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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024107603
(43)【公開日】2024-08-09
(54)【発明の名称】ドア装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/70 20150101AFI20240802BHJP
E05F 15/611 20150101ALI20240802BHJP
B60J 5/04 20060101ALI20240802BHJP
【ＦＩ】
E05F15/70
E05F15/611
B60J5/04 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023011616
(22)【出願日】2023-01-30
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】中島 淳
(72)【発明者】
【氏名】西野 光典
(72)【発明者】
【氏名】金田 俊弘
(72)【発明者】
【氏名】上倉 明
(72)【発明者】
【氏名】豊岡 凜樹
(72)【発明者】
【氏名】小野 誠
(72)【発明者】
【氏名】益田 晃次
(72)【発明者】
【氏名】片山 洋一
(72)【発明者】
【氏名】岸田 司
(72)【発明者】
【氏名】野村 晃司
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052CA06
2E052DA01
2E052DB01
2E052EA03
2E052EB01
2E052EC01
2E052GA05
2E052GB11
2E052GB15
2E052GD07
(57)【要約】
【課題】ユーザの好みに応じてオート動作のドア開閉速度を変更できるドア装置を提供する。
【解決手段】車体に対してスイング動作するドア３と、ドア３を開閉駆動するアクチュエータ４と、アクチュエータ４の駆動制御を行う制御部１０と、ドア３の開閉速度を検出するドア開閉検出部２０と、を備える。制御部１０は、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われるマニュアル動作であるかまたは、アクチュエータ４によって自動で開閉するオート動作であるかを判定する動作判定部３０と、マニュアル動作が行われている際、ドア開閉検出部２０によって検出された開閉速度を学習して、オート動作が行われる際、アクチュエータ４の駆動制御に反映させる学習手段４０と、を有している。
【選択図】図２
【解決手段】車体に対してスイング動作するドア３と、ドア３を開閉駆動するアクチュエータ４と、アクチュエータ４の駆動制御を行う制御部１０と、ドア３の開閉速度を検出するドア開閉検出部２０と、を備える。制御部１０は、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われるマニュアル動作であるかまたは、アクチュエータ４によって自動で開閉するオート動作であるかを判定する動作判定部３０と、マニュアル動作が行われている際、ドア開閉検出部２０によって検出された開閉速度を学習して、オート動作が行われる際、アクチュエータ４の駆動制御に反映させる学習手段４０と、を有している。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体に対してスイング動作するドアと、
前記ドアを開閉駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動制御を行う制御部と、
前記ドアの開閉速度を検出するドア開閉検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記ドアの開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われるマニュアル動作であるかまたは、前記アクチュエータによって自動で開閉するオート動作であるかを判定する動作判定部と、
前記マニュアル動作が行われている際、前記ドア開閉検出部によって検出された開閉速度を学習して、前記オート動作が行われる際、前記アクチュエータの駆動制御に反映させる学習手段と、を有することを特徴とするドア装置。
前記ドアを開閉駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動制御を行う制御部と、
前記ドアの開閉速度を検出するドア開閉検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記ドアの開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われるマニュアル動作であるかまたは、前記アクチュエータによって自動で開閉するオート動作であるかを判定する動作判定部と、
前記マニュアル動作が行われている際、前記ドア開閉検出部によって検出された開閉速度を学習して、前記オート動作が行われる際、前記アクチュエータの駆動制御に反映させる学習手段と、を有することを特徴とするドア装置。
【請求項2】
前記学習手段は、前記ドアの開度に応じて前記開閉速度を学習するドア開度別学習部を有する、ことを特徴とする請求項１記載のドア装置。
【請求項3】
前記学習手段は、前記マニュアル動作が開始された前記ドアの動作開始位置別に位置別学習値を学習する動作開始位置別学習部を有して、前記オート動作を開始する際、前記ドアの動作開始位置に対応する前記位置別学習値を用いて駆動制御に反映させる、ことを特徴とする請求項２記載のドア装置。
【請求項4】
前記学習手段は、前記ユーザが室内にいる際の学習値と、前記ユーザが室外にいる際の学習値とを個別に学習するユーザ位置別学習部を有する、ことを特徴とする請求項１記載のドア装置。
【請求項5】
前記学習手段は、前記動作判定部がマニュアル動作であると判定する場合は、開閉速度を複数回検出し、検出された値の平均値を学習値とする、ことを特徴とする請求項１記載のドア装置。
【請求項6】
前記学習手段は、前記車体の傾斜角が所定値以下の際に学習する、ことを特徴とする請求項１記載のドア装置。
【請求項7】
前記学習手段は、前記ドアの開閉速度が所定値以下の際に学習する、ことを特徴とする請求項１記載のドア装置。
【請求項8】
複数人のユーザを個別に認識できるユーザ識別手段をさらに備え、
前記学習手段は、前記ユーザ識別手段が異なるユーザを認識すると、ユーザ毎に個別の学習値を学習するユーザ別学習部を有する、ことを特徴とする請求項１～７のうち何れか一項記載のドア装置。
