特開 2024-107727 搬送システム、搬送車両用ステーション、及びステーション進入方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107727

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】搬送システム、搬送車両用ステーション、及びステーション進入方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240802BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011811

(22)【出願日】2023-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100170575

【弁理士】

【氏名又は名称】森 太士

(72)【発明者】

【氏名】北澤 匡哉

(72)【発明者】

【氏名】冨松 熱志

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD15

5H301EE07

5H301EE13

5H301FF06

5H301FF13

5H301GG08

5H301HH10

(57)【要約】

【課題】自律的に走行する搬送車両であっても、ステーションの停車スペースに対して正確に進入して停止する。
【解決手段】ステーション１は、停車スペースＰｓへの進入口１２０を定める左右の脚部１００、１０２と、停車スペースＰｓの左右の境界を規定する左右の横壁１３０、１３２と、左右の脚部１００、１０２における一方の脚部１００に配置され、検出光を反射する第１進入用反射板１４０と、左右の脚部１００、１０２における他方の脚部１０２に配置され、検出光を反射する第２進入用反射板１４１と、左右の横壁１３０、１３２のうち一方の横壁１３０に配置され、検出光を反射する停止用反射板１４５と、を含む。第１進入用反射板１４０及び第２進入用反射板１４１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２と向かい合うように配置され、停止用反射板１４５は、他方の横壁１３２と向かい合うように配置される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出するセンサの検出結果に基づいて自律的に走行して、搬送物を搬送する搬送車両と、
前記搬送車両が進入して停車するための停車スペースを形成するとともに、前記停車スペースの上方に前記搬送物を載置可能な支持部が設けられたステーションと、を備え、
前記ステーションは、
前記停車スペースに進入する前記搬送車両からみて左右に離隔して配置され、前記停車スペースへの進入口を定める左右の構造体と、
前記搬送車両が前記停車スペースに進入する進入方向に沿って設けられ、前記停車スペースの左右の境界を規定する左右の横ガイドと、
前記左右の構造体における一方の構造体に配置され、前記検出光を反射する第１反射板と、
前記左右の構造体における他方の構造体に配置され、前記検出光を反射する第２反射板と、
前記左右の横ガイドのうち一方の横ガイドに配置され、前記検出光を反射する第３反射板と、を含み、
前記第１反射板及び前記第２反射板は、前記停車スペースに進入する前記搬送車両と向かい合うように配置され、
前記第３反射板は、他方の横ガイドと向かい合うように配置される
搬送システム。

【請求項2】

前記第３反射板は、前記停車スペースに進入する前記搬送車両からみて、前記第１及び第２反射板よりも前記停車スペースの奥側に配置される
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記センサは、前記進入方向における前記搬送車両前方の左右端部のうち一方の端部に搭載されており、
前記第３反射板が設けられる前記一方の横ガイドは、前記左右の横ガイドのうち、前記停車スペースに進入する前記搬送車両からみて、前記搬送車両に搭載された前記センサと同じ側にある横ガイドである
請求項１に記載される搬送システム。

【請求項4】

前記第１及び第２反射板の反射範囲は、前記第３反射板の反射範囲よりも大きい
請求項１に記載される搬送システム。

【請求項5】

前記一方の横ガイドは、前記進入方向と平行に延在する横壁から構成される
請求項１に記載される搬送システム。

【請求項6】

前記搬送車両は、
前記センサの検出結果に基づいて、前記搬送車両の走行を制御する制御部を含む
請求項１に記載される搬送システム。

【請求項7】

前記制御部は、
前記ステーションの前記進入口に向かって走行する場合には、前記センサによって検出される、前記搬送車両に対する前記第１及び第２反射板の相対位置に基づいて前記搬送車両の走行を制御する
請求項６に記載される搬送システム。

【請求項8】

前記制御部は、
前記搬送車両が前記進入口に接近すると、前記センサによって前記一方の横ガイドを検索し、
前記一方の横ガイドまでの距離に基づいて前記搬送車両の走行を制御する
請求項７に記載される搬送システム。

【請求項9】

前記制御部は、
前記センサによって前記第３反射板が検索されると、前記搬送車両に対する前記第３反射板の相対位置に基づいて前記搬送車両の走行を停止させる
請求項８に記載される搬送システム。

【請求項10】

前記搬送車両は、
前記搬送車両が走行する環境の地図データを記憶する地図記憶部をさらに含み、
前記制御部は、
前記進入口に対して所定距離だけ手前に設定されるスキャン位置に到達するまでは、前記地図データと前記センサの検出結果とのマッチングから前記搬送車両の位置を推定し、推定結果に基づいて前記搬送車両の走行を制御し、
前記スキャン位置に到達してから前記進入口に向かって走行する
請求項７に記載される搬送システム。

【請求項11】

搬送物を搬送する搬送車両が進入して停車するための停車スペースの上方に設けられ、前記搬送物を載置可能な支持部と、
前記停車スペースに進入する前記搬送車両からみて左右に離隔して配置され、前記停車スペースへの進入口を定める左右の構造体と、
前記搬送車両が前記停車スペースに進入する進入方向に沿って設けられ、前記停車スペースの左右の境界を規定する左右の横ガイドと、
前記搬送車両が自律走行するためのセンサから照射される検出光を反射する少なくとも３つの反射板と、を備え、
前記３つの反射板は、
前記左右の構造体における一方の構造体に配置される第１反射板と、
前記左右の構造体における他方の構造体に配置される第２反射板と、
前記左右の横ガイドのうち一方の横ガイドに配置される第３反射板と、を含み、
前記第１反射板及び前記第２反射板は、前記停車スペースに進入する前記搬送車両と向かい合うように配置され、
前記第３反射板は、他方の横ガイドと向かい合うように配置される
搬送車両用ステーション。

