角θｍｔを小さくしてモータ回転角θｍｔを第１回転角θｍｔ１にする場合のピストン推力Ｐｐｔ（＝Ｐｐｔ１）は、モータ回転角θｍｔを大きくしてモータ回転角θｍｔを第１回転角θｍｔ１にする場合のピストン推力Ｐｐｔ（＝Ｐｐｔ２）よりも小さい。
【0022】
図２に示したように増大時特性ＣＨＩと減少時特性ＣＨＤとが相違する原因は、以下の理由によるものと考えられる。モータ回転角θｍｔを大きくして摩擦材２４を回転体２３に押し付けていると、ホイールシリンダ２２のピストンと回転体２３とによって摩擦材２４が強く挟まれることにより、僅かではあるが摩擦材２４が薄くなる。このように摩擦材２４が薄くなった状態で制動力の減少が要求されると、摩擦材２４が薄くなっている分、モータ回転角θｍｔが同じであっても、ピストン推力Ｐｐｔが小さくなる。
【0023】
したがって、目標制動力ＦｂｐＴｒに従って電動ブレーキ２０を作動させる場合、電気モータ３１への電力供給量は同じであっても、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じると、制動力の実値が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大していた場合よりも大幅に減少する。また、電気モータ３１への電力供給量は同じであっても、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から増大に転じると、制動力の実値が、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少していた場合よりも大幅に増大する。すなわち、電動ブレーキ２０は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合におけるモータ回転角θｍｔ（すなわち、ピストン３７の位置）が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合におけるモータ回転角θｍｔ（すなわち、ピストン３７の位置）よりも大きくなるヒステリシス特性を有している。
【0024】
＜制御装置＞
図１に示すように、制御装置８０は処理回路８１を備えている。例えば、処理回路８１は電子制御装置である。この場合、処理回路８１は、ＣＰＵ８２とメモリ８３とメモリ８４とを有している。メモリ８３は、ＣＰＵ８２によって実行される制御プログラムを記憶している。当該制御プログラムをＣＰＵ８２が実行することにより、処理回路８１は電動ブレーキ２０を作動させる。メモリ８４には、電動ブレーキ２０を作動させる際に参照される各種のマップや関数などが記憶されている。
図１に示すように、制御装置８０は処理回路８１を備えている。例えば、処理回路８１は電子制御装置である。この場合、処理回路８１は、ＣＰＵ８２とメモリ８３とメモリ８４とを有している。メモリ８３は、ＣＰＵ８２によって実行される制御プログラムを記憶している。当該制御プログラムをＣＰＵ８２が実行することにより、処理回路８１は電動ブレーキ２０を作動させる。メモリ８４には、電動ブレーキ２０を作動させる際に参照される各種のマップや関数などが記憶されている。
【0025】
＜機能部＞
図３に示すように、処理回路８１は、ＣＰＵ８２が制御プログラムを実行することにより、複数の機能部として機能する。すなわち、処理回路８１は、目標制動力設定部Ｍ１１、基礎値導出部Ｍ１２、負荷トルク導出部Ｍ１３、補正値導出部Ｍ１４、第１加算部Ｍ１５及び要求値導出部Ｍ１６として機能する。また処理回路８１は、ピストン位置導出部Ｍ１７、補償トルク導出部Ｍ１８、第２加算部Ｍ１９及びモータ制御部Ｍ２０としても機能する。また、メモリ８４における一部の記憶領域が、記憶部Ｍ２５として機能する。
図３に示すように、処理回路８１は、ＣＰＵ８２が制御プログラムを実行することにより、複数の機能部として機能する。すなわち、処理回路８１は、目標制動力設定部Ｍ１１、基礎値導出部Ｍ１２、負荷トルク導出部Ｍ１３、補正値導出部Ｍ１４、第１加算部Ｍ１５及び要求値導出部Ｍ１６として機能する。また処理回路８１は、ピストン位置導出部Ｍ１７、補償トルク導出部Ｍ１８、第２加算部Ｍ１９及びモータ制御部Ｍ２０としても機能する。また、メモリ８４における一部の記憶領域が、記憶部Ｍ２５として機能する。
【0026】
目標制動力設定部Ｍ１１は、制動力の目標である目標制動力ＦｂｐＴｒを設定する。運転者が制動操作部材１０１を操作している場合、目標制動力設定部Ｍ１１は、ブレーキセンサ５２の検出値に応じた値を、目標制動力ＦｂｐＴｒとして設定する。アンチロックブレーキ制御などのような制動制御が開始されると、目標制動力設定部Ｍ１１は、当該制動制御に従って目標制動力ＦｂｐＴｒを設定する。
【0027】
なお、自動制動によって車両を減速させる場合、制御装置８０には、他の制御装置から制動力の要求値ＦｂｐＲｑが入力される。この場合、目標制動力設定部Ｍ１１は、他の制御装置から入力された上記要求値ＦｂｐＲｑ又は当該要求値ＦｂｐＲｑに応じた値を、目標制動力ＦｂｐＴｒとして設定する。
【0028】
基礎値導出部Ｍ１２は、電気モータ３１の駆動パラメータの基礎値である駆動パラメータ基礎値として、目標制動力ＦｂｐＴｒに応じた値を導出する。ここでいう「駆動パラメータ」とは、電気モータ３１を駆動させるために必要なパラメータである。駆動パラメータが変わると、電気モータ３１の回転角や出力トルクが変わる。本実施形態では、ピストン推力が「駆動パラメータ」に対応する。そこで、基礎値導出部Ｍ１２は、ピストン推力の基礎値であるピストン推力基礎値ＰｐｔＢを、駆動パラメータ基礎値として導出する。ピストン推力Ｐｐｔは制動力の実値と対応している。そのため、基礎値導出部Ｍ１２は、目標制動力ＦｂｐＴｒをピストン推力に変換した値をピストン推力基礎値ＰｐｔＢとして導出する。なお、本実施形態では、基礎値導出部Ｍ１２は、図２に示した増大時特性ＣＨＩを基に、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出する。
【0029】