前記学習手段は、前記ユーザ識別手段が異なるユーザを認識すると、ユーザ毎に個別の学習値を学習するユーザ別学習部を有する、ことを特徴とする請求項１～７のうち何れか一項記載のドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ドア装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中でも高齢者や障がい者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて車両の乗降性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。従来、ドア装置としては、ドア旋回軸を介して取り付けられたスイング式ドアをアクチュエータによって開閉アシストすることが開示されている（例えば特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－０２８９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車両の乗降性においては、アクチュエータによって開閉アシストするスイング式ドアを、ユーザの操作によらずオート動作により開閉させることが考えられる。しかしながら、ユーザの好みにあったスイング式ドアの開閉速度を設定して持続可能な開発を行うという観点では、更なる改良が課題である。
本願は上記課題の解決のため、ユーザの好みに応じてオート動作のドア開閉速度を変更できるドア装置の提供を目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
本願は上記課題の解決のため、ユーザの好みに応じてオート動作のドア開閉速度を変更できるドア装置の提供を目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記課題を解決するため、本発明のドア装置は、車体に対してスイング動作するドアと、ドアを開閉駆動するアクチュエータと、アクチュエータの駆動制御を行う制御部と、ドアの開閉速度を検出するドア開閉検出部と、を備える。制御部は、ドアの開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われるマニュアル動作であるかまたは、アクチュエータによって自動で開閉するオート動作であるかを判定する動作判定部と、マニュアル動作が行われている際、ドア開閉検出部によって検出された開閉速度を学習して、オート動作が行われる際、アクチュエータの駆動制御に反映させる学習手段と、を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、ユーザの好みに応じてオート動作のドア開閉速度を変更できるドア装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の実施形態のドア装置で、車体の右側に設けられたドアを半開状態として後方から見た斜視図である。
【図2】実施形態のドア装置で、全体の構成を説明するブロック図である。
【図3】ドア装置の基本的な制御を説明するフローチャートである。
【図4】ドア装置の基本的なオート動作で開放する際のドア開度と開閉速度との関係を示すグラフである。
【図5】ドア装置の基本的なオート動作で閉止する際のドア開度と開閉速度との関係を示すグラフである。
【図6】半開状態からオート動作で開放する際のドア開度と開閉速度との関係を示すグラフである。
【図7】半閉状態からオート動作で閉止する際のドア開度と開閉速度との関係を示すグラフである。
【図8】ユーザが室外にいる場合のオート動作で閉止する際のドア開度と開閉速度との関係を示すグラフである。
【図9】ドア装置がマニュアル動作を複数回学習する制御を説明したフローチャートである。
【図10】ドア装置が車体の傾斜角に応じて学習する制御を説明したフローチャートである。
【図11】ドア装置がドアの開閉速度に応じて学習する制御を説明したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
［実施形態］
以下、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。説明において、同一の要素には同一の番号を付し、重複する説明は省略する。また、方向を説明する場合は、車両の運転者から見た前後左右上下に基づいて説明する。なお、車幅方向と左右方向は同義である。
以下、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。説明において、同一の要素には同一の番号を付し、重複する説明は省略する。また、方向を説明する場合は、車両の運転者から見た前後左右上下に基づいて説明する。なお、車幅方向と左右方向は同義である。
【0009】
図１は、本発明が適用される車両を示し、車体２の右側に設けられたドア３を半開状態として車室内後方から見た斜視図である。実施形態のドア装置１は、車体２に対してヒンジ部を回動中心にスイング動作するドア３と、ドア３を開閉駆動するアクチュエータ４と、を備えている。
また、ドア装置１は、図２に示すようにアクチュエータ４の駆動制御を行う制御信号をアクチュエータ４に出力する制御部（ドアＥＣＵ）１０と、ドア３の開閉速度を検出するドア開閉検出部２０と、複数人のユーザを個別に認識できるユーザ識別手段５０と、車体２の傾斜角を検出して制御部１０に検出信号を出力する傾斜角センサ６０と、を備えている。
また、ドア装置１は、図２に示すようにアクチュエータ４の駆動制御を行う制御信号をアクチュエータ４に出力する制御部（ドアＥＣＵ）１０と、ドア３の開閉速度を検出するドア開閉検出部２０と、複数人のユーザを個別に認識できるユーザ識別手段５０と、車体２の傾斜角を検出して制御部１０に検出信号を出力する傾斜角センサ６０と、を備えている。
【0010】
このうち、アクチュエータ４は、入力する制御信号に基づいて回転軸を回転駆動させるモータアクチュエータと、モータアクチュエータの回転軸の回転駆動力を減速または変換してドア３をスイング動作させる回動力とする減速機構（図示せず）と、を有している。
そして、アクチュエータ４は、制御信号に応じてモータアクチュエータの回転軸の回転速度を可変させる。これによりドア３を開放動作または閉止動作させる際、所望のドア開閉速度Ｖｄｒに変更することができる。
そして、アクチュエータ４は、制御信号に応じてモータアクチュエータの回転軸の回転速度を可変させる。これによりドア３を開放動作または閉止動作させる際、所望のドア開閉速度Ｖｄｒに変更することができる。
【0011】
