特開 2024-107314 作業車両の制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107314

(43)【公開日】2024-08-08

(54)【発明の名称】作業車両の制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240801BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303J

A01B69/00 303M

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024094462

(22)【出願日】2024-06-11

(62)【分割の表示】P 2020189122の分割

【原出願日】2020-11-13

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】笹倉 裕真

(57)【要約】

【課題】複数の作業車両を自律的に作業させつつ安全性を確保すること。
【解決手段】第１の作業車両（１Ｂ）が圃場（２１Ｂ）における作業を終了した場合に、第１の作業車両（１Ｂ）が次に作業を行う圃場（２１Ａ）に他の作業車両（１Ａ）が存在する場合には、前記第１の作業車両（１Ｂ）を次に作業を行う圃場（２１Ａ）に移動させず、前記第１の作業車両（１Ｂ）が次に作業を行う圃場（２１Ａ）から他の作業車両（１Ａ）が移動していなくなれば、前記第１の作業車両（１Ｂ）を次に作業を行う圃場（２１Ａ）に移動さ せる制御手段（Ｃｂ）、を備えた作業車両の制御システム（Ｓ）。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の作業車両（１）と、
各作業車両（１）の位置情報を取得する測位装置（３）と、
第１の作業車両（１Ｂ）が圃場（２１Ｂ）における作業を終了した場合に、第１の作業車両（１Ｂ）が次に作業を行う圃場（２１Ａ）に他の作業車両（１Ａ）が存在する場合には、前記第１の作業車両（１Ｂ）を次に作業を行う圃場（２１Ａ）に移動させず、
前記第１の作業車両（１Ｂ）が次に作業を行う圃場（２１Ａ）から他の作業車両（１Ａ）が移動していなくなれば、前記第１の作業車両（１Ｂ）を次に作業を行う圃場（２１Ａ）に移動させる制御手段（Ｃｂ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両の制御システム（Ｓ）。

【請求項2】

前記第１の作業車両（１Ｂ）が、次に作業を行う前記圃場（２１Ａ）に移動せず待機している場合、他の作業車両（１Ａ，１Ｃ）は、前記第１の作業車両（１Ｂ）が待機している前記圃場（２１Ｂ）とは異なる他の圃場（２１Ｃ，２１Ｄ）を優先して作業させる前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）。

【請求項3】

前記第１の作業車両（１Ｂ）が、次に作業を行う前記圃場（２１Ａ）に移動せず待機している場合、他の作業車両（１Ａ，１Ｃ）を、前記第１の作業車両（１Ｂ）が移動予定の前記圃場（２１Ａ）には移動させない前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、作業車両を制御する作業車両の制御システムに関し、特に、複数の作業車両を制御する作業車両の制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタやコンバイン等の作業車両の位置をＧＰＳ：Global Positioning System等の測位装置を利用して測位しながら、作業車両を圃場内で無人で自律走行させながら作業させる技術に関し、以下の特許文献１に記載された技術が知られている。

【0003】

特許文献１（国際公開２０１６／１２９６７１号公報）には、複数ある圃場ごとに担当する無人トラクタと作業領域と作業内容が予め設定され、無人トラクタに、担当の圃場における作業領域と作業内容を送信して、作業領域内で作業を行わせるとともに、作動状態を監視（モニタリング）する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開２０１６／１２９６７１号公報（ＷＯ－Ａ１－２０１６／１２９６７１）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、作業対象となる圃場まで作業車両が移動する場合には、手動で作業車両を運転する必要があり、手間がかかる問題があった。

【0006】

また、特許文献１に記載の技術では、圃場間を手動で移動するため、次に作業を行う圃場に移動可能であるのか、現在別の作業車両が作業中で移動できないのかを、作業者が自身で確認、判断する必要がある。したがって、作業者の確認不足や判断ミスで移動できない圃場に移動してしまい、出入り口で作業車両が鉢合わせになる恐れがあり、事故が発生する可能性がある。

【0007】

この発明は、複数の作業車両を自律的に作業させつつ安全性を確保することを技術的課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。

