ホーム > 特許ランキング > 日鉄エンジニアリング株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024010799
(43)【公開日】2024-01-25
(54)【発明の名称】制御システム、制御方法およびコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 3/00 20060101AFI20240118BHJP
【ＦＩ】
B25J3/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】31
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022112308
(22)【出願日】2022-07-13
(71)【出願人】
【識別番号】306022513
【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100134359
【弁理士】
【氏名又は名称】勝俣 智夫
(74)【代理人】
【識別番号】100188592
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 洋
(74)【代理人】
【識別番号】100217249
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 耕一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100221279
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 健吾
(74)【代理人】
【識別番号】100207686
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 恭宏
(74)【代理人】
【識別番号】100224812
【弁理士】
【氏名又は名称】井口 翔太
(72)【発明者】
【氏名】村上 健太
(72)【発明者】
【氏名】川口 秀喜
(72)【発明者】
【氏名】甲原 匠
(72)【発明者】
【氏名】中尾 泰三
(72)【発明者】
【氏名】富岡 修一
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS12
3C707JU12
3C707KS03
3C707KS34
3C707KS36
3C707KW03
3C707MS30
(57)【要約】
【課題】動作に応じて、ロボットの速度の制限を与えることができる制御システム、制御方法およびコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】制御システムは、物体に対して作業するロボットを制御する。制御システムは、ロボットの姿勢を変更する変更部と、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、変更部により変更される姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、変更部によりロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する出力部と、を備え、所定情報は、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と、姿勢限界値取得部により取得される限界値とを含む。
【選択図】図３
【解決手段】制御システムは、物体に対して作業するロボットを制御する。制御システムは、ロボットの姿勢を変更する変更部と、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、変更部により変更される姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、変更部によりロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する出力部と、を備え、所定情報は、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と、姿勢限界値取得部により取得される限界値とを含む。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体に対して作業するロボットを制御する制御システムであって、
前記ロボットの姿勢を変更する変更部と、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
前記変更部により変更される前記姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、
前記変更部により前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する出力部と、
を備え、
前記所定情報は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と、前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とを含む、制御システム。
前記ロボットの姿勢を変更する変更部と、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
前記変更部により変更される前記姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、
前記変更部により前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する出力部と、
を備え、
前記所定情報は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と、前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とを含む、制御システム。
【請求項2】
前記変更部は、中心点を中心とする円弧を前記ロボットの所定点が描くように、前記姿勢を変更し、
前記所定情報は、前記中心点の位置に関する中心点位置情報を含む、請求項１に記載の制御システム。
前記所定情報は、前記中心点の位置に関する中心点位置情報を含む、請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記中心点位置情報は、前記中心点が前記ロボットの先端より前記物体の側に位置するか否かを示す情報である、請求項２に記載の制御システム。
【請求項4】
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、
前記変更部は、前記ロボットの位置を変更し、
前記出力部は、前記位置が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
前記変更部は、前記ロボットの位置を変更し、
前記出力部は、前記位置が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
【請求項5】
前記出力部により出力される速さであって前記位置が前記変更部により変更される速さは、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報が示す位置が、前記物体を含む所定範囲から、外れる場合に遅くなる、請求項４に記載の制御システム。
【請求項6】
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を更に備え、
前記変更部は、前記ロボットの位置を変更し、
前記出力部は、前記位置が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき、出力し、
前記所定情報は、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
前記変更部は、前記ロボットの位置を変更し、
前記出力部は、前記位置が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき、出力し、
前記所定情報は、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
【請求項7】
前記出力部により出力される速さであって前記位置が前記変更部により変更される速さは、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる、請求項６に記載の制御システム。
【請求項8】
前記ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部を更に備え、
前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、
前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、
前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
【請求項9】
前記出力部により出力される速さであって前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さは、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報が示す角度が前記関節の特異点に近づく場合に、遅くなる、請求項８に記載の制御システム。
【請求項10】
前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部を更に備え、
前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、
前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、
前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報を含む、請求項２に記載の制御システム。
【請求項11】
前記出力部により出力される速さであって前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さは、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項12】
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部を更に備え、
前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、
前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報を含む、請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、
前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、
前記所定情報は、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報を含む、請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
【請求項13】
前記反力情報は、前記ロボットが前記物体から受ける並進力を示す並進力情報と、前記ロボットが前記物体から力を受けることによって前記ロボットに生じる偶力を示す偶力情報と、を含む、請求項１２に記載の制御システム。
【請求項14】
前記出力部は、前記並進力情報及び前記偶力情報の両方に基づいて前記位置が前記変更部により変更される速さを出力し、前記偶力情報に基づいて前記姿勢が前記変更部により変更される速さを出力する、請求項１３に記載の制御システム。
【請求項15】
物体に対して作業するロボットを制御する制御システムであって、
前記ロボットの姿勢及び位置を変更する変更部と、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
前記変更部により変更される前記姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部と、
前記ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部と、
前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部と、
前記位置が前記変更部により変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が前記変更部により変更される速さを示す姿勢速さとを出力する出力部と、
を備え、
前記出力部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さ、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、制御システム。
前記ロボットの姿勢及び位置を変更する変更部と、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
前記変更部により変更される前記姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部と、
前記ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部と、
前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部と、
前記位置が前記変更部により変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が前記変更部により変更される速さを示す姿勢速さとを出力する出力部と、
を備え、
前記出力部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さ、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、制御システム。
【請求項16】
前記出力部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さと、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さと、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さと、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さの中から最も遅いものを選択して出力し、
前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さと、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さと、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さと、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さと、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さの中から最も遅いものを選択して出力する、請求項１５に記載の制御システム。
前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さと、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さと、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さと、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さと、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さの中から最も遅いものを選択して出力する、請求項１５に記載の制御システム。
【請求項17】
前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報と、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報と、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報と、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報と、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報と、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さを示す情報と、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さを示す情報と、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さを示す情報と、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる表示制御部を更に備える、請求項１６に記載の制御システム。
【請求項18】
前記表示制御部は、前記表示部に表示される情報のうち、前記出力部により選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に表示させる、
ことを特徴とする請求項１７に記載の制御システム。
ことを特徴とする請求項１７に記載の制御システム。
【請求項19】
前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第１方向姿勢速さ情報を、前記第２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項１７に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第１方向姿勢速さ情報を、前記第２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項１７に記載の制御システム。
【請求項20】
前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第３方向姿勢速さ情報を、前記第４方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項１８に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第３方向姿勢速さ情報を、前記第４方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項１８に記載の制御システム。
【請求項21】
前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第５方向位置速さ情報を、前記第６方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項１９に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第５方向位置速さ情報を、前記第６方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項１９に記載の制御システム。
【請求項22】
前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第７方向位置速さ情報を、前記第８方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２０に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第７方向位置速さ情報を、前記第８方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２０に記載の制御システム。
【請求項23】
前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第９方向位置速さ情報を、前記第１０方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２１に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第９方向位置速さ情報を、前記第１０方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２１に記載の制御システム。
【請求項24】
前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第１１方向姿勢速さ情報を、前記第１２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２２に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第１１方向姿勢速さ情報を、前記第１２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２２に記載の制御システム。
【請求項25】
前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第１３方向位置速さ情報を、前記第１４方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２３に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第１３方向位置速さ情報を、前記第１４方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２３に記載の制御システム。
【請求項26】
前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報と、を含み、
前記表示制御部は、前記第１５方向姿勢速さ情報を、前記第１６方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２４に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記第１５方向姿勢速さ情報を、前記第１６方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる、請求項２４に記載の制御システム。
【請求項27】
前記表示制御部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第１閾値、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第２閾値、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第３閾値、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第４閾値、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第５閾値、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第６閾値、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第７閾値、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第８閾値、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させるための入力領域を、前記表示部に表示させる、請求項２５に記載の制御システム。
【請求項28】
物体に対して作業するロボットを制御する制御システムが実行する制御方法であって、
前記ロボットの姿勢を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
変更する前記ステップで前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップと、
を有し、
前記所定情報は、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と、姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とを含む、制御方法。
前記ロボットの姿勢を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
変更する前記ステップで前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップと、
を有し、
前記所定情報は、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と、姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とを含む、制御方法。
【請求項29】
物体に対して作業するロボットを制御する制御システムが実行する制御方法であって、
前記ロボットの姿勢及び位置を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得するステップと、
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する可動部間の距離を示す可動部距離情報を取得するステップと、
前記位置が変更するステップで変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が変更する前記ステップで変更される速さを示す姿勢速さとを出力するステップと、
を有し、
出力する前記ステップでは、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と姿勢の限界値を取得するステップで取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、位置情報を取得する前記ステップで取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、距離情報を取得する前記ステップで取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得するステップで取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記駆動部角度情報を取得するステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記位置速さ、前記駆動部角度情報を取得するステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、制御方法。
前記ロボットの姿勢及び位置を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得するステップと、
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する可動部間の距離を示す可動部距離情報を取得するステップと、
前記位置が変更するステップで変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が変更する前記ステップで変更される速さを示す姿勢速さとを出力するステップと、
を有し、
出力する前記ステップでは、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と姿勢の限界値を取得するステップで取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、位置情報を取得する前記ステップで取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、距離情報を取得する前記ステップで取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得するステップで取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記駆動部角度情報を取得するステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記位置速さ、前記駆動部角度情報を取得するステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、制御方法。
【請求項30】
物体に対して作業するロボットを制御する制御システムのコンピュータに、
前記ロボットの姿勢を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
変更する前記ステップで前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップと、
を実行させ、
前記所定情報は、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と、姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とを含む、コンピュータプログラム。
前記ロボットの姿勢を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
変更する前記ステップで前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップと、
を実行させ、
前記所定情報は、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と、姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とを含む、コンピュータプログラム。
【請求項31】
物体に対して作業するロボットを制御する制御システムのコンピュータに、
前記ロボットの姿勢及び位置を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得するステップと、
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得するステップと、
前記位置が変更するステップで変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が変更する前記ステップで変更される速さを示す姿勢速さとを出力するステップと、
を実行させ、
前記出力するステップでは、前記コンピュータに、
姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、位置情報を取得する前記ステップで取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、距離情報を取得する前記ステップで取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記駆動部角度情報を取得する前記ステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記位置速さ、前記駆動部角度情報を取得する前記ステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部間距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部間距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、コンピュータプログラム。
前記ロボットの姿勢及び位置を変更するステップと、
前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、
前記ロボットの位置を示す位置情報を取得するステップと、
前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得するステップと、
前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得するステップと、
前記位置が変更するステップで変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が変更する前記ステップで変更される速さを示す姿勢速さとを出力するステップと、
を実行させ、
前記出力するステップでは、前記コンピュータに、
姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、位置情報を取得する前記ステップで取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、距離情報を取得する前記ステップで取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記駆動部角度情報を取得する前記ステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記位置速さ、前記駆動部角度情報を取得する前記ステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部間距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部間距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御システム、制御方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
人の安全性、作業の効率改善を目的に、人の作業をロボットに代替させる技術開発が行われている。ロボットにより作業を代替する方法として、人が遠隔でロボットを操作することによってロボットに作業を行わせる方法、若しくは、自動でロボットの操作を行う方法が考えられる。
【0003】
しかし、人が遠隔でロボットを操作することによってロボットに作業を行わせる方法と、自動でロボットの操作を行う方法との両方法において、ロボットがロボットの周囲の作業環境、若しくは、作業対象に予期せず接触してしまうおそれがある。ロボットが、作業環境、若しくは、作業対象に予期せず接触してしまった場合に作業環境、若しくは、作業対象を破損させてしまうおそれがある。
作業環境、若しくは、作業対象を破損させてしまう原因として、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることが挙げられる。ロボットの速度、荷重に制限を設けて対象物を損傷させない範囲で作業することが求められる。
作業環境、若しくは、作業対象を破損させてしまう原因として、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることが挙げられる。ロボットの速度、荷重に制限を設けて対象物を損傷させない範囲で作業することが求められる。
【0004】
ロボットが、作業環境、若しくは、作業対象を破損させることを解決する技術に関して、ロボット対環境、ロボット対ロボットの接触を未然に防ぐことを目的とし、物体が接触する前に各物体の位置関係をリアルタイムに演算し、接触前に最適な位置に停止させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、ハンド等のエンドエフェクターを用いて物体を把持、および、操作する際に、物体と境界面の距離に応じて境界面に向かう速度を制限し、境界面においてはエンドエフェクターの速度を０とすることで物体との干渉、および、境界面でのチャタリングを防止する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
また、ハンド等のエンドエフェクターを用いて物体を把持、および、操作する際に、物体と境界面の距離に応じて境界面に向かう速度を制限し、境界面においてはエンドエフェクターの速度を０とすることで物体との干渉、および、境界面でのチャタリングを防止する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００４－１２１７号公報
【特許文献2】特許５８６９５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
作業対象に接触させ荷重を加える必要のある作業においては、接触後に作業対象に荷重を加える必要があるため、仮に、接触前もしくは接触後に、接触する境界面にて停止させる速度制限を与えると、所望の作業を実施することができない。
一方、作業効率を高く維持するにはロボットを高速に動作させる必要があるが、仮に、速度制限を与えると、速度制限によって速度を下げて動作させる必要があるため作業効率が低下する。
一方、作業効率を高く維持するにはロボットを高速に動作させる必要があるが、仮に、速度制限を与えると、速度制限によって速度を下げて動作させる必要があるため作業効率が低下する。
【0007】
本発明の目的は、動作に応じて、ロボットの速度の制限を与えることができる制御システム、制御方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
（１）本発明の一態様に係る制御システムは、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムであって、前記ロボットの姿勢を変更する変更部と、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、前記変更部により変更される前記姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、前記変更部により前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する出力部と、を備え、前記所定情報は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と、前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とを含む、制御システムである。
【0009】
この発明によれば、制御システムは、ロボットの姿勢を変更し、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得し、変更されるロボットの姿勢の限界値を取得し、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する。所定情報は、取得した姿勢情報と、限界値とを含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの姿勢を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの姿勢を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
【0010】
（２）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１）に係る制御システムであって、前記変更部は、中心点を中心とする円弧を前記ロボットの所定点が描くように、前記姿勢を変更し、前記所定情報は、前記中心点の位置に関する中心点位置情報を含む。
【0011】
制御システムにおいて、変更部は、中心点を中心とする円弧をロボットの所定点が描くように、ロボットの姿勢を変更する。所定情報は、中心点の位置に関する中心点位置情報を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点位置情報に基づいて出力できるため、ロボットの姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボットの所定点が描くように、ロボットの姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点位置情報に基づいて出力できるため、ロボットの姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボットの所定点が描くように、ロボットの姿勢を変更できる。
【0012】
（３）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２）に記載の制御システムであって、前記中心点位置情報は、前記中心点が前記ロボットの先端より前記物体の側に位置するか否かを示す情報である。
【0013】
中心点位置情報は、中心点がロボットの先端より物体の側に位置するか否かを示す情報である。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点がロボットの先端より物体の側に位置するか否かを示す情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボットの所定点が描くように、ロボットの姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点がロボットの先端より物体の側に位置するか否かを示す情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボットの所定点が描くように、ロボットの姿勢を変更できる。
【0014】
（４）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１）から上記（３）のいずれか一項に記載の制御システムであって、前記ロボットの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、前記変更部は、前記ロボットの位置を変更し、前記出力部は、前記位置が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、前記所定情報は、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報を含む。
【0015】
制御システムは、ロボットの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を更に備える。変更部は、ロボットの位置を変更し、出力部は、位置が変更部により変更される速さを、所定情報に基づき出力する。所定情報は、位置情報取得部により取得される位置情報を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、所定情報に含まれる位置情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、所定情報に含まれる位置情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
【0016】
（５）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（４）に記載の制御システムであって、前記出力部により出力される速さであって前記位置が前記変更部により変更される速さは、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報が示す位置が、前記物体を含む所定範囲から、外れる場合に遅くなる。
【0017】
制御システムにおいて、出力部は、変更部により変更される位置の速さとして、位置情報取得部により取得される位置情報が示す位置が物体を含む所定範囲から外れる場合に、所定範囲から外れない場合と比較して遅くなる速さを出力する。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、位置情報取得部により取得される位置情報が示す位置が物体を含む所定範囲から外れる場合に、遅くなる速さに制御できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、位置情報取得部により取得される位置情報が示す位置が物体を含む所定範囲から外れる場合に、遅くなる速さに制御できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
【0018】
（６）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１）から上記（５）のいずれか一項に記載の制御システムであって、前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を更に備え、前記変更部は、前記ロボットの位置を変更し、前記出力部は、前記位置が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき、出力し、前記所定情報は、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報を含む。
【0019】
制御システムは、物体からロボットまでの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を更に備える。変更部は、ロボットの位置を変更し、出力部は、位置が変更部により変更される速さを、所定情報に基づき出力し、所定情報は、距離情報取得部により取得される距離情報を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、所定情報に含まれる物体からロボットまでの距離を示す距離情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、所定情報に含まれる物体からロボットまでの距離を示す距離情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
【0020】
（７）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（６）に記載の制御システムであって、前記出力部により出力される速さであって前記位置が前記変更部により変更される速さは、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる。
【0021】
制御システムにおいて、出力部は、変更部により変更される位置の速さを、距離情報取得部により取得される距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、所定距離を下回らない場合と比較して遅くなる速さを出力する。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、距離情報取得部により取得される距離情報が示す距離が、所定距離を下回る場合に遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、距離情報取得部により取得される距離情報が示す距離が、所定距離を下回る場合に遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
【0022】
（８）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２）に記載の制御システムであって、前記ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部を更に備え、前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、前記所定情報は、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報を含む。
【0023】
制御システムは、ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部を備える。変更部は、ロボットの位置及び姿勢を変更する。出力部は、位置及び姿勢が変更部により変更される速さを、所定情報に基づき出力する。所定情報は、角度情報取得部により取得される角度情報を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる角度情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置及び姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる角度情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置及び姿勢を変更できる。
【0024】
（９）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（８）に記載の制御システムであって、前記出力部により出力される速さであって前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さは、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報が示す角度が前記関節の特異点に近づく場合に、遅くなる。
【0025】
制御システムにおいて、出力部は、変更部により変更される位置及び姿勢の速さを、角度情報取得部により取得される角度情報が示す角度が関節の特異点に近づく場合に、関節の特異点から遠い場合と比較して遅くなる速さを出力する。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、角度情報取得部により取得される角度情報が示す角度が関節の特異点に近づく場合に、遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。関節が特異点になり難くなる。関節が特異点に近づくとロボットの関節動作速度が（数学的性質上）急激に大きくなるため、これを抑制できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、角度情報取得部により取得される角度情報が示す角度が関節の特異点に近づく場合に、遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。関節が特異点になり難くなる。関節が特異点に近づくとロボットの関節動作速度が（数学的性質上）急激に大きくなるため、これを抑制できる。
【0026】
（１０）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２）に記載の制御システムであって、前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部を更に備え、前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、前記所定情報は、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報を含む。
【0027】
制御システムは、ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部を備える。変更部は、ロボットの位置及び姿勢を変更する。出力部は、位置及び姿勢が変更部により変更される速さを、所定情報に基づき出力する。所定情報は、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる可動部間距離情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置及び姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる可動部間距離情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置及び姿勢を変更できる。
【0028】
（１１）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１０）に記載の制御システムであって、前記出力部により出力される速さであって前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さは、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる。
【0029】
制御システムにおいて、出力部は、変更部により変更される位置及び姿勢の速さを、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、所定距離を下回らない場合と比較して遅くなる速さを出力する。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボットの位置及び姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。このため、ロボットが必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
【0030】
（１２）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１）から上記（１１）のいずれか一項に記載の制御システムであって、前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部を更に備え、前記変更部は、前記ロボットの位置及び前記姿勢を変更し、前記出力部は、前記位置及び前記姿勢が前記変更部により変更される速さを、前記所定情報に基づき出力し、前記所定情報は、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報を含む。
【0031】
制御システムは、ロボットが物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部を更に備える。変更部は、ロボットの位置及び姿勢を変更し、出力部は、位置及び姿勢が変更部により変更される速さを、所定情報に基づき出力する。所定情報は、反力情報取得部により取得される反力情報を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボットが物体から受ける力を示す反力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボットが物体から受ける力を示す反力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
【0032】
（１３）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１２）に記載の制御システムであって、前記反力情報は、前記ロボットが前記物体から受ける並進力を示す並進力情報と、前記ロボットが前記物体から力を受けることによって前記ロボットに生じる偶力を示す偶力情報と、を含む。
【0033】
制御システムにおいて、反力情報は、ロボットが物体から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボットが物体から力を受けることによってロボットに生じる偶力を示す偶力情報と、を含む。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボットが物体から受ける力を示すロボットが物体から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボットが物体から力を受けることによってロボットに生じる偶力を示す偶力情報とに基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボットが物体から受ける力を示すロボットが物体から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボットが物体から力を受けることによってロボットに生じる偶力を示す偶力情報とに基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
【0034】
（１４）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１３）に記載の制御システムであって、前記出力部は、前記並進力情報及び前記偶力情報の両方に基づいて前記位置が前記変更部により変更される速さを出力し、前記偶力情報に基づいて前記姿勢が前記変更部により変更される速さを出力する。
【0035】
制御システムにおいて、出力部は、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて位置が変更部により変更される速さを出力する。出力部は、偶力情報に基づいて姿勢が変更部により変更される速さを出力する。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、偶力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。制御システムは、ロボットの姿勢が変更される速さを、偶力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。
【0036】
（１５）本発明の一態様に係る制御システムは、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムであって、前記ロボットの姿勢及び位置を変更する変更部と、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、前記変更部により変更される前記姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部と、前記ロボットの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部と、前記ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部と、前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部と、前記位置が前記変更部により変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が前記変更部により変更される速さを示す姿勢速さとを出力する出力部と、を備え、前記出力部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さ、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、制御システムである。
【0037】
この発明によれば、制御システムは、ロボットの姿勢及び位置を変更し、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得し、変更される姿勢の限界値を取得し、ロボットの位置を示す位置情報を取得し、物体からロボットまでの距離を示す距離情報を取得し、ロボットが物体から受ける力を示す反力情報を取得し、ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得し、ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得し、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力する。制御システムは、取得される姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、取得される位置情報に基づいた位置速さ、取得される距離情報に基づいた位置速さ、取得される反力情報に基づいた位置速さ、取得される反力情報に基づいた姿勢速さ、取得される角度情報に基づいた位置速さ、取得される角度情報に基づいた姿勢速さ、取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、取得される可動部間距離に基づいた姿勢速さをそれぞれ求める。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボットの姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、角度情報に基づいた位置速さ、角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さに基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さと、ロボットの姿勢が変更される速さとに基づいてロボットの位置と、ロボットの姿勢とを変更できる。
このように構成することによって、制御システムは、ロボットの位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボットの姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、角度情報に基づいた位置速さ、角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さに基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さと、ロボットの姿勢が変更される速さとに基づいてロボットの位置と、ロボットの姿勢とを変更できる。
【0038】
（１６）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１５）に記載の制御システムであって、前記出力部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さと、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さと、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さと、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さの中から最も遅いものを選択して出力し、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さと、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さと、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さと、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さと、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さの中から最も遅いものを選択して出力する。
【0039】
制御システムにおいて、出力部は、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいた姿勢速さと、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた姿勢速さと、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた姿勢速さと、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さの中から最も遅いものを選択して出力し、位置情報取得部により取得される位置情報に基づいた位置速さと、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいた位置速さと、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた位置速さと、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた位置速さと、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さの中から最も遅いものを選択して出力する。
このように構成することによって、変更部は、出力部が出力した姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいた姿勢速さと、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた姿勢速さと、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた姿勢速さと、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さの中から最も遅いものと、位置情報取得部により取得される位置情報に基づいた位置速さと、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいた位置速さと、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた位置速さと、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた位置速さと、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さのうち最も遅いものとに基づいて、ロボットの姿勢及び位置を変更できる。
