特開 2024-107641 着脱装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107641

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】着脱装置

(51)【国際特許分類】

   B64D 1/10 20060101AFI20240802BHJP

   B64D 1/12 20060101ALI20240802BHJP

   B64U 10/10 20230101ALI20240802BHJP

   B64U 70/10 20230101ALI20240802BHJP

【ＦＩ】

B64D1/10

B64D1/12

B64U10/10

B64U70/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011669

(22)【出願日】2023-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】000111074

【氏名又は名称】ニッタン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】村田 順一

(72)【発明者】

【氏名】中居 隼風

(57)【要約】

【課題】着脱用の永久磁石が設けられていない火災感知器本体を感知器ベースから着脱しやすくする。
【解決手段】着脱装置１００は、火災感知器２００を着脱するための着脱装置であって、火災感知器２００を覆った状態で火災感知器２００と係合する係合部１５２と、火災感知器２００を取付面に固定するための感知器ベース２５０に結合する結合部１４２と、係合部１５２が火災感知器２００と係合するとともに、結合部１４２が感知器ベース２５０に結合した状態で、係合部１５２を回転させる回転部１５１と、を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

火災感知器を着脱するための着脱装置であって、
前記火災感知器を覆った状態で前記火災感知器と係合する係合部と、
火災感知器を取付面に固定するための感知器ベースに結合する結合部と、
前記係合部が前記火災感知器と係合するとともに、前記結合部が前記感知器ベースに結合した状態で、前記係合部を回転させる回転部と、
を有する着脱装置。

【請求項2】

前記結合部を前記感知器ベースに結合させた後に前記係合部を回転させるように前記回転部を制御する制御部をさらに有する、
請求項１に記載の着脱装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記結合部を前記取付面に接触させた後に、前記結合部を前記取付面に平行な方向に移動させる、
請求項２に記載の着脱装置。

【請求項4】

前記結合部は、
前記感知器ベースに接触する接触部材と、
前記接触部材が前記感知器ベースに接触した状態で前記接触部材における前記取付面の側になる位置に設けられた緩衝部材と、
を有する、
請求項１に記載の着脱装置。

【請求項5】

前記着脱装置を浮揚させるための揚力を発生する揚力発生部をさらに有する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の着脱装置。

【請求項6】

前記着脱装置の位置をユーザが移動させるための持ち手となる棒状部材をさらに有する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の着脱装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、火災感知器を着脱するための着脱装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高い天井に取り付けられた火災感知器を着脱させる必要が生じる場合がある。特許文献１には、ドローンを用いて感知器ベースから火災感知器本体を取り外したり、火災感知器本体を感知器ベースに取り付けたりする技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５７４８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された火災感知器には永久磁石が設けられており、磁力により火災感知器を感知器ベースに吸着させることができるという構造を利用して、ドローンにより火災感知器本体を感知器ベースから取り外したり、火災感知器本体を感知器ベースに取り付けたりすることができるようにしている。従来の火災感知器は、取付面に取り付けられたベースに対して回転させることで、ベースへの嵌合固定と電気的接触を実現していた。その嵌合固定の着脱回転にはある程度のトルクを必要としていた。したがって、このような従来の火災感知器の場合、永久磁石方式ではないため、火災感知器本体を感知器ベースからから取り外したり、火災感知器本体を感知器ベースに取り付けたりすることができないという問題があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、着脱用の永久磁石が設けられていない火災感知器本体を感知器ベースから着脱しやすくすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の着脱装置は、火災感知器を着脱するための着脱装置であって、前記火災感知器を覆った状態で前記火災感知器と係合する係合部と、火災感知器を取付面に固定するための感知器ベースに結合する結合部と、前記係合部が前記火災感知器と係合するとともに、前記結合部が前記感知器ベースに結合した状態で、前記係合部を回転させる回転部と、を有する。

【0007】

前記結合部を前記感知器ベースに結合させた後に前記係合部を回転させるように前記回転部を制御する制御部をさらに有してもよい。

【0008】

前記制御部は、前記結合部を前記取付面に接触させた後に、前記結合部を前記取付面に平行な方向に移動させてもよい。

【0009】

前記結合部は、前記感知器ベースに接触する接触部材と、前記接触部材が前記感知器ベースに接触した状態で前記接触部材における前記取付面の側になる位置に設けられた緩衝部材と、を有してもよい。