【0009】

請求項１に記載の発明は、
複数の作業車両（１）と、
各作業車両（１）の位置情報を取得する測位装置（３）と、
第１の作業車両（１Ｂ）が圃場（２１Ｂ）における作業を終了した場合に、第１の作業車両（１Ｂ）が次に作業を行う圃場（２１Ａ）に他の作業車両（１Ａ）が存在する場合には、前記第１の作業車両（１Ｂ）を次に作業を行う圃場（２１Ａ）に移動させず、
前記第１の作業車両（１Ｂ）が次に作業を行う圃場（２１Ａ）から他の作業車両（１Ａ）が移動していなくなれば、前記第１の作業車両（１Ｂ）を次に作業を行う圃場（２１Ａ）に移動させる制御手段（Ｃｂ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両の制御システム（Ｓ）である。

【0010】

請求項２に記載の発明は、
前記第１の作業車両（１Ｂ）が、次に作業を行う前記圃場（２１Ａ）に移動せず待機している場合、他の作業車両（１Ａ，１Ｃ）は、前記第１の作業車両（１Ｂ）が待機している前記圃場（２１Ｂ）とは異なる他の圃場（２１Ｃ，２１Ｄ）を優先して作業させる前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）である。

【0011】

請求項３に記載の発明は、
前記第１の作業車両（１Ｂ）が、次に作業を行う前記圃場（２１Ａ）に移動せず待機している場合、他の作業車両（１Ａ，１Ｃ）を、前記第１の作業車両（１Ｂ）が移動予定の前記圃場（２１Ａ）には移動させない前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）である。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に記載の発明によれば、第１の作業車両（１Ｂ）の移動先である圃場（２１Ａ）における作業車両（１）どうしの鉢合わせを抑制でき、複数の作業車両を自律的に作業させつつ安全性を確保することができる。

【0013】

請求項２に記載の発明によれば、第１の作業車両（１Ｂ）が待機している圃場（２１Ｂ）における作業車両（１）どうしの鉢合わせを抑制でき、複数の作業車両を自律的に作業させつつ安全性を確保することができる。

【0014】

請求項３に記載の発明によれば、第１の作業車両（１Ｂ）の移動先である圃場（２１Ａ）から他の作業車両（１Ａ）が移動していなくなったあと、速やかに第１の作業車両（１Ｂ）を移動させることができるため、作業を効率化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は本発明の作業車両の制御システムの説明図である。

【図2】図２は実施の形態の作業車両の制御システムの制御部の説明図である。

【図3】図３は実施の形態の作業車両の制御システムで作業が行われる圃場の一例の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。

【0017】

図１は本発明の作業車両の制御システムの説明図である。

【0018】

図１において、本発明の実施の形態の作業車両の制御システムＳは、作業車両の一例としてのトラクタ１を有する。トラクタ１には、後部の作業機を付け替えることで、耕うんやプラウ、整地、播種、施肥等が可能な作業車両である。

【0019】

トラクタ１には、周囲の障害物を検出する障害物センサ２が設置されている。障害物センサ２は、トラクタ１に複数設置されており、前方や側方等、周囲の障害物を検出可能に構成されている。なお、障害物センサ２は、光の反射を使用するものや音波を使用するもの、カメラを使用して画像解析で障害物を検出するもの等、従来公知の任意のものを採用可能である。

【0020】

また、トラクタ１には、測位装置の一例としてのＧＰＳ装置３が設置されている。ＧＰＳ装置３は、ＧＰＳ衛星４との間での通信で、自身の位置を測位可能である。なお、実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、複数台のトラクタ１を有するが、各トラクタ１に障害物センサ２やＧＰＳ装置３を搭載されている。

【0021】

トラクタ１は、携帯電話回線やインターネット回線等の通信回線を介して、情報処理装置の一例としてのサーバ６に接続されている。

【0022】

また、サーバ６は、通信回線を介して、情報処理装置の一例としてのタブレット端末７に接続されている。タブレット端末７は、作業者が表示された情報を閲覧したり、入力を行うことが可能に構成されている。

【0023】

（制御部の説明）
図２は実施の形態の作業車両の制御システムの制御部の説明図である。

【0024】

図２において、制御手段の一例としてのトラクタ１の制御部Ｃａや、サーバ６の制御部Ｃｂ、タブレット端末７の制御部Ｃｃは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部Ｃａ～Ｃｃは、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部Ｃａ～Ｃｃは、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部Ｃａ～Ｃｃは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部Ｃａ～Ｃｃは、情報処理装置、いわゆるコンピュータにより構成されている。よって、制御部Ｃａ～Ｃｃは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