このように構成することによって、変更部は、出力部が出力した姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいた姿勢速さと、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた姿勢速さと、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた姿勢速さと、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さの中から最も遅いものと、位置情報取得部により取得される位置情報に基づいた位置速さと、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいた位置速さと、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた位置速さと、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた位置速さと、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さのうち最も遅いものとに基づいて、ロボットの姿勢及び位置を変更できる。
【0040】
（１７）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１６）に記載の制御システムであって、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報と、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報と、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報と、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報と、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報と、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さを示す情報と、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さを示す情報と、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さを示す情報と、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる表示制御部を更に備える。
【0041】
制御システムは、姿勢情報と限界値とに基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報と、位置情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報と、距離情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報と、角度情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報と、角度情報に基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる表示制御部を更に備える。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、位置情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報とを表示部に表示できる。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、位置情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報とを表示部に表示できる。
【0042】
（１８）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１７）に記載の制御システムであって、前記表示制御部は、前記表示部に表示される情報のうち、前記出力部により選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に表示させる。
このように構成することによって、表示部に表示される情報のうち、出力部により選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に知らせることができる。
（１９）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１７）に記載の制御システムであって、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第１方向姿勢速さ情報を、前記第２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
このように構成することによって、表示部に表示される情報のうち、出力部により選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に知らせることができる。
（１９）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１７）に記載の制御システムであって、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第１方向姿勢速さ情報を、前記第２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0043】
制御システムにおいて、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部により第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部により第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいて、姿勢が第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいて、姿勢が第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0044】
（２０）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１８）に記載の制御システムであって、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第３方向姿勢速さ情報を、前記第４方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0045】
制御システムにおいて、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部により第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部により第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含む。表示制御部は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいて、姿勢が第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいて、姿勢が第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0046】
（２１）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（１９）に記載の制御システムであって、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第５方向位置速さ情報を、前記第６方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0047】
制御システムにおいて、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報は、位置が変更部により第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が変更部により第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいて位置が第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいて位置が第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0048】
（２２）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２０）に記載の制御システムであって、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第７方向位置速さ情報を、前記第８方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0049】
制御システムにおいて、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報は、位置が変更部により第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が変更部により第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいて位置が第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいて位置が第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0050】
（２３）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２１）に記載の制御システムであって、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第９方向位置速さ情報を、前記第１０方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0051】
制御システムにおいて、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報は、位置が変更部により第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が変更部により第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいて位置が第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいて位置が第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0052】
（２４）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２２）に記載の制御システムであって、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第１１方向姿勢速さ情報を、前記第１２方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0053】
制御システムにおいて、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部により第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部により第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいて姿勢が第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいて姿勢が第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0054】
（２５）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２３）に記載の制御システムであって、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいて前記出力部が求める前記位置速さを示す情報は、前記位置が前記変更部により第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、前記位置が前記変更部により第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第１３方向位置速さ情報を、前記第１４方向位置速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0055】
制御システムにおいて、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいて出力部が求める位置速さを示す情報は、位置が変更部により第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が変更部により第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいて位置が第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいて位置が第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0056】
（２６）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２４）に記載の制御システムであって、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいて前記出力部が求める前記姿勢速さを示す情報は、前記姿勢が前記変更部により第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、前記姿勢が前記変更部により第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報と、を含み、前記表示制御部は、前記第１５方向姿勢速さ情報を、前記第１６方向姿勢速さ情報とともに、前記表示部に表示させる。
【0057】
制御システムにおいて、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいて出力部が求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部により第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部により第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部は、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいて姿勢が第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部は、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいて姿勢が第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0058】
（２７）本発明の一態様に係る制御システムは、上記（２５）に記載の制御システムであって、前記表示制御部は、前記姿勢情報取得部により取得される前記姿勢情報と前記姿勢限界値取得部により取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第１閾値、前記位置情報取得部により取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第２閾値、前記距離情報取得部により取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第３閾値、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第４閾値、前記反力情報取得部により取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第５閾値、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第６閾値、前記角度情報取得部により取得される前記角度情報に基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第７閾値、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さを前記出力部が求める際に用いる第８閾値、前記可動部間距離情報取得部により取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さを前記出力部が求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させるための入力領域を、前記表示部に表示させる。
【0059】
制御システムにおいて、表示制御部は、姿勢情報取得部により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部により取得される限界値とに基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第１閾値、位置情報取得部により取得される位置情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第２閾値、距離情報取得部により取得される距離情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第３閾値、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第４閾値、反力情報取得部により取得される反力情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第５閾値、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第６閾値、角度情報取得部により取得される角度情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第７閾値、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第８閾値、可動部間距離情報取得部により取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第１閾値、位置情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第２閾値、距離情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第３閾値、反力情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第４閾値、反力情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第５閾値、角度情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第６閾値、角度情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第７閾値、可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第８閾値、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させることができる。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第１閾値、位置情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第２閾値、距離情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第３閾値、反力情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第４閾値、反力情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第５閾値、角度情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第６閾値、角度情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第７閾値、可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部が求める際に用いる第８閾値、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部が求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させることができる。
【0060】
（２８）本発明の一態様に係る制御方法は、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムが実行する制御方法であって、前記ロボットの姿勢を変更するステップと、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、変更する前記ステップで前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップと、を有し、前記所定情報は、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と、姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とを含む、制御方法である。
【0061】
この発明によれば、制御方法は、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムが実行する。制御方法は、ロボットの姿勢を変更するステップと、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、変更されるロボットの姿勢の限界値を取得するステップと、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップとを有する。所定情報は、取得される姿勢情報と、姿勢限界値取得部により取得される限界値とを含む。
このように構成することによって、制御方法は、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御方法は、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力できるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの姿勢を変更できる。
【0062】
（２９）本発明の一態様に係る制御方法は、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムが実行する制御方法であって、前記ロボットの姿勢及び位置を変更するステップと、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、前記ロボットの位置を示す位置情報を取得するステップと、前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得するステップと、前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得するステップと、前記ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得するステップと、前記ロボットを構成する可動部間の距離を示す可動部距離情報を取得するステップと、前記位置が変更するステップで変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が変更するステップで変更される速さを示す姿勢速さとを出力するステップと、を有し、出力する前記ステップでは、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と姿勢の限界値を取得するステップで取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、位置情報を取得する前記ステップで取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、距離情報を取得する前記ステップで取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得するステップで取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記駆動部角度情報を取得するステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記位置速さ、前記駆動部角度情報を取得するステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める制御方法である。
【0063】
この発明によれば、制御方法は、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムが実行する制御方法である。制御方法は、ロボットの姿勢及び位置を変更し、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得し、変更される姿勢の限界値を取得し、ロボットの位置を示す位置情報を取得し、物体からロボットまでの距離を示す距離情報を取得し、ロボットが物体から受ける力を示す反力情報を取得し、ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得し、ロボットを構成する可動部間の距離を示す可動部距離情報を取得し、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力する。制御方法は、取得される姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、取得される位置情報に基づいた位置速さ、取得される距離情報に基づいた位置速さ、取得される反力情報に基づいた位置速さ、取得される反力情報に基づいた姿勢速さ、取得される駆動部角度情報に基づいた位置速さ、取得される駆動部角度情報に基づいた姿勢速さ、取得される可動部距離情報に基づいた位置速さ、及び、取得される可動部距離情報に基づいた姿勢速さをそれぞれ求める。
このように構成することによって、制御方法は、ロボットの位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボットの姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、駆動部角度情報に基づいた位置速さ、駆動部角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部距
離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部距離情報に基づいた姿勢速さに基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さと、ロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置と、ロボットの姿勢とを変更できる。
このように構成することによって、制御方法は、ロボットの位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボットの姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、駆動部角度情報に基づいた位置速さ、駆動部角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部距
離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部距離情報に基づいた姿勢速さに基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さと、ロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置と、ロボットの姿勢とを変更できる。
【0064】
（３０）本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムのコンピュータに、前記ロボットの姿勢を変更するステップと、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、変更する前記ステップで前記ロボットの前記姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力するステップと、を実行させ、前記所定情報は、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と、姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とを含む、コンピュータプログラムである。
【0065】
この発明によれば、コンピュータプログラムは、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムのコンピュータが実行する。コンピュータプログラムは、ロボットを制御する制御システムのコンピュータに、ロボットの姿勢を変更させ、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得させ、変更されるロボットの姿勢の限界値を取得させ、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力させる。所定情報は、取得される姿勢情報と、限界値とを含む。
このように構成することによって、コンピュータプログラムは、制御システムのコンピュータに、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力させるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの姿勢を変更させることができる。
このように構成することによって、コンピュータプログラムは、制御システムのコンピュータに、ロボットの姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力させるため、出力されたロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの姿勢を変更させることができる。
【0066】
（３１）本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムのコンピュータに、前記ロボットの姿勢及び位置を変更するステップと、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、変更する前記ステップで変更される前記姿勢の限界値を取得するステップと、前記ロボットの位置を示す位置情報を取得するステップと、前記物体から前記ロボットまでの距離を示す距離情報を取得するステップと、前記ロボットが前記物体から受ける力を示す反力情報を取得するステップと、前記ロボットを構成する駆動部の角度を示す駆動部角度情報を取得するステップと、前記ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得するステップと、前記位置が変更するステップで変更される速さを示す位置速さと、前記姿勢が変更する前記ステップで変更される速さを示す姿勢速さとを出力するステップと、を実行させ、前記出力するステップでは、前記コンピュータに、姿勢情報を取得する前記ステップで取得される前記姿勢情報と姿勢の限界値を取得する前記ステップで取得される前記限界値とに基づいた前記姿勢速さ、位置情報を取得する前記ステップで取得される前記位置情報に基づいた前記位置速さ、距離情報を取得する前記ステップで取得される前記距離情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記位置速さ、反力情報を取得する前記ステップで取得される前記反力情報に基づいた前記姿勢速さ、前記駆動部角度情報を取得する前記ステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記位置速さ、前記駆動部角度情報を取得する前記ステップで取得される前記駆動部角度情報に基づいた前記姿勢速さ、前記可動部間距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記位置速さ、及び、前記可動部間距離情報を取得する前記ステップで取得される前記可動部間距離情報に基づいた前記姿勢速さ、をそれぞれ求める、コンピュータプログラムである。
