特開 2024-107689 ロボット作業システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107689

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】ロボット作業システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240802BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011743

(22)【出願日】2023-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】518106124

【氏名又は名称】コネクテッドロボティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 俊昭

(72)【発明者】

【氏名】味口 謙

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS05

3C707BS10

3C707KT01

3C707KT05

3C707KT11

3C707NS26

(57)【要約】

【課題】 ロボット、冷却装置、および加熱装置を合理的に配置することができるロボット作業システムを提供する。
【解決手段】 ロボットを用いた作業を行うロボット作業システムであって、被搬送物を搬送するロボット機構と、被搬送物を冷却する冷却装置と、被搬送物を加熱する加熱装置と、を備え、被搬送物が通過する冷却装置の開口と、被搬送物が通過する加熱装置の開口と、が互いに対向せず、ロボット機構の設置位置が、水平面内における冷却装置の設置位置または水平面内における加熱装置の設置位置と重なる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを用いた作業を行うロボット作業システムであって、
被搬送物を搬送するロボット機構と、
前記被搬送物を冷却する冷却装置と、
前記被搬送物を加熱する加熱装置と、
を備え、
前記被搬送物が通過する前記冷却装置の開口と、前記被搬送物が通過する前記加熱装置の開口と、が互いに対向せず、
前記ロボット機構の設置位置が、水平面内における前記冷却装置の設置位置または水平面内における前記加熱装置の設置位置と重なる、ロボット作業システム。

【請求項2】

前記加熱装置の開口が、前記ロボットの設置位置に対向しない、請求項１に記載のロボット作業システム。

【請求項3】

前記ロボット機構は、前記冷却装置に収容された前記被搬送物を搬出して、前記加熱装置に搬入する、請求項１または２に記載のロボット作業システム。

【請求項4】

前記冷却装置の開口方向と、前記加熱装置の開口方向とが、互いに直交する、請求項１または２に記載の作業システム。

【請求項5】

前記ロボット機構は、前記冷却装置の開口を開く作業または閉じる作業を実行する、請求項１または２に記載のロボット作業システム。

【請求項6】

前記ロボット機構は、前記加熱装置の開口を開く作業または閉じる作業を実行する、請求項１または２に記載のロボット作業システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット作業システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットにより調理に係る作業を行うことができるシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０２２２３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１には、ロボットと、被搬送物を冷却する冷却装置と、被搬送物を加熱する加熱装置とが共存して設置される場合に関する言及はなく、これらの配置方法に関する開示もない。

【0005】

そこで、１つの側面では、本開示は、ロボット、冷却装置、および加熱装置を合理的に配置することができるロボット作業システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様によれば、
ロボットを用いた作業を行うロボット作業システムであって、
被搬送物を搬送するロボット機構と、
前記被搬送物を冷却する冷却装置と、
前記被搬送物を加熱する加熱装置と、
を備え、
前記被搬送物が通過する前記冷却装置の開口と、前記被搬送物が通過する前記加熱装置の開口と、が互いに対向せず、
前記ロボット機構の設置位置が、水平面内における前記冷却装置の設置位置または水平面内における前記加熱装置の設置位置と重なる、ロボット作業システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

１つの側面では、本開示によれば、ロボット、冷却装置、および加熱装置を合理的に配置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第１の形態を模式的に示す正面図である。

【図1A】第１の形態を模式的に示す上面図である。

【図1B】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第２の形態を模式的に示す正面図である。

【図1C】第２の形態を模式的に示す上面図である。

【図1D】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第３の形態を模式的に示す正面図である。

【図1E】第３の形態を模式的に示す上面図である。

【図1F】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第４の形態を模式的に示す正面図である。

【図1G】第４の形態を模式的に示す上面図である。

【図2】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第５の形態を模式的に示す正面図である。

【図2A】第５の形態を模式的に示す上面図である。

【図2B】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第６の形態を模式的に示す正面図である。

【図2C】第６の形態を模式的に示す上面図である。

【図2D】本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第７の形態を模式的に示す正面図である。

【図2E】第７の形態を模式的に示す上面図である。

【図3】本実施例のロボット作業システムが適用される調理場の構成例を示す斜視図である。

【図3A】本実施例のロボット作業システムが適用される調理場の構成例を示す斜視図である。

【図3B】ロボット機構としてのロボットアームを制御する制御系を示す図である。

【図4】調理工程を示す斜視図である。

【図5】調理工程を示す斜視図である。

【図6】調理工程を示す斜視図である。

【図7】調理工程を示す斜視図である。

【図8】調理工程を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第１の形態を模式的に示す正面図、図１Ａは、第１の形態を模式的に示す上面図である。