【0010】

前記着脱装置は、前記着脱装置を浮揚させるための揚力を発生する揚力発生部をさらに有してもよい。

【0011】

前記着脱装置は、前記着脱装置の位置をユーザが移動させるための持ち手となる棒状部材をさらに有してもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、着脱用の永久磁石が設けられていない火災感知器本体を感知器ベースから着脱しやすくすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】着脱装置１００の概要を説明するための図である。

【図2】着脱装置１００の概要を説明するための図である。

【図3】着脱装置１００の構成を模式的に示す図である。

【図4】着脱機構部１４に含まれる保持アームアクチュエータ１４０の構成を示す図である。

【図5】結合部１４２と感知器ベース２５０との位置関係の例を示す図である。

【図6】着脱機構部１４に含まれるカップアクチュエータ１５０の構成を示す図である。

【図7】着脱装置１００の機能構成を示すブロック図である。

【図8】着脱装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】着脱機構部１４の変形例を示す図である。

【図10】着脱装置４００の構成を模式的に示す図である。

【図11】着脱装置４００の機能構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

［着脱装置１００の概要］
図１及び図２は、着脱装置１００の概要を説明するための図である。着脱装置１００は、天井Ｃに設置された感知器ベース２５０に火災感知器２００を取り付けたり、感知器ベース２５０に取り付けられた火災感知器２００を取り外したりするための装置である。すなわち、着脱装置１００は、火災感知器２００を着脱するための装置である。図１に示す着脱装置１００は、飛行体であるドローンの形態をしているが、着脱装置１００の形態は任意である。図１に示す例において、天井Ｃが感知器ベース２５０が設置された取付面となっているが、取付面は天井Ｃではなく建物の壁面であってもよい。

【0015】

着脱装置１００は、ユーザＵが操作端末３００を用いて操作することにより感知器ベース２５０の近くまで飛行し、火災感知器２００を着脱するための動作を実行する。図２に示すように、着脱装置１００は火災感知器２００を載置可能に構成されており、着脱装置１００は、火災感知器２００を載置した状態で感知器ベース２５０の位置まで飛行したり、感知器ベース２５０の位置から所定の位置（例えばユーザＵの位置）まで飛行したりする。着脱装置１００は、ユーザＵの操作によらず、感知器ベース２５０の位置に向けて自律飛行して、感知器ベース２５０の位置に到達したことに応じて自動的に火災感知器２００を着脱してもよい。

【0016】

［着脱装置１００の構成］
図３は、着脱装置１００の構成を模式的に示す図である。より具体的には、図３（ａ）は、着脱装置１００の上面図であり、図３（ｂ）は、着脱装置１００の正面図である。

【0017】

着脱装置１００は、筐体１０、一以上の揚力発生部２０、フレーム３０、制御部４０、電源部５０、床面センサ６０、及びランディングギア７０を備える。筐体１０には、状態検出部１３（カメラ１３１、位置センサ１３２）と、着脱機構部１４と、が収容されている。着脱機構部１４は、保持アームアクチュエータ１４０と、カップアクチュエータ１５０と、を有する。着脱機構部１４が動作することにより、着脱装置１００は火災感知器２００を着脱することができる。状態検出部１３及び着脱機構部１４の詳細については後述する。

【0018】

図３（ａ）に示す着脱装置１００は、着脱装置１００を浮揚させるための揚力を発生する揚力発生部２０を６つ備えるが、揚力発生部２０の数は任意である。なお、煩雑となることを避けるために図３（ａ）において揚力発生部２０を示す符号は１箇所ずつのみ示しているが、図中においてそれぞれの符号２０が示す部材と同一形状の部材も揚力発生部２０である。

【0019】

フレーム３０は、正六角形の形状である板状部材である。各揚力発生部２０は、一例として、フレーム３０の中心からフレーム３０の各頂点を結ぶ直線上において、フレーム３０の中心から等距離の位置に回転軸が存在するように配置されている。

【0020】

［着脱機構部１４の構成］
図４は、着脱機構部１４に含まれる保持アームアクチュエータ１４０の構成を示す図である。図４（ａ）は、着脱装置１００を上方から見た状態における保持アームアクチュエータ１４０を示しており、図４（ｂ）は、着脱装置１００を側方から見た状態における保持アームアクチュエータ１４０を示している。

