特開 2024-107922 電動機制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024107922

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】電動機制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 21/24 20160101AFI20240802BHJP

【ＦＩ】

H02P21/24

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023012117

(22)【出願日】2023-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】501137636

【氏名又は名称】株式会社ＴＭＥＩＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100108062

【弁理士】

【氏名又は名称】日向寺 雅彦

(74)【代理人】

【識別番号】100168332

【弁理士】

【氏名又は名称】小崎 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100146592

【弁理士】

【氏名又は名称】市川 浩

(74)【代理人】

【氏名又は名称】内田 敬人

(72)【発明者】

【氏名】藤田 遼

【テーマコード（参考）】

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H505AA02

5H505BB06

5H505DD05

5H505FF01

5H505JJ03

5H505JJ18

5H505LL01

5H505LL22

5H505LL42

(57)【要約】

【課題】低速域で誘導電動機をセンサレス制御できる電動機制御装置を提供する。
【解決手段】実施形態は、誘導電動機に出力する電流にもとづいて、前記誘導電動機の速度推定値を算出するためのパラメータを演算し、前記速度推定値および速度基準にもとづいて、前記誘導電動機を速度制御するセンサレス制御部と、前記誘導電動機をフリーラン運転した場合に、前記誘導電動機が駆動する負荷の速度の演算に利用される属性情報が設定された材料情報等設定部と、前記速度基準があらかじめ設定された低速域以内の場合に、前記属性情報にもとづいて、フリーラン運転とした場合の減速レートを演算し、低速域内速度基準として前記センサレス制御部に出力する減速時間等演算部と、前記速度基準が前記低速域以内の場合に、前記パラメータをリセットするリセット指令を前記センサレス制御部に出力するリセット指令部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

誘導電動機に接続され、前記誘導電動機に出力する電流にもとづいて、前記誘導電動機の速度推定値を算出するためのパラメータを演算し、演算された前記速度推定値および速度基準にもとづいて、前記誘導電動機を速度制御するセンサレス制御部と、
前記誘導電動機をフリーラン運転した場合に、前記誘導電動機が駆動する負荷の速度の演算に利用される属性情報が設定された材料情報等設定部と、
前記速度基準を監視し、前記速度基準があらかじめ設定された低速域以内の場合に、前記属性情報にもとづいて、フリーラン運転とした場合の前記誘導電動機の減速レートを演算し、低速域内速度基準として前記センサレス制御部に出力する減速時間等演算部と、
前記速度基準が前記低速域以内の場合に、前記パラメータをリセットするリセット指令を前記センサレス制御部に出力するリセット指令部と、
を備え、
前記リセット指令部は、前記減速レートにもとづいてリセット指令を継続するリセットタイマの時間を設定する電動機制御装置。

【請求項2】

前記リセット指令部は、前記速度基準がゼロクロスする場合には、前記リセットタイマの時間を、前記速度基準が前記低速域外から前記低速域以内となった時刻から、前記減速レートにもとづいて算出された前記速度基準がゼロクロスする時刻までの期間を含むように設定された請求項１記載の電動機制御装置。

【請求項3】

誘導電動機に接続され、前記誘導電動機に出力する電流にもとづいて、前記誘導電動機の速度推定値を算出するためのパラメータを演算し、演算された前記速度推定値および速度基準にもとづいて、前記誘導電動機を速度制御するセンサレス制御部と、
前記速度基準の入力を許可し、許可しない場合には前記速度基準をゼロに設定する起動指令を前記センサレス制御部に出力する起動指令部と、
を備え、
前記起動指令部は、前記速度基準が前記低速域外から前記低速域以内となった時刻から、少なくとも前記速度基準がゼロクロスするまでの時刻までの期間において、前記起動指令の出力を停止する電動機制御装置。

【請求項4】

前記パラメータを監視し、前記パラメータがあらかじめ設定された適正な範囲となるまでの期間では、前記センサレス制御部をインタロックする停止監視部をさらに備えた請求項３記載の電動機制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、誘導電動機の速度センサレス制御のための電動機制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

