特開 2024-107577 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107577

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01D 69/00 20060101AFI20240802BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240802BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240802BHJP

【ＦＩ】

A01D69/00 302Z

A01B69/00 303Z

G05D1/02 N

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011575

(22)【出願日】2023-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002321

【氏名又は名称】弁理士法人永井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松澤 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】神崎 健豪

(72)【発明者】

【氏名】玉田 晋太郎

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 学

(72)【発明者】

【氏名】古川 博司

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 雅一

(72)【発明者】

【氏名】阪田 賢一郎

【テーマコード（参考）】

2B043

2B076

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB19

2B043BA09

2B043BB14

2B043DA01

2B043EA03

2B043ED03

2B043ED12

2B076AA03

2B076EA06

2B076EA08

2B076EB04

2B076EC23

2B076ED27

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG16

5H301HH03

(57)【要約】

【課題】作業者の作業負担を軽減することができるコンバインを提供する。
【解決手段】操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された経路（４１，４５）に沿って走行装置（２）を自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）を設け、走行装置（２）の自動走行中に、走行装置（２）が経路（４１，４５）から許容走行範囲以上に外れて走行した後に、操作レバー（１２）が所定の時間に亘って操作されない場合には、操作レバー（１２）が操作されなくなった直線のコンバインの走行方向の前側に経路（４１，４５）を平行移動させる構成とした。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈を脱穀処理する脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、前記コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された経路（４１，４５）に沿って走行装置（２）を自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）を設け、
前記走行装置（２）の自動走行中に、前記走行装置（２）が経路（４１，４５）から許容走行範囲以上に外れて走行した後に、前記操作レバー（１２）が所定の時間に亘って操作されない場合には、前記操作レバー（１２）が操作されなくなった直線のコンバインの走行方向の前側に経路（４１，４５）を平行移動させる構成としたことを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

前記走行装置（２）の走行方向と経路（４１，４５）の延在方向の交差角度が予め設定された許容角度よりも大きい場合には、前記走行装置（２）の自動走行を停止して手動操作に変更する請求項１記載のコンバイン。

【請求項3】

前記走行装置（２）の自動走行時に、前記操作レバー（１２）が予め設定された許容時間よりも長い時間操作されていた場合には、前記走行装置（２）の自動走行を停止して手動操作に変更する請求項１記載のコンバイン。

【請求項4】

前記グレンタンク（７）の第１左壁（５２）と第１右壁（５３）の間に、前記脱穀装置（４）から搬送されてくる穀粒を載上する上下方向に移動可能な第１移動壁（５６）を設け、
前記グレンタンク（７）の第１下壁（５４）の上面にバッテリを載上した第１台車（５７）を設け、
前記第１左壁（５２）を下部から上方左側に向けて延在させ、
前記穀粒の増加によって第１移動壁（５６）が下方に移動すると、前記第１台車（５７）が脱穀装置（４）に向けて移動する構成とした請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項5】

前記グレンタンク（７）の第２左壁（６２）と第２右壁（６３）の間に、前記脱穀装置（４）から搬送されてくる穀粒を載上する上下方向に移動可能な第２移動壁（６６）を設け、
前記グレンタンク（７）の第２下壁（６４）の上面にバッテリを載上した第２台車（６７）を設け、
前記第２移動壁（６６）と第２台車（６７）をワイヤ（６９）で連結し、前記穀粒の増加によって第２移動壁（６６）が下方に移動すると、前記第２台車（６７）が脱穀装置（４）に向けて移動する構成とした請求項１記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、予め設定された設定経路に沿って自動走行するコンバインに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、作業車両が、予め設定された設定経路から大きく外れて自動走行した場合には、自動走行を停止して、作業者の手動操舵による手動走行に変更する技術が知られている。（特許文献１）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－２９２３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の技術では、作業者の作業負担を軽減することができないという問題が指摘された。

【0005】

そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減することができるコンバインを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈を脱穀処理する脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、前記コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された経路（４１，４５）に沿って走行装置（２）を自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）を設け、前記走行装置（２）の自動走行中に、前記走行装置（２）が経路（４１，４５）から許容走行範囲以上に外れて走行した後に、前記操作レバー（１２）が所定の時間に亘って操作されない場合には、前記操作レバー（１２）が操作されなくなった直線のコンバインの走行方向の前側に経路（４１，４５）を平行移動させる構成としたことを特徴とするコンバインである。

