(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024106739
(43)【公開日】2024-08-08
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
F16H 61/16 20060101AFI20240801BHJP
A01C 11/02 20060101ALI20240801BHJP
F16H 59/44 20060101ALI20240801BHJP
F16H 61/66 20060101ALI20240801BHJP
F16H 61/68 20060101ALI20240801BHJP
B60T 7/12 20060101ALI20240801BHJP
【ＦＩ】
F16H61/16
A01C11/02 313A
F16H59/44
F16H61/66
F16H61/68
B60T7/12 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023011157
(22)【出願日】2023-01-27
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111202
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 周彦
(74)【代理人】
【識別番号】100187562
【弁理士】
【氏名又は名称】沼田 義成
(72)【発明者】
【氏名】大西 健太
(72)【発明者】
【氏名】石田 博康
(72)【発明者】
【氏名】黒田 智之
(72)【発明者】
【氏名】三宅 康司
【テーマコード（参考）】
2B062
3D246
3J552
【Ｆターム（参考）】
2B062AA02
2B062AA03
2B062AB01
2B062BA06
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3J552VB01W
3J552VD11W
(57)【要約】
【課題】有段変速時の安全性や操作性を向上することができる作業車両を提供する。
【解決手段】
田植機１は、複数の変速位置の何れかに切り替えられて、エンジン１１（動力源）から前輪１３や後輪１４である走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置４０と、有段変速装置４０の切替操作を受け付ける変速レバー１８（有段変速操作部）と、変速レバー１８による切替操作の検出結果に基づいて有段変速装置４０の切替駆動を制御する変速制御部７０とを備える。変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作に応じて走行部の減速を開始し、走行部の走行速度が所定の速度閾値以下になるまでは、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を待機する一方、走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になることを切替条件として、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を許容する。
【選択図】図８
【解決手段】
田植機１は、複数の変速位置の何れかに切り替えられて、エンジン１１（動力源）から前輪１３や後輪１４である走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置４０と、有段変速装置４０の切替操作を受け付ける変速レバー１８（有段変速操作部）と、変速レバー１８による切替操作の検出結果に基づいて有段変速装置４０の切替駆動を制御する変速制御部７０とを備える。変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作に応じて走行部の減速を開始し、走行部の走行速度が所定の速度閾値以下になるまでは、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を待機する一方、走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になることを切替条件として、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を許容する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の変速位置の何れかに切り替えられて、動力源から走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置と、
前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、
前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて前記走行部の減速を開始し、前記走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を待機する一方、前記走行部の駆動速度が前記所定の速度閾値以下になることを切替条件として、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする作業車両。
前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、
前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて前記走行部の減速を開始し、前記走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を待機する一方、前記走行部の駆動速度が前記所定の速度閾値以下になることを切替条件として、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記制御部は、前記有段変速装置の切替駆動を許容した後、前記有段変速装置の切替駆動の完了を発進条件として、前記走行部の発進を許容することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記制御部は、前記速度閾値を、前記有段変速装置の現在の前記変速位置及び／又は目標の前記変速位置に応じて設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記有段変速装置は、前記変速位置として前記走行部への動力を非伝達状態にする中立位置を有し、
前記制御部は、前記有段変速装置を現在の前記変速位置から前記中立位置を経て目標の前記変速位置へと切り替えるために前記有段変速操作部による切替操作が行われた場合、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が第１速度閾値以下になることを前記切替条件として、現在の前記変速位置から前記中立位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容し、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が前記第１速度閾値よりも小さい第２速度閾値以下になることを前記切替条件として、前記中立位置から目標の前記変速位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
前記制御部は、前記有段変速装置を現在の前記変速位置から前記中立位置を経て目標の前記変速位置へと切り替えるために前記有段変速操作部による切替操作が行われた場合、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が第１速度閾値以下になることを前記切替条件として、現在の前記変速位置から前記中立位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容し、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が前記第１速度閾値よりも小さい第２速度閾値以下になることを前記切替条件として、前記中立位置から目標の前記変速位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