【0021】

保持アームアクチュエータ１４０は、着脱装置１００が感知器ベース２５０が設置された位置まで上昇した時点で、感知器ベース２５０を保持するための機構部である。保持アームアクチュエータ１４０は、結合部１４２と、棒状部材１４４と、アーム１４５と、を有する。結合部１４２は、一以上の接触部材１４３と、一以上の緩衝部材１４６と、を有する。

【0022】

結合部１４２は、火災感知器２００を取付面に固定するための感知器ベース２５０に結合する。結合部１４２は、感知器ベース２５０の輪郭線の形状と同等の円弧状の面を有しており、円弧状の面が接触部材１４３を介して感知器ベース２５０に接することにより感知器ベース２５０に結合する。図４に示す例では、着脱装置１００が左右に２つの結合部１４２（結合部１４２－１及び結合部１４２－２）を有する。モータ（不図示）が回転することによりアーム１４５が短くなることで２つの結合部１４２が感知器ベース２５０の側に移動し、２つの結合部１４２が感知器ベース２５０に結合する。

【0023】

この状態で、結合部１４２と感知器ベース２５０との結合力を高めるために、結合部１４２における感知器ベース２５０と接する側の面には、結合部１４２及び感知器ベース２５０の素材（例えばプラスチック）よりも摩擦係数が大きい素材（例えばゴム）により構成される複数の接触部材１４３が設けられている。接触部材１４３は弾性部材により形成されていてもよい。接触部材１４３が弾性部材により形成されていることで、結合部１４２の形状が感知器ベース２５０の形状と同一でない場合であっても、結合部１４２が感知器ベース２５０に結合可能になる。

【0024】

棒状部材１４４は、一端が結合部１４２に結合しており、他端がフレーム３０に結合しており、中間の位置がアーム１４５に結合している棒状の部材である。棒状部材１４４は、ヒンジにより結合部１４２、フレーム３０及びアーム１４５と結合しており、アーム１４５の伸縮に伴って棒状部材１４４の長手方向と結合部１４２の移動方向とが成す角度が変化し、結合部１４２が水平方向に移動するように構成されている。

【0025】

アーム１４５は、制御部４０の制御に基づいてモータ（不図示）が駆動することにより、角度を変化させるとともに伸縮する。アーム１４５は、フレーム３０から離れるようにフレーム３０に対する角度が変化するとともに短くなることにより、棒状部材１４４を感知器ベース２５０の側に移動させる。その結果、結合部１４２が感知器ベース２５０に近づくように移動する。図４における破線は、結合部１４２が感知器ベース２５０に向けて移動する前の各部の位置を示しており、図４における実線は、結合部１４２が感知器ベース２５０と結合した状態における各部の位置を示している。

【0026】

緩衝部材１４６は、図４（ｂ）に示すように、接触部材１４３が感知器ベース２５０に接触した状態で接触部材１４３における取付面の側になる位置に設けられている。緩衝部材１４６は、着脱装置１００が上昇して天井Ｃに接触した際の衝撃を和らげることができる弾性を有する素材により形成されている。図４（ｂ）に示すように緩衝部材１４６が回転可能なタイヤのような円柱形状に形成されていることで、結合部１４２が取付面に沿って移動する際の摩擦力が減少するので、結合部１４２が円滑に移動する。

【0027】

図５は、結合部１４２と感知器ベース２５０との位置関係の例を示す図である。図５（ａ）は、図４に示したように着脱装置１００が２つの結合部１４２を有する場合に感知器ベース２５０の位置として許容できる範囲を示している。図５（ｂ）は、着脱装置１００が４つの結合部１４２を有する場合に感知器ベース２５０の位置として許容できる範囲を示している。

【0028】

図５（ａ）の実線の円が示すように、感知器ベース２５０の付近まで着脱装置１００が近づいた状態で、２つの結合部１４２の中央の位置に感知器ベース２５０がある場合、２つの結合部１４２が近づくように移動することで結合部１４２が感知器ベース２５０に結合する。図５（ｂ）の破線の円が示すように、感知器ベース２５０の付近まで着脱装置１００が近づいた状態で、２つの結合部１４２のいずれか一方の近くに感知器ベース２５０がある場合、他方の結合部１４２が移動することで結合部１４２が感知器ベース２５０に結合する。したがって、図５（ａ）の許容範囲に対応する矢印が示すように、２つの結合部１４２が最も離れた状態における２つの結合部１４２の間の領域に感知器ベース２５０が位置していれば、結合部１４２が移動する方向において感知器ベース２５０の位置がずれていても、結合部１４２が感知器ベース２５０に結合することができる。