【0007】

請求項２記載の発明は、前記走行装置（２）の走行方向と経路（４１，４５）の延在方向の交差角度が予め設定された許容角度よりも大きい場合には、前記走行装置（２）の自動走行を停止して手動操作に変更する請求項１記載のコンバインである。

【0008】

請求項３記載の発明は、前記走行装置（２）の自動走行時に、前記操作レバー（１２）が予め設定された許容時間よりも長い時間操作されていた場合には、前記走行装置（２）の自動走行を停止して手動操作に変更する請求項１又は２記載のコンバインである。

【0009】

請求項４記載の発明は、前記グレンタンク（７）の第１左壁（５２）と第１右壁（５３）の間に、前記脱穀装置（４）から搬送されてくる穀粒を載上する上下方向に移動可能な第１移動壁（５６）を設け、前記グレンタンク（７）の第１下壁（５４）の上面にバッテリを載上した第１台車（５７）を設け、前記第１左壁（５２）を下部から上方左側に向けて延在させ、前記穀粒の増加によって第１移動壁（５６）が下方に移動すると、前記第１台車（５７）が脱穀装置（４）に向けて移動する構成とした請求項１記載のコンバインである。

【0010】

請求項５記載の発明は、前記グレンタンク（７）の第２左壁（６２）と第２右壁（６３）の間に、前記脱穀装置（４）から搬送されてくる穀粒を載上する上下方向に移動可能な第２移動壁（６６）を設け、前記グレンタンク（７）の第２下壁（６４）の上面にバッテリを載上した第２台車（６７）を設け、前記第２移動壁（６６）と第２台車（６７）をワイヤ（６９）で連結し、前記穀粒の増加によって第２移動壁（６６）が下方に移動すると、前記第２台車（６７）が脱穀装置（４）に向けて移動する構成とした請求項１記載のコンバインである。

【発明の効果】

【0011】

請求項１記載の発明によれば、操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された経路（４１，４５）に沿って走行装置（２）を自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）を設け、走行装置（２）の自動走行中に、走行装置（２）が経路（４１，４５）から許容走行範囲以上に外れて走行した後に、操作レバー（１２）が所定の時間に亘って操作されない場合には、操作レバー（１２）が操作されなくなった直線のコンバインの走行方向の前側に経路（４１，４５）を平行移動させる構成としたので、手動走行させたコンバインの走行位置の終端部から経路（４１，４５）の終端部まで自動走行できるので作業者の作業負担を軽減することができる。

【0012】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）の走行方向と経路（４１，４５）の延在方向の交差角度が予め設定された許容角度よりも大きい場合には、走行装置（２）の自動走行を停止して手動操作に変更するので、走行装置（２）の走行位置が経路（４１，４５）から短時間に大きく離間することを抑制することができる。

【0013】

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）の自動走行時に、操作レバー（１２）が予め設定された許容時間よりも長い時間操作されていた場合には、走行装置（２）の自動走行を停止して手動操作に変更するので、コントローラ（３０）に過度の外乱が入力されるのを防止して走行装置（２）の自動走行が不安定になるのを抑制することができる。

【0014】

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、グレンタンク（７）の第１左壁（５２）と第１右壁（５３）の間に、脱穀装置（４）から搬送されてくる穀粒を載上する上下方向に移動可能な第１移動壁（５６）を設け、グレンタンク（７）の第１下壁（５４）の上面にバッテリを載上した第１台車（５７）を設け、第１左壁（５２）を下部から上方左側に向けて延在させ、穀粒の増加によって第１移動壁（５６）が下方に移動すると、第１台車（５７）が脱穀装置（４）に向けて移動する構成としたので、グレンタンク（７）の貯留容量の減少を抑制することができ、また、第１移動壁（５６）上の穀粒が少ない場合には、第１台車（５７）の上部を第１左壁（５２）で覆って雨水等がかかるのを防止することができる。

【0015】

請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、グレンタンク（７）の第２左壁（６２）と第２右壁（６３）の間に、脱穀装置（４）から搬送されてくる穀粒を載上する上下方向に移動可能な第２移動壁（６６）を設け、グレンタンク（７）の第２下壁（６４）の上面にバッテリを載上した第２台車（６７）を設け、第２移動壁（６６）と第２台車（６７）をワイヤ（６９）で連結し、穀粒の増加によって第２移動壁（６６）が下方に移動すると、第２台車（６７）が脱穀装置（４）に向けて移動する構成としたので、グレンタンク（７）の貯留容量の減少を抑制することができ、また、第２移動壁（６６）上の穀粒が少ない場合には、第２台車（６７）の上部を第２移動壁（６６）で覆って雨水等がかかるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】測位ユニットの接続図である。

