特開 2024-106665 車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106665

(43)【公開日】2024-08-08

(54)【発明の名称】車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 8/65 20180101AFI20240801BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240801BHJP

【ＦＩ】

G06F8/65

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011050

(22)【出願日】2023-01-27

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼久 裕貴

(72)【発明者】

【氏名】島本 岳

(72)【発明者】

【氏名】野口 順平

(72)【発明者】

【氏名】藤原 達朗

(72)【発明者】

【氏名】三友 歩

(72)【発明者】

【氏名】笹島 豪

【テーマコード（参考）】

5B376

5H181

【Ｆターム（参考）】

5B376CA05

5B376CA27

5B376CA36

5B376CA43

5B376GA07

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC11

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】車両の利便性の向上を図る。
【解決手段】制御装置３０は、車両１を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行う演算部３２と、車両１の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、演算部３２は、駐車支援制御として、車両１のユーザが車両１に非乗車の状態で車両１の目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御と、ユーザが車両１に乗車した状態で車両１の目標位置への移動を開始させる第２駐車支援制御と、を行い、第１駐車支援制御又は前記第２駐車支援制御の実行後、車両１の電源がオフになってから上記プログラムの更新を行い、上記プログラムの更新の開始条件は、第２駐車支援制御が実行された場合よりも、第１駐車支援制御が実行された場合の方が厳しく設定される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制御装置であって、
前記車両を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、
前記プロセッサは、前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御と、前記ユーザが前記車両に乗車した状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第２駐車支援制御と、を行い、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御又は前記第２駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記プログラムの更新の開始条件は、前記第２駐車支援制御が実行された場合よりも、前記第１駐車支援制御が実行された場合の方が厳しく設定される、車両の制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記第１駐車支援制御は、前記車両を停車させた後に前記車両の電源をオフする制御を含み、
前記第２駐車支援制御は、前記車両の電源をオフする制御を含まない、車両の制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記開始条件に、前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の停車位置と前記目標位置との一致度に関するものを含める車両の制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記開始条件に、前記車両の走行計画と前記第１駐車支援制御による前記車両の走行実績との一致度に関するものを含める車両の制御装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置であって、
前記開始条件には、前記車両の電源がオフとなってから前記プログラムの更新が開始されるまでの時間が含まれ、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記第２駐車支援制御を実行した場合よりも、前記時間を長くする、車両の制御装置。

【請求項6】

請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記第１駐車支援制御又は前記第２駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになり、且つ、前記プログラムの更新の開始指示を受けてから、前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記開始指示を確認するための画面を前記車両に搭載された第１表示装置とは異なる第２表示装置に表示させ、前記第２駐車支援制御を実行した場合には、前記画面を前記第１表示装置に表示させる車両の制御装置。

【請求項7】

請求項６に記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記開始指示を受けた場合には、前記プログラムの更新状況に関する情報を前記第２表示装置に表示させる、車両の制御装置。

【請求項8】

請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置であって、
前記ユーザは、前記車両の運転者である、車両の制御装置。

【請求項9】

車両の制御装置であって、
前記車両を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、
前記プロセッサは、
前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御を行い、
前記第１駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の停車位置と、前記目標位置と、に基づいて、前記プログラムの更新を行うか否かを決定する車両の制御装置。

【請求項10】

車両の制御装置であって、
前記車両を、走行計画にしたがって、目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、
前記プロセッサは、
前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御を行い、
前記第１駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の走行実績と、前記走行計画と、に基づいて、前記プログラムの更新を行うか否かを決定する車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、出願人は、運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。運転支援技術の１つとして、車両の駐車を支援する駐車支援技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４７５４８８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

駐車支援が行われるということは、通常は、車両を長時間にわたって停止させることが想定される。したがって、駐車支援が完了した後に、車両を作動させる各種のプログラムの更新処理を行うことが有効と考えられる。しかし、駐車支援の行われている状況やその内容によっては、プログラムの更新処理の実行タイミングを適切に制御しないと、利便性を損なう結果となる場合がある。

【0005】

本開示は、駐車支援が行われた後の利便性の向上を図ることを目的としている。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の車両の制御装置は、前記車両を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、
前記プロセッサは、前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御と、前記ユーザが前記車両に乗車した状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第２駐車支援制御と、を行い、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御又は前記第２駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記プログラムの更新の開始条件は、前記第２駐車支援制御が実行された場合よりも、前記第１駐車支援制御が実行された場合の方が厳しく設定される、ものである。

【0007】

本開示の一態様の車両の制御装置は、前記車両を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、
前記プロセッサは、前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御を行い、
前記プロセッサは、
前記第１駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の停車位置と、前記目標位置と、に基づいて、前記プログラムの更新を行うか否かを決定するものである。