【0029】

図５（ｂ）に示す例のように、第１方向に２つの結合部１４２（結合部１４２－１及び結合部１４２－２）が設けられており、第１方向と直交する第２方向にも２つの結合部１４２（結合部１４２－３及び結合部１４２－４）が設けられている場合、感知器ベース２５０の位置が第２方向にずれていても結合部１４２が感知器ベース２５０に結合することができる。その結果、着脱装置１００が図５（ｂ）に示すような４つの結合部１４２を有する場合、着脱装置１００が図５（ａ）に示すような２つの結合部１４２を有する場合に比べて、感知器ベース２５０の位置として許容される範囲が大きいので、着脱装置１００の位置合わせの時間を短縮できる。その結果、火災感知器２００の交換をするための時間を短縮することができる。

【0030】

図６は、着脱機構部１４に含まれるカップアクチュエータ１５０の構成を示す図である。図６（ａ）は、カップアクチュエータ１５０の動作について説明するための図である。図６（ｂ）は、カップアクチュエータ１５０が火災感知器２００を感知器ベース２５０に取り付けたり、火災感知器２００を感知器ベース２５０から取り外したりする時点におけるカップアクチュエータ１５０を示している。

【0031】

カップアクチュエータ１５０は、回転部１５１と、係合部１５２と、を有する。回転部１５１は、係合部１５２が火災感知器２００と係合するとともに、結合部１４２が感知器ベース２５０に結合した状態で、係合部１５２を回転させる。回転部１５１は、制御部４０の制御に基づいて回転力を発生させるモータを有しており、当該モータが回転することにより、機構部材を介して当該モータに結合された係合部１５２が回転する。

【0032】

回転部１５１は、制御部４０の制御に基づいて結合部１４２が移動する方向と直交する垂直方向に係合部１５２を移動させるための駆動力を発生するモータをさらに有してもよい。回転部１５１は、当該モータの回転力を垂直方向の駆動力に変換する機構を有しており、図６（ａ）において破線で示す位置から実線で示す位置まで係合部１５２を上昇させたり、実線で示す位置から破線で示す位置まで係合部１５２を下降させたりしてもよい。

【0033】

係合部１５２は、火災感知器２００を収容可能な形状をしており、火災感知器２００の煙流入窓と係合する爪１５３を有する。係合部１５２は、火災感知器２００を覆った状態で火災感知器２００と係合する。係合部１５２は漏斗状の形状を有しており、内側の斜面に爪１５３が設けられている。図６において、係合部１５２については、内側に設けられた爪１５３が見える状態の断面図が示されている。

【0034】

結合部１４２が感知器ベース２５０に結合した状態で、カップアクチュエータ１５０が係合部１５２を上昇させて爪１５３が火災感知器２００と係合した後に係合部１５２が回転することにより、爪１５３を介して火災感知器２００に回転力が加わる。係合部１５２に収容された火災感知器２００が右向きに回転することで、火災感知器２００が感知器ベース２５０に取り付けられ、感知器ベース２５０に固定された火災感知器２００が左向きに回転することで、火災感知器２００が感知器ベース２５０から取り外される。

【0035】

なお、火災感知器はメーカー、種類毎に形状が異なり、各メーカーは種類毎に嵌合可能な「着脱器」と称するカップ形状の着脱アダプターを用意している。従来は、着脱アダプターを長い棒の先に取り付けて、手動で火災感知器の着脱が行われていた。本実施の形態のカップアクチュエータ１５０には、このような各社のアダプターが取り付けられるようになっていてもよい。また、係合部１５２が、火災感知器２００の形状に応じた形状のものに交換できるように構成されていてもよい。

【0036】

［着脱装置１００の機能構成］
図７は、着脱装置１００の機能構成を示すブロック図である。着脱装置１００は、状態検出部１３と、着脱機構部１４と、揚力発生部２０と、制御部４０と、メモリ４５と、通信部８０と、を備える。通信部８０は、操作端末３００との間でデータを送受信するための無線通信インターフェースを有する。