誘導電動機の速度センサレス制御は、速度が０付近の極低速域、特に速度の極性が反転する速度ゼロクロスにおいては、誘導電動機に出力される電流の電流検出がうまくいかないことがある。その場合には、誘導電動機の電流値を使用する制御パラメータ演算も正しい値を示さない。そのため、速度ゼロクロス時に誘導電動機が失速し、やがて制御装置が過電流でトリップするという問題がある。

【0003】

このような問題に対して、特許文献１には、速度ゼロクロス時の脱調防止のために速度基準を補正する技術が記載されている。より具体的には、速度基準とスリップ周波数との関係が不安定領域の領域外となるように、速度基準は補正される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０－２７１８５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

速度センサレス制御では、速度基準の補正には速度推定値が使用され、速度推定値演算には誘導電動機に出力される電流の電流値が使用される。上述のように、極低速域においては、電流値が適切に検出されていない場合があるので、速度推定値の演算結果は適切な値でないとの問題がある。また、一般的なセンサレス制御では、極低速時に電流検出がうまくいかないことを考慮して、極低速域でセンサレス制御を一時的に中止する機能を設けている場合も多いが、特許文献１に記載の手法は、このようなセンサレス制御には適用できないとの問題もある。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、低速域で安定して誘導電動機をセンサレス制御できる電動機制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施形態は、誘導電動機に接続され、前記誘導電動機に出力する電流にもとづいて、前記誘導電動機の速度推定値を算出するためのパラメータを演算し、演算された前記速度推定値および速度基準にもとづいて、前記誘導電動機を速度制御するセンサレス制御部と、前記誘導電動機をフリーラン運転した場合に、前記誘導電動機が駆動する負荷の速度の演算に利用される属性情報が設定された材料情報等設定部と、前記速度基準を監視し、前記速度基準があらかじめ設定された低速域以内の場合に、前記属性情報にもとづいて、フリーラン運転とした場合の前記誘導電動機の減速レートを演算し、低速域内速度基準として前記センサレス制御部に出力する減速時間等演算部と、前記速度基準が前記低速域以内の場合に、前記パラメータをリセットするリセット指令を前記センサレス制御部に出力するリセット指令部と、を備える。前記リセット指令部は、前記減速レートにもとづいてリセット指令を継続するリセットタイマの時間を設定する。

【発明の効果】

【0008】

実施形態によれば、低速域で安定して誘導電動機をセンサレス制御できる電動機制御装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態に係る電動機制御装置を例示する模式的なブロック図である。

【図2】図２（ａ）は、第１の実施形態に係る電動機制御装置の動作を説明するための模式的なグラフ図である。図２（ｂ）は、比較例に係る電動機制御装置の動作を説明するための模式的なグラフ図である。

【図3】第２の実施形態に係る電動機制御装置を例示する模式的なブロック図である。

【図4】第２の実施形態に係る電動機制御装置の動作を説明するための模式的なグラフ図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る電動機制御装置を例示する模式的なブロック図である。
図１に示すように、電動機制御装置１０は、センサレス制御部１３と、材料情報等設定部２１と、減速時間等演算部２２と、リセット指令部２３と、速度基準演算部２４と、を備える。電動機制御装置１０は、ｎ台の誘導電動機１－１～１－ｎに接続されており、速度基準演算部２４によって演算された速度基準に追従するように誘導電動機１－１～１－ｎをセンサレスで速度制御する。ここで、「ｎ」は２以上の整数（自然数）である。なお、図１の例および後述する図３の例では、電動機制御装置は、ｎ台の誘導電動機を速度制御するとしているが、電動機制御装置が速度制御する誘導電動機は１台であってももちろんかまわない。

【0012】

センサレス制御部１３は、誘導電動機１－１～１－ｎに出力される出力電流ＩＭを検出し、センサレス制御のための各種パラメータを演算し、演算されたパラメータを用いて、速度推定値を演算する。演算されるパラメータは、たとえば、すべり周波数ωｓや電動機２次電圧Ｅ２ｑ、Ｅ２ｄ等である。センサレス制御部１３は、速度基準が、あらかじめ設定された低速域以内となった場合には、センサレス制御部１３で演算した各種パラメータをリセットして、誘導電動機１－１～１－ｎをフリーランで運転する。また、センサレス制御部１３は、通常の運転状態では、速度推定値が速度基準に追従するように誘導電動機１－１～１－ｎを速度制御する。通常の運転状態とは、速度基準があらかじめ設定された低速域外における運転状態である。