負荷トルク導出部Ｍ１３は、駆動パラメータ基礎値が大きいほど大きい値を電気モータ３１の負荷トルクＴｑＬとして導出する。本実施形態では、負荷トルク導出部Ｍ１３は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが大きいほど大きい値を負荷トルクＴｑＬとして導出する。
【0030】
補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒと相関する駆動パラメータ基礎値の推移を基に、駆動パラメータの補正値を導出する。本実施形態では、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの推移を基に、ピストン推力の補正値ΔＰｐｔを導出する。この際、補正値導出部Ｍ１４は、記憶部Ｍ２５に記憶されている関係に基づいて補正値ΔＰｐｔを導出する。記憶部Ｍ２５の記憶内容も含め、補正値導出部Ｍ１４による補正値ΔＰｐｔの導出処理については後述する。
【0031】
第１加算部Ｍ１５は、駆動パラメータ基礎値と駆動パラメータの補正値との和を、駆動パラメータの要求値として導出する。本実施形態では、第１加算部Ｍ１５は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢと補正値ΔＰｐｔとの和を、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑとして導出する。この場合、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑが「駆動パラメータの要求値」に対応する。また、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢと補正値ΔＰｐｔとの和が、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢと補正値ΔＰｐｔとの演算結果であるため、第１加算部Ｍ１５が、駆動パラメータ基礎値を補正する「補正部」に対応する。
【0032】
要求値導出部Ｍ１６は、駆動パラメータの要求値を基に、ピストン３７の位置の要求値である要求ピストン位置ＰＳＲｑを導出する。本実施形態では、要求値導出部Ｍ１６は、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑが大きいほど前進方向Ｚ１の位置を、要求ピストン位置ＰＳＲｑとして導出する。
【0033】
ピストン位置導出部Ｍ１７は、現在のピストン３７の位置であるピストン位置ＰＳを導出する。ピストン３７の位置は、モータ回転角θｍｔと相関する。そのため、ピストン位置導出部Ｍ１７は、モータ回転角θｍｔに基づいてピストン位置ＰＳを導出する。例えば、ピストン位置導出部Ｍ１７は、モータ回転角θｍｔが大きいほど前進方向Ｚ１の位置をピストン位置ＰＳとして導出する。
【0034】
補償トルク導出部Ｍ１８は、要求ピストン位置ＰＳＲｑとピストン位置ＰＳとの偏差を基に、補償トルクＴｑＣを導出する。この際、補償トルク導出部Ｍ１８は、要求ピストン位置ＰＳＲｑとピストン位置ＰＳとの乖離を是正できる電気モータ３１のトルクを補償トルクＴｑＣとして導出する。例えば、補償トルク導出部Ｍ１８は、要求ピストン位置ＰＳＲｑとピストン位置ＰＳとの偏差を入力とするフィードバック制御によって補償トルクＴｑＣを導出する。
【0035】
第２加算部Ｍ１９は、負荷トルクＴｑＬと補償トルクＴｑＣとの和を、指令トルクＴｑ＊として出力する。
モータ制御部Ｍ２０は、指令トルクＴｑ＊に基づいて、電気モータ３１を制御する。このとき、モータ制御部Ｍ２０は、指令トルクＴｑ＊に応じた電力を電気モータ３１に供給することにより、電気モータ３１を駆動させる。上述したように、指令トルクＴｑ＊は、駆動パラメータ基礎値と駆動パラメータの補正値とに基づいたトルクである。そのため、モータ制御部Ｍ２０は、第１加算部Ｍ１５（補正部）による演算結果に基づいた電力を電気モータ３１に供給することにより、電気モータ３１を制御する。
モータ制御部Ｍ２０は、指令トルクＴｑ＊に基づいて、電気モータ３１を制御する。このとき、モータ制御部Ｍ２０は、指令トルクＴｑ＊に応じた電力を電気モータ３１に供給することにより、電気モータ３１を駆動させる。上述したように、指令トルクＴｑ＊は、駆動パラメータ基礎値と駆動パラメータの補正値とに基づいたトルクである。そのため、モータ制御部Ｍ２０は、第１加算部Ｍ１５（補正部）による演算結果に基づいた電力を電気モータ３１に供給することにより、電気モータ３１を制御する。
【0036】
なお、補正値ΔＰｐｔとピストン推力要求値ＰｐｔＲｑとの演算結果であるピストン推力要求値ＰｐｔＲｑに対してさらに別の補正が行われることもあり得る。この場合、別の補正によって、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑが大きい場合の電気モータ３１への供給電力が、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑが小さい場合の電気モータ３１への供給電力よりも小さくなることもあり得る。
【0037】
＜補正値の設定処理＞
補正値導出部Ｍ１４について詳述する。
始めに、図４及び図５を参照し、ピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係の実験結果について説明する。ここでいう「実験」とは、目標制動力ＦｂｐＴｒを変更した際に、制動力の実値が目標制動力ＦｂｐＴｒに追随する補正値ΔＰｐｔを求めるための実験である。ちなみに、ピストン推力Ｐｐｔは制動力の実値と相関している。
補正値導出部Ｍ１４について詳述する。
始めに、図４及び図５を参照し、ピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係の実験結果について説明する。ここでいう「実験」とは、目標制動力ＦｂｐＴｒを変更した際に、制動力の実値が目標制動力ＦｂｐＴｒに追随する補正値ΔＰｐｔを求めるための実験である。ちなみに、ピストン推力Ｐｐｔは制動力の実値と相関している。
【0038】
