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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024106636
(43)【公開日】2024-08-08
(54)【発明の名称】車両の制御装置
(51)【国際特許分類】
G06F 9/50 20060101AFI20240801BHJP
B60R 16/02 20060101ALI20240801BHJP
【ＦＩ】
G06F9/50 150D
B60R16/02 660G
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023011006
(22)【出願日】2023-01-27
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002505
【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所
(72)【発明者】
【氏名】鳥居 稔
(57)【要約】
【課題】車両の製造コストを低減する。
【解決手段】制御装置３０は、第１制御部（ＡＤ－ＥＣＵ１１）と、前記第１制御部によって制御される第２制御部（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２）と、を備え、前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理（処理Ａ）に用いる情報を前記第２制御部に送信し、前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う。
【選択図】図１
【解決手段】制御装置３０は、第１制御部（ＡＤ－ＥＣＵ１１）と、前記第１制御部によって制御される第２制御部（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２）と、を備え、前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理（処理Ａ）に用いる情報を前記第２制御部に送信し、前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の制御装置であって、
第１制御部と、
前記第１制御部によって制御される第２制御部と、を備え、
前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理に用いる情報を前記第２制御部に送信し、
前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、
前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う、車両の制御装置。
第１制御部と、
前記第１制御部によって制御される第２制御部と、を備え、
前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理に用いる情報を前記第２制御部に送信し、
前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、
前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う、車両の制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記第１制御部は、前記第１制御部自体の処理負荷が閾値を超える場合に、前記情報を前記第２制御部に送信する、車両の制御装置。
前記第１制御部は、前記第１制御部自体の処理負荷が閾値を超える場合に、前記情報を前記第２制御部に送信する、車両の制御装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置であって、
前記第２制御部は、前記第１制御部に接続された第１装置と、前記第１装置に接続された第２装置と、を含む、車両の制御装置。
前記第２制御部は、前記第１制御部に接続された第１装置と、前記第１装置に接続された第２装置と、を含む、車両の制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載の車両の制御装置であって、
前記第１制御部と前記第２制御部は、前記車両に搭載された第１バッテリからの電力で作動する、車両の制御装置。
前記第１制御部と前記第２制御部は、前記車両に搭載された第１バッテリからの電力で作動する、車両の制御装置。
【請求項5】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記車両には第１バッテリと第２バッテリが搭載され、
前記第１制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置と、を含み、
前記第２制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置と、を含む、車両の制御装置。
前記車両には第１バッテリと第２バッテリが搭載され、
前記第１制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置と、を含み、
前記第２制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置と、を含む、車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【0003】
特許文献１には、自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両が行うべき行動を判断する行動計画部と、前記行動計画部の判断結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１５６１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