【請求項12】

コンピュータが自律的に走行を制御する搬送車両をステーションに進入させるステーション進入方法において、
前記ステーションには、搬送物を搬送する搬送車両が進入して停車するための停車スペースの上方に前記搬送物を載置可能な支持部が設けられており、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出するセンサによって、前記停車スペースへの進入口の左右に位置する第１反射板及び第２反射板を検出し、
前記センサによって検出される、前記搬送車両に対する前記第１及び第２反射板の相対位置に基づいて、前記搬送車両を前記進入口に向かって走行させ、
前記搬送車両が前記進入口に接近すると、前記センサによって、前記停車スペースの左右の境界を規定する左右の横ガイドのうちの一方の横ガイドを検出し、
前記センサによって検出される前記一方の横ガイドまでの距離に基づいて、前記搬送車両を走行させ、
前記センサによって、前記一方の横ガイドに配置される第３反射板を検出し、
前記センサによって検出される、前記搬送車両に対する前記第３反射板の相対位置に基づいて、前記搬送車両の走行を停止させる、
ステーション進入方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システム、搬送車両用ステーション、及びステーション進入方法に関する。

【背景技術】

【0002】

板金などの材料を加工する工場では、異なる種類の加工機を用いて継続性のある加工を行うことがある。例えば、レーザ切断加工機によって切り出された材料を、プレスブレーキによって所望の形状へと折り曲げるといった如くである。工場には、材料が搭載されたパレットを載置するためのステーションが加工機毎に設けられており、搬送車両がステーション間を行き来することで、材料の搬送が自動的に行われる。搬送車両は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）と称される自律移動ロボットであり、センサにより自己位置を推定して自律的に走行する機能を備えている。

【0003】

例えば特許文献１には、移動体の周囲環境に関わらず、移動体の自己位置を高精度に推定することができる位置推定システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１６３４５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ステーションにおける搬送車両の停車スペースは限られている。そのため、自律的に走行するような搬送車両であっても、ステーションの停車スペースに対して正確に進入して停止することができる技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様の搬送システムは、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出するセンサの検出結果に基づいて自律的に走行して、搬送物を搬送する搬送車両と、搬送車両が進入して停車するための停車スペースを形成するとともに、停車スペースの上方に搬送物を載置可能な支持部が設けられたステーションと、を備え、ステーションは、停車スペースに進入する搬送車両からみて左右に離隔して配置され、停車スペースへの進入口を定める左右の構造体と、搬送車両が停車スペースに進入する進入方向に沿って設けられ、停車スペースの左右を規定する左右の横ガイドと、左右の構造体における一方の構造体に配置され、検出光を反射する第１反射板と、左右の構造体における他方の構造体に配置され、検出光を反射する第２反射板と、左右の横ガイドのうち一方の横ガイドに配置され、検出光を反射する第３反射板と、を含み、第１反射板及び第２反射板は、停車スペースに進入する搬送車両と向かい合うように配置され、第３反射板は、他方の横ガイドと向かい合うように配置される。

【0007】

本発明の一態様の搬送システムによれば、停車スペースの進入口へと向かう搬送車両と相対するように配置された第１及び第２反射板により、搬送車両が進入口を適切に認識することができる。また、第３反射板は、他方の横ガイドと向かい合う状態で一方の横ガイドに配置されているので、進入口に向かって走行している搬送車両からは検出されにくい。進入口へ進入する際に、搬送車両が第３反射板を第１及び第２反射板と誤認識することを抑制することができる。これにより、進入口に対して搬送車両を正確に走行させることができる。

【0008】

加えて、ステーション内に第３反射板が存在することで、停車スペース内の所定の位置で搬送車両を正確に停車させることができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、搬送車両が自律的に走行しながら、ステーションに対して正確に進入して停車することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。

【図2】図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。

【図3】図３は、ＡＭＲの構成を示す斜視図である。

【図4】図４は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、ステーションの構造を示す斜視図である。

【図6】図６は、ステーション進入に関するＡＭＲの処理を示すフローチャートである。

【図7】図７は、ステーション進入に関するＡＭＲの処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【図9】図９は、停車スペースに進入するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【図10】図１０は、停車位置に停車するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【図11】図１１は、ステーションの横ガイドの別の例を説明する図である。

【図12】図１２は、ステーションの横ガイドの別の例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照し、本実施形態に係る搬送システム、搬送車両用ステーション、及びステーション進入方法について説明する。

【0012】

図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。本実施形態に係る搬送システムは、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出するセンサ２３ａ、２３ｂの検出結果に基づいて自律的に走行して、パレット５（図示せず）を搬送するＡＭＲ（自律移動ロボット：Autonomous Mobile Robot）２と、ＡＭＲ２が進入して停車するための停車スペースＰｓを形成するとともに、停車スペースＰｓの上方にパレット５を載置可能な支持部１１０が設けられたステーション１と、を備える。ステーション１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて左右に離隔して配置され、停車スペースＰｓへの進入口１２０を定める左右の脚部１００、１０２と、ＡＭＲ２が停車スペースＰｓに進入する進入方向に沿って設けられ、停車スペースＰｓの左右の境界を規定する左右の横壁１３０、１３２と、左右の脚部１００、１０２における一方の脚部１００に配置され、検出光を反射する第１進入用反射板１４０と、左右の脚部１００、１０２における他方の脚部１０２に配置され、検出光を反射する第２進入用反射板１４１と、左右の横壁１３０、１３２のうち一方の横壁１３０に配置され、検出光を反射する停止用反射板１４５と、を含む。第１進入用反射板１４０及び第２進入用反射板１４１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２と向かい合うように配置され、停止用反射板１４５は、他方の横壁１３２と向かい合うように配置される。

