特開 2024-106887 車載用の表示装置及びその動作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106887

(43)【公開日】2024-08-08

(54)【発明の名称】車載用の表示装置及びその動作方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20240801BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240801BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011360

(22)【出願日】2023-01-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000136

【氏名又は名称】市光工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000523

【氏名又は名称】アクシス国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】アハマド ワフィク

(72)【発明者】

【氏名】久米田 誠之

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA24

3K339AA25

3K339AA31

3K339AA39

3K339BA02

3K339BA28

3K339BA30

3K339CA12

3K339CA30

3K339DA01

3K339EA01

3K339EA02

3K339FA20

3K339JA21

3K339KA06

3K339KA07

3K339KA27

3K339MA01

3K339MA03

3K339MA10

3K339MB05

3K339MC01

3K339MC11

3K339MC14

3K339MC15

3K339MC22

3K339MC28

3K339MC36

3K339MC41

3K339MC48

3K339MC49

3K339MC50

3K339MC52

3K339MC53

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC02

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】自車両周囲のヒトへのメッセージの伝達の促進と同時に表示の多様性を確保すること。
【解決手段】車両に搭載される表示装置８は、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部２と、車両の進行予定領域を含む第１エリア及び車両の車幅方向に平行な横方向において第１エリアに隣接する少なくとも１つの第２エリアのいずれかにヒトが居るかを車載センサーの出力に基づいて判定し、第１エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる第１指令を生成し、第２エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第２メッセージを表示部２に表示させる第２指令を生成する制御部３を含む。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される表示装置であって、
少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部と、
前記車両の進行予定領域を含む第１エリア及び前記車両の車幅方向に平行な横方向において前記第１エリアに隣接する少なくとも１つの第２エリアのいずれかにヒトが居るかを車載センサーの出力に基づいて判定し、前記第１エリアに前記ヒトが居ると判定する時には少なくとも第１メッセージを前記表示部に表示させる第１指令を生成し、前記第２エリアに前記ヒトが居ると判定する時には少なくとも第２メッセージを前記表示部に表示させる第２指令を生成する制御部を備える、表示装置。

【請求項2】

前記車載センサーがイメージセンサーを含む請求項１に記載の表示装置であって、
前記制御部は、前記イメージセンサーの取得画像に基づいて少なくとも前記第１エリアを設定するように構成される、表示装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記イメージセンサーの取得画像に写された横断歩道、前記イメージセンサーの取得画像に写された道路の幅、及び前記イメージセンサーの取得画像に写された走行車線の幅の１つ以上に基づいて少なくとも前記第１エリアを設定するように構成される、請求項２に記載の表示装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記横断歩道のサイズ、前記道路の形状、又は前記走行車線の形状に前記第１エリアを適合させるように構成される、請求項３に記載の表示装置。

【請求項5】

前記制御部は、少なくとも前記イメージセンサーの取得画像に基づいて前記ヒトの位置を検出するように構成される、請求項２に記載の表示装置。

【請求項6】

前記制御部は、少なくとも前記イメージセンサーの取得画像に基づいて設定された少なくとも２次元の座標系において前記ヒトの位置が前記第１エリア及び第２エリアのいずれに属するかを判定するように構成される、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記イメージセンサーの取得画像においてトリガーオブジェクトを検出し、この検出に応じて前記判定を実行するように構成される、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項8】

前記車両の速度が閾値以下である時に限り、前記制御部が前記判定を行うように構成される、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項9】

前記車両の速度が閾値以下である時に限り、前記制御部が前記判定を行うように構成される、請求項７に記載の表示装置。

【請求項10】

前記表示装置は、
異なる時点での前記イメージセンサーの取得画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、前記表示部により表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は
異なる時点での前記車両の位置から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、前記表示部で表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は、
異なる時点での前記車両の位置に応じて、前記表示部で表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記第１エリアに前記ヒトが居るか否か判定し、次に前記第２エリアに前記ヒトが居るか否か判定するように構成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記第１エリア及び前記第２エリアの両方に前記ヒトが居ないと判定する時、前記表示部にデフォルト表示又は消灯を指示するように構成される、請求項１１に記載の表示装置。

【請求項13】

前記第１メッセージは、挨拶に関するメッセージ、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ、歩行継続を促す旨のメッセージ、前記車両に対する前記ヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ、前記車両への接近を禁止する旨のメッセージの少なくとも一つを含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項14】

前記第２メッセージは、前記車両の動作又は走行状態に関するメッセージを含む、請求項１３に記載の表示装置。

【請求項15】

少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部と、制御部を含む車両に搭載される表示装置の動作方法であって、
前記制御部は、
前記車両の進行予定領域を含む第１エリア及び前記車両の車幅方向に平行な横方向において前記第１エリアに隣接する少なくとも１つの第２エリアのいずれかにヒトが居るかを車載センサーの出力に基づいて判定し、
前記第１エリアに前記ヒトが居ると判定する時には少なくとも第１メッセージを前記表示部に表示させる第１指令を生成し、前記第２エリアに前記ヒトが居ると判定する時には少なくとも第２メッセージを前記表示部に表示させる第２指令を生成する、表示装置の動作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車載用の表示装置及びその動作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両とその周囲の歩行者との間のコミュニケーションを促進することは、車社会の安全性や信頼性を高める観点から非常に重要である。この点は、（これに限られるべきではないが）運転手が不在の自動運転車両に特に当てはまる。例えば、特許文献１では、車外の人に対してジェスチャを模した画像を表示する画像表示装置が開示されている。具体的には、歩行者の姿勢及び視線を検出し、歩行者が車両の前方を移動する準備姿勢であり、かつその視線が車両を向いている時、ジェスチャを模した画像の表示を行う（同文献の要約参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５３３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者らは、自車両周囲のヒトへのメッセージの伝達の促進と同時に表示の多様性を確保するという新たな課題を見出した。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係る表示装置は、車両に搭載される表示装置であって、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部と、車両の進行予定領域を含む第１エリア及び車両の車幅方向に平行な横方向において第１エリアに隣接する少なくとも１つの第２エリアのいずれかにヒトが居るかを車載センサーの出力に基づいて判定し、第１エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる第１指令を生成し、第２エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第２メッセージを表示部に表示させる第２指令を生成する制御部を含む。