前記走行部へ伝達される動力を調節する無段変速装置と、
前記無段変速装置の調節操作を受け付ける無段変速操作部と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記無段変速装置により前記走行部へ伝達される動力を減速させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記無段変速装置の調節操作を受け付ける無段変速操作部と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記無段変速装置により前記走行部へ伝達される動力を減速させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項6】
前記走行部を制動するためのブレーキと、
前記ブレーキを作動させるためのブレーキ駆動部材と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作が行われた後、前記走行部の駆動速度が所定の制動速度以下になることを制動条件として、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキを作動させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記ブレーキを作動させるためのブレーキ駆動部材と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作が行われた後、前記走行部の駆動速度が所定の制動速度以下になることを制動条件として、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキを作動させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項7】
前記制御部は、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキが作動していることを前記切替条件として、前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【請求項8】
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて、前記無段変速操作部による調節操作を無効状態にし、前記有段変速装置の切替駆動が完了した後、前記無段変速操作部の所定の操作に応じて、前記無段変速操作部による調節操作を有効状態にすることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の変速位置を有する有段変速装置を備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、田植機等の作業車両は、動力源から走行部へと伝達する動力を無段階に変速する無段変速装置や、複数の変速位置を有して有段階に変速する有段変速装置を備える。有段変速装置には、例えば、複数の変速位置として、前進位置、中立位置、後進位置等を有して前後進を切り替えるものや、低速位置、中速位置、高速位置等を有して速度段を切り替えるものがある。作業車両は、有段変速装置を何れかの変速位置に切り替える切替駆動を行うアクチュエータ（変速駆動部材）や、有段変速装置の切換操作を受け付ける変速レバー（有段変速操作部）を備える。作業車両は、変速レバーの操作位置を検出し、その検出結果に応じてアクチュエータを駆動することで、有段変速装置の切替駆動を行う。
【0003】
例えば、特許文献１に開示される走行車体は、駆動輪への駆動を入り切りする主クラッチと、駆動輪を制動するブレーキ装置と、駆動輪への駆動を変速すると共に駆動を停止する変速装置を変速操作する変速レバーとを設けていて、変速レバーの操作によりアクチュエータを作動させて変速装置を変速操作する。走行車体は、変速レバーを、駆動を停止する中立位置に操作したときに、アクチュエータの作動により主クラッチを切りブレーキ装置を制動作動する連繋機構を設ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００３－２７６４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
作業車両では、アクチュエータを用いて有段変速装置の切替駆動を行うところ、有段変速装置による前後進や速度段の切り替えは速度差が大きくなるので、走行中に有段変速装置の切替駆動を行うと、駆動系へのダメージや急加減速が発生して安全性が低下してしまう。
【0006】
また、特許文献１のような従来の作業車両では、有段変速装置によって、駆動輪に駆動を伝達しない中立位置へと変速するとき、ブレーキ装置で制動して停止してから中立位置への変速駆動を行う。そのため、作業車両が減速してから停止するまでの間は、中立位置の次の変速位置へ変速操作することができないので、操作性が低下してしまう。
【0007】
本発明は、有段変速時の安全性や操作性を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、複数の変速位置の何れかに切り替えられて、動力源から走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置と、前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて前記走行部の減速を開始し、前記走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を待機する一方、前記走行部の駆動速度が前記所定の速度閾値以下になることを切替条件として、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を許容する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、有段変速時の安全性や操作性を向上することができる作業車両を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係る田植機を示す左側面図である。
【図2】本発明の実施形態に係る田植機の変速レバーを示す上面図である。
【図3】本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを上方から示す斜視図である。
【図4】本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを下方から示す斜視図である。
【図5】本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを示す上面図である。
【図6】本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを示す伝動機構図である。
【図7】本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションにおける主変速部材を側方から示す断面図である。
【図8】本発明の実施形態に係る田植機を示すブロック図である。
【図9】本発明の実施形態に係る田植機の動作例を示すタイミングチャートである。
【図10】本発明の実施形態に係る田植機の動作例を示すフローチャートである。
【図11】本発明の他の例に係る有段変速装置の動作例を示すタイミングチャートである。