図４及び図５は、実験によって得られたピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係を示している。図４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが０（零）から増大した後、目標制動力ＦｂｐＴｒが０（零）まで減少した際におけるピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係を示している。ピストン推力Ｐｐｔが増大から減少に転じた時点のピストン推力Ｐｐｔを「規定ピストン推力ＰｐｔＦ」とする。このとき、図４には、規定ピストン推力ＰｐｔＦが異なる複数のピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係が図示されている。
【0039】
図４に矢印Ｙ１１で示すように、目標制動力ＦｂｐＴｒの増大に従ってピストン推力Ｐｐｔが０（零）から増大する場合、ピストン推力Ｐｐｔとモータ回転角θｍｔとの関係は、図２に示した増大時特性ＣＨＩとほぼ同じとなる。そのため、この場合では補正値ΔＰｐｔがほぼ０（零）となる。
【0040】
目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じた場合、図２に示した増大時特性ＣＨＩと減少時特性ＣＨＤとの乖離を埋めるように補正値ΔＰｐｔが調整される。すなわち、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じた直後では、図４に矢印Ｙ１２で示すように、ピストン推力Ｐｐｔの減少に対して補正値ΔＰｐｔがほぼ一定勾配で増大する。これにより、目標制動力ＦｂｐＴｒと制動力の実値とのずれが大きくなりにくい。そして、補正値ΔＰｐｔがある程度大きくなると、上記のピストン推力要求値ＰｐｔＲｑとモータ回転角θｍｔとの関係が、図２に示した減少時特性ＣＨＤとほぼ同じになる。そのため、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑとモータ回転角θｍｔとの関係が減少時特性ＣＨＤとほぼ同じ状態を維持するために、ピストン推力Ｐｐｔの減少に応じて補正値ΔＰｐｔが減少する。そして、目標制動力ＦｂｐＴｒが０（零）となってピストン推力Ｐｐｔが０（零）になると、補正値ΔＰｐｔもまた０（零）になる。
【0041】
補正値ΔＰｐｔが増大から減少に転じた時点の補正値ΔＰｐｔを「反転値ΔＰｐｔＲ」とする。このとき、反転値ΔＰｐｔＲは、ピストン推力Ｐｐｔが増大から減少に転じた時点のピストン推力Ｐｐｔ、すなわち目標制動力ＦｂｐＴｒによって変わる。具体的には、反転値ΔＰｐｔＲは、規定ピストン推力ＰｐｔＦが大きいほど大きい。これは、ピストン推力Ｐｐｔが大きいほど、増大時特性ＣＨＩから定まるピストン推力Ｐｐｔと、減少時特性ＣＨＤから定まるピストン推力Ｐｐｔとの乖離が大きいためである。
【0042】
また、規定ピストン推力ＰｐｔＦに拘わらず、ピストン推力Ｐｐｔが増大から減少に転じた時点からの補正値ΔＰｐｔの増大勾配はほぼ同じである。ここでいう「補正値ΔＰｐｔの増大勾配」とは、ピストン推力Ｐｐｔの変化に対する補正値ΔＰｐｔの増大量である。そして、規定ピストン推力ＰｐｔＦが大きいほど、補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した時点のピストン推力Ｐｐｔが大きい。
【0043】
図５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが０（零）から増大した後に目標制動力ＦｂｐＴｒが減少し、目標制動力ＦｂｐＴｒの減少途中に目標制動力ＦｂｐＴｒが再増大する際におけるピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係も示している。目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じた時点のピストン推力Ｐｐｔを「切替ピストン推力ＰｐｔＨ」とする。このとき、図５には、切替ピストン推力ＰｐｔＨが異なる複数のピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係が図示されている。
【0044】
ピストン推力Ｐｐｔが減少することによって補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した以降でピストン推力Ｐｐｔが再増大するようになった場合、図５に矢印Ｙ１３で示すようにピストン推力Ｐｐｔの増大に従って補正値ΔＰｐｔが徐々に小さくなる。このときの補正値ΔＰｐｔの減少勾配は、切替ピストン推力ＰｐｔＨが小さいほど小さい。
【0045】
図４及び図５に示す実験の結果から、目標制動力ＦｂｐＴｒ（すなわち、ピストン推力Ｐｐｔ）と補正値ΔＰｐｔとの関係について、以下の結果が得られた。
（Ａ１）目標制動力ＦｂｐＴｒが減少する場合、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大する場合よりも補正値ΔＰｐｔが大きくなる。
（Ａ１）目標制動力ＦｂｐＴｒが減少する場合、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大する場合よりも補正値ΔＰｐｔが大きくなる。
【0046】
（Ａ２）目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じると、目標制動力ＦｂｐＴｒの減少に応じて補正値ΔＰｐｔが大きくなる。ただし、補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した以降でも目標制動力ＦｂｐＴｒが減少される場合では、目標制動力ＦｂｐＴｒの減少に応じて補正値ΔＰｐｔが小さくなる。
【0047】
（Ａ３）反転値ΔＰｐｔＲは、規定ピストン推力ＰｐｔＦが大きいほど大きい。
（Ａ４）目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に移行すると、目標制動力ＦｂｐＴｒの増大に応じて補正値ΔＰｐｔが小さくなる。この際の補正値ΔＰｐｔの減少勾配は、切替ピストン推力ＰｐｔＨが大きいほど大きい。