【図4】コントローラの接続図である。

【図5】基準経路と基準経路に基づいて設定された設定経路の説明図である。

【図6】基準経路の設定方法の説明図である。

【図7】コンバインの自動走行の説明図である。

【図8】コンバインの進路変更後に自動走行する説明図である。

【図9】コンバインの進路変更後に手動走行し、その後に自動走行を再開する説明図である。

【図10】第１実施形態のグレンタンクの要部の斜視図である。

【図11】同グレンタンクの（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は左側面図である。

【図12】第２実施形態のグレンタンクの要部の斜視図である。

【図13】同グレンタンクの（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は左側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0018】

操縦部５の下側にはエンジンを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側には穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0019】

操縦部５の座席の前側のフロントパネルの中央部には、走行装置２の走行速度等を表示するモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側には、走行装置２を左右方向の旋回や刈取装置３の上下方向の移動等を操作する操作レバー１２が設けられている。

【0020】

モニタ１１と操作レバー１２の間には、走行装置２を後述する直線状の基準経路（請求項の「経路」）４１に沿って自動走行させる直線アシストスイッチ１３が設けられ、モニタ１１の左側には、後述する設定経路（請求項の「経路」）４５を走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ１４が設けられている。なお、操作レバー１２の姿勢は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ａによって測定されている。

【0021】

操縦部５の座席の左側のサイドパネルの前部には、走行装置２の走行速度の増減速を行う変速レバー１５が設けられ、変速レバー１５の後側には慣性計測装置１６が設けられている。これにより、機体フレーム１のヨーイング角度、ローリング角度、ピッチング角度を測定することができる。また、操縦部５の座席の前側には、進路変更時に警報を鳴らすブザー１７が設けられている。これにより、コンバインの周辺で手刈作業を行っている補助作業者にコンバインが進路変更中であることを音声認識させることができる。

【0022】

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報からコンバインの走行位置を正確に得ることができる。

【0023】

基地局２２は、固定用の通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用のＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用のデータ送信アンテナ２５で構成されている。

【0024】

移動局２６は、移動用の通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用のＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用のデータ送信アンテナ２９で構成されている。

【0025】

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３から形成されている。

【0026】

処理部３１は、後述する第１基準点４２と第２基準点４３の位置に基づいて、第１基準点４２と第２基準点４３を結ぶ直線状の基準経路４１を設定したり、走行装置２の走行状態の判断等を行う。

【0027】

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４２と第２基準点４３の位置の保存等を行う。

【0028】

コントローラ３０の入力側には、第１基準点４２の設定を行う第１基準点設定スイッチ１１Ａと、第２基準点４３の設定を行う第２基準点設定スイッチ１１Ｂと、第３基準点４４の設定を行う第３基準点設定スイッチ１１Ｃと、操作された操作レバー１２の姿勢を測定する角度センサ１２Ａと、基準経路４１や設定経路４５に沿ってコンバインを自動走行させる直線アシストスイッチ１３と、設定経路４５を走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ１４と、機体フレーム１のヨーイング角度等を測定する慣性計測装置１６と、測位衛星２１からの位置情報を受信するＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信するデータ送信アンテナ２９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

【0029】

コントローラ３０の出力側には、補助作業者に音声認識させるブザー１７と、基準経路４１に沿ってコンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ３５と、操作レバー１２の操作に基づいて走行装置２の左右一対のクローラを制動するブレーキ３６が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

【0030】

＜基準経路と設定経路の設定＞
図５には、圃場４０の上部に設定された上下方向に延在する基準経路４１と、基準経路４１と左右方向に所定の間隔を隔てて、基準経路４１と平行に設定された設定経路４５を図示している。

【0031】

基準経路４１は、圃場４０のコンバイン等の搬入場所４０Ａの下側に設けられた第１基準点４２と、第１基準点４２の走行方向の下側に位置する第２基準点４３を通る直線を上下方向に延在させて設定される。なお、第１基準点４２と第２基準点４３の間隔は５ｍ程度にするのが好ましい。

【0032】

第１基準点４２の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第１基準点設定スイッチ１１Ａを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部３２に保存される。