【図12】本発明の他の例に係る有段変速装置の動作例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明の作業車両の実施形態である田植機１について図面を参照して説明する。図１に示すように、田植機１は、車体部２と、植付部３とを備え、車体部２によって走行しながら植付部３によって苗の植付作業を行うように構成される。また、田植機１は、図８に示すように、車体部２や植付部３を制御するための制御装置４を備えている。
【0012】
車体部２は、機体フレーム１０と、左右方向中央付近で機体フレーム１０の前部に取り付けられる動力源であるエンジン１１（動力源）及びトランスミッション１２（変速装置）とを備える。車体部２は、走行部として、左右方向両端で機体フレーム１０の前部に回転可能に取り付けられる一対の前輪１３と、左右方向両端で機体フレーム１０の後部に回転可能に取り付けられる一対の後輪１４とを備える。
【0013】
車体部２は、機体フレーム１０上の中央付近に運転席１５を備えていて、運転席１５の周囲に、操向ハンドル１６や変速ペダル１７、変速レバー１８等の運転操作具を備えている。車体部２は、機体フレーム１０上に複数の予備苗台１９を備えている。
【0014】
エンジン１１は、各部を駆動する回転動力を発生させるもので、ボンネット２０によって上方から覆われている。トランスミッション１２は、エンジン１１に接続されていて、エンジン１１の動力を変速して一対の前輪１３及び一対の後輪１４からなる走行部へと伝達する。トランスミッション１２は、図３～図６に示すように、エンジン１１からの動力を無段階に変速する無段変速装置３０と、複数の変速位置を有して有段階に変速する有段変速装置４０とを備える。また、トランスミッション１２は、車体部２の後部に設けられたパワーテイクオフ軸（ＰＴＯ軸）２１に接続されていて、エンジン１１の動力を、ＰＴＯ軸２１を介して植付部３へと伝達する。トランスミッション１２の詳細は後述する。
【0015】
一対の前輪１３及び一対の後輪１４は、エンジン１１及びトランスミッション１２から伝達される動力に応じて回転駆動して車体部２を前方又は後方へ走行させる。また、一対の前輪１３は、操向ハンドル１６の操作に応じて操舵駆動して車体部２の操向を行う。
【0016】
操向ハンドル１６は、運転席１５の前方でボンネット２０の後方に配置され、作業者による操向ハンドル１６の回転操作に応じて一対の前輪１３へ伝達される操舵が調節される。変速ペダル１７は、トランスミッション１２の無段変速装置３０の調節操作を受け付ける無段変速操作部であり、運転席１５の前方下部に配置される。変速ペダル１７に対して、作業者による踏み込み等の調節操作を検出する無段操作検出部１７ａ（図８参照）が設けられ、制御装置４が無段操作検出部１７ａの検出結果に基づいて無段変速装置３０を制御することで、一対の前輪１３及び一対の後輪１４からなる走行部へ伝達される動力が無段階に調節される。無段操作検出部１７ａは、変速ペダル１７の開度を検出可能に構成される。なお、変速ペダル１７は、踏み込みがないとき、開度が０％であり、踏み込みが最大（ＭＡＸ）になるとき、開度が全開（１００％）であるものとする。
【0017】
変速レバー１８は、トランスミッション１２の有段変速装置４０の切替操作を受け付ける有段変速操作部であり、操向ハンドル１６の左側に配置される。変速レバー１８に対して、作業者による変速操作を検出する有段操作検出部１８ａ（図８参照）が設けられ、制御装置４が有段操作検出部１８ａの検出結果に基づいて有段変速装置４０を制御することで、有段変速装置４０が複数の変速位置の何れかに切り替えられる。有段操作検出部１８ａは、例えば、変速レバー１８の支点に設けられるレバーポジションセンサで構成される。変速レバー１８は、有段変速装置４０の切替操作として、田植機１の前進走行、後進走行及び停止を切り換える主変速操作や、植付走行及び移動走行を切り換える副変速操作を受け付ける。なお、変速レバー１８が移動走行に切り換えられた場合、トランスミッション１２によって、田植機１の走行方向は植付走行と同じ方向となるが、ギア比を変えることで、植付走行よりも速い駆動力を走行部へ伝達可能となる。
【0018】
変速レバー１８は、複数の操作位置を有していて、例えば、図２に示すように、主変速操作の操作位置として、前進操作１８ｂ、中立操作１８ｃ及び後進操作１８ｄを有し、副変速操作の操作位置として、植付操作１８ｅ及び移動操作１８ｆを有する。なお、前進走行に対応する前進操作１８ｂと、植付走行に対応する植付操作１８ｅとは、同じ操作位置でよい。また、変速レバー１８は、副変速操作の操作位置として、苗つぎ操作１８ｇを有してもよい。
【0019】
植付部３は、車体部２の後方に配置され、昇降リンク機構２２を介して車体部２に連結されていて、昇降リンク機構２２は、車体部２に対して植付部３を昇降可能にしている。植付部３は、植付入力ケース部２３と、複数（例えば、３つ）の植付ユニット２４と、苗載台２５と、複数のフロート２６とを備える。植付部３は、苗を苗載台２５から各植付ユニット２４へと順次供給して、複数の植付ユニット２４によって複数の条列の植付作業を行うように構成される。植付入力ケース部２３は、トランスミッション１２からＰＴＯ軸２１を介して伝達される動力を複数の植付ユニット２４へと伝達するように構成される。
【0020】
複数の植付ユニット２４は、左右方向に間隔をおいて配置され、各植付ユニット２４は、植付伝動ケース部２７と回転ケース部２８とを備えている。植付伝動ケース部２７は、前部が植付入力ケース部２３に連結されていて、植付入力ケース部２３を介して動力が伝達される。回転ケース部２８は、植付伝動ケース部２７の左右両側に設けられ、植付伝動ケース部２７の後部に回転可能に取り付けられる。各回転ケース部２８の左右方向外側（植付伝動ケース部２７側とは反対側）には、２つの植付爪２９が取り付けられている。
【0021】
２つの植付爪２９は、植付伝動ケース部２７に対する回転ケース部２８の回転軸から離間した回転ケース部２８の両端側で、回転ケース部２８に対して回転可能に取り付けられる。回転ケース部２８が植付伝動ケース部２７に対して回転することで、２つの植付爪２９が回転ケース部２８の回転軸の周りを回動する。このとき、各植付爪２９は、苗載台２５の苗マットから苗を掻き取る掻取位置と、圃場に対して苗を植え付ける植付位置とを通過しながら回動する。
【0022】
苗載台２５は、複数の植付ユニット２４の前上方に配置され、苗マットを載置可能に構成されている。フロート２６は、植付部３の下部に揺動可能に設けられ、フロート２６の下面が圃場表面に接触することにより、植付部３の植付姿勢が圃場表面に対して安定する。
【0023】
【0024】
トランスミッション１２において、無段変速装置３０は、エンジン１１からの動力を無段階に変速して有段変速装置４０へと伝達するものである。例えば、無段変速装置３０は、図３～図６に示すように、油圧式無段変速機３１（ＨＳＴ）と、遊星歯車機構３２とを備えて、油圧機械式変速機（ＨＭＴ）として構成される。油圧式無段変速機３１は、遊星歯車機構３２に接続されていて、エンジン１１からの動力を無段階に変速して遊星歯車機構３２へと伝達する。遊星歯車機構３２は、遊星ギア等で構成され、有段変速装置４０に設けられた主変速軸４１に接続されていて、油圧式無段変速機３１からの動力を主変速軸４１へと伝達し、主変速軸４１を回転させる。
【0025】
無段変速装置３０は、油圧式無段変速機３１の調節駆動を行うアクチュエータ等の無段変速駆動部材３３（図８参照）を備え、無段変速駆動部材３３は、制御装置４によって制御されて油圧式無段変速機３１の調節駆動を行って動力を変速する。
【0026】
トランスミッション１２において、有段変速装置４０は、主変速軸４１と、副変速軸４２と、後進変速軸４３と、ブレーキ４４とを備えている。主変速軸４１には、主変速部材４５と、第１ＰＴＯギア４６とが設けられ、副変速軸４２には、副変速部材４７と、第１伝達ギア４８と、第２伝達ギア４９と、第２ＰＴＯギア５０とが設けられる。後進変速軸４３には、後進ギア５１が設けられる。
【0027】