【0006】

本開示の別態様に係る表示装置の動作方法は、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部と、制御部を含む車両に搭載される表示装置の動作方法であって、制御部は、車両の進行予定領域を含む第１エリア及び車両の車幅方向に平行な横方向において第１エリアに隣接する少なくとも１つの第２エリアのいずれかにヒトが居るかを車載センサーの出力に基づいて判定し、第１エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる第１指令を生成し、第２エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第２メッセージを表示部に表示させる第２指令を生成する。

【0007】

上記両形態について、車載センサーがイメージセンサーを含み得る。追加又は代替として、第１メッセージは、挨拶に関するメッセージ、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ、歩行継続を促す旨のメッセージ、車両に対するヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ、車両への接近を禁止する旨のメッセージの少なくとも一つを含み、及び／又は、第２メッセージは、車両の動作又は走行状態に関するメッセージを含み得る。

【0008】

オプションとして、イメージセンサーの取得画像に基づいて少なくとも第１エリアを設定するように構成される。好適には、（ａ）制御部は、イメージセンサーの取得画像に写された横断歩道、イメージセンサーの取得画像に写された道路の幅、及びイメージセンサーの取得画像に写された走行車線の幅の１つ以上に基づいて少なくとも第１エリアを設定するように構成され；及び／又は、（ｂ）制御部は、少なくともイメージセンサーの取得画像に基づいてヒトの位置を検出するように構成され；及び／又は、（ｃ）制御部は、少なくともイメージセンサーの取得画像に基づいて設定された少なくとも２次元の座標系においてヒトの位置が第１エリア及び第２エリアのいずれに属するかを判定するように構成される。横断歩道のサイズ、道路の形状、又は走行車線の形状に第１エリアを適合させるように制御部を構成しても良い。

【0009】

上述の任意の形態又はそれらの組み合わせにおいて、制御部は、イメージセンサーの取得画像においてトリガーオブジェクトを検出し、この検出に応じて判定を実行するように構成され得る。同様、車両の速度が閾値以下である時に限り、制御部が判定を行うように構成され得る。

【0010】

上述の任意の形態又はそれらの組み合わせにおいて、表示装置は、異なる時点でのイメージセンサーの取得画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、表示部により表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は異なる時点での車両の位置から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、表示部で表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は、異なる時点での車両の位置に応じて、表示部で表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成され得る。

【0011】

上述の任意の形態又はそれらの組み合わせにおいて、制御部は、第１エリアにヒトが居るか否か判定し、次に第２エリアにヒトが居るか否か判定するように構成され得る。制御部は、第１エリア及び第２エリアの両方にヒトが居ないと判定する時、表示部にデフォルト表示又は消灯を指示するように構成され得る。

【発明の効果】

【0012】

本開示の一態様によれば、自車両周囲のヒトへのメッセージの伝達の促進と同時に表示の多様性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示の一態様に係る自動運転車の前部を示す概略的な前面図である。

【図2】表示装置の概略的なブロック図である。

【図3】デフォルト表示の例を示す。

【図4】対話メッセージの例を示す。

【図5】自車両状態メッセージの例を示す。

【図6】自車両に対するヒトの位置に応じた表示メッセージの内容の切替えを示す説明図である。

【図7】表示装置の動作を示す概略的なフローチャートである。

【図8】判定処理に関する説明図である。

【図9】判定処理の概略的なフローチャートである。

【図10】判定処理に関する別の説明図である。

【図11】判定処理の概略的な別のフローチャートである。

【図12】表示装置が作動している所定状況の一例を示す参考図である。

【図13】表示装置が作動している所定状況の別例を示す参考図である。

【図14】表示装置が作動している所定状況の更なる別例を示す参考図である。

【図15】第１エリア及び第２エリアの設定例を示す参考図である。

【図16】第１エリア及び第２エリアの別の設定例を示す参考図である。

【図17】第１エリア及び第２エリアの更なる別の設定例を示す参考図である。

【図18】対話メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。

【図19】画像認識に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。

【図20】位置情報に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。

【図21】自車両状態メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照しつつ、本発明の非限定の実施形態及び特徴について説明する。当業者は、過剰説明を要せず、各実施形態及び／又は各特徴を組み合わせることができ、この組み合わせによる相乗効果も理解可能である。実施形態間の重複説明は、原則的に省略する。参照図面は、発明の記述を主たる目的とするものであり、作図の便宜のために簡略化されている。各特徴は、本明細書に開示された表示装置のみに有効であるものではなく、本明細書に開示されていない他の様々な表示装置にも通用する普遍的な特徴として理解される。本明細書においては、上下、左右、前後といった方向は、路面上を走行する車両を基準として参照されることがある。

【0015】

図１は、自動運転車９の前部を示す概略的な前面図である。図２は、自動運転車９に搭載された表示装置８の概略的なブロック図である。図３は、デフォルト表示の例を示す。図４は、対話メッセージの例を示す。図５は、自車両状態メッセージの例を示す。自動運転車９は、必ずしもこの限りではないが、運転手が不在のまま自律的又は事前設定された経路沿いに自動運転可能に構成される。自動運転車９には、自車両の周囲のヒトとのコミュニケーションのために表示装置８（図２参照）が搭載されている。表示装置８は、自車両周囲（例えば、前方）を撮像するカメラ１と、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部２と、表示部２を制御する制御部３を含む。表示装置８は、オプションとして速度センサー４を含むこともできる。カメラ１の取得画像や速度センサー４の出力が有線又は無線で制御部３に伝送される。制御部３と表示部２が有線又は無線で通信可能に接続される。