【0033】

第２基準点４３の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第２基準点設定スイッチ１１Ｂを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部３２に保存される。

【0034】

基準経路４１は、第１基準点４２と第２基準点４３を通る上下方向に延在した直線における第１基準点４２と第３基準点４４の間に位置する部位である。

【0035】

第３基準点４４の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第３基準点設定スイッチ１１Ｃを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部３２に保存される。

【0036】

基準経路４１における第１基準点４２と第２基準点４３の間の経路では、作業者がコンバインを手動操縦して手動走行させる。また、基準経路４１における第２基準点４３と第３基準点４４の間の経路では、作業者が直線アシストスイッチ１３を入力操作して処理部３１がコンバインを自動操縦して基準経路４１に沿って自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。

【0037】

コンバインが第３基準点４４に到達した場合には、作業者は、操作レバー１２を操作しコンバインを下方左側から上方左側に向かって略半円弧状に旋回させて、コンバインを基準経路４１の第３基準点４４から離脱させた後に、コンバインを基準経路４１の左側に設定された設定経路４５の下端部に移動させる。これにより、直線アシストスイッチ１３の入力は解除されて、処理部３１の自動操縦から作業者の操縦に切替わる。

【0038】

作業者は、コンバインを設定経路４５の下端部に移動させた後に、直線アシストスイッチ１３を入力操作すると処理部３１がコンバインを自動操縦して設定経路４５に沿って自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。なお、設定経路４５は、基準経路４１と平行に設定され、その設定経路４５の経路長さも基準経路４１の経路長さ、すなわち第１基準点４２から第３基準点４４の長さと同一長さに設定される。

【0039】

＜コンバインの操舵＞
図６に示すように ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、直線アシストスイッチ１３が入力操作されたか否か判断する。直線アシストスイッチ１３が入力操作されている判断した場合にはステップＳ２に進み、直線アシストスイッチ１３が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１を繰返す。なお、ステップＳ１の直前では、作業者が手動操縦してコンバインを手動走行させている。

【0040】

ステップＳ２で、処理部３１は、自動操縦スイッチ３５を入力操作してステップＳ３に進む。これにより、図７に示すように、処理部３１が自動操縦してコンバインを基準経路４１や設定経路４５に沿って基準経路４１や設定経路４５の始端部から終端部までコンバインを自動走行させることができので、作業者の作業負担を大幅に削減することができる。

【0041】

ステップＳ３で、処理部３１は、予め設定した所定時間内に操作レバー１２が左右方向に操作されているか否が判断する。操作レバー１２が左右方向に操作されていると判断した場合にはステップＳ４に進み、操作レバー１２が左右方向に操作されていないと判断した場合にはステップＳ２に戻る。図８に示すように、コンバインの走行方向が基準経路４１や設定経路４５の延在方向に対して時計方向に傾いた場合には、作業者は操作レバー１２を左方向に操作してコンバインの走行方向を基準経路４１や設定経路４５の延在方向に一致させ、コンバインの走行方向が基準経路４１や設定経路４５の延在方向に対して反時計方向に傾いた場合には、作業者は操作レバー１２を右方向に操作してコンバインの走行方向を基準経路４１や設定経路４５の延在方向に一致させる。なお、操作レバー１２が左方向に操作された場合には、ブレーキ３６が作動して走行装置２の左側のクローラが制動され、操作レバー１２が右方向に操作された場合には、ブレーキ３６が作動して走行装置２の右側のクローラが制動される。また、所定時間は１～２秒に設定するのが好ましい。

【0042】

ステップＳ４で、処理部３１は、コンバインの走行方向と基準経路４１や設定経路４５の延在方向の交差角度が予め設定された許容角度の範囲内にあるか否か判断する。コンバインの交差角度が許容角度の範囲内にあると判断した場合にはステップＳ５に進み、コンバインの交差角度が許容角度の範囲内にないと判断した場合にはステップＳ７に進む。これにより、コンバインの走行位置が基準経路４１や設定経路４５から短時間に大きく離間することを抑制することができる。なお、図８，９の符号θが交差角度を示している。

【0043】

処理部３１は、慣性計測装置１６から入力されてくるヨーイング角度に基づいてコンバインの交差角度を算出する。また、許容角度は時計方向に３０～６０度で反時計方向に３０～６０度に設定するのが好ましい。