【0013】

本明細書では、ＡＭＲ２の方向を、ＡＭＲ２の進行方向ＦＷを基準に定める。具体的には、ＡＭＲ２の進行方向ＦＷ、進行方向ＦＷに対して逆向き方向、進行方向ＦＷに対して左側、進行方向ＦＷに対して右側を、それぞれＡＭＲ２の前方向、後方向、左方向、右方向という。また、ステーション１の方向を、ステーション１の進入口１２０に対して正体した状態のＡＭＲ２からみた方向によって定める。具体的には、ＡＭＲ２からみて近い側（手前側）、ＡＭＲ２からみて遠い側（奥側）、ＡＭＲ２からみて左側、ＡＭＲ２からみて右側を、それぞれステーション１の前方向、後方向、左方向、右方向という。

【0014】

以下、本実施形態に係る搬送システムの詳細を説明する。図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。本実施形態に係る搬送システムが適用される環境は、例えば工場である。工場には、材料に対して切断加工を行うレーザ切断加工機などの第１加工機７と、材料に対して曲げ加工を行うプレスブレーキなどの第２加工機８とが設けられている。この工場では、第１加工機７で材料を切断して所定の製品用の部品を作製する工程、第２加工機８で製品用の部品を折り曲げて所定の製品を作製する工程が行われる。

【0015】

搬送システムは、材料の搬送を自動で行うシステムである。搬送システムによる材料の搬送には、第１加工機７への材料（加工前の材料）の搬入、第１加工機７で加工された材料（製品用の部品）の搬出及び第２加工機８への搬入、第２加工機８で加工された材料（製品）の搬出などが含まれる。

【0016】

搬送システムは、２つのステーション１と、ＡＭＲ２とで構成されている。２つのステーション１は、第１及び第２加工機７、８に対応して設けられている。個々のステーション１の構成は同一である。ＡＭＲ２は、材料を載せたパレット（搬送物の一例）５を各ステーション１へと搬送することにより、各加工機７、８に対して材料の搬入及び搬出を行う。

【0017】

なお、図２に示す例において、工場には、２つの加工機７、８及び２つのステーション１が設けられているが、本実施形態はこれに限定されない。また、パレット５を搬送する、１台のＡＭＲ２が例示されているが、本実施形態はこれに限定されない。

【0018】

まず、図１、図３及び図４を参照し、ＡＭＲ２について説明する。図３は、ＡＭＲの構成を示す斜視図である。図４は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。

【0019】

ＡＭＲ２は、周囲の物体に関する検出結果に基づいて自律的に走行して、パレット５を搬送する搬送車両である。ＡＭＲ２は、図示していないバッテリを搭載しており、バッテリから供給される電力で走行する。

【0020】

図４に示すように、ＡＭＲ２は、制御部２１と、無線通信部２２と、一対のセンサ２３ａ、２３ｂと、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂと、一対の車輪２５ａ、２５ｂと、リフタ駆動部２６と、リフタ２７と、地図記憶部２９とを備えている。

【0021】

ＡＭＲ２を構成するこれらの要素は、図３に示す車体２００内に格納されている。車体２００の天井部分を形成する天板２１０には、パレット５（図示せず）を搭載することができる。すなわち、ＡＭＲ２は、天板２１０にパレット５を搭載した状態で走行することで、パレット５の搬送を行う。

【0022】

図４に示すように、制御部２１は、例えばマイクロコンピュータなどのコンピュータで構成され、ＡＭＲ２の動作を制御する。無線通信部２２は、第１及び第２加工機７、８、或いは工場の生産を管理する管理装置などの外部装置と通信する。無線通信部２２は、通信回路及び無線の送受信機によって構成することができる。

【0023】

一対のセンサ２３ａ、２３ｂは、互いに同じ構成を有するので、一方のセンサ２３ａの構成について説明する。センサ２３ａは、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出する。例えば、センサ２３ａはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であり、ＡＭＲ２の周囲に存在する物体までの距離を示す点群データを取得する。なお、センサ２３ａ、２３ｂは、ステレオカメラ、又はＴＯＦ（Time Of Flight）センサなどを用いてもよい。

【0024】

図１に示すように、一対のセンサ２３ａ、２３ｂのうち、一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の車体２００前方における左端部に配置され、他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の車体２００後方における右端部に配置される。一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の前側正面よりも若干左向きに取り付けられている。一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の前方及び左側方に存在する物体を検出することができる程度の検出範囲θｂ１を備えている。他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の後側正面よりも若干右向きに取り付けられている。他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の後方及び右側方に存在する物体を検出することができる程度の検出範囲θｂ２を備えている。このような一対のセンサ２３ａ、２３ｂの配置形態により、少ないセンサ数でも、ＡＭＲ２の周囲全域を検出することができるようになっている。

【0025】

図４に示すように、一方の駆動モータ２４ａは、一方の車輪２５ａを回転駆動するモータであり、他方の駆動モータ２４ｂは、他方の車輪２５ｂを回転駆動するモータである。各駆動モータ２４ａ、２４ｂは、制御部２１によって独立して制御可能である。

【0026】

図１に示すように、一対の車輪２５ａ、２５ｂは、左右に離隔した状態で車体２００に配置されている。個々の車輪２５ａ、２５ｂは、車体２００に対して向きが固定されている。図３に示すように、ＡＭＲ２の進行方向ＦＷは、一対の車輪２５ａ、２５ｂの回転方向Ｒ１に応じて定まる。図３に示す回転方向Ｒ１に対して逆向きに一対の車輪２５ａ、２５ｂが回転すれば、ＡＭＲ２の進行方向ＦＷも逆向きとなる。