（Ａ４）目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に移行すると、目標制動力ＦｂｐＴｒの増大に応じて補正値ΔＰｐｔが小さくなる。この際の補正値ΔＰｐｔの減少勾配は、切替ピストン推力ＰｐｔＨが大きいほど大きい。
【0048】
そこで、本実施形態では、図６に示すようなマップが、記憶部Ｍ２５に記憶されている。増大時マップＭＰ１１は、目標制動力ＦｂｐＴｒを０（零）から増大させた際におけるピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係を示している。増大時マップＭＰ１１によれば、図６に矢印Ｙ２１で示すようにピストン推力Ｐｐｔが大きくなっても補正値ΔＰｐｔが０（零）で保持される。
【0049】
減少時マップＭＰ１２は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じた場合におけるピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係を示している。減少時マップＭＰ１２によれば、ピストン推力Ｐｐｔが増大から減少に転じた直後では、図６に矢印Ｙ２２で示すようにピストン推力Ｐｐｔが減少するにつれて補正値ΔＰｐｔが大きくなる。この際のピストン推力Ｐｐｔの減少に対する補正値ΔＰｐｔの増大量である補正値ΔＰｐｔの増大勾配を「第１勾配」ともいう。
【0050】
また、減少時マップＭＰ１２では、規定ピストン推力ＰｐｔＦが大きいほど大きい値が反転値ΔＰｐｔＲとして設定されている。そして、減少時マップＭＰ１２では、ピストン推力Ｐｐｔの減少によって補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達すると、図６に矢印Ｙ２３で示すようにピストン推力Ｐｐｔが減少するにつれて補正値ΔＰｐｔが０（零）に向けて小さくなる。本実施形態では、ピストン推力Ｐｐｔの減少に対する補正値ΔＰｐｔの減少量である補正値ΔＰｐｔの減少勾配が一定である。この際の補正値ΔＰｐｔの減少勾配を「第２勾配」ともいう。
【0051】
再増大時マップＭＰ１３は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じた場合におけるピストン推力Ｐｐｔと補正値ΔＰｐｔとの関係を示している。再増大時マップＭＰ１３によれば、図６に矢印Ｙ２４で示すようにピストン推力Ｐｐｔが増大するにつれて補正値ΔＰｐｔが０（零）に向けて小さくなる。具体的には、ピストン推力Ｐｐｔが規定ピストン推力ＰｐｔＦになったときに補正値ΔＰｐｔが０（零）となるように、ピストン推力Ｐｐｔの増大に応じて補正値ΔＰｐｔが小さくなる。この際のピストン推力Ｐｐｔの増大に対する補正値ΔＰｐｔの減少量である補正値ΔＰｐｔの変化勾配が一定である。
【0052】
なお、記憶部Ｍ２５には、図３に示すように複数のマップが予め記憶されている。例えば、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じた時点の規定ピストン推力ＰｐｔＦ毎のマップが記憶部Ｍ２５に記憶されている。
【0053】
補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じた時点のピストン推力基礎値ＰｐｔＢを規定ピストン推力ＰｐｔＦとして取得する。補正値導出部Ｍ１４は、規定ピストン推力ＰｐｔＦに応じた減少時マップＭＰ１２を選択する。そして、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少する場合、選択した減少時マップＭＰ１２を基に、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。
【0054】
また、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じた場合、その時点のピストン推力基礎値ＰｐｔＢを切替ピストン推力ＰｐｔＨとして取得する。補正値導出部Ｍ１４は、切替ピストン推力ＰｐｔＨに応じた再増大時マップＭＰ１３を選択する。そして、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが再増大する場合、選択した再増大時マップＭＰ１３を基に、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。
【0055】
補正値導出部Ｍ１４が上記のように補正値ΔＰｐｔを導出すると、補正部に対応する第１加算部Ｍ１５が、当該補正値ΔＰｐｔを用いてピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正する。具体的には、第１加算部Ｍ１５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果よりも大きくなるように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正する。
【0056】
＜本実施形態の作用＞
図６を参照し、電動制動装置１０の作用について説明する。
処理回路８１は、目標制動力設定部Ｍ１１として機能することにより、目標制動力ＦｂｐＴｒを設定する。続いて、処理回路８１は、基礎値導出部Ｍ１２として機能することにより、目標制動力ＦｂｐＴｒに応じた値をピストン推力基礎値ＰｐｔＢとして導出する。処理回路８１は、負荷トルク導出部Ｍ１３として機能することにより、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を負荷トルクＴｑＬとして導出する。
図６を参照し、電動制動装置１０の作用について説明する。
処理回路８１は、目標制動力設定部Ｍ１１として機能することにより、目標制動力ＦｂｐＴｒを設定する。続いて、処理回路８１は、基礎値導出部Ｍ１２として機能することにより、目標制動力ＦｂｐＴｒに応じた値をピストン推力基礎値ＰｐｔＢとして導出する。処理回路８１は、負荷トルク導出部Ｍ１３として機能することにより、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を負荷トルクＴｑＬとして導出する。
【0057】