【0008】

本開示の一態様の車両の制御装置は、前記車両を、走行計画にしたがって、目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の走行制御に必要なプログラムが記憶される記憶部と、を備え、
前記プロセッサは、前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御を行い、
前記プロセッサは、
前記第１駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の走行実績と、前記走行計画と、に基づいて、前記プログラムの更新を行うか否かを決定するものである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、駐車支援が行われた後の利便性の向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本開示の一実施形態の制御装置によって制御される車両１を示す図である。

【図2】図２は、自動駐車を行う際の制御装置３０の処理を説明するためのフローチャートである。

【図3】図３は、自動駐車を行う際の制御装置３０の処理の第一変形例を説明するためのフローチャートである。

【図4】図４は、自動駐車を行う際の制御装置３０の処理の第二変形例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は、本開示の一実施形態の制御装置によって制御される車両１を示す図である。図１に示す車両１は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0012】

車両１は、車両１の乗員であるユーザ（好ましくは、車両１の運転者）が指定した目標位置へ自動操舵により移動可能に構成される。

【0013】

目標位置としては、車両１を駐車する位置（以下、単に「駐車位置」とも称する）が設定され得る。すなわち、車両１は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車可能に構成される。以下、ユーザが指定した駐車位置への自動操舵による駐車を「自動駐車」とも称する。

【0014】

また、車両１では、自動駐車のモードとして、乗車駐車モードと、遠隔駐車モードとを選択することが可能になっている。乗車駐車モードは、車両１に搭載されたデバイスをユーザが操作して、つまり、ユーザが車両１に乗車した状態で、自動駐車を開始させるモードである。遠隔駐車モードは、車両１とは別体のデバイス（後述の外部装置２）をユーザが操作して、つまり、ユーザが車両１に非乗車の状態で、自動駐車の開始を遠隔で行うことが可能なモードである。遠隔駐車モードで自動駐車を行う場合には、ユーザは、スマートフォン等の外部装置２にインストールしたアプリを起動させた上で降車し、車両１の外でそのアプリを操作することで、自動駐車を開始させる。

【0015】

図１に示すように、車両１は、センサ群１０と、ナビゲーション装置２０と、制御装置３０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）４０と、通信部５０と、駆動力制御システム６０と、制動力制御システム７０と、操作入力部８０と、を備える。

【0016】

センサ群１０は、車両１又は車両１の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１０によって取得された検出値は、制御装置３０へ送られ、車両１の自動駐車等に供される。

【0017】

センサ群１０には、例えば、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、前方ソナー群１２ａと、後方ソナー群１２ｂと、左側方ソナー群１２ｃと、右側方ソナー群１２ｄとが含まれる。これらのカメラ及びソナー群は、車両１の周辺情報を取得する外界センサとして機能し得る。

【0018】

前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄは、車両１の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置３０へ出力する。前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像とも称される。また、左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は、側方画像とも称される。

【0019】

前方ソナー群１２ａ、後方ソナー群１２ｂ、左側方ソナー群１２ｃ、及び右側方ソナー群１２ｄは、車両１の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群１２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群１２ａを構成するソナーは、車両１の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群１２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群１２ｂを構成するソナーは、車両１の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群１２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群１２ｃを構成するソナーは、車両１の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群１２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群１２ｄを構成するソナーは、車両１の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

【0020】

さらに、センサ群１０には、車輪センサ１３ａ、１３ｂと、車速センサ１４と、操作検出部１５とが含まれる。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、それぞれ車輪（不図示）の回転角度θａ、θｂを検出する。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ１３ａ、１３ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１の移動距離が算出され得る。車輪センサ１３ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ１３ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0021】

車速センサ１４は、車両１の車体（不図示）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置３０へ出力する。車速センサ１４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0022】

操作検出部１５は、操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置３０へ出力する。操作入力部８０には、例えば、自動駐車を実行させる操作を受け付ける操作ボタン等が含まれ得る。操作入力部８０は、後述するタッチパネル２１と共通化されてもよい。

【0023】

ナビゲーション装置２０は、例えばＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置２０は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0024】

ナビゲーション装置２０には、タッチパネル２１と、スピーカ２２とが備えられている。タッチパネル２１は、制御装置３０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置３０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル２１を介して、制御装置３０に対し、各種の指令を入力することが可能である。また、タッチパネル２１には、各種の画面が表示される。

【0025】

スピーカ２２は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。一例として、自動駐車の際には、スピーカ２２を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、ユーザが指定した駐車位置への自動操舵による移動が開始される際に、車両１の移動が開始されることがスピーカ２２を介した音声案内により行われるようにしてもよい。

