特開 2024-106644 自動運転車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106644

(43)【公開日】2024-08-08

(54)【発明の名称】自動運転車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20240801BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240801BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240801BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240801BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

B60W40/04

G08G1/16 C

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011015

(22)【出願日】2023-01-27

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 元太

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D241BA33

3D241BA50

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DC02Z

3D241DC33Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181LL11

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG14

5H301GG16

5H301HH03

5H301HH16

5H301HH18

5H301LL01

5H301LL07

5H301LL14

(57)【要約】

【課題】自動運転車両の進行を継続すること。
【解決手段】制御装置は、検知エリアに障害物が存在している場合、自動運転車両の実速度が制限速度以下となるように目標速度を設定する。制御装置は、検知エリアに障害物が存在している場合であって目標速度又は実速度が制限速度以下になった場合、検知エリアの幅の縮小を行う。制御装置は、検知エリアの幅の縮小を行っても障害物が検知エリアに存在している場合、自動運転車両の停止を行う。制御装置は、検知エリアの幅の縮小を行うことで障害物が検知エリアに存在しなくなった場合、検知エリアの幅を元に戻す。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両であって、
前記自動運転車両の進行方向に拡がる検知エリアであって前記進行方向及び垂直方向に直交する方向の幅が前記自動運転車両の車幅よりも大きい検知エリアに障害物が存在しているか否かを検知するためのセンサと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記検知エリアに前記障害物が存在している場合、前記自動運転車両の実速度が制限速度以下となるように目標速度を設定し、
前記検知エリアに前記障害物が存在している場合であって前記目標速度又は前記実速度が制限速度以下になった場合、前記検知エリアの前記幅の縮小を行い、
前記検知エリアの前記幅の縮小を行っても前記障害物が前記検知エリアに存在している場合、前記自動運転車両の停止を行い、
前記検知エリアの前記幅の縮小を行うことで前記障害物が前記検知エリアに存在しなくなった場合、前記検知エリアの前記幅を元に戻す、自動運転車両。

【請求項2】

前記制御装置は、前記検知エリアの前記幅の縮小を行うことで前記障害物が前記検知エリアに存在しなくなり、かつ、前記検知エリアの前記幅を元に戻すことで前記検知エリアに前記障害物が存在している間は、前記幅を縮小することと前記幅を元に戻すこととを繰り返し行う、請求項１に記載の自動運転車両。

【請求項3】

前記制御装置は、前記検知エリアの前記幅の縮小を行うことで前記障害物が前記検知エリアに存在しなくなった場合、所定時間、前記目標速度を維持する、請求項１又は請求項２に記載の自動運転車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動運転車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のように、自動運転車両は、距離計と、制御装置と、を備える。特許文献１では、距離計としてレーザ距離計が用いられている。制御装置は、距離計の検知結果に基づいて自動運転車両の制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－２５８８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転車両では、進行方向に位置する障害物までの距離によって自動運転車両の速度を制御する場合がある。この場合、自動運転車両の進行方向に検知エリアを設定することによって検知エリアに存在する障害物までの距離が短いほど自動運転車両の目標速度を低くすることが考えられる。障害物までの距離が所定距離に達すると、目標速度が０になることによって自動運転車両は停止する。自動運転車両の進行方向及び垂直方向に直交する方向の寸法を幅とすると、検知エリアの幅は、自動運転車両の車幅よりも大きく設定される。この場合、自動運転車両が障害物の近傍を通過できるにも関わらず、障害物が検知エリアに存在することによって自動運転車両が停止する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する自動運転車両であって、自動運転車両であって、前記自動運転車両の進行方向に拡がる検知エリアであって前記進行方向及び垂直方向に直交する方向の幅が前記自動運転車両の車幅よりも大きい検知エリアに障害物が存在しているか否かを検知するためのセンサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検知エリアに前記障害物が存在している場合、前記自動運転車両の実速度が制限速度以下となるように目標速度を設定し、前記検知エリアに前記障害物が存在している場合であって前記目標速度又は前記実速度が制限速度以下になった場合、前記検知エリアの前記幅の縮小を行い、前記検知エリアの前記幅の縮小を行っても前記障害物が前記検知エリアに存在している場合、前記自動運転車両の停止を行い、前記検知エリアの前記幅の縮小を行うことで前記障害物が前記検知エリアに存在しなくなった場合、前記検知エリアの前記幅を元に戻す。

