特開 2024-106888 車載用の表示装置及びその動作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024106888

(43)【公開日】2024-08-08

(54)【発明の名称】車載用の表示装置及びその動作方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20240801BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240801BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011361

(22)【出願日】2023-01-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000136

【氏名又は名称】市光工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000523

【氏名又は名称】アクシス国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】久米田 誠之

(72)【発明者】

【氏名】アハマド ワフィク

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA31

3K339AA39

3K339BA02

3K339BA28

3K339BA30

3K339CA30

3K339DA01

3K339EA01

3K339EA02

3K339FA20

3K339GB01

3K339JA21

3K339KA06

3K339KA07

3K339KA27

3K339MA01

3K339MA03

3K339MA10

3K339MB05

3K339MC01

3K339MC15

3K339MC36

3K339MC41

3K339MC48

3K339MC52

3K339MC53

5H181AA01

5H181CC02

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】自車両周囲のヒトへのメッセージの伝達の促進と同時に表示の多様性を確保すること。
【解決手段】車両９に搭載される表示装置８は、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部２と、車両９の車幅方向に平行な横方向において車両９の周囲のヒトが車両に接近する第１状態及びその横方向においてヒトが車両９から離れる第２状態のいずれかを車載センサーの出力に基づいて検出し、第１状態の検出時には少なくとも第１メッセージを表示部２に表示させる第１指令を生成し、第２状態の検出時には少なくとも第２メッセージを表示部２に表示させる第２指令を生成する制御部３を含む。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される表示装置であって、
少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部と、
前記車両の車幅方向に平行な横方向において前記車両の周囲のヒトが前記車両に接近する第１状態及び前記横方向において前記ヒトが前記車両から離れる第２状態のいずれかを車載センサーの出力に基づいて検出し、前記第１状態の検出時には少なくとも第１メッセージを前記表示部に表示させる第１指令を生成し、前記第２状態の検出時には少なくとも第２メッセージを前記表示部に表示させる第２指令を生成する制御部を備える、表示装置。

【請求項2】

前記車載センサーがイメージセンサーを含む請求項１に記載の表示装置であって、
前記制御部は、前記イメージセンサーの取得画像に基づいて、前記車両の車幅内に位置し、かつ前記車両の走行方向に沿って延びる少なくとも一つの軸線に関して前記ヒトが接近しているか離れているかを判定するように構成される、表示装置。

【請求項3】

前記少なくとも一つの軸線は、前記車幅中心に位置し、かつ前記車両の走行方向に沿って延びる車軸を含む、請求項２に記載の表示装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記ヒトが前記車軸を跨いで歩行した後、前記車軸から所定距離以上離れるまでは、少なくとも前記第１メッセージを前記表示部に表示させる指令を生成する、請求項３に記載の表示装置。

【請求項5】

前記車両の速度が閾値以下である時に限り、前記制御部が前記判定を行うように構成される、請求項２に記載の表示装置。

【請求項6】

前記第１メッセージは、挨拶に関するメッセージ、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ、歩行継続を促す旨のメッセージ、前記車両に対する前記ヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ、前記車両への接近を禁止する旨のメッセージの少なくとも一つを含む、請求項５に記載の表示装置。

【請求項7】

前記第２メッセージは、前記車両の動作又は走行状態に関するメッセージを含む、請求項６に記載の表示装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記車両の加速時に前記車両の速度が第１閾値以上になった後で前記判定を停止し、前記車両の減速時に前記車両の速度が第２閾値以下になった後で前記判定を開始し、前記第１閾値が前記第２閾値よりも大きい、請求項５に記載の表示装置。

【請求項9】

前記表示装置は、前記車両に搭載されたイメージセンサーで取得した異なる時点での画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、前記表示部で表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項10】

前記表示装置は、
異なる時点でのイメージセンサーの取得画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、前記表示部により表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は
異なる時点での前記車両の位置から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、前記表示部で表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は、
異なる時点での前記車両の位置に応じて、前記表示部で表示される前記第１メッセージ及び／又は前記第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記車両の速度が閾値速度を超えて走行する時、前記表示部を消灯させる又は前記表示部にデフォルト表示を表示させる指令を生成するように構成される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の表示装置。

【請求項12】

前記第１メッセージは、挨拶に関するメッセージ、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ、歩行継続を促す旨のメッセージ、前記車両に対する前記ヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ、前記車両への接近を禁止する旨のメッセージの少なくとも一つを含み、各々が前記異なる停車場所シンボルに関連付けられている、請求項９に記載の表示装置。