【0025】

（トラクタ１の制御部Ｃａに接続された信号入力要素）
図２において、トラクタ１の制御部Ｃａには、障害物センサ２やＧＰＳ装置３、その他の図示しない信号入力部材からの信号が入力される。

【0026】

障害物センサ２は、トラクタ１の周囲の障害物を検出する。

【0027】

ＧＰＳ装置３は、トラクタ１の位置を測位する。

【0028】

（トラクタ１の制御部Ｃａに接続された被制御要素）
トラクタ１の制御部Ｃａは、トラクタ１のエンジン１１やハンドル１２、ブレーキ１３、作業機１４、その他、図示しない被制御要素に制御信号を出力する。

【0029】

（トラクタ１の制御部Ｃａの説明）
トラクタ１の制御部Ｃａは、以下の機能（機能手段、プログラムモジュール）を有する。

【0030】

障害物検出手段Ｃ１は、障害物センサ２の検知結果に基づいて、障害物の検知を行う。

【0031】

測位手段Ｃ２は、ＧＰＳ装置３の測位結果に基づいて、トラクタ１の位置を測定する。

【0032】

通信手段Ｃ３は、サーバ６との間で情報の送受信、すなわち、通信を行う。実施の形態の通信手段Ｃ３は、サーバ６に対して、障害物の検知結果やトラクタ１の位置情報、トラクタ１の状況（作業中や移動中、停車中等）を送信したり、サーバ６から次に作業を行う圃場の位置情報や、圃場での作業領域や作業内容、移動や停車の指示情報等を受信する。

【0033】

図３は実施の形態の作業車両の制御システムで作業が行われる圃場の一例の説明図である。

【0034】

走行制御手段Ｃ４は、トラクタ１のエンジン１１やハンドル１２、ブレーキ１３等を制御して、トラクタ１の走行を制御する。実施の形態の走行制御手段Ｃ４は、サーバ６から目的の圃場２１に移動する指示がされた場合には、サーバ６から送信された移動経路２２に沿って目的の圃場２１に移動するようにトラクタ１を走行させる（圃場間移動モード）。また、サーバ６から圃場２１内で作業する指示がされた場合には、サーバ６から送信された作業経路２３に沿って走行するようにトラクタ１を制御する（作業モード）。サーバ６から停車して待機するように指示がされた場合には、トラクタ１を停止させる（待機モード）。なお、サーバ６から特定の待機位置２４に移動して待機するように指示がされた場合には、待機位置２４にトラクタ１を移動させた後に停車させる。なお、実施の形態の走行制御手段Ｃ４は、障害物検出手段Ｃ１が障害物を検出した場合には、トラクタ１を停止（異常停止、緊急停止）させて、その場で待機させる（異常停止モード）。なお、走行制御手段Ｃ４は、作業が完了すると作業モードから圃場間移動モードに移行し、サーバ６に対して作業が完了した旨の信号を送信する。

【0035】

作業機制御手段Ｃ５は、作業機を制御して圃場２１での作業を行う。実施の形態の作業機制御手段Ｃ５は、サーバ６から送信された作業領域２５内にトラクタ１が進入した場合は作業機を作動させて作業を行う。そして、作業領域２５の外部にトラクタ１が移動した場合は作業機を停止させる。なお、作業機が耕うんやプラウ等の場合は、作業時に作業機を下降させ、非作業時には作業機を上昇させる。なお、実施の形態の作業機制御手段Ｃ５は、障害物検出手段Ｃ１が障害物を検出した場合には、作業機を停止（異常停止、緊急停止）させる。

【0036】

（タブレット端末７の制御部Ｃｃに接続された信号入力要素）
図２において、タブレット端末７の制御部Ｃｃには、表示部の一例であって入力部の一例としてのタッチパネル７ａ、その他の図示しない信号入力部材からの信号が入力される。