【0006】

制御装置は、検知エリアに障害物が存在している場合であって目標速度又は実速度が制限速度以下になった場合、検知エリアの幅の縮小を行う。これにより、検知エリアに障害物が存在しなくなった場合には、自動運転車両は進行を継続することができる。

【0007】

上記自動運転車両について、前記制御装置は、前記検知エリアの前記幅の縮小を行うことで前記障害物が前記検知エリアに存在しなくなり、かつ、前記検知エリアの前記幅を元に戻すことで前記検知エリアに前記障害物が存在している間は、前記幅を縮小することと前記幅を元に戻すこととを繰り返し行ってもよい。

【0008】

上記自動運転車両について、前記制御装置は、前記検知エリアの前記幅の縮小を行うことで前記障害物が前記検知エリアに存在しなくなった場合、所定時間、前記目標速度を維持してもよい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、自動運転車両の進行を継続することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】自動運転車両の模式図である。

【図2】図１の自動運転車両の概略構成図である。

【図3】図２の第２制御装置が実行する障害物検知制御を示すフローチャートである。

【図4】２つの障害物が存在する場合の例を示す図である。

【図5】図４の障害物が検知エリアに存在している状態を示す図である。

【図6】図５に示す障害物によって幅が縮小した検知エリアを示す図である。

【図7】減速領域にのみ障害物が存在する場合の例を示す図である。

【図8】図７に示す障害物によって幅が縮小した検知エリアを示す図である。

【図9】幅を元に戻した検知エリアを示す図である。

【図10】検知エリアの変更例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、自動運転車両の一実施形態について説明する。
＜自動運転車両＞
図１に示すように、自動運転車両１０は、車体３１を備える。自動運転車両１０は、乗用車であってもよいし、産業車両であってもよい。産業車両は、フォークリフト、及びトーイングトラクタを含む。以下の説明において、前後左右とは、自動運転車両１０を基準とした場合の前後左右である。

【0012】

図２に示すように、自動運転車両１０は、第１制御装置１１を備える。第１制御装置１１は、プロセッサ１２と、記憶部１３と、を備える。プロセッサ１２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部１３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１３は、処理をプロセッサ１２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。第１制御装置１１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である第１制御装置１１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0013】

自動運転車両１０は、走行モータ１４と、走行モータドライバ１５と、走行量センサ１６と、を備える。走行モータ１４は、駆動輪を回転させるためのモータである。走行モータドライバ１５は、走行モータ１４を駆動させる。走行量センサ１６は、走行モータ１４の回転数を検知する。走行モータ１４の駆動により駆動輪が回転することで、自動運転車両１０は走行する。

【0014】

自動運転車両１０は、操舵モータ１７と、操舵モータドライバ１８と、操舵量センサ１９と、を備える。操舵モータ１７は、操舵輪を操舵するためのモータである。操舵モータドライバ１８は、操舵モータ１７を駆動させる。操舵量センサ１９は、操舵モータ１７の回転数を検知する。操舵モータ１７の駆動により操舵輪が操舵されることで、自動運転車両１０は旋回する。

【0015】

自動運転車両１０は、距離計２０を備える。距離計２０は、障害物までの距離を測定する。距離計２０は、自動運転車両１０の前方に存在する障害物までの距離を測定できるように車体３１に設けられている。距離計２０は、センサの一例である。

【0016】

距離計２０は、例えば、レーザ距離計、レーダー、又はステレオカメラである。本実施形態の距離計２０は、レーザ距離計である。距離計２０は、水平方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する。距離計２０は、レーザ光が当たった点から反射された反射光を受光することで点までの距離を測定する。レーザ光が当たった点は、障害物の表面の一部を表す。点の位置は、極座標系の座標で表すことができる。極座標系における点の座標は、直交座標系の座標に変換されてもよい。距離計２０は、鉛直方向への照射角度を変更できるものであってもよいし、変更できないものであってもよい。