また、処理回路８１は、補正値導出部Ｍ１４として機能することにより、補正値ΔＰｐｔを導出する。この際、処理回路８１は、メモリ８４に記憶されているマップ（すなわち、モータ回転角θｍｔとピストン推力Ｐｐｔとの関係）を用い、補正値ΔＰｐｔを導出する。
【0058】
具体的には、図６に示すように、処理回路８１は、目標制動力ＦｂｐＴｒと相関するピストン推力基礎値ＰｐｔＢが０（零）から増大している場合、増大時マップＭＰ１１を基に、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。本実施形態では、処理回路８１は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが０（零）から増大している場合、図６に矢印Ｙ２１で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大しても補正値ΔＰｐｔを０（零）で保持する。
【0059】
処理回路８１は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大から減少に転じた場合、減少時マップＭＰ１２を基に、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。この際、処理回路８１は、上記規定ピストン推力ＰｐｔＦに応じた減少時マップＭＰ１２を用いることにより、図６に矢印Ｙ２２に示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを増大させる。
【0060】
処理回路８１は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少している状況下で補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達すると、図６に矢印Ｙ２３に示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを減少させる。
【0061】
なお、処理回路８１が選択する減少時マップＭＰ１２、すなわち規定ピストン推力ＰｐｔＦによって反転値ΔＰｐｔＲは異なる。そのため、処理回路８１は、補正値導出部Ｍ１４として機能することにより、上記規定ピストン推力ＰｐｔＦが大きいほど大きい値を反転値ΔＰｐｔＲとして設定していると云える。
【0062】
処理回路８１は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少から再増大に転じた場合、再増大時マップＭＰ１３を基に、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。この際、処理回路８１は、切替ピストン推力ＰｐｔＨに応じた再増大時マップＭＰ１３を選択する。そして、処理回路８１は、当該再増大時マップＭＰ１３を用いることにより、図６に矢印Ｙ２４に示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを減少させる。
【0063】
なお、処理回路８１は、再増大時マップＭＰ１３を用いて設定した補正値ΔＰｐｔが０（零）になると、マップを再増大時マップＭＰ１３から増大時マップＭＰ１１に切り替える。そして、処理回路８１は、増大時マップＭＰ１１を用いて補正値ΔＰｐｔを導出する。
【0064】
ここで、減少時マップＭＰ１２に従って補正値ΔＰｐｔが設定されている状況下で、補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達する前に、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少から再増大に転じることがある。この場合、処理回路８１は、減少時マップＭＰ１２を用い、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。これにより、処理回路８１は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを大きくできる。
【0065】
処理回路８１は、第１加算部Ｍ１５として機能することにより、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢと補正値ΔＰｐｔとの和を、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑとして導出する。すなわち、処理回路８１は、補正値ΔＰｐｔを用いてピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正する。このとき、目標制動力ＦｂｐＴｒが同じであっても、処理回路８１は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少する場合には、補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果であるピストン推力要求値ＰｐｔＲｑを目標制動力ＦｂｐＴｒが増大する場合よりも大きくする。
【0066】
続いて、処理回路８１は、ピストン位置導出部Ｍ１７として機能することにより、現在のピストン位置ＰＳを導出する。そして、処理回路８１は、補償トルク導出部Ｍ１８として機能することにより、要求ピストン位置ＰＳＲｑとピストン位置ＰＳとの偏差を基に、補償トルクＴｑＣを導出する。
【0067】
処理回路８１は、第２加算部Ｍ１９として機能することにより、負荷トルクＴｑＬと補償トルクＴｑＣとの和を、指令トルクＴｑ＊として出力する。そして、処理回路８１は、モータ制御部Ｍ２０として機能することにより、指令トルクＴｑ＊に基づいて電気モータ３１を制御する。このとき、処理回路８１は、指令トルクＴｑ＊に基づいた電力を電気モータ３１に供給することにより、モータ回転角θｍｔを調整する。
【0068】
ここで、電気モータ３１への供給電力は、指令トルクＴｑ＊が大きいほど大きくなる。また、指令トルクＴｑ＊は、上記補正値ΔＰｐｔを反映した値である。そのため、電気モータ３１への供給電力は、補正値ΔＰｐｔが大きいほど大きくなる。したがって、処理回路８１は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少してピストン推力基礎値ＰｐｔＢが所定値になる場合における供給電力の補正量を、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大してピストン推力基礎値ＰｐｔＢが所定値になる場合における当該補正量よりも大きくする。