【0027】

図４に示すように、リフタ駆動部２６は、リフタ２７を駆動する駆動部であり、例えばモータなどのアクチュエータによって構成されている。リフタ２７は、天板２１０を上下に昇降させる機構である。ＡＭＲ２００の天板２１０にパレット５が載置されている状態でリフタ２７が天板２１０を上昇させれば、パレット５が上方へと持ち上げられる。

【0028】

地図記憶部２９は、ＡＭＲ２００が走行する環境、すなわち工場の地図データを記憶している。この地図データは、工場内をＡＭＲ２００が事前に走行した際に得られる点群データから構成されている。地図記憶部２９は、例えば不揮発性メモリなどで構成されている。

【0029】

このような構成のＡＭＲ２において、センサ２３ａ、２３ｂは、ＡＭＲ２の周囲に検出光を照射し、その反射光を受光して周囲の物体を検出する。周囲物体の検出は、ＡＭＲ２の周囲にある物体までの距離を示す点群データの検出に相当する。ＡＭＲ２は、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果に基づいて自律的に走行して、パレット５を搬送する。

【0030】

この自律走行において、制御部２１は、地図記憶部２９から読み出した地図データと、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の位置（自己位置）を推定する。そして、制御部２１は、自己位置の推定結果に基づいて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することでＡＭＲ２の進路を変更し、これにより、工場内の目的位置までＡＭＲ２を走行させることができる。また、制御部２１は、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果から地図データには存在しない物体（障害物）を認識した場合には、駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することで、その物体を回避することができる。

【0031】

つぎに、図１及び図５を参照し、ステーション１について説明する。図５は、ステーションの構造を示す斜視図である。ステーション１は、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３と、支持部１１０とで構成されている。

【0032】

図５に示すように、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３は、略矩形状を有する支持部１１０の角部に配置されている。４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３によって囲まれる範囲は、ＡＭＲ２が進入して停車するための停車スペースＰｓに相当する。

【0033】

支持部１１０は、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３によって支持され、停車スペースＰｓの上方に配置されている。支持部１１０は、略矩形状を有する枠体であり、パレット５を載置可能に構成されている。支持部１１０の前側は、ＡＭＲ２が進入可能なように開放されている。

【0034】

図１に示すように、前側にある一対の脚部１００、１０２は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて左右に離隔して配置されている。左右の脚部１００、１０２は、停車スペースＰｓへの進入口１２０を定める左右の構造体に相当する。

【0035】

図５に示すように、左側にある一対の脚部１００、１０１の間には、停車スペースＰｓの左境界を規定する左の横壁（左の横ガイドの一例）１３０が設けられている。左の横壁（以下「横壁」という）１３０は、上下方向に起立する板状の部材であり、ＡＭＲ２が停車スペースＰｓに進入する進入方向である前後方向に沿って設けられている。また、左壁１３０は、前後方向に沿って面一に形成されている。

【0036】

右側にある一対の脚部１０２、１０３の間には、停車スペースＰｓの右境界を規定する右の横壁（右の横ガイドの一例）１３２が設けられている。右の横壁（以下「右壁」という）１３２の機能及び構造は、左壁１３０と同様である。

【0037】

図１に示すように、ステーション１は、第１進入用反射板１４０、第２進入用反射板１４１、及び停止用反射板１４５を備えている。各反射板１４０、１４１、１４５は、ＡＭＲ２がステーション１に進入及び停車する際に利用される。各反射板１４０、１４１、１４５は、光（入射光）を反射する反射部材であり、ＡＭＲ２に搭載された、前側のセンサ２３ａから照射される検出光を反射することができる。個々の反射板１４０、１４１、１４５は、例えばプリズム反射板で構成されている。各反射板１４０、１４１、１４５は、ＡＭＲ２の周囲にある物体よりも高い輝度で検出光を反射させることができる。これにより、ＡＭＲ２は、反射光の輝度レベルに応じて、反射板１４０、１４１、１４５を他の物体から区別して認識することができる。

【0038】

第１進入用反射板１４０は、左前にある脚部１００に配置され、第２進入用反射板１４１は、右前にある脚部１０２に配置されている。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、進入口１２０に向かうＡＭＲ２の走行をガイドするための反射板である。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２と向かい合うように、脚部１００、１０２の前面に配置されている。具体的には、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、その反射範囲θａ１、θａ２の中心が前後方向に沿うように配置されている。

【0039】

一方、停止用反射板１４５は、左壁１３０に配置されており、停車スペースＰｓ内の規定の停車位置でＡＭＲ２を停車させるための反射板である。停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて、進入用反射板１４０、１４１よりも停車スペースＰｓの奥側（後方）に配置されている。図１に示す例では、停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓの最も奥側、例えば左後の脚部１０１と同じ位置に配置されている。この停止用反射板１４５は、右壁１３２と向かい合うように配置されている。具体的には、停止用反射板１４５は、その反射範囲θａ３の中心が、ＡＭＲ２の進入方向と直交する方向である左右方向に沿うように配置されている。

【0040】

第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入前のＡＭＲ２から広く検出されることができるように、前方に向かって膨らんだ凸面形状を有している。これに対して、停止用反射板１４５は、平面形状を有している。したがって、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の反射範囲θａ１、θａ２は、停止用反射板１４５の反射範囲θａ３よりも大きくなっている。ここで、「反射範囲」とは、検出光を反射板に入射させたときに一定の強度以上の反射光を維持することができる入射角の範囲をいう。