【0013】

なお、速度センサレス制御には、どのようなパラメータを用いて、速度推定値を演算するかに関して、さまざまな方式が提案されている。本実施形態や図３および図４に関連して説明する第２の実施形態においては、速度センサレス制御の方式を問わずに適用することが可能であり、センサレス制御部１３は、周知の構成とすることができる。

【0014】

材料情報等設定部２１は、誘導電動機１－１～１－ｎが駆動する負荷等の材料情報、センサ情報および設定データ等を図示しない主幹制御装置や上位計算機から取得して、これら各種データが設定される。負荷等の材料情報とは、たとえば、誘導電動機１－１～１－ｎの運転によって、プラントを搬送される鉄鋼製品等の材質および重量のデータ等である。センサ情報とは、たとえば、搬送される鉄鋼製品等がどの工程のどの位置にあるかを検出するための情報を提供するセンサの出力信号のデータ等である。設定データとは、たとえば、テーブルローラを駆動する電動機の定格出力や回転数のデータ、鉄鋼製品等を搬送するテーブルローラの径やＧＤ２や機械ロス等の機械定数のデータ等である。これらのデータは、誘導電動機１－１～１－ｎをフリーランさせた場合の減速時間、減速速度および減速レートを演算するために用いられる。

【0015】

材料情報等設定部２１は、速度基準演算部２４の出力に接続されている。材料情報等設定部２１の出力は、減速時間等演算部２２に接続されている。材料情報等設定部２１は、速度基準演算部２４から出力された速度基準ωｒ＊を入力し、その時点において、誘導電動機１－１～１－ｎがフリーラン運転となった場合の負荷等の材料情報、センサ情報および設定データ等を減速時間等演算部２２に出力する。

【0016】

減速時間等演算部２２は、速度基準演算部２４の出力に接続されている。減速時間等演算部２２の出力は、リセット指令部２３に接続されている。減速時間等演算部２２は、速度基準演算部２４から出力された速度基準ωｒ＊の値および材料情報等設定部２１に設定された材料情報等のデータを用いて、その時点で誘導電動機１－１～１－ｎがフリーラン運転となった場合の減速時間、減速速度および減速レートを演算する。減速時間等演算部２２は、演算した減速時間、減速速度および減速レートを速度基準演算部２４およびリセット指令部２３に出力する。

【0017】

リセット指令部２３は、減速時間等演算部２２の出力に接続されている。リセット指令部２３の出力は、センサレス制御部１３に接続されている。リセット指令部２３は、減速時間等演算部２２から出力された減速レートにもとづいて、リセットタイマを設定する。リセット指令部２３は、センサレス制御部１３のパラメータをリセットするリセット指令ＲＳＴをセンサレス制御部１３に出力する。リセット指令ＲＳＴは、リセット指令部２３に設定されたリセットタイマの時間分、継続される。リセットタイマは、速度基準ωｒ＊が、減速時間等演算部２２にあらかじめ設定された低速域以内において、リセット指令ＲＳＴを出力する期間である。

【0018】

速度基準演算部２４は、減速時間等演算部２２の出力に接続されている。速度基準演算部２４の出力は、センサレス制御部１３に接続されている。図示しないが、速度基準演算部２４は、たとえば主幹制御装置が生成する速度指令を入力し、速度指令にもとづいて、速度基準を演算する。速度基準演算部２４は、通常の運転時には、速度指令にもとづいて演算された速度基準をセンサレス制御部１３に出力する。通常の運転時とは、演算された速度基準があらかじめ設定された低速域の範囲外の場合である。速度基準演算部２４は、演算された速度基準があらかじめ設定された低速域内の場合には、減速時間等演算部２２から出力される減速時間、減速速度および減速レートを用いて、低速域での速度基準を演算して、センサレス制御部１３に出力する。