【0017】

自動運転車両１０は、第２制御装置２１を備える。第２制御装置２１は、例えば、第１制御装置１１と同様のハードウェア構成を備える。第２制御装置２１は、例えば、プロセッサ２２と、記憶部２３と、を備える。第１制御装置１１と、第２制御装置２１とで制御装置が構成されている。

【0018】

第２制御装置２１は、自動運転車両１０の自己位置を推定してもよい。自己位置とは、地図座標系での自動運転車両１０の一点を示す座標である。自動運転車両１０の一点は任意であるが、例えば、自動運転車両１０の水平方向での中心位置を挙げることができる。地図座標系は、３軸直交座標系である。地図座標系は、自動運転車両１０が用いられる環境の任意の一点を原点とする座標系である。自己位置の推定は、距離計２０の検知結果と地図データとを照合することで行われる。地図データは、自動運転車両１０が用いられる環境に存在する物体の形状、自動運転車両１０が用いられる環境の広さ等、自動運転車両１０が用いられる環境の物理的構造に関する情報である。即ち、地図データは、自動運転車両１０が用いられる環境を地図座標系の座標で表したデータである。自己位置の推定は、距離計２０を用いた自己位置の推定に、内界センサを用いたデッドレコニングを組み合わせて行われてもよい。内界センサとしては、走行量センサ１６、及び操舵量センサ１９を挙げることができる。自己位置の推定は、距離計２０を用いた自己位置の推定に、GNSS（Global Navigation Satellite System）衛星から送信される衛星信号を用いた自己位置の推定を組み合わせて行われてもよい。

【0019】

＜検知エリア＞
第１制御装置１１は、自動運転車両１０の速度制御を行う。第１制御装置１１は、走行モータドライバ１５に目標速度を与える。走行モータドライバ１５は、自動運転車両１０の実速度が目標速度に追従するように走行モータ１４を制御する。これにより、自動運転車両１０の実速度が目標速度に追従する。

【0020】

図１に示すように、自動運転車両１０には、検知エリアＡ１が設定されている。検知エリアＡ１は、自動運転車両１０の進行方向に拡がる。検知エリアＡ１の幅Ｌは、自動運転車両１０の車幅よりも大きい。検知エリアＡ１の幅Ｌは、自動運転車両１０の進行方向及び垂直方向に直交する方向の寸法である。検知エリアＡ１の幅Ｌは、縮小できる。本実施形態において、検知エリアＡ１の幅方向の両端を幅方向の中央に向けて移動させることによって検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小することができる。検知エリアＡ１は、１つのエリアであるが、便宜上、検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小させた後にも残る領域を停止領域Ａ１１とする。幅Ｌが縮小された後に検知エリアＡ１に含まれなくなる領域を減速領域Ａ１２，Ａ１３とする。減速領域Ａ１２，Ａ１３は、停止領域Ａ１１を挟んで左右方向の両側に位置している。減速領域Ａ１２の幅Ｌ２と減速領域Ａ１３の幅Ｌ３とは、互いに同一である。検知エリアＡ１の幅Ｌは、停止領域Ａ１１の幅Ｌ１と、減速領域Ａ１２の幅Ｌ２と、減速領域Ａ１３の幅Ｌ３との合計である。停止領域Ａ１１は、自動運転車両１０に向かい合う領域である。停止領域Ａ１１の幅Ｌ１は、自動運転車両１０の車幅より若干長い。減速領域Ａ１２，Ａ１３は、自動運転車両１０に向かい合わない領域である。

【0021】

第１制御装置１１は、自動運転車両１０から検知エリアＡ１に存在する障害物までの距離に応じて目標速度を設定する。本実施形態において、第１制御装置１１は、自動運転車両１０から検知エリアＡ１に存在する障害物までの距離として検知距離に応じて目標速度を設定する。検知距離は、自動運転車両１０から自動運転車両１０の前方に位置する障害物までの前後方向での距離である。第１制御装置１１は、自動運転車両１０から検知エリアＡ１に存在する障害物までの距離としてユークリッド距離に応じて目標速度を設定してもよい。第１制御装置１１は、検知距離が短いほど目標速度を低くする。検知エリアＡ１に複数の障害物が存在する場合、複数の障害物のうち自動運転車両１０に最も近い障害物までの検知距離によって目標速度を設定する。複数の障害物のうち自動運転車両１０に最も近い障害物は、検知距離が最も短い障害物である。