ドア開閉検出部２０は、モータアクチュエータの回転軸の状態を検出するホールセンサを有して構成されている。ホールセンサは、回転軸の回転による磁界の変動を検出して電気信号とする。ドア開閉検出部２０は、電気信号を回転軸の回転速度または回転位置の情報を含む検出信号に増幅して制御部１０に出力する。
【0012】
制御部１０は、動作判定部３０と、学習手段４０と、演算部７０と、を有している。学習手段４０は、例えば、動作判定部３０がマニュアル動作であると判定する場合は、ドア３の開閉速度を複数回検出し、検出された値の平均値を学習値とする。
ここで、マニュアル動作とは、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われることを示している。マニュアル動作は、アクチュエータ４がドア３の開閉をアシストするアシスト動作（アクチュエータ４だけではドア３が動かないが開閉荷重を低減できる動作）を含む。
演算部７０は、ドア開閉検出部２０が検出した検出信号を用いておよびドア開度Ｏｄｒの値に変換する。また、実施形態の傾斜角センサ６０は、加速度センサにより構成されている。傾斜角センサ６０は、検出した検出信号を前後傾斜角度Ａｆｂおよび左右傾斜角度Ａｌｒの値に変換する。
これらのドア開閉速度Ｖｄｒ，ドア開度Ｏｄｒ，前後傾斜角度Ａｆｂ，左右傾斜角度Ａｌｒの値は、学習手段４０によって学習されて学習値となる。
ここで、マニュアル動作とは、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われることを示している。マニュアル動作は、アクチュエータ４がドア３の開閉をアシストするアシスト動作（アクチュエータ４だけではドア３が動かないが開閉荷重を低減できる動作）を含む。
演算部７０は、ドア開閉検出部２０が検出した検出信号を用いておよびドア開度Ｏｄｒの値に変換する。また、実施形態の傾斜角センサ６０は、加速度センサにより構成されている。傾斜角センサ６０は、検出した検出信号を前後傾斜角度Ａｆｂおよび左右傾斜角度Ａｌｒの値に変換する。
これらのドア開閉速度Ｖｄｒ，ドア開度Ｏｄｒ，前後傾斜角度Ａｆｂ，左右傾斜角度Ａｌｒの値は、学習手段４０によって学習されて学習値となる。
【0013】
学習値は、ドア３をオート動作で開放またはオート動作で閉止する制御信号に反映される。ここで、オート動作とは、アクチュエータ４によってドア３が自動で開閉することを示している。この際、制御部１０は、ドア開閉検出部２０による検出信号から検出時の回転軸の状態をフィードバックして制御信号とする。そして、学習手段４０は、この制御信号をアクチュエータ４に出力する。これにより、アクチュエータ４は、各ドア開度Ｏｄｒにおける所望のドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させることができる。
【0014】
動作判定部３０は、マニュアル動作であるかまたは、アクチュエータ４によって自動で開閉するオート動作であるかを判定する。
詳しくは、ドア３の車内側には、車内側スイッチ５が設けられ、ドア３の車外側には、車外側スイッチ６が設けられていて、それぞれ動作判定部３０に接続されている。
そして、動作判定部３０は、車内側スイッチ５がユーザにより操作されるとユーザが室内にいると判定する。また、動作判定部３０は、車外側スイッチ６がユーザにより操作されるとユーザが室外にいると判定する。
詳しくは、ドア３の車内側には、車内側スイッチ５が設けられ、ドア３の車外側には、車外側スイッチ６が設けられていて、それぞれ動作判定部３０に接続されている。
そして、動作判定部３０は、車内側スイッチ５がユーザにより操作されるとユーザが室内にいると判定する。また、動作判定部３０は、車外側スイッチ６がユーザにより操作されるとユーザが室外にいると判定する。
【0015】
さらに車内側スイッチ５は、マニュアル動作スイッチ５ａとオート動作スイッチ５ｂとを有している。また、車外側スイッチ６は、マニュアル動作スイッチ６ａとオート動作スイッチ６ｂとを有している。
そして、動作判定部３０は、マニュアル動作スイッチ５ａ，６ａの何れかがユーザにより操作されると、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉されるマニュアル動作が行われると判定する。 また、オート動作スイッチ５ｂ，６ｂが押されないでドア３が開閉した場合もマニュアル動作とする。さらに、オート動作スイッチ５ｂ，６ｂがユーザにより操作されると、動作判定部３０は、ドア３がアクチュエータ４によって自動で開閉するオート動作であると判定する。
そして、動作判定部３０は、マニュアル動作スイッチ５ａ，６ａの何れかがユーザにより操作されると、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉されるマニュアル動作が行われると判定する。 また、オート動作スイッチ５ｂ，６ｂが押されないでドア３が開閉した場合もマニュアル動作とする。さらに、オート動作スイッチ５ｂ，６ｂがユーザにより操作されると、動作判定部３０は、ドア３がアクチュエータ４によって自動で開閉するオート動作であると判定する。
【0016】
学習手段４０は、マニュアル動作が行われている際、ドア開閉検出部２０によって検出されたドア開閉速度Ｖｄｒを用いて学習する。学習手段４０は、オート動作を行う際、アクチュエータ４の駆動制御に反映させる。実施形態の学習手段４０は、ドア開閉速度Ｖｄｒが所定値以下の際に学習する。また、学習手段４０は、傾斜角センサ６０から出力された検出値に基づいて車体２の傾斜角が所定値以下の際に学習する。
学習手段４０は、ドア開度別学習部４２と、動作開始位置別学習部４４と、ユーザ位置別学習部４６と、ユーザ別学習部４８と、を有している。
学習手段４０は、ドア開度別学習部４２と、動作開始位置別学習部４４と、ユーザ位置別学習部４６と、ユーザ別学習部４８と、を有している。
【0017】
このうち、ドア開度別学習部４２は、ドア開閉検出部２０によって検出されたドア３のドア開度Ｏｄｒの値にドア開閉速度Ｖｄｒの値を結び付けて学習して開度別学習値とする。そして、オート動作の際、制御部１０は、ドア３のドア開度Ｏｄｒに対応する開度別学習値を用いてドア３の駆動制御に反映させる。
【0018】
また、動作開始位置別学習部４４は、マニュアル動作が開始されたドア３の動作開始位置別にドア３のドア開度Ｏｄｒの値にドア開閉速度Ｖｄｒの値を結び付けて学習して位置別学習値とする。そして、オート動作を開始する際、制御部１０は、ドア３の動作開始位置に対応する位置別学習値を用いてドア３の駆動制御に反映させる。
【0019】
さらに、ユーザ位置別学習部４６は、動作判定部３０によるユーザの位置の判定に基づいてユーザが室内にいる際の学習値と、ユーザが室外にいる際の学習値とを個別に学習してユーザ位置別学習値とする。そして、オート動作の際、制御部１０は、ユーザの位置に対応するユーザ位置別学習値を用いてドア３の駆動制御に反映させる。