【0067】
この発明によれば、コンピュータプログラムは、物体に対して作業するロボットを制御する制御システムのコンピュータが実行する。コンピュータプログラムは、ロボットを制御する制御システムのコンピュータに、ロボットの姿勢及び位置を変更させ、ロボットの姿勢を示す姿勢情報を取得させ、変更される姿勢の限界値を取得させ、ロボットの位置を示す位置情報を取得させ、物体からロボットまでの距離を示す距離情報を取得させ、ロボットが物体から受ける力を示す反力情報を取得させ、ロボットの関節の角度を示す角度情報を取得させ、ロボットを構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得させ、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力させる。コンピュータプログラムは、取得される姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、取得される位置情報に基づいた位置速さ、取得される距離情報に基づいた位置速さ、取得される反力情報に基づいた位置速さ、取得される反力情報に基づいた姿勢速さ、取得される駆動部角度情報に基づいた位置速さ、取得される前記駆動部角度情報に基づいた姿勢速さ、取得される前記可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さ、をそれぞれ求めさせる。
このように構成することによって、コンピュータプログラムは、ロボットを制御する制御システムのコンピュータに、ロボットの位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボットの姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、駆動部角度情報に基づいた位置速さ、駆動部角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さ、に基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力させるため、出力されたロボットの位置が変更される速さと、ロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置と、ロボットの姿勢とを変更させることができる。
このように構成することによって、コンピュータプログラムは、ロボットを制御する制御システムのコンピュータに、ロボットの位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボットの姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、駆動部角度情報に基づいた位置速さ、駆動部角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さ、に基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力させるため、出力されたロボットの位置が変更される速さと、ロボットの姿勢が変更される速さに基づいてロボットの位置と、ロボットの姿勢とを変更させることができる。
【発明の効果】
【0068】
本発明の実施形態によれば、動作に応じて、ロボットの速度の制限を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0069】
【図1】本発明の実施形態に係るロボット制御システムを示す図である。
【図2】本実施形態に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
【図3】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる制御装置と変更装置との一例を示す図である。
【図4】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図5】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図6】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図7】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図8】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
【図9】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例１を説明するための模式図である。
【図10】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
【図11】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図12】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。
【図13】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例２を示す図である。
【図14】本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例３を示す図である。
【図15】本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の他の例を示す図である。
【図16】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる制御装置と変更装置との一例を示す図である。
【図17A】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図17B】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図17C】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図17D】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図17E】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図18A】本実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図18B】本実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図18C】本実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図18D】本実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図19】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20A】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20B】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20C】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20D】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20E】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20F】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図20G】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【図21】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
【図22】実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0070】
次に、本実施形態の制御システム、制御方法およびコンピュータプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【0071】
（実施形態）
（ロボット制御システム）
図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御システムを示す図である。
本実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット２と、制御システム１００とを備える。制御システム１００は、制御装置１１０と、変更装置１２０とを備える。制御装置１１０は、ロボット２を制御する。変更装置１２０は、ロボット２に対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置１２０は、ロボット２に対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。
変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する。
（ロボット制御システム）
図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御システムを示す図である。
本実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット２と、制御システム１００とを備える。制御システム１００は、制御装置１１０と、変更装置１２０とを備える。制御装置１１０は、ロボット２を制御する。変更装置１２０は、ロボット２に対して位置及び姿勢の変更を指示する。変更装置１２０は、ロボット２に対して、位置の変更を指示する動作モードである位置変更モードと姿勢の変更を指示する動作モードである姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。
変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのいずれかを選択する。変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する。
【0072】
ロボット２の一例は、アームＡと、アームＡを支持する支持台４とを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、アームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。ロボット２は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよいし、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。
【0073】
アームＡは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭとを備える。エンドエフェクターＥの一例は、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクター、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。また、エンドエフェクターＥには、制御点ＴＣＰが設定される。制御点ＴＣＰとは、ロボット２の制御対象となる箇所に設定された座標系の原点である。制御点ＴＣＰの一例は、エンドエフェクターＥの重心の位置に設定され、エンドエフェクターＥの重心が移動するとともに動くＴＣＰ（Ｔｏｏｌ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｉｎｔ）である。
なお、制御点ＴＣＰが設定される位置は、エンドエフェクターＥの重心の位置に代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置であってもよい。本実施形態では、一例として、エンドエフェクターＥの重心の位置がエンドエフェクターＥの制御点ＴＣＰの位置とした場合について説明を続ける。なお、エンドエフェクターＥの制御点ＴＣＰの位置は、これに代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置によって表される構成であってもよい。
なお、制御点ＴＣＰが設定される位置は、エンドエフェクターＥの重心の位置に代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置であってもよい。本実施形態では、一例として、エンドエフェクターＥの重心の位置がエンドエフェクターＥの制御点ＴＣＰの位置とした場合について説明を続ける。なお、エンドエフェクターＥの制御点ＴＣＰの位置は、これに代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置によって表される構成であってもよい。
【0074】
図２は、本実施形態に係るロボットシステムに設定される座標系の一例を示す図である。
制御点ＴＣＰには、エンドエフェクターＥの位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点ＴＣＰの位置及び姿勢は、制御点ＴＣＰのロボット座標系における位置及び姿勢である。
また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点ＴＣＰの姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの姿勢を表す。図２に示されるように、制御点座標系ＴＣの一例は、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系である。以下、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系は、第１座標系とも呼ぶ。制御点座標系ＴＣの一例は、鉛直方向をＺ軸とし、Ｚ軸に直交し、互いに直交する方向にＸ軸とＹ軸とが設定される。Ｘ軸とＹ軸とは水平面に平行である。以下では、一例として、制御点座標系ＴＣＰにおけるＺ軸と鉛直方向とが一致し、Ｘ軸とＹ軸とがＺ軸に直交し、互いに直交する方向である場合について説明する。図１に戻り説明を続ける。
エンドエフェクターＥは、例えばケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、制御装置１１０から取得される制御信号に基づいて動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置１１０と接続される構成であってもよい。
制御点ＴＣＰには、エンドエフェクターＥの位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣが設定される。制御点ＴＣＰの位置及び姿勢は、制御点ＴＣＰのロボット座標系における位置及び姿勢である。
また、制御点座標系ＴＣの各座標軸の方向は、制御点ＴＣＰの姿勢、換言すればエンドエフェクターＥの姿勢を表す。図２に示されるように、制御点座標系ＴＣの一例は、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系である。以下、ロボット２の支持台４を基準（原点）とした直交座標系は、第１座標系とも呼ぶ。制御点座標系ＴＣの一例は、鉛直方向をＺ軸とし、Ｚ軸に直交し、互いに直交する方向にＸ軸とＹ軸とが設定される。Ｘ軸とＹ軸とは水平面に平行である。以下では、一例として、制御点座標系ＴＣＰにおけるＺ軸と鉛直方向とが一致し、Ｘ軸とＹ軸とがＺ軸に直交し、互いに直交する方向である場合について説明する。図１に戻り説明を続ける。
エンドエフェクターＥは、例えばケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、制御装置１１０から取得される制御信号に基づいて動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置１１０と接続される構成であってもよい。
【0075】
マニピュレーターＭは、エンドエフェクターＥを回転させる関節を含む複数の関節を備える。また、複数の関節はそれぞれ、アクチュエーター（図示なし）を備える。マニピュレーターＭを備えるアームＡの一例は、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡの一例は、支持台４と、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える複数の関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡの一例は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡが５軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増加する。これによりアームＡは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームＡの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡの制御が、アームＡが７軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なくなるため制御が容易である。
アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡが５軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増加する。これによりアームＡは、例えば、動作が滑らかになり、更にアームＡの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームＡが６軸の自由度で動作する場合、アームＡの制御が、アームＡが７軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なくなるため制御が容易である。
【0076】
マニピュレーターＭが備える複数の関節に備えられたアクチュエーターはそれぞれ、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。これにより、アクチュエーターは、制御装置１１０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置１１０と接続される構成であってもよい。
力検出部ＦＤは、変更装置１２０に備えられる。力検出部ＦＤの一例は、例えば、力覚センサである。力検出部ＦＤは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、力センサーインターフェイスユニットを介して接続される構成であってもよい。また、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。力検出部ＦＤは、変更装置１２０に作用した力やモーメント（トルク）を検出する。力検出部ＦＤは、検出した力やモーメントの大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を制御装置１１０へ送信する。
力検出部ＦＤは、変更装置１２０に備えられる。力検出部ＦＤの一例は、例えば、力覚センサである。力検出部ＦＤは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、力センサーインターフェイスユニットを介して接続される構成であってもよい。また、力検出部ＦＤと制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。力検出部ＦＤは、変更装置１２０に作用した力やモーメント（トルク）を検出する。力検出部ＦＤは、検出した力やモーメントの大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を制御装置１１０へ送信する。
【0077】
制御装置１１０は、力検出情報に基づいて、アームＡを制御する。なお、力検出部ＦＤの一例は、トルクセンサーなどに加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出するセンサであってもよい。
制御装置１１０は、ロボット２に制御信号を送信することにより、ロボット２を動作させる。これにより、制御装置１１０は、ロボット２に所定の作業を行わせる。具体的には、制御装置１１０は、変更装置１２０が出力する変更指示信号に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢のいずれか一方又は両方を変更させるための制御信号を作成する。制御装置１１０は、作成した制御信号を、ロボット２へ出力する。なお、制御装置１１０は、ロボット２の外部に設置される構成に代えて、ロボット２に内蔵される構成であってもよい。
制御装置１１０は、ロボット２に制御信号を送信することにより、ロボット２を動作させる。これにより、制御装置１１０は、ロボット２に所定の作業を行わせる。具体的には、制御装置１１０は、変更装置１２０が出力する変更指示信号に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢のいずれか一方又は両方を変更させるための制御信号を作成する。制御装置１１０は、作成した制御信号を、ロボット２へ出力する。なお、制御装置１１０は、ロボット２の外部に設置される構成に代えて、ロボット２に内蔵される構成であってもよい。
【0078】
変更装置１２０は、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０は、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢の変更を指示するための変更指示信号を作成する。変更装置１２０は、作成した変更指示信号を制御装置１１０へ出力する。具体的には、変更装置１２０は、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部を備える。変更装置１２０は、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、位置変更モードと姿勢変更モードとのうち、いずれかのモードを選択する。
変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０は、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０と制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
変更装置１２０は、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０は、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０と制御装置１１０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【0079】
＜ロボット２が行う所定の作業の概要＞
以下、本実施形態に係るロボット制御システム１においてロボット２が行う所定の作業の概要について説明する。図１において、ロボット２は、エンドエフェクターＥによって対象物（図示なし）に所定の作業を行う。なお、ロボット２は、予め対象物を把持していてもよいし、所定の給材領域に配置された対象物を把持する構成であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、製品等である。
対象物の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である対象物座標系を示すマークが用意される。ここで、対象物の位置及び姿勢は、対象物のロボット座標系における位置及び姿勢である。対象物座標系の原点の位置は、例えば、対象物の位置として、対象物の重心の位置である。また、対象物座標系の各座標軸それぞれの方向は、対象物の姿勢を表す。
なお、対象物座標系を示すマークは、対象物座標系を示すことができる印であれば、如何なるマークであってもよいし、対象物の一部であってもよい。また、対象物は、産業用の部品に代えて、産業用と異なる部品や部材、製品等や、生体等の他の物体であってもよい。また、対象物の形状は、上記において説明した形状に代えて、他の形状であってもよい。
以下、本実施形態に係るロボット制御システム１においてロボット２が行う所定の作業の概要について説明する。図１において、ロボット２は、エンドエフェクターＥによって対象物（図示なし）に所定の作業を行う。なお、ロボット２は、予め対象物を把持していてもよいし、所定の給材領域に配置された対象物を把持する構成であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、製品等である。
対象物の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である対象物座標系を示すマークが用意される。ここで、対象物の位置及び姿勢は、対象物のロボット座標系における位置及び姿勢である。対象物座標系の原点の位置は、例えば、対象物の位置として、対象物の重心の位置である。また、対象物座標系の各座標軸それぞれの方向は、対象物の姿勢を表す。
なお、対象物座標系を示すマークは、対象物座標系を示すことができる印であれば、如何なるマークであってもよいし、対象物の一部であってもよい。また、対象物は、産業用の部品に代えて、産業用と異なる部品や部材、製品等や、生体等の他の物体であってもよい。また、対象物の形状は、上記において説明した形状に代えて、他の形状であってもよい。
【0080】
ロボット２が対象物に所定の作業を行う際に、制御装置１１０は、ロボット２から現在座標データを読み出す。座標データは、位置情報と、姿勢情報とが対応付けられた情報である。ここで、位置情報は、基準となる位置である基準位置とロボット２がアームＡを動かす際に制御点ＴＣＰを一致させる点を示す位置との相対的な位置を示す情報である。姿勢情報は、基準となる姿勢である基準姿勢と基準位置におけるエンドエフェクターＥの姿勢との相対的な姿勢を示す情報である。ここでは、一例として、基準位置におけるエンドエフェクターＥの姿勢が予め設定されている。
ロボット２の姿勢が変更されることによってロボット２の所定点は、制御点ＴＣＰを中心とする円弧を描く。制御装置１１０は、読み出した現在座標データに対し、変更装置１２０から受け取った変更指示信号に基づき、移動座標データを生成する。ここで生成された移動座標データに基づいて位置制御によりアームＡを所定の速さ（動作速度）で動かすことによって制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２に対象物に対して作業させる。
ロボット２の姿勢が変更されることによってロボット２の所定点は、制御点ＴＣＰを中心とする円弧を描く。制御装置１１０は、読み出した現在座標データに対し、変更装置１２０から受け取った変更指示信号に基づき、移動座標データを生成する。ここで生成された移動座標データに基づいて位置制御によりアームＡを所定の速さ（動作速度）で動かすことによって制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２に対象物に対して作業させる。
【0081】
位置制御は、座標データに含まれる位置情報が示す位置に制御点ＴＣＰの位置を一致させることにより、アームＡを移動させる制御である。具体的には、位置制御は、座標データに含まれる位置情報が示す位置に制御点ＴＣＰの位置を一致させるとともに、座標データに含まれる姿勢情報が示す姿勢に制御点ＴＣＰの姿勢を一致させることにより、アームＡを移動させる制御である。
【0082】
作業時において制御点ＴＣＰの位置及び姿勢が初期位置及び初期姿勢と一致している場合の対象物の位置及び姿勢と、基準位置及び基準姿勢とが一致している場合、制御装置１１０は、読み出した現在座標データと変更指示信号から生成する移動座標データに基づいて位置制御及び姿勢制御によりアームＡを動かすことによって制御点ＴＣＰの位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２に対象物に作業をさせることができる。
以下、ロボット制御システム１に含まれる制御装置１１０と、変更装置１２０とについて詳細に説明する。
以下、ロボット制御システム１に含まれる制御装置１１０と、変更装置１２０とについて詳細に説明する。
【0083】
図３は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる制御装置と変更装置との一例を示す図である。
（制御装置１１０）
制御装置１１０は、第１通信部１８０－１と、第２通信部１８０－２と、変更部１９０と、姿勢情報取得部１９２と、位置情報取得部１９４と、姿勢限界値取得部１９６と、距離情報取得部１９７と、出力部１９８と、記憶部２００とを備える。
第１通信部１８０－１は、通信モジュールによって実現される。第１通信部１８０－１は、外部の通信装置と通信する。第１通信部１８０－１は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第１通信部１８０－１は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号をロボット２へ送信する。
具体的には、第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号を、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターの少なくとも一つへ送信する。第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
第２通信部１８０－２は、通信モジュールによって実現される。第２通信部１８０－２は、外部の通信装置と通信する。第２通信部１８０－２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第２通信部１８０－２は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が出力した変更指示信号を受信する。
（制御装置１１０）
制御装置１１０は、第１通信部１８０－１と、第２通信部１８０－２と、変更部１９０と、姿勢情報取得部１９２と、位置情報取得部１９４と、姿勢限界値取得部１９６と、距離情報取得部１９７と、出力部１９８と、記憶部２００とを備える。
第１通信部１８０－１は、通信モジュールによって実現される。第１通信部１８０－１は、外部の通信装置と通信する。第１通信部１８０－１は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第１通信部１８０－１は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号をロボット２へ送信する。
具体的には、第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号を、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターの少なくとも一つへ送信する。第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
第２通信部１８０－２は、通信モジュールによって実現される。第２通信部１８０－２は、外部の通信装置と通信する。第２通信部１８０－２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、第２通信部１８０－２は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が出力した変更指示信号を受信する。
【0084】
姿勢情報取得部１９２は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる姿勢情報を取得する。
位置情報取得部１９４は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる位置情報を取得する。
姿勢限界値取得部１９６は、記憶部２００から変更部１９０が変更するロボット２の姿勢の限界値（指令制限値）を取得する。姿勢限界値取得部１９６は、ロボット２の姿勢に基づいて、姿勢限界値を取得する。