【0022】

停止領域Ａ１１に障害物が存在している場合、第１制御装置１１は、停止領域Ａ１１に存在している障害物までの検知距離が短いほど低い値になるように目標速度を設定する。第１制御装置１１は、停止領域Ａ１１に存在している障害物までの検知距離が予め定められた距離になった際には目標速度が０になるように目標速度を設定する。即ち、停止領域Ａ１１に障害物が存在している場合、障害物から予め定められた距離手前の位置で自動運転車両１０は停止する。予め定められた距離は、任意に設定することができる。

【0023】

減速領域Ａ１２，Ａ１３に障害物が存在している場合、第１制御装置１１は、減速領域Ａ１２，Ａ１３に存在している障害物までの検知距離が短いほど低い値になるように目標速度を設定する。減速領域Ａ１２，Ａ１３に存在する障害物までの検知距離によって目標速度を設定する場合、目標速度の下限値は下限速度である。下限速度は、０［ｋｍ／ｈ］より大きい値である。下限速度は、任意に設定することができる。

【0024】

上記したように、停止領域Ａ１１に障害物が存在している場合、自動運転車両１０は、障害物までの検知距離に応じて減速した後に停止する。減速領域Ａ１２，Ａ１３にのみ障害物が存在している場合、自動運転車両１０は、障害物までの検知距離に応じて下限速度まで減速する。

【0025】

検知エリアＡ１に障害物が存在しない場合、第１制御装置１１は、障害物までの検知距離に依存することなく目標速度を設定する。例えば、第１制御装置１１は、自動運転車両１０が加速するように目標速度を設定する。

【0026】

＜障害物検知制御＞
第２制御装置２１は、障害物検知制御を行う。障害物検知制御は、検知エリアＡ１に存在する障害物までの検知距離を算出する制御である。また、障害物検知制御では、停止領域Ａ１１及び減速領域Ａ１２，Ａ１３のいずれに障害物が存在しているかも検知される。第２制御装置２１は、第１制御装置１１からの検知指令を受信すると、障害物検知制御を実行する。障害物検知制御による検知結果は、第１制御装置１１に出力される。そして、第１制御装置１１では検知結果に応じて目標速度が設定される。以下の説明において、自動運転車両１０は、前方に進行しているとする。自動運転車両１０の進行方向は、前方である。

【0027】

図３に示すように、ステップＳ１において、第２制御装置２１は、検知距離を取得する。距離計２０は、水平方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射するため、距離計２０によって測定される距離には左右方向成分が含まれる。第２制御装置２１は、距離計２０によって測定される距離から左右方向成分を除去することによって前後方向成分のみを得る。これにより得られた距離が検知距離である。検知距離は、距離計２０によって検知された距離と、当該距離が得られた際の照射角度と、に基づいて算出することができる。検知距離は、第２制御装置２１で算出されてもよいし、距離計２０で算出されてもよい。

【0028】

次に、ステップＳ２において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１に障害物が存在するか否かを判定する。検知エリアＡ１に障害物が存在するか否かは、距離計２０の検知結果から判定することができる。例えば、距離計２０を原点とする座標系の座標として検知エリアＡ１を規定して、距離計２０の検知結果から検知エリアＡ１に障害物が存在するか否かを判定してもよい。ステップＳ２の判定結果が否定の場合、第２制御装置２１は、障害物検知制御を終了する。ステップＳ２の判定結果が肯定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ３の処理を行う。

【0029】

次に、ステップＳ３において、第２制御装置２１は、目標速度が制限速度以下か否かを判定する。ステップＳ２で検知エリアＡ１に障害物が存在していると判定されると、障害物までの検知距離に応じて目標速度が低下していく。これにより、目標速度が制限速度まで低下すると、ステップＳ３の判定結果が肯定になる。制限速度は、下限速度以上の値である。制限速度は、例えば、障害物の近傍を自動運転車両１０が通過する際の目標速度である。ステップＳ３の判定結果が肯定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ４の判定を行う。ステップＳ３の判定結果が否定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ２の処理に戻る。