【0044】

ステップＳ５で、処理部３１は、操作レバー１２が左右方向に操作されている操作時間が予め設定された許容時間の範囲内にあるか否か判断する。操作レバー１２の操作時間が許容時間の範囲内にあると判断した場合にはステップＳ６に進み、操作レバー１２の操作時間が許容時間の範囲内にないと判断した場合にはステップＳ７に進む。これにより、コントローラ３０に過度の外乱が入力されるのを防止してコンバインの自動走行が不安定になるのを抑制することができる。

【0045】

処理部３１は、記憶部３２に保存されているモニタ１１から入力された許容時間を読出して操作時間と比較する。また、許容時間は３～７秒に設定するのが好ましい。

【0046】

ステップＳ６で、処理部３１は、コンバインの走行位置が予め設定された許容走行範囲の範囲内にあるか否か判断する。図８に示すように、コンバインの走行位置が許容走行範囲の範囲内にあると判断した場合にはステップＳ２に戻り、図９に示すように、コンバインの走行位置が許容走行範囲の範囲内にないと判断した場合にはステップＳ７に進む。なお、図７～９の符号Ｗが許容走行範囲を示している。

【0047】

処理部３１は、ＧＰＳアンテナ２８から入力されてくる測位衛星２１からの位置情報とデータ送信アンテナ２９から入力されてくる基地局２２からの補正用の位置情報に基づいてコンバインの走行位置を算出する。また、許容範囲は圃場の凹凸や含水状態に基づいて設定することができ、本実施形態では、許容範囲を穀稈の条間隔に設定している。

【0048】

ステップＳ７で、処理部３１は、ブザー１７を作動させて警告音を鳴らしてステップＳ８に進む。これにより、補助作業者に、作業者が手動操縦してコンバインの進路変更を行っていることを音声認識させることができる。

【0049】

ステップＳ８で、処理部３１は、自動操縦スイッチ３５の入力操作を解除してステップＳ９に進む。これにより、処理部３１の自動操縦による自動走行が停止して、作業者の手動操縦による手動走行が開始して、コンバインの自動走行が制御不能になるのを防止することができる。

【0050】

ステップＳ９で、処理部３１は、予め設定した所定時間内に操作レバー１２が左右方向に操作されているか否が判断する。操作レバー１２を左右方向に操作されていないと判断した場合にはステップＳ１０に進み、操作レバー１２が左右方向に操作されていると判断した場合にはステップＳ８に戻る。また、所定時間は１～２秒に設定するのが好ましい。

【0051】

ステップＳ１０で、処理部３１は、経路シフトスイッチ１４が入力操作されているか否か判断する。経路シフトスイッチ１４が入力操作されていると判断した場合にはステップＳ１１に進み、経路シフトスイッチ１４が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ８に戻る。

【0052】

ステップＳ１１で、処理部３１は、作業者の手動操縦でコンバインを手動走行させたコンバインの走行位置の終端部に、作業者の手動操縦の直前にコンバインが自動走行していた基準経路４１や設定経路４５を平行移動させてステップＳ１２に進む。

【0053】

ステップＳ１２で、処理部３１は、直線アシストスイッチ１３が入力操作されたか否か判断する。直線アシストスイッチ１３が入力操作されていると判断した場合にはステップＳ１３に進み、直線アシストスイッチ１３が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ８に戻る。

【0054】

ステップＳ１３で、処理部３１は、自動操縦スイッチ３５を入力操作してステップＳ１４に進む。これにより、図９に示すように、処理部３１が自動操縦してコンバインを基準経路４１や設定経路４５に沿って、作業者が手動操縦で手動走行させたコンバインの走行位置の終端部から基準経路４１や設定経路４５の終端部までコンバインを自動走行させることができる。

【0055】

ステップＳ１４で、処理部３１は、ブザー１７の作動を停止してステップＳ１に戻る。これにより、補助作業者にコンバインの進路変更が終了して自動走行に復帰したことを音声認識させることができる。なお、本実施形態では、ブザー１７の作動を停止しているが、コンバインの進路変更時の警告音と異なる警告音に切替えることもできる。

【0056】

＜第１実施形態のグレンタンク＞
図１０，１１に示すように、第１実施形態のグレンタンク７は、前壁５０と、後壁５１と、左壁（請求項の「第１左壁」）５２と、右壁（請求項の「第１右壁」）５３と、下壁（請求項の「第１下壁」）５４と、上壁５５と、載上した穀粒の自重によって下方に移動する移動壁（請求項の「第１移動壁」）５６から形成されている。また、下壁５４の上面における左壁５２に対向する部位には、バッテリが搭載された台車（請求項の「第１台車」）５７が設けられている。

