特開2024-107581作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024107581
(43)【公開日】2024-08-09
(54)【発明の名称】作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240802BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023011584
(22)【出願日】2023-01-30
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】吉峰 拓海
(72)【発明者】
【氏名】三谷 英樹
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】圃場における作業を評価する評価値の精度を向上する。
【解決手段】作業管理方法は、作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置３０により対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することを含む。また、作業管理方法は、対象基準評価値と、対象圃場の面積とに基づき、対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することを含む。対象基準評価値を推定することは、圃場５００の形状に関連付けて、作業装置３０により圃場５００において過去に行われた作業の基準単位の基準評価値に基づき、対象圃場における対象基準評価値を決定することを含んでもよい。
【選択図】図９
【解決手段】作業管理方法は、作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置３０により対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することを含む。また、作業管理方法は、対象基準評価値と、対象圃場の面積とに基づき、対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することを含む。対象基準評価値を推定することは、圃場５００の形状に関連付けて、作業装置３０により圃場５００において過去に行われた作業の基準単位の基準評価値に基づき、対象圃場における対象基準評価値を決定することを含んでもよい。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することと、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を含む作業管理方法。
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を含む作業管理方法。
【請求項2】
前記対象基準評価値を推定することは、
圃場の形状に関連付けて、作業装置により前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の基準評価値に基づき、前記対象圃場における前記対象基準評価値を決定すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
圃場の形状に関連付けて、作業装置により前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の基準評価値に基づき、前記対象圃場における前記対象基準評価値を決定すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項3】
前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の前記基準評価値は、複数の前記圃場における前記基準評価値の統計値を表す
請求項２に記載の作業管理方法。
請求項２に記載の作業管理方法。
【請求項4】
前記対象基準評価値を推定することは、
圃場の形状から、作業装置により前記圃場において行う作業の前記基準単位の基準評価値を決定するように学習された基準評価値決定モデルを用いて、前記対象圃場の形状から前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
圃場の形状から、作業装置により前記圃場において行う作業の前記基準単位の基準評価値を決定するように学習された基準評価値決定モデルを用いて、前記対象圃場の形状から前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項5】
前記対象圃場の形状は、予め決められた複数の類型形状から選択された１つの類型形状を表す
請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
【請求項6】
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
【請求項7】
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業を行う作業装置の大きさとに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業を行う作業装置の大きさとに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
【請求項8】
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業装置が作業をしながら直線移動する距離とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業装置が作業をしながら直線移動する距離とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
【請求項9】
前記対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を前記対象圃場の形状として決定することと、
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を前記対象圃場の形状として決定することと、
を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
【請求項10】
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を含む作業管理方法。
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を含む作業管理方法。
【請求項11】
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定する基準評価値推定部と、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定する評価値推定部と、
を備える作業管理システム。
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定する評価値推定部と、