【0037】

状態検出部１３は、着脱装置１００の各部の状態を検出するためのデバイスを有する。状態検出部１３は、例えばカメラ１３１と、位置センサ１３２と、駆動力センサ１３３と、を有する。

【0038】

カメラ１３１は、着脱装置１００の上方を撮影することにより撮像画像データを生成する。カメラ１３１は、生成した撮像画像データを検出部４２に入力する。

【0039】

位置センサ１３２は、結合部１４２の上下方向の位置を検出する。位置センサ１３２は、検出した位置を着脱制御部４４に通知する。

【0040】

駆動力センサ１３３は、保持アームアクチュエータ１４０及びカップアクチュエータ１５０が動作する際の駆動力の大きさを検出する。駆動力センサ１３３は、検出した駆動力の大きさを着脱制御部４４に通知する。

【0041】

制御部４０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実現される。制御部４０は、メモリ４５にロードしたプログラムを実行することにより、全体制御部４１、検出部４２、飛行制御部４３、及び着脱制御部４４として機能する。全体制御部４１は、制御部４０の各部を全体的に制御する。

【0042】

検出部４２は、全体制御部４１の制御の下、カメラ１３１から入力された撮像画像データから感知器ベース２５０を検出する。検出部４２は、予めメモリ４５に記憶された感知器ベース２５０の外観を示すデータを参照することにより、撮像画像データに基づいて感知器ベース２５０の大きさ及び位置を検出する。検出部４２が感知器ベース２５０を検出する方法は任意であるが、例えば識別器を用いたマッチング処理を行ったり、感知器ベース２５０のエッジを示すテンプレート画像を用いたマッチング処理を行ったりすることにより感知器ベース２５０を検出する。

【0043】

検出部４２は検出した感知器ベース２５０の大きさ及び位置を飛行制御部４３に通知する。検出部４２は、感知器ベース２５０の大きさ及び位置が所定の大きさ及び位置になっている場合に、火災感知器２００を着脱可能な位置に着脱装置１００が到達したことを検出したことを着脱制御部４４に通知してもよい。

【0044】

飛行制御部４３は、検出部４２から通知された感知器ベース２５０の大きさ及び位置に基づいて着脱装置１００と感知器ベース２５０との位置関係を特定し、特定した結果に基づいて揚力発生部２０の動作を制御することにより、着脱装置１００の飛行を制御する。飛行制御部４３は、揚力発生部２０の動作を制御することにより、感知器ベース２５０に着脱装置１００を接近させる。

【0045】

着脱制御部４４は、火災感知器２００を感知器ベース２５０に取り付けたり、火災感知器２００を感知器ベース２５０から取り外したりするために、着脱機構部１４が有する各部を制御する。着脱制御部４４は、着脱装置１００が火災感知器２００を着脱可能な位置に到達したという通知を検出部４２から受けたことに応じて結合部１４２を感知器ベース２５０に向けて移動させることにより、結合部１４２を感知器ベース２５０に結合させる。着脱制御部４４は、例えば、結合部１４２を取付面に接触させた後に、結合部１４２を取付面に平行な方向に移動させる。結合部１４２は、取付面に接触する緩衝部材１４６を有しており、緩衝部材１４６が回転することにより、結合部１４２は円滑に移動する。

【0046】

着脱制御部４４は、結合部１４２を感知器ベース２５０に結合させた後に、感知器ベース２５０に近づくように係合部１５２を上方に移動させる。具体的には、着脱制御部４４は、カップアクチュエータ１５０が有する第１モータを駆動するための第１制御信号をカップアクチュエータ１５０に対して出力することにより、係合部１５２を上方に移動させる。その後、着脱制御部４４は、係合部１５２を回転させるようにカップアクチュエータ１５０を制御する。具体的には、着脱制御部４４は、カップアクチュエータ１５０が有する第２モータを駆動するための第２制御信号をカップアクチュエータ１５０に対して出力することにより、係合部１５２を回転させる。

【0047】

着脱制御部４４は、係合部１５２を所定の角度だけ回転させた後に、取付面から離れる向きに係合部１５２の位置を変化させてもよい。所定の角度は、火災感知器２００を感知器ベース２５０に取り付けるために必要な回転角度、又は火災感知器２００を感知器ベース２５０から取り外すために必要な回転角度である。着脱制御部４４は、例えば、第２モータを駆動させた時間の長さに基づいて係合部１５２が所定の角度だけ回転したと判定する。着脱制御部４４は、駆動力センサ１３３から入力された駆動力が閾値以上になった時点で、係合部１５２が所定の角度だけ回転したと判定してもよい。