主変速部材４５は、複数の変速位置として前進位置、中立位置、後進位置を有していて、何れかの変速位置に切り替えられて、主変速軸４１から伝達される動力を変速する。主変速部材４５は、例えば、ボールクラッチやスライドギア等の何れの変速手段によって構成されてもよいが、本実施形態では、図７に示すように、ボールクラッチで構成される例を示す。
【0028】
主変速部材４５が、前進位置に切り替えられると、主変速軸４１は主変速軸前進ギア６６と接続され、動力を主変速軸前進ギア６６から副変速部材４７を介して副変速軸４２へと伝達する。主変速部材４５が、後進位置に切り替えられると、主変速軸４１は主変速軸後進ギア６７と接続され、動力を主変速軸後進ギア６７から後進ギア５１を介して後進変速軸４３へと伝達する。また、後進ギア５１は、副変速軸４２の第１伝達ギア４８に接続（噛合）され、動力を第１伝達ギア４８を介して副変速軸４２へと伝達する。主変速部材４５が、中立位置に切り替えられると、主変速軸４１は主変速軸前進ギア６６と主変速軸後進ギア６７との何れにも接続されず、動力を非伝達状態にする。
【0029】
主変速部材４５には、切替駆動を行うアクチュエータ等の主変速駆動部材５２が取り付けられ、主変速駆動部材５２は、制御装置４によって制御されて主変速部材４５の切替駆動を行う。例えば、ボールクラッチからなる主変速部材４５は、図７に示すように、主変速軸前進ギア６６及び主変速軸後進ギア６７のそれぞれに対応する２つのボール４５ａと、主変速駆動部材５２の駆動に応じてシフトするシフタ４５ｂと、ボール係合部材４５ｃとを有して構成される。
【0030】
ボール係合部材４５ｃは、主変速軸４１の外周面に設けられた環状の部材である。ボール係合部材４５ｃの外周面には、ボール４５ａが収容される複数の凹部を周方向に並べた凹部列４５ｄが軸方向の２箇所に設けられている。なお、一方の凹部列４５ｄと他方の凹部列４５ｄとは、周方向において異なる位置に凹部を有する。
【0031】
また、主変速部材４５は、主変速軸前進ギア６６を有する第１スリーブ６６ａと、主変速軸後進ギア６７を有する第２スリーブ６７ａとを有し、第１スリーブ６６ａ及び第２スリーブ６７ａは、主変速軸４１を包囲するように設けられる。主変速軸前進ギア６６に対応するボール４５ａは、第１スリーブ６６ａに形成された貫通孔６６ｂに保持され、主変速軸後進ギア６７に対応するボール４５ａは、第２スリーブ６７ａに形成された貫通孔６７ｂに保持される。
【0032】
シフタ４５ｂは、第１スリーブ６６ａ及び第２スリーブ６７ａを包囲する環状に形成され、第１スリーブ６６ａと第２スリーブ６７ａとに跨って軸方向にスライド可能に構成される。シフタ４５ｂの内周面には、軸方向の中央に環状の空洞４５ｅが形成されている。
【0033】
シフタ４５ｂが中立シフト位置にシフトされると、図７に示すように、シフタ４５ｂの空洞４５ｅが、第１スリーブ６６ａの貫通孔６６ｂと第２スリーブ６７ａの貫通孔６７ｂとに跨って配置され、各ボール４５ａが空洞４５ｅに放出されるため、第１スリーブ６６ａ及び第２スリーブ６７ａの何れも主変速軸４１に対して固定されないので、主変速軸前進ギア６６及び主変速軸後進ギア６７の何れも主変速軸４１に対して固定（接続）されず、主変速軸４１からの動力伝達が不能となる。
【0034】
シフタ４５ｂが中立シフト位置よりも第２スリーブ６７ａ側の前進シフト位置にシフトされると、シフタ４５ｂの第１スリーブ６６ａ側の端部が第１スリーブ６６ａの貫通孔６６ｂに対応して配置され、貫通孔６６ｂ内のボール４５ａを凹部列４５ｄに押し込むことで、第１スリーブ６６ａが主変速軸４１に対して固定され、主変速軸前進ギア６６が主変速軸４１に対して固定（接続）され、主変速軸４１から副変速軸４２への動力伝達が可能となる。なお、第２スリーブ６７ａの貫通孔６７ｂはシフタ４５ｂの空洞４５ｅに対応して配置され、貫通孔６７ｂ内のボール４５ａは空洞４５ｅに放出されるため、第２スリーブ６７ａは主変速軸４１に対して固定されないので、主変速軸後進ギア６７は主変速軸４１に対して固定（接続）されない。
【0035】
シフタ４５ｂが中立シフト位置よりも第１スリーブ６６ａ側の後進シフト位置にシフトされると、シフタ４５ｂの第２スリーブ６７ａ側の端部が第２スリーブ６７ａの貫通孔６７ｂに対応して配置され、貫通孔６７ｂ内のボール４５ａを凹部列４５ｄに押し込むことで、第２スリーブ６７ａが主変速軸４１に対して固定され、主変速軸後進ギア６７が主変速軸４１に対して固定（接続）され、主変速軸４１から副変速軸４２への動力伝達が可能となる。なお、第１スリーブ６６ａの貫通孔６６ｂはシフタ４５ｂの空洞４５ｅに対応して配置され、貫通孔６６ｂ内のボール４５ａは空洞４５ｅに放出されるため、第１スリーブ６６ａは主変速軸４１に対して固定されないので、主変速軸前進ギア６６は主変速軸４１に対して固定（接続）されない。
【0036】
副変速部材４７は、複数の変速位置として植付位置、移動位置を有していて、何れかの変速位置に切り替えられて、副変速軸４２に伝達される動力を変速する。副変速部材４７は、例えば、スライドギア等の何れの変速手段によって構成されてもよいが、本実施形態では、スライドギアで構成される例を示す。
【0037】
副変速部材４７は、植付位置に対応する比較的大径の植付ギア４７ａと、移動位置に対応する比較的小径の移動ギア４７ｂとを有するスライドギアで構成される。副変速部材４７は、植付位置に切り替えられると、大径の植付ギア４７ａが主変速軸前進ギア６６に接続（噛合）され、動力を比較的低速にして副変速軸４２へと伝達する。副変速部材４７は、移動位置に切り替えられると、小径の移動ギア４７ｂが主変速軸前進ギア６６に接続（噛合）され、動力を比較的高速にして副変速軸４２へと伝達する。副変速部材４７には、切替駆動を行うアクチュエータ等の副変速駆動部材５３が取り付けられ、副変速駆動部材５３は、制御装置４によって制御されて副変速部材４７の切替駆動を行う。
【0038】
副変速軸４２の第２伝達ギア４９は、前輪出力軸５４に設けられた前輪出力ギア５５に接続（噛合）されていて、副変速軸４２に伝達された動力を前輪出力ギア５５を介して前輪出力軸５４へと伝達する。また、副変速軸４２の第１伝達ギア４８は、第３伝達ギア５６、第４伝達ギア５７、第５伝達ギア５８等を介して、後輪出力軸５９に設けられた後輪出力ギア６０に接続（噛合）されていて、副変速軸４２に伝達された動力を後輪出力ギア６０を介して後輪出力軸５９へと伝達する。
【0039】
主変速軸４１の第１ＰＴＯギア４６は、副変速軸４２の第２ＰＴＯギア５０に接続（噛合）されていて、主変速軸４１に伝達された動力を第２ＰＴＯギア５０を介して副変速軸４２へと伝達する。また、副変速軸４２の第２ＰＴＯギア５０は、第６伝達ギア６１、第７伝達ギア６２等を介して、ＰＴＯ出力軸６３に設けられたＰＴＯ出力ギア６４に接続（噛合）されていて、副変速軸４２に伝達された動力をＰＴＯ出力ギア６４を介してＰＴＯ出力軸６３へと伝達する。
【0040】
ブレーキ４４は、副変速軸４２に取り付けられ、作動することで副変速軸４２の回転を制動して動力の伝達を規制する。ブレーキ４４には、作動（ＯＮ）状態と非作動（ＯＦＦ）状態との切替駆動を行うアクチュエータ等のブレーキ駆動部材６５が取り付けられ、ブレーキ駆動部材６５は、ブレーキ操作部材（図示せず）の操作に応じて、あるいは、有段変速装置４０の中立位置への切替駆動に応じて、制御装置４によって制御されてブレーキ４４の作動状態と非作動状態とを切り替える。
【0041】
次に、制御装置４について説明する。図８に示すように、制御装置４は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部５等に接続されている。
【0042】
記憶部５は、田植機１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置４が、記憶部５に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。
【0043】