を備える作業管理システム。
【請求項12】
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定する輪郭決定部と、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定する形状決定部と、
前記第１類型形状を表す情報を出力する出力部と、
を備える作業管理システム。
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定する形状決定部と、
前記第１類型形状を表す情報を出力する出力部と、
を備える作業管理システム。
【請求項13】
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することと、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
【請求項14】
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。
【0003】
特許文献１には、圃場で行う作業を計画するときに、対象の圃場において過去の作業実績を参考として表示するシステムが開示されている。また、このシステムは、設定された計画に応じて作業時間やコストを算出し表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－８５１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、合筆や分筆により圃場の形状や大きさが変わる場合がある。この場合、過去の作業実績と直接比較できず、作業時間やコストなどの評価値を過去の作業実績から精度よく推定できない場合がある。
【0006】
上記の状況に鑑み、本開示は、推定される作業の評価値の精度を向上することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置（３０）により対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することを含む。また、作業管理方法は、対象基準評価値と、対象圃場の面積とに基づき、対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することを含む。
【0009】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、作業装置（３０）により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することを含む。また、作業管理方法は、複数の類型形状のうち、対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することを含む。作業管理方法は、第１類型形状を表す情報を出力することを含む。
【0010】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、基準評価値推定部（１７０）と、評価値推定部（１８０）とを備える。基準評価値推定部（１７０）は、作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置（３０）により対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定する。評価値推定部（１８０）は、対象基準評価値と、対象圃場の面積とに基づき、対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定する。
【0011】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、輪郭決定部（１５０）と、形状決定部（１６０）と、出力部（１９０）とを備える。輪郭決定部（１５０）は、作業装置（３０）により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定する。形状決定部（１６０）は、複数の類型形状のうち、対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定する。出力部（１９０）は、第１類型形状を表す情報を出力する。
【0012】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（４３０）は、作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置（３０）により対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（４３０）は、対象基準評価値と、対象圃場の面積とに基づき、対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。
【0013】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（４３０）は、作業装置（３０）により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（４３０）は、複数の類型形状のうち、対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。作業管理プログラム（４３０）は、第１類型形状を表す情報を出力することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。
【発明の効果】
【0014】
上記の形態によれば、精度の高い評価値を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】一実施の形態における作業管理システムの概略図である。
【図2】一実施の形態における端末により表示される評価情報を表す図である。
【図3】一実施の形態における作業管理装置の構成を表す図である。
【図4】一実施の形態における圃場データの構成を表す図である。
【図5】一実施の形態における基準データの構成を表す図である。
【図6】一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。
【図7】一実施の形態における端末の構成を表す図である。
【図8】一実施の形態において、作業装置から稼働情報を取得したときに作業管理システムが行う処理を表すフローチャートである。
【図9】一実施の形態において、端末に評価情報を表示するときに作業管理システムが行う処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、１つ以上の端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、１つ以上の端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。
【0017】