【0041】

ステーション１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１、並びに停止用反射板１４５を含む、少なくとも３つの反射板を備えていればよい。例えばステーション１は、３つの反射板１４０、１４１、１４５それぞれに対して、この反射板１４０、１４１、１４５を補完する反射板を備えていてもよい。例えば、ＡＭＲ２は、停止用反射板１４５及びこれを補完する反射板を使用して停止用反射板１４５の検出を行うことができる。ただし、反射板１４０、１４１、１４５を補完する部材は、色、又は形などで識別できるようにするための補助的なものであってもよい。

【0042】

このような構成のステーション１は、ＡＭＲ２によって搬送されるパレット５を支持部１１０によって支持することができる。停車スペースＰｓへの進入時、ＡＭＲ２は、リフタ駆動部２６を制御してパレット５を上方に持ち上げる。そして、停車スペースＰｓに進入して停止すると、ＡＭＲ２は、リフタ駆動部２６を制御してパレット５を下降させる。これにより、ＡＭＲ２は、ステーション１に対してパレット５を載置することができる。なお、ＡＭＲ２の天板２１０にパレット５を搭載する際には、リフタ駆動部２６によってリフタ２７を上昇させた状態で行われる。そのため、天板２１０にパレット５が搭載された後、ＡＭＲ２は、パレット５を下降させることなくパレット５を上方に持ち上げたまま、停車スペースＰｓへ進入してもよい。

【0043】

以下、図６から図１０を参照し、ＡＭＲ２をステーション１の停車スペースＰｓに進入させて停止させるまでの一連の方法である、ステーション進入方法について説明する。ここで、図６及び図７は、ステーション進入に関するＡＭＲの処理を示すフローチャートである。図８は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。図９は、停車スペースに進入するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。図１０は、停車位置に停車するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。

【0044】

図６に示すステップＳ１０において、制御部２１は、無線通信部２２を介して、ステーション１への移動指令を受信する。移動指令は、工場内の第１加工機７又は第２加工機８（図２参照）、若しくは工場の生産を管理する管理装置などの外部装置から送信される。

【0045】

ステップＳ１１において、制御部２１は、図８に示すように、現在位置からスキャン位置Ｐｓｃまで、自己位置推定によりＡＭＲ２を走行させる。具体的には、制御部２１は、地図データとセンサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の現在位置を推定する。そして、制御部２１は、自己位置推定の結果に基づいて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することで、スキャン位置Ｐｓｃに向かって走行することができる。

【0046】

スキャン位置Ｐｓｃは、停車スペースＰｓの進入口１２０に対してＡＭＲ２が正体するような位置及び向きとして予め定義されており、制御部２１は、スキャン位置Ｐｓｃの情報を予め保有している。制御部２１の制御のもとＡＭＲ２が自己位置推定により走行を継続することで、ＡＭＲ２はスキャン位置Ｐｓｃへと到達することができる。

【0047】

図６のステップＳ１２において、制御部２１は、スキャン位置Ｐｓｃに対する位置決め及び角度決めを完了させる。自己位置推定によるＡＭＲ２の走行には多少の誤差が含まれる。そのため、図８に示すように、制御部２１がスキャン位置Ｐｓｃに対してＡＭＲ２の位置決め及び角度決めを行った場合でも、スキャン位置Ｐｓｃに対するＡＭＲ２のずれが発生することがある。

【0048】

図６に示すステップＳ１３において、制御部２１は、前側のセンサ２３ａを利用して、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１を検索する。

【0049】

ステップＳ１４において、制御部２１は、センサ２３ａによって検出された第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の情報から、ＡＭＲ２に対する第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置を把握する。センサ２３ａによって検出される点群データより、ＡＭＲ２（センサ２３ａ）から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１までの距離、及びＡＭＲ２（センサ２３ａ）からみた第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の角度がそれぞれ把握される。制御部２１は、距離及び角度から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係を把握する。

【0050】

ステップＳ１５において、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係から、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。図９に示すように、制御部２１は、ＡＭＲ２の中心Ｃｔが、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の間に規定される基準位置Ｒｐ、例えば中央位置と一致するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。そして、制御部２１は、算出した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進させる。図９に示す例では、一対の車輪２５ａ、２５ｂのうち、一方の車輪２５ａが進行方向に対して左側の車輪に対応し、他方の車輪２５ｂが進行方向に対して右側の車輪に対応する。

【0051】

図６に示すステップＳ１６において、制御部２１は、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達したか否かを判断する。図９に示すように、アプローチ位置Ｐａｐは、停車スペースの進入口１２０から一定距離Ｌａだけ手前に設定されている。図６に示すように、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達していないと判断した場合（Ｓ１６：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１７、Ｓ１８の処理を行った上で、ステップＳ１６の処理を改めて行う。一方、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達したと判断した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御部２１は、後述するステップＳ１９の処理を行う。

【0052】

ステップＳ１７において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａを利用して第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の位置を確認する。そして、ステップＳ１８において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0053】

図９に示すように、基準位置ＲｐよりもＡＭＲ２が右側にずれている場合、制御部２１は、右側の駆動モータ２４ｂの駆動量が左側の駆動モータ２４ａの駆動量よりも大きくなるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。一方、基準位置ＲｐよりもＡＭＲ２が左側にずれている場合、制御部２１は、左側の駆動モータ２４ａの駆動量が右側の駆動モータ２４ｂの駆動量よりも大きくなるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。また、制御部２１は、基準位置ＲｐとＡＭＲ２とが概ね一致している場合には、左右の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量が一致するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0054】

このように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正しながら、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐへと近づくことで、ＡＭＲ２の中心Ｃｔを基準位置Ｒｐへと近づけることができる。ＡＭＲ２は、一対の車輪２５ａ、２５ｂを転舵させるのではなく、車輪２５ａ、２５ｂの回転速度の差に応じて進路を切り替えることができる。そのため、アプローチ位置Ｐａｐへと近づく際、ＡＭＲ２は、左右へと蛇行しながら前進することとなる。