【請求項13】

少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部を有する、車両に搭載される表示装置の動作方法であって、
前記表示装置の制御部は、
前記車両の車幅方向に平行な横方向において前記車両の周囲のヒトが前記車両に接近する第１状態及び前記横方向において前記ヒトが前記車両から離れる第２状態のいずれかを車載センサーの出力に基づいて検出し、
前記第１状態の検出時には少なくとも第１メッセージを前記表示部に表示させる第１指令を生成し、前記第２状態の検出時には少なくとも第２メッセージを前記表示部に表示させる第２指令を生成する、表示装置の動作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車載用の表示装置及びその動作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両とその周囲のヒトとの間のコミュニケーションを促進することは、車社会の安全性や信頼性を高める観点から非常に重要である。この点は、（これに限られるべきではないが）運転者が不在の自動運転車両に特に当てはまる。例えば、特許文献１では、車外の人に対してジェスチャを模した画像を表示する画像表示装置が開示されている。具体的には、ヒトの姿勢及び視線を検出し、ヒトが車両の前方を移動する準備姿勢であり、かつその視線が車両を向いている時、ジェスチャを模した画像の表示を行う（同文献の要約参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５３３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者らは、自車両周囲のヒトへのメッセージの伝達の促進と同時に表示の多様性を確保するという新たな課題を見出した。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係る表示装置は、車両に搭載される表示装置であって、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部と、車両の車幅方向に平行な横方向において車両の周囲のヒトが車両に接近する第１状態及び横方向においてヒトが車両から離れる第２状態のいずれかを車載センサーの出力に基づいて検出し、第１状態の検出時には少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる第１指令を生成し、第２状態の検出時には少なくとも第２メッセージを表示部に表示させる第２指令を生成する制御部を含む。車載センサーがイメージセンサーを含み得る。

【0006】

本開示の一態様に係る表示装置の動作方法は、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部を有する、車両に搭載される表示装置の動作方法であって、表示装置の制御部は、車両の車幅方向に平行な横方向において車両の周囲のヒトが車両に接近する第１状態及び横方向においてヒトが車両から離れる第２状態のいずれかを車載センサーの出力に基づいて検出し、第１状態の検出時には少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる第１指令を生成し、第２状態の検出時には少なくとも第２メッセージを表示部に表示させる第２指令を生成する。車載センサーがイメージセンサーを含み得る。

【0007】

制御部は、イメージセンサーの取得画像に基づいて、車両の車幅内に位置し、かつ車両の走行方向に沿って延びる少なくとも一つの軸線に関してヒトが接近しているか離れているかを判定するように構成され得る。オプションとして、少なくとも一つの軸線は、車幅中心に位置し、かつ車両の走行方向に沿って延びる車軸を含み得る。オプションとして、制御部は、ヒトが車軸を跨いで歩行した後、車軸から所定距離以上離れるまでは、少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる指令を生成し得る。オプションとして、車両の速度が閾値以下である時に限り、制御部が判定を行うように構成され得る。オプションとして、制御部は、車両の加速時に車両の速度が第１閾値以上になった後で判定を停止し、車両の減速時に車両の速度が第２閾値以下になった後で判定を開始し、第１閾値が第２閾値よりも大きい。

【0008】

いずれの形態についても、第１メッセージは、挨拶に関するメッセージ、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ、歩行継続を促す旨のメッセージ、車両に対するヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ、車両への接近を禁止する旨のメッセージの少なくとも一つを含み、及び／又は、第２メッセージは、車両の動作又は走行状態に関するメッセージを含み得る。第１メッセージの各々は、異なる停車場所シンボルに関連付けられ得る。

【0009】

いずれの形態についても、表示装置は、車両に搭載されたイメージセンサーで取得した異なる時点での画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、表示部で表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成され得る。

【0010】

いずれの形態についても、表示装置は、異なる時点でのイメージセンサーの取得画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、表示部により表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は異なる時点での車両の位置から特定される異なる停車場所シンボルに応じて、表示部で表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される；又は、異なる時点での車両の位置に応じて、表示部で表示される第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成され得る。

【0011】

制御部は、車両の速度が閾値速度を超えて走行する時、表示部を消灯させる又は表示部にデフォルト表示を表示させる指令を生成するように構成され得る。

【発明の効果】

【0012】

本開示の一態様によれば、自車両周囲のヒト対話メッセージの伝達の促進と同時に表示の多様性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示の一態様に係る自動運転車の前部を示す概略的な前面図である。