制御装置４は、記憶部５に記憶されたプログラムを実行することにより、変速制御部７０（制御部）として動作する。変速制御部７０は、無段変速装置３０による変速や、有段変速装置４０による変速を制御するものである。なお、変速制御部７０は、本発明に係る変速制御方法の変速制御工程を実現する。
【0044】
変速制御部７０は、無段変速装置３０の変速制御として、基本的には、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作の操作状態を無段操作検出部１７ａによって検出し、その検出結果に基づいて無段変速駆動部材３３を調節駆動して無段変速装置３０を制御する。これにより、変速制御部７０は、エンジン１１から一対の前輪１３及び一対の後輪１４の走行部に向けて伝達される動力を無段階に調節する。例えば、変速制御部７０は、無段操作検出部１７ａによって変速ペダル１７の開度を検出し、変速ペダル１７の開度に応じて無段変速装置３０の動力を変速するように制御する。
【0045】
また、変速制御部７０は、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作が行われたことを有段操作検出部１８ａによって検出した場合には、走行部へ伝達される動力を減速させるように無段変速装置３０を制御する。例えば、変速制御部７０は、田植機１が走行している際に変速レバー１８による切替操作が行われ、具体的には、変速レバー１８によって前進操作１８ｂや後進操作１８ｄから他の操作位置への切替操作が行われたことを検出した場合に、無段変速装置３０の動力を減速させることで走行部へ伝達される動力を減速させる。このとき、変速制御部７０は、田植機１の走行速度に関する設定速度や、無段変速装置３０の駆動速度（回転数）に関する設定速度を徐々に下げることにより、無段変速装置３０の動力を徐々に減速させるとよい。
【0046】
更に、変速制御部７０は、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作が行われたことを有段操作検出部１８ａによって検出した場合には、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作を無効状態にする。即ち、変速制御部７０は、変速ペダル１７の操作状態に拘わらず、動力を減速させるように無段変速装置３０を自動で制御する。
【0047】
その後、変速レバー１８による切替操作に対応して、有段変速装置４０の変速位置の切替駆動が完了した場合には、変速制御部７０は、変速完了をディスプレイ（図示せず）等による表示やスピーカ（図示せず）等による音声出力によって作業者に報知する。更にこの場合、変速制御部７０は、変速ペダル１７の所定の操作に応じて、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作を有効状態にする。例えば、変速制御部７０は、変速ペダル１７による操作状態を無段操作検出部１７ａによって検出し、所定の操作として、変速ペダル１７が規定値以下に戻される操作（変速ペダル１７の開度が全開の３０％以下になる操作）が行われた場合に、変速ペダル１７を有効状態にする。
【0048】
変速制御部７０は、有段変速装置４０の変速制御として、基本的には、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作の操作状態を有段操作検出部１８ａによって検出し、その検出結果に基づいて主変速駆動部材５２や副変速駆動部材５３を切替駆動して有段変速装置４０を制御する。これにより、変速制御部７０は、エンジン１１から一対の前輪１３及び一対の後輪１４の走行部に向けて伝達される動力を複数の変速位置の何れかに変速する。
【0049】
例えば、変速制御部７０は、変速レバー１８が前進操作１８ｂ、中立操作１８ｃ、後進操作１８ｄの何れかに切り替えられると、主変速駆動部材５２によって主変速部材４５を対応する前進位置、中立位置、後進位置の何れかに切り替えて有段変速装置４０の動力を変速するように制御する。また、変速制御部７０は、変速レバー１８が植付操作１８ｅ、移動操作１８ｆの何れかに切り替えられると、副変速駆動部材５３によって副変速部材４７を対応する植付位置、移動位置の何れかに切り替えて有段変速装置４０の動力を変速するように制御する。なお、変速制御部７０は、変速レバー１８が苗つぎ操作１８ｇに切り替えられると、主変速駆動部材５２によって主変速部材４５を中立位置に切り替えると共に、副変速駆動部材５３によって副変速部材４７を移動位置に切り替えて有段変速装置４０の動力を変速するように制御する。
【0050】
本実施形態では特に、変速制御部７０は、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作が行われたことを有段操作検出部１８ａによって検出した場合には、田植機１の走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を行わずに待機する。そして、変速制御部７０は、走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になることを切替条件として、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を許容する。変速制御部７０は、走行部の駆動速度として、無段変速装置３０が出力する動力の駆動速度を取得し、例えば、無段変速装置３０の操作モータ（図示せず）の回転位置をポテンショメータ（図示せず）で検出して、その検出結果に基づいて駆動速度を取得する。なお、速度閾値として、変速に起因して駆動系へのダメージや急加減速が発生しないような速度を設定するとよい。なお、速度閾値は、０より大きい値に設定される。
【0051】
このとき、変速制御部７０は、所定の速度閾値を、有段変速装置４０の現在（切替前）の変速位置に応じて設定する。例えば、作業者は、有段変速装置４０を現在の変速位置（例えば、前進位置又は後進位置）から中立位置を経て目標の変速位置（例えば、後進位置又は前進位置）へと切り替えるために、変速レバー１８によって中立操作１８ｃを経由する切替操作（例えば、前進操作１８ｂから中立操作１８ｃを経て後進操作１８ｄに切り替える操作、又は後進操作１８ｄから中立操作１８ｃを経て前進操作１８ｂに切り替える操作）を行うことがある。この場合、変速制御部７０は、所定の速度閾値として走行部の駆動速度が第１速度閾値Ｖ１（例えば、０．４ｍ／ｓ）以下になることを切替条件として、現在の変速位置から中立位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容し、また、所定の速度閾値として走行部の駆動速度が第１速度閾値Ｖ１よりも小さい第２速度閾値Ｖ２（例えば、０．２ｍ／ｓ）以下になることを切替条件として、中立位置から目標の変速位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容する。あるいは、変速制御部７０は、無段変速装置３０の操作量（例えば、無段変速駆動部材３３等のＨＭＴ操作アクチュエータの操作量）に基づいて上記と同様の切替条件を設定して、現在の変速位置から中立位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容し、また、中立位置から目標の変速位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容してもよい。
【0052】
また、変速制御部７０は、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作が行われたことを有段操作検出部１８ａによって検出した場合には、田植機１の走行部の駆動速度が所定の制動速度Ｖ３以下になることを制動条件として、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４を作動させるように自動で制御する。このとき、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を許容する切替条件として、走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるという上記した条件に加えて、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４が作動していることを条件とする。