作業装置３０は、圃場において移動しながら作業、例えば耕耘、植付、収穫を行う。作業装置３０は、圃場で作業を行っているときに、各時刻における稼働状態を表す稼働情報を作業管理装置１００に送信する。例えば、稼働情報は、作業装置３０の位置情報を含む。作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、作業装置３０が移動した各時刻の位置を表す位置情報を取得する。稼働情報は、例えば作業装置３０の各機械の状態、例えば各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す情報を含んでもよい。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。
【0018】
作業管理装置１００は、作業装置３０から取得する稼働情報、例えば位置情報に基づき、作業装置３０により作業が行われた圃場に関する情報、例えば形状、面積などを決定する。また、作業管理装置１００は、圃場に関する情報、例えば圃場において栽培される作物の作型、作業を行う作業装置３０の大きさなどを端末２００から取得してもよい。例えば、端末２００は、ユーザにより入力された圃場に関する情報を作業管理装置１００に出力する。
【0019】
作業管理システム１０００は、図２に示すように、圃場５００において行われる作業、例えば収穫の評価値、例えば収穫に要する作業時間６００を推定して、ユーザに報知する。例えば、作業管理装置１００は、圃場５００の形状に基づき、圃場５００において行われる作業の基準単位の評価として、作業能力６１０、例えば単位時間当たりの作業面積を推定する。作業管理装置１００は、推定された作業能力６１０と、圃場５００の面積とに基づき、圃場５００における作業の評価値、例えば作業時間６００を推定する。
【0020】
このように、作業管理システム１０００は、圃場５００の形状に応じた評価値を推定する。圃場５００における作業能力６１０は、同じ面積の圃場５００であっても、形状が矩形である場合とその他の形状、例えば三角形である場合とで異なる場合が多い。例えば、作業能力６１０は、同じ面積であっても、台形である圃場５００より、矩形である圃場５００の方が高い場合がある。また、作業能力６１０は、同じ面積であっても、三角形である圃場５００より、台形である圃場５００の方が高い場合がある。これは、圃場５００の形状により、圃場５００の面積に対する枕地の面積の比率や、作業装置３０の旋回回数などが異なるためである。このため、圃場５００の合筆や分筆などにより、圃場５００の形状が変化した場合においても、作業管理システム１０００は、形状に応じた評価値を推定する。評価値の推定に圃場５００の形状を用いることで、作業管理システム１０００は、推定する評価値の精度を向上し得る。
【0021】
（作業管理システムの構成）
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。
【0022】
通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0023】
記憶装置１４０は、圃場５００における作業の評価を表す評価値を推定するための様々なデータ、例えば圃場データ４１０と、基準データ４２０と、作業管理プログラム４３０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0024】
圃場データ４１０は、作業装置３０により作業が行われる圃場５００に関する情報を格納する。例えば、圃場データ４１０は、図４に示すように、１つ以上の圃場５００の位置、形状、面積を表す。また、圃場データ４１０は、圃場５００において行われた作業の種類、例えば耕耘、植付、収穫などと、その作業時間とを表す情報を格納する。圃場５００の形状は、予め決められた複数の類型形状、例えば矩形、台形、三角形などのうち、圃場５００が類似する類型形状を表してもよい。
【0025】
例えば、図４に示す例において、「圃場Ａ」の形状は「矩形」に類似することを表す。また、「圃場Ａ」の作業種別は、「圃場Ａ」において、「耕耘」、「植付」、「収穫」などの作業が行われたことを表す。「圃場Ａ」の評価値は、例えば、「圃場Ａ」において行われた各作業に要した時間を表す。なお、図４に示す「Ｘ」は、任意の文字、例えば数字を表し、各圃場における位置と、面積と、評価値とは異なる値を表す。
【0026】
「圃場Ｂ」の形状は「三角形」に類似することを表す。「圃場Ｂ」の作業種別は、「耕耘」と「植付」が行われたことを表す。「圃場Ｂ」の評価値は、例えば、「圃場Ｂ」において行われた「耕耘」と「植付」とに要した時間を表す。
【0027】
「圃場Ｃ」の形状は「台形」に類似することを表し、「圃場Ｃ」の作業種別は、「耕耘」などの作業が行われたことを表す。「圃場Ｃ」の評価値は、例えば、「圃場Ｃ」において行われた各作業に要した時間を表す。
【0028】
図３に示す基準データ４２０は、圃場５００の形状に関連付けて、作業装置３０により圃場５００において行われる作業の基準単位の評価を表す基準評価値、例えば単位時間当たりに作業を行う作業面積を格納する。例えば、基準データ４２０は、圃場５００の類型形状に関連付けて、作業装置３０により圃場５００において行われる作業の基準単位の評価を表す基準評価値を格納する。また、基準データ４２０は、圃場５００の形状と、作業の種類とに応じて、基準評価値を格納してもよい。例えば、基準データ４２０に格納される基準評価値は、過去の作業実績、例えば圃場データ４１０の形状と、面積と、評価値とに基づき、決定されている。
【0029】
例えば、図５に示す例において、基準データ４２０は、類型形状が「矩形」である圃場５００において、「耕耘」を行ったときの基準評価値を含む。また、基準データ４２０は、類型形状が「矩形」である圃場５００において、「植付」を行ったときの基準評価値を含む。基準データ４２０は、類型形状が「三角形」である圃場５００において、各作業、例えば「耕耘」、「植付」、「収穫」などを行ったときの基準評価値を含む。また、基準データ４２０は、類型形状が「台形」である圃場５００において、各作業、例えば「耕耘」などを行ったときの基準評価値を含む。
【0030】
図３に示す演算装置１２０は、作業管理プログラム４３０を実行して、圃場５００における評価値を推定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
【0031】
演算装置１２０は、作業管理プログラム４３０を読み出し実行することで、図６に示すように、輪郭決定部１５０と、形状決定部１６０と、基準評価値推定部１７０と、評価値推定部１８０と、出力部１９０とを実現する。輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報、例えば位置情報に基づき、作業装置３０により作業が行われた圃場５００の輪郭を決定する。また、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により圃場５００において行われた作業の評価値を決定してもよい。形状決定部１６０は、圃場５００の輪郭に基づき、作業装置３０により作業が行われた圃場５００の形状、例えば類型形状を決定する。基準評価値推定部１７０は、圃場５００の形状と、面積とに基づき、基準データ４２０に格納する基準評価値を決定する。また、基準評価値推定部１７０は、作業を行う圃場５００の形状に基づき、圃場５００で作業が行われるときの基準評価値を表す対象基準評価値、例えば単位時間当たりの作業面積を推定する。評価値推定部１８０は、対象基準評価値と、圃場５００の面積とに基づき、圃場５００で作業が行われるときの評価値、例えば作業時間を推定する。出力部１９０は、評価値を表す評価情報を出力する。