【0020】
また、ユーザ別学習部４８は、ユーザ識別手段５０が異なるユーザを認識すると、ユーザ毎に個別にドア３のドア開度Ｏｄｒの値にドア開閉速度Ｖｄｒの値を結び付けて学習してユーザ別学習値とする。
そして、オート動作の際、制御部１０は、異なるユーザに対応するユーザ別学習値を用いてドア３の駆動制御に反映させる。
そして、オート動作の際、制御部１０は、異なるユーザに対応するユーザ別学習値を用いてドア３の駆動制御に反映させる。
【0021】
次に、実施形態のドア装置1を用いた制御について図２を参照しつつ説明する。
図３は、ドア３の基本的な制御を示すものである。
ステップＳ１で、制御部１０の動作判定部３０は、ドア３の開閉がマニュアル動作で行われるか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａがユーザにより操作されるとドア３の開閉がマニュアル動作で行われると判定（ステップＳ１でＹｅｓ）して、ステップＳ２に進む。
図３は、ドア３の基本的な制御を示すものである。
ステップＳ１で、制御部１０の動作判定部３０は、ドア３の開閉がマニュアル動作で行われるか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａがユーザにより操作されるとドア３の開閉がマニュアル動作で行われると判定（ステップＳ１でＹｅｓ）して、ステップＳ２に進む。
【0022】
ステップＳ２では、学習手段４０が演算部７０により変換されたドア開閉速度Ｖｄｒの値を複数回学習する。そして、学習手段４０は、例えば学習した値の平均値を学習値として、図示しない記憶部に記憶し、必要に応じて読出して制御信号とする。
また、ステップＳ１で、ドア３の何れかのオート動作スイッチ５ｂ，６ｂがユーザにより操作されると、動作判定部３０は、ドア３の開閉をオート動作で行うと判定（ステップＳ１でＮｏ）して、ステップＳ３に進む。
また、ステップＳ１で、ドア３の何れかのオート動作スイッチ５ｂ，６ｂがユーザにより操作されると、動作判定部３０は、ドア３の開閉をオート動作で行うと判定（ステップＳ１でＮｏ）して、ステップＳ３に進む。
【0023】
ステップＳ３では、学習手段４０により学習された学習値を、ドア３をオート動作させる制御信号とする。そして、制御部１０は、制御信号をアクチュエータ４に出力する。これにより、ユーザがオート動作スイッチ５ｂ，６ｂを操作すると、アクチュエータ４は、ドア３に回動力を与えてスイング動作させることができる。
例えば、ドア３が閉じている状態からオート動作スイッチ５ｂ，６ｂが操作されるとドア３は、開放方向にスイング動作する。また、ドア３が開いている状態からオート動作スイッチ５ｂ，６ｂが操作されるとドア３は、閉止方向にスイング動作する。
例えば、ドア３が閉じている状態からオート動作スイッチ５ｂ，６ｂが操作されるとドア３は、開放方向にスイング動作する。また、ドア３が開いている状態からオート動作スイッチ５ｂ，６ｂが操作されるとドア３は、閉止方向にスイング動作する。
【0024】
図４は、オート動作によりドア３が閉じている全閉状態から、全開状態となる開放方向にスイング動作される制御の一例を示している。学習手段４０により学習された結果として、このようなグラフのようなドア開度Ｏｄｒ１に対応するドア開閉速度Ｖｄｒの学習値が得られる。このグラフの横軸は、ドア開度Ｏｄｒ［度］を示し、縦軸は、ドア開閉速度Ｖｄｒ［ｍ／ｓ］をそれぞれ示している。また、ドア開度Ｏｄｒは、図中左側から右側に向かう全閉状態から全開状態まで、第１区間から第３区間まで三つの区間に分けられている。このうち、第１区間と第２区間との境をドア開度Ｏｄｒ１［度］と、また、第２区間と第３区間との境をドア開度Ｏｄｒ２［度］としている。
【0025】
全閉状態から制御部１０の制御信号がアクチュエータ４に入力すると、ドア３は、全閉状態から開放方向にスイング動作を開始する。第１区間では、ドア開度Ｏｄｒ１に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを増加させる。さらに開き始めには、一定の低速度による緩衝域が形成されている。これにより、スイング動作の初期段階では、ドア３の急激な回動が抑制される。
第２区間では、ドア開度Ｏｄｒ１からドア開度Ｏｄｒ２に至るまで同じドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させる。第２区間のドア開閉速度Ｖｄｒは、第１区間から第３区間までの間で最も早くなるように学習される。このため、ドア３が全開となるまでの時間が短縮される。
第３区間では、ドア開度Ｏｄｒ２から全開状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。これにより、全開状態となる手前のスイング動作が遅くなりドア３に与える衝撃を緩和することができる。
第２区間では、ドア開度Ｏｄｒ１からドア開度Ｏｄｒ２に至るまで同じドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させる。第２区間のドア開閉速度Ｖｄｒは、第１区間から第３区間までの間で最も早くなるように学習される。このため、ドア３が全開となるまでの時間が短縮される。
第３区間では、ドア開度Ｏｄｒ２から全開状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。これにより、全開状態となる手前のスイング動作が遅くなりドア３に与える衝撃を緩和することができる。
【0026】
図５は、オート動作によりドア３が全開状態から、全閉状態まで閉止方向にスイング動作される制御の一例を示している。ドア開度Ｏｄｒは、図中左側から右側に向かう全開状態から全閉状態まで、第４区間から第６区間まで三つの区間に分けられている。このうち、第４区間と第５区間との境をドア開度Ｏｄｒ３［度］と、また、第５区間と第６区間との境をドア開度Ｏｄｒ４［度］としている。
【0027】
全開状態から制御部１０の制御信号がアクチュエータ４に入力すると、ドア３は、全開状態から閉止方向にスイング動作を開始する。第４区間では、ドア開度Ｏｄｒ３に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを増加させる。これにより、スイング動作の初期段階では、ドア３の急激な回動が抑制される。
第５区間では、ドア開度Ｏｄｒ３からドア開度Ｏｄｒ４に至るまで同じドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させる。第５区間のドア開閉速度Ｖｄｒは、第４区間から第６区間までの間で最も早くなるように設定される。このため、ドア３が全閉となるまでの時間が短縮される。