【0030】

ステップＳ４において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１が停止領域Ａ１１となるように検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小する。
次に、ステップＳ５において、第２制御装置２１は、幅Ｌを縮小した後の検知エリアＡ１に障害物が存在するか否か、即ち、停止領域Ａ１１に障害物が存在するか否かを判定する。この判定は、ステップＳ２での判定と同様の処理を、幅Ｌを縮小した後の検知エリアＡ１について行えばよい。ステップＳ５の判定結果が肯定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ６の処理を行う。ステップＳ５の判定結果が否定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ１１の処理を行う。

【0031】

ステップＳ６において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小した状態に維持する。
次に、ステップＳ７において、第２制御装置２１は、自動運転車両１０が停止したか否かを判定する。自動運転車両１０が障害物に近付くことによって検知距離が短くなる。そして、検知距離が短くなることによって目標速度が０になるとステップＳ７の判定結果は肯定になる。ステップＳ７の判定結果が肯定の場合、第２制御装置２１は障害物検知制御を終了する。ステップＳ７の判定結果が否定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ５に戻る。

【0032】

ステップＳ１１において、第１制御装置１１が所定時間、目標速度を維持するように制御を行う。例えば、第１制御装置１１が障害物検知制御による検知結果に基づいて、目標速度を維持するように制御を行ってもよい。第２制御装置２１が目標速度を維持するように第１制御装置１１に指令を送信してもよい。所定時間は、任意に設定することができる。所定時間は、例えば、検知エリアＡ１に障害物が入り込んでから、自動運転車両１０が障害物の近傍を通過するまでに要する時間に基づいて設定される。

【0033】

ステップＳ１２において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌを元に戻す。これにより、検知エリアＡ１は、停止領域Ａ１１及び減速領域Ａ１２，Ａ１３を含むことになる。

【0034】

次に、ステップＳ１３において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１に障害物が存在するか否かを判定する。ステップＳ１３の判定は、ステップＳ２の判定と同様の処理である。ステップＳ１３の判定結果が肯定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ１４の処理を行う。ステップＳ１３の判定結果が否定の場合、第２制御装置２１は、障害物検知制御を終了する。

【0035】

ステップＳ１４において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１が停止領域Ａ１１となるように検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小する。
次に、ステップＳ１５において、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１に障害物が存在するか否かを判定する。ステップＳ１５の判定は、ステップＳ５の判定と同様の処理である。ステップＳ１５の判定結果が肯定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ６の処理を行う。ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、第２制御装置２１は、ステップＳ１２に戻る。障害物が減速領域Ａ１２，Ａ１３のみに存在している場合、ステップＳ１２～ステップＳ１５が繰り返し行われる。減速領域Ａ１２，Ａ１３に障害物が存在していることで目標速度が制限速度まで低下した後には、検知エリアＡ１に障害物が存在しなくなるまでは検知エリアＡ１の幅Ｌを元に戻すことと、検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小することとが繰り返し行われることになる。

【0036】

［本実施形態の作用］
図４に示すように、２つの障害物Ｏ１，Ｏ２が存在している場合について説明する。障害物Ｏ１は、減速領域Ａ１２の前方に位置している。障害物Ｏ２は、停止領域Ａ１１の前方に位置している。

【0037】

図５に示すように、自動運転車両１０が進行することによって障害物Ｏ１が減速領域Ａ１２に入る。自動運転車両１０が進行することによって障害物Ｏ２が停止領域Ａ１１に入る。この場合、ステップＳ２の判定結果が肯定になることによって目標速度は制限速度まで低下する。そして、ステップＳ４で検知エリアＡ１の幅Ｌが縮小される。これにより、図６に示すように、障害物Ｏ１は検知エリアＡ１に存在しなくなる。幅Ｌが縮小された後の検知エリアＡ１には、障害物Ｏ２が存在しているため、ステップＳ６で検知エリアＡ１の幅Ｌが維持される。検知エリアＡ１には障害物Ｏ２が存在しているため、第１制御装置１１は、自動運転車両１０を減速させた後に停止させる。