【0032】
次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図７に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
【0033】
通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0034】
記憶装置２４０は、作業管理装置１００から取得する評価情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４４０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム４４０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４４０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0035】
演算装置２２０は、表示プログラム４４０を実行して、作業管理装置１００から取得する評価情報を表示するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
【0036】
演算装置２２０は、表示プログラム４４０を読み出し実行することで、入出力装置２１０と協働して、図６に示すように、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した評価情報を表示する。また、表示部２５０は、ユーザによる入力された圃場５００に関する情報、例えば圃場５００で栽培されている作物の作型、圃場５００で作業を行う作業装置３０の大きさなどを作業管理装置１００に出力してもよい。
【0037】
（作業管理装置の動作）
最初に、作業管理装置１００が、作業装置３０の稼働情報に基づき、圃場データ４１０の情報と基準データ４２０の情報とを決定する動作を説明する。作業装置３０は、圃場５００で作業を行っているとき、作業管理装置１００に稼働情報を出力する。作業管理装置１００の演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４３０を読み出し実行する。作業管理プログラム４３０を実行することで、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図８に示す処理を実行する。
最初に、作業管理装置１００が、作業装置３０の稼働情報に基づき、圃場データ４１０の情報と基準データ４２０の情報とを決定する動作を説明する。作業装置３０は、圃場５００で作業を行っているとき、作業管理装置１００に稼働情報を出力する。作業管理装置１００の演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４３０を読み出し実行する。作業管理プログラム４３０を実行することで、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図８に示す処理を実行する。
【0038】
ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報、例えば位置情報に基づき、作業装置３０により作業が行われた圃場５００の輪郭を決定する。例えば、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０により作業が行われた作業領域を決定し、決定された作業領域の輪郭を圃場５００の輪郭として決定する。作業領域は、例えば、作業装置３０の位置情報に表される位置に対する凸包で表されてもよく、凸包を作業装置３０の作業幅だけ拡大した領域で表されてもよい。作業領域は、作業装置３０の位置情報に表される位置を測定された時間の順番につないだ線により表される作業装置３０の軌道に基づき決定されてもよい。例えば、作業領域は、作業装置３０の軌道を、作業装置３０の作業幅だけ広げた領域で表されてもよい。また、作業領域の輪郭は、任意の方法を用いて、一度決定された作業領域の輪郭の凹凸を滑らかに変更されてもよい。
【0039】
また、輪郭決定部１５０は、決定された作業領域に基づき、圃場５００の位置と面積とを決定する。例えば、輪郭決定部１５０は、作業領域の位置、例えば幾何中心位置を圃場５００の位置として決定する。また、輪郭決定部１５０は、作業領域の面積を圃場５００の面積として決定する。
【0040】
また、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業の各情報を決定する。例えば、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業の種類を決定する。例えば、輪郭決定部１５０は、機械学習により得られた作業決定モデル、例えばニューラルネットワークを用いて、作業装置３０の稼働情報に基づき作業の種類を決定する。この場合、作業決定モデルは、稼働情報から作業の種類を決定するように、学習されている。
【0041】
また、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業の評価値を決定する。例えば、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０により行われた作業の評価値、例えば作業時間を決定する。例えば、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の位置情報が最初に測定された時刻から最後に測定された時刻までの時間を作業時間として決定する。輪郭決定部１５０は、最初に測定された時刻から最後に測定された時刻までの時間から、作業装置３０が停止している時間、例えば機械のメンテナンス、休憩を行っている時間を除いた時間を作業時間として決定してもよい。例えば、輪郭決定部１５０は、所定の期間以上連続して作業装置３０が停止している時間、例えば速度が閾値より小さい時間を、作業を停止している時間として決定する。また、輪郭決定部１５０は、最初に測定された時刻から最後に測定された時刻までの時間から、エンジンが停止している時間を除いた時間を作業時間として決定してもよい。
【0042】
ステップＳ１２０において、形状決定部１６０は、圃場５００の輪郭に基づき、圃場５００の形状を決定する。例えば、形状決定部１６０は、複数の類型形状のうち、圃場５００の輪郭の形状が最も類似する類型形状を圃場５００の形状として決定する。ここで、形状決定部１６０は、圃場５００の輪郭の形状を拡大または縮小した相似形状が類型形状と同じとき、圃場５００の輪郭の形状が類型形状と一致すると判定する。例えば、形状決定部１６０は、機械学習により得られた形状決定モデルを用いて、圃場５００の類型形状を決定する。この場合、形状決定モデルは、圃場５００の輪郭の形状を表す情報から、圃場５００の輪郭の形状に最も類似する類型形状を決定するように、学習されている。