【0053】
例えば、ブレーキ４４に対して、ブレーキ４４の作動を検出するブレーキ作動検出部４４ａ（図８参照）が設けられていて、変速制御部７０は、ブレーキ作動検出部４４ａの検出結果によって、ブレーキ４４が作動していることを判断する。変速制御部７０は、ブレーキ４４を作動させるように制御した後、有段変速装置４０が変速完了すると共に、変速ペダル１７の所定の操作が行われた場合に、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４の作動を解除して非作動状態にするように自動で制御する。なお、有段変速装置４０が変速完了する前に、変速ペダル１７の所定の操作が行われていた場合には、変速制御部７０は、有段変速装置４０が変速完了したときに、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４の作動を解除して非作動状態にするように制御してよい。制動速度Ｖ３は、第１速度閾値Ｖ１と同じ値でよいが、あるいは、第１速度閾値Ｖ１よりも僅かに大きい値でもよい。
【0054】
次に、田植機１において有段変速装置４０の変速を行う動作例を図９のタイミングチャート及び図１０のフローチャートを参照して説明する。図９のタイミングチャートでは、田植機１の走行速度と、無段変速装置３０の駆動速度とを対応させて重ねて示し、走行速度を一点鎖線で示す一方、駆動速度を実線で示す。また、図９のタイミングチャートでは、変速ペダル１７の開度と、変速レバー１８の操作状態と、ブレーキ４４の作動状態とを示す。更に、図９のタイミングチャートでは、有段変速装置４０の主変速駆動部材５２の動作状態と、主変速部材４５の動作状態とを対応させて重ねて示し、主変速駆動部材５２の動作状態を実線で示す一方、主変速部材４５の動作状態を一点鎖線で示す。
【0055】
先ず、田植機１が変速レバー１８を前進操作１８ｂにして前進走行を行っている間に（図１０のＳ１）、作業者が、変速レバー１８を前進操作１８ｂから中立操作１８ｃへと切り替え（図９のＴ１）、更に、後進操作１８ｄへと切り替える（図９のＴ２、図１０のＳ２）。
【0056】
このような変速レバー１８の切替操作に応じて、変速制御部７０は、変速ペダル１７の操作状態に拘わらず、有段変速装置４０へ伝達する動力を減速させるように無段変速装置３０を自動で制御すると共に、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作を無効状態にする（図９のＴ１、図１０のＳ３）。
【0057】
その後、走行部の駆動速度が所定の制動速度Ｖ３以下になると（図９のＴ３、図１０のＳ４：Ｙｅｓ）、変速制御部７０は、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４を作動させるように自動で制御する（図１０のＳ５）。
【0058】
更に、走行部の駆動速度が第１速度閾値Ｖ１以下になると共に（図９のＴ４、図１０のＳ６：Ｙｅｓ）、ブレーキ４４の作動を検出すると、変速制御部７０は、現在の変速位置である前進位置から中立位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容して、主変速駆動部材５２を切替駆動して主変速部材４５を前進位置から中立位置へと変速する（図１０のＳ７）。
【0059】
また更に、走行部の駆動速度が第２速度閾値Ｖ２以下になると共に（図９のＴ５、図１０のＳ８：Ｙｅｓ）、ブレーキ４４の作動を検出すると、変速制御部７０は、中立位置から後進位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容して、主変速駆動部材５２を切替駆動して主変速部材４５を中立位置から後進位置へと変速する（図１０のＳ９）。
【0060】
【0061】
また、変速完了した後、開度が規定値以下になるように変速ペダル１７が操作されると（図９のＴ７、図１０のＳ１１：Ｙｅｓ）、変速制御部７０は、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作を有効状態にすると共に、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４の作動を解除して非作動状態にするように自動で制御する（図１０のＳ１２）。あるいは、変速制御部７０は、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作を有効状態にした後で、変速ペダル１７の加速操作量や無段変速駆動部材３３等のＨＭＴ操作アクチュエータの操作量が所定の閾値以上となることをブレーキ４４の解除条件としてもよい。
【0062】
変速制御部７０は、有段変速装置４０の切替駆動を許容した後、有段変速装置４０の切替駆動の完了を発進条件として、走行部の発進を許容する（図９のＴ８）。ここで、有段変速装置４０の切替駆動の完了とは、主変速部材４５の目標位置（後進位置）への切替駆動が完了した場合、例えば、ボールクラッチである主変速部材４５のシフタ４５ｂを、目標変速ギア（主変速軸後進ギア６７）に対応するボール４５ａを主変速軸４１に固定する目標シフト位置（後進シフト位置）へのシフトを完了することで、目標変速ギア（主変速軸後進ギア６７）を主変速軸４１に対して固定して、主変速軸４１から目標変速軸（後進変速軸４３）への動力伝達が可能なった場合でよい。
【0063】
あるいは、他の例として、有段変速装置４０の切替駆動の完了とは、主変速駆動部材５２によって主変速部材４５を目標位置（後進位置）に駆動するための主変速駆動部材５２の目標切替位置（後進切替位置）への切り換えが完了した場合でもよい（図１１のＴ６’）。図１１では、図９と同様に、田植機１において有段変速装置４０の変速を行う動作例を示すタイミングチャートであって、有段変速装置４０の動作例のみを示す。この場合、主変速駆動部材５２のアクチュエータを構成する操作ロッドのたわみ等により、主変速部材４５の目標位置（後進位置）への切替駆動は完了していなくてもよく、例えば、ボールクラッチである主変速部材４５のシフタ４５ｂが、目標シフト位置（後進シフト位置）へのシフトを完了していなくてもよい。
【0064】
若しくは、有段変速装置４０の切替駆動の完了とは、主変速部材４５の目標位置（後進位置）への駆動をスムーズに行うために、主変速駆動部材５２を正規の目標切替位置（後進切替位置）よりも多めに操作して、主変速部材４５の目標位置（後進位置）への駆動が完了した後で、主変速駆動部材５２を正規の目標切替位置（後進切替位置）へと戻すようなときには、主変速駆動部材５２が一度目に正規の目標切替位置（後進切替位置）に停止する場合でもよい（図１２のＴ６’’）。図１２では、図９と同様に、田植機１において有段変速装置４０の変速を行う動作例を示すタイミングチャートであって、有段変速装置４０の動作例のみを示す。
【0065】
また、変速制御部７０は、走行部の発進条件として、有段変速装置４０の切替駆動の完了と共に、他の条件を加えてもよい。例えば、変速制御部７０は、他の条件として、走行部の停止を発進条件に加えてもよい。あるいは、変速制御部７０は、他の条件として、所定の速度閾値からさらに減速することを発進条件に加えてもよい。
【0066】