第６区間では、ドア開度Ｏｄｒ４から全閉状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒが減少する。これにより、全閉状態となる手前のスイング動作が遅くなりドア３の急激な閉止が抑制されてドア３および車体２に与える衝撃を緩和することができる。
第５区間では、ドア開度Ｏｄｒ３からドア開度Ｏｄｒ４に至るまで同じドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させる。第５区間のドア開閉速度Ｖｄｒは、第４区間から第６区間までの間で最も早くなるように設定される。このため、ドア３が全閉となるまでの時間が短縮される。
第６区間では、ドア開度Ｏｄｒ４から全閉状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒが減少する。これにより、全閉状態となる手前のスイング動作が遅くなりドア３の急激な閉止が抑制されてドア３および車体２に与える衝撃を緩和することができる。
【0028】
上述してきたように、実施形態のドア装置１は、車体２に対してスイング動作するドア３と、ドア３を開閉駆動するアクチュエータ４と、アクチュエータ４の駆動制御を行う制御部１０と、ドア３の開閉速度を検出するドア開閉検出部２０と、を備える。制御部１０は、ドア３の開閉動作がユーザの手動によって開閉が行われるマニュアル動作であるかまたは、アクチュエータ４によって自動で開閉するオート動作であるかを判定する動作判定部３０と、マニュアル動作が行われている際、ドア開閉検出部２０によって検出された開閉速度を学習して、オート動作が行われる際、アクチュエータ４の駆動制御に反映させる学習手段４０と、を有している。
【0029】
このように構成された実施形態のドア装置１は、ユーザの好みに応じてオート動作の際のドア３の開閉速度を変更できる。
詳しくは、学習手段４０は、マニュアル動作が行われている際のドア３の開閉速度を学習する。そして、制御部１０は、ドア３をオート動作させる際、学習した開閉速度を反映させてアクチュエータ４を駆動制御する。このため、ユーザが手動で開閉する速度に近い速度でドア３は、オート動作してユーザの好みの速度で開閉することができる。
詳しくは、学習手段４０は、マニュアル動作が行われている際のドア３の開閉速度を学習する。そして、制御部１０は、ドア３をオート動作させる際、学習した開閉速度を反映させてアクチュエータ４を駆動制御する。このため、ユーザが手動で開閉する速度に近い速度でドア３は、オート動作してユーザの好みの速度で開閉することができる。
【0030】
また、学習手段４０は、ドア３の開度に応じて開閉速度を学習するドア開度別学習部４２を有してる。
実施形態のドア開度別学習部４２は、マニュアル動作の際に学習された開度別学習値を用いて制御部１０は、オート動作の際に制御信号を出力してアクチュエータ４によるドア３の駆動制御に反映させる。
開度別学習値は、ドア３のドア開度Ｏｄｒに対応するドア開閉速度Ｖｄｒが学習されている。このため、ドア３の開け始めからドア３が閉じるまで一定の速度で開閉するのではなく、開度に応じた速度で開閉することができる。したがって、さらにユーザの好みに応じた速度でドア３をオート動作させて開閉できる。
実施形態のドア開度別学習部４２は、マニュアル動作の際に学習された開度別学習値を用いて制御部１０は、オート動作の際に制御信号を出力してアクチュエータ４によるドア３の駆動制御に反映させる。
開度別学習値は、ドア３のドア開度Ｏｄｒに対応するドア開閉速度Ｖｄｒが学習されている。このため、ドア３の開け始めからドア３が閉じるまで一定の速度で開閉するのではなく、開度に応じた速度で開閉することができる。したがって、さらにユーザの好みに応じた速度でドア３をオート動作させて開閉できる。
【0031】
さらに、学習手段４０は、マニュアル動作が開始されたドア３の動作開始位置別に位置別学習値を学習する動作開始位置別学習部４４を有している。学習手段４０はオート動作を開始する際、ドア３の動作開始位置に対応する位置別学習値を用いてドア３の駆動制御に反映させる。
たとえば、図６は、ドア３の動作開始位置が第２区間内に位置する中間開度、いわゆる半開きの状態からオート動作により全開状態となる開放方向にオート動作される制御を一点鎖線で示している。なお、比較のため実線にてドア３が閉じている全閉状態から、全開状態となるオート動作（図４参照）を示す。
たとえば、図６は、ドア３の動作開始位置が第２区間内に位置する中間開度、いわゆる半開きの状態からオート動作により全開状態となる開放方向にオート動作される制御を一点鎖線で示している。なお、比較のため実線にてドア３が閉じている全閉状態から、全開状態となるオート動作（図４参照）を示す。
【0032】
中間開度から制御部１０の制御信号がアクチュエータ４に入力すると、ドア３は、開放方向にスイング動作を開始する。第２区間では、ドア開度Ｏｄｒ２に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを増加させる。さらに開き始めには、一定の低速度による緩衝域を設けてもよい。また、図４と同様に第２区間にて最も早いドア開閉速度Ｖｄｒに到達した場合、この最も早いドア開閉速度Ｖｄｒを維持する。これにより、ドア３が全開となるまでの時間が短縮される。
第３区間では、ドア開度Ｏｄｒ２からドア３が全開状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。これにより、全開状態となる手前のスイング動作を遅くしてドア３に与える衝撃を緩和することができる。
第３区間では、ドア開度Ｏｄｒ２からドア３が全開状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。これにより、全開状態となる手前のスイング動作を遅くしてドア３に与える衝撃を緩和することができる。
【0033】
図７は、ドア３の動作開始位置が第５区間内に位置する中間開度、いわゆる半開きの状態からオート動作により全閉状態となる方向にオート動作される制御を破線で示している。なお、比較のため実線にてドア３が開いている全開状態から全閉状態となるオート動作（図５参照）を示す。
【0034】
中間開度から制御部１０の制御信号がアクチュエータ４に入力すると、ドア３は、全閉方向にスイング動作を開始する。第５区間では、ドア開度Ｏｄｒ４に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを増加させる。さらに開き始めには、一定の低速度による緩衝域が形成されていてもよい。また、図５と同様に第５区間にて最も早いドア開閉速度Ｖｄｒに到達した場合、この最も早いドア開閉速度Ｖｄｒを維持する。これにより、ドア３が全閉となるまでの時間が短縮される。