【図2】表示装置の概略的なブロック図である。

【図3】デフォルト表示の例を示す。

【図4】対話メッセージの例を示す。

【図5】自車両状態メッセージの例を示す。

【図6】自車両に対するヒトの位置に応じた表示メッセージの内容の切替えを示す説明図である。

【図7】表示装置の動作を示す概略的なフローチャートである。

【図8】対話メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。

【図9】画像認識に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。

【図10】位置情報に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。

【図11】自車両状態メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。

【図12】対話メッセージから自車両状態メッセージへの切換に関してヒステリシス特性を付与した場合に関する概略的なフローチャートである。

【図13】加速時と減速時に異なる閾値を用いて表示の切換を行うことを示す概略的なタイムチャートである。

【図14】車幅に略一致する二つの軸線を用いて自車両に対するヒトの位置を特定する形態を示す模式図である。

【図15】図１４に示した場合の概略的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照しつつ、本発明の非限定の実施形態及び特徴について説明する。当業者は、過剰説明を要せず、各実施形態及び／又は各特徴を組み合わせることができ、この組み合わせによる相乗効果も理解可能である。実施形態間の重複説明は、原則的に省略する。参照図面は、発明の記述を主たる目的とするものであり、作図の便宜のために簡略化されている。各特徴は、本明細書に開示された表示装置のみに有効であるものではなく、本明細書に開示されていない他の様々な表示装置にも通用する普遍的な特徴として理解される。本明細書においては、上下、左右、前後といった方向は、路面上を走行する車両を基準として参照されることがある。

【0015】

図１は、自動運転車９の前部を示す概略的な前面図である。図２は、自動運転車９に搭載された表示装置８の概略的なブロック図である。図３は、デフォルト表示の例を示す。図４は、対話メッセージの例を示す。図５は、自車両状態メッセージの例を示す。自動運転車９は、必ずしもこの限りではないが、運転手が不在のまま自律的又は事前設定された経路沿いに自動運転可能に構成される。自動運転車９には、自車両の周囲のヒトとのコミュニケーションのために表示装置８（図２参照）が搭載されている。表示装置８は、自車両周囲（例えば、前方）を撮像するカメラ（撮像部）１と、少なくとも言語メッセージを表示可能に構成された表示部２と、表示部２を制御する制御部３を含む。表示装置８は、オプションとして速度センサー４を含むこともできる。カメラ１の取得画像や速度センサー４の出力が有線又は無線で制御部３に伝送される。制御部３と表示部２が有線又は無線で通信可能に接続される。

【0016】

表示部２は、制御部３から受け取った表示指令に応じて異なる種類の表示を表示することができる。異なる種類の表示は、例えば、非言語メッセージのデフォルト表示（例えば、図３参照）、言語メッセージの一例としての対話メッセージ（例えば、図４参照）、及び言語メッセージの別例としての自車両状態メッセージ（例えば、図５参照）である。制御部３からの表示指令がデフォルト表示の表示を指示する時、表示部２は、所定のデフォルト表示を表示する。制御部３からの表示指令がある対話メッセージ（例えば、図４（ａ））の表示を指示する時、表示部２は、その対話メッセージを表示する。制御部３からの表示指令が別の対話メッセージ（例えば、図４（ｂ））の表示を指示する時、表示部２は、その対話メッセージを表示する。自車両状態メッセージについても同様である。

【0017】

表示部２は、発光部（例えば、ＬＥＤ）の２次元配列を含むことができ、２次元配列において所定の発光部を選択的に点灯させることにより所望の表示を提示することができる。幾つかの場合、表示部２は、言語メッセージを表示する第１表示部２１と、これに加えてピクトグラム及び／又はグラフィック・シンボルを表示する１以上の第２表示部２２，２３を含むことができる。例えば、言語メッセージを表示可能である横長の第１表示部２１の両側に第１表示部２１を挟むようにピクトグラム及び／又はグラフィック・シンボルを表示する第２表示部２２，２３が設けられる。第１表示部２１、第２表示部２２，２３は、異なる別々の装置であり得る。ピクトグラムは、言語メッセージと比べてシンプルであることが一般的である。従って、第２表示部２２，２３の発光部の密度は、第１表示部２１の発光部の密度よりも低くすることができ、コスト低減が促進される。尚、第２表示部２２，２３の点灯のため、第１表示部２１用のドライバーとは異なるドライバーを用いることができる。第２表示部２２，２３の２つの表示部の点灯のために同一のドライバーを用いることができる。

【0018】

表示部２の発光部の点灯制御は様々な方法で実行可能である。例えば、表示部２は、発光部の２次元配列に加えて、発光部の点灯を制御する点灯制御部と記憶部を含む。記憶部は、表示部２による個々の異なる表示（図３乃至図５に示した合計９個の表示）に対応する点灯制御情報を記憶する。点灯制御部は、制御部３からの表示指令に応じて所定の点灯制御情報を選択する。表示部２は、選択した点灯制御情報に基づいて表示部２に設けられた発光部群（例えば、ＬＥＤ群）の点灯制御を実行し、所定の表示（例えば、デフォルト表示、対話メッセージ、又は自車両状態メッセージ）が表示される。これに限らず、制御部３から表示部２に点灯制御情報を伝送する形態、制御部３から受け取った指令が示す（表示部２による個々の異なる表示に対応する）識別値に応じたスイッチング制御により発光部群の点灯制御状態が切り替わる形態も想定される。尚、デフォルト表示の代替として表示部２を消灯させることもできる。