【0026】

制御装置３０は、車両１全体を統括制御する装置（コンピュータ）である。制御装置３０は、例えば、入出力部３１と、演算部３２と、記憶部３５と、を備える。入出力部３１は、演算部３２の制御に従って、制御装置３０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。記憶部３５は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、車両１の動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。

【0027】

演算部３２は、例えばＣＰＵ（central processing unit）等のプロセッサにより構成され、記憶部３５等に記憶されたプログラムを実行することによって車両１の各構成要素を制御する。演算部３２は、車両１を目標位置（駐車位置）に自動的に駐車させる駐車支援制御を行う。例えば、演算部３２は、入出力部３１等を介して自動駐車を実行させる操作を受け付けると、駐車支援制御を実行する。演算部３２が行う駐車支援制御には、遠隔駐車モードにおいて行う第１駐車支援制御と、乗車駐車モードにおいて行う第２駐車支援制御と、が含まれる。

【0028】

演算部３２は、車両１が備える表示装置（ここではタッチパネル２１とする）を制御する。演算部３２は、例えば、自動駐車を実行させる操作を受け付けたことに応じて、自動駐車関連画面をタッチパネル２１に表示し得る。ユーザは、この自動駐車関連画面において、駐車位置を設定する。

【0029】

ユーザは、乗車駐車モードにて自動駐車を開始したい場合には、この自動駐車関連画面を操作して、自動駐車の開始指示を制御装置３０に対して入力する。この開始指示を受けた演算部３２は、第２駐車支援制御の実行を開始する。ユーザは、遠隔駐車モードにて自動駐車を開始したい場合には、この自動駐車関連画面に表示される遠隔駐車モードへの遷移手順を参照して、必要な作業を行う。例えば、ユーザは、車両１のシフトをパーキングに入れ、外部装置２のアプリを起動し、車両１から降りてドアロックを行い、その後、アプリを操作して、自動駐車の開始指示を制御装置３０に対して入力する。演算部３２は、この開始指示を受けて第１駐車支援制御の実行を開始する。

【0030】

なお、第１駐車支援制御には、車両１を目標位置まで移動させ、車両１を停車させた後に、車両１の電源をオフにする制御が含まれる。一方、第２駐車支援制御には、車両１を目標位置まで移動させ、車両１を停車させた後に、車両１の電源をオフにする制御は含まれない。つまり、乗車駐車モードにおいては、自動駐車の完了後、ユーザが、自分の意思で車両１の電源をオフにすることになる。一方、遠隔駐車モードにおいては、自動駐車の開始指示を行った後は、車両１の電源のオフまでが自動的に行われる。

【0031】

車両１の電源がオフの状態では、必要最小限の操作（例えば電源オン操作等）の検出に必要なデバイス、外部との通信に必要なデバイス、後述するプログラムの更新に必要なデバイス、及びセキュリティシステムに含まれるデバイス等の特定のデバイス以外のデバイスに供給される電力が最小化されて、車両１は休止状態となる。

【0032】

ＥＰＳシステム４０は、舵角センサ４１と、トルクセンサ４２と、ＥＰＳモータ４３と、レゾルバ４４と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）４５と、を有する。舵角センサ４１は、ステアリング４６の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４２は、ステアリング４６に加わるトルクＴＱを検出する。

【0033】

ＥＰＳモータ４３は、ステアリング４６に連結されたステアリングコラム４７に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング４６の操作支援や自動駐車時の自動操舵を可能とする。レゾルバ４４は、ＥＰＳモータ４３の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ４５は、ＥＰＳシステム４０の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ４５には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

【0034】

通信部５０は、制御装置３０の制御に従って、車両１とは別体の外部装置２との間で通信を行う通信インターフェイスである。本形態では、一例として、外部装置２を、ユーザの所持するスマートフォンとする。制御装置３０は、通信部５０を介して外部装置２との間で通信を行い得る。車両１と外部装置２との通信には、例えば、セルラー回線等の移動体通信網、ＷＩ－ＦＩ（登録商標）、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を採用することができる。外部装置２は、例えば、車両１の製造業者によって管理され得る。

【0035】

駆動力制御システム６０は、駆動ＥＣＵ６１を備えている。駆動力制御システム６０は、車両１の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ６１は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作や制御装置３０からの指示に基づいて、不図示のエンジンやモータ等を制御することによって、車両１の駆動力を制御する。駆動ＥＣＵ６１には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

【0036】

制動力制御システム７０には、制動ＥＣＵ７１が備えられている。制動力制御システム７０は、車両１の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ７１は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１の制動力を制御する。制動ＥＣＵ７１には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