自動運転等のための車両の制御には多くの処理が必要である。これらの処理を行うプロセッサの負荷が高くなると、プロセッサの発熱等に対する対策のためのコストが大きくなる。
【0006】
本開示は、車両の製造コストを抑制することを目的としている。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様の車両の制御装置は、第１制御部と、前記第１制御部によって制御される第２制御部と、を備え、前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理に用いる情報を前記第２制御部に送信し、前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う、ものである。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、車両の製造コストを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１は、本開示の一実施形態の制御装置によって制御される車両１を示す図である。図１に示す車両１は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。
【0011】
図１に示すように、車両１は、電源として第１バッテリ８１と第２バッテリ８２とを備え、第１バッテリ８１から供給される電力で作動する第一系統Ａ１と、第２バッテリ８２から供給される電力で作動する第二系統Ａ２と、を備える。
【0012】
車両１は、制御装置３０を備えている。制御装置３０は、１つ以上のプロセッサを含む制御部を複数有している。図１の例では、制御装置３０には、ＡＤ（Autonomous Driving）－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１と、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）－ＥＣＵ１２と、ＴＰＵ（Telematics Control Unit）２１と、ＭＰＵ（マップポジショニングユニット）２２と、ナビゲーションユニット（ＮＡＶＩ）２３と、第１ＧＷ（ゲートウエイ）－ＥＣＵ４１と、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２と、第１操舵制御器５１と、第２操舵制御器５２と、第１制動制御器６１と、第２制動制御器６２と、が含まれている。
【0013】
制御装置３０に含まれる各制御部には、ＣＰＵ（central processing unit）等のプロセッサと、入出力部と、記憶部と、が含まれる。入出力部は、プロセッサの制御に従って、制御部の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。記憶部は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、プロセッサの作動プログラムや各種データを記憶する。
【0014】
ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）や車線維持支援等を行う。
【0015】
ＡＤ－ＥＣＵ１１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２で用いられているプロセッサに加えて、画像処理や各種通信処理に必要な大容量データ処理を行う為の高性能プロセッサが搭載されている。ＡＤ－ＥＣＵ１１は、ハンズオフ制御、渋滞時の自動運転制御、又は非常時の縮退制御等を行う。
【0016】
ＴＰＵ２１は、無線通信によって外部装置と接続して各種の情報をダウンロードする制御を行う。ＴＰＵ２１は、ＭＰＵ２２を介して、ＡＤ－ＥＣＵ１１により制御される。
【0017】
ＭＰＵ２２は、衛星測位や慣性航法等により高精度に算出した自車位置にもとづく自車周辺地図情報や、目的地までの車線レベルの推奨経路情報等を、ＡＤ－ＥＣＵ１１、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２、又はＮＡＶＩ２３に出力し、車両統合制御を支援する。ＭＰＵ２２は、ＡＤ－ＥＣＵ１１により制御される。
【0018】
ＮＡＶＩ２３は、車両１の位置情報と地図情報に基づいて、車両１のナビゲーションを行う。ＮＡＶＩ２３は、車両１に必要な各種情報を図示省略のディスプレイに表示する制御も行う。ＮＡＶＩ２３は、ＭＰＵ２２を介して、ＡＤ－ＥＣＵ１１により制御される。
【0019】
第１ＧＷ－ＥＣＵ４１は、ＡＤ－ＥＣＵ１１やＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２から受け取った制御情報に基づいて、第１操舵制御器５１と第１制動制御器６１を制御して、操舵角の変更や制動力の変更を行う。第１ＧＷ－ＥＣＵ４１は、ＡＤ－ＥＣＵ１１により制御される。
【0020】
第２ＧＷ－ＥＣＵ４２は、ＡＤ－ＥＣＵ１１やＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２から受け取った制御情報に基づいて、第２操舵制御器５２と第２制動制御器６２を制御して、操舵角の変更や制動力の変更を行う。第２ＧＷ－ＥＣＵ４２は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２により制御される。第１ＧＷ－ＥＣＵ４１と第２ＧＷ－ＥＣＵ４２は例えば車両１において離れた別々の場所（例えば中央と前方等）に配置される。
【0021】
第１操舵制御器５１と第２操舵制御器５２は、それぞれ、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１又は第２ＧＷ－ＥＣＵ４２からの指示に基づいて、後述の第１モータＭ１又は第２モータＭ２を駆動することにより、車両１の操舵角を制御する。
【0022】
第１制動制御器６１と第２制動制御器６２は、それぞれ、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１又は第２ＧＷ－ＥＣＵ４２からの指示に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１の制動力を制御する。