【0019】

対話メッセージは、自動運転車９の周囲のヒトとの対話に関し、例えば、挨拶に関するメッセージ（「こんにちは」等）、歩行の一時停止を促す旨のメッセージ（「キケン」、「注意」、「その場で動かないで下さい」等）、歩行継続を促す旨のメッセージ（「そのまま歩いて下さい」）、自動運転車９に対するヒトの歩行位置を指定する旨のメッセージ（「車両の前方を横断してください」）、自動運転車９への接近を禁止する旨のメッセージ（「近づかないで下さい」等）の少なくとも一つを含むことができる。自車両状態メッセージは、自動運転車９の動作又は走行状態に関し、例えば、発車、信号待ち、出庫中、左折中、右折中、停車中の少なくとも一つを含むことができる。

【0020】

言語メッセージは、自動運転車９が走行する国の公用語により表されることが想定されている。同一内容の言語メッセージを異なる言語（例えば、英語とスペイン語）で表示するように表示装置８を構成することも可能である。より効果的な注意喚起のため、或いは、より長文の言語メッセージの表示のため、表示部２において（例えば、その長手方向に）言語メッセージが流れるように表示させることも可能である。

【0021】

言語メッセージと一緒にピクトグラム又はグラフィック・シンボルを表示部２に表示させることができ、これにより、自動運転車９とヒト間のコミュニケーションが促進される。例えば、自車両状態メッセージではなく対話メッセージと一緒にピクトグラム又はグラフィック・シンボルを表示させることで対話メッセージに感情的な意味づけをすることができる。具体例を挙げれば、図４（ｃ）の如く、挨拶に関するメッセージと一緒に笑顔のグラフィック・シンボルを表示することにより対話メッセージの印象を高めることができる。ピクトグラムは、形及び／又は模様により所定の意味内容を表すグラフィック・シンボルである。

【0022】

本実施形態では、制御部３は、自動運転車９の車幅方向Ｄ１に平行な横方向Ｄ２において自動運転車９の周囲のヒトが自動運転車９に接近する第１状態及びその横方向においてヒトが自動運転車９から離れる第２状態のいずれかを車載センサーの出力に基づいて検出し、第１状態の検出時には少なくとも第１メッセージを表示部に表示させる第１指令を生成し、第２状態の検出時には少なくとも第２メッセージを表示部に表示させる第２指令を生成する。これにより自車両周囲のヒト（例えば、歩行者）への第１メッセージの伝達の促進と同時に、少なくとも第１及び第２メッセージによる表示の多様性を確保することができる。

【0023】

制御部３は、ソフトウェア制御として実装可能であり、典型的には、１以上の半導体メモリーと１以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。半導体メモリーに記憶されたプログラムがＣＰＵで実行されて上述の機能（検出及び指令生成）といった様々な機能が具現化される。以下の説明では、車載センサーがカメラ１に含まれるイメージセンサーであるとして説明するが、これに限られない。車載センサーとしては、イメージセンサー（ＣＣＤ，ＣＭＯＳ等）、赤外線検出器、又は測距計、或いはこれらの任意の組み合わせから構築され得る。測距計は、実空間において鉛直及び水平方向に直交する奥行き方向の位置をより正確に計測する上で有用である。可視光帯域に限らず、赤外帯域において撮像する形態も想定され、必要に応じて各種光学フィルターが用いられる。

【0024】

図６を参照して説明する。図６において自動運転車９が横断歩道の直前で停車している。カメラ１の視野角は十分に広く、図６に示した横断歩道及びヒトＭ１，Ｍ２を撮像範囲に包含している。制御部３は、カメラ１の取得画像（換言すれば、イメージセンサーの取得画像）に基づいて、少なくとも一つの軸線ＡＸ９に関してヒトが接近しているか離れているかを判定する。ヒトが軸線ＡＸ９に接近していると判定することは上述の第１状態の検出に等しい。ヒトが軸線ＡＸ９から離れていると判定することは上述の第２状態の検出に等しい。カメラ１の取得画像上において軸線ＡＸ９に関してヒトの移動方向を評価することで簡易なシステム構成とし、かつ第１及び第２状態のいずれかを迅速に検出することができる。