【0035】
第６区間では、ドア開度Ｏｄｒ４からドア３が全開状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。これにより、全閉状態となる手前のスイング動作を遅くしてドア３に与える衝撃を緩和することができる。
このようにドア３の開度が中間開度である際、オート動作を開始しても違和感のないドア開閉速度Ｖｄｒで開閉できる。なお、過去に対応する学習値（その半開きの位置から全開した学習値）がない場合は、第1区間と第3区間との合成値、または、平均値を学習値としてもよい。
このようにドア３の開度が中間開度である際、オート動作を開始しても違和感のないドア開閉速度Ｖｄｒで開閉できる。なお、過去に対応する学習値（その半開きの位置から全開した学習値）がない場合は、第1区間と第3区間との合成値、または、平均値を学習値としてもよい。
【0036】
そして、学習手段４０は、ユーザが室外にいる際の学習値と、ユーザが室内にいる際の学習値とを個別に学習してユーザ位置別学習値とするユーザ位置別学習部４６を有している。
図８では、動作判定部３０が室内側にユーザがいると判定した場合の制御を破線で示している。なお、比較のため実線にて車外側にユーザがいると判定した場合の制御（図５参照）を示す。
図８では、動作判定部３０が室内側にユーザがいると判定した場合の制御を破線で示している。なお、比較のため実線にて車外側にユーザがいると判定した場合の制御（図５参照）を示す。
【0037】
例えば、動作判定部３０は、車内側に設けられたオート動作スイッチ５ｂが操作されると、室内側にユーザがいると判定する。室内側にユーザがいると判定した場合、制御部１０の制御信号がアクチュエータ４に入力すると、ドア３は、全開状態から全閉方向にスイング動作を開始する。第４区間では、ドア開度Ｏｄｒ３に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを増加させる（破線参照）。ドア開閉速度Ｖｄｒの増加比率は、車外側にユーザがいると判定した場合（実線参照）の制御より小さく設定されている。
第５区間では、車外側にユーザがいると判定した場合のドア開閉速度Ｖｄｒより低いドア開閉速度Ｖｄｒに到達すると、一定のドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させる。
また、第５区間では、第６区間の制御に先行してドア開度Ｏｄｒ４の手前から全閉状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。ドア開閉速度Ｖｄｒの減少比率は、車外側にユーザがいると判定した場合（実線参照）の制御より小さくなるように学習されている。これにより、比較的長い区間でドア３が急激なスイング動作とならないようには、ドア開閉速度Ｖｄｒを抑制することができる。
第６区間では、第５区間と同じドア開閉速度Ｖｄｒの減少比率を維持したまま、ドア開度Ｏｄｒ４から全閉状態に向かって、ドア３をスイング動作させる。これにより、全閉状態となる手前のスイング動作は、車外側にユーザがいると判定した場合（実線参照）の制御と比べて長い時間で緩慢となる。したがって、さらにドア３および車体２に与える衝撃を緩和することができる。
第５区間では、車外側にユーザがいると判定した場合のドア開閉速度Ｖｄｒより低いドア開閉速度Ｖｄｒに到達すると、一定のドア開閉速度Ｖｄｒでドア３をスイング動作させる。
また、第５区間では、第６区間の制御に先行してドア開度Ｏｄｒ４の手前から全閉状態に向かうに従ってドア開閉速度Ｖｄｒを減少させる。ドア開閉速度Ｖｄｒの減少比率は、車外側にユーザがいると判定した場合（実線参照）の制御より小さくなるように学習されている。これにより、比較的長い区間でドア３が急激なスイング動作とならないようには、ドア開閉速度Ｖｄｒを抑制することができる。
第６区間では、第５区間と同じドア開閉速度Ｖｄｒの減少比率を維持したまま、ドア開度Ｏｄｒ４から全閉状態に向かって、ドア３をスイング動作させる。これにより、全閉状態となる手前のスイング動作は、車外側にユーザがいると判定した場合（実線参照）の制御と比べて長い時間で緩慢となる。したがって、さらにドア３および車体２に与える衝撃を緩和することができる。
【0038】
このように、ユーザが室内にいる時と室外にいる際、快適なドア開度速度が異なる為、個別に学習値を持つことにより、さらにユーザの好みにあったドア開閉速度Ｖｄｒでドア３を閉止できる。
たとえば、マニュアル動作で室外からドア３を勢いよく閉めても、室内からドア３を閉める際の速度と異ならせてユーザ位置別学習値として学習されている。そして、オート動作では、ユーザが室内側にいる際に学習されたドア開閉速度Ｖｄｒ、すなわち、室外側からドア３を閉める際のドア開閉速度Ｖｄｒとは異なる速度で室内側からドア３を閉止することができる。このようにユーザ位置別学習値を制御信号に反映させて、室内側のユーザにとって快適なドア開閉速度Ｖｄｒでドア３を閉止できる。
たとえば、マニュアル動作で室外からドア３を勢いよく閉めても、室内からドア３を閉める際の速度と異ならせてユーザ位置別学習値として学習されている。そして、オート動作では、ユーザが室内側にいる際に学習されたドア開閉速度Ｖｄｒ、すなわち、室外側からドア３を閉める際のドア開閉速度Ｖｄｒとは異なる速度で室内側からドア３を閉止することができる。このようにユーザ位置別学習値を制御信号に反映させて、室内側のユーザにとって快適なドア開閉速度Ｖｄｒでドア３を閉止できる。
【0039】
また、学習手段４０は、動作判定部３０がマニュアル動作であると判定する場合は、ドア開閉速度Ｖｄｒを複数回検出し、検出された値の平均値を学習して学習値としている。
図９は、検出された値の平均値を学習値とする制御を示すものである。
ステップＳ１１で、制御部１０の動作判定部３０は、ドア３の開閉がマニュアル動作で行われるか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａがユーザにより操作されるとドア３の開閉がマニュアル動作で行われると判定（ステップＳ１1でＹｅｓ）して、ステップＳ１２に進む。
図９は、検出された値の平均値を学習値とする制御を示すものである。
ステップＳ１１で、制御部１０の動作判定部３０は、ドア３の開閉がマニュアル動作で行われるか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａがユーザにより操作されるとドア３の開閉がマニュアル動作で行われると判定（ステップＳ１1でＹｅｓ）して、ステップＳ１２に進む。