上記のように、本実施形態によれば、作業車両の例である田植機１は、複数の変速位置の何れかに切り替えられて、エンジン１１（動力源）から前輪１３や後輪１４である走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置４０と、有段変速装置４０の切替操作を受け付ける変速レバー１８（有段変速操作部）と、変速レバー１８による切替操作の検出結果に基づいて有段変速装置４０の切替駆動を制御する変速制御部７０とを備える。変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作に応じて走行部の減速を開始し、走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を待機する一方、走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になることを切替条件として、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の切替駆動を許容する。
【0067】
これにより、田植機１は、有段変速装置４０の切替操作を行っても、減速してから切替駆動を行うことで、駆動系へのダメージや急加減速を抑制することができ、有段変速時の安全性を向上することができる。
【0068】
また、本実施形態によれば、田植機１において、変速制御部７０は、有段変速装置４０の切替駆動を許容した後、有段変速装置４０の切替駆動の完了を発進条件として、走行部の発進を許容する。
【0069】
これにより、田植機１では、有段変速装置４０の変速を行った場合に、安全に走行を開始することができる。
【0070】
また、本実施形態によれば、田植機１において、変速制御部７０は、速度閾値を、有段変速装置４０の現在の変速位置及び／又は目標の変速位置に応じて設定する。
【0071】
これにより、田植機１では、有段変速装置４０がスムーズに変速可能な駆動速度は、変速位置によって異なるところ、有段変速装置４０は、変速位置毎に最適なタイミングで切替駆動を開始することで変速時間を短縮することができる。また、有段変速装置４０は、変速位置に応じて駆動速度に対応する速度閾値を異ならせることで、有段変速時の操作性を向上することができる。
【0072】
例えば、本実施形態では、有段変速装置４０は、変速位置として走行部への動力を非伝達状態にする中立位置を有し、変速制御部７０は、有段変速装置４０を現在の変速位置から中立位置を経て目標の変速位置へと切り替えるために変速レバー１８による切替操作が行われた場合、速度閾値として走行部の駆動速度が第１速度閾値Ｖ１以下になることを切替条件として、現在の変速位置から中立位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容し、速度閾値として走行部の駆動速度が第１速度閾値Ｖ１よりも小さい第２速度閾値Ｖ２以下になることを切替条件として、中立位置から目標の変速位置への有段変速装置４０の切替駆動を許容する。
【0073】
田植機１では、有段変速装置４０の切替駆動において、駆動速度が略０になっていないと主変速部材４５の接続やその他のギアの噛合に起因して問題が生じる可能性があるが、中立位置に切替駆動する場合にはこのような問題が発生しないため、本実施形態によれば、駆動速度が０になる前に中立位置に切替駆動することで、変速時間を短縮することができる。また、中立位置を経て目標の変速位置へと切替駆動する場合には、駆動速度が０になる前に中立位置に切替駆動して目標の変速位置に近づいておくことで、駆動速度が０になる前に目標の変速位置へと切替駆動することができ、変速時間を更に短縮することができる。
【0074】
また、本実施形態によれば、田植機１は、走行部へ伝達される動力を調節する無段変速装置３０と、無段変速装置３０の調節操作を受け付ける変速ペダル１７（無段変速操作部）とを更に備える。変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作の検出結果に基づいて無段変速装置３０により走行部へ伝達される動力を減速させる。
【0075】
これにより、田植機１では、有段変速装置４０の切替駆動が可能になる駆動速度の速度閾値まで無段変速装置３０によって減速させることで作業者の操作負担を軽減することができ、有段変速時の操作性を向上することができる。
【0076】
また、本実施形態によれば、田植機１は、走行部を制動するためのブレーキ４４と、ブレーキ４４を作動させるためのブレーキ駆動部材６５とを更に備える。変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作が行われた後、走行部の駆動速度が所定の制動速度Ｖ３以下になることを制動条件として、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４を作動させる。
【0077】
更に、変速制御部７０は、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４が作動していることを切替条件として、有段変速装置４０の切替駆動を許容する。
【0078】
これにより、田植機１では、目標の変速位置に変速駆動した瞬間に、具体的には、坂道において中立位置から目標の変速位置に変速駆動した瞬間に、車両が動き始めることを抑制することができ、有段変速時の安全性を向上することができる。
【0079】
また、本実施形態によれば、田植機１において、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作に応じて、変速ペダル１７による調節操作を無効状態にし、有段変速装置４０の切替駆動が完了した後、変速ペダル１７の所定の操作に応じて、変速ペダル１７による調節操作を有効状態にする。
【0080】
これにより、田植機１では、変速ペダル１７を操作したまま有段変速装置４０の切替駆動を完了したときでも、変速ペダル１７が無効状態であるため、走行部の急激な発進を抑制することができ、有段変速時の安全性を向上することができる。また、有段変速装置４０の切替駆動を完了したときには、変速ペダル１７の所定の操作を要するため、作業者の意図に応じて走行部を発進させることができ、有段変速時の操作性を向上することができる。
【0081】
なお、上記した実施形態では、田植機１において、有段変速装置４０が複数の変速位置として、前進位置、中立位置、後進位置を有する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例として、有段変速装置４０は、複数の変速位置として、低速位置、中速位置、高速位置等を有して構成されてもよい。
【0082】
上記した実施形態では、本発明の作業車両が、田植機１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、本発明の作業車両は、トラクタ、コンバイン、草刈機等の他の農作業機や、農作業機以外の他の作業車両で構成されてもよい。
【0083】
なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う作業車両もまた本発明の技術思想に含まれる。
【0084】
〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0085】
＜付記１＞
複数の変速位置の何れかに切り替えられて、動力源から走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置と、
前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、
前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて前記走行部の減速を開始し、前記走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を待機する一方、前記走行部の駆動速度が前記所定の速度閾値以下になることを切替条件として、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする作業車両。
複数の変速位置の何れかに切り替えられて、動力源から走行部へと伝達する動力を変速する有段変速装置と、