【0025】

軸線ＡＸ９は、自動運転車９の車幅内に位置し、かつ自動運転車９の走行方向に沿って延びる。図示例では、軸線ＡＸ９は、自動運転車９の車幅中心に位置し、かつ自動運転車９の走行方向に沿って延びる車軸である。カメラ１が用いられる場合、軸線ＡＸ９は、カメラ１のイメージセンサーの取得画像上に設定され、例えば、所定の（例えば、横方向中央の）画素番地又は画素列番号と関連付けられる。図示例では、自動運転車９の車幅方向Ｄ１に沿って又は平行にカメラ１のイメージセンサーの横幅が配向され、カメラ１のイメージセンサーの横幅中心が軸線ＡＸ９に合致する。カメラ１の取得画像上において異なる位置に軸線を設定することも可能である。また軸線の本数は一つに限られない。

【0026】

ヒトＭ１は、ルートＲ１に示すようにやや斜めに横断歩道を渡るものとする。この時、ヒトＭ１の位置は、横断歩道の末端位置Ｐ１から横断歩道の末端位置Ｐ２まで変化する。ヒトＭ１が横断歩道を渡る時とは別の期間、ヒトＭ２は、ルートＲ２に示すように真っ直ぐに横断歩道を渡るものとする。横断中、ヒトＭ１，Ｍ２の中心視野は自動運転車９の表示部２から逸れている可能性もあるが、横断の最中、自動運転車９の表示部２に顔を向ける可能性があり、この場合、ヒトＭ１，Ｍ２の中心視野において表示部２が表示中の言語メッセージが視認される。

【0027】

ヒトＭ１が末端位置Ｐ１から横断歩道を渡り出す時、制御部３は、ヒトＭ１を撮像したカメラ１の出力、端的には、連続的に入力する取得画像においてヒトＭ１の位置を検出し、ヒトＭ１の位置の変化に基づいてヒトＭ１の移動ベクトル（移動方向及び移動速度）を算出する。この移動ベクトルは、軸線ＡＸ９に向かうベクトルである。従って、制御部３は、ヒトＭ１が軸線ＡＸ９に接近しているものと判定して第１状態を検出し、表示部２に第１メッセージを表示させるべく指令を生成する。カメラ１によりヒトＭ１が撮像されている間、制御部３は、上述の判定及び指令生成を繰り返す。ヒトＭ１が中間位置Ｐ３の軸線ＡＸ９を跨いた後、制御部３は、ヒトＭ１が軸線ＡＸ９から離れる第２状態を検出し、表示部２に第２メッセージを表示させるべく指令を生成する。

【0028】

ヒトＭ２が末端位置Ｐ２から横断歩道を渡り出す時、制御部３は、ヒトＭ２を撮像したカメラ１の出力、端的には、連続的に入力する取得画像においてヒトＭ２の位置を検出し、ヒトＭ２の位置の変化に基づいてヒトＭ２の移動ベクトル（移動方向及び移動速度）を算出する。この移動ベクトルは、軸線ＡＸ９に向かうベクトルである。従って、制御部３は、ヒトＭ２が軸線ＡＸ９に接近しているものと判定して第１状態を検出し、表示部２に第１メッセージを表示させるべく指令を生成する。カメラ１によりヒトＭ２が撮像されている間、制御部３は、上述の判定及び指令生成を繰り返す。ヒトＭ２が中間位置Ｐ３の軸線ＡＸ９を跨いた後、制御部３は、ヒトＭ２が軸線ＡＸ９から離れる第２状態を検出し、表示部２に第２メッセージを表示させるべく指令を生成する。ヒトＭ１，Ｍ２への表示の切り替えが軸線ＡＸ９に対するヒトの位置に基づいて制御されていることが見て取れる。

【0029】

ヒトＭ１，Ｍ２が自動運転車９（例えば、軸線ＡＸ９）に接近する時、表示部２がより高い確率で視認される。この時、対話メッセージを表示することで対話メッセージが自動運転車９からヒトに伝達する可能性が高められる。他方、ヒトＭ１，Ｍ２が自動運転車９（例えば、軸線ＡＸ９）から離れる時、表示部２が視認される可能性が相対的に低い。従って、この場合、対話メッセージ以外の種類のメッセージを表示することにより表示部２の表示の多様性が確保できる。対話メッセージ以外の種類のメッセージとして自車両状態メッセージを表示することは、ヒトＭ１，Ｍ２以外のヒト（例えば、対向車線の対向車の運転車）に有益であり得る。

【0030】

尚、ヒトＭ１，Ｍ２が同時期に横断歩道を横断する場合については、自車両状態メッセージの表示よりも対話メッセージの表示を優先させる処理を行うことができる。即ち、制御部３は、複数のヒトのうち一人でも自車両に接近していると判定すれば対話メッセージを表示部２に表示させる。他の優先順位付けの方法も採用可能である。