【0016】

表示部２は、制御部３から受け取った表示指令に応じて異なる種類の表示を表示することができる。異なる種類の表示は、例えば、非言語メッセージのデフォルト表示（例えば、図３参照）、言語メッセージの一例としての対話メッセージ（例えば、図４参照）、及び言語メッセージの別例としての自車両状態メッセージ（例えば、図５参照）である。制御部３からの表示指令がデフォルト表示を指示する時、表示部２は、所定のデフォルト表示を表示する。制御部３からの表示指令がある対話メッセージ（例えば、図４（ａ））の表示を指示する時、表示部２は、その対話メッセージを表示する。制御部３からの表示指令が別の対話メッセージ（例えば、図４（ｂ））の表示を指示する時、表示部２は、その対話メッセージを表示する。自車両状態メッセージについても同様である。

【0017】

表示部２は、発光部（例えば、ＬＥＤ）の２次元配列を含むことができ、２次元配列において所定の発光部を選択的に点灯させることにより所望の表示を提示することができる。幾つかの場合、表示部２は、言語メッセージを表示する第１表示部２１と、これに加えてピクトグラム及び／又はグラフィック・シンボルを表示する１以上の第２表示部２２，２３を含むことができる。例えば、言語メッセージを表示可能である横長の第１表示部２１の両側に第１表示部２１を挟むようにピクトグラム及び／又はグラフィック・シンボルを表示する第２表示部２２，２３が設けられる。第１表示部２１、第２表示部２２，２３は、異なる別々の装置であり得る。ピクトグラムは、言語メッセージと比べてシンプルであることが一般的である。従って、第２表示部２２，２３の発光部の密度は、第１表示部２１の発光部の密度よりも低くすることができ、コスト低減が促進される。尚、第２表示部２２，２３の点灯のため、第１表示部２１用のドライバーとは異なるドライバーを用いることができる。第２表示部２２，２３の２つの表示部の点灯のために同一のドライバーを用いることができる。

【0018】

表示部２の発光部の点灯制御は様々な方法で実行可能である。例えば、表示部２は、発光部の２次元配列に加えて、発光部の点灯を制御する点灯制御部と記憶部を含む。記憶部は、表示部２による個々の異なる表示（図３乃至図５に示した合計９個の表示）に対応する点灯制御情報を記憶する。点灯制御部は、制御部３からの表示指令に応じて所定の点灯制御情報を選択する。表示部２は、選択した点灯制御情報に基づいて表示部２に設けられた発光部群（例えば、ＬＥＤ群）の点灯制御を実行し、所定の表示（例えば、デフォルト表示、対話メッセージ、又は自車両状態メッセージ）が表示される。これに限らず、制御部３から表示部２に点灯制御情報を伝送する形態、制御部３から受け取った指令が示す（表示部２による個々の異なる表示に対応する）識別値に応じたスイッチング制御により発光部群の点灯制御状態が切り替わる形態も想定される。尚、デフォルト表示の代替として表示部２を消灯させることもできる。

【0019】

対話メッセージは、自動運転車９の周囲のヒトとの対話に関し、例えば、挨拶に関するメッセージ（「こんにちは」等）、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ（「キケン」、「注意」、「その場で動かないで下さい」等）、歩行継続を促す旨のメッセージ（「そのまま歩いて下さい」等）、自動運転車９に対するヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ（「車両の前方を横断してください」等）、自動運転車９への接近を禁止する旨のメッセージ（「近づかないで下さい」等）の少なくとも一つを含むことができる。自車両状態メッセージは、自動運転車９の動作又は走行状態に関し、例えば、発車、信号待ち、出庫中、左折中、右折中、停車中の少なくとも一つを含むことができる。

【0020】

言語メッセージは、自動運転車９が走行する国の公用語により表されることが想定されている。同一内容の言語メッセージを異なる言語（例えば、英語とスペイン語）で表示するように表示装置８を構成することも可能である。より効果的な注意喚起のため、或いは、より長文の言語メッセージの表示のため、表示部２において（例えば、その長手方向に）言語メッセージが流れるように表示させることも可能である。

【0021】

言語メッセージと一緒にピクトグラム又はグラフィック・シンボルを表示部２に表示させることができ、これにより、自動運転車９とヒト間の円滑なコミュニケーションが促進される。例えば、自車両状態メッセージではなく対話メッセージと一緒にピクトグラム又はグラフィック・シンボルを表示させることで対話メッセージに感情的な意味づけをすることができる。具体例を挙げれば、図４（ｃ）の如く、挨拶に関するメッセージと一緒に笑顔のグラフィック・シンボルを表示することにより対話メッセージの印象を高めることができる。ピクトグラムは、形及び／又は模様により所定の意味内容を表すグラフィック・シンボルである。

【0022】

本実施形態では、制御部３は、自動運転車９の進行予定領域を含む第１エリア及び自動運転車９の車幅方向Ｄ１に平行な横方向Ｄ２において第１エリアに隣接する少なくとも１つの第２エリアのいずれかにヒトが居るかを車載センサーの出力に基づいて判定し、第１エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第１メッセージ（例えば、対話メッセージ）を表示部２に表示させる第１指令を生成し、第２エリアにヒトが居ると判定する時には少なくとも第２メッセージ（例えば、自車両状態メッセージ）を表示部２に表示させる第２指令を生成する。これにより自車両周囲のヒト（例えば、歩行者、或いは自転車に乗っているヒト）への第１メッセージの伝達の促進と同時に、少なくとも第１及び第２メッセージによる表示の多様性を確保することができる。尚、第１及び第２エリア以外のエリアについてヒトの有無を判定することも可能である。