【0037】

記憶部３５には、車両１の走行制御に必要な走行制御用プログラムが記憶され得る。車両１の制御に用いられる走行制御用プログラムを含むプログラムは、通信部５０を介して接続された外部サーバ等から更新版をダウンロードして、更新することが可能に構成されている。走行制御用プログラムの更新中は、車両１を移動させることは不可となる。このため、走行制御用プログラムを含むプログラムの更新は、車両１を長時間にわたって停止させるタイミングで行うことが好ましい。車両１において更新対象となるプログラムは、記憶部３５だけでなく、ＥＰＳ ＥＣＵ４５の記憶部、駆動ＥＣＵ６１の記憶部、及び制動ＥＣＵ７１の記憶部のいずれかに記憶されるものも含まれ得る。

【0038】

本形態では、演算部３２が、第１駐車支援制御又は第２駐車支援制御の終了後に、走行制御用プログラムを含むプログラムの更新を行うようにしている。演算部３２は、例えば、第１駐車支援制御を終了した後に、外部装置２の表示装置に、プログラムの更新を行うかどうかを確認するための画面を表示させる。演算部３２は、この画面において、プログラムの更新を即時開始することを指示する操作がなされた場合に、更新開始の指示を受け付けて、プログラムの更新を開始する。或いは、演算部３２は、第１駐車支援制御を終了した後に、上記画面において、次回の自動駐車の終了後にプログラムの更新を行うことを指示する操作がなされた場合には、次回の自動駐車の終了後に、ユーザへの確認を行うことなく、プログラムの更新を開始する。

【0039】

演算部３２は、例えば、第２駐車支援制御を終了した後には、タッチパネル２１に上記画面を表示させる。演算部３２は、この画面において、プログラムの更新を即時開始することを指示する操作がなされた場合に、更新開始の指示を受け付け、車両１の電源がオフになった後に、プログラムの更新を開始する。或いは、演算部３２は、第２駐車支援制御を終了した後に、上記画面において、次回の自動駐車の終了後にプログラムの更新を行うことを指示する操作がなされた場合には、次回の自動駐車の終了後且つ車両１の電源オフ後に、ユーザへの確認を行うことなく、プログラムの更新を開始する。

【0040】

演算部３２は、上記画面を表示させた後、所定時間にわたってユーザ操作が検出されなかった場合には、更新を即時開始する意思があるものと判定して、プログラム更新の開始指示を受け付けるようにしてもよい。

【0041】

図２は、自動駐車を行う際の制御装置３０の処理を説明するためのフローチャートである。演算部３２は、自動駐車を実行させる操作を受け付けると、自動駐車関連画面をタッチパネル２１に表示させる（ステップＳ１）。ユーザは、この自動駐車関連画面において、駐車位置を設定する。演算部３２は、設定された駐車位置を取得して駐車計画を作成する（ステップＳ２）。駐車計画とは、設定された駐車位置までに、どのような経路で車両１を移動させるかを定めたものである。

【0042】

次に、演算部３２は、自動駐車モードが遠隔駐車モードであるか否かを判定する（ステップＳ３）。演算部３２は、遠隔駐車モードであった場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、ステップＳ４からステップＳ８の処理を行い、遠隔駐車モードではなく、乗車駐車モードであった場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、ステップＳ１０からステップＳ１４の処理を行う。

【0043】

遠隔駐車モードの場合には、ユーザによって外部装置２のアプリが起動され、ユーザが車両１の外に出て、車両１のロックが行われる。ステップＳ４において、演算部３２は、遠隔駐車モードの終了後に行うべきプログラムの更新の開始条件を設定する（ステップＳ４）。ここで設定する開始条件は、車両１の電源がオフになってからの経過時間が第１時間に達すること、という時間に関する条件である。第１時間は、特に限定されるものではないが例えば３０秒に設定される。

【0044】

ステップＳ４の後、又は、ステップＳ４と並行して、演算部３２は、外部装置２のアプリ画面に、ステップＳ２で作成した駐車計画情報を表示させる（ステップＳ５）。

【0045】

次に、ユーザは、外部装置２のアプリ画面を操作して、自動駐車の開始を指示する。演算部３２は、この指示を受けると、第１駐車支援制御を開始して、車両１の目標位置への移動を開始させる（ステップＳ６）。

【0046】

ステップＳ６の後、演算部３２は、車両１を停止させて自動駐車を完了し、その後、車両１の電源をオフにして、第１駐車支援制御を終了する（ステップＳ７）。なお、演算部３２は、車両１を停止させた後に、アプリ画面を利用して、プログラムの更新要否をユーザに確認し、ユーザからプログラムの更新の開始指示がなされた場合に、車両１の電源をオフにするようにしてもよい。

【0047】

ステップＳ７の後、演算部３２は、車両１の電源をオフにしてからの経過時間をカウントし、その経過時間が、ステップＳ４にて設定した第１時間に到達すると、走行制御プログラムを含むプログラムの更新を開始する（ステップＳ８）。