【0031】

図２を参照して説明する。制御部３は、速度判定部３０、ヒト検出部３１、ベクトル算出部３２、判定部３３、及び指令生成部３４を含む。速度判定部３０は、自動運転車９の速度が閾値以下であるか判定する。ヒト検出部３１は、自動運転車９の周囲のヒトを検出し、例えば、カメラ１の取得画像に基づいてヒトの位置を検出する。ベクトル算出部３２は、ヒト検出部３１により検出されたヒトのベクトル（移動方向及び／又は速度）を算出し、典型的には、カメラ１の一連の取得画像から定まるヒトの位置の変化に基づいてベクトルを算出する。判定部３３は、ベクトル算出部３２により算出されたベクトルが軸線ＡＸ９に向いているか否か判定する。指令生成部３４は、判定部３３の判定結果に応じて表示指令を生成して表示部２に出力する。上述の機能部は、プログラムモジュールとして構成される他、デジタル回路、アナログ回路又はデジタルアナログ混在回路といったハードウェア回路によって具現化することもできる。

【0032】

図７を参照して説明する。制御部３は、自動運転車９の速度が閾値以下であるか判定する（Ｓ１）。例えば、速度判定部３０は、自動運転車９に搭載された速度センサーの出力が示す自動運転車９の速度が閾値以下であるか否かを判定する。自動運転車９の速度が閾値以下であれば、自動運転車９が低速又は停車状態であると分かる。尚、閾値は、例えば、１０ｋｍ／ｈ以下であり、好適には、６ｋｍ／ｈ以下である。自動運転車９の速度判定を最初に行うことにより表示装置８の演算処理負担を低減することができる。表示装置８以外の自動運転車９のＥＣＵにおいて、ステップＳ１を行うこともできる。

【0033】

次に、制御部３がヒトを検出する（Ｓ２）。詳細には、ヒト検出部３１が、車載センサーの出力に基づいてヒトを検出する。例えば、ヒト検出部３１は、カメラ１の取得画像に基づいてヒトを検出し、カメラ１の取得画像上におけるヒトの位置を検出する。画像からヒトを検出するために既存技術（ヒトの顔認識技術等）を活用することができる。

【0034】

次に、制御部３がベクトルを算出する（Ｓ３）。詳細には、ベクトル算出部３２が、ヒト検出部３１が検出したヒトの位置の変化に基づいてヒトの移動方向及び／又は速度を示すベクトルを算出する。カメラ１の取得画像が所定のフレームレートで連続的に制御部３に供給され、ヒト検出部３１により各画像上のヒトの位置が検出される。ベクトル算出部３２は、取得画像上のヒトの位置の変化からヒトの移動方向及び／又は速度を算出することができる。速度の算出は、フレームレートと画素が示す距離を用いることができる。

【0035】

次に、制御部３は、自動運転車９にヒトが接近しているか離れているかを判定する（Ｓ４）。詳細には、判定部３３は、ベクトル算出部３２が算出したベクトル（ヒトの移動方向及び／又は速度）が軸線ＡＸ９に向いているか軸線ＡＸ９とは反対側に向いているか判定する。ベクトルが軸線ＡＸ９に向いていると判定する時、自動運転車９にヒトが接近している第１状態が検出される。ベクトルが軸線ＡＸ９に向いていないと判定する時、自動運転車９からヒトが離れている第２状態が検出される。最も単純には移動方向のみが用いられる。例えば、制御部３は、取得画像上における横方向の経時的なヒトの位置変化から定まるベクトルが、軸線ＡＸ９の位置（例えば、取得画像の中心）に向かう方向か反対の方向かを判定する。

【0036】

ヒトが軸線ＡＸ９に接近していると判定した場合、制御部３の指令生成部３４は、第１メッセージ（例えば、図４の対話メッセージ）の表示を表示部２に指示する第１指令を生成し、表示部２が、この指令の入力に応じて第１メッセージを表示する（Ｓ５）。ヒトが軸線ＡＸ９に接近していないと判定した場合、制御部３の指令生成部３４は、第２メッセージ（例えば、図５の自車両状態メッセージ）の表示を表示部２に指示する第２指令を生成し、表示部２がこの指令の入力に応じて第２メッセージを表示する（Ｓ６）。尚、車速が閾値を超えている場合（Ｓ１）とヒトが検出されない場合（Ｓ２）には、制御部３の指令生成部３４は、表示部２にデフォルト表示（例えば、図３参照）を指示する又は消灯を指示する第３指令を生成する（Ｓ７，Ｓ８）。速度判定（Ｓ１）及びヒト検出（Ｓ２）の両方を満足した時に限って判定（Ｓ３）が実行され、制御部３の計算コストが軽減される。

【0037】

念のため述べれば、車幅方向Ｄ１において複数の測距計（例えば、ＴＯＦ基準の光学式測距計）を配置し、各測距計が、自動運転車９の前方の障害物（ヒトを含む）までの距離を検出する形態も想定される。測距計の出力の経時変化からヒトの位置を検出可能である。ヒトの位置が軸線ＡＸ９に向かう方向に変化していることの検出は、第１状態の検出に等しい。ヒトの位置が軸線ＡＸ９から離れる方向に変化していることの検出は、第２状態の検出に等しい。