【0023】

制御部３は、ソフトウェア制御として実装可能であり、典型的には、１以上の半導体メモリーと１以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。半導体メモリーに記憶されたプログラムがＣＰＵで実行されて上述の機能（判定及び指令生成）といった様々な機能が具現化される。以下の説明では、車載センサーがカメラ１に含まれるイメージセンサーであるとして説明するが、これに限られない。車載センサーとしては、イメージセンサー（ＣＣＤ，ＣＭＯＳ等）、赤外線検出器、又は測距計、或いはこれらの任意の組み合わせから構築され得る。測距計は、実空間において鉛直及び水平方向に直交する奥行き方向の位置をより正確に計測する上で有用である。可視光帯域に限らず、赤外帯域において画像取得する形態も想定され、必要に応じて各種光学フィルターが用いられる。

【0024】

図６を参照して説明する。図６において自動運転車９が横断歩道の直前で停車している。カメラ１の視野角は十分に広く、点線枠で示した第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２，Ａ３を撮像範囲に包含している。従って、表示装置８の制御部３は、カメラ１の取得画像に基づいて第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２，Ａ３を設定可能である。ここでは、制御部３は、カメラ１の取得画像に写された横断歩道に基づいて第１エリアＡ１を設定し、続いて第２エリアＡ２，Ａ３を設定する。尚、第１エリアＡ１は、必ずしも横断歩道に限らず、カメラ１の取得画像に写された道路の幅、又はカメラ１の取得画像に写された走行車線の幅に基づいて設定することも可能である。

【0025】

制御部３は、自動運転車９の進行予定領域を含む第１エリアＡ１にヒトが居るか否かをカメラ１の取得画像に基づいて判定する。同様、制御部３は、自動運転車９の車幅方向Ｄ１に平行な横方向Ｄ２において第１エリアに隣接する２つの第２エリアＡ２，Ａ３にヒトが居るか否かをカメラ１の取得画像に基づいて判定する。第２エリアＡ２，Ａ３は、第１エリアＡ１の両側に位置付けられるが、その一つを省略することもできる。第１エリアＡ１に対して第２エリアＡ２，Ａ３が直に隣接しておらず、両者の間に隙間を設定することも可能である。

【0026】

ヒトＭ１は、ルートＲ１に示すようにやや斜めに横断歩道を渡るものとする。この時、ヒトＭ１の位置は、第２エリアＡ２の末端位置Ｐ１から第２エリアＡ３の末端位置Ｐ２まで変化する。ヒトＭ１が横断歩道を渡る時とは別の期間、ヒトＭ２は、ルートＲ２に示すように真っ直ぐに横断歩道を渡るものとする。横断中、ヒトＭ１，Ｍ２の中心視野は自動運転車９の表示部２から逸れている可能性もあるが、横断の最中、自動運転車９の表示部２に顔を向ける可能性があり、この場合、ヒトＭ１，Ｍ２の中心視野において表示部２が表示中の言語メッセージが視認される。

【0027】

ヒトＭ１が末端位置Ｐ１から横断歩道を渡って歩行する時、制御部３は、ヒトＭ１を写したカメラ１の取得画像に基づいてヒトＭ１が第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２，Ａ３のいずれに居るかを判定する。ヒトＭ１が、第２エリアＡ２と第１エリアＡ１の境界位置Ｐ３を通過すると、表示部２の表示メッセージが自車両状態メッセージから対話メッセージに切り替えられる。同様、ヒトＭ１が、第１エリアＡ１と第２エリアＡ３の境界位置Ｐ４を通過すると、表示部２の表示メッセージが対話メッセージから自車両状態メッセージに切り替えられる。ヒトＭ２についても図６に示す通り、同様の切換が行われる。尚、制御部３が実行する制御フローによっては第１エリアＡ１と第２エリアＡ２に同時にヒトＭ１が検出される場合があり得る。この場合、第１エリアＡ１でのヒト検出を第２エリアＡ２，Ａ３でのヒト検出に優先させて第１メッセージを表示するように設計することができる。

【0028】

ヒトＭ１，Ｍ２が第１エリアＡ１に居る時、表示部２がより高い確率で視認される。この時、対話メッセージを表示することで対話メッセージが自動運転車９からヒトに伝達する可能性が高められる。他方、ヒトＭ１，Ｍ２が第２エリアＡ２に居る時、表示部２が視認される可能性が相対的に低い。従って、この場合、対話メッセージ以外の種類のメッセージを表示することにより表示部２の表示の多様性が確保できる。対話メッセージ以外の種類のメッセージとして自車両状態メッセージを表示することは、ヒトＭ１，Ｍ２以外のヒト（例えば、対向車線の対向車の運転手）にとっても有益であり得る。

【0029】

尚、ヒトＭ１，Ｍ２が同時期に横断歩道を横断する場合については、制御部３は、自車両状態メッセージの表示よりも対話メッセージの表示を優先させるように構成され得る。即ち、制御部３は、複数のヒトのうち一人でも第１エリアＡ１に居ると判定すれば対話メッセージの表示を指示する。他の優先順位付けも採用可能である。

【0030】

図２を参照して説明する。制御部３は、トリガー検出部３０、ヒト検出部３１、エリア設定部３２、判定部３３、及び指令生成部３４を含む。トリガー検出部３０は、ヒトが第１エリアに居るか又は第２エリアに居るかの判定のトリガーを検出する。トリガーとしては、（ｉ）車速が閾値以下であること、（ｉｉ）自動運転車９の周囲にヒトが検出されることが例示される。ヒト検出部３１は、自動運転車９の周囲のヒトを検出し、例えば、カメラ１の取得画像に基づいてヒトを検出する（ここでは、結果として、画像上のヒトの位置が求まる）。エリア設定部３２は、第１エリア及び第２エリアを設定する部分であり、典型的には、カメラ１の取得画像に基づいて各エリアを設定する。判定部３３は、ヒト検出部３１により検出されたヒトがエリア設定部３２により設定された第１及び第２エリアのどちらのエリアに居るかを判定する。指令生成部３４は、判定部３３の判定結果に応じて表示指令を生成して表示部２に出力する。上述の機能部は、プログラムモジュールとして構成される他、デジタル回路、アナログ回路又はデジタルアナログ混在回路といったハードウェア回路によって具現化することもできる。