【0037】

タッチパネル７ａは作業者が指で触れた位置を検出する。

【0038】

（タブレット端末７の制御部Ｃｃに接続された被制御要素）
タブレット端末７の制御部Ｃｃは、タッチパネル７ａ、その他、図示しない被制御要素に制御信号を出力する。

【0039】

タッチパネル７ａは、サーバ６や制御部Ｃｃから送信された制御信号に応じて画像を表示する。

【0040】

（タブレット端末７の制御部Ｃｃの説明）
表示制御手段Ｃ１１は、タッチパネル７ａを制御して画像を表示する。タッチパネル７ａには、トラクタ１の作業状況を示す画像を表示したり、トラクタ１の作業計画（作業する圃場や作業する内容、作業範囲、作業経路等）を設定するための画像を表示したり、トラクタ１の異常停止等の異常事態を通知する画像を表示したりすることが可能である。

【0041】

入力検出手段Ｃ１２は、タッチパネル７ａの指の触れた位置の検知結果と表示されている画像とに基づいて、入力内容を検出する。

【0042】

通信手段Ｃ１３は、サーバ６との間で通信を行う。実施の形態の通信手段Ｃ１３は、タッチパネル７ａで入力された作業計画の情報をサーバ６に送信したり、サーバ６から送信された作業状況の情報や異常事態の情報を受信したりする。

【0043】

（サーバ６の制御部Ｃｂの説明）
サーバ６の制御部Ｃｂは、以下の機能（機能手段、プログラムモジュール）を有する。

【0044】

圃場情報記憶手段Ｃ２１は、圃場の情報を記憶する。実施の形態の圃場情報記憶手段Ｃ２１は、圃場の位置情報と、圃場の形状の情報と、圃場の出入り口の位置情報と、を含む圃場情報を記憶する。

【0045】

作業計画記憶手段Ｃ２２は、トラクタ１での圃場の作業計画を記憶する。実施の形態の作業計画記憶手段Ｃ２２は、作業計画として、圃場で行われる作業の内容、作業範囲、作業経路が記憶される。作業内容としては、圃場２１で行われる耕うん、整地、播種等の作業が記憶されている。また、作業領域２５として、タブレット端末７で設定された圃場２１内の特定の領域（全域の場合も含む）が記憶される。さらに、作業経路２３として、トラクタ１が通過する経路が記憶される。作業経路２３は、作業者がタブレット端末７から手動で入力することも可能であるし、設定された作業領域２５の広さと形状に応じて作業領域２５の全域を作業機１４が通過する作業経路２３をソフトウェアで自動作成する構成とすることも可能である。

【0046】

したがって、一例として、ある圃場２１（２１Ａ）において、耕うん、整地、播種の作業が行われる場合には、耕うん用の作業機１４を備えたトラクタ１（１Ａ）、整地用の作業機１４を備えたトラクタ１（１Ｂ）、播種用の作業機１４を備えたトラクタ１（１Ｃ）が順に圃場に進入して、それぞれの作業内容に対して設定された作業領域２５と作業経路２３に応じて作業を行うことが作業計画として記憶されている。また、作業を行う順番は予め定められており、一例として、耕うん、整地、播種の順に行われ、耕うん前に整地等が行われないように、作業の順番が作業計画に含まれている。

【0047】

通信手段Ｃ２３は、トラクタ１やタブレット端末７と通信を行う。通信手段Ｃ２３は、トラクタ１からトラクタ１の現在位置や現在の作業状況（作業モードや待機モード等）の情報を受信したり、トラクタ１に対して次に向かう圃場２１の情報や待機等の指示の情報を送信したりする。また、通信手段Ｃ２３は、タブレット端末７から作業計画の入力情報を受信したり、タブレット端末７に作業状況の情報を送信したりする。

【0048】

作業車両の位置取得手段Ｃ２４は、トラクタ１から送信された位置情報に基づいて各トラクタ１の位置の情報を取得する。

【0049】

作業車両の状況取得手段（異常停止検出手段）Ｃ２５は、各トラクタ１から送信された位置情報と作業状況（作業モード等）の情報に基づいて、各トラクタ１の作業状況を取得する。例えば、あるトラクタ１Ａは圃場２１で作業モードで作業中であるとか、別のトラクタ１Ｂは圃場間移動モードで移動中であり現在位置はＧＰＳ装置３で検出された位置にいるとか、更に別のトラクタ１ＣはＧＰＳ装置３で検出された位置で待機しているとか、といった作業状況を取得する。作業状況は、逐次タブレット端末７に送信されて確認可能になっている。なお、実施の形態の作業車両の状況取得手段Ｃ２５は、例えば、トラクタ１Ａから異常停止モードとの情報を受信した場合には、トラクタ１Ａが異常停止している状況と判別して、通信手段Ｃ２３を介してトラクタ１Ａが異常停止している旨の情報をタブレット端末７に送信させる。