【0048】

乗車駐車モードの場合には、ユーザによってタッチパネル２１が操作されて、自動駐車の開始指示が制御装置３０に入力される。演算部３２は、この開始指示を受けると、乗車駐車モードの終了後に行うべきプログラムの更新の開始条件を設定する（ステップＳ１０）。ここで設定する開始条件は、ステップＳ４にて設定したものと同様に、時間に関する条件である。ステップＳ１０において、演算部３２は、車両１の電源がオフになってからの経過時間が第２時間に達すること、という時間に関する条件を設定する。第２時間は、第１時間よりも短い値である。第２時間は、特に限定されるものではないが例えば１５秒に設定される。

【0049】

ステップＳ１０の後、又は、ステップＳ１０と並行して、演算部３２は、タッチパネル２１に、ステップＳ２で作成した駐車計画情報を表示させる（ステップＳ１１）。

【0050】

次に、ユーザは、タッチパネル２１を操作して、自動駐車の開始を指示する。演算部３２は、この指示を受けると、第２駐車支援制御を開始して、車両１の目標位置への移動を開始させる（ステップＳ１２）。

【0051】

ステップＳ１２の後、演算部３２は、車両１を停止させて自動駐車を完了し、その後、車両１の電源をオフにすることなく、第２駐車支援制御を終了する。

【0052】

その後、ユーザが車両１の電源をオフにする操作を行うと、演算部３２は、車両１の電源をオフにする（ステップＳ１３）。その後、演算部３２は、車両１の電源がオフになってからの経過時間をカウントし、その経過時間が、ステップＳ１０にて設定した第２時間に到達すると、走行制御プログラムを含むプログラムの更新を開始する（ステップＳ１４）。

【0053】

車両１は、ステップＳ８又はステップＳ１４で開始したプログラムの更新が完了した後に、電源のオンが可能となり、走行可能な状態に復帰する。なお、演算部３２は、第２駐車支援制御の終了後に、タッチパネル２１を利用して、プログラムの更新要否をユーザに確認し、ユーザからプログラムの更新の開始指示がなされた場合に、車両１の電源のオフ後にプログラムの更新を開始するようにしてもよい。

【0054】

図２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ４の処理は、ステップＳ５からステップＳ７の間に行われてもよい。同様に、ステップＳ１０の処理は、ステップＳ１１からステップＳ１３の間に行われてもよい。

【0055】

以上のように、車両１によれば、第１駐車支援制御（遠隔駐車モード）が実行された場合には、車両１の電源がオフになってからプログラムの更新が開始されるまでの時間が、第２駐車支援制御（乗車駐車モード）が実行された場合よりも長くなる。換言すると、第１駐車支援制御（遠隔駐車モード）が実行された場合には、第２駐車支援制御（乗車駐車モード）が実行された場合よりも、プログラムの更新の開始条件が厳しく設定される。このため、第１駐車支援制御の終了後、プログラムの更新が開始される前に、車両１の外にいるユーザが車内に戻って、車両１を移動させる等の対応を行うだけの時間を十分に確保可能になる。この結果、例えば、第１駐車支援制御によって停車した車両１の位置を変更したい場合や、予定が変わって直ぐに出庫が必要な場合等に、これを実現することができ、利便性を高めることができる。

【0056】

また、車両１内にユーザが存在している状態で実行可能な第２駐車支援制御が実行された場合には、ユーザが、車両１の停止後に、その後の車両１の移動の必要性を判断した上で、車両１の電源をオフにすることで、プログラムの更新が開始される。このように、ユーザの意思で車両１の電源がオフになった場合には、プログラムの更新が短時間で開始されるように開始条件が設定されるため、プログラムの更新終了までの時間を短縮できる。

【0057】

図３は、自動駐車を行う際の制御装置３０の処理の第一変形例を説明するためのフローチャートである。図３に示すフローチャートは、ステップＳ４がステップＳ４ａに変更された点と、ステップＳ７とステップＳ８の間にステップＳ２１が追加された点と、を除いては、図２に示すフローチャートと同じである。

【0058】

ステップＳ４ａにおいて、演算部３２は、遠隔駐車モードの終了後に行うべきプログラムの更新の開始条件を設定する。ここで設定する開始条件は、上述した時間に関する条件に加えて、遠隔駐車モードの終了後の車両１の停車位置に基づく条件が含まれる。停車位置に基づく条件とは、停車位置と目標位置との一致度に関する条件であり、この一致度が閾値以上であること、である。本変形例では、第１駐車支援制御（遠隔駐車モード）が実行された場合には、第２駐車支援制御（乗車駐車モード）が実行された場合よりも、プログラムの更新の開始条件の数が増えることで、この開始条件が厳しく設定される。