【0031】

図７を参照して説明する。制御部３は、自動運転車９の速度が閾値以下であるか判定する（Ｓ０）。例えば、トリガー検出部３０の速度判定部は、自動運転車９に搭載された速度センサーの出力が示す自動運転車９の速度が閾値以下であるか否かを判定する。自動運転車９の速度が閾値以下であれば、自動運転車９が低速又は停車状態であると分かる。尚、閾値は、例えば、１０ｋｍ／ｈ以下であり、好適には、６ｋｍ／ｈ以下である。自動運転車９の速度判定を最初に行うことにより表示装置８の演算処理負担を低減することができる。表示装置８以外の自動運転車９のＥＣＵ（Electronic Control Unit）において、ステップＳ０を行うこともできる。

【0032】

自動運転車９の速度が閾値以下の時、制御部３は、トリガーオブジェクトの検出を試みる（Ｓ１）。例えば、トリガー検出部３０のトリガーオブジェクト検出部は、車載センサーの出力（例えば、カメラ１の取得画像）に基づいてトリガーオブジェクトの検出を試みる。トリガーオブジェクトは、事前に設定した現実世界の区域、場所又は構造物を意味し、典型的には、横断歩道又は停留所又は停留所関連物である。制御部３は、取得画像の画像処理に基づいて、取得画像中のトリガーオブジェクトに対応する像を検出する。この目的のために様々な画像処理方法を採用でき、例えば、取得画像において二値化又はエッジ抽出処理等の画像処理により特定した像と、トリガーオブジェクトに対応する像との一致度を算出して閾値判定することができるが、これに限定されるべきではない。機械学習を含めた広範囲の手法を採用することができる。

【0033】

尚、ステップＳ０，Ｓ１は、いずれも判定処理に関するトリガー検出に関するものであるが、自動運転車９が所定状況下にあるか否かの検出に関するものと理解することもできる。所定状況は、例としては、横断歩道前での停車又は減速又は加速開始状況、停留所付近での停車又は減速又は加速開始状況、信号機前での停車又は減速又は加速開始状況、又は交差点での左折又は右折のために停車又は減速又は加速開始している状況である。所定状況の検出に限って後述の判定及び表示を行うことにより表示タイミングの適正化又は最適化を図ることができる。追加又は代替として、制御部３は、自動運転車９が生成する各種信号、例えば、（ターンランプを点滅するための）ターン信号、又は、（ターンランプ及び／又はハザードランプを点滅するための）ハザード信号をトリガー検出条件として用いることができる。

【0034】

次に、制御部３がヒトを検出する（Ｓ２）。詳細には、ヒト検出部３１が、車載センサーの出力に基づいてヒトを検出する。例えば、ヒト検出部３１は、カメラ１の取得画像に基づいてヒトを検出し、カメラ１の取得画像上におけるヒトの位置を検出する。画像からヒトを検出するために既存技術（ヒトの顔認識技術等）を活用することができる。カメラ１の取得画像が所定のフレームレートで連続的に制御部３に供給され、ヒト検出部３１により各画像上のヒトの位置が検出される。従って、ヒト検出部３１は、取得画像上のヒトの位置の変化からヒトの移動方向及び／又は速度を算出することもできる。速度の算出は、フレームレートと画素が示す距離を用いることができる。念のため述べれば、カメラ１以外の車載センサーを用いてヒトを検出し、またヒトの位置を検出することもできる。

【0035】

次に、制御部３が判定処理を実行する（Ｓ３）。制御部３は、車載センサー出力に基づいてヒトが第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２，Ａ３のいずれに居るかを判定する。この判定は、自動運転車９に搭載されたセンサーの種類、個数、配置位置に依存して様々な方法で実行される。センサーコストの低減のため、１以上の又は１つのイメージセンサー（例えば、カメラ１に内蔵のもの）を活用することができる。詳細には、制御部３のエリア設定部３２がカメラ１の取得画像に基づいて第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２，Ａ３を設定する。例えば、エリア設定部３２は、カメラ１の取得画像に写された横断歩道に基づいて第１エリアＡ１を設定する。第２エリアＡ２，Ａ３は第１エリアＡ１に隣接して挟む領域として設定可能である。制御部３の判定部３３は、ヒト検出部３１により検出されたヒトの位置がエリア設定部３２により設定された第１エリアと第２エリアのいずれに属するか判定する。

【0036】

イメージセンサーは、２次元的に画素が配置された（通常矩形又は正方形の）画素配置領域、典型的には、画素マトリクス（画素が行列状に配置されたもの）を有する。カメラ１に内蔵されたイメージセンサーの画素配置領域の第１画素配置方向（例えば、行方向）及び第２画素配置方向（例えば、列方向）に基づいてカメラ１により撮像される実空間が直交座標系により表現可能である。端的には、第１画素配置方向を実空間の水平方向と見なし、第２画素配置方向を実空間の奥行き方向と見なすことができる。このようにイメージセンサーの取得画像に基づいて少なくとも２次元の座標系を設定することができ、この座標系においてヒトの位置と第１及び第２エリアの関係を評価すること、より端的には、ヒトの位置が第１及び第２エリアのどちらに属するかを判定することができる。車載センサーの構成又は種類によっては、座標系は、Ｘ軸及びＹ軸に加えて、これらに直交するＺ軸を持つことができることに留意されたい。