【0043】
ステップＳ１３０において、基準評価値推定部１７０は、作業が行われた圃場５００に関する情報と、圃場データ４１０とに基づき、圃場５００の形状に応じた基準評価値を決定する。例えば、基準評価値推定部１７０は、図４に示す圃場データ４１０から、作業が行われた圃場５００の形状と同じ形状を表す圃場５００を抽出する。基準評価値推定部１７０は、圃場データ４１０から抽出された圃場５００における基準評価値を決定する。例えば、基準評価値推定部１７０は、抽出された圃場５００の各々について、面積と、作業装置３０が行った作業の種類に対応する評価値とに基づき、基準評価値を決定する。例えば、基準評価値推定部１７０は、抽出された圃場５００の各々について、面積を、作業装置３０が行った作業の種類に対応する評価値、例えば作業時間で除算することで、基準評価値、例えば単位時間当たりの作業面積を決定する。また、基準評価値推定部１７０は、作業が行われた圃場５００について、面積を、評価値で除算することで、圃場５００で行われた作業の種類に対応する基準評価値を決定する。基準評価値推定部１７０は、決定された複数の圃場５００における基準評価値の統計値、例えば平均値、中央値などを、圃場５００の形状に応じた基準評価値として決定する。
【0044】
図８に示すステップＳ１４０において、出力部１９０は、決定された各情報を記憶装置１４０に出力し、圃場データ４１０と、基準データ４２０とに格納する。例えば、出力部１９０は、輪郭決定部１５０により決定された圃場５００に関する情報、例えば圃場５００の位置と面積と、圃場５００において行われた作業の種類と評価値とを、図４に示す圃場データ４１０に格納する。また、出力部１９０は、形状決定部１６０により決定された圃場５００の形状を、対応する圃場５００に関する情報として圃場データ４１０に格納する。出力部１９０は、基準評価値推定部１７０により決定された基準評価値を、対応する圃場５００の形状と、作業の種類とに関連付けて、図５に示す基準データ４２０に格納する。
【0045】
このように、作業管理装置１００は、圃場５００において作業を行った作業装置３０の稼働情報に基づき、圃場データ４１０と、基準データ４２０とに各情報を格納する。これにより、過去に行われた作業に関する情報に基づき、圃場データ４１０と、基準データ４２０とは構築される。
【0046】
次に、作業管理装置１００が圃場５００の形状に応じた評価値を推定する動作を説明する。例えば、ユーザは、推定された評価値を確認するために、端末２００の入出力装置２１０に評価値を表示する操作を入力する。入出力装置２１０に評価値を表示する操作が入力されると、端末２００の演算装置２２０は、表示プログラム４４０を読み出し実行する。表示プログラム４４０を実行することで、演算装置２２０は、作業管理方法の一部である図９に示す処理を実行する。
【0047】
ステップＳ２１０において、演算装置２２０により実現される表示部２５０は、評価値を表示する圃場５００を表す対象圃場の情報、例えば対象圃場と、対象圃場において行われる作業の種類とを受け付ける。例えば、ユーザは、入出力装置２１０に、対象圃場を指定する任意の操作、例えば表示された地図上で対象圃場を選択する操作を入力する。また、ユーザは、入出力装置２１０に、対象圃場で行う作業の種類を指定する操作を入力する。また、ユーザは、入出力装置２１０に、対象圃場で作業を行う作業装置３０の大きさを指定する操作を入力してもよい。表示部２５０は、選択された対象圃場の評価値、例えば作業時間を要求する要求信号を作業管理装置１００に出力する。要求信号は、ユーザにより入力された情報、例えば対象圃場、対象圃場で行う作業の種類、作業装置３０の大きさなどを表す信号を含んでもよい。なお、対象圃場で作業を行う作業装置３０は、基準データ４２０に格納される基準評価値を決定するときの作業を行った作業装置３０と異なってもよい。
【0048】
ステップＳ２２０において、作業管理装置１００の基準評価値推定部１７０は、圃場データ４１０と、基準データ４２０とに基づき、対象圃場における対象基準評価値、例えば単位面積当たりの作業時間を推定する。例えば、基準評価値推定部１７０は、圃場データ４１０から対象圃場の形状を取得する。基準評価値推定部１７０は、図５に示す基準データ４２０から、取得された形状と、対象圃場で行う作業の種類とに対応する基準評価値を取得する。基準評価値推定部１７０は、取得した基準評価値を、対象圃場における対象基準評価値として推定する。
【0049】
図９に示すステップＳ２３０において、評価値推定部１８０は、対象基準評価値と、対象圃場の面積とに基づき、対象圃場における作業の評価値を推定する。例えば、評価値推定部１８０は、対象圃場の面積を対象基準評価値、例えば単位時間当たりの作業面積で除算することで、作業の評価値、例えば作業時間を推定する。
【0050】
ステップＳ２４０において、出力部１９０は、推定された評価値を表す評価情報を端末２００に出力する。例えば、評価情報は、図２に示すように、地図上に表された対象圃場に関連付けて、評価値、例えば作業時間６００を表す画像を示してもよい。また、評価情報は、評価値の他に任意の情報、例えば対象基準評価値（例えば単位時間当たりの作業面積を表す作業能力６１０）、対象圃場に関する情報６２０などを含んでもよい。対象圃場に関する情報６２０は、例えば対象圃場の形状、面積、栽培されている作物の作型、作業を行う作業装置３０の大きさを表す作業装置サイズなどを含む。
【0051】
図９に示すステップＳ２５０において、端末２００の表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した評価情報を入出力装置２１０に表示する。これにより、ユーザは、圃場５００の形状に応じた評価値、例えば作業時間を確認することができる。このため、圃場５００の形状が変化した場合においても、ユーザは、精度の高い評価値を確認することができる。
【0052】
また、表示部２５０は、評価情報を表示した画面において、対象圃場に関する情報６２０を変更する操作を受け付けてもよい。例えば、ユーザは、図２に示す対象圃場に関する情報６２０のうち、圃場５００の形状を変更する操作を入出力装置２１０に入力する。例えば、ユーザは、圃場５００の形状を矩形に変更する操作を入力する。この場合、表示部２５０は、変更された対象圃場に関する情報６２０を作業管理装置１００に出力する。作業管理装置１００は、変更された対象圃場に関する情報６２０に基づき、図９に示すステップＳ２２０からステップＳ２４０の処理を実行し、新たな評価情報を端末２００に出力する。端末２００の表示部２５０は、ステップＳ２５０の処理を実行し、新たな評価情報を表示する。このように、ユーザは、変更した対象圃場に関する情報６２０に基づく評価情報を確認することができる。このため、ユーザは、端末２００に表示された対象圃場に関する情報６２０が実際と異なるとき、変更した対象圃場に関する情報６２０を設定することで、精度の高い評価値を確認することができる。
【0053】