【0059】

ステップＳ７の後、演算部３２は、第１駐車支援制御によって移動させた車両１の停車位置と、ステップＳ２で取得した目標位置との一致度を判定する（ステップＳ２１）。演算部３２は、この一致度が閾値以上である場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、ステップＳ８において、車両１の電源がオフとなってからの経過時間が第１時間に達した場合に、プログラムの更新を開始する。演算部３２は、この一致度が閾値未満である場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、プログラムの更新を行わない。この場合、演算部３２は、アプリ画面を利用して、プログラムの更新を今回は行わないことを通知してもよい。

【0060】

このように、第一変形例の処理によれば、車両１の停車位置が目標位置から大きくずれているような場合には、プログラムの更新が開始されないため、自動駐車の完了後に、ユーザが車両１の電源をオンして、車両１を移動させることが可能となる。このため、車両１の位置をユーザが修正することが可能となり、適切な位置に車両１を停車させることができる。

【0061】

なお、第一変形例の処理においては、ステップＳ４ａにて設定する第１時間を、ステップＳ１０にて設定する第２時間よりも長くすることは必須ではなく、第１時間と第２時間を同じ値としてもよい。このようにした場合でも、遠隔駐車モードにおいては、プログラムの更新の開始条件として停車位置に基づく条件が含まれることで、乗車駐車モードよりも、その開始条件が厳しく設定される。つまり、遠隔駐車モードにおいては、乗車駐車モードと比べて、容易にはプログラムの更新が開始されないため、車両１の停車後の様々な対応が可能となり、利便性を向上させることができる。

【0062】

図４は、自動駐車を行う際の制御装置３０の処理の第二変形例を説明するためのフローチャートである。図４に示すフローチャートは、ステップＳ４がステップＳ４ｂに変更された点と、ステップＳ７とステップＳ８の間にステップＳ２２が追加された点と、を除いては、図２に示すフローチャートと同じである。

【0063】

ステップＳ４ｂにおいて、演算部３２は、遠隔駐車モードの終了後に行うべきプログラムの更新の開始条件を設定する。ここで設定する開始条件は、上述した時間に関する条件に加えて、遠隔駐車モードにおける車両１の走行実績に基づく条件が含まれる。走行実績に基づく条件とは、走行実績（走行経路を含む走行内容）と駐車計画との一致度に関する条件であり、この一致度が閾値以上であること、である。本変形例では、第１駐車支援制御（遠隔駐車モード）が実行された場合には、第２駐車支援制御（乗車駐車モード）が実行された場合よりも、プログラムの更新の開始条件の数が増えることで、この開始条件が厳しく設定される。

【0064】

ステップＳ７の後、演算部３２は、第１駐車支援制御によって移動させた車両１の走行実績と、ステップＳ２で作成した駐車計画との一致度を判定する（ステップＳ２２）。演算部３２は、この一致度が閾値以上である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、ステップＳ８において、車両１の電源がオフとなってからの経過時間が第１時間に達した場合に、プログラムの更新を開始する。演算部３２は、この一致度が閾値未満である場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、プログラムの更新を行わない。この場合、演算部３２は、アプリ画面を利用して、プログラムの更新を今回は行わないことを通知してもよい。

【0065】

このように、第二変形例の処理によれば、車両１の走行実績が駐車計画から大きくずれているような場合には、プログラムの更新が開始されないため、自動駐車の完了後に、車両１の電源をオンして、車両１を移動させることが可能となる。例えば、第１駐車支援制御によって車両１が移動しているときに、何らかの異常が発生して、駐車計画とおりに移動がなされたなかった場合には、第１駐車支援制御の終了後に、ユーザが車両１を再起動して、その異常に対処することが可能になる。

【0066】

なお、第二変形例の処理においては、ステップＳ４ｂにて設定する第１時間を、ステップＳ１０にて設定する第２時間よりも長くすることは必須ではなく、第１時間と第２時間を同じ値としてもよい。このようにした場合でも、遠隔駐車モードにおいては、プログラムの更新の開始条件として走行実績に基づく条件が含まれることで、乗車駐車モードよりも、その開始条件が厳しく設定される。つまり、遠隔駐車モードにおいては、乗車駐車モードと比べて、容易にはプログラムの更新が開始されないため、車両１の停車後の様々な対応が可能となり、利便性を向上させることができる。