【0038】

対話メッセージは、自動運転車９の周囲のヒトが自動運転車９に接近する時にヒトに提示される第１メッセージの非限定の例であり、自車両状態メッセージは、自動運転車９の周囲のヒトが自動運転車９から離れる時にヒトに提示される第２メッセージの非限定の例である。幾つかの場合、第２メッセージよりも第１メッセージが明るく表示され、これによりヒトへの第１メッセージ（例えば、対話メッセージ）の伝達が更に促進される。

【0039】

図８乃至図１１を参照して更に説明する。図８は、対話メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。図９は、画像認識に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。図１０は、位置情報に基づく停車場所シンボルの特定に関する概略的なフローチャートである。図１１は、自車両状態メッセージの内容変更に関する概略的なフローチャートである。

【0040】

図８から分かるように、表示装置８は、自動運転車９の停車場所に応じて異なる対話メッセージを表示し得る。自動運転車９が横断歩道前で停車していれば（Ｓ１１）、制御部３が第１対話メッセージの表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第１対話メッセージ（例えば、図４（ａ））を表示する（Ｓ１２）。自動運転車９が停留所で停車していれば（Ｓ１３）、制御部３が第２対話メッセージ（例えば、図４（ｂ））の表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第２対話メッセージを表示する（Ｓ１４）。自動運転車９が信号機前（この時、概ね信号機は赤信号である）で停車していれば（Ｓ１５）、制御部３が第３対話メッセージ（例えば、図４（ｃ））の表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第３対話メッセージを表示する（Ｓ１６）。自動運転車９が駐車場で停車していれば（Ｓ１７）、制御部３が第４対話メッセージ（例えば、図４（ｄ））の表示を指示する指令を生成し、これに応じて表示部２が第４対話メッセージを表示する（Ｓ１８）。

【0041】

上述の如く自動運転車９の停車場所の識別又は特定のために、自動運転車９に搭載されたカメラ１の取得画像を用いることができる。表示装置８は、異なる時点でのカメラ１の取得画像から特定される異なる停車場所シンボルに応じて第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される。例えば、図９に示すように、カメラ１が画像を取得し（Ｓ２１）、続いてこの画像が制御部３に転送されて画像処理され（Ｓ２２）、画像中の停車場所シンボルが特定される（Ｓ２３）。停車場所シンボルの特定のために様々な技術を採用可能である。例えば、制御部３は、カメラ１の取得画像において二値化又はエッジ抽出処理等の画像処理により特定した像と、停車場所シンボルに対応する像との一致度を算出して閾値判定することができるが、これに限定されるべきではない。機械学習を含めた広範囲の手法を採用することができる。続いて、制御部３は、特定した停車場所シンボルに対応するメッセージ内容の表示を表示部２に指示する。特定した停車場所シンボルと所定のメッセージが事前に関連付けられており、従って、制御部３は、停車場所シンボルの特定に基づいて表示されるべきメッセージを選択することができ、その選択したメッセージの表示を表示部２に指示することができる。他の停車場所についても同様である。停車場所シンボルとメッセージの関連付けは、両者に共通の識別番号を付与するルックアップテーブルを用いることができるが、これに限られない。

【0042】

上述の画像認識に基づく停車場所シンボルの特定の追加又は代替として、自動運転車９の現在の位置情報（例えば、絶対位置又は相対位置）を用いることができる。表示装置８は、異なる時点での自動運転車９の位置から特定される異なる停車場所シンボルに応じて第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される。例えば、図１０に示すように、自動運転車９に搭載されたＧＰＳ受信機がＧＰＳ信号を受信する等して自車両の位置情報を取得し（Ｓ３１）、制御部３がＧＰＳ信号から定まる自動運転車９の位置の近傍に在る停車場所シンボルを特定する（Ｓ３２）。停車場所シンボルとして横断歩道、停車場所、信号機、駐車場の位置が事前に登録されている。従って、制御部３は、事前登録された停車場所シンボルの位置に対する自動運転車９の位置の接近度を算出することができる。例えば、制御部３は、ある横断歩道の位置に対する自動運転車９の接近度を算出し、判定閾値よりも高ければ、自動運転車９が横断歩道前で停車していると判定することができる。他の点は、図９を参照して説明したものと同様である。