【0037】

勿論、上述とは異なる他の方法も採用可能であり、率直な方法としては測距計の採用が挙げられる。測距計は、例えば、ＴＯＦ（Time of Flight）による光学式測距計であるが、これに限られない。機械学習済みのモデル（例えば、学習済みのニューラルネットワーク）を活用して新たに取得画像に基づいて座標系のヒトの位置を特定することもできる（この場合、教師データは、座標系において既知の位置のヒトを示す画像データが用いられる）。

【0038】

念のため述べれば、車幅方向Ｄ１において複数の測距計（例えば、ＴＯＦ基準の光学式測距計）を配置し、各測距計が、自動運転車９の前方の障害物（ヒトを含む）までの距離を検出する形態も想定される。測距計の出力の経時変化からヒトの位置を検出可能である。第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２の境界と第１エリアＡ１及び第２エリアＡ３の境界を測距計の配置位置に基づいて設定することができる。制御部３は、測距計の出力の経時変化に基づいてヒトの位置の推移を検出して第１エリア及び第２エリアのいずれに居るかを判定することができる。第１エリアと第２エリアの境界はカメラ１を用いた上述の方法で修正可能である。

【0039】

ヒトが第１エリア内に居ると判定した場合（Ｓ４）、制御部３の指令生成部３４は、第１メッセージ（例えば、図４の対話メッセージ）の表示を表示部２に指示する第１指令を生成し、表示部２が、この指令の入力に応じて第１メッセージを表示する（Ｓ５）。ヒトが第１エリア内に居らず（Ｓ４）、ヒトが第２エリアに居ると判定した場合（Ｓ６）、制御部３の指令生成部３４は、第２メッセージ（例えば、図５の自車両状態メッセージ）の表示を表示部２に指示する第２指令を生成し、表示部２がこの指令の入力に応じて第２メッセージを表示する（Ｓ７）。尚、トリガー条件が検出されない場合（Ｓ０，Ｓ１）、ヒトが検出されない場合（Ｓ２）、及びヒトが第１及び第２エリアの両方に居ない場合（Ｓ３）、制御部３の指令生成部３４は、表示部２にデフォルト表示（例えば、図３参照）を指示する又は消灯を指示する第３指令を生成する（Ｓ８）。トリガー検出（Ｓ０，Ｓ１）及びヒト検出（Ｓ２）の両方を満足した時に限って判定（Ｓ３）が実行され、制御部３の計算コストが軽減される。

【0040】

図８及び図９を参照して上述の判定処理について限定の意図なく更に説明する。自動運転車９のカメラ１の位置（例えば、カメラ１の撮像面）を基準に直交座標（Ｘ座標及びＹ座標）を定義することができる。説明の便宜上、この直交座標系は、上述のカメラ１の取得画像に基づいて設定された直交座標系に合致するものとする。Ｘ軸は、自動運転車９の車幅方向Ｄ１及び／又はカメラ１の撮像面に平行である。Ｙ軸は、自動運転車９の進行方向に合致又は平行であり、及び／又は、カメラ１の撮像面（又はそこにある水平方向の中心画素）に直交する。

【0041】

制御部３は、カメラ１の取得画像から横断歩道を検出し、これに基づいて第１エリアＡ１を設定することができる。例えば、横断歩道の構成要素の一つの白線の近位端位置（即ち、Ｙ１）からオフセット（即ち、β）を減算し、その白線の遠位端位置（即ち、Ｙ２）にオフセット（即ち、β）を加算して第１エリアＡ１のＹ軸方向の幅を設定することができる。同様、ｘ軸方向沿いの白線配列において左端に位置する白線の位置（即ち、ｘ１）と、その配列の右端に位置する白線の位置（即ち、ｘ２）から第１エリアＡ１のｘ軸方向の幅を設定することができる。尚、ｘ１からオフセットを減算し、ｘ１にオフセットを加算することもできる。第１エリアＡ１との関係で第２エリアを設定することができる。図示例では、第２エリアＡ２，Ａ３は、Ｙ軸方向において第１エリアＡ１と同幅であり、かつＸ軸方向において第１エリアＡ１の両側で挟むように設定される。Ｙ軸方向の第２エリアＡ２，Ａ３の幅は、Ｙ軸方向の第１エリアＡ１の幅と連動して（例えば、所定比で）設定され得る。

【0042】

上述の説明から理解できるように、制御部３は、カメラ１の取得画像から第１エリア及び第２エリアを再定義することができる。例えば、一般公道において自動運転車９が走行中の道路が単車線か二車線かになって横断歩道の長さ（図８のＷ_r）や横断歩道の幅（図８のＷ_g）が変化する。第１エリア及び第２エリアのサイズを所定値に固定することなくカメラ１が撮像した横断歩道のサイズに基づいて変更することで表示装置８をより効果的に用いて表示の最適化を図ることができる。

【0043】

図９に示すように、制御部３は、カメラ１の取得画像において第１及び第２エリアとの関係でヒトＭ１の位置（Ｘ座標，Ｙ座標）を評価することができる。制御部３は、ヒトのＸ座標がＸ軸方向で第１エリアの範囲内にあるか判定する（Ｓ１１）。例えば、第１エリアの左端の位置Ｘ１とヒトのＸ座標を比較し、かつ第１エリアの右端位置Ｘ２とヒトのＸ座標を比較する。ヒトのＸ座標がＸ軸方向で第１エリアの範囲内にあると判定する場合、次に、制御部３は、ヒトのＹ座標がＹ軸方向で第１エリアの範囲内にあるか判定する（Ｓ１２）。例えば、第１エリアの近位端位置Ｙ１－βとヒトのＹ座標を比較し、かつ第１エリアの遠位端位置Ｙ２＋βとヒトのＹ座標を比較する。ヒトのＹ座標がＹ軸方向で第１エリアの範囲内にあると判定する場合、ヒトが第１エリアに居ると判定することになる。