【0019】

本実施形態に係る電動機制御装置１０の動作について説明する。
図２（ａ）は、第１の実施形態に係る電動機制御装置の動作を説明するための模式的なグラフ図である。
図２（ａ）では、誘導電動機１－１～１－ｎの速度ωｒの時間ｔに対する値がプロットされている。グラフ図の縦軸が速度ωｒであり、横軸が時間ｔである。各グラフ図において、実線のプロットは速度基準ωｒ＊を表し、破線のプロットはセンサレス制御部１３が演算する速度推定値ωｒｅを表している。なお、後述する図２（ｂ）に関連して説明する比較例に係る電動機制御装置および図４に関連して説明する第２の実施形態に係る電動機制御装置の動作説明におけるグラフ図についても同様である。

【0020】

図２（ａ）に示すように、本実施形態に係る電動機制御装置１０では、低速域があらかじめ設定されている。図２（ａ）では、低速域は、誘導電動機の速度基準ωｒ＊に対する割合で示されており、速度基準ωｒ＊の－Ａ％～＋Ａ％である。ここで、「Ａ」は、任意の実数であり、たとえば、低速域は、速度基準ωｒ＊の±数％以内とされる。「Ａ」は、たとえば、電動機制御装置１０から誘導電動機へ出力される出力電流の検出精度によって適切な値が設定される。なお、グラフ図では、低速域±Ａ％の範囲を網掛けで示している。

【0021】

本実施形態に係る電動機制御装置１０は、主幹制御装置等から供給される速度基準ωｒ＊を監視しており、速度基準ωｒ＊が＋Ａ％以下となった場合に、誘導電動機のフリーラン運転時の速度が速度基準ωｒ＊として適用される。フリーラン運転時の速度が０に達すると、通常運転における速度基準ωｒ＊が適用される。

【0022】

具体的には、図２（ａ）では、速度基準ωｒ＊は、時間とともに低下し、時刻ｔ１において、＋Ａ％まで低下する。時刻ｔ１から時刻ｔ２では、減速時間等演算部２２によって演算されたフリーラン運転時の減速レートαによって算出される速度が速度基準ωｒ＊として適用される。時刻ｔ２において、速度基準ωｒ＊が０に達すると、通常運転時の速度基準ωｒ＊が適用される。

【0023】

リセット指令部２３が算出するリセットタイマの時間は、速度基準ωｒ＊が反転して、速度基準の－Ａ％を下回るまでリセット指令ＲＳＴを継続する。つまり、図２（ａ）では、リセットタイマの時間は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間と、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間の和として算出される。上述したように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間は、減速時間等演算部２２が算出したフリーラン運転時の減速レートにもとづいて算出される。また、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間は、減速時間等演算部２２が通常の速度基準ωｒ＊で速度基準の－Ａ％に達するまでの期間として算出する。

【0024】

リセット指令部２３は、リセットタイマの時間内では、リセット指令ＲＳＴを継続してセンサレス制御部１３に出力している。リセット指令ＲＳＴは、すべり周波数ωｓや電動機２次電圧Ｅ２ｑ、Ｅ２ｄ等を算出するためのパラメータをリセットする。そのため、センサレス制御部１３が演算する速度推定値ωｒｅは、リセットタイマの時間内では、ほぼ０となる。時刻ｔ３以降、リセット指令ＲＳＴは解除され、速度推定値ωｒｅは、電動機制御装置１０から誘導電動機１－１～１－ｎへ出力される出力電流ＩＭの検出値にもとづいて算出される。時刻ｔ３以降では、誘導電動機１－１～１－ｎへの出力電流ＩＭが適切に検出されるので、各パラメータも適切に算出され、速度推定値ωｒｅは、速度基準ωｒ＊に追従するように制御される。なお、リセットするパラメータは、すべてのパラメータとしてもよいし、センサレス制御部１３が採用する制御方式に応じて適切なものを選択してもよい。

【0025】

図２（ｂ）は、比較例に係る電動機制御装置の動作を説明するための模式的なグラフ図である。
比較例に係る電動機制御装置では、低速域である速度基準ωｒ＊の±Ａ％以内においても誘導電動機に出力される電流を検出することによって、速度推定値ωｒｅを算出する。時刻ｔ１１以降、速度基準ωｒ＊が＋Ａ％以下となるので、誘導電動機に出力される電流は適切に検出されないため、誤差の大きい検出値にもとづいて算出される速度推定値ωｒｅは、適切な算出結果が得られない場合がある。そのため、図２（ｂ）に示すように、速度推定値ωｒｅは、速度基準ωｒ＊から大きく異なる値となり得る。時刻ｔ１３において、正常に出力電流を検出し、パラメータを算出するようになっても、それまでの期間に速度推定値ωｒｅの演算結果が適切でない値となった結果、たとえば過電流保護がはたらいて、誘導電動機が停止したり、誘導電動機の速度制御が失速したりする。