【0067】

第一変形例と第二変形例は組み合わせ可能である。つまり、演算部３２は、遠隔駐車モードにおいては、プログラムの更新の開始条件として、時間に関する条件と、停車位置に基づく条件と、走行実績に基づく条件とを設定し、乗車駐車モードにおいては、プログラムの更新の開始条件として、時間に関する条件のみを設定するようにしてもよい。この場合、演算部３２は、第１駐車支援制御の終了後、駐車計画と走行実績の一致度と、停車位置と目標位置との一致度との少なくとも一方が閾値未満であった場合には、プログラムの更新を行わないようにすればよい。

【0068】

演算部３２は、プログラムの更新を行っている場合には、その更新状況に関する情報を、外部装置２の表示装置に表示させる制御を行うことが好ましい。更新状況に関する情報は、例えば、更新の進捗を示す情報、更新完了までの残り時間を示す情報等である。プログラムの更新が開始された後は、ユーザは、車両１の外にいることになるが、ユーザの所持する外部装置２の表示装置に更新状況に関する情報が表示されることで、更新が終わったかどうか、更新がどれくらいで終わるかといったことを、ユーザが容易に知ることができる。これにより、プログラムの更新が終わる頃に、車両１の駐車位置に戻るといった計画をたてることが可能となり、利便性を高めることができる。

【0069】

なお、演算部３２は、プログラムの更新内容が、リコール等の安全性に関わるものであった場合には、自動駐車（第１駐車支援制御と第２駐車支援制御の両方）を実行不可とすることが好ましい。また、演算部３２は、プログラムの更新要否をユーザに確認し、その確認の結果、更新せずの指示が所定回連続してなされた場合には、第１駐車支援制御と第２駐車支援制御のうち、第１駐車支援制御についてはこれを実行不可とすることが好ましい。

【0070】

以上、本開示の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本開示は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0071】

例えば、前述した実施形態では、車両として、四輪の自動車を例示したが、これに限られない。本開示の技術が適用可能な車両は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、セグウェイ（登録商標）等であってもよい。

【0072】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0073】

（１） 車両の制御装置（制御装置３０）であって、
前記車両を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサ（演算部３２）と、
前記車両の走行制御に必要なプログラム（走行制御用プログラム）が記憶される記憶部（記憶部３５）と、を備え、
前記プロセッサは、前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御と、前記ユーザが前記車両に乗車した状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第２駐車支援制御と、を行い、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御又は前記第２駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記プログラムの更新の開始条件は、前記第２駐車支援制御が実行された場合よりも、前記第１駐車支援制御が実行された場合の方が厳しく設定される、車両の制御装置。

【0074】

（１）によれば、プログラムの更新中は車両を移動させることが不可となるが、ユーザが車両外にいる状態で実行される第１駐車支援制御が実行された場合には、プログラムの更新の開始条件が厳しく設定されることで、例えば、車両の電源がオフとなってからプログラムの更新が開始されるまでの間に、車両外にいるユーザが車両内に戻って、車両を移動させる等の対応が可能になる。この結果、例えば、第１駐車支援制御によって停車した車両の位置を変更したい場合や、予定が変わって直ぐに出庫が必要な場合等に、これを実現することができ、利便性を高めることができる。

【0075】

（２） （１）に記載の車両の制御装置であって、
前記第１駐車支援制御は、前記車両を停車させた後に前記車両の電源をオフする制御を含み、
前記第２駐車支援制御は、前記車両の電源をオフする制御を含まない、車両の制御装置。

【0076】

（２）によれば、車両内にユーザが存在している状態で実行される第２駐車支援制御が実行された場合には、例えばユーザが、車両の停止後に、その後の車両の移動の必要性を判断した上で、車両の電源をオフにすることで、プログラムの更新が開始される。このように、ユーザの意思で車両の電源がオフになった場合には、例えばプログラムの更新が短時間で開始されるように開始条件を設定しておくことで、プログラムの更新終了までの時間を短縮できる。一方、第１駐車支援制御を実行した場合には、車両の電源オフが自動的に行われる。このため、第１駐車支援制御の終了後、ユーザが車両を起動させて車両を移動させるまでの時間を確保することが求められる。第１駐車支援制御の実行時には、プログラムの更新の開始条件が厳しくなるため、上記時間を確保することが可能となり、車両の位置を変更したい場合や、予定が変わって直ぐに出庫が必要な場合等に、これを実現することができ、利便性を高めることができる。

【0077】

（３） （１）又は（２）に記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記開始条件に、前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の停車位置と前記目標位置との一致度に関するものを含める車両の制御装置。

【0078】

（３）によれば、車両の停車位置が目標位置から大きくずれているような場合には、例えばプログラムの更新を開始しないようにすることで、停車した車両の位置の修正が可能となる。

【0079】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記開始条件に、前記車両の走行計画と前記第１駐車支援制御による前記車両の走行実績との一致度に関するものを含める車両の制御装置。