【0010】

図１および図１Ａに示すように、第１の形態では、加熱装置５００の上方、すなわち水平面内における加熱装置５００の設置位置と重なる位置にロボット機構２００が配置されている。また、冷却装置４００は、加熱装置５００に対してＸ方向にあたる位置に配置されている。

【0011】

なお、図１～図２Ｅにおいて示されるロボット機構２００を示す図形の位置はロボット機構２００の設置位置を示しており、ロボット機構２００の形状を示すものではない。

【0012】

図１および図１Ａに示すように、加熱装置５００の開口方向５０１は、－Ｙ方向であり、冷却装置４００の開口方向４０１は、－Ｘ方向である。

【0013】

このような第１の形態によれば、加熱装置５００の開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００から排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００から排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0014】

また、冷却装置４００の開口と加熱装置５００の開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0015】

さらに、第１の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００の開口および加熱装置５００の開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００または加熱装置５００に対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0016】

なお、図１および図１Ａにおける加熱装置５００の開口方向５０１が－Ｘ方向に向かうように、加熱装置５００の設置方向を変更してもよい。

【0017】

図１Ｂは、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第２の形態を模式的に示す正面図、図１Ｃは、第２の形態を模式的に示す上面図である。

【0018】

図１Ｂおよび図１Ｃに示すように、第２の形態では、加熱装置５００の下方、すなわち水平面内における加熱装置５００の設置位置と重なる位置にロボット機構２００が配置されている。また、冷却装置４００は、加熱装置５００に対してＸ方向にあたる位置に配置されている。

【0019】

図１Ｂおよび図１Ｃに示すように、加熱装置５００の開口方向５０１は、－Ｙ方向であり、冷却装置４００の開口方向４０１は、－Ｘ方向である。

【0020】

このような第２の形態によれば、加熱装置５００の開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００から排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００から排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0021】

また、冷却装置４００の開口と加熱装置５００の開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0022】

さらに、第２の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００の開口および加熱装置５００の開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００または加熱装置５００に対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0023】

なお、図１Ｂおよび図１Ｃにおける加熱装置５００の開口方向５０１が－Ｘ方向に向かうように、加熱装置５００の設置方向を変更してもよい。

【0024】

図１Ｄは、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第３の形態を模式的に示す正面図、図１Ｅは、第３の形態を模式的に示す上面図である。

【0025】

図１Ｄおよび図１Ｅに示すように、第３の形態では、加熱装置５００の上方にロボット機構２００が配置されている。また、冷却装置４００は、加熱装置５００に対してＸ方向にあたる位置に配置されている。

【0026】

図１Ｄおよび図１Ｅに示すように、加熱装置５００の開口方向５０１は、－Ｙ方向であり、冷却装置４００の開口方向４０１も、－Ｙ方向である。

【0027】

このような第３の形態によれば、加熱装置５００の開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００から排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００から排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0028】

また、冷却装置４００の開口と加熱装置５００の開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0029】

さらに、第３の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００の開口および加熱装置５００の開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００または加熱装置５００に対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0030】

なお、図１Ｄおよび図１Ｅにおける加熱装置５００の開口方向５０１が－Ｘ方向に向かうように、加熱装置５００の設置方向を変更してもよい。

【0031】

また、図１Ｄおよび図１Ｅにおいて、加熱装置５００とロボット機構２００の上下の位置関係を反転させ、ロボット機構２００を加熱装置５００の下方に設置してもよい。

【0032】

図１Ｆは、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第４の形態を模式的に示す正面図、図１Ｇは、第４の形態を模式的に示す上面図である。

【0033】

図１Ｆおよび図１Ｇに示すように、第４の形態では、加熱装置５００の上方にロボット機構２００が配置されている。また、冷却装置４００は、加熱装置５００に対してＸ方向にあたる位置に配置されている。

【0034】

図１Ｆおよび図１Ｇに示すように、加熱装置５００の開口方向５０１は、－Ｙ方向であり、冷却装置４００の開口方向４０１は、Ｙ方向である。

【0035】

このような第４の形態によれば、加熱装置５００の開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００から排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００から排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0036】