【0055】

図７に示すステップＳ１９において、制御部２１は、センサ２３ａを利用して、ステーション１の左壁１３０を検索する。ステップＳ２０において、制御部２１は、ステーション１の左壁１３０が検索されたか否かを判断する。左壁１３０が検索されない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２１の処理を行った上で、ステップＳ２０の処理を改めて行う。一方、左壁１３０が検索された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２２の処理を行う。

【0056】

ステップＳ２１において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出して、ＡＭＲ２を前進させる。センサ２３ａによって第１及び第２進入用反射板１４０、１４１が検索できる範囲にＡＭＲ２がいる場合、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係に基づいて一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。一方、図９に示すように、ＡＭＲ２が前進することで、センサ２３ａによって第１及び第２進入用反射板１４０、１４１が検索できなくなると、制御部２１は、ＡＭＲ２が直進するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。

【0057】

図７に示すステップＳ２２において、制御部２１は、左壁１３０の情報に基づいて、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。図１０に示すように、制御部２１は、ＡＭＲ２と横壁１３０との距離ｄｓｗが、予め定められた基準値となるように一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。そして、制御部２１は、算出した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進させる。

【0058】

図７に示すステップＳ２３において、制御部２１は、センサ２３ａを利用して停止用反射板１４５を検索し、センサ２３ａによって停止用反射板１４５が検索されたか否かを判断する。停止用反射板１４５が検索されない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２４、Ｓ２５の処理を行った上で、ステップＳ２３の処理を改めて行う。一方、停止用反射板１４５が検索された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２６の処理を行う。

【0059】

ステップＳ２４において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａを利用して左壁１３０までの距離ｄｓｗを確認する。そして、ステップＳ２５において、制御部２１は、ＡＭＲ２と横壁１３０との距離ｄｓｗが基準値となるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0060】

図１０に示すように、ＡＭＲ２と横壁１３０との距離ｄｓｗが基準値よりも大きい場合、ＡＭＲ２は、距離ｄｓｗが基準値に近づくように、左壁１３０に向かうような進路を取りながら走行する。そして、距離ｄｓｗが基準値に近づいていくに連れ、ＡＭＲ２の向きは、前後方向と平行に近づいていく。

【0061】

図７に示すステップＳ２６において、制御部２１は、ＡＭＲ２からみた停止用反射板１４５の位置が適正範囲にあるか否かを判断する。図１０に示すように、ＡＭＲ２から停止用反射板１４５までの距離ｄｍ、及びＡＭＲ２からみた停止用反射板１４５の角度θｃが、センサ２３ａによって検出される。制御部２１は、距離ｄｍが予め定められた判定距離以下になっており、且つ、角度θｃが予め定められた判定角度以上になった場合に、停止用反射板１４５の位置が適正範囲にあると判断する。

【0062】

停止用反射板１４５の位置が適正範囲にない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２７、Ｓ２８の処理を行った上で、ステップＳ２６の処理を改めて行う。一方、停止用反射板１４５の位置が適正範囲にある場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２９の処理を行う。

【0063】

ステップＳ２７において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａを利用して停止用反射板１４５の位置を確認する。そして、ステップＳ２８において、制御部２１は、停止用反射板１４５の位置が適正範囲内になるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。

【0064】

ステップＳ２９において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂを停止させ、ＡＭＲ２の走行を停止させる。これにより、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓの規定の位置に規定の向きで正確に停止することとなる。

【0065】

このように本実施形態によれば、ステーション１には、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１と、停止用反射板１４５とが設けられている。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓの進入口１２０に進入するＡＭＲ２と向かい合うように、前側の脚部１００、１０２に配置されている。また、停止用反射板１４５は、右壁１３２と向かい合うように、左壁１３０に配置されている。

【0066】

この構成によれば、ＡＭＲ２と向かい合うように配置された第１及び第２進入用反射板１４０、１４１により、ＡＭＲ２が停車スペースＰｓの進入口１２０を適切に認識することができる。このとき、停止用反射板１４５は、右壁１３２と向かい合うように左壁１３０に配置されているので、進入口１２０へ進入する前のＡＭＲ２からは検出され難い配置となっている。このため、ＡＭＲ２が進入口１２０に進入する際に、停止用反射板１４５が検出され、これを進入用反射板１４０、１４１と誤認識することを抑制することができる。これにより、ＡＭＲ２を進入口１２０へ正確に進入させることができる。

【0067】

また、左壁１３０には、停止用反射板１４５が設けられている。停車スペースＰｓに進入したＡＭＲ２は、この停止用反射板１４５を利用することで、停車スペースＰｓ内の適正な位置でＡＭＲ２を正確に停車させることができる。

【0068】

以上のように、本実施形態に係る搬送システムによれば、上記のステーション１の構造を備えることで、ＡＭＲ２が自律的に走行しながら、ステーション１に対して正確に進入して停車することができる。

【0069】

本実施形態において、停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１よりも停車スペースＰｓの奥側に配置される。

【0070】

この構成によれば、停止用反射板１４５が停車スペースＰｓの奥側に配置されているので、進入口１２０に向かって走行するＡＭＲ２のセンサ２３ａから見え難い位置に停止用反射板１４５が存在することとなる。これにより、ＡＭＲ２が進入口１２０に向かって走行する際に、停止用反射板１４５が進入用反射板１４０、１４１と誤認識されることを抑制することができる。したがって、ＡＭＲ２は、ステーション１の停車スペースＰｓに対して正確に進入することができる。