【0080】

（４）によれば、車両の走行実績が走行計画から大きくずれているような場合には、例えばプログラムの更新を開始しないようにすることで、停車後も、第１駐車支援制御中に発生したトラブル等に対応することが可能になる。

【0081】

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の車両の制御装置であって、
前記開始条件には、前記車両の電源がオフとなってから前記プログラムの更新が開始されるまでの時間が含まれ、
前記プロセッサは、前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記第２駐車支援制御を実行した場合よりも、前記時間を長くする、車両の制御装置。

【0082】

（５）によれば、第１駐車支援制御が実行された場合には、車両の電源がオフになってからプログラムの更新が開始されるまでの時間が長くなる。このため、この時間を使って、車両の外にいるユーザが車内に戻って、車両を移動させる等の対応が可能になる。この結果、例えば、第１駐車支援制御によって停車した車両の位置を変更したい場合や、予定が変わって直ぐに出庫が必要な場合等に、これを実現することができ、利便性を高めることができる。

【0083】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記第１駐車支援制御又は前記第２駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになり、且つ、前記プログラムの更新の開始指示を受けてから、前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御を実行した場合には、前記開始指示を確認するための画面を前記車両に搭載された第１表示装置（タッチパネル２１）とは異なる第２表示装置（外部装置２の表示装置）に表示させ、前記第２駐車支援制御を実行した場合には、前記画面を前記第１表示装置に表示させる車両の制御装置。

【0084】

（６）によれば、第１駐車支援制御を行う場合と第２駐車支援制御を行う場合とで適切な場所にて画面を表示させることができ、プログラムの更新の開始指示をユーザが確実に実行できるようになる。

【0085】

（７） （６）に記載の車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記開始指示を受けた場合には、前記プログラムの更新状況に関する情報を前記第２表示装置に表示させる、車両の制御装置。

【0086】

（７）によれば、車両に搭載された第１表示装置ではなく、第２表示装置（例えばユーザの所持するスマートフォン等の表示装置）に更新状況が表示されるため、車両外にユーザがいる場合であっても、ユーザは、プログラムの更新状況を容易に知ることができる。これにより、プログラムの更新が終わる頃に、車両の位置に戻るといった計画をたてることが可能となり、利便性を高めることができる。

【0087】

（８） （１）から（４）のいずれかに記載の車両の制御装置であって、
前記ユーザは、前記車両の運転者である、車両の制御装置。

【0088】

（９） 車両の制御装置（制御装置３０）であって、
前記車両を目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサ（演算部３２）と、
前記車両の走行制御に必要なプログラム（走行制御用プログラム）が記憶される記憶部（記憶部３５）と、を備え、
前記プロセッサは、
前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御を行い、
前記第１駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の停車位置と、前記目標位置と、に基づいて、前記プログラムの更新を行うか否かを決定する車両の制御装置

【0089】

（９）によれば、プログラムの更新中は車両を移動させることが不可となるが、第１駐車支援制御が実行され、車両の停車位置が目標位置から大きくずれているような場合には、例えばプログラムの更新を開始しないようにすることで、停車した車両の位置をユーザが修正可能となる。一方、車両の停車位置が目標位置とほぼ一致している場合には、例えばプログラムの更新を開始するようにすることで、プログラムを最新の状態に維持でき、最適な走行制御が可能になる。

【0090】

（１０） 車両の制御装置（制御装置３０）であって、
前記車両を、走行計画にしたがって、目標位置に自動的に駐車させる駐車支援制御を行うプロセッサ（演算部３２）と、
前記車両の走行制御に必要なプログラム（走行制御用プログラム）が記憶される記憶部（記憶部３５）と、を備え、
前記プロセッサは、
前記駐車支援制御として、前記車両のユーザが前記車両に非乗車の状態で前記車両の前記目標位置への移動を開始させる第１駐車支援制御を行い、
前記第１駐車支援制御の実行後、前記車両の電源がオフになってから前記プログラムの更新を行い、
前記第１駐車支援制御によって移動した前記車両の走行実績と、前記走行計画と、に基づいて、前記プログラムの更新を行うか否かを決定する車両の制御装置

【0091】

（１０）によれば、プログラムの更新中は車両を移動させることが不可となるが、第１駐車支援制御が実行され、車両の走行実績が走行計画から大きくずれているような場合には、例えばプログラムの更新を開始しないようにすることで、第１駐車支援制御中に発生したトラブル等に対応することが可能になる。一方、車両の走行実績が走行計画とほぼ一致している場合には、例えばプログラムの更新を開始するようにすることで、プログラムを最新の状態に維持でき、最適な走行制御が可能になる。

【符号の説明】

【0092】

１ 車両
３０ 制御装置
３２ 演算部
３５ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】