前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、
前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて前記走行部の減速を開始し、前記走行部の駆動速度が所定の速度閾値以下になるまでは、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を待機する一方、前記走行部の駆動速度が前記所定の速度閾値以下になることを切替条件として、前記有段変速操作部による切替操作に対応した前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする作業車両。
【0086】
＜付記２＞
前記制御部は、前記有段変速装置の切替駆動を許容した後、前記有段変速装置の切替駆動の完了を発進条件として、前記走行部の発進を許容することを特徴とする付記１に記載の作業車両。
前記制御部は、前記有段変速装置の切替駆動を許容した後、前記有段変速装置の切替駆動の完了を発進条件として、前記走行部の発進を許容することを特徴とする付記１に記載の作業車両。
【0087】
＜付記３＞
前記制御部は、前記速度閾値を、前記有段変速装置の現在の前記変速位置及び／又は目標の前記変速位置に応じて設定することを特徴とする付記１又は２に記載の作業車両。
前記制御部は、前記速度閾値を、前記有段変速装置の現在の前記変速位置及び／又は目標の前記変速位置に応じて設定することを特徴とする付記１又は２に記載の作業車両。
【0088】
＜付記４＞
前記有段変速装置は、前記変速位置として前記走行部への動力を非伝達状態にする中立位置を有し、
前記制御部は、前記有段変速装置を現在の前記変速位置から前記中立位置を経て目標の前記変速位置へと切り替えるために前記有段変速操作部による切替操作が行われた場合、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が第１速度閾値以下になることを前記切替条件として、現在の前記変速位置から前記中立位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容し、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が前記第１速度閾値よりも小さい第２速度閾値以下になることを前記切替条件として、前記中立位置から目標の前記変速位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする付記３に記載の作業車両。
前記有段変速装置は、前記変速位置として前記走行部への動力を非伝達状態にする中立位置を有し、
前記制御部は、前記有段変速装置を現在の前記変速位置から前記中立位置を経て目標の前記変速位置へと切り替えるために前記有段変速操作部による切替操作が行われた場合、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が第１速度閾値以下になることを前記切替条件として、現在の前記変速位置から前記中立位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容し、前記速度閾値として前記走行部の駆動速度が前記第１速度閾値よりも小さい第２速度閾値以下になることを前記切替条件として、前記中立位置から目標の前記変速位置への前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする付記３に記載の作業車両。
【0089】
＜付記５＞
前記走行部へ伝達される動力を調節する無段変速装置と、
前記無段変速装置の調節操作を受け付ける無段変速操作部と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記無段変速装置により前記走行部へ伝達される動力を減速させることを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業車両。
前記走行部へ伝達される動力を調節する無段変速装置と、
前記無段変速装置の調節操作を受け付ける無段変速操作部と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記無段変速装置により前記走行部へ伝達される動力を減速させることを特徴とする付記１～４の何れかに記載の作業車両。
【0090】
＜付記６＞
前記走行部を制動するためのブレーキと、
前記ブレーキを作動させるためのブレーキ駆動部材と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作が行われた後、前記走行部の駆動速度が所定の制動速度以下になることを制動条件として、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキを作動させることを特徴とする付記１～５の何れかに記載の作業車両。
前記走行部を制動するためのブレーキと、
前記ブレーキを作動させるためのブレーキ駆動部材と、を更に備え、
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作が行われた後、前記走行部の駆動速度が所定の制動速度以下になることを制動条件として、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキを作動させることを特徴とする付記１～５の何れかに記載の作業車両。
【0091】
＜付記７＞
前記制御部は、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキが作動していることを前記切替条件として、前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする付記６に記載の作業車両。
前記制御部は、前記ブレーキ駆動部材によって前記ブレーキが作動していることを前記切替条件として、前記有段変速装置の切替駆動を許容することを特徴とする付記６に記載の作業車両。
【0092】
＜付記８＞
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて、前記無段変速操作部による調節操作を無効状態にし、前記有段変速装置の切替駆動が完了した後、前記無段変速操作部の所定の操作に応じて、前記無段変速操作部による調節操作を有効状態にすることを特徴とする付記５に記載の作業車両。
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作に応じて、前記無段変速操作部による調節操作を無効状態にし、前記有段変速装置の切替駆動が完了した後、前記無段変速操作部の所定の操作に応じて、前記無段変速操作部による調節操作を有効状態にすることを特徴とする付記５に記載の作業車両。
【符号の説明】
【0093】
１ 田植機（作業車両）
２ 車体部
３ 植付部
４ 制御装置
１１ エンジン（動力源）
１２ トランスミッション
１３ 前輪（走行部）
１４ 後輪（走行部）
１７ 変速ペダル（無段変速操作部）
１８ 変速レバー（有段変速操作部）
３０ 無段変速装置
３３ 無段変速駆動部材
４０ 有段変速装置
４４ ブレーキ
４５ 主変速部材
４７ 副変速部材
５２ 主変速駆動部材
５３ 副変速駆動部材
６５ ブレーキ駆動部材
７０ 変速制御部（制御部）
２ 車体部
３ 植付部
４ 制御装置
１１ エンジン（動力源）
１２ トランスミッション
１３ 前輪（走行部）
１４ 後輪（走行部）
１７ 変速ペダル（無段変速操作部）
１８ 変速レバー（有段変速操作部）
３０ 無段変速装置
３３ 無段変速駆動部材
４０ 有段変速装置
４４ ブレーキ
４５ 主変速部材
４７ 副変速部材
５２ 主変速駆動部材
５３ 副変速駆動部材
６５ ブレーキ駆動部材
７０ 変速制御部（制御部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】