【0071】

本実施形態において、センサ２３ａは、進行方向ＦＷにおけるＡＭＲ２の前方の左右端部のうち一方の端部である左端部に搭載されている。停止用反射板１４５が設けられる横壁は、左右の横壁１３０、１３２のうち、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて、ＡＭＲ２に搭載されたセンサ２３ａと同じ側にある左壁１３０である。

【0072】

停止用反射板１４５が、ＡＭＲ２に搭載されたセンサ２３ａに対して反対側にある右壁１３２に設置されている場合には、ＡＭＲ２が進入口１２０に向かって走行する際に、センサ２３ａから見えやすい位置に停止用反射板１４５が存在することとなる。一方、本実施形態の構成によれば、停止用反射板１４５とセンサ２３ａとが同じ側に配置されるので、ＡＭＲ２が進入口１２０に向かって走行する際に、センサ２３ａから見えにくい位置に停止用反射板１４５が存在することとなる。このため、ＡＭＲ２が進入口１２０に向かって走行する際に、停止用反射板１４５が進入用反射板１４０、１４１と誤認識されることを抑制することができる。したがって、ＡＭＲ２は、ステーション１の停車スペースＰｓに対して正確に進入することができる。

【0073】

本実施形態において、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の反射範囲は、停止用反射板１４５の反射範囲よりも大きい。

【0074】

この構成によれば、進入口１２０に向かって走行するＡＭＲ２は、広い範囲から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１を検出することができる。これにより、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓの進入口１２０を適切に認識することができる。また、停止用反射板１４５の反射範囲は限定されているので、進入口１２０に向かって走行するＡＭＲ２のセンサ２３ａからは、停止用反射板１４５が検出され難くい。このため、ＡＭＲ２が進入口１２０に向かって走行する際に、停止用反射板１４５が進入用反射板１４０、１４１と誤認識されることを抑制することができる。したがって、ＡＭＲ２は、ステーション１の停車スペースＰｓに対して正確に進入することができる。

【0075】

本実施形態において、左右の横ガイドは、ＡＭＲ２の進入方向と平行に延在する横壁１３０、１３２から構成されている。

【0076】

上述したように、停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２から検出されにくい様に、停車スペースＰｓの奥側に配置されている。このため、停車スペースＰｓに進入して暫く走行しないと、ＡＭＲ２のセンサ２３ａが停止用反射板１４５を検出することができない。一方で、停車スペースＰｓの左側には左壁１３０が延在している。このため、ＡＭＲ２が左壁１３０との距離を確認しながら走行することで、停止用反射板１４５を検出するまでの間、停車スペースＰｓ内を正確に走行することができる。

【0077】

なお、本実施形態では、ステーション１は、停車スペースＰｓの左側を規定する横ガイドとして、進入口１２０から停止用反射板１４５まで連続的に、ＡＭＲ２の進入方向と平行に延在する横壁１３２を備えている。しかしながら、ステーション１の横ガイドの構造は、これに限らない。

【0078】

図１１は、ステーションの横ガイドの別の例を説明する図である。停車スペースＰｓの左右の境界を規定する横ガイドは、前後の脚部１００、１０１の間に中間構造体１０４が断続的に設けられるように構成されてもよい。すなわち、ＡＭＲ２は、センサ２３ａの検出範囲Ｒｄにある構造体に対して一定の離隔距離ｄｖを保つように走行すればよく、横ガイドは、走行するＡＭＲ２からみたセンサ２３ａの検出範囲Ｒｄに少なくとも一つの中間構造体１０４が設けられていればよい。

【0079】

図１２は、ステーションの横ガイドの別の例を説明する図である。図１２に示す例では、ステーション１の左壁１３０は、ＡＭＲ２の進入方向に延在する面一な形状ではなく、凹凸を伴う形状を有している。ＡＭＲ２は、制御部２１の演算を通じて、センサ２３ａによって検出させる直交座標系をＸＹ軸の直交座標系に変換することで、ＡＭＲ２の左前方に空間Ｒｄｔを定義することができる。このような座標変換を行うことで、ＡＭＲ２は、空間ＲｄｔにおけるＸ方向の距離を追跡すれば、例え左壁１３０が凸凹であっても、上述した実施形態と同じ手順でステーション１の停車スペースＰｓへ進入することができる。

【0080】

本実施形態において、ＡＭＲ２は、センサ２３ａの検出結果に基づいて、ＡＭＲ２の走行を制御する制御部２１を含んでいる。

【0081】

この構成によれば、制御部２１の制御を通じて、ＡＭＲ２の自律的な走行を実現することができる。

【0082】

本実施形態において、制御部２１は、ステーション１の進入口１２０に向かって走行する場合には、センサ２３ａによって検出される、ＡＭＲ２に対する第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置に基づいてＡＭＲ２の走行を制御する。

【0083】

この構成によれば、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の検出によって、停車スペースＰｓへの進入口１２０を認識することができる。制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１との相対位置を認識することで、ＡＭＲ２を進入口１２０に向かって正確に走行させることができる。

【0084】

本実施形態において、制御部２１は、ＡＭＲ２が進入口１２０に接近すると、センサ２３ａによって左壁１３０を検索し、左壁１３０までの距離ｄｓｗに基づいてＡＭＲ２の走行を制御する。

【0085】

上述したように、停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２から検出されにくい様に、停車スペースＰｓの奥側に配置されている。このため、停車スペースＰｓに進入して暫く走行しないと、ＡＭＲ２のセンサ２３ａが停止用反射板１４５を検出することができない。一方で、停車スペースＰｓの左側には左壁１３０が延在している。このため、制御部２１が左壁１３０との距離を確認しながら走行することで、停止用反射板１４５を検出するまでの間、停車スペースＰｓ内においてＡＭＲ２を正確に走行させることができる。