また、冷却装置４００の開口と加熱装置５００の開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0037】

さらに、第４の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００の開口および加熱装置５００の開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００または加熱装置５００に対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0038】

なお、図１Ｆおよび図１Ｇにおける加熱装置５００の開口方向５０１が－Ｘ方向に向かうように、加熱装置５００の設置方向を変更してもよい。

【0039】

また、図１Ｆおよび図１Ｇにおいて、加熱装置５００とロボット機構２００の上下の位置関係を反転させ、ロボット機構２００を加熱装置５００の下方に設置してもよい。

【0040】

図２は、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第５の形態を模式的に示す正面図、図２Ａは、第５の形態を模式的に示す上面図である。

【0041】

図２および図２Ａに示すように、第５の形態では、冷却装置４００Ａの上方、すなわち水平面内における冷却装置４００Ａの設置位置と重なる位置にロボット機構２００が配置されている。また、加熱装置５００Ａは、冷却装置４００Ａに対して－Ｘ方向にあたる位置に配置されている。

【0042】

図２および図２Ａに示すように、加熱装置５００Ａの開口方向５０１は、－Ｙ方向であり、冷却装置４００Ａの開口方向４０１は、－Ｘ方向である。

【0043】

このような第５の形態によれば、加熱装置５００Ａの開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００Ａから排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００Ａから排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0044】

また、冷却装置４００Ａの開口と加熱装置５００Ａの開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0045】

さらに、第５の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００Ａの開口および加熱装置５００Ａの開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００Ａまたは加熱装置５００Ａに対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0046】

なお、図２および図２Ａにおいて、冷却装置４００Ａとロボット機構２００の上下の位置関係を反転させ、ロボット機構２００を冷却装置４００Ａの下方に設置してもよい。

【0047】

図２Ｂは、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第６の形態を模式的に示す正面図、図２Ｃは、第６の形態を模式的に示す上面図である。

【0048】

図２Ｂおよび図２Ｃに示すように、第６の形態では、冷却装置４００Ａの上方にロボット機構２００が配置されている。また、加熱装置５００Ａは、冷却装置４００Ａに対して－Ｘ方向にあたる位置に配置されている。

【0049】

図２Ｂおよび図２Ｃに示すように、加熱装置５００Ａの開口方向５０１は、－Ｙ方向であり、冷却装置４００Ａの開口方向４０１も、－Ｙ方向である。

【0050】

このような第６の形態によれば、加熱装置５００Ａの開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００Ａから排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００Ａから排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0051】

また、冷却装置４００Ａの開口と加熱装置５００Ａの開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0052】

さらに、第６の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００Ａの開口および加熱装置５００Ａの開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００Ａまたは加熱装置５００Ａに対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0053】

なお、図２Ｂおよび図２Ｃにおいて、冷却装置４００Ａとロボット機構２００の上下の位置関係を反転させ、ロボット機構２００を冷却装置４００Ａの下方に設置してもよい。

【0054】

図２Ｄは、本開示のロボット作業システムにおける加熱装置、冷却装置およびロボット機構の配置に係る第７の形態を模式的に示す正面図、図２Ｅは、第７の形態を模式的に示す上面図である。

【0055】

図２Ｄおよび図２Ｅに示すように、第７の形態では、冷却装置４００Ａの上方にロボット機構２００が配置されている。また、加熱装置５００Ａは、冷却装置４００Ａに対して－Ｘ方向にあたる位置に配置されている。

【0056】

図２Ｄおよび図２Ｅに示すように、加熱装置５００Ａの開口方向５０１は、Ｙ方向であり、冷却装置４００Ａの開口方向４０１は、－Ｙ方向である。

【0057】

このような第７の形態によれば、加熱装置５００Ａの開口方向５０１がロボット機構２００に対向せず、加熱装置５００Ａから排出される気体がロボット機構２００の設置位置から離れる方向に向かう。このため、加熱装置５００Ａから排出される気体によりロボット機構２００に損傷等を与えることが抑止される。

【0058】

また、冷却装置４００Ａの開口と加熱装置５００Ａの開口とが互いに対向しないため、排出される気体に起因する温度変動など、相互間の悪影響を抑止できる。

【0059】

さらに、第７の形態によれば、ロボット機構２００を、冷却装置４００Ａの開口および加熱装置５００Ａの開口に近接して配置することができる。このため、冷却装置４００Ａまたは加熱装置５００Ａに対する被搬送物の搬出または搬入をロボット機構２００により行う場合に好適な配置が得られる。