（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図５に示す基準データ４２０は、圃場５００の形状と、圃場５００において作業を行う作業装置３０の大きさとに関連付けて、基準評価値を格納してもよい。作業装置３０の大きさにより、作業の評価値が圃場５００の形状から受ける影響が異なる場合がある。例えば、作業時間は、作業装置３０の大きさが大きいほど、圃場５００の形状の影響を受ける場合がある。このため、基準評価値は、作業装置３０の大きさに関連付けられて格納されてもよい。ここで、作業装置３０の大きさは、作業装置３０の型式により表されてもよい。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図５に示す基準データ４２０は、圃場５００の形状と、圃場５００において作業を行う作業装置３０の大きさとに関連付けて、基準評価値を格納してもよい。作業装置３０の大きさにより、作業の評価値が圃場５００の形状から受ける影響が異なる場合がある。例えば、作業時間は、作業装置３０の大きさが大きいほど、圃場５００の形状の影響を受ける場合がある。このため、基準評価値は、作業装置３０の大きさに関連付けられて格納されてもよい。ここで、作業装置３０の大きさは、作業装置３０の型式により表されてもよい。
【0054】
この場合、図８に示すステップＳ１１０において、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０の大きさ、例えば大、中、小などを決定する。例えば、作業装置３０の稼働情報は作業装置３０の型式を含み、輪郭決定部１５０は、作業装置３０の型式に基づき、作業装置３０の大きさを決定する。また、ステップＳ１３０において、基準評価値推定部１７０は、圃場データ４１０から抽出された圃場５００の各々について、行われた作業の種類と作業を行った作業装置３０の大きさとに対応する評価値と、圃場５００の面積とに基づき、基準評価値を決定する。決定された基準評価値は、ステップＳ１４０において、圃場５００の形状と、作業の種類と、作業装置３０の大きさとに関連付けて基準データ４２０に格納される。また、図９に示すステップＳ２２０において、基準評価値推定部１７０は、対象圃場の形状と、対象圃場で行う作業の種類と、作業を行う作業装置３０の大きさとに対応する基準評価値を、対象圃場における対象基準評価値として推定する。ステップＳ２３０以降は、実施の形態において説明した処理と同様に実行される。
【0055】
また、基準データ４２０は、圃場の形状と、圃場５００の面積とに関連付けて、基準評価値を格納してもよい。圃場５００の面積により、作業の評価値が圃場５００の形状から受ける影響が異なる場合がある。例えば、作業時間は、圃場５００の面積が小さいほど、圃場５００の形状の影響を受ける場合がある。このため、基準評価値は、圃場５００の面積に関連付けられて格納されてもよい。例えば、基準評価値は、圃場５００の面積を１つ以上の閾値で分類された階級に関連付けられて格納されてもよい。例えば、階級は、閾値が第１閾値と第２閾値との２つがある場合、面積が第１閾値未満の圃場５００を表す第１階級と、面積が第１閾値以上かつ第２閾値未満の圃場５００を表す第２階級と、面積が第２閾値以上の圃場５００を表す第３階級とを含む。例えば、第１閾値が３０ａであり、第２閾値が７０ａであるとき、第１階級は面積が３０ａ未満の圃場５００を表し、第２階級は面積が３０ａ以上かつ７０ａ未満の圃場５００を表し、第３階級は面積が７０ａ以上の圃場５００を表す。
【0056】
この場合、図８に示すステップＳ１３０において、基準評価値推定部１７０は、圃場データ４１０から抽出された圃場５００の各々について、行われた作業の種類と、作業が行われた圃場５００の面積とに対応する評価値と、圃場５００の面積とに基づき、基準評価値を決定する。決定された基準評価値は、ステップＳ１４０において、圃場５００の形状と、作業の種類と、圃場５００の面積とに関連付けて基準データ４２０に格納される。また、図９に示すステップＳ２２０において、基準評価値推定部１７０は、対象圃場の形状と、対象圃場で行う作業の種類と、対象圃場の面積とに対応する基準評価値を、対象圃場における対象基準評価値として推定する。ステップＳ２３０以降は、実施の形態において説明した処理と同様に実行される。
【0057】
また、基準データ４２０は、圃場の形状と、圃場５００において作業を行う作業装置３０の大きさと、圃場５００の面積とに関連付けて、基準評価値を格納してもよい。
【0058】
さらに、基準データ４２０は、その他の圃場５００に関する情報、例えば圃場５００において栽培されている作物の作型（例えば春植、夏植などの栽培方式や品種の違い）に関連付けて、基準評価値を格納してもよい。例えば、サトウキビの収穫を行うとき、植え付けから収穫までの生育期間の違いから、単位面積当たりの収穫量が春植よりも夏植の方が多くなる場合がある。同じ面積の圃場５００であっても、単位面積当たりの収穫量が多いほど収穫作業に時間を要する場合があるため、作業能力６１０は、春植より夏植の方が低い場合がある。また、圃場５００に関する情報は、圃場５００における畝の長さ、畝の数を含んでもよい。同じ面積の圃場５００であっても、畝の長さが長いほど作業装置３０が旋回する回数が減少する。旋回回数が多いほど旋回のための時間が増加するため、作業能力６１０は、畝の長さが長いほど、または、畝の数が少ないほど、高い場合がある。
【0059】
また、基準データ４２０は、圃場５００において行われた作業に関する情報、例えば作業が行われたときの降水量、作業が行われた前日の降水量などに関連付けて、基準評価値を格納してもよい。圃場５００において行われた作業に関する情報は、作業装置３０が作業しながら直線移動する距離を含んでもよい。ここで、作業装置３０が作業しながら直線移動する距離、例えば１つの畝を作業するために移動した距離は、圃場５００において過去に作業を行った作業装置３０の軌道に基づき決定されてもよく、圃場５００の輪郭を構成する辺の長さに基づき決定されてもよい。直線移動する距離が長いほど、旋回回数が減少し得るため、作業能力６１０は高い場合がある。
【0060】
また、基準データ４２０は、作業装置３０の基本性能、例えば駆動源の最大出力、最高速度、作業幅などに関連付けて、基準評価値を格納してもよい。
【0061】
また、基準データ４２０は、圃場５００の形状に応じて、基準評価値に関連付ける情報が異なってもよい。例えば、圃場５００の形状が三角形のとき基準評価値は作業の種類に関連付けられ、圃場５００の形状が矩形のとき基準評価値は作業の種類と作業装置３０が作業しながら直線移動する距離とに関連付けられてもよい。
【0062】
また、図９に示すステップＳ２２０において、基準評価値推定部１７０は、圃場５００に関する情報や、圃場５００において行われる作業に関する情報から対象基準評価値を決定するように学習された基準評価値決定モデルを用いて、対象基準評価値を推定してもよい。例えば、基準評価値決定モデルは、圃場５００の形状と、圃場５００において行われる作業の種類とから、対象基準評価値を決定するように学習されている。また、基準評価値決定モデルは、圃場５００の形状と、作業の種類と、作型とから、対象基準評価値を決定するように学習されてもよい。
【0063】