【0086】

本実施形態において、制御部２１は、センサ２３ａによって停止用反射板１４５が検索されると、ＡＭＲ２に対する停止用反射板１４５の相対位置に基づいてＡＭＲ２の走行を停止させている。

【0087】

この構成によれば、制御部２１が停止用反射板１４５の相対位置を確認しながら走行することで、停車スペースＰｓ内の適切な位置でＡＭＲ２を正確に停止させることができる。

【0088】

本実施形態において、ＡＭＲ２は、ＡＭＲ２が走行する環境の地図データを記憶する地図記憶部２９をさらに含む。制御部２１は、停車スペースＰｓの進入口１２０に対して所定距離だけ手前に設定されるスキャン位置Ｐｓｃに到達するまでは、地図データとセンサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の位置を推定し、推定結果に基づいてＡＭＲ２の走行を制御し、スキャン位置Ｐｓｃに到達してから進入口１２０に向かって走行する。

【0089】

この構成によれば、制御部２１は、ＡＭＲ２の自己位置を推定することで、スキャン位置Ｐｓｃまで自律的に到達することができる。そして、スキャン位置Ｐｓｃに到達してからは、上記構造のステーション１を利用することで、制御部２１は、停車スペースＰｓに向かって正確にＡＭＲ２を走行させることができる。

【0090】

以上、本実施形態に係る搬送システムを説明したが、上述した搬送システムに利用されるステーション１、及びステーション進入方法も、本実施形態の一態様に含まれる。

【0091】

本実施形態に係るステーション１は、パレット５を搬送するＡＭＲ２が進入して停車するための停車スペースＰｓの上方に設けられ、パレット５を載置可能な支持部１１０と、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて左右に離隔して配置され、停車スペースＰｓへの進入口１２０を定める左右の脚部１００、１０２と、ＡＭＲ２が停車スペースＰｓに進入する進入方向に沿って設けられ、停車スペースＰｓの左右の境界を規定する左右の横ガイドと、ＡＭＲ２が自律走行するためのセンサ２３ａから照射される検出光を反射する少なくとも３つの反射板１４０、１４１、１４５と、を備える。３つの反射板１４０、１４１、１４５は、左右の脚部１００、１０２における一方の脚部１００に配置される第１進入用反射板１４０と、左右の脚部１００、１０２における他方の脚部１０２に配置される第２進入用反射板１４１と、左右の横ガイドのうち一方の横ガイドに配置される停止用反射板１４５と、を含む。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲと向かい合うように配置され、停止用反射板１４５は、他方の横ガイドと向かい合うように配置される。

【0092】

本実施形態に係るステーション進入方法は、コンピュータが自律的に走行を制御するＡＭＲ２をステーション１に進入させるステーション進入方法である。ステーション１には、パレット５を搬送するＡＭＲ２が進入して停車するための停車スペースＰｓの上方にパレット５を載置可能な支持部１１０が設けられている。ステーション進入方法は、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出するセンサ２３ａによって、停車スペースＰｓへの進入口１２０の左右に位置する第１進入用反射板１４０及び第２進入用反射板１４１を検出し、センサ２３ａによって検出される、ＡＭＲ２に対する第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置に基づいて、ＡＭＲ２を進入口１２０に向かって走行させ、ＡＭＲ２が進入口１２０に接近すると、センサ２３ａによって、停車スペースＰｓの左右の境界を規定する左右の横ガイドのうちの一方の横ガイドを検出し、センサ２３ａによって検出される一方の横ガイドまでの距離ｄｓｗに基づいて、ＡＭＲ２を走行させ、センサ２３ａによって一方の横ガイドに配置される停止用反射板１４５を検出し、センサ２３ａによって検出される、ＡＭＲ２に対する停止用反射板１４５の相対位置に基づいて、ＡＭＲ２の走行を停止させる、ことを含む。

【0093】

本実施形態に係るステーション１及びステーション進入方法によれば、ＡＭＲ２が自律的に走行しながら、ステーション１の停車スペースＰｓに対して正確に進入することができる。

【0094】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【符号の説明】

【0095】

１ ステーション（搬送車両用ステーション）
２ ＡＭＲ（搬送車両）
５ パレット（搬送物）
７ 第１加工機
８ 第２加工機
２１ 制御部
２２ 無線通信部
２３ａ、２３ｂ センサ
２４ａ、２４ｂ 駆動モータ
２５ａ、２５ｂ 車輪
２６ リフタ駆動部
２７ リフタ
２９ 地図記憶部
１００、１０１、１０２、１０３ 脚部
１０４ 中間構造体
１１０ 支持部
１２０ 進入口
１３０ 左壁（横壁（横ガイド））
１３２ 右壁（横壁（横ガイド））
１４０ 第１進入用反射板（第１反射板）
１４１ 第２進入用反射板（第２反射板）
１４５ 停止用反射板（第３反射板）
２００ 車体
２１０ 天板
Ｃｔ 中心
ｄｍ 停止用反射板までの距離
ｄｓｗ 左壁までの距離
ｄｖ 一定の離隔距離
ＦＷ 進行方向
Ｌａ 一定距離
Ｐａｐ アプローチ位置
Ｐｓ 停車スペース
Ｐｓｃ スキャン位置
Ｒ１ 回転方向
Ｒｄ 検出範囲
Ｒｐ 基準位置
θａ１ 反射範囲
θａ２ 反射範囲
θａ３ 反射範囲
θｂ１ 検出範囲
θｂ２ 検出範囲
θｃ 停止用反射板の角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】