【0060】

なお、図２Ｄおよび図２Ｅにおいて、冷却装置４００Ａとロボット機構２００の上下の位置関係を反転させ、ロボット機構２００を冷却装置４００Ａの下方に設置してもよい。

【0061】

次に、本開示のロボット作業システムを調理工程に適用した実施例について説明する。

【0062】

図３および図３Ａは、本実施例のロボット作業システムが適用される調理場の構成例を示す斜視図、図３Ｂは、ロボット機構としてのロボットアームを制御する制御系を示す図、図４～図８は、調理工程を示す斜視図である。

【0063】

図３および図３Ａに示す例では、調理場には、冷却装置としての冷凍庫４０と、加熱装置としてのスチーマ５０と、被搬送物としての冷凍めん５（例えば、茹であがったうどん、蕎麦、中華めん、パスタ等を成形して冷凍したもの）を搬送するロボット機構としてのロボットアーム２１とが設置されている。図３および図３Ａに示すように、冷凍庫４０は調理場に置かれた設置台６０に収容され、ロボットアーム２１は、冷凍庫４０の上方において設置台６０に取り付けられている。

【0064】

図３～図８に示すように、ロボットアーム２１は、複数の回転関節を有する多関節ロボットであり、基端側の基端部２１ａと、先端側の先端部２１ｂとを有し、基端部２１ａが設置台６０に取り付けられる。

【0065】

図３Ｂに示すように、ロボットアーム２１には、各関節を駆動するためのアクチュエータ２２が関節ごとに設けられ、これらのアクチュエータ２２がロボット制御装置２０に接続されて制御される。また、ロボット制御装置２０にはカメラ２３および画像処理装置２３Ａが接続され、ロボット制御装置２０は、画像処理装置２３Ａを介してカメラ２３から取得される画像に対する画像認識処理を実行し、画像認識の結果に基づいて各アクチュエータ２２を制御することができる。カメラ２３は、ロボットアーム２１の所定の部位、例えばロボットアーム２１の先端部２１ｂの近傍に取り付けられる。あるいは、カメラ２３は、調理場の所定の位置に設置される。

【0066】

さらに、ロボット制御装置２０には、ロボットアーム２１の制御に必要なセンサ２４と、ロボットアーム２１の制御に関連する情報を表示する表示装置２５と、オペレータの操作を受け付ける操作部２６とが接続されている。

【0067】

なお、ロボットアーム２１として、回転関節だけでなく直動関節を有するロボットアームを用いることもできる。

【0068】

ロボットアーム２１の先端部２１ｂには、冷凍めん５を搬送するためのロボットハンド３０が着脱可能とされている。

【0069】

次に、ロボットハンド３０が装着されたロボットアーム２１により行われる調理工程について説明する。

【0070】

まず、冷凍庫４０に収容されている冷凍めん５をロボットアーム２１により搬出する工程が実行される。なお、冷凍めん５は、冷凍庫４０の扉４３（図３Ａ）を介して、作業員によりあらかじめ冷凍庫４０内に収容される。

【0071】

この工程では、図４に示すように、最初にロボットハンド３０により冷凍庫４０のノブ４２を操作して、扉４１を開ける。これにより、冷凍庫４０の開口４５が開かれる。次に、図５に示すように、ロボットハンド３０により冷凍庫４０内の冷凍めん５を挟み、冷凍庫４０の開口４５を介して（通過させて）冷凍庫４０から搬出する。

【0072】

次に、冷凍めん５を搬送し、スチーマ５０に搬入する工程を実行する。

【0073】

この工程では、ロボットハンド３０により把持された冷凍めん５を、図６に示す籠５１の上方まで搬送する。なお、籠５１は、ロボットアーム２１または他のロボット機構によって、設置台６０に設けられた置台５５にあらかじめセットされる。次に、ロボットハンド３０を開いて冷凍めん５を籠５１の内部に落下させる。続いて、図７に示すように、ロボットハンド３０を籠５１に押し当て、スチーマ５０の開口５２を介して（通過させて）スチーマ５０の内部に押し込むようにして、籠５１をスチーマ５０に収容する。これにより、開いていた開口５２は籠５１により閉じられ、籠５１に入れられた冷凍めん５は、スチーマ５０により加熱調理できる状態となる。