【0048】

［着脱装置１００における処理の流れ］
図８は、着脱装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、着脱装置１００が感知器ベース２５０の下方の位置に載置された状態で着脱装置１００の電源が投入され、火災感知器２００を取り付ける第１モード、又は火災感知器２００を取り外す第２モードのいずれかに設定された時点から開始している。

【0049】

検出部４２は、カメラ１３１が生成した撮像画像データに基づいて、火災感知器２００の位置を認識する（Ｓ１１）。飛行制御部４３は、認識された火災感知器２００の位置に基づいて、火災感知器２００の下方まで上昇するように揚力発生部２０を制御する（Ｓ１２）。飛行制御部４３は、着脱装置１００が天井Ｃに到達したと検出部４２が判定するまでの間（Ｓ１３においてＮＯ）、着脱装置１００を上昇させる。着脱制御部４４は、着脱装置１００が天井Ｃまで到達したと判定した場合（Ｓ１３においてＹＥＳ）、着脱装置１００が天井Ｃまで到達したことを着脱制御部４４に通知する。

【0050】

続いて、着脱制御部４４は、結合部１４２を内側に移動させる（Ｓ１４）。着脱制御部４４は、駆動力センサ１３３から入力された信号に基づいて、結合部１４２を移動させるために要する移動力が第１閾値以上になったか否かを判定する（Ｓ１５）。着脱制御部４４は、移動力が第１閾値以上になるまでの間（Ｓ１５においてＮＯ）、結合部１４２を移動させ続ける。着脱制御部４４は、移動力が第１閾値以上になったと判定した場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、カップアクチュエータ１５０を制御することにより係合部１５２を上昇させる（Ｓ１６）。

【0051】

着脱制御部４４は、駆動力センサ１３３から入力された信号に基づいて、係合部１５２を上昇させるために要するリフト力が第２閾値以上になったか否かを判定する（Ｓ１７）。着脱制御部４４は、リフト力が第２閾値以上になるまでの間（Ｓ１７においてＮＯ）、係合部１５２を上昇させ続ける。着脱制御部４４は、リフト力が第２閾値以上になったと判定した場合（Ｓ１７においてＹＥＳ）、カップアクチュエータ１５０を制御することにより係合部１５２を回転させる（Ｓ１８）。

【0052】

この際、着脱制御部４４は、設定されたモードに対応する向きに係合部１５２を回転させる。具体的には、着脱制御部４４は、火災感知器２００を取り付ける第１モードに設定されている場合、右向きに係合部１５２を回転させる。着脱制御部４４は、火災感知器２００を取り外す第２モードに設定されている場合、左向きに係合部１５２を回転させる。着脱制御部４４は、係合部１５２に火災感知器２００が載置されていることを検出する重量センサ又は画像センサ（不図示）から出力された信号に基づいて、係合部１５２に火災感知器２００が載置されていることを検出部４２が検出した場合に第１モードであると判定し、係合部１５２に火災感知器２００が載置されていないことを検出部４２が検出した場合に第２モードであると判定してもよい。

【0053】

着脱制御部４４は、回転角度が所定の角度値に達していない間（Ｓ１９においてＮＯ）、係合部１５２を回転させ続ける。着脱制御部４４は、回転角度が所定の角度値に達したと判定した場合（Ｓ１９においてＹＥＳ）、結合部１４２を外側に移動させる（Ｓ２０）。その後、結合部１４２が初期位置に戻ったと着脱制御部４４が判定すると（Ｓ２１においてＹＥＳ）、飛行制御部４３は所定の位置（例えば床面）まで下降するように揚力発生部２０を制御する（Ｓ２２）。結合部１４２が初期位置に戻っていないと着脱制御部４４が判定すると（Ｓ２１においてＮＯ）、着脱制御部４４はＳ２０の処理を繰り返す。

【0054】

［第１変形例］
着脱装置１００の構成は、各種の代替手段により実現することができる。図９は、着脱機構部１４の変形例を示す図である。図９は、図４における結合部１４２、接触部材１４３、棒状部材１４４及びアーム１４５の代わりに、それぞれ２つの結合部１６１が設けられた構成を示している。