出力部１９８は、変更部１９０によりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき導出する。出力部１９８は、導出したロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０に出力する。ここで、ロボット２の姿勢が変更される速さとは、ロボット２の姿勢を変更するときの動きの速さ（動作速度）である。所定情報の一例は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と、姿勢限界値取得部１９６により取得されるロボット２の姿勢の限界値とを含む。
位置情報取得部１９４は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる位置情報を取得する。
姿勢限界値取得部１９６は、記憶部２００から変更部１９０が変更するロボット２の姿勢の限界値（指令制限値）を取得する。姿勢限界値取得部１９６は、ロボット２の姿勢に基づいて、姿勢限界値を取得する。
出力部１９８は、変更部１９０によりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき導出する。出力部１９８は、導出したロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０に出力する。ここで、ロボット２の姿勢が変更される速さとは、ロボット２の姿勢を変更するときの動きの速さ（動作速度）である。所定情報の一例は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と、姿勢限界値取得部１９６により取得されるロボット２の姿勢の限界値とを含む。
【0085】
図４は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図４を参照して、出力部１９８が、変更部１９０によりロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に基づき導出する処理について説明する。図４は、ロボット制御システムをＺ軸のプラス方向からＺ軸のマイナス方向を見た図である。図４には、ロボット２とワークＷＯとが示されている。ロボット制御システム１には、ロボット２が動作する速度を設定するための範囲である動作速度設定範囲ＯＲが設定される。例えば、ロボット制御システム１には、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２と第３動作速度設定範囲ＯＲ０３とが設定されている。
出力部１９８は、取得した位置情報が第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に含まれる場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さとする。出力部１９８は、取得した位置情報が第１動作速度設定範囲ＯＲ０１よりも広い第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲に含まれる場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さよりも遅い低速とする。
出力部１９８は、取得した位置情報が第２動作速度設定範囲ＯＲ０２よりも広い第３動作速度設定範囲ＯＲ０３のうち、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２とを除いた範囲に含まれる場合には、ロボット２の位置が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。出力部１９８は、取得した位置情報が第３動作速度設定範囲ＯＲ０３よりも広い範囲に含まれる場合には、ロボット２の位置を変更しないで停止とする。
ただし、各エリア（第１動作速度設定範囲ＯＲ０１、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲、第３動作速度設定範囲ＯＲ０３のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２とを除いた範囲、第３動作速度設定範囲ＯＲ０３よりも広い範囲）では、Ｘ、Ｙ、Ｚ各方面の一部の方向への 動きのみが制限される。
例えば、Ｐ０１（例えば、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲であって、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に対して＋Ｘ側の位置） にロボット２が位置する場合には＋Ｘ方向の速度のみ低速になり、他の方向（－Ｘ、±Ｙ、±Ｚ）は通常速度で動作する。Ｐ０２（例えば、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲であって、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に対して＋Ｙ側の位置）にロボット２が位置する場合には＋Ｙ方向の速度のみ低速になり、他の方向（±Ｘ、－Ｙ、±Ｚ）は通常速度で動作する。Ｐ０３（例えば、第３動作速度設定範囲ＯＲ０３のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２とを除いた範囲であって、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２に対して＋Ｘ側で且つ第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に対して＋Ｙ側の位置）にロボット２が位置する場合には＋Ｘ方向の速度が微速、＋Ｙ方向の速度が低速になり、他の方向（－Ｘ、－Ｙ、±Ｚ）は通常速度で動作する。
出力部１９８は、取得した位置情報が第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に含まれる場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さとする。出力部１９８は、取得した位置情報が第１動作速度設定範囲ＯＲ０１よりも広い第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲に含まれる場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さよりも遅い低速とする。
出力部１９８は、取得した位置情報が第２動作速度設定範囲ＯＲ０２よりも広い第３動作速度設定範囲ＯＲ０３のうち、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２とを除いた範囲に含まれる場合には、ロボット２の位置が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。出力部１９８は、取得した位置情報が第３動作速度設定範囲ＯＲ０３よりも広い範囲に含まれる場合には、ロボット２の位置を変更しないで停止とする。
ただし、各エリア（第１動作速度設定範囲ＯＲ０１、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲、第３動作速度設定範囲ＯＲ０３のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２とを除いた範囲、第３動作速度設定範囲ＯＲ０３よりも広い範囲）では、Ｘ、Ｙ、Ｚ各方面の一部の方向への 動きのみが制限される。
例えば、Ｐ０１（例えば、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲であって、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に対して＋Ｘ側の位置） にロボット２が位置する場合には＋Ｘ方向の速度のみ低速になり、他の方向（－Ｘ、±Ｙ、±Ｚ）は通常速度で動作する。Ｐ０２（例えば、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１を除いた範囲であって、第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に対して＋Ｙ側の位置）にロボット２が位置する場合には＋Ｙ方向の速度のみ低速になり、他の方向（±Ｘ、－Ｙ、±Ｚ）は通常速度で動作する。Ｐ０３（例えば、第３動作速度設定範囲ＯＲ０３のうち第１動作速度設定範囲ＯＲ０１と第２動作速度設定範囲ＯＲ０２とを除いた範囲であって、第２動作速度設定範囲ＯＲ０２に対して＋Ｘ側で且つ第１動作速度設定範囲ＯＲ０１に対して＋Ｙ側の位置）にロボット２が位置する場合には＋Ｘ方向の速度が微速、＋Ｙ方向の速度が低速になり、他の方向（－Ｘ、－Ｙ、±Ｚ）は通常速度で動作する。
【0086】
図５は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図５を参照して、出力部１９８が、変更部１９０によりロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に基づき導出する処理について説明する。図５は、ロボット制御システムをＸ軸のプラス方向からＸ軸のマイナス方向を見た図である。図５には、ロボット２とワークＷＯとが示されている。ロボット制御システム１には、第１動作速度設定位置ＯＰ０１と第２動作速度設定位置ＯＰ０２と第３動作速度設定位置ＯＰ０３とが設定されている。Ｚ軸方向において、プラス方向からマイナス方向になるにしたがって、第１動作速度設定位置ＯＰ０１、第２動作速度設定位置ＯＰ０２、第３動作速度設定位置ＯＰ０３となる。この例では、－Ｚ方向の速度のみ、低速から微速、微速から停止へと制限される。
距離情報取得部１９７は、ワークＷＯの位置ＦＦＰを取得する。例えば、距離情報取得部１９７は、予め設定されるワークＷＯの位置ＦＦＰの位置情報を取得する。距離情報取得部１９７は、位置情報取得部１９４から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、ＴＣＰの位置とワークＷＯの位置ＦＦＰとの間の距離である対面相対距離ＲＤを導出する。出力部１９８は、距離情報取得部１９７から対面相対距離ＲＤを取得し、取得した対面相対距離ＲＤが所定距離を下回る場合に、遅くなる速さとする。
出力部１９８は、距離情報取得部１９７から対面相対距離ＲＤを取得し、取得した対面相対距離ＲＤが、ワークWＯの位置と第１動作速度設定位置ＯＰ０１との間の距離よりも長い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さとする。
出力部１９８は、導出した対面相対距離ＲＤが、ワークWＯの位置ＦＦＰと第２動作速度設定位置ＯＰ０２との間の距離よりも長く、且つワークWＯの位置と第１動作速度設定位置ＯＰ０１との間の距離よりも短い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さよりも遅い低速とする。
距離情報取得部１９７は、ワークＷＯの位置ＦＦＰを取得する。例えば、距離情報取得部１９７は、予め設定されるワークＷＯの位置ＦＦＰの位置情報を取得する。距離情報取得部１９７は、位置情報取得部１９４から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、ＴＣＰの位置とワークＷＯの位置ＦＦＰとの間の距離である対面相対距離ＲＤを導出する。出力部１９８は、距離情報取得部１９７から対面相対距離ＲＤを取得し、取得した対面相対距離ＲＤが所定距離を下回る場合に、遅くなる速さとする。
出力部１９８は、距離情報取得部１９７から対面相対距離ＲＤを取得し、取得した対面相対距離ＲＤが、ワークWＯの位置と第１動作速度設定位置ＯＰ０１との間の距離よりも長い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さとする。
出力部１９８は、導出した対面相対距離ＲＤが、ワークWＯの位置ＦＦＰと第２動作速度設定位置ＯＰ０２との間の距離よりも長く、且つワークWＯの位置と第１動作速度設定位置ＯＰ０１との間の距離よりも短い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さよりも遅い低速とする。
【0087】
出力部１９８は、導出した対面相対距離ＲＤが、０以上であり、且つワークWＯの位置と第２動作速度設定位置ＯＰ０２との間の距離よりも短い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。
出力部１９８は、ＴＣＰの位置がワークＷＯの位置ＦＦＰよりもＺ軸方向においてマイナス方向である場合に、対面相対距離ＲＤの絶対値が０以上であり、且つワークWＯの位置と第３動作速度設定位置ＯＰ０３との間の距離よりも短い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。
出力部１９８は、ＴＣＰの位置がワークＷＯの位置ＦＦＰよりもＺ軸方向においてマイナス方向である場合に、対面相対距離ＲＤの絶対値が、ワークWＯの位置と第３動作速度設定位置ＯＰ０３との間の距離よりも長い場合には、ロボット２の位置を変更せず停止とする。
出力部１９８は、ＴＣＰの位置がワークＷＯの位置ＦＦＰよりもＺ軸方向においてマイナス方向である場合に、対面相対距離ＲＤの絶対値が０以上であり、且つワークWＯの位置と第３動作速度設定位置ＯＰ０３との間の距離よりも短い場合には、ロボット２の位置が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。
出力部１９８は、ＴＣＰの位置がワークＷＯの位置ＦＦＰよりもＺ軸方向においてマイナス方向である場合に、対面相対距離ＲＤの絶対値が、ワークWＯの位置と第３動作速度設定位置ＯＰ０３との間の距離よりも長い場合には、ロボット２の位置を変更せず停止とする。
【0088】
図６は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。ここでは、一例として１軸分について示す。変更部１９０は、ロボット２の現在位置情報（ｍｍ）（ＩＮ）と、ロボット２において、低速域（ｍｍ）（ＬＬ）の位置と微速域（ｍｍ）（ＭＬ）の位置と停止域（ｍｍ）（ＨＬ）の位置のいずれかと、低速での制限値（％）（ＬＶ）と微速での制限値（％）（ＭＶ）と停止での制限値（％）（ＨＶ）とのいずれかとに基づいて、位置と指令制限値（％）とを出力する。例えば、図６の右側に示すように、ロボット２の位置が低速域の位置、微速域の位置、停止域の位置となるにしたがって減少する指令制限値を出力する。
指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８は、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０へ出力する。
図７は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。変更部１９０は、距離情報取得部１９７から対面相対距離ＲＤを特定する情報を取得する。ここでは、一例として１軸分について示す。変更部１９０は、ロボット２の対面距離（対面相対距離ＲＤ）（ｍｍ）（ＩＮ）と、ロボット２の対面距離（対面相対距離ＲＤ）が低速域（ｍｍ）（ＬＬ）と微速域（ｍｍ）（ＭＬ）と停止域（ｍｍ）（ＨＬ）のいずれかと、速度の制限値が低速での制限値（％）（ＬＶ）と微速での制限値（％）（ＭＶ）と停止での制限値（％）（ＨＶ）とのいずれかとに基づいて、対面距離（対面相対距離ＲＤ）と指令制限値（％）とを出力する。
例えば、図７の右側に示すように、対面距離（対面相対距離ＲＤ）が停止域から低速域となるにしたがって増加する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８は、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０へ出力する。図３に戻り説明を続ける。
指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８は、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０へ出力する。
図７は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。変更部１９０は、距離情報取得部１９７から対面相対距離ＲＤを特定する情報を取得する。ここでは、一例として１軸分について示す。変更部１９０は、ロボット２の対面距離（対面相対距離ＲＤ）（ｍｍ）（ＩＮ）と、ロボット２の対面距離（対面相対距離ＲＤ）が低速域（ｍｍ）（ＬＬ）と微速域（ｍｍ）（ＭＬ）と停止域（ｍｍ）（ＨＬ）のいずれかと、速度の制限値が低速での制限値（％）（ＬＶ）と微速での制限値（％）（ＭＶ）と停止での制限値（％）（ＨＶ）とのいずれかとに基づいて、対面距離（対面相対距離ＲＤ）と指令制限値（％）とを出力する。
例えば、図７の右側に示すように、対面距離（対面相対距離ＲＤ）が停止域から低速域となるにしたがって増加する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８は、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０へ出力する。図３に戻り説明を続ける。
【0089】
変更部１９０は、ロボット２の姿勢を変更する。変更部１９０は、姿勢情報取得部１９２から姿勢情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力した動作速度を制限するための情報（ロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報）を取得する。
変更部１９０は、姿勢限界値取得部１９６が出力した姿勢限界値を取得する。変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の姿勢を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報と姿勢限界値とに基づいて、ロボット２の姿勢を変更する制御信号を作成する。
変更部１９０は、ロボット２の位置を変更する。変更部１９０は、位置情報取得部１９４から第１通信部１８０－１が受信した位置情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力した動作速度を制限するための情報（ロボット２の位置が変更される速さを特定する情報）を取得する。
変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の位置を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報とに基づいて、ロボット２の位置を変更する制御信号を作成する。
変更部１９０は、姿勢限界値取得部１９６が出力した姿勢限界値を取得する。変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の姿勢を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報と姿勢限界値とに基づいて、ロボット２の姿勢を変更する制御信号を作成する。
変更部１９０は、ロボット２の位置を変更する。変更部１９０は、位置情報取得部１９４から第１通信部１８０－１が受信した位置情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力した動作速度を制限するための情報（ロボット２の位置が変更される速さを特定する情報）を取得する。
変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の位置を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報とに基づいて、ロボット２の位置を変更する制御信号を作成する。
【0090】
記憶部２００は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などにより実現される。記憶部２００は、教示点情報と指令制限値とを記憶する。教示点情報は、ロボット２の位置姿勢を変更するために予め登録される位置姿勢のデータである。指令制限値は、ロボット２の位置姿勢の限界値を特定する情報である。
例えば、記憶部２００は、図６の右側に示すようにロボット２の現在位置（ｍｍ）とその位置での指令制限値（％）とを関連付けた情報を記憶する。例えば、記憶部２００は、図７の右側に示すようにロボット２の対面距離（ｍｍ）とその対面距離での指令制限値（％）とを関連付けた情報を記憶する。図３に戻り説明を続ける。
例えば、記憶部２００は、図６の右側に示すようにロボット２の現在位置（ｍｍ）とその位置での指令制限値（％）とを関連付けた情報を記憶する。例えば、記憶部２００は、図７の右側に示すようにロボット２の対面距離（ｍｍ）とその対面距離での指令制限値（％）とを関連付けた情報を記憶する。図３に戻り説明を続ける。
【0091】
変更部１９０、姿勢情報取得部１９２、位置情報取得部１９４、姿勢限界値取得部１９６、距離情報取得部１９７および出力部１９８は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェアプロセッサが記憶部２００に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。
また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0092】
（変更装置１２０）
変更装置１２０は、入力部１３０と、通信部１６０と、導出部１６５と、変更指示部１７０とを備える。入力部１３０は、選択部１４０と、力覚センサ１５０と、タッチセンサＴＳ１と、タッチセンサＴＳ２と、タッチセンサＴＳ３とを備える。選択部１４０は、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを備える。
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０の一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上部（上側）に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。図３に戻り説明を続ける。
変更装置１２０は、入力部１３０と、通信部１６０と、導出部１６５と、変更指示部１７０とを備える。入力部１３０は、選択部１４０と、力覚センサ１５０と、タッチセンサＴＳ１と、タッチセンサＴＳ２と、タッチセンサＴＳ３とを備える。選択部１４０は、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを備える。
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０の一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上部（上側）に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。図３に戻り説明を続ける。
【0093】
選択部１４０は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合は位置変更モードを選択する。位置変更モードは、ロボット２に対して、位置を変更させる動作モードである。タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出する。タッチセンサＴＳ２は、第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを検出する。力覚センサ１５０はユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力を検出する。
入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報を取得する。
入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報を取得する。
【0094】
図９は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例１を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことと、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１または、Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかと、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかに動かしたことを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことと、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１または、Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかと、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかに動かしたことを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
【0095】
選択部１４０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合は姿勢変更モードを選択する。姿勢変更モードは、ロボット２に対して、姿勢を変更させる動作モードである。タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出する。力覚センサ１５０はユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられたモーメント（トルク）を検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザによって、ジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられたモーメント（トルク）情報を取得する。
図１０は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
図１０は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置に対する操作の例２を説明するための模式図である。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこと、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。図３に戻り説明を続ける。
【0096】
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報又はユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれか又はユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向のいずれかに動かしたことを特定する情報を取得し、ユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
導出部１６５は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向とＹ軸方向のいずれかに動かしたことを特定する情報を取得し、ユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＸ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいてＹ軸方向の変更量（移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する。
【0097】
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｘ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0098】
導出部１６５は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０が取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｘ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｘ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。導出部１６５は、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0099】
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｙ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
通信部１６０は、通信モジュールによって実現される。通信部１６０は、外部の通信装置と通信する。通信部１６０は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、通信部１６０は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を制御装置１１０へ送信する。
選択部１４０、入力部１３０、導出部１６５、及び変更指示部１７０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
通信部１６０は、通信モジュールによって実現される。通信部１６０は、外部の通信装置と通信する。通信部１６０は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。また、通信部１６０は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を制御装置１１０へ送信する。
選択部１４０、入力部１３０、導出部１６５、及び変更指示部１７０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0100】
図１１は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。ここでは、一例として、（１）Ｙ軸方向にロボット２の位置を変更する場合と、（２）Ｚ軸方向にロボット２の位置を変更する場合と（３）Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を変更する場合とについて説明する。
（１）Ｙ軸方向にロボット２の位置を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する（１－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向の変更量（移動量）を導出する（１－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
（１）Ｙ軸方向にロボット２の位置を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する（１－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報を取得する。導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｙ軸方向の変更量（移動量）を導出する（１－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｙ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0101】
（２）Ｚ軸方向にロボット２の位置を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する（２－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第２部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。導出部１６５は、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する（２－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
タッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する（２－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第２部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。導出部１６５は、第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向の変更量（移動量）を導出する（２－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報とを取得した場合には、位置変更モードで、Ｚ軸方向にロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0102】
（３）Ｚ軸方向にロボット２の姿勢を変更する場合について説明する。
タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得する（３－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する（３－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出する。入力部１３０は、タッチセンサＴＳ３が検出したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報を取得する（３－１）。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報を取得する。
導出部１６５は、入力部１３０が取得したユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得する。導出部１６５は、取得したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報に基づいて、Ｚ軸方向回りの姿勢変更量（姿勢移動量）を導出する（３－２）。
変更指示部１７０は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とを取得した場合には、姿勢変更モードで、Ｚ軸方向回りにロボット２の姿勢を、導出部１６５が導出した姿勢変更量変更させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0103】
（ロボット制御システム１の動作）
本実施形態に係るロボット制御システム１の動作について、座標系を設定する処理と、ロボット２の位置又は姿勢を変更する処理とに分けて説明する。
図１２は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。図１２を参照して、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理について説明する。
（ステップＳ１－１）
制御システム１００において、制御装置１１０は運転を開始する。
（ステップＳ２－１）
制御装置１１０において、変更部１９０は、第１座標系を特定する情報を含むロボット動作モード設定指令を作成する。変更部１９０は、作成したロボット動作モード設定指令を第１通信部１８０－１へ出力する。
（ステップＳ３－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力したロボット動作モード設定指令を取得し、取得したロボット動作モード設定指令を、ロボット２へ出力する。
本実施形態に係るロボット制御システム１の動作について、座標系を設定する処理と、ロボット２の位置又は姿勢を変更する処理とに分けて説明する。
図１２は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例１を示す図である。図１２を参照して、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理について説明する。
（ステップＳ１－１）
制御システム１００において、制御装置１１０は運転を開始する。
（ステップＳ２－１）
制御装置１１０において、変更部１９０は、第１座標系を特定する情報を含むロボット動作モード設定指令を作成する。変更部１９０は、作成したロボット動作モード設定指令を第１通信部１８０－１へ出力する。
（ステップＳ３－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力したロボット動作モード設定指令を取得し、取得したロボット動作モード設定指令を、ロボット２へ出力する。
【0104】
（ステップＳ４－１）
ロボット２は、制御装置１１０が送信したロボット動作モード設定指令を受信する。ロボット２は、受信したロボット動作モード設定指令に含まれる第１座標系を特定する情報に基づいて、第１座標系に設定する。
（ステップＳ５－１）
ロボット２は、第１座標系に設定したことを特定する情報を含むロボット動作モード設定応答を作成する。ロボット２は、作成したロボット動作モード設定応答を制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ６－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信したロボット動作モード設定応答を受信する。変更部１９０は、第１通信部１８０－１が送信したロボット動作モード設定応答を取得する。変更部１９０は、取得したロボット動作モード設定応答に含まれる第１座標系に設定したことを特定する情報を取得する。変更部１９０は、取得した第１座標系に設定したことを特定する情報に基づいて、指定した動作モードと一致するか否かを判定する。一致しないと判定した場合には、ステップＳ２－１へ戻る。一致すると判定した場合には、座標を設定する処理を終了する。
ロボット２は、制御装置１１０が送信したロボット動作モード設定指令を受信する。ロボット２は、受信したロボット動作モード設定指令に含まれる第１座標系を特定する情報に基づいて、第１座標系に設定する。
（ステップＳ５－１）
ロボット２は、第１座標系に設定したことを特定する情報を含むロボット動作モード設定応答を作成する。ロボット２は、作成したロボット動作モード設定応答を制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ６－１）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信したロボット動作モード設定応答を受信する。変更部１９０は、第１通信部１８０－１が送信したロボット動作モード設定応答を取得する。変更部１９０は、取得したロボット動作モード設定応答に含まれる第１座標系に設定したことを特定する情報を取得する。変更部１９０は、取得した第１座標系に設定したことを特定する情報に基づいて、指定した動作モードと一致するか否かを判定する。一致しないと判定した場合には、ステップＳ２－１へ戻る。一致すると判定した場合には、座標を設定する処理を終了する。
【0105】
図１３は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例２を示す図である。図１３を参照して、ロボット制御システム１において、ロボット２の位置を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
（ステップＳ１－２）
制御装置１１０は、ロボット運転開始フラグをオンにする。ロボット運転開始フラグがオンにされたことがロボット２に通知される。
（ステップＳ２－２）
ロボット２は、ロボット運転開始フラグがオンにされたことが通知される。ロボット２は、ロボットプログラムの運用を開始する。
（ステップＳ３－２）
ロボット２は、ロボット運転中フラグをオンにする。ロボット運転中フラグがオンにされたことが制御装置１１０に通知される。
（ステップＳ４－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１、またはタッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１（第１部分Ｐ１－１、第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２）に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－２へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－２へ移行する。
（ステップＳ５－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したか否かを判定する。ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したと判定した場合にはステップＳ６－２へ移行し、接触していないと判定した場合（タッチセンサＴＳ２により、ユーザが第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２に接触したと判断した場合）にはステップＳ７－２へ移行する。
（ステップＳ１－２）
制御装置１１０は、ロボット運転開始フラグをオンにする。ロボット運転開始フラグがオンにされたことがロボット２に通知される。
（ステップＳ２－２）
ロボット２は、ロボット運転開始フラグがオンにされたことが通知される。ロボット２は、ロボットプログラムの運用を開始する。
（ステップＳ３－２）
ロボット２は、ロボット運転中フラグをオンにする。ロボット運転中フラグがオンにされたことが制御装置１１０に通知される。
（ステップＳ４－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１、またはタッチセンサＴＳ２は、ユーザが第１部分Ｐ１（第１部分Ｐ１－１、第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２）に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－２へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－２へ移行する。
（ステップＳ５－２）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ１は、ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したか否かを判定する。ユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したと判定した場合にはステップＳ６－２へ移行し、接触していないと判定した場合（タッチセンサＴＳ２により、ユーザが第１部分Ｐ１－２１、第１部分Ｐ１－２２に接触したと判断した場合）にはステップＳ７－２へ移行する。
【0106】
（ステップＳ６－２）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこと又はユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報又はユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ７－２）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ８－２）
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、位置変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ９－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１０－２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ１によりユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこと又はユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことを特定する情報又はユーザがジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ７－２）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ２によりユーザが第１部分Ｐ１－２１又は第１部分Ｐ１－２２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを検出する。入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたことを特定する情報を取得する。
（ステップＳ８－２）
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、位置変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５が導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ９－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１０－２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
【0107】
（ステップＳ１１－２）
ロボット２は、ロボット２の位置情報を取得する。
（ステップＳ１２－２）
ロボット２は、取得したロボット２の位置情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１３－２）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１４－２）
制御装置１１０において、位置情報取得部１９４は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる位置情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。
出力部１９８は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を変更量移動させることを特定する情報と、位置情報とに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標とロボット２の位置が変更される速さとを演算する。出力部１９８は、特定したロボット２の位置が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０に出力する。
（ステップＳ１５－２）
制御装置１１０において、変更部１９０は、位置情報取得部１９４が取得した位置情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力したロボット２の位置が変更される速さを特定する情報を取得する。変更部１９０は、位置を変更する場合の速度の制限値を取得する。
変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の位置を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報とに基づいて、ロボット２の位置を変更する制御信号を作成する。変更部１９０は、作成した制御信号を第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号を、ロボット２へ送信する。
ロボット２は、ロボット２の位置情報を取得する。
（ステップＳ１２－２）
ロボット２は、取得したロボット２の位置情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１３－２）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１４－２）
制御装置１１０において、位置情報取得部１９４は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる位置情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。
出力部１９８は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を変更量移動させることを特定する情報と、位置情報とに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標とロボット２の位置が変更される速さとを演算する。出力部１９８は、特定したロボット２の位置が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０に出力する。
（ステップＳ１５－２）
制御装置１１０において、変更部１９０は、位置情報取得部１９４が取得した位置情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力したロボット２の位置が変更される速さを特定する情報を取得する。変更部１９０は、位置を変更する場合の速度の制限値を取得する。
変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の位置を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報とに基づいて、ロボット２の位置を変更する制御信号を作成する。変更部１９０は、作成した制御信号を第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号を、ロボット２へ送信する。
【0108】
（ステップＳ１６－２）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した制御信号を受信する。ロボット２は、受信した制御信号に含まれる座標の演算結果と位置が変更される速さを特定する情報とに基づいて移動させる。
（ステップＳ１７－２）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－２へ移行する。
（ステップＳ１８－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、入力部１３０が取得した運転終了指令を取得する。変更指示部１７０は、取得した運転終了指令を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した運転終了指令を取得し、取得した運転終了指令を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１９―２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した運転終了指令を受信する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した運転終了指令を含む運転指令フラグを作成する。
（ステップＳ２０―２）
制御装置１１０において、変更部１９０は、作成した運転指令フラグを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した運転指令フラグを取得し、取得した運転指令フラグをロボット２へ送信する。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した制御信号を受信する。ロボット２は、受信した制御信号に含まれる座標の演算結果と位置が変更される速さを特定する情報とに基づいて移動させる。
（ステップＳ１７－２）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－２へ移行する。
（ステップＳ１８－２）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、入力部１３０が取得した運転終了指令を取得する。変更指示部１７０は、取得した運転終了指令を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した運転終了指令を取得し、取得した運転終了指令を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ１９―２）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した運転終了指令を受信する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した運転終了指令を含む運転指令フラグを作成する。
（ステップＳ２０―２）
制御装置１１０において、変更部１９０は、作成した運転指令フラグを第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した運転指令フラグを取得し、取得した運転指令フラグをロボット２へ送信する。
【0109】
（ステップＳ２１―２）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した運転指令フラグを受信する。ロボット２は、受信した運転指令フラグに基づいて、運転終了フラグがオンであるか否かを判定する。運転終了フラグがオンでない場合ステップ１１－２に戻り、運転終了フラグがオンである場合終了する。
（ステップＳ２２―２）
制御装置１１０において、変更部１９０は、運転を終了するか否かを判定する。運転を終了しない場合ステップＳ１３－２に戻り、運転を終了する場合終了する。
図１３に示されるロボット制御システム１の動作の例２において、ステップＳ４－２からステップＳ１０－２と、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２は、周期的に実行されてもよい。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した運転指令フラグを受信する。ロボット２は、受信した運転指令フラグに基づいて、運転終了フラグがオンであるか否かを判定する。運転終了フラグがオンでない場合ステップ１１－２に戻り、運転終了フラグがオンである場合終了する。
（ステップＳ２２―２）
制御装置１１０において、変更部１９０は、運転を終了するか否かを判定する。運転を終了しない場合ステップＳ１３－２に戻り、運転を終了する場合終了する。
図１３に示されるロボット制御システム１の動作の例２において、ステップＳ４－２からステップＳ１０－２と、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ１１－２からステップＳ１３－２は、周期的に実行されてもよい。
【0110】
図１４は、本実施形態に係るロボット制御システムの動作の例３を示す図である。図１４を参照して、ロボット制御システム１において、ロボット２の姿勢を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１に座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－３からＳ３－３は、図１３のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－３）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－３へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－３へ移行する。
（ステップＳ５－３）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とのいずれかを取得する。
ステップＳ１－３からＳ３－３は、図１３のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－３）
変更装置１２０において、タッチセンサＴＳ３は、ユーザが第２部分Ｐ２に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－３へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－３へ移行する。
（ステップＳ５－３）
変更装置１２０において、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ３によりユーザが第２部分Ｐ２に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたことを特定する情報とのいずれかを取得する。
【0111】
（ステップＳ６－３）
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか周りにロボット２を、導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－３）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－３）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－３）
ロボット２は、ロボット２の姿勢を取得する。
（ステップＳ１０－３）
ロボット２は、取得したロボット２の姿勢を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
変更装置１２０において、導出部１６５は、Ｘ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０は、姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか周りにロボット２を、導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－３）
変更装置１２０において、変更指示部１７０は、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０が出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－３）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０が送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－３）
ロボット２は、ロボット２の姿勢を取得する。
（ステップＳ１０－３）
ロボット２は、取得したロボット２の姿勢を特定する情報を含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
【0112】
（ステップＳ１１－３）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－３）
制御装置１１０において、変更部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した姿勢情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか回りにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、姿勢を特定する情報とに基づいて、ロボット２を移動させる座標を演算する。
（ステップＳ１３－３）
制御装置１１０において、姿勢情報取得部１９２は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる姿勢情報を取得する。姿勢限界値取得部１９６は、記憶部２００から変更部１９０により変更されるロボット２の姿勢の限界値（指令制限値）を取得する。姿勢限界値取得部１９６は、ロボット２の姿勢に基づいて、姿勢限界値を取得する。出力部１９８は、変更部１９０によりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき導出する。出力部１９８は、導出したロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０に出力する。
変更部１９０は、姿勢情報取得部１９２から姿勢情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力したロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報を取得する。変更部１９０は、姿勢限界値取得部１９６が出力した姿勢限界値を取得する。
変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の姿勢を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報と姿勢限界値と座標の演算結果とに基づいて、ロボット２の姿勢を変更する制御信号を作成する。変更部１９０は、作成した制御情報を第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御情報を取得し、取得した制御情報を、ロボット２へ送信する。
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－３）
制御装置１１０において、変更部１９０は、第１通信部１８０－１が受信した姿勢情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれか回りにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報と、姿勢を特定する情報とに基づいて、ロボット２を移動させる座標を演算する。
（ステップＳ１３－３）
制御装置１１０において、姿勢情報取得部１９２は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる姿勢情報を取得する。姿勢限界値取得部１９６は、記憶部２００から変更部１９０により変更されるロボット２の姿勢の限界値（指令制限値）を取得する。姿勢限界値取得部１９６は、ロボット２の姿勢に基づいて、姿勢限界値を取得する。出力部１９８は、変更部１９０によりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき導出する。出力部１９８は、導出したロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０に出力する。
変更部１９０は、姿勢情報取得部１９２から姿勢情報を取得する。変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。変更部１９０は、出力部１９８が出力したロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報を取得する。変更部１９０は、姿勢限界値取得部１９６が出力した姿勢限界値を取得する。
変更部１９０は、取得した変更指示信号にロボット２の姿勢を変更することを特定する情報が含まれる場合には、取得した姿勢情報と変更指示信号とロボット２の姿勢が変更される速さを特定する情報と姿勢限界値と座標の演算結果とに基づいて、ロボット２の姿勢を変更する制御信号を作成する。変更部１９０は、作成した制御情報を第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御情報を取得し、取得した制御情報を、ロボット２へ送信する。
【0113】
（ステップＳ１４－３）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した制御情報を受信する。ロボット２は、受信した制御情報に含まれる座標の演算結果と位置が変更される速さを特定する情報とに基づいて移動させる。
（ステップＳ１５－３）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－３へ移行する。
ステップＳ１６－３からＳ２０－３は、図１３のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図１４に示されるロボット制御システム１の動作の例３において、ステップＳ４－３からステップＳ８－３と、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３は、周期的に実行されてもよい。
ロボット２は、制御装置１１０が送信した制御情報を受信する。ロボット２は、受信した制御情報に含まれる座標の演算結果と位置が変更される速さを特定する情報とに基づいて移動させる。
（ステップＳ１５－３）
変更装置１２０において、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－３へ移行する。
ステップＳ１６－３からＳ２０－３は、図１３のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図１４に示されるロボット制御システム１の動作の例３において、ステップＳ４－３からステップＳ８－３と、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－３からステップＳ１１－３は、周期的に実行されてもよい。
【0114】