また、基準評価値推定部１７０は、圃場５００の形状に応じて異なる基準評価値決定モデルを用いて、対象基準評価値を推定してもよい。例えば、基準評価値決定モデルは、圃場５００の形状に応じて、異なる情報から対象基準評価値を推定するように学習されている。例えば、圃場５００の形状が三角形であるときの基準評価値決定モデルは、圃場５００の面積に基づき対象基準評価値を推定するように学習され、圃場５００の形状が矩形であるときの基準評価値決定モデルは、圃場５００の面積と、作業装置３０が作業しながら直線移動する距離とに基づき対象基準評価値を推定するように学習されてもよい。
【0064】
図８に示すステップＳ１１０において、作業管理装置１００の輪郭決定部１５０は、任意の方法を用いて、圃場５００の輪郭を決定してもよい。例えば、輪郭決定部１５０は、圃場５００を含む地域の航空写真に基づき、圃場５００の輪郭を決定してもよい。この場合、例えば、輪郭決定部１５０は、航空写真からエッジ検出処理により、圃場５００の輪郭を抽出する。
【0065】
また、輪郭決定部１５０は、ユーザにより入力された圃場５００の輪郭を用いてもよい。例えば、ユーザは、端末２００の入出力装置２１０に表示された圃場５００を含む地域の地図において、圃場５００の領域を指定する操作を入出力装置２１０に入力する。端末２００の表示部２５０は、指定された圃場５００の領域を表す情報を作業管理装置１００に出力する。作業管理装置１００の輪郭決定部１５０は、取得した圃場５００の領域を表す情報に基づき、圃場５００の輪郭を決定する。
【0066】
また、図８に示すステップＳ１１０において、作業管理装置１００の輪郭決定部１５０は、任意の方法を用いて、作業装置３０により行われた作業の種類を決定してもよい。例えば、輪郭決定部１５０は、作業の種類を、作業装置３０の機種に基づき決定してもよい。
【0067】
図８に示すステップＳ１２０において、形状決定部１６０は、任意の方法を用いて、圃場５００の形状を決定してもよい。例えば、形状決定部１６０は、圃場５００の輪郭の形状と、類型形状との類似度を決定し、最も類似度が高い類型形状を、圃場５００の輪郭の形状として決定してもよい。
【0068】
図８に示すステップＳ１２０において、形状決定部１６０は、圃場５００の形状として、評価値に影響を与える圃場５００の形状を表す１つ以上の特徴量、例えば鋭角となる頂点の数などを決定してもよい。この場合、ステップＳ１３０において、基準評価値推定部１７０は、圃場５００の形状を表す特徴量に応じた基準評価値を決定する。例えば、基準評価値推定部１７０は、圃場データ４１０から、作業が行われた圃場５００の形状を表す特徴量と同じ特徴量を表す圃場５００を抽出する。基準評価値推定部１７０は、抽出された圃場５００の各々における基準評価値の統計量を、基準データ４２０に格納する基準評価値として決定する。また、ステップＳ２２０において、基準評価値推定部１７０は、基準データ４２０から対象圃場の形状を表す特徴量に対応する基準評価値を抽出し、抽出された基準評価値を対応圃場における対象基準評価値として推定する。
【0069】
図９に示すステップＳ２１０において、対象圃場で行う作業の種類は入力されず、作業管理装置１００の基準評価値推定部１７０により、任意の方法を用いて、作業の種類を推定してもよい。例えば、基準評価値推定部１７０は、対象圃場で栽培されている作物の作型に基づき、作業の種類を推定してもよい。例えば、基準評価値推定部１７０は、対象圃場で栽培されている作物の作型と、対象圃場の情報を受け付けた時期とに基づき、作業の種類を推定する。例えば、基準評価値推定部１７０は、対象圃場で栽培されている作物の作型において、対象圃場の情報を受け付けた時期に行われる作業の種類を、対象圃場で行われる作業の種類として推定する。また、作業管理システム１０００で扱う作業の種類は、１種類でもよい。
【0070】
評価値は、作業能力６１０のみに限らず、任意の作業の評価を表してもよい。例えば、評価値は、作業に要するコスト、収穫量などを表してもよい。評価値が作業に要するコストを表すとき、単位面積のその作業を行うときに要するコスト、例えば作業装置３０の燃料費を表す。また、評価値が収穫量を表すとき、基準評価値は単位面積当たりの収穫量を表す。ここで、コストは、作業装置３０による作業に関する費用を含めてもよく、例えば、作業者が作業を行うことにより生じる費用を含んでもよい。
【0071】
また、基準評価値は、評価値に対する基準単位の評価を表せば、任意に選択してもよい。例えば、評価値が作業時間であるとき、基準評価値は単位面積当たりの作業時間でもよい。評価値が作業に要するコストを表すとき、基準評価値は所定のコスト、例えば作業装置３０の所定の燃料費でその作業を行う面積を表してもよい。評価値が収穫量を表すとき、基準評価値は所定の収穫量に対する圃場５００の面積を表してもよい。
【0072】
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を作業管理装置１００が実行してもよい。
【0073】
また、作業管理システム１０００は、端末２００を含まず、作業管理システム１０００に含まれない外部端末に、評価情報を表示させてもよい。
【0074】
（付記）
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。
【0075】
第１の態様に係る作業管理方法は、
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することと、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を含む。
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することと、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を含む。
【0076】
第２の態様に係る作業管理方法は、第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記対象基準評価値を推定することは、
圃場の形状に関連付けて、作業装置により前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の基準評価値に基づき、前記対象圃場における前記対象基準評価値を決定すること
を含む。
前記対象基準評価値を推定することは、
圃場の形状に関連付けて、作業装置により前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の基準評価値に基づき、前記対象圃場における前記対象基準評価値を決定すること
を含む。
【0077】
第３の態様に係る作業管理方法は、第２の態様に係る作業管理方法であって、
前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の前記基準評価値は、複数の前記圃場における前記基準評価値の統計値を表す。
前記圃場において過去に行われた作業の前記基準単位の前記基準評価値は、複数の前記圃場における前記基準評価値の統計値を表す。
【0078】
第４の態様に係る作業管理方法は、第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記対象基準評価値を推定することは、