【0040】
ステップＳ１２では、学習手段４０が演算部７０により変換されたドア開閉速度Ｖｄｒの値を複数回学習する。ここでは、図示しない記憶部にＮ回目のドア開閉速度Ｖｄｒの値として記憶する。
ステップＳ１３に進むと記憶部に記憶されたドア開閉速度Ｖｄｒの平均値が演算されて学習値として学習される。
そして、学習手段４０は、学習した値の平均値を学習値としてステップＳ１１に戻る。
また、ステップＳ１１で、ドア３の何れかのオート動作スイッチ５ｂ，６ｂがユーザにより操作されると、動作判定部３０は、ドア３の開閉をオート動作で行うと判定（ステップＳ１１でＮｏ）して、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４で、学習手段４０は、記憶部からＮ回学習されて平均値として演算される。そして平均値を学習した学習値が必要に応じて読出されて制御信号となる。
このため、たとえば、車体２の傾きなどによって個々のドア開閉速度Ｖｄｒは多少のばらつきが生じている場合であっても平均値を学習値とすることでユーザの好みに近い学習値にすることができる。
ステップＳ１３に進むと記憶部に記憶されたドア開閉速度Ｖｄｒの平均値が演算されて学習値として学習される。
そして、学習手段４０は、学習した値の平均値を学習値としてステップＳ１１に戻る。
また、ステップＳ１１で、ドア３の何れかのオート動作スイッチ５ｂ，６ｂがユーザにより操作されると、動作判定部３０は、ドア３の開閉をオート動作で行うと判定（ステップＳ１１でＮｏ）して、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４で、学習手段４０は、記憶部からＮ回学習されて平均値として演算される。そして平均値を学習した学習値が必要に応じて読出されて制御信号となる。
このため、たとえば、車体２の傾きなどによって個々のドア開閉速度Ｖｄｒは多少のばらつきが生じている場合であっても平均値を学習値とすることでユーザの好みに近い学習値にすることができる。
【0041】
さらに、学習手段４０は、車体２の傾斜角が所定値以下の際に学習して学習値としてもよい。
たとえば車体２が傾いている際には、ドア開閉速度Ｖｄｒがユーザの好みと相違する。このため、車体２の傾斜角が所定値以下の際には、学習しない。
図１０は、傾斜角センサ６０（図１参照）が車体２の傾斜角を検出して学習するドア開閉速度を選択する制御を示すものである。
ステップＳ２１では、制御部１０の動作判定部３０がドア３の開閉をマニュアル動作で行なうか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａがユーザにより操作されるとドア３の開閉がマニュアル動作で行われると判定（ステップＳ２1でＹｅｓ）して、ステップＳ２２に進む。
たとえば車体２が傾いている際には、ドア開閉速度Ｖｄｒがユーザの好みと相違する。このため、車体２の傾斜角が所定値以下の際には、学習しない。
図１０は、傾斜角センサ６０（図１参照）が車体２の傾斜角を検出して学習するドア開閉速度を選択する制御を示すものである。
ステップＳ２１では、制御部１０の動作判定部３０がドア３の開閉をマニュアル動作で行なうか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａがユーザにより操作されるとドア３の開閉がマニュアル動作で行われると判定（ステップＳ２1でＹｅｓ）して、ステップＳ２２に進む。
【0042】
ステップＳ２２では、車体２の傾斜角が予め設定される所定値以下であるか否かが判定される。ステップＳ２２で傾斜角が予め設定される所定値以下であると判定される（ステップＳ２１でＹｅｓ）と、ステップＳ２３に進み、学習手段４０は、ドア開閉検出部２０で検出されたドア開閉速度Ｖｄｒの値として学習する。
また、ステップＳ２２で傾斜角が予め設定される所定値以下ではないと判定される（ステップＳ２２でＮｏ）と、制御部１０は、ドア開閉検出部２０で検出されたドア開閉速度Ｖｄｒを学習値として学習しない。
そして、ステップＳ２１で、制御部１０の動作判定部３０は、マニュアル動作が行われないと判定（ステップＳ２１でＮｏ）すると、ステップＳ２４に進み、制御部１０は、学習された学習値を用いて制御信号をアクチュエータ４に出力してオート動作を行う。
これにより、車体２の傾斜により生じるイレギュラーなドア開閉速度Ｖｄｒ、例えば早すぎたり遅すぎたりする場合、このドア開閉速度Ｖｄｒは学習値に含まれない。したがって、ユーザの好みに近い学習値を用いてドア3をオート動作させることができる。
また、ステップＳ２２で傾斜角が予め設定される所定値以下ではないと判定される（ステップＳ２２でＮｏ）と、制御部１０は、ドア開閉検出部２０で検出されたドア開閉速度Ｖｄｒを学習値として学習しない。
そして、ステップＳ２１で、制御部１０の動作判定部３０は、マニュアル動作が行われないと判定（ステップＳ２１でＮｏ）すると、ステップＳ２４に進み、制御部１０は、学習された学習値を用いて制御信号をアクチュエータ４に出力してオート動作を行う。
これにより、車体２の傾斜により生じるイレギュラーなドア開閉速度Ｖｄｒ、例えば早すぎたり遅すぎたりする場合、このドア開閉速度Ｖｄｒは学習値に含まれない。したがって、ユーザの好みに近い学習値を用いてドア3をオート動作させることができる。
【0043】
また、学習手段４０は、ドア開閉速度Ｖｄｒが所定値以下の際に学習して学習値としてもよい。
図１１に示すように、ステップＳ３１で、制御部１０の動作判定部３０は、ドア３の開閉がマニュアル動作で行われるか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａの操作によりマニュアル動作で行なうと判定（ステップＳ２1でＹｅｓ）すると、ステップＳ３２に進む。
図１１に示すように、ステップＳ３１で、制御部１０の動作判定部３０は、ドア３の開閉がマニュアル動作で行われるか否かを判定する。ドア３の何れかのマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａの操作によりマニュアル動作で行なうと判定（ステップＳ２1でＹｅｓ）すると、ステップＳ３２に進む。
【0044】
ステップＳ３２では、検出信号から変換されたドア開閉速度Ｖｄｒの値が予め設定された所定値以下であるか否かが判定される。ドア開閉速度Ｖｄｒの値が予め設定された所定値以下であると判定された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）には、ステップＳ３３に進み、ドア開閉速度Ｖｄｒの値を学習して学習値とする。また、ドア開閉速度Ｖｄｒの値が予め設定された所定値以下でないと判定された場合（ステップＳ３２でＮｏ）、学習手段４０は、ドア開閉検出部２０で検出されたドア開閉速度Ｖｄｒの値を学習値として学習しない。