前述した実施形態では、変更装置１２０において、選択部１４０は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合は位置変更モードを選択し、ユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合は姿勢変更モードを選択する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、変更装置１２０において、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するようにしてもよい。
又は変更装置１２０において、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するようにしてもよい。
また、変更装置１２０において、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知するようにしてもよい。
図１５は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の他の例を示す図である。図１５に示される例では、変更装置１２０において、入力部１３０は、設定部１５５をさらに備える。設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は、設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。
また、変更装置１２０は、通知部１７５を備える。通知部１７５は、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知する。ユーザへの通知は、音声で行われてもよいし、表示部（図示なし）を介して行われてもよい。
又は変更装置１２０において、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するようにしてもよい。
また、変更装置１２０において、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知するようにしてもよい。
図１５は、本実施形態に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の他の例を示す図である。図１５に示される例では、変更装置１２０において、入力部１３０は、設定部１５５をさらに備える。設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定する。又は、設定部１５５は、ユーザが第１部分Ｐ１に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを姿勢変更モードに設定するとともにユーザが第２部分Ｐ２に接触した場合に選択部１４０が選択する動作モードを位置変更モードに設定する。
また、変更装置１２０は、通知部１７５を備える。通知部１７５は、選択部１４０が選択した動作モードをユーザに通知する。ユーザへの通知は、音声で行われてもよいし、表示部（図示なし）を介して行われてもよい。
【0115】
前述した実施形態では、ロボット２の位置と姿勢とが変更される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、ロボット２の位置と姿勢とのいずれか一方が変更され構成としてもよい。
前述した実施形態において、変更指示部１７０は、選択部１４０によって位置変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への姿勢の変更の指示を抑制するようにしてもよい。また、変更指示部１７０は、選択部１４０によって姿勢変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって位置を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への位置の変更の指示を抑制するようにしてもよい。
前述した実施形態において、導出部１６５及び変更指示部１７０が、変更装置１２０ではなく、制御装置１１０に備えられてもよい。この場合、変更装置１２０において、通信部１６０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによってジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報とを、制御装置１１０へ送信する。
前述した実施形態では、ロボット２の姿勢又は位置が、通常の速さと、低速と、微速と、停止とのいずれか一つで変更される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、ロボット２の姿勢又は位置が、二種類から三種類の速さのいずれかで変更されてもよいし、五種類以上の速さのいずれかで変更されてもよい。また、ロボット２の姿勢が変更される速さの種類の数と、ロボット２の位置が変更される速さの種類の数とが異なっていてもよい。
前述した実施形態において、変更指示部１７０は、選択部１４０によって位置変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって姿勢を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への姿勢の変更の指示を抑制するようにしてもよい。また、変更指示部１７０は、選択部１４０によって姿勢変更モードが選択され、且つ入力部１３０によって位置を変更する操作情報が入力された場合に、ロボット２への位置の変更の指示を抑制するようにしてもよい。
前述した実施形態において、導出部１６５及び変更指示部１７０が、変更装置１２０ではなく、制御装置１１０に備えられてもよい。この場合、変更装置１２０において、通信部１６０は、タッチセンサＴＳ１が検出したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報とタッチセンサＴＳ２が検出したユーザが第１部分Ｐ１－２１に接触したことを特定する情報と第１部分Ｐ１－２２に接触したことを特定する情報と力覚センサ１５０が検出したユーザによってジョイスティックＳＴ、あるいは台座ＰＤに加えられた力情報とを、制御装置１１０へ送信する。
前述した実施形態では、ロボット２の姿勢又は位置が、通常の速さと、低速と、微速と、停止とのいずれか一つで変更される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、ロボット２の姿勢又は位置が、二種類から三種類の速さのいずれかで変更されてもよいし、五種類以上の速さのいずれかで変更されてもよい。また、ロボット２の姿勢が変更される速さの種類の数と、ロボット２の位置が変更される速さの種類の数とが異なっていてもよい。
【0116】
本実施形態に係るロボット制御システム１によれば、制御システム１００は、物体に対して作業するロボット２を制御する。制御システム１００は、ロボット２の姿勢を変更する変更部１９０と、ロボット２の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部１９２と、変更部１９０により変更される姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部１９６と、変更部１９０によりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき出力する出力部１９８とを備える。所定情報は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と、姿勢限界値取得部１９６により取得される限界値とを含む。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力できるため、出力されたロボット２の姿勢が変更される速さに基づいてロボット２の姿勢を変更できる。このため、ロボット２が必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる姿勢情報と限界値とに基づいて出力できるため、出力されたロボット２の姿勢が変更される速さに基づいてロボット２の姿勢を変更できる。このため、ロボット２が必要以上に高速に動作している状態で接触することにより生じる衝撃荷重や、接触後も停止しないことにより過度な荷重が加わることを減少できる。
【0117】
制御システム１００であって、変更部１９０は、中心点を中心とする円弧をロボット２の所定点が描くように、姿勢を変更し、所定情報は、中心点の位置に関する中心点位置情報を含む。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点位置情報に基づいて出力できるため、ロボット２の姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボット２の所定点が描くように、ロボット２の姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点位置情報に基づいて出力できるため、ロボット２の姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボット２の所定点が描くように、ロボット２の姿勢を変更できる。
【0118】
制御システム１００であって、中心点位置情報は、中心点がロボット２の先端より物体の側に位置するか否かを示す情報である。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点がロボット２の先端より物体の側に位置するか否かを示す情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボット２の所定点が描くように、ロボット２の姿勢を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれる中心点の位置に関する中心点がロボット２の先端より物体の側に位置するか否かを示す情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の姿勢が変更される速さに基づいて、中心点を中心とする円弧をロボット２の所定点が描くように、ロボット２の姿勢を変更できる。
【0119】
制御システム１００であって、ロボット２の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部１９４を更に備える。変更部１９０は、ロボット２の位置を変更し、出力部１９８は、位置が変更部１９０により変更される速さを、所定情報に基づき出力し、所定情報は、位置情報取得部１９４により取得される位置情報を含む。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に含まれる位置情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に含まれる位置情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0120】
制御システム１００であって、出力部１９８により出力される速さであって位置が変更部１９０により変更される速さは、位置情報取得部１９４により取得される位置情報が示す位置が、物体を含む所定範囲から、外れる場合に遅くなる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、位置情報取得部１９４により取得される位置情報が示す位置が、物体を含む所定範囲から、外れる場合に遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、位置情報取得部１９４により取得される位置情報が示す位置が、物体を含む所定範囲から、外れる場合に遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0121】
制御システム１００であって、物体からロボット２までの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を更に備え、変更部１９０は、ロボット２の位置を変更し、出力部１９８は、位置が変更部１９０により変更される速さを、所定情報に基づき、出力し、所定情報は、距離情報取得部により取得される距離情報を含む。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に含まれる物体からロボット２までの距離を示す距離情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に含まれる物体からロボット２までの距離を示す距離情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0122】
制御システム１００であって、出力部１９８により出力される速さであって位置が変更部１９０により変更される速さは、距離情報取得部により取得される距離情報が示す距離が所定距離を下回る場合に、遅くなる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、距離情報取得部により取得される距離情報が示す距離が、所定距離を下回る場合に遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００は、ロボット２の位置が変更される速さを、距離情報取得部により取得される距離情報が示す距離が、所定距離を下回る場合に遅くなる速さを出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0123】
（変形例１）
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａは、図１を適用できる。実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａは、ロボット２と、制御システム１００ａとを備える。制御システム１００ａは、制御装置１１０ａと、変更装置１２０ａとを備える。
変更装置１２０ａは、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０ａは、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢を変更させるための変更指示信号を作成する。変更装置１２０ａは、作成した変更指示信号を制御装置１１０ａへ出力する。
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａは、図１を適用できる。実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａは、ロボット２と、制御システム１００ａとを備える。制御システム１００ａは、制御装置１１０ａと、変更装置１２０ａとを備える。
変更装置１２０ａは、ユーザのロボット２に対する操作を受け付ける入力機器である。変更装置１２０ａは、受け付けた操作に基づいて、ロボット２の位置及び姿勢を変更させるための変更指示信号を作成する。変更装置１２０ａは、作成した変更指示信号を制御装置１１０ａへ出力する。
【0124】
具体的には、変更装置１２０ａは、ユーザがロボット２へ操作情報を入力する入力部を備える。変更装置１２０ａは、入力部の部分のうち、ユーザが接触した部分に基づいて、ロボット２の位置を変更させる動作モードである位置変更モードとロボット２の姿勢を変更させる動作モードである姿勢変更モードとロボット２の位置及び姿勢を変更させる動作モードである位置姿勢変更モードとのうち、いずれかの動作モードを選択する。
変更装置１２０ａは、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成し、位置姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に位置又は姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０ａは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０ａと通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０ａと制御装置１１０ａとは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
変更装置１２０ａは、位置変更モードを選択した場合にロボット２に位置の変更を指示する変更指示信号を作成し、姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成し、位置姿勢変更モードを選択した場合にロボット２に位置又は姿勢の変更を指示する変更指示信号を作成する。
変更装置１２０ａは、ケーブル（図示なし）によって制御装置１１０ａと通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、変更装置１２０ａと制御装置１１０ａとは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【0125】
制御装置１１０ａは、力検出情報に基づいて、アームＡを制御する。なお、力検出部ＦＤの一例は、トルクセンサーなどに加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出するセンサであってもよい。
制御装置１１０ａは、ロボット２に制御信号を送信することにより、ロボット２を動作させる。これにより、制御装置１１０ａは、ロボット２に所定の作業を行わせる。具体的には、制御装置１１０ａは、変更装置１２０ａが出力する変更指示信号に基づいて、ロボット２の位置と姿勢とのいずれか一方又は両方を変更させるための制御信号を作成する。制御装置１１０ａは、作成した制御信号を、ロボット２へ出力する。なお、制御装置１１０ａは、ロボット２の外部に設置される構成に代えて、ロボット２に内蔵される構成であってもよい。
制御装置１１０ａは、ロボット２に制御信号を送信することにより、ロボット２を動作させる。これにより、制御装置１１０ａは、ロボット２に所定の作業を行わせる。具体的には、制御装置１１０ａは、変更装置１２０ａが出力する変更指示信号に基づいて、ロボット２の位置と姿勢とのいずれか一方又は両方を変更させるための制御信号を作成する。制御装置１１０ａは、作成した制御信号を、ロボット２へ出力する。なお、制御装置１１０ａは、ロボット２の外部に設置される構成に代えて、ロボット２に内蔵される構成であってもよい。
【0126】
図１６は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる制御装置と変更装置との一例を示す図である。
（制御装置１１０ａ）
制御装置１１０ａは、第１通信部１８０－１と、第２通信部１８０－２と、変更部１９０ａと、姿勢情報取得部１９２と、位置情報取得部１９４と、反力情報取得部１９５ａと、姿勢限界値取得部１９６ａと、距離情報取得部１９７と、出力部１９８ａと、記憶部２００と、表示制御部２０２と、角度情報取得部２０３ａと、可動部間距離情報取得部２０４ａとを備える。
第１通信部１８０－１は、変更部１９０ａが出力した制御信号をロボット２へ送信する。具体的には、第１通信部１８０－１は、変更部１９０ａが出力した制御信号を、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターの少なくとも一つへ送信する。第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。座標データは、位置情報と、姿勢情報と、反力情報とが対応付けられた情報である。
ここで、姿勢情報は、ロボット２の関節の角度を示す角度情報と、ロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報とを含む。反力情報は、ロボット２が物体（ワーク）から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボット２が物体から力を受けることによってロボット２に生じる偶力を示す偶力情報とを含む。例えば、反力情報の一例は力覚センサ値であり、力覚センサ値はロボット２が備える力検出部によって取得される。以下、一例として、反力情報が力覚センサ値である場合について説明を続ける。
第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ａが出力した変更指示信号を受信する。
（制御装置１１０ａ）
制御装置１１０ａは、第１通信部１８０－１と、第２通信部１８０－２と、変更部１９０ａと、姿勢情報取得部１９２と、位置情報取得部１９４と、反力情報取得部１９５ａと、姿勢限界値取得部１９６ａと、距離情報取得部１９７と、出力部１９８ａと、記憶部２００と、表示制御部２０２と、角度情報取得部２０３ａと、可動部間距離情報取得部２０４ａとを備える。
第１通信部１８０－１は、変更部１９０ａが出力した制御信号をロボット２へ送信する。具体的には、第１通信部１８０－１は、変更部１９０ａが出力した制御信号を、マニピュレーターＭが備える複数のアクチュエーターの少なくとも一つへ送信する。第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。座標データは、位置情報と、姿勢情報と、反力情報とが対応付けられた情報である。
ここで、姿勢情報は、ロボット２の関節の角度を示す角度情報と、ロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報とを含む。反力情報は、ロボット２が物体（ワーク）から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボット２が物体から力を受けることによってロボット２に生じる偶力を示す偶力情報とを含む。例えば、反力情報の一例は力覚センサ値であり、力覚センサ値はロボット２が備える力検出部によって取得される。以下、一例として、反力情報が力覚センサ値である場合について説明を続ける。
第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ａが出力した変更指示信号を受信する。
【0127】
反力情報取得部１９５ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる反力情報を取得する。
角度情報取得部２０３ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれるロボット２の関節の角度を示す角度情報を取得する。
可動部間距離情報取得部２０４ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれるロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、記憶部２００から変更部１９０ａにより変更されるロボット２の姿勢の限界値（指令制限値）を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、反力情報取得部１９５ａから反力情報を取得し、取得した反力情報に基づいて、姿勢限界値を取得する。例えば、姿勢限界値取得部１９６ａは、反力情報に基づいて、反力が、低速域と微速域と停止域とのいずれかに該当するか判定し、判定結果に基づいて姿勢限界値を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、角度情報取得部２０３ａからロボット２の関節の角度を示す角度情報を取得し、取得した角度情報に基づいて、姿勢限界値を取得する。例えば、姿勢限界値取得部１９６ａは、角度情報に基づいて、角度が、低速域と微速域と停止域とのいずれかに該当するか判定し、判定結果に基づいて姿勢限界値を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、可動部間距離情報取得部２０４ａからロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得し、取得した可動部間距離情報に基づいて、姿勢限界値を取得する。例えば、姿勢限界値取得部１９６ａは、可動部間距離情報に基づいて、可動部間距離が、低速域と微速域と停止域とのいずれかに該当するか判定し、判定結果に基づいて姿勢限界値を取得する。
出力部１９８ａは、変更部１９０ａによりロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が変更される速さを、所定情報に基づき導出する。出力部１９８ａは、導出したロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が変更される速さを特定する情報を、変更部１９０ａに出力する。ここで、ロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が変更される速さとは、ロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を変更するときの動きの速さ（動作速度）である。所定情報の一例は、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報と、角度情報取得部２０３ａにより取得されるロボット２の関節の角度を示す角度情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得されるロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報と、姿勢限界値取得部１９６ａにより取得されるロボット２の姿勢の限界値とを含む。
角度情報取得部２０３ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれるロボット２の関節の角度を示す角度情報を取得する。
可動部間距離情報取得部２０４ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれるロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、記憶部２００から変更部１９０ａにより変更されるロボット２の姿勢の限界値（指令制限値）を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、反力情報取得部１９５ａから反力情報を取得し、取得した反力情報に基づいて、姿勢限界値を取得する。例えば、姿勢限界値取得部１９６ａは、反力情報に基づいて、反力が、低速域と微速域と停止域とのいずれかに該当するか判定し、判定結果に基づいて姿勢限界値を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、角度情報取得部２０３ａからロボット２の関節の角度を示す角度情報を取得し、取得した角度情報に基づいて、姿勢限界値を取得する。例えば、姿勢限界値取得部１９６ａは、角度情報に基づいて、角度が、低速域と微速域と停止域とのいずれかに該当するか判定し、判定結果に基づいて姿勢限界値を取得する。
姿勢限界値取得部１９６ａは、可動部間距離情報取得部２０４ａからロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得し、取得した可動部間距離情報に基づいて、姿勢限界値を取得する。例えば、姿勢限界値取得部１９６ａは、可動部間距離情報に基づいて、可動部間距離が、低速域と微速域と停止域とのいずれかに該当するか判定し、判定結果に基づいて姿勢限界値を取得する。
出力部１９８ａは、変更部１９０ａによりロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が変更される速さを、所定情報に基づき導出する。出力部１９８ａは、導出したロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が変更される速さを特定する情報を、変更部１９０ａに出力する。ここで、ロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が変更される速さとは、ロボット２の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を変更するときの動きの速さ（動作速度）である。所定情報の一例は、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報と、角度情報取得部２０３ａにより取得されるロボット２の関節の角度を示す角度情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得されるロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報と、姿勢限界値取得部１９６ａにより取得されるロボット２の姿勢の限界値とを含む。
【0128】
図１７Ａは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１７Ａは、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の操作方向（操作情報）（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が示される。ロボット制御システム１ａには、ロボット２が動作する速度を設定するための力覚センサ値の範囲が設定される。
例えば、ロボット制御システム１ａは、力覚センサ値に対して、力覚センサ値が接触に該当する場合に低速に設定し、力覚センサ値が柔接に該当する場合には微速に設定し、力覚センサ値が剛接に該当する場合には停止又は逆転に設定する。つまり、ロボット制御システム１ａの一例は、３段階の速度が設定されている。
出力部１９８ａは、力覚センサ値が接触と柔接と剛接と接触とのいずれにも該当しない場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さとする。出力部１９８ａは、力覚センサ値が剛接に該当する場合には、ホールド（停止）する。出力部１９８ａは、ホールド解除ボタン（図示なし）が押されたことを検出した場合には、一時的にホールドを解除する。
出力部１９８ａは、Ｘ軸方向とＹ軸方向とについては、ツールによってモーメント（Ｍｙ／ｋ，Ｍｘ／ｋ）が発生するため、推力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）とモーメント荷重（Ｍｙ／ｋ，Ｍｘ／ｋ）との和（Ｆｘ＋Ｍｙ／ｋ、Ｆｙ＋Ｍｘ／ｋ、Ｆｚ）に対して、ロボット２の位置が変更される速さを特定する。
例えば、ロボット制御システム１ａは、力覚センサ値に対して、力覚センサ値が接触に該当する場合に低速に設定し、力覚センサ値が柔接に該当する場合には微速に設定し、力覚センサ値が剛接に該当する場合には停止又は逆転に設定する。つまり、ロボット制御システム１ａの一例は、３段階の速度が設定されている。
出力部１９８ａは、力覚センサ値が接触と柔接と剛接と接触とのいずれにも該当しない場合には、ロボット２の位置が変更される速さを通常の速さとする。出力部１９８ａは、力覚センサ値が剛接に該当する場合には、ホールド（停止）する。出力部１９８ａは、ホールド解除ボタン（図示なし）が押されたことを検出した場合には、一時的にホールドを解除する。
出力部１９８ａは、Ｘ軸方向とＹ軸方向とについては、ツールによってモーメント（Ｍｙ／ｋ，Ｍｘ／ｋ）が発生するため、推力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）とモーメント荷重（Ｍｙ／ｋ，Ｍｘ／ｋ）との和（Ｆｘ＋Ｍｙ／ｋ、Ｆｙ＋Ｍｘ／ｋ、Ｆｚ）に対して、ロボット２の位置が変更される速さを特定する。
【0129】
図１７Ｂは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１７Ｂは、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の操作方向（操作情報）（＋Ａ）が示される。ロボット制御システム１ａでは、ロボット２の姿勢が変更されることによって、ツールが外力を受ける。ここでは、ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもロボット２のフランジ側（回転支点（－））である場合について説明する。
出力部１９８ａは、回転支点の位置に応じて制限方向を切り替える。ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもロボット２のフランジ側である場合、受ける力（＋Ｆｙ）と制限する指令方向（＋Ａ）とが異なるように、ロボット２の位置が変更される速さをもとめる。
図１７Ｃは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１７Ｃは、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の操作方向操作情報（＋Ａ）が示される。ロボット制御システム１ａでは、ロボット２の姿勢が変更されることによって、ツールが外力（－Ｆｙ）を受ける。ここでは、ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもワークＷＯ側（回転支点（＋））である場合について説明する。