【0026】

本実施形態に係る電動機制御装置１０の効果について説明する。
本実施形態に係る電動機制御装置１０は、材料情報等設定部２１、減速時間等演算部２２、リセット指令部２３および速度基準演算部２４を備える。材料情報等設定部２１では、ラインを搬送される製品等の属性および位置等により、誘導電動機がフリーラン運転となった場合の減速速度、減速レートおよび減速時間を演算する。誘導電動機のフリーラン運転時の減速レート等により、無制御で誘導電動機が停止させ、その後、速度基準演算部２４により供給される通常時の速度基準ωｒ＊によって、誘導電動機を反転させて、低速域を脱出させることができる。

【0027】

速度基準ωｒ＊の低速域内では、センサレス制御部１３には、リセット指令ＲＳＴがリセットタイマ分、出力される。リセット指令ＲＳＴは、センサレス制御部１３における速度推定値ωｒｅ算出のためのパラメータをリセットする。そのため、速度推定値ωｒｅは、ほぼ０となり、過電流保護を動作させたり、誘導電動機を失速させたりすることがなく、電動機制御装置１０は、安定して誘導電動機を制御することができる。

【0028】

（第２の実施形態）
図３は、第２の実施形態に係る電動機制御装置を例示する模式的なブロック図である。
図３に示すように、本実施形態に係る電動機制御装置２１０は、センサレス制御部１３と、速度基準出力部２２４と、起動指令部２２５と、を備える。電動機制御装置２１０は、停止監視部２２６をさらに備えてもよい。本実施形態に係る電動機制御装置２１０は、第１の実施形態に係る電動機制御装置１０と同様のセンサレス制御部１３を備えており、センサレス制御部１３の詳細な説明を省略する。

【0029】

速度基準出力部２２４は、たとえば図示しない主幹制御装置に接続されており、主幹制御装置から供給される速度指令にもとづいて、速度基準ωｒ＊を演算する。速度基準出力部２２４は、算出した速度基準ωｒ＊をセンサレス制御部１３および起動指令部２２５に出力する。

【0030】

起動指令部２２５は、速度基準出力部２２４の出力に接続されている。図３の例では、起動指令部２２５は、停止監視部２２６の出力にも接続されている。起動指令部２２５の出力は、センサレス制御部１３に接続されている。起動指令部２２５は、速度基準出力部２２４から出力される速度基準ωｒ＊を監視し、速度基準ωｒ＊が低速域内であると判定した場合には、停止タイマ分、起動指令ＥＸＴの出力を停止する。起動指令ＥＸＴとは、誘導電動機の起動を許可する条件となる指令である。つまり、センサレス制御部１３は、起動指令ＥＸＴを入力すると、速度基準出力部２２４から出力される速度基準ωｒ＊の値を入力して速度基準ωｒ＊にしたがって動作する。センサレス制御部１３は、起動指令ＥＸＴの入力が停止されると、速度基準ωｒ＊の入力にかかわらず動作を停止する。この場合において、センサレス制御部１３は、速度基準ωｒ＊を０に設定することによって動作を停止する。

【0031】

停止タイマの時間は、固定値をあらかじめ設定してもよいし、速度基準ωｒ＊が低速域内に入る前の減速レートにもとづいて、演算により設定するようにしてもよい。あるいは、停止タイマの時間は、速度基準出力部２２４が算出する通常運転での速度基準ωｒ＊が０となる時間を用いて算出するようにしてもよい。