【0069】
すなわち、電動制動装置１０では、目標制動力ＦｂｐＴｒが同じであっても、目標制動力ＦｂｐＴｒを減少させる場合と目標制動力ＦｂｐＴｒを増大させる場合とで電気モータ３１に供給する電力の補正量が変更される。すなわち、目標制動力ＦｂｐＴｒを減少させる場合の補正量が、目標制動力ＦｂｐＴｒを増大させる場合の補正量よりも大きくなる。これにより、電動制動装置１０は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大から減少に転じた後における制動力の制御性を向上できる。
【0070】
本実施形態によれば、以下の効果をさらに得ることができる。
（１）目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じると、処理回路８１は、減少時マップＭＰ１２から再増大時マップＭＰ１３に切り替え、再増大時マップＭＰ１３を用いて補正値ΔＰｐｔを導出するようになる。これにより、目標制動力ＦｂｐＴｒが再増大される際における電気モータ３１への供給電力が適切に補正される。したがって、電動制動装置１０では、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じた場合における制動力の制御性を向上できる。
（１）目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じると、処理回路８１は、減少時マップＭＰ１２から再増大時マップＭＰ１３に切り替え、再増大時マップＭＰ１３を用いて補正値ΔＰｐｔを導出するようになる。これにより、目標制動力ＦｂｐＴｒが再増大される際における電気モータ３１への供給電力が適切に補正される。したがって、電動制動装置１０では、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少から再増大に転じた場合における制動力の制御性を向上できる。
【0071】
（２）処理回路８１は、記憶部Ｍ２５に記憶されているマップを用いて補正値ΔＰｐｔを導出する。これにより、処理回路８１は、計算によって補正値ΔＰｐｔを導出する場合と比較して補正値ΔＰｐｔを早期に導出できる。したがって、電動制動装置１０では、制動力の制御性を高くできる。
【0072】
（３）処理回路８１は、上記規定ピストン推力ＰｐｔＦに応じた減少時マップＭＰ１２を用いて、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少する場合の補正値ΔＰｐｔを導出している。これにより、電動制動装置１０は、補正値ΔＰｐｔを精度良く導出できるため、制動力の制御性を向上できる。
【0073】
（４）処理回路８１は、上記規定ピストン推力ＰｐｔＦ応じた減少時マップＭＰ１２を選択するため、規定ピストン推力ＰｐｔＦに応じた値を反転値ΔＰｐｔＲとして設定できる。このように反転値ΔＰｐｔＲを適切に設定できることにより、電動制動装置１０では、目標制動力ＦｂｐＴｒを減少させる際における制動力の制御性を向上できる。
【0074】
＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0075】
・減少時マップとして、図７に示す減少時マップＭＰ２２を採用してもよい。この場合、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した以降では、補正値ΔＰｐｔの減少勾配が、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが小さくなるにつれて次第に大きくなる。補正値ΔＰｐｔの減少勾配とは、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に対する補正値ΔＰｐｔの減少量である。こうした減少時マップＭＰ２２を用いることにより、電動制動装置１０は、ピストン推力要求値ＰｐｔＲｑを精度良く設定できる。その結果、電動制動装置１０は、目標制動力ＦｂｐＴｒを減少させる際における制動力の制御性を高くできる。
【0076】
・上記実施形態では、基礎値導出部Ｍ１２は、図２に示した増大時特性ＣＨＩを基にピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出しているが、これに限らない。
（Ｂ１）基礎値導出部Ｍ１２は、例えば図８に示す第１特性ＣＨＡを基にピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出してもよい。第１特性ＣＨＡを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔは、増大時特性ＣＨＩを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔよりも小さい。そのため、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大される場合であっても正の値を補正値ΔＰｐｔとして導出することになる。
（Ｂ１）基礎値導出部Ｍ１２は、例えば図８に示す第１特性ＣＨＡを基にピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出してもよい。第１特性ＣＨＡを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔは、増大時特性ＣＨＩを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔよりも小さい。そのため、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大される場合であっても正の値を補正値ΔＰｐｔとして導出することになる。
【0077】