【0043】

停車場所シンボルを特定しない形態も想定される。この場合、表示装置８は、異なる時点での自動運転車９の位置に応じて第１メッセージ及び／又は第２メッセージのメッセージ内容を変更するように構成される。即ち、停車場所シンボルとは無関係に単に自動運転車９の位置に応じてメッセージ内容が変更される。例えば、自動運転車９の位置（又はその範囲）とメッセージが事前に関連付けられる（例えば、ルックアップテーブルを用いる）。自動運転車９の位置に基づいて、この位置に関連付けられた対話メッセージを直ぐに選択して表示することができる。自動運転車９の位置は、絶対的な位置ではなく基準位置に対する自動運転車９の相対的な位置からも定めることができる。

【0044】

図１１から分かるように、表示装置８は、自動運転車９の停車場所に応じて異なる自車両状態メッセージを表示し得る。この点は、図８乃至図１０を参照した上述の説明から同様に理解可能であり、重複説明は省略する。

【0045】

図１２を参照して更に説明する。図１２は、対話メッセージから自車両状態メッセージへの切換に関してヒステリシス特性を付与した場合に関する概略的なフローチャートである。図６を参照して示した場合、ヒトＭ１，Ｍ２が軸線ＡＸ９を跨ぐと、直ぐに対話メッセージから自車両状態メッセージへの切換が行われる。これは、ヒトＭ１，Ｍ２が表示部２を注視している場合には唐突な印象を与えてしまうおそれがある。この点を踏まえ、対話メッセージから自車両状態メッセージへの切換に対してヒステリシス特性を付与することができる。これにより上述の問題点が回避又は抑制される。

【0046】

図１２に示すように、制御部３は、ヒトが自車両に接近すると判定する時（Ｓ５１）、軸線ＡＸ９を跨いだと判定しても（Ｓ５２）、車軸から所定距離離れると判定する（Ｓ５３）まで、対話メッセージの表示（Ｓ５５）から自車両状態メッセージの表示（Ｓ５４）への切換を行わない。即ち、制御部３は、ヒトが車軸を跨いで歩行した後、車軸から所定距離以上離れるまでは、ヒトが第１状態にあると判定するように構成される。

【0047】

図１３を参照して更に説明する。図１３は、加速時と減速時に異なる閾値を用いてメッセージ表示とデフォルト表示の間で切換を行うことを示す概略的なタイムチャートである。自動運転車９が加速すると、時刻ｔ０と時刻ｔ１の間では、その速度が第１閾値ＴＨ１未満であるため、速度が閾値以下であることが検出され（Ｓ１）、表示部２は、対話メッセージの表示、自車両状態メッセージの表示、デフォルト表示、又は消灯に制御される。時刻ｔ１～時刻ｔ２の加速期間において、自動運転車９の速度が第１閾値ＴＨ１を超え、表示部２は、デフォルト表示又は消灯に制御される。時刻ｔ３以降、自動運転車９が減速し、時刻ｔ４になると、その速度が第２閾値ＴＨ２以下になる。すると、車速が第２閾値ＴＨ２以下であることが検出され（Ｓ１）、表示部２は、対話メッセージの表示、自車両状態メッセージの表示、デフォルト表示、又は消灯に制御される。有利には、加速時に参照される第１閾値ＴＨ１が減速時に参照される第２閾値ＴＨ２よりも大きい。これにより加速時により長く第１及び第２メッセージの表示期間を確保することができ、ヒトとのコミュニケーション期間をより十分に確保することができる。第１及び第２閾値ＴＨ１，ＴＨ２は、例えば、制御部３に記憶され、場合によっては、ユーザー又はシステム入力に応じて更新可能である。

【0048】

図１４及び図１５を参照して補足的に説明する。図１４は、車幅に略一致する二つの軸線ＡＸ９１，ＡＸ９２を用いて自車両に対するヒトの位置を識別する形態を示す模式図である。図１５は、図１４に示した場合の概略的なフローチャートである。図１４に示すように２つの軸線ＡＸ９１，ＡＸ９２を用いて自車両に対するヒトＭ１の位置を評価することもできる。図１５において、２つの軸線ＡＸ９１，ＡＸ９２に対してヒトが接近している時（Ｓ６１）、一方の軸線を跨いだとしても（Ｓ６２）、他方の軸線を跨がなければ（Ｓ６３）、対話メッセージが継続する（Ｓ６５）。これにより自動運転車９の車幅の前方にヒトが居る限りにおいて対話メッセージが継続し、これにより第１メッセージのコミュニケーション期間をより十分に確保することができる。この技術的効果は、ヒステリシス特性の付与と同様である。

【符号の説明】

【0049】

２ ：表示部
３ ：制御部
８ ：表示装置

ＡＸ９ ：軸線
ＡＸ９１ ：軸線
ＡＸ９２ ：軸線

Ｍ１ ：ヒト
Ｍ２ ：ヒト

ＴＨ１ ：第１閾値
ＴＨ２ ：第２閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】