圃場の形状から、作業装置により前記圃場において行う作業の前記基準単位の基準評価値を決定するように学習された基準評価値決定モデルを用いて、前記対象圃場の形状から前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
前記対象基準評価値を推定することは、
圃場の形状から、作業装置により前記圃場において行う作業の前記基準単位の基準評価値を決定するように学習された基準評価値決定モデルを用いて、前記対象圃場の形状から前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
【0079】
第５の態様に係る作業管理方法は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記対象圃場の形状は、予め決められた複数の類型形状から選択された１つの類型形状を表す。
前記対象圃場の形状は、予め決められた複数の類型形状から選択された１つの類型形状を表す。
【0080】
第６の態様に係る作業管理方法は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
【0081】
第７の態様に係る作業管理方法は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業を行う作業装置の大きさとに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業を行う作業装置の大きさとに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
【0082】
第８の態様に係る作業管理方法は、第１から第７のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業装置が作業をしながら直線移動する距離とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
前記対象基準評価値を推定することは、
前記対象圃場の前記形状と、前記対象圃場において作業装置が作業をしながら直線移動する距離とに基づき、前記対象基準評価値を推定すること
を含む。
【0083】
第９の態様に係る作業管理方法は、第１から第８のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を前記対象圃場の形状として決定することと、
を含む。
前記対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を前記対象圃場の形状として決定することと、
を含む。
【0084】
第１０の態様に係る作業管理方法は、
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を含む。
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を含む。
【0085】
第１１の態様に係る作業管理システムは、
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定する基準評価値推定部と、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定する評価値推定部と、
を備える。
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定する基準評価値推定部と、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定する評価値推定部と、
を備える。
【0086】
第１２の態様に係る作業管理システムは、
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定する輪郭決定部と、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定する形状決定部と、
前記第１類型形状を表す情報を出力する出力部と、
を備える。
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定する輪郭決定部と、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定する形状決定部と、
前記第１類型形状を表す情報を出力する出力部と、
を備える。
【0087】
第１３の態様に係る作業管理プログラムは、
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することと、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を演算装置に実行させる。
作業が行われる対象圃場の形状に基づき、作業装置により前記対象圃場において行われる作業の基準単位の評価を表す対象基準評価値を推定することと、
前記対象基準評価値と、前記対象圃場の面積とに基づき、前記対象圃場における作業の評価を表す評価値を推定することと、
を演算装置に実行させる。
【0088】
第１４の態様に係る作業管理プログラムは、
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。
作業装置により作業が行われる対象圃場の輪郭を決定することと、
複数の類型形状のうち、前記対象圃場の輪郭の形状が最も類似する第１類型形状を決定することと、
前記第１類型形状を表す情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。
【符号の説明】
【0089】
１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：輪郭決定部
１６０ ：形状決定部
１７０ ：基準評価値推定部
１８０ ：評価値推定部
１９０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
４１０ ：圃場データ
４２０ ：基準データ
４３０ ：作業管理プログラム
４４０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
６００ ：作業時間
６１０ ：作業能力
６２０ ：対象圃場に関する情報
１０００ ：作業管理システム
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：輪郭決定部
１６０ ：形状決定部
１７０ ：基準評価値推定部
１８０ ：評価値推定部
１９０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
４１０ ：圃場データ
４２０ ：基準データ
４３０ ：作業管理プログラム
４４０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
６００ ：作業時間
６１０ ：作業能力
６２０ ：対象圃場に関する情報
１０００ ：作業管理システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】