例えば、補正値導出部Ｍ１４は、図９に示すように補正値ΔＰｐｔを導出するとよい。すなわち、補正値導出部Ｍ１４は、図９に矢印Ｙ３１で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大する場合、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを大きくする。補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大から減少に転じた場合、図９に矢印Ｙ３２で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを大きくする。補正値導出部Ｍ１４は、補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した以降では、図９に矢印Ｙ３３で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを小さくする。補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少から再増大に転じた場合、図９に矢印Ｙ３４で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを小さくする。
【0078】
この場合であっても、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値よりも大きくなるように、補正値ΔＰｐｔを導出できる。その結果、第１加算部Ｍ１５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果よりも大きくなるように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正できる。
【0079】
（Ｂ２）基礎値導出部Ｍ１２は、例えば図８に示す第２特性ＣＨＢを基にピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出してもよい。第２特性ＣＨＢを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔは、増大時特性ＣＨＩを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔよりも大きい。一方、第２特性ＣＨＢを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔは、減少時特性ＣＨＤを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔよりも小さい。そのため、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大される場合には負の値を補正値ΔＰｐｔとして導出する一方、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少される場合には正の値を補正値ΔＰｐｔとして導出することになる。
【0080】
例えば、補正値導出部Ｍ１４は、図１０に示すように補正値ΔＰｐｔを導出するとよい。すなわち、補正値導出部Ｍ１４は、図１０に矢印Ｙ４１で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大する場合、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを小さくする。これにより、補正値導出部Ｍ１４は、負の値を補正値ΔＰｐｔとして設定できる。補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大から減少に転じた場合、図１０に矢印Ｙ４２で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを大きくする。これにより、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少に転じる以前よりも補正値ΔＰｐｔを大きくできる。補正値導出部Ｍ１４は、補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した以降では、図１０に矢印Ｙ４３で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを小さくする。補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少から再増大に転じた場合、図１０に矢印Ｙ４４で示すようにピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを小さくする。
【0081】
この場合であっても、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値よりも大きくなるように、補正値ΔＰｐｔを導出できる。その結果、第１加算部Ｍ１５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果よりも大きくなるように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正できる。
【0082】
（Ｂ３）基礎値導出部Ｍ１２は、図２に示した減少時特性ＣＨＤを基にピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出してもよい。減少時特性ＣＨＤを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔは、増大時特性ＣＨＩを用いて導出できるピストン推力Ｐｐｔに応じたモータ回転角θｍｔよりも大きい。そのため、補正値導出部Ｍ１４は、補正値ΔＰｐｔとして０（零）以下の値を導出することになる。
【0083】