そして、ステップＳ３１で、制御部１０の動作判定部３０は、マニュアル動作が行われないと判定（ステップＳ３１でＮｏ）すると、ステップＳ３４に進み、制御部１０は、学習された学習値を用いて制御信号をアクチュエータ４に出力してオート動作を行う。
このため、予め設定された所定値以下のドア開閉速度Ｖｄｒのみ学習した学習値による制御信号が制御部１０からアクチュエータ４に出力される。
したがって、極端なドア３のドア開閉速度Ｖｄｒは、ドア３のオート動作に反映されない。よって、ユーザが不本意にドア３を早くマニュアル動作で開閉した場合であっても、ドア３がオート動作する際には、ユーザの好みにあうドア開閉速度Ｖｄｒでスイング動作する。
そして、ステップＳ３１で、制御部１０の動作判定部３０は、マニュアル動作が行われないと判定（ステップＳ３１でＮｏ）すると、ステップＳ３４に進み、制御部１０は、学習された学習値を用いて制御信号をアクチュエータ４に出力してオート動作を行う。
このため、予め設定された所定値以下のドア開閉速度Ｖｄｒのみ学習した学習値による制御信号が制御部１０からアクチュエータ４に出力される。
したがって、極端なドア３のドア開閉速度Ｖｄｒは、ドア３のオート動作に反映されない。よって、ユーザが不本意にドア３を早くマニュアル動作で開閉した場合であっても、ドア３がオート動作する際には、ユーザの好みにあうドア開閉速度Ｖｄｒでスイング動作する。
【0045】
さらに、ドア装置１は、複数人のユーザを個別に認識できるユーザ識別手段５０を備えている。
学習手段４０は、ユーザ識別手段５０が異なるユーザを認識すると、ユーザ毎に個別のユーザ別学習値として学習するユーザ別学習部４８を有している。
このように、個別のユーザ毎にユーザ別学習値を備えることで、さらに各ユーザの好みにあうドア開閉速度Ｖｄｒで開閉することができる、といった実用上有益な作用効果を発揮する。
学習手段４０は、ユーザ識別手段５０が異なるユーザを認識すると、ユーザ毎に個別のユーザ別学習値として学習するユーザ別学習部４８を有している。
このように、個別のユーザ毎にユーザ別学習値を備えることで、さらに各ユーザの好みにあうドア開閉速度Ｖｄｒで開閉することができる、といった実用上有益な作用効果を発揮する。
【0046】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、若しくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、たとえば、以下のようなものである。
【0047】
実施形態では、ドア開閉検出部２０は、モータアクチュエータの回転軸の状態を検出するホールセンサにより構成されている。しかしながら、ドア３のドア開閉速度Ｖｄｒを検出するドア開閉検出部２０は、ホールセンサに限定されるものではない。例えば、回転角度センサを用いてドア３の開閉角度を時系列で検出しドア開閉速度Ｖｄｒの値を演算する等、他の速度センサ、角度センサや回転速度センサを用いて演算により、ドア開閉速度Ｖｄｒおよびドア開閉の値を求めてもよい。すなわち、ドア３のドア開閉速度Ｖｄｒの値を学習手段４０による学習値とすることができれば、検出するデバイスの種類や検出方法および演算手段が特に限定されるものではない。
【0048】
また、実施形態では、アクチュエータ４として、モータアクチュエータに減速機構を組み合わせた機構を例示して説明したがこれに限定されるものではない。
たとえば、駆動力を発生させる動力機構は、電動に限らず油圧や空気圧を使用してもよい。また、伝達機構についても、例えばボールねじ機構やリンク機構等、動力機構の発生させた駆動力を、車体２に対してドア３のスイング動作に変換して伝達させるものであればよい。すなわち、アクチュエータ４は、制御部１０が出力する制御信号に基づいてドア３を開閉駆動するものであればよくアクチュエータ４に用いられる動力機構、形状、数量および伝達機構が特に限定されるものではない。
たとえば、駆動力を発生させる動力機構は、電動に限らず油圧や空気圧を使用してもよい。また、伝達機構についても、例えばボールねじ機構やリンク機構等、動力機構の発生させた駆動力を、車体２に対してドア３のスイング動作に変換して伝達させるものであればよい。すなわち、アクチュエータ４は、制御部１０が出力する制御信号に基づいてドア３を開閉駆動するものであればよくアクチュエータ４に用いられる動力機構、形状、数量および伝達機構が特に限定されるものではない。
【0049】
また、傾斜角センサ６０は、加速度センサに限らず、たとえはジャイロセンサや他の種類の慣性センサ等であってもよい。すなわち、車体２の傾斜角を検出できるものであれば、傾斜角センサ６０の検出方法や構造、数量、材料あるいは、車体２に対する設置場所が特に限定されるものではない。
【0050】
さらに、車内側スイッチ５または車外側スイッチ６についても実施形態の構成に限定されない。車内側スイッチ５または車外側スイッチ６構成するマニュアル動作スイッチ５ａ，６ａやオート動作スイッチ５ｂ，５ｂが個別あるいは組み合わせられて構成されていてもよい。
また、押しボタンスイッチや、接触検出スイッチ、あるいは非接触スイッチ等、ユーザの操作を検知できるものであればよい。例えば、ユーザ識別手段５０としては、ＩＤキーまたはリモコンスイッチ等を利用して通信により室内外のユーザを識別するものであってよい。
すなわち、車内側スイッチ５または車外側スイッチ６は、少なくともマニュアル動作をユーザが行うか否かを認識および判定できればよく、その形状、数量、配置位置およびユーザによる操作の検出方法が特に限定されるものではない。
また、押しボタンスイッチや、接触検出スイッチ、あるいは非接触スイッチ等、ユーザの操作を検知できるものであればよい。例えば、ユーザ識別手段５０としては、ＩＤキーまたはリモコンスイッチ等を利用して通信により室内外のユーザを識別するものであってよい。
すなわち、車内側スイッチ５または車外側スイッチ６は、少なくともマニュアル動作をユーザが行うか否かを認識および判定できればよく、その形状、数量、配置位置およびユーザによる操作の検出方法が特に限定されるものではない。
【符号の説明】
【0051】
１ ドア装置
２ 車体
３ ドア
４ アクチュエータ
１０ 制御部
２０ ドア開閉検出部
３０ 動作判定部
４０ 学習手段
２ 車体
３ ドア
４ アクチュエータ
１０ 制御部
２０ ドア開閉検出部
３０ 動作判定部
４０ 学習手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】