【0023】
第１操舵制御器５１及び第１制動制御器６１は、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１及び第２ＧＷ－ＥＣＵ４２を介して、ＡＤ－ＥＣＵ１１により制御される。ＡＤ－ＥＣＵ１１は、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２を介して、第２操舵制御器５２及び第２制動制御器６２を制御することも可能である。
【0024】
第２操舵制御器５２及び第２制動制御器６２は、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２を介して、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２により制御される。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２は、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１及び第２ＧＷ－ＥＣＵ４２を介して、第１操舵制御器５１及び第１制動制御器６１を制御することも可能である。
【0025】
車両１は、更に、外界（白線、物体、他車両、信号等）を認識するのに用いるセンサ群を備える。このセンサ群には、ＡＤ－ＥＣＵ１１により制御される第１カメラ７１と、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２により制御される第２カメラ７２と、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２により制御されるレーダ装置群７３と、が含まれる。センサ群は、車両１又は車両１の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群によって取得された検出値は、ＡＤ－ＥＣＵ１１又はＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２へ送られ、車両１の走行制御等に供される。
【0026】
車両１は、更に、車輪に接続されたシャフトを駆動するための第１モータＭ１と第２モータＭ２とを備える。第１モータＭ１と第２モータＭ２の何れかを駆動することで、操舵角を変更することが可能となっている。
【0027】
制御装置３０において、ＡＤ－ＥＣＵ１１は第１制御部を構成し、ＴＰＵ２１、ＭＰＵ２２、ＮＡＶＩ２３、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、及び第１制動制御器６１は、それぞれ、第２制御部を構成する。また、制御装置３０において、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２は第１制御部を構成し、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、及び第２制動制御器６２は、それぞれ、第２制御部を構成する。
【0028】
制御装置３０において、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１は第１装置を構成し、第１操舵制御器５１及び第１制動制御器６１はそれぞれ第２装置を構成する。また、制御装置３０において、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２は第１装置を構成し、第２操舵制御器５２及び第２制動制御器６２はそれぞれ第２装置を構成する。
【0029】
車両１では、第一系統Ａ１と第二系統Ａ２が別のバッテリで作動するため、第１バッテリ８１と第２バッテリ８２の一方に異常が生じた場合であっても、車両１の走行制御を行うことができる。また、センサ群として、第一系統Ａ１には第１カメラ７１が含まれ、第二系統Ａ２には第２カメラ７２及びレーダ装置群７３が含まれる。また、第一系統Ａ１と第二系統Ａ２は、それぞれ、制動制御器と操舵制御器を含む。このため、２つの操舵制御器の一方に異常が生じた場合であっても、他方の操舵制御器を利用して走行制御を継続できる。また、２つの制動制御器の一方に異常が生じた場合であっても、他方の制動制御器を利用して走行制御を継続できる。また、第１カメラ７１と第２カメラ７２の一方に異常が生じた場合であっても、他方によって外界センシングを継続できる。
【0030】
ＡＤ－ＥＣＵ１１は、車両１の走行制御に必要な処理（センサ群の出力に基づく車両１の周囲の各種の認識処理（物標認識、白線認識、他車両認識等）、認識処理の結果に基づく操舵角や制動力等の決定処理、認識処理の結果に基づくユーザへの通知処理等）のうちの一部（以下、処理Ａと記載）を、制御装置３０内の他の制御部（ＴＰＵ２１、ＭＰＵ２２、ＮＡＶＩ２３、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、及び第２制動制御器６２の少なくとも１つ）に実行させることで、処理負荷の抑制が可能となっている。
【0031】
同様に、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２は、車両１の走行制御に必要な処理のうちの一部（以下、処理Ｂと記載）を、制御装置３０内の他の制御部（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、及び第２制動制御器６２の少なくとも１つ）に実行させることで、処理負荷の抑制が可能となっている。
【0032】
【0033】