【0050】

なお、トラクタ１を、モードごとにグループ化して管理することで、トラクタ１の管理を容易にしたり、グループごとにタブレット端末７で表示する色を変えることで、作業者が視覚的に分かりやすくすることも可能である。

【0051】

作業状況の判別手段Ｃ２６は、作業計画と作業車両１との通信結果に基づいて、各圃場２１における作業の完了状況を判別する。実施の形態の作業状況の判別手段Ｃ２６は、作業計画の情報と、各トラクタ１から送信されてくる作業状況に基づいて、圃場２１毎に、完了した作業（作業モードから圃場間移動モードに移行したトラクタ１の作業機の種類）と、実行中の作業（その圃場２１で作業モードのトラクタ１の作業機の種類）と、を判別して、完了した作業でも実行中の作業でもないものを未実行の作業として判別する。

【0052】

作業指示手段Ｃ２７は、各トラクタ１が備えている作業機１４と、各圃場で行われる作業計画とに基づいて、各トラクタ１に対して、次に作業を行う目標の圃場２１と圃場２１までの移動経路２２、および、その圃場２１で行われる作業（作業領域２５、作業経路２３）の情報を送信して、作業を実行するように指示する。実施の形態の作業指示手段Ｃ２７は、あるトラクタ（例えばトラクタ１Ｂ）の作業完了後に、次の圃場２１に移動する場合には、移動予定の圃場２１に他のトラクタ（例えば、トラクタ１Ａ）が存在しなければ、トラクタ１Ｂに対して次の圃場への移動と、移動後の作業の実行を指示する。

【0053】

また、あるトラクタ（例えば、トラクタ１Ｂ）の作業完了後に、次の圃場２１（例えば、圃場２１Ａ）に移動する場合に、移動予定の圃場２１Ａに他のトラクタ（例えば、トラクタ１Ａ）が存在する場合には、トラクタ１Ｂを圃場２１Ｂの待機位置２４で待機させる。すなわち、移動予定の圃場２１Ａにおいて、他のトラクタ１Ａが作業中であったり、圃場間移動中であったり、待機中であったり、異常停止中であったりする場合には、トラクタ１Ｂは、移動予定の圃場２１Ａに向けて移動を開始せず、元の圃場２１Ｂの待機位置で待機する。なお、移動予定の圃場２１Ａからトラクタ１Ａが移動していなくなれば、トラクタ１Ｂは待機モードから圃場間移動モードに移行して、移動予定の圃場２１Ａに向けて移動を開始する。

【0054】

なお、待機位置２４でトラクタ１Ｂが待機中の場合は、他のトラクタ１Ａ，１Ｃは、トラクタ１Ｂが待機中の圃場２１Ｂよりも他の圃場２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄを優先して作業を行うように作業指示手段Ｃ２７は各トラクタ１Ａ，１Ｃに指示を行う。このとき、トラクタ１Ｂが次に移動予定の圃場は、トラクタ１Ｂを優先として、他のトラクタ１Ａ，１Ｃが移動することができないようにすることが望ましい。

【0055】

また、実施の形態の作業指示手段Ｃ２７は、あるトラクタ（例えばトラクタ１Ｂ）の作業完了後に、次に作業する圃場２１がない場合、すなわち、トラクタ１Ｂが全ての圃場での作業を完了した場合には、待機位置２４での待機モードに移行する。しかし、作業指示手段Ｃ２７は、トラクタ１Ｂが全ての圃場での作業を完了した場合であっても、作業計画から、トラクタ１Ｂが現在いる圃場２１Ｂでまだ作業する予定のあるトラクタ（例えばトラクタ１Ｃ）が存在する場合には、待機位置２４での待機モードに移行せず、作業状況の判別手段Ｃ２６での判別結果を参照して、他のトラクタ１Ａ，１Ｃによる作業が完了した圃場２１がないか判別する。他のトラクタ１Ａ，１Ｃによる作業が完了した圃場２１がない場合は、待機モードに移行するが、他の全てのトラクタ１Ａ，１Ｃによる作業が完了した圃場２１が存在する場合には、その圃場２１に移動する（退避する）ようにトラクタ１Ｂに指示を出す。