【0044】

Ｓ１１においてヒトのＸ座標がＸ軸方向で第１エリアの範囲内にないと判定する場合、制御部３は、ヒトのＸ座標がＸ軸方向で第２エリアの範囲内にあるか否か判定する（Ｓ１３）。例えば、第２エリアの左端位置Ｘ１－αとヒトのＸ座標を比較し、かつ第２エリアの右端位置Ｘ２－αとヒトのＸ座標を比較する。ヒトのＸ座標がＸ軸方向で第２エリアの範囲内にあると判定する場合、制御部３は、ヒトのＹ座標がＹ軸方向で第２エリアの範囲内にあるか否か判定する（Ｓ１４）。例えば、第２エリアの近位端位置Ｙ１－βとヒトのＹ座標を比較し、かつ第２エリアの遠位端位置Ｙ２＋βとヒトのＹ座標を比較する。ヒトのＹ座標がＹ軸方向で第２エリアの範囲内にあると判定する場合、制御部３は、ヒトが第２エリアに居ると判定することになる。他方、ステップＳ１３，Ｓ１４においてヒトがＸ軸方向又はＹ軸方向で第２エリアＡ２，Ａ３内に居ない場合、制御部３は、ヒトが第１及び第２エリア外にヒトが居ると判定する。

【0045】

図１０及び図１１を参照して別の状況について説明する。制御部３は、カメラ１の取得画像から道路幅を定める白線（Ｘ座標Ｘ１，Ｘ２）を検出し、これに基づいて第１エリアＡ１を設定することができる。例えば、左側の白線の幅を定める外側線と内側線のうち内側線に基づいて第１エリアの左端位置を設定し、右側の白線の幅を定める外側線と内側線のうち内側線に基づいて第１エリアの右端位置を設定することができる。ｙ軸方向の第１エリアの幅は、所定幅ｗ１に設定され、又はｘ軸方向に第１エリアの幅に比例にして設定される。ｙ軸方向の第２エリアＡ２，Ａ３の幅は、ｙ軸方向の第１エリアＡ１の幅にオフセットを加えたものとして設定されている。停留所ではヒトが列を成すこともあるため、Ｙ軸方向において第１エリアの幅よりも第２エリアの幅を大きくしている。判定の具体例は、図１１に示す通りであり、概ね図９についてした説明が同様に当てはまり、従って、重複説明は省略する。

【0046】

以下、図１２乃至図１７に示す具体例を参照して更に説明する。図１２を参照して説明する。表示装置８は、自動運転車９が交差点で左折又は右折する時にヒトＭ１を検出すると、これに応じて判定処理を行うことが予定されている。左折又は右折時は自動運転車９が十分に減速しているか停車している。従って、判定処理（Ｓ３）のトリガー条件（例えば、ステップＳ０，Ｓ１）が満足される。尚、制御部３は、トリガーオブジェクトを画像認識することなく、ターン信号の入力と自動運転車９が低速又は停車状況であることをトリガーとして判定を開始しても良い。左折時又は右折時にカメラ１の取得画像から上手く横断歩道が検出できないことを回避又は抑制できる。左折又は右折時にヒトＭ１を検出できなければ表示装置８の表示部２はデフォルト表示又は消灯を維持し、無意味な表示が回避され、消費電力の節約が図られる。

【0047】

図１３を参照して説明する。表示装置８は、自動運転車９が停留所から発車する時にヒトＭ１を検出すると、これに応じて判定処理を行うことが予定されている。停留所を発車する時、別の自動運転車を待つヒトが停留所付近にいることがある。従って、第２エリアＡ２，Ａ３にヒトが居ることを検出する時に自車両状態メッセージを表示する意義がある。自動運転車９が停留所に居るか否かは、カメラ１の取得画像に基づく停留所の検出に限らず、ＧＰＳ信号といった信号を活用することもできる。即ち、制御部３は、トリガーオブジェクト（停留所（その標識等））を画像認識することなく、停留所付近の位置を示すＧＰＳ信号、発車の意図を意味するターン信号、自動運転車９が低速又は停車状況であることをトリガーとしては判定を開始しても良い。

【0048】

図１４を参照して説明する。表示装置８は、自動運転車９が信号機前で停車している時にヒトＭ１を検出すると、これに応じて判定処理を行うことが予定されている。信号機が赤信号の時、自動運転車９は、停止を継続する。ヒトＭ１が第１エリアに居る時、制御部３は、信号機の赤信号の画像認識に基づいて図４（ｂ）－（ｄ）ではなく図４（ａ）の言語メッセージを表示するように表示部２を制御する。このようにしてヒトＭ１に対して適切な対話メッセージを伝達することができる。本段落で述べた制御部３の特徴は、図１８に関する後述の説明からより具体的に理解される。

【0049】

図１５を参照して説明する。表示装置８は、トリガーオブジェクト（例えば、横断歩道）の幅に応じて第１エリアの幅を変更することができる。図８と比較して、図１５に示す第１エリアＡ１は、ｘ軸方向において狭く、ｙ軸方向において広く設定される。第２エリアＡ２，Ａ３についても同様である。トリガーオブジェクト（例えば、横断歩道）に付与するオフセットの値は適宜変更可能であることにも留意されたい。

【0050】

図１６及び図１７を参照して説明する。表示装置８は、自動運転車９が走行する道路又は走行車線の幅又は形状に第１エリアの幅又は形状を適合させることができる。図１６では、道路幅を規定する白線のうち左側の白線の傾斜部ＳＬ１に応じて第１エリアＡ１の左端線に傾斜が設定されている。第２エリアＡ２の右端線には、左側の白線の直線部ＤＬ１及び傾斜部ＳＬ１に応じて直線及び傾斜が設定されている。図１７では、道路がカーブしており、道路幅を規定する白線のうち左側の湾曲部ＣＬ１と中央分離線の湾曲部ＣＬ２に応じて第１エリアＡ１の左右両端線に湾曲が設定されている。このように道路又は走行車線の幅又は形状に第１エリア及び／又は第２エリアを適合させることにより第１エリアと第２エリアの境界近傍に居るヒトＭ１に対して意図した言語メッセージを的確に伝達することができる。念のため述べると、第１エリア及び／第２エリアの形状設計は、上述の座標系において定義可能である。