【0057】

左壁５２の右面には移動壁５６が上下方向に移動する前後一対のレール５２Ａが形成され、右壁５３の左面には移動壁５６が上下方向に移動する前後一対のレール５３Ａが形成されている。これにより、移動壁５６を下方に効率良く移動させることができる。

【0058】

左壁５２は下部から所定の傾斜角度を有して上方左側に向かって延在し、左壁５２の下部は移動壁５６が下方に移動するのに従って下壁５４の上面に形成された前後一対のレール５４Ａに沿って左方に移動して台車５７に当接し、台車５７を左方に移動させる。これにより、グレンタンク７の貯留容量の減少を抑制することができ、また、移動壁５６に載上された穀粒が少ない場合には、台車５７の上部を左壁５２で覆い、台車５７に載上されたバッテリに雨水等がかかるのを防止することができる。

【0059】

移動壁５６は、下板と、左板と、右板から形成され、左板は下部から所定の傾斜角度を有して延在し、右板は下部から上方に向かって延在している。また、移動壁５６の左板の傾斜角度は、左壁５２の傾斜角度と同一角度に形成されている。これにより、移動壁５６を下方により効率良く移動させることができる。さらに、右壁５３の右側に設けられたカバー（図示省略）はカバー上部とカバー下部を蝶番等の連結部材を介して折返し可能な構成にするのが好ましい。

【0060】

＜第２実施形態のグレンタンク＞
図１２，１３に示すように、第２実施形態のグレンタンク７は、前壁６０と、後壁６１と、左壁（請求項の「第２左壁」）６２と、右壁（請求項の「第２右壁」）６３と、下壁（請求項の「第２下壁」）６４と、上壁６５と、載上した穀粒の自重によって下方に移動する移動壁（請求項の「第２移動壁」）６６から形成されている。また、下壁６４の上面には、バッテリが搭載された台車（請求項の「第２台車」）６７と、台車６７が固定された移動部材６８が設けられている。

【0061】

左壁６２の右面には移動壁６６が上下方向に移動する前後一対のレール６２Ａが形成され、右壁６３の左面には移動壁６６が上下方向に移動する前後一対のレール６３Ａが形成されている。これにより、移動壁６６を下方に効率良く移動させることができる。

【0062】

上壁６５の４隅には、プーリ６５Ａを回転自在に支持する支持部材６５Ｂが設けられ、下壁６４の左側の２隅には、プーリ６４Ａを回転自在に支持する支持部材６４Ｂが設けられ、移動部材６８には前後方向に一対の固定部６８Ａが設けられている。また、プーリ６４Ａとプーリ６５Ａにはワイヤ６９が巻回されており、ワイヤ６９の上端部は移動壁６６の上部に固定され、ワイヤ６９の下端部は移動部材６８の固定部６８Ａに固定されている。移動壁６６に載上される穀粒が増加すると、固定部６８Ａに固定されたワイヤ６９が左方に移動して移動部材６８を左方に移動させる。これにより、グレンタンク７の貯留容量の減少を抑制することができ、また、移動壁６６に載上された穀粒が少ない場合には、台車６７の上部を移動壁６６で覆い、台車６７に載上されたバッテリに雨水等がかかるのを防止することができる。

【0063】

大容量のグレンタンクの場合には、プーリ６４Ａ，６５Ａに替えてスプロケットを使用し、ワイヤ６９に替えてチェンを使用するのが好ましい。さらに、右壁６３の右側に設けられたカバー（図示省略）はカバー上部とカバー下部を蝶番等の連結部材を介して折返し可能な構成にするのが好ましい。

【符号の説明】

【0064】

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
４ 脱穀装置
５ 操縦部
７ グレンタンク
１２ 操作レバー
１３ 直線アシストスイッチ
３０ コントローラ
４１ 基準経路（経路）
４５ 設定経路（経路)
５２ 左壁（第１左壁）
５３ 右壁（第１右壁）
５４ 下壁（第１下壁）
５６ 移動壁（第１移動壁）
５７ 台車（第１台車）
６２ 左壁（第２左壁）
６３ 右壁（第２右壁）
６４ 下壁（第２下壁）
６６ 移動壁（第２移動壁）
６７ 台車（第２台車）
６９ ワイヤ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】