【0056】

他のトラクタ１Ａ，１Ｃによる作業が完了した圃場２１が複数存在する場合には、最も距離が近い圃場２１に移動する（退避する）ように指示を出す。なお、距離は、現在トラクタ１Ｂがいる圃場２１の出入り口３１から、検索された各圃場２１の出入り口までの距離で判別を行うことが好ましいが、トラクタ１Ｂの現在位置と圃場の中心位置との直線距離等、任意のパラメータで判別することも可能である。

【0057】

なお、他の全てのトラクタ１Ａ，１Ｃが作業を完了した圃場２１がない場合でも、待機モードに移行せず、トラクタ１Ｂが現在いる圃場に次に移動しようとするトラクタ１Ｃの作業が完了した圃場２１があれば、その圃場２１に移動するように制御することも可能である。このとき、作業完了数が多い圃場２１に優先して移動するように制御することが望ましい。

【0058】

なお、トラクタ１Ｂの退避先の圃場２１では、トラクタ１Ｂのエンジンを停止して、燃料の消費を抑制することが望ましいが、エンジンを停止せずに待機させることも可能である。エンジンを停止しない場合もエンジン負荷を最小まで抑えることが望ましい。また、退避先の圃場２１でトラクタ１Ｂを待機させる場合には、クラッチやブレーキを制御して、前後進不可な状態とすることが安全上望ましい。さらに、夜間等でライトが点灯している場合は、消灯することが望ましい。

【0059】

前記構成を備えた実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、作業計画に応じて、各トラクタ１が自律的に圃場２１内および圃場２１間を移動して作業する。実施の形態では、トラクタ１が作業完了後に、次に作業を行う圃場２１に移動しようとするときに、次の圃場２１にトラクタ１が存在しなければ移動するが、次の圃場２１にトラクタ１が作業中等で存在する場合には、作業完了したトラクタ１を圃場２１の待機位置２４で待機させる。したがって、次の圃場２１で２台のトラクタ１が鉢合わせする可能性が低くなり、事故の可能性が低減される。よって、実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、複数のトラクタ１を自律的に作業させつつ安全性を確保することが可能である。

【0060】

また、実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、あるトラクタが全ての圃場２１での作業が完了した場合に、現在いる圃場２１で別のトラクタ１の作業予定がある場合には、作業が完了している圃場２１に移動している。よって、全ての圃場２１での作業が完了したトラクタ１が現在いる圃場２１での、他のトラクタ１の作業の妨げとなることが抑制され、全体として作業が円滑化、効率化される。

【0061】

さらに、実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、全ての圃場２１での作業が完了したトラクタ１が移動可能な圃場２１が複数ある場合には、最も近い圃場２１に移動することで、トラクタ１の移動時間を短縮できるとともに、無駄な燃料消費も抑制され、全体として作業が効率化される。

【0062】

なお、前記実施の形態において、各処理はトラクタ１、タブレット端末７、サーバ６の各制御部Ｃａ～Ｃｃにおいて分散して処理を行う構成を例示したがこれに限定されない。例えば、全ての処理をサーバ６で一括して処理をする構成とすることも可能であるし、サーバ６で行っていた一部の処理をトラクタ１で行わせる構成とすることも可能である。

【0063】

また、前記実施の形態において、作業完了したトラクタ１を待機させる位置を、作業が完了した圃場２１（すなわち、現在トラクタ１がいる圃場２１）の待機位置２４とする構成を例示したがこれに限定されない。例えば、移動先の圃場２１の待機位置２４とすることが可能である。

【符号の説明】

【0064】

１…作業車両、
１Ａ，１Ｃ…他の作業車両、
１Ｂ…第１の作業車両、
３…測位装置、
２１，２１Ａ，２１Ｂ…圃場、
２４…待機位置、
Ｃｂ…制御手段、
Ｓ…制御システム。

【図1】

【図2】

【図3】