【0032】

停止監視部２２６は、センサレス制御部１３に接続されている。停止監視部２２６の出力は、起動指令部２２５に接続されている。停止監視部２２６は、センサレス制御部１３の誘導電動機１－１～１－ｎに出力される電流の電流値を監視している。停止監視部２２６は、誘導電動機１－１～１－ｎへの出力電流値に加えて、あるいは、出力電流値に代えて材料情報やセンサ情報等を監視するようにしてもよい。停止監視部２２６は、誘導電動機１－１～１－ｎの出力電流値等を監視して、誘導電動機１－１～１－ｎの運転状態を判断する。停止監視部２２６は、誘導電動機１－１～１－ｎの運転が停止していると判断するまで、起動指令部２２５にインタロック指令を出力する。つまり、停止監視部２２６は、誘導電動機１－１～１－ｎがゼロクロス減速時に一度停止しない場合には、起動指令部２２５からの起動指令ＥＸＴの出力を停止させる。

【0033】

本実施形態に係る電動機制御装置２１０の動作について説明する。
図４は、本実施形態に係る電動機制御装置２１０の動作を説明するための模式的なグラフ図である。
図４では、図２（ａ）および図２（ｂ）で示した場合と同様に、速度ωｒには低速域±Ａ％が設定されている。

【0034】

図４に示すように、起動指令部２２５は、速度基準出力部２２４から出力された速度基準ωｒ＊を監視し、速度基準ωｒ＊が＋Ａ％以下となった場合に、起動指令ＥＸＴの出力を停止する。たとえば、停止タイマの時間は、速度基準ωｒ＊が＋Ａ％に到達する直前の減速レートを適用して、起動指令部２２５により算出され、設定される。

【0035】

時刻ｔ２１において、起動指令部２２５は、速度基準ωｒ＊が＋Ａ％以下となったと判定する。起動指令部２２５は、停止タイマの時間を算出して設定し、センサレス制御部１３への起動指令ＥＸＴの出力を停止する。起動指令部２２５は、速度基準ωｒ＊が０となる時刻ｔ２２を超えた場合には、速度基準出力部２２４が出力する通常運転時の速度基準ωｒ＊を出力する。つまり、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２の期間では、起動指令部２２５は、実質的に、速度基準ωｒ＊として０をセンサレス制御部１３に設定する。

【0036】

時刻ｔ２２から時刻ｔ２３の期間では、速度推定演算が開始されるが、時刻ｔ２３を超えると、速度基準ωｒ＊は、－Ａ％よりも小さい値となり（絶対値として大きい）、速度推定値ωｒｅは、適切に検出された出力電流にもとづいて算出され、センサレス制御部１３は、速度推定値ωｒｅが速度基準ωｒ＊に追従するように速度制御する。

【0037】

本実施形態に係る電動機制御装置２１０の効果について説明する。
本実施形態に係る電動機制御装置２１０では、起動指令部２２５が速度基準ωｒ＊を監視し、速度基準ωｒ＊が低速域以内の場合に起動指令ＥＸＴをセンサレス制御部１３に出力停止する。そのため、起動指令ＥＸＴが出力停止されている停止タイマの時間内では、速度基準ωｒ＊が０に設定される。そのため、速度推定値ωｒｅを強制的に０に設定することができ、誘導電動機の失速を防止することができる。

【0038】

停止監視部２２６は、速度基準ωｒ＊のほかのセンサレス制御部１３内のパラメータを監視し、センサレス制御部１３の起動をインタロックする。そのため、より安全にセンサレス速度制御を行うことが可能である。

【0039】

起動指令部２２５は、センサレス制御部１３を適用した電動機制御装置では、起動・停止に関連して多くのシステムに導入されている機能である。本実施形態に係る電動機制御装置２１０では、これら既存の機能に少ない変更を加えることで、低速域における安定制御を実現できるとのメリットがある。

【0040】

上述の各実施形態における具体例は、記憶装置に格納したプログラムを読み出して、プログラムの各ステップを逐次実行するコンピュータ装置やプログラマブルコントローラ等で実現してもよい。電動機駆動装置をコンピュータ装置等により実現する場合には、上述した各部の一部または全部をプログラムを構成する１つ以上のステップにより実現することが可能である。

【0041】

このようにして、低速域で安定して誘導電動機をセンサレス制御できる電動機制御装置を実現することができる。

【0042】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0043】

１－１～１－ｎ…誘導電動機、１０、２１０…電動機制御装置、１３…センサレス制御部、２１…材料情報等設定部、２２…減速時間等演算部、２３…リセット指令部、２４…速度基準演算部、２２４…速度基準出力部、２２５…起動指令部、２２６…停止監視部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】