例えば、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大する場合、負の値を補正値ΔＰｐｔとして導出する。具体的には、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの増大に応じて補正値ΔＰｐｔを小さくする。ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大から減少に転じると、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔを大きくする。そして、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に応じて補正値ΔＰｐｔが反転値ΔＰｐｔＲに達した以降では、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢの減少に対する補正値ΔＰｐｔの変更量である補正値ΔＰｐｔの変更勾配を小さくする。この場合であっても、補正値導出部Ｍ１４は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値よりも大きくなるように、補正値ΔＰｐｔを導出できる。その結果、第１加算部Ｍ１５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果が、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大して目標制動力ＦｂｐＴｒが所定制動力になる場合における補正値ΔＰｐｔとピストン推力基礎値ＰｐｔＢとの演算結果よりも大きくなるように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを補正できる。
【0084】
（Ｂ４）基礎値導出部Ｍ１２は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大する場合には電気モータ３１への供給電力を増大し、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが減少する場合への上記供給電力を減少するように、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢを導出するようにしてもよい。
【0085】
・処理回路８１は、ピストン推力Ｐｐｔ以外の電気モータ３１の駆動パラメータを、目標制動力ＦｂｐＴｒの推移に応じて補正するようにしてもよい。ピストン推力Ｐｐｔ以外の他の駆動パラメータとしては、例えば、目標制動力ＦｂｐＴｒ、ピストン位置ＰＳ及び補償トルクＴｑＣを挙げることができる。
【0086】
・記憶部Ｍ２５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが増大する際におけるピストン推力基礎値ＰｐｔＢと補正値ΔＰｐｔとの関係として、当該関係を計算式で示す関数を記憶してもよい。当該関数は、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢを変数とする計算式である。この場合、補正値導出部Ｍ１４は、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢを当該関数に代入することにより、当該ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして算出できる。
【0087】
・記憶部Ｍ２５は、目標制動力ＦｂｐＴｒが減少する際におけるピストン推力基礎値ＰｐｔＢと補正値ΔＰｐｔとの関係として、当該関係を計算式で示す関数を記憶してもよい。当該関数は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大から減少に転じた時点のピストン推力基礎値ＰｐｔＢと、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢとを変数とする計算式である。この場合、補正値導出部Ｍ１４は、ピストン推力基礎値ＰｐｔＢが増大から減少に転じた時点のピストン推力基礎値ＰｐｔＢと、そのときのピストン推力基礎値ＰｐｔＢとを当該関数に代入する。これにより、補正値導出部Ｍ１４は、当該ピストン推力基礎値ＰｐｔＢに応じた値を補正値ΔＰｐｔとして算出できる。
【0088】
・処理回路８１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【0089】
・電動ブレーキは、モータ回転角θｍｔを制御することによって制動力を調整できるブレーキ機構であれば、図１に示したような電動シリンダを備えたブレーキ機構ではなくてもよい。例えば、電動ブレーキは、ピストンを摩擦材に直接押し付けることのできる乾式の電動ブレーキであってもよい。
【0090】
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記補正値導出部は、前記目標制動力が増大から減少に転じた後において、当該目標制動力が減少から再増大に転じた場合、前記目標制動力の増大に応じて前記補正値を減少させることが好ましい。
（イ）前記補正値導出部は、前記目標制動力が増大から減少に転じた後において、当該目標制動力が減少から再増大に転じた場合、前記目標制動力の増大に応じて前記補正値を減少させることが好ましい。
【0091】
（ロ）前記摩擦材は、前記目標制動力が減少して当該目標制動力が所定制動力になったときの制動力の実値が、前記目標制動力が増大して当該目標制動力が前記所定制動力になったときの制動力の実値よりも小さくなるヒステリシス特性を有している。
【0092】
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0093】
１０…電動制動装置
２０…電動ブレーキ
２３…回転体
２４…摩擦材
３１…電気モータ
８０…制御装置
８１…処理回路
１００…車輪
Ｍ１２…基礎値導出部
Ｍ１４…補正値導出部
Ｍ１５…第１加算部（補正部）
Ｍ２０…モータ制御部
Ｍ２５…記憶部
２０…電動ブレーキ
２３…回転体
２４…摩擦材
３１…電気モータ
８０…制御装置
８１…処理回路
１００…車輪
Ｍ１２…基礎値導出部
Ｍ１４…補正値導出部
Ｍ１５…第１加算部（補正部）
Ｍ２０…モータ制御部
Ｍ２５…記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】