【0038】

次に、図７に示すように、障害物Ｏ１が存在している場合について説明する。この場合であっても、ステップＳ２の判定結果が肯定になることによって目標速度は制限速度まで低下する。そして、ステップＳ４で検知エリアＡ１の幅Ｌが縮小される。

【0039】

図８に示すように、検知エリアＡ１の幅Ｌが縮小されることによって検知エリアＡ１には障害物Ｏ１が存在しなくなるため、ステップＳ５の判定結果が否定になる。ステップＳ１１で目標速度は、制限速度に維持される。減速領域Ａ１２は、自動運転車両１０に向かい合わない領域である。従って、減速領域Ａ１２にのみ障害物Ｏ１が存在している場合、自動運転車両１０は、障害物Ｏ１の近傍を通過していく。

【0040】

図９に示すように、減速領域Ａ１２に障害物Ｏ１が存在している間は、ステップＳ１２～ステップＳ１５で検知エリアＡ１の幅Ｌを元に戻すことと、検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小することとが繰り返し行われる。そして、減速領域Ａ１２に障害物Ｏ１が存在しなくなった場合には、ステップＳ１３の判定結果が否定になる。これにより、障害物Ｏ１が検知されなくなることによって、第１制御装置１１によって設定される目標速度は、障害物Ｏ１までの検知距離に依存しなくなる。

【0041】

［本実施形態の効果］
（１）第２制御装置２１は、検知エリアＡ１に障害物が存在している場合であって目標速度が制限速度以下になった場合、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行う。これにより、検知エリアＡ１に障害物が存在しなくなった場合には、自動運転車両１０は進行を継続することができる。

【0042】

障害物によって自動運転車両１０が進行不能になることを抑制するため、検知エリアＡ１の幅Ｌを停止領域Ａ１１の幅Ｌ１にするとともに検知エリアＡ１の幅Ｌを一定に維持することも考えられる。この場合、自動運転車両１０が障害物の近傍を通過する際に、減速が行われていない状態で自動運転車両１０が進行することになる。本実施形態のように、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小によって検知エリアＡ１の幅Ｌを停止領域Ａ１１の幅Ｌ１にすることによって、自動運転車両１０が障害物の近傍を通過する際には目標速度を制限速度以下にすることができる。これにより、自動運転車両１０が障害物の近傍を通過する際の減速と、自動運転車両１０が障害物と接触するおそれがある際の停止との両立を兼ねることができる。

【0043】

（２）第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行うことで障害物が検知エリアＡ１に存在しなくなり、かつ、検知エリアＡ１の幅Ｌを元に戻すことで検知エリアＡ１に障害物が存在している間は、幅Ｌを縮小することと幅Ｌを元に戻すこととを繰り返し行う。これにより、新たな障害物が検知エリアＡ１に入り込んだことを検知しやすい。

【0044】

（３）第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行うことで障害物が検知エリアＡ１に存在しなくなった場合、所定時間、目標速度を維持する。これにより、検知エリアＡ１の幅Ｌが縮小されることにより障害物が検知エリアＡ１に存在しなくなった場合に、即座に自動運転車両１０が加速することを抑制できる。

【0045】

（４）第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小することと検知エリアＡ１の幅Ｌを元に戻すこととを行うことで、自動運転車両１０を停止するか、自動運転車両１０の進行を継続するかを判定できるようにしている。自動運転車両１０を停止するか、自動運転車両１０の進行を継続するかを判定できるようにするために、減速及び停止を行うためのエリアと、減速のみを行うためのエリアとを個別に設定することも考えられる。この場合、第１制御装置１１は、２つのエリア毎に、個別に検知指令を第２制御装置２１に送信する。そして、第２制御装置２１は、２つのエリア毎に個別に障害物検知制御を行う。このため、実施形態に比べて第２制御装置２１の処理負荷が大きくなる。本実施形態であれば、１つの検知エリアＡ１の幅Ｌを変更することによって自動運転車両１０を停止するか、自動運転車両１０の進行を継続するかを判定できるため、第２制御装置２１の処理負荷を低減できる。第２制御装置２１として、処理性能の高い装置を用いる必要がないため、第２制御装置２１のコストを低減することができる。