【0055】

結合部１６１－１及び結合部１６１－２は、駆動部１６３により左右方向に移動可能に構成されており、結合部１６１－１及び結合部１６１－２それぞれの感知器ベース２５０に接する側の端部には接触部材１６２が設けられている。接触部材１６２は、図４における接触部材１４３と同等の機能を有しており、感知器ベース２５０の素材よりも摩擦係数が大きい素材（例えばゴム）により構成されている。駆動部１６３は、例えばリニアモータである。

【0056】

図９（ａ）は、接触部材１６２が感知器ベース２５０に接していない初期状態における結合部１６１－１及び結合部１６１－２の位置を示している。図９（ｂ）は、接触部材１６２が感知器ベース２５０に接している状態における結合部１６１－１及び結合部１６１－２の位置を示している。図９に示すような構造によっても、着脱装置１００は、感知器ベース２５０に結合した状態で火災感知器２００を着脱することができる。

【0057】

［第２変形例］
着脱装置１００は、飛行体以外の形態でも実現することができる。図１０は、着脱装置４００の構成を模式的に示す図である。着脱装置４００は、収容部４０１と、棒状部材４０２と、を有している。棒状部材４０２は、着脱装置の位置をユーザが移動させるための持ち手となる棒状部材である。ユーザＵが棒状部材４０２を持って収容部４０１を感知器ベース２５０が設置された位置に近づけることにより、収容部４０１は火災感知器２００を着脱することができる。

【0058】

収容部４０１は、感知器ベース２５０を覆うことができる形状を有しており、内部には図６及び図９に示したような機構部が設けられている。一例として、収容部４０１が図４に示した機構部を有する場合、ユーザＵが、収容部４０１が感知器ベース２５０を覆った状態で収容部４０１の上端を天井Ｃに接触させると、複数の結合部１４２が感知器ベース２５０に結合する。その後、回転部１５１が係合部１５２を回転させることにより、火災感知器２００を着脱することができる。

【0059】

一例として、収容部４０１は、天井Ｃに接触したことを検出するセンサを有しており、収容部４０１の上端が天井Ｃに接触したことを当該センサが検出した場合に火災感知器２００を着脱する動作を開始する。棒状部材４０２がユーザＵの操作を受け付ける操作部を有しており、火災感知器２００を着脱するための操作をユーザＵが行ったことに応じて、収容部４０１が火災感知器２００を着脱する動作を開始してもよい。

【0060】

図１１は、着脱装置４００の機能構成を示すブロック図である。着脱装置４００における着脱機構部１４は、着脱装置１００と同様に、着脱制御部４４の制御により火災感知器２００を着脱するように動作する。

【0061】

［本実施の形態に係る着脱装置による効果］
以上説明したように、着脱装置１００及び着脱装置４００は、火災感知器２００を覆った状態で火災感知器２００と係合する係合部１５２と、火災感知器２００を感知器ベース２５０に結合する結合部１４２と、係合部１５２が火災感知器２００と係合するとともに、結合部１４２が感知器ベース２５０に結合した状態で、係合部１５２を回転させる回転部１５１と、を有する。着脱装置１００及び着脱装置４００がこのような構成を有することで、火災感知器２００に着脱用の永久磁石が設けられていないとしても、火災感知器２００を感知器ベース２５０に取り付けたり、火災感知器２００を感知器ベース２５０から取り外したりすることができる。

【0062】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0063】

１０ 筐体
１３ 状態検出部
１４ 着脱機構部
２０ 揚力発生部
３０ フレーム
４０ 制御部
４１ 全体制御部
４２ 検出部
４３ 飛行制御部
４４ 着脱制御部
４５ メモリ
５０ 電源部
６０ 床面センサ
７０ ランディングギア
８０ 通信部
１００ 着脱装置
１３１ カメラ
１３２ 位置センサ
１３３ 駆動力センサ
１４０ 保持アームアクチュエータ
１４２ 結合部
１４３ 接触部材
１４４ 棒状部材
１４５ アーム
１４６ 緩衝部材
１５０ カップアクチュエータ
１５１ 回転部
１５２ 係合部
１５３ 爪
１６１ 結合部
１６２ 接触部材
１６３ 駆動部
２００ 火災感知器
２５０ 感知器ベース
３００ 操作端末
４００ 着脱装置
４０１ 収容部
４０２ 棒状部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】