ＡＤ－ＥＣＵ１１は、自身の処理負荷が閾値以下の場合には処理Ａを自身で実行し、自身の処理負荷が閾値を超える場合に、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１と第２ＧＷ－ＥＣＵ４２の少なくとも一方に処理Ａを代わりに実行させるようにしてもよい。ＡＤ－ＥＣＵ１１は、自身を除く複数の制御部において処理Ａを実行させる場合には、この複数の制御部のうち最も早く処理結果が出力できるものを選択してその制御部に処理Ａを実行させてもよいし、この複数の制御部の各々に処理Ａを実行させ、各制御部から送信されてくる処理結果のうちの１つを選択して走行制御に利用するようにしてもよい。ＡＤ－ＥＣＵ１１は、他の制御部にも処理Ａを実行させると共に、自身でも処理Ａを実行し、どちらかの処理結果を選択して走行制御に利用するようにしてもよい。
【0034】
ＡＤ－ＥＣＵ１１は、処理Ａに用いる情報のみを他の制御部に送信し、他の制御部は、ＡＤ－ＥＣＵ１１から受信した情報と、自身の作動プログラムに含まれている演算式とに基づいて処理Ａを実行するようにしてもよい。ＡＤ－ＥＣＵ１１は、処理Ａに用いる情報と処理Ａの演算式との両方を他の制御部に送信し、他の制御部は、ＡＤ－ＥＣＵ１１から受信した情報と演算式を用いて処理Ａを実行するようにしてもよい。
【0035】
図２に示す分散例によれば、処理Ａを複数の制御部に分散できるため、処理Ａを単一の制御部で分散可能な構成と比べると、処理Ａをより効率的に実行して、処理結果をＡＤ－ＥＣＵ１１が高速に取得可能となる。また、第一系統Ａ１に含まれる第１ＧＷ－ＥＣＵ４１と、第二系統４２に含まれる第２ＧＷ－ＥＣＵ４２とが処理Ａを実行可能なため、例えば、第２バッテリ８２に異常が生じて第二系統Ａ２の各部が作動不可となった場合であっても、処理Ａの分散が実行可能となる。
【0036】
図３は、処理Ａの分散先の別の例を示す模式図である。図３では、ＡＤ－ＥＣＵ１１で行うべき処理Ａが、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１と第１操舵制御器５１のそれぞれによって実行可能な例を示している。図３に示す分散例によれば、処理Ａを複数の制御部に分散できるため、図２と同様の効果が得られる。また、例えば、第２バッテリ８２に異常が生じて第二系統Ａ２の各部が作動不可となった場合であっても、処理Ａの効率的な分散が実行可能となる。
【0037】
図４は、処理Ａの分散先の別の例を示す模式図である。図４では、ＡＤ－ＥＣＵ１１で行うべき処理Ａが、第１制動制御器６１と第２制動制御器６２のそれぞれによって実行可能な例を示している。この例では、第１制動制御器６１と第２制動制御器６２の一方が作動不可となった場合でも、他方によって処理Ａを実行できるため、ＡＤ－ＥＣＵ１１の負荷軽減が可能となる。
【0038】
図５は、処理Ａの分散先の別の例を示す模式図である。図５では、ＡＤ－ＥＣＵ１１で行うべき処理Ａが、第１操舵制御器５１と第２操舵制御器５２のそれぞれによって実行可能な例を示している。この例では、第１操舵制御器５１と第２操舵制御器５２の一方が作動不可となった場合でも、他方によって処理Ａを実行できるため、ＡＤ－ＥＣＵ１１の負荷軽減が可能となる。
【0039】
図６は、処理Ａの分散先の別の例を示す模式図である。図６では、ＡＤ－ＥＣＵ１１で行うべき処理Ａが、ＮＡＶＩ２３によって実行可能な例を示している。ＮＡＶＩ２３は、一般的に、高性能のプロセッサを搭載し、且つ、空冷冷却システムを有する。また、１００％の負荷では作動しないことが多い。このように、余剰能力の大きいＮＡＶＩ２３にて処理Ａを実行できるようにすることで、ＡＤ－ＥＣＵ１１以外の他の制御部の負荷を軽減できる。
【0040】
図７は、処理Ｂの分散先の例を示す模式図である。図７では、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２で行うべき処理Ｂが、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２、第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、及び第１制動制御器６１の少なくとも１つによって実行可能な例を示している。図７に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２についても、ＡＤ－ＥＣＵ１１と同様に、他の１つ又は複数の制御部によって処理Ｂを実行させて、自身の負荷を軽減できる。
【0041】
以上、本開示の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本開示は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0042】
例えば、前述した実施形態では、車両として、四輪の自動車を例示したが、これに限られない。本開示の技術が適用可能な車両は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）、自動運転型農作業機、又はドローンなどであってもよい。
【0043】
本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
【0044】
（１） 車両（車両１）の制御装置（制御装置３０）であって、
第１制御部（ＡＤ－ＥＣＵ１１）と、
前記第１制御部によって制御される第２制御部（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２）と、を備え、
前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理（処理Ａ）に用いる情報を前記第２制御部に送信し、
前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、
前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う、車両の制御装置。
第１制御部（ＡＤ－ＥＣＵ１１）と、
前記第１制御部によって制御される第２制御部（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１、第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２）と、を備え、