【0046】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0047】

○図１０に示すように、検知エリアＡ１の幅Ｌは、停止領域Ａ１１の幅Ｌ１と、１つの減速領域Ａ１２の幅Ｌ２とを合わせた幅であってもよい。減速領域Ａ１２は、停止領域Ａ１１の左右両側のうち片側に設けられる。図１０に示す例では、減速領域Ａ１２は、停止領域Ａ１１の左側に設けられている。第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌを縮小する際に検知エリアＡ１の幅方向の両端のうち一方を検知エリアＡ１の幅方向の中央に向けて移動させる。詳細にいえば、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅方向の両端のうち減速領域Ａ１２の端を検知エリアＡ１の幅方向の中央に向けて移動させる。

【0048】

自動運転車両１０は、対向車４０の近傍を通過する場合がある。検知エリアＡ１の左右両側のうち対向車４０が通過する側に減速領域を設けないことで、対向車４０の近傍を通過する際に自動運転車両１０が減速することを抑制できる。

【0049】

○第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行うことで障害物が検知エリアＡ１に存在しなくなった場合、目標速度を維持しなくてもよい。
○第２制御装置２１は、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行うことで障害物が検知エリアＡ１に存在しなくなり、かつ、検知エリアＡ１の幅Ｌを元に戻すことで検知エリアＡ１に障害物が存在している間は、幅Ｌを元に戻した後に、幅Ｌを縮小しなくてもよい。即ち、幅Ｌを縮小することと、幅Ｌを元に戻すこととを繰り返し行わないようにしてもよい。

【0050】

○第１制御装置１１は、検知エリアＡ１に障害物が存在している場合に、障害物までの距離に依存することなく目標速度を設定してもよい。例えば、検知エリアＡ１に障害物が存在する場合に設定される目標速度と、減速度とを予め設定しておいてもよい。第１制御装置１１は、検知エリアＡ１に障害物が存在する場合、実速度が上記した目標速度に追従するように上記した減速度で減速を行う。予め設定される目標速度は、目標となる制限速度である。予め設定される減速度は、自動運転車両１０と障害物との接触を抑制できるように設定される。

【0051】

この場合、第２制御装置２１は、検知エリアＡ１に障害物が存在している場合であって実速度が制限速度以下になった場合、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行う。実施形態であれば、ステップＳ３において、第２制御装置２１は、実速度が制限速度以下か否かを判定すればよい。実速度は、走行量センサ１６の検知結果から算出することができる。走行量センサ１６の検知結果は、走行モータドライバ１５及び第１制御装置１１を介して取得することができる。実速度は、第１制御装置１１で算出されてもよいし、第２制御装置２１で算出されてもよい。

【0052】

障害物までの距離に依存することなく目標速度を設定する場合、センサは、検知エリアＡ１に障害物が存在するか否かを検知できるものであればよく、障害物までの距離を検知できるものでなくてもよい。例えば、センサは、カメラ、又は超音波センサであってもよい。

【0053】

○第２制御装置２１は、検知エリアＡ１に障害物が存在している場合であって実速度が制限速度以下になった場合、検知エリアＡ１の幅Ｌの縮小を行ってもよい。
○制御装置は、１つの装置であってもよい。

【0054】

○距離計２０は、自己位置の推定に用いられなくてもよい。例えば、距離計２０は、障害物までの検知距離を検知するために設けられた専用のものであってもよい。
○自動運転車両１０は、エンジンによって走行する車両であってもよい。

【0055】

○自動運転車両１０は、後に進行する際に実施形態と同様の速度制御を行うものであってもよい。即ち、進行方向は、後であってもよい。

【符号の説明】

【0056】

Ａ１…検知エリア、Ｏ１，Ｏ２…障害物、１０…自動運転車両、１１…制御装置を構成する第１制御装置、２０…センサの一例である距離計、２１…制御装置を構成する第２制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】