【0074】

次に、ロボットハンド３０によって、冷凍庫４０のノブ４２を操作して扉４１を閉める。これにより、冷凍庫４０の開口４５が閉じられる。

【0075】

次に、ロボットハンド３０により籠５１を引き出すことにより、加熱調理が終了した麺（冷凍めん５）を開口５２から（開口５２を通過させて）取り出す。

【0076】

このように、本実施例では、以上の一連の工程、すなわち、冷凍庫４０に対する操作、冷凍庫４０からの冷凍めん５の取り出し、冷凍めん５の搬送、スチーマ５０への冷凍めん５の収容およびスチーマ５０に対する操作を含む全工程を、単一のロボットハンド３０により行うことができる。

【0077】

図３および図３Ａと、図１および図１Ａを対比することで理解されるように、図３～図８に示す実施例における冷凍庫４０、スチーマ５０およびロボットアーム２１の配置は、第１の形態（図１および図１Ａ）に対応している。

【0078】

すなわち、上記実施例では、加熱装置５００としてのスチーマ５０の上方にロボット機構２００としてのロボットアーム２１の基端部２１ａが配置されている。また、冷却装置４００としての冷凍庫４０は、スチーマ５０に対してＸ方向にあたる位置に配置されている。

【0079】

また、図３および図３Ａに示すように、スチーマ５０の開口方向（開口５２が向いた方向）は、－Ｙ方向であり、冷凍庫４０の開口方向（開口４５が向いた方向）は、－Ｘ方向である。

【0080】

このような配置によれば、スチーマ５０の開口方向がロボットアーム２１の基端部２１ａに対向せず、スチーマ５０から排出される気体（スチーム）がロボットアーム２１の設置位置（基端部２１ａの設置位置）から離れる方向に向かう。このため、スチーマ５０から排出される気体によりロボットアーム２１に損傷等を与えることが抑止される。

【0081】

また、冷凍庫４０の開口４５とスチーマ５０の開口５２とが互いに対向しないため、冷凍庫４０またはスチーマ５０から排出される気体に起因する温度変動など、冷凍庫４０とスチーマ５０における相互間の悪影響を抑止できる。例えば、スチーマ５０から排出される気体（スチーム）が冷凍庫４０内の環境に与える影響を抑えられる。

【0082】

とくに、本実施例では、冷凍庫４０の開口方向と、スチーマ５０の開口方向が互いに直交している。これにより、ロボットアーム２１を用いた作業に必要な空間の範囲を抑制しつつ、冷凍庫４０とスチーマ５０における相互間の悪影響を効果的に抑止できるという利点がある。すなわち、これらの開口方向のなす角度が鋭角であると、冷凍めん５の搬送のために、ロボットハンド３０および冷凍めん５が移動するのに必要な空間の範囲がより拡大してしまう。他方、これらの開口方向のなす角度が鈍角であると、開口どうしが向き合う状態に近づくため、冷凍庫４０とスチーマ５０における相互間の悪影響を抑止しずらくなる。

【0083】

さらに、上記実施例によれば、ロボットアーム２１を、冷凍庫４０の開口４５およびスチーマ５０の開口５２に近接して配置することができる。このため、冷凍庫４０からの冷凍めん５の搬出と、スチーマ５０に対する冷凍めん５の搬入および搬出とを共通のロボットアーム２１により行うことができる。

【0084】

上記実施例において、冷凍庫４０、スチーマ５０およびロボットアーム２１の配置方法として、第２の形態～第７の形態（図１Ｂ～図２Ｅ）に対応する配置方法を含む他の配置方法を採用してもよい。

【0085】

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素の全部又は複数を組み合わせることも可能である。

【0086】

例えば、ロボットを用いた作業の種類は調理作業に限定されることなく、本開示のロボット作業システムは、任意の作業に適用される。冷却装置および加熱装置は、冷凍庫およびスチーマに限定されず、被搬送物を冷却、加熱する任意の装置を用いることができる。

【符号の説明】

【0087】

５ 冷凍めん
２１ ロボットアーム
４０ 冷凍庫
４５ 開口
５０ スチーマ
５２ 開口

【図1】

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図1F】

【図1G】

【図2】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図3】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】