【0051】

図１８乃至図２１を参照して更に説明する。図１８は、対話メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。図１９は、画像認識に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。図２０は、位置情報に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。図２１は、自車両状態メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。

【0052】

図１８から分かるように、表示装置８は、自動運転車９の停車場所に応じて異なる対話メッセージを表示し得る。自動運転車９が横断歩道前で停車していれば（Ｓ３１）、制御部３が第１対話メッセージの表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第１対話メッセージ（例えば、図４（ａ））を表示する（Ｓ３２）。自動運転車９が停留所で停車していれば（Ｓ３３）、制御部３が第２対話メッセージ（例えば、図４（ｂ））の表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第２対話メッセージを表示する（Ｓ３４）。自動運転車９が信号機前（この時、概ね信号機は赤信号である）で停車していれば（Ｓ３５）、制御部３が第３対話メッセージ（例えば、図４（ｃ））の表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第３対話メッセージを表示する（Ｓ３６）。自動運転車９が駐車場で停車していれば（Ｓ３７）、制御部３が第４対話メッセージ（例えば、図４（ｄ））の表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第４対話メッセージを表示する（Ｓ３８）。

【0053】

上述の自動運転車９の停車場所の特定のために自動運転車９に搭載されたカメラ１の取得画像を用いることができる。表示装置８は、異なる時点でのカメラ１の取得画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される。例えば、図１９に示すように、カメラ１が画像を取得し（Ｓ４１）、続いてこの画像が制御部３に転送されて画像処理され（Ｓ４２）、画像中の停車場所シンボルが特定される（Ｓ４３）。停車場所シンボルの特定のために様々な技術を採用可能である。例えば、制御部３は、カメラ１の取得画像において二値化又はエッジ抽出処理等の画像処理により特定した像と、停車場所シンボルに対応する像との一致度を算出して閾値判定することができるが、これに限定されるべきではない。機械学習を含めた広範囲の手法を採用することができる。続いて、制御部３は、特定した停車場所シンボルに対応するメッセージ内容の表示を表示部２に指示する。特定した停車場所シンボルと所定のメッセージが事前に関連付けられており、従って、制御部３は、停車場所シンボルの特定に基づいて表示されるべきメッセージを選択することができ、その選択したメッセージの表示を表示部２に指示することができる。他の停車場所についても同様である。停車場所シンボルとメッセージの関連付けは、両者に共通の識別番号を付与するルックアップテーブルを用いることができるが、これに限られない。

【0054】

上述の画像認識に基づく停車場所シンボルの特定の追加又は代替として、自動運転車９の現在の位置情報（例えば、絶対位置又は相対位置）を用いることができる。表示装置８は、異なる時点での自動運転車９の位置から特定される異なる停車場所シンボルに応じて第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される。例えば、図２０に示すように、自動運転車９に搭載されたＧＰＳ受信機がＧＰＳ信号を受信する等して自車両の位置情報を取得し（Ｓ５１）、制御部３がＧＰＳ信号から定まる自動運転車９の位置の近傍に在る停車場所シンボルを特定する（Ｓ５２）。停車場所シンボルとして横断歩道、停車場所、信号機、駐車場の位置が事前に登録されている。従って、制御部３は、事前登録された停車場所シンボルの位置に対する自動運転車９の位置の接近度を算出することができる。例えば、制御部３は、ある横断歩道の位置に対する自動運転車９の接近度を算出し、判定閾値よりも高ければ、自動運転車９が横断歩道前で停車していると判定することができる。他の点は、図１９を参照して説明したものと同様である。

【0055】

停車場所シンボルを特定しない形態も想定される。この場合、表示装置８は、異なる時点での自動運転車９の位置に応じて第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される。即ち、停車場所シンボルとは無関係に単に自動運転車９の位置に応じてメッセージ内容が変更可能である。例えば、自動運転車９の位置（又はその範囲）とメッセージが事前に関連付けられる（例えば、ルックアップテーブルを用いる）。自動運転車９の位置に基づいて、この位置に関連付けられた対話メッセージを直ぐに選択して表示することができる。自動運転車９の位置は、絶対的な位置ではなく基準位置に対する自動運転車９の相対的な位置からも定めることができる。

【0056】

図２１から分かるように、表示装置８は、自動運転車９の停車場所に応じて異なる自車両状態メッセージを表示し得る。この点は、図８乃至図１１を参照した上述の説明から同様に理解可能であり、重複説明は省略する。

【0057】

上述の開示に照らして上述の特徴又は形態について様々な変更が可能である。図７に示したステップＳ０，Ｓ１，Ｓ２は、表示装置８に限らず、自動運転車９（表示装置８以外の部分）において行うこともできる。この場合、自動運転車９から表示装置８の制御部３にトリガー信号が供給され、これに応じて判定処理（Ｓ３）が実行される。

【0058】

表示装置８は、自動運転車９とは別の独立した装置である必要はない。例えば、表示装置８のカメラ１は、ドライブレコーダーとして自動運転車９に搭載されたものであり得る。表示装置８の制御部３は、自動運転車９のＥＣＵ又はその一部、或いは自動運転車９のＥＣＵとは独立した別のＥＣＵであり得る。表示装置８の表示部２は、別の目的のために自動運転車９に予め組み込まれたものであり得る（即ち、表示装置８のために流用されたものであり得る）。

【符号の説明】

【0059】

２ ：表示部
３ ：制御部
８ ：表示装置
Ａ１ ：第１エリア
Ａ２ ：第２エリア
Ａ３ ：第２エリア
Ｍ１ ：ヒト
Ｍ２ ：ヒト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】