前記第１制御部は、前記車両の走行制御に必要な第１処理（処理Ａ）に用いる情報を前記第２制御部に送信し、
前記第２制御部は、前記第１制御部から受信した前記情報に基づいて前記第１処理を行い、当該第１処理の結果を前記第１制御部に送信し、
前記第１制御部は、前記第２制御部から受信した前記結果に基づき前記車両の走行制御を行う、車両の制御装置。
【0045】
（１）によれば、第１制御部が行うべき第１処理を第２制御部が代わりに行うため、第１制御部の負荷を軽減して発熱を抑制でき、熱対策のためのコストを抑制できる。また、第１制御部が他の処理を行うのと並行して第１処理の結果を得ることができるため、処理を効率よく実行でき、第１制御部として処理能力がそれほど高くないものを採用することができる。これらの結果、車両の製造コストを抑制できる。また、車両の出荷後に、第１制御部の作動プログラムを更新して処理数が増えた場合であっても、一部の処理を第２制御部に分散させることができるため、ハードウェアの更新を行うことなく、機能の追加が可能になる。
【0046】
（２） （１）に記載の車両の制御装置であって、
前記第１制御部は、前記第１制御部自体の処理負荷が閾値を超える場合に、前記情報を前記第２制御部に送信する、車両の制御装置。
前記第１制御部は、前記第１制御部自体の処理負荷が閾値を超える場合に、前記情報を前記第２制御部に送信する、車両の制御装置。
【0047】
（２）によれば、処理負荷が閾値以下の場合には第１制御部が第１処理を行うため、その結果に基づく走行制御を高速に行うことができる。
【0048】
（３） （１）又は（２）に記載の車両の制御装置であって、
前記第２制御部は、前記第１制御部に接続された第１装置（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１）と、前記第１装置に接続された第２装置（第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１）と、を含む、車両の制御装置。
前記第２制御部は、前記第１制御部に接続された第１装置（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１）と、前記第１装置に接続された第２装置（第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１）と、を含む、車両の制御装置。
【0049】
（３）によれば、第１装置と第２装置の少なくとも一方にて第１処理を実行できるため、例えば、第１制御部の処理負荷が中程度の場合には第１装置と第２装置の一方で第１処理を行い、第１制御部の処理負荷が高い場合には第１装置と第２装置の両方で第１処理を行うといったことが可能となり、より効率的に処理を行うことができる。
【0050】
（４） （３）に記載の車両の制御装置であって、
前記第１制御部と前記第２制御部は、前記車両に搭載された第１バッテリ（第１バッテリ８１）からの電力で作動する、車両の制御装置。
前記第１制御部と前記第２制御部は、前記車両に搭載された第１バッテリ（第１バッテリ８１）からの電力で作動する、車両の制御装置。
【0051】
（４）によれば、例えば、第１バッテリの電力で作動する系統と、第２バッテリの電力で作動する系統とが車両に存在する場合に、第２バッテリからの電力供給が途絶えても、同じ第１バッテリからの電力で作動する第１制御部と第２制御部とで、その第１制御部が行う処理を分散できる。このように、第１処理の分散を高い確度で実現できる。
【0052】
（５） （１）に記載の車両の制御装置であって、
前記車両には第１バッテリ（第１バッテリ８１）と第２バッテリ（第２バッテリ８２）が搭載され、
前記第１制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置（ＡＤ－ＥＣＵ１１）と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２）と、を含み、
前記第２制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１）と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置（第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２）と、を含む、車両の制御装置。
前記車両には第１バッテリ（第１バッテリ８１）と第２バッテリ（第２バッテリ８２）が搭載され、
前記第１制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置（ＡＤ－ＥＣＵ１１）と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１２）と、を含み、
前記第２制御部は、前記第１バッテリからの電力により作動する装置（第１ＧＷ－ＥＣＵ４１、第１操舵制御器５１、第１制動制御器６１）と、前記第２バッテリからの電力により作動する装置（第２ＧＷ－ＥＣＵ４２、第２操舵制御器５２、第２制動制御器６２）と、を含む、車両の制御装置。
【0053】
（５）によれば、例えば、第１バッテリからの電力で作動する第１制御部の装置と第２制御部の装置とで、その第１制御部の装置が行う処理を分散できる。このため、第２バッテリで作動する系統に異常が発生した場合でも、第１処理の分散を高い確度で実現できる。また、第１バッテリからの電力で作動する第１制御部の装置で行うべき処理を、第１バッテリからの電力で作動する第２制御部の装置と、第２バッテリからの電力で作動する第２制御部の装置とに分散できるため、処理の分散先を増やして、第１制御部の処理負荷をより軽減できる。
【符号の説明】
【0054】
１ 車両
３０ 制御装置
１１ ＡＤ－ＥＣＵ
１２ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ
３０ 制御装置
１１ ＡＤ－ＥＣＵ
１２ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】