出力部１９８ａは、回転支点の位置に応じて制限方向を切り替える。ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもツール側である場合、受ける力（－Ｆｙ）と制限する指令方向（＋Ａ）とが異なるように、ロボット２の位置が変更される速さをもとめる。
出力部１９８ａは、回転支点の位置に応じて制限方向を切り替える。ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもロボット２のフランジ側である場合、受ける力（＋Ｆｙ）と制限する指令方向（＋Ａ）とが異なるように、ロボット２の位置が変更される速さをもとめる。
図１７Ｃは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１７Ｃは、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の操作方向操作情報（＋Ａ）が示される。ロボット制御システム１ａでは、ロボット２の姿勢が変更されることによって、ツールが外力（－Ｆｙ）を受ける。ここでは、ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもワークＷＯ側（回転支点（＋））である場合について説明する。
出力部１９８ａは、回転支点の位置に応じて制限方向を切り替える。ツールが外力を受ける回転支点がツールの先端よりもツール側である場合、受ける力（－Ｆｙ）と制限する指令方向（＋Ａ）とが異なるように、ロボット２の位置が変更される速さをもとめる。
【0130】
図１７Ｄは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１７Ｄを参照して、出力部１９８ａが、変更部１９０ａによりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき導出する処理について説明する。図１７Ｄは、ロボット制御システムをＹ軸のマイナス方向からＹ軸のプラス方向を見た図である。図１７Ｄには、ロボット２の一部分が示されている。
ロボット制御システム１ａには、ロボット２の動作速度を設定するための角度である動作速度設定角度ＯＡが設定される。動作速度設定角度ＯＡの一例は、関節座標系におけるＪ５軸角度である。動作速度設定角度ＯＡの一例として、関節座標系におけるＪ５軸角度を適用した場合について説明を続ける。例えば、Ｊ５軸角度は、エンドエフェクターＥがＸ軸に平行になる状態を０度とし、時計回りにマイナス角度方向とし、反時計回りにプラス角度方向とする。
ロボット制御システム１ａには、第１動作速度設定角度ＯＡ０１と第２動作速度設定角度ＯＡ０２と第３動作速度設定角度ＯＡ０３とが設定されている。例えば、第３動作速度設定角度ＯＡ３はＪ５軸角度が０度である場合と設定され、第１動作速度設定角度ＯＡ１と第２動作速度設定角度ＯＡ２とはＪ５軸角度がプラスとなる角度であり、第１動作速度設定角度ＯＡ１は第２動作速度設定角度ＯＡ２よりも大きい。
出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡが第２動作速度設定角度ＯＡ０２から第１動作速度設定角度ＯＡ０１の範囲に含まれる場合には、その動作速度設定角度ＯＡの大きさに応じて、ロボット２の姿勢が変更される速さを、通常の速さよりも遅い低速とする。
出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡが第３動作速度設定角度ＯＡ０３から第２動作速度設定角度ＯＡ０２の範囲に含まれる場合には、ロボット２の姿勢が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡが第３動作速度設定角度ＯＡ０３未満である場合には、ロボット２の姿勢を変更しないで停止とする。関節で連結された２つのリンクが一直線上になるロボット２の姿勢を特異点という。
ロボット制御システム１ａには、ロボット２の動作速度を設定するための角度である動作速度設定角度ＯＡが設定される。動作速度設定角度ＯＡの一例は、関節座標系におけるＪ５軸角度である。動作速度設定角度ＯＡの一例として、関節座標系におけるＪ５軸角度を適用した場合について説明を続ける。例えば、Ｊ５軸角度は、エンドエフェクターＥがＸ軸に平行になる状態を０度とし、時計回りにマイナス角度方向とし、反時計回りにプラス角度方向とする。
ロボット制御システム１ａには、第１動作速度設定角度ＯＡ０１と第２動作速度設定角度ＯＡ０２と第３動作速度設定角度ＯＡ０３とが設定されている。例えば、第３動作速度設定角度ＯＡ３はＪ５軸角度が０度である場合と設定され、第１動作速度設定角度ＯＡ１と第２動作速度設定角度ＯＡ２とはＪ５軸角度がプラスとなる角度であり、第１動作速度設定角度ＯＡ１は第２動作速度設定角度ＯＡ２よりも大きい。
出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡが第２動作速度設定角度ＯＡ０２から第１動作速度設定角度ＯＡ０１の範囲に含まれる場合には、その動作速度設定角度ＯＡの大きさに応じて、ロボット２の姿勢が変更される速さを、通常の速さよりも遅い低速とする。
出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡが第３動作速度設定角度ＯＡ０３から第２動作速度設定角度ＯＡ０２の範囲に含まれる場合には、ロボット２の姿勢が変更される速さを低速よりも遅い微速とする。出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡが第３動作速度設定角度ＯＡ０３未満である場合には、ロボット２の姿勢を変更しないで停止とする。関節で連結された２つのリンクが一直線上になるロボット２の姿勢を特異点という。
【0131】
図１７Ｅは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１７Ｅを参照して、出力部１９８ａが、変更部１９０ａによりロボット２の姿勢が変更される速さを、所定情報に基づき導出する処理について説明する。図１７Ｅは、ロボット制御システムをＺ軸のプラス方向からＺ軸のマイナス方向を見た図である。図１７Ｅには、ロボット２の一部分が示されている。
ロボット制御システム１ａには、ロボット２が動作する速度を設定するための角度である動作速度設定角度ＯＡが設定される。動作速度設定角度ＯＡの一例は、Ｊ３軸角度とＪ５軸角度とである。動作速度設定角度ＯＡの一例として、関節座標系におけるＪ３軸角度とＪ５軸角度とを適用した場合について説明を続ける。例えば、Ｊ３軸角度は、エンドエフェクターＥがＸ軸に平行になる状態を０度とし、時計回りにマイナス角度とし、反時計回りにプラス角度とする。例えば、ロボット制御システム１ａには、第４動作速度設定角度ＯＡ０４と第５動作速度設定角度ＯＡ０５と第６動作速度設定角度ＯＡ０６とが設定されている。
第４動作速度設定角度ＯＡ０４と第５動作速度設定角度ＯＡ０５と第６動作速度設定角度ＯＡ０６はＪ５軸角度、またはＪ３軸角度がプラスとなる角度であり、第５動作速度設定角度ＯＡ０５は第４動作速度設定角度ＯＡ０４よりも大きく、第６動作速度設定角度ＯＡ０６は第５動作速度設定角度ＯＡ０５よりも大きい。
出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡ（Ｊ５軸角度、またはＪ３軸角度）が第５動作速度設定角度ＯＡ０５から第４動作速度設定角度ＯＡ０４の範囲に含まれる場合には、その角度の大きさに応じて、ロボット２の姿勢が変更される速さを、通常の速さよりも遅い低速とする。出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡ（Ｊ５軸角度、またはＪ３軸角度）が第６動作速度設定角度ＯＡ０６から第５動作速度設定角度ＯＡ０５の範囲に含まれる場合には、その角度の大きさに応じて、ロボット２の姿勢が変更される速さを、低速よりも遅い微速とする。出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡ（Ｊ５軸角度、またはＪ３軸角度）が第６動作速度設定角度ＯＡ０６を超える場合には、ロボット２の姿勢を変更しないで停止とする。
ロボット自身のリンク同士で接触するおそれがあるロボット２の姿勢を干渉点という。
出力部１９８ａは、変更部１９０ａによりロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に基づき特定する。例えば、出力部１９８ａは、位置情報が示す位置が、物体（ワーク）を含む所定範囲から外れる場合に遅くなる速さを特定する。出力部１９８ａは、特定したロボット２の位置が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０ａに出力する。ここで、ロボット２の位置が変更される速さとは、ロボット２の位置を変更するときの動きの速さ（動作速度）である。所定情報の一例は、位置情報取得部１９４により取得される位置情報を含む。
ロボット制御システム１ａには、ロボット２が動作する速度を設定するための角度である動作速度設定角度ＯＡが設定される。動作速度設定角度ＯＡの一例は、Ｊ３軸角度とＪ５軸角度とである。動作速度設定角度ＯＡの一例として、関節座標系におけるＪ３軸角度とＪ５軸角度とを適用した場合について説明を続ける。例えば、Ｊ３軸角度は、エンドエフェクターＥがＸ軸に平行になる状態を０度とし、時計回りにマイナス角度とし、反時計回りにプラス角度とする。例えば、ロボット制御システム１ａには、第４動作速度設定角度ＯＡ０４と第５動作速度設定角度ＯＡ０５と第６動作速度設定角度ＯＡ０６とが設定されている。
第４動作速度設定角度ＯＡ０４と第５動作速度設定角度ＯＡ０５と第６動作速度設定角度ＯＡ０６はＪ５軸角度、またはＪ３軸角度がプラスとなる角度であり、第５動作速度設定角度ＯＡ０５は第４動作速度設定角度ＯＡ０４よりも大きく、第６動作速度設定角度ＯＡ０６は第５動作速度設定角度ＯＡ０５よりも大きい。
出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡ（Ｊ５軸角度、またはＪ３軸角度）が第５動作速度設定角度ＯＡ０５から第４動作速度設定角度ＯＡ０４の範囲に含まれる場合には、その角度の大きさに応じて、ロボット２の姿勢が変更される速さを、通常の速さよりも遅い低速とする。出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡ（Ｊ５軸角度、またはＪ３軸角度）が第６動作速度設定角度ＯＡ０６から第５動作速度設定角度ＯＡ０５の範囲に含まれる場合には、その角度の大きさに応じて、ロボット２の姿勢が変更される速さを、低速よりも遅い微速とする。出力部１９８ａは、取得した姿勢情報に含まれる動作速度設定角度ＯＡ（Ｊ５軸角度、またはＪ３軸角度）が第６動作速度設定角度ＯＡ０６を超える場合には、ロボット２の姿勢を変更しないで停止とする。
ロボット自身のリンク同士で接触するおそれがあるロボット２の姿勢を干渉点という。
出力部１９８ａは、変更部１９０ａによりロボット２の位置が変更される速さを、所定情報に基づき特定する。例えば、出力部１９８ａは、位置情報が示す位置が、物体（ワーク）を含む所定範囲から外れる場合に遅くなる速さを特定する。出力部１９８ａは、特定したロボット２の位置が変更される速さを特定する情報などの指令制限値を、変更部１９０ａに出力する。ここで、ロボット２の位置が変更される速さとは、ロボット２の位置を変更するときの動きの速さ（動作速度）である。所定情報の一例は、位置情報取得部１９４により取得される位置情報を含む。
【0132】
図１８Ａは、本実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１８Ａは、ロボット２へ送信する制御信号を作成する処理の一例を示す。ここでは、一例として１軸分について示す。変更部１９０ａは、力覚センサ値（％）（ＩＮ）と、Ｘ軸データ（力覚センサ値（％））（Ｘ＿ｉｎ（０．．．９）と、Ｙ軸データ（力覚センサ値（％））（Ｙ＿ｉｎ（０．．．９）とに基づいて、操作指令量（％）を出力する。例えば、図１８Ａの右側に示すように、Ｘ軸データと、Ｙ軸データとの各々が大きくなるにしたがって増加する操作指令量を出力する。
操作指令量の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して操作指令量で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した制御信号を変更部１９０ａへ出力する。
図１８Ｂは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１８Ｂは、ロボット２へ送信する制御信号を作成する処理の一例を示す。ここでは、一例として１軸分について示す。変更部１９０ａは、ロボット荷重（Ｎ）（ＩＮ）と、力について、低速域（Ｎ）と微速域（Ｎ）と停止域（Ｎ）のいずれかと、力について、低速制限値（％）と微速制限値（％）と停止制限値（％）のいずれかとに基づいて、力について、指令制限値（％）を出力する。
例えば、図１８Ｂの右側に示すように、力が大きくなるにしたがって減少する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した制御信号を変更部１９０ａへ出力する。
操作指令量の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して操作指令量で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した制御信号を変更部１９０ａへ出力する。
図１８Ｂは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１８Ｂは、ロボット２へ送信する制御信号を作成する処理の一例を示す。ここでは、一例として１軸分について示す。変更部１９０ａは、ロボット荷重（Ｎ）（ＩＮ）と、力について、低速域（Ｎ）と微速域（Ｎ）と停止域（Ｎ）のいずれかと、力について、低速制限値（％）と微速制限値（％）と停止制限値（％）のいずれかとに基づいて、力について、指令制限値（％）を出力する。
例えば、図１８Ｂの右側に示すように、力が大きくなるにしたがって減少する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した制御信号を変更部１９０ａへ出力する。
【0133】
出力部１９８ａは、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される姿勢限界値とに基づいて特定される速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて特定される速さとが取得された場合に、その中から遅い方を選択し、選択した速さを特定する情報を変更部１９０ａに出力するようにしてもよい。
出力部１９８ａは、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて位置が変更部１９０ａにより変更される速さを出力し、偶力情報に基づいて姿勢が変更部１９０ａにより変更される速さを出力するようにしてもよい。
出力部１９８ａは、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいて特定される速さと、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて特定される速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて特定される速さとが取得された場合に、その中から最も遅いものを選択し、選択した速さを特定する情報を変更部１９０ａに出力するようにしてもよい。
出力部１９８ａは、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて位置が変更部１９０ａにより変更される速さを出力し、偶力情報に基づいて姿勢が変更部１９０ａにより変更される速さを出力するようにしてもよい。
出力部１９８ａは、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいて特定される速さと、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて特定される速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて特定される速さとが取得された場合に、その中から最も遅いものを選択し、選択した速さを特定する情報を変更部１９０ａに出力するようにしてもよい。
【0134】
図１８Ｃは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１８Ｃを参照して、出力部１９８ａが指令制限値を導出する処理について説明する。ここでは、一例として１軸分について示す。図１８Ｃにおいて、「特異点」は制限している要素を示しており、ロボット２の特異点とならないように低速から停止の制限域を設けていることを示す。変更部１９０ａは、ロボット２の姿勢情報（ｄｅｇ）（ＩＮ）と、ロボット２において、低速域（ｄｅｇ）（ＬＬ）と微速域（ｄｅｇ）（ＭＬ）と停止域（ｄｅｇ）（ＨＬ）のいずれかと、低速での制限値（％）（ＬＶ）と微速での制限値（％）（ＭＶ）と停止での制限値（％）（ＨＶ）とのいずれかとに基づいて、特異点に対する指令制限値（％）を出力する。
例えば、図１８Ｃの右側に示すように、ロボット２の姿勢が低速域、微速域、停止域となるにしたがって減少する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０ａへ出力する。
図１８Ｄは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。ここでは、一例として１軸分について示す。図１８Ｄにおいて、「干渉」は制限している要素を示しており、ロボット２の干渉点とならないように低速から停止の制限域を設けていることを示す。なお干渉点とは、ロボット２のリンク同士が干渉する関節の角度を表す。変更部１９０ａは、ロボット２の姿勢情報（ｄｅｇ）（ＩＮ）と、ロボット２において、低速域（ｄｅｇ）（ＬＬ）と微速域（ｄｅｇ）（ＭＬ）と停止域（ｄｅｇ）（ＨＬ）のいずれかと、低速での制限値（％）（ＬＶ）と微速での制限値（％）（ＭＶ）と停止での制限値（％）（ＨＶ）とのいずれかとに基づいて、干渉点に対する指令制限値（％）を出力する。
例えば、図１８Ｄの右側に示すように、ロボット２の姿勢が低速域、微速域、停止域となるにしたがって減少する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０ａへ出力する。
例えば、図１８Ｃの右側に示すように、ロボット２の姿勢が低速域、微速域、停止域となるにしたがって減少する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０ａへ出力する。
図１８Ｄは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。ここでは、一例として１軸分について示す。図１８Ｄにおいて、「干渉」は制限している要素を示しており、ロボット２の干渉点とならないように低速から停止の制限域を設けていることを示す。なお干渉点とは、ロボット２のリンク同士が干渉する関節の角度を表す。変更部１９０ａは、ロボット２の姿勢情報（ｄｅｇ）（ＩＮ）と、ロボット２において、低速域（ｄｅｇ）（ＬＬ）と微速域（ｄｅｇ）（ＭＬ）と停止域（ｄｅｇ）（ＨＬ）のいずれかと、低速での制限値（％）（ＬＶ）と微速での制限値（％）（ＭＶ）と停止での制限値（％）（ＨＶ）とのいずれかとに基づいて、干渉点に対する指令制限値（％）を出力する。
例えば、図１８Ｄの右側に示すように、ロボット２の姿勢が低速域、微速域、停止域となるにしたがって減少する指令制限値を出力する。指令制限値の一例は、動作速度を制限するための情報である。例えば、通常の速さに対して指令制限値で示される割合で速さが制限されてもよい。出力部１９８ａは、作成した動作速度を制限するための情報を変更部１９０ａへ出力する。
【0135】
記憶部２００は、例えば、図１８Ａの右側に示すようにロボット２の力覚センサ値（％）と操作指令量（％）とを関連付けた情報と、図１８Ｂの右側に示すようにロボット２の反力情報と指令制限値（％）とを関連付けた情報と、図１８Ｃの右側に示すようにロボット２の姿勢、または角度（ｄｅｇ）と特異点に対する指令制限値（％）とを関連付けた情報と、図１８Ｄの右側に示すようにロボット２の姿勢、または角度（ｄｅｇ）と干渉点に対する指令制限値（％）とを関連付けた情報を記憶する。
変更部１９０ａは、反力情報取得部１９５ａから反力情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報に含まれる並進力成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）を取得する。変更部１９０ａは、出力部１９８ａが出力した動作速度を制限するための情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報と動作速度を制限するための情報とに基づいて、ロボット２を操作するための制御信号を作成する。変更部１９０ａは作成した制御情報を、第１通信部１８０－１へ出力する。
変更部１９０ａは、反力情報取得部１９５ａから反力情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報に含まれる偶力成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を取得する。変更部１９０ａは、出力部１９８ａが出力した動作速度を制限するための情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報と動作速度を制限するための情報とに基づいて、ロボット２を操作するための制御信号を作成する。変更部１９０ａは作成した制御情報を、第１通信部１８０－１へ出力する。
表示制御部２０２は、出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、位置速さを示す情報とを表示部（図示なし）に表示させる。
姿勢速さを示す情報には、出力部１９８ａが、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて求める姿勢速さを示す情報と、出力部１９８ａが、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて求める姿勢速さを示す情報とのいずれか一方又は両方が含まれる。
出力部１９８ａが、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報とを含んでもよい。この場合、表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させてもよい。
出力部１９８ａが、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含んでもよい。この場合、表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させてもよい。
変更部１９０ａは、反力情報取得部１９５ａから反力情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報に含まれる並進力成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）を取得する。変更部１９０ａは、出力部１９８ａが出力した動作速度を制限するための情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報と動作速度を制限するための情報とに基づいて、ロボット２を操作するための制御信号を作成する。変更部１９０ａは作成した制御情報を、第１通信部１８０－１へ出力する。
変更部１９０ａは、反力情報取得部１９５ａから反力情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報に含まれる偶力成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を取得する。変更部１９０ａは、出力部１９８ａが出力した動作速度を制限するための情報を取得する。変更部１９０ａは、取得した反力情報と動作速度を制限するための情報とに基づいて、ロボット２を操作するための制御信号を作成する。変更部１９０ａは作成した制御情報を、第１通信部１８０－１へ出力する。
表示制御部２０２は、出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、位置速さを示す情報とを表示部（図示なし）に表示させる。
姿勢速さを示す情報には、出力部１９８ａが、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて求める姿勢速さを示す情報と、出力部１９８ａが、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて求める姿勢速さを示す情報とのいずれか一方又は両方が含まれる。
出力部１９８ａが、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報とを含んでもよい。この場合、表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させてもよい。
出力部１９８ａが、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含んでもよい。この場合、表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させてもよい。
【0136】
位置速さを示す情報には、出力部１９８ａが、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいて求める位置速さを示す情報と、出力部１９８ａが、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて求める位置速さを示す情報と、出力部１９８ａが、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて求める位置速さを示す情報とのうち、少なくとも一個が含まれる。
表示制御部２０２は、表示部に表示される情報のうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に表示させてもよい。例えば、表示制御部２０２は、複数の姿勢速さのうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅い姿勢速さの情報を、他の姿勢速さの情報に対して判別可能に表示させてもよい。例えば、表示制御部２０２は、複数の位置速さのうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅い位置速さの情報を、他の位置速さの情報に対して判別可能に表示させてもよい。
図１９は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１９を参照して、表示制御部２０２が表示部（図示なし）に表示する画像の一例について説明する。
表示制御部２０２は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる。また、表示制御部２０２は、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さを示す情報と、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さを示す情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる。
表示制御部２０２は、表示部に表示される情報のうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に表示させてもよい。例えば、表示制御部２０２は、複数の姿勢速さのうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅い姿勢速さの情報を、他の姿勢速さの情報に対して判別可能に表示させてもよい。例えば、表示制御部２０２は、複数の位置速さのうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅い位置速さの情報を、他の位置速さの情報に対して判別可能に表示させてもよい。
図１９は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図１９を参照して、表示制御部２０２が表示部（図示なし）に表示する画像の一例について説明する。
表示制御部２０２は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる。また、表示制御部２０２は、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さを示す情報と、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さを示す情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる。
【0137】
姿勢情報と限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報の一例は、（＋Ａ方向の）「位置」、（－Ａ方向の）「位置」、（＋Ｂ方向の）「位置」、及び、（－Ｂ方向の）「位置」の４つについて求められたものが含まれる。（＋Ａ方向の）「位置」、（－Ａ方向の）「位置」、（＋Ｂ方向の）「位置」、及び、（－Ｂ方向の）「位置」は、動作制限の要素を定義している。ここでの「位置」は「姿勢」を意味し、例えば、“（＋Ａ方向の）「位置」”とは、＋Ａ方向の動作は、Ａ方向の“姿勢限界値”によって動作を制限していることを示す。
姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含む。例えば、第１方向がＡ方向であり、第２方向がＢ方向である。
表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含む。例えば、第１方向がＡ方向であり、第２方向がＢ方向である。
表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0138】
反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報の一例は、「力＋Ｍｘ」、「力－Ｍｘ」、「力＋Ｍｙ」、及び、「力－Ｍｙ」の４つについて求められたものが含まれる。「力＋Ｍｘ」、「力－Ｍｘ」、「力＋Ｍｙ」、及び、「力－Ｍｙ」は、動作制限の要素を定義している。例えば、＋Ａ方向の動作は「－Ｍｘ」の値によって、動作制限を行うことを示す。
反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0139】
反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報の一例は、「力＋Ｆｘ」、「力－Ｆｘ」、「力＋Ｆｙ」、「力－Ｆｙ」、「力＋Ｍｘ」、「力－Ｍｘ」、「力＋Ｍｙ」、及び、「力－Ｍｙ」の８つについて求められたものが含まれる。「力＋Ｆｘ」、「力－Ｆｘ」、「力＋Ｆｙ」、「力－Ｆｙ」、「力＋Ｍｘ」、「力－Ｍｘ」、「力＋Ｍｙ」、及び、「力－Ｍｙ」は、動作制限の要素を定義している。例えば、＋Ｘ方向の動作は「＋Ｆｘ」、および「－Ｍｙ」の値によって、動作制限を行うことを示す。
反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0140】
距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報の一例は、対面の一つについて求められたものに限らず、複数の方向ついて求められたものであっても良い。
距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0141】
角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報の一例は、（＋Ｘ方向の）「特異点」、（－Ｘ方向の）「特異点」、（＋Ｙ方向の）「特異点」、（－Ｙ方向の）「特異点」、及び、（＋Ｚ方向の）「特異点」の５つについて求められたものが含まれる。（＋Ｘ方向の）「特異点」、（－Ｘ方向の）「特異点」、（＋Ｙ方向の）「特異点」、（－Ｙ方向の）「特異点」、及び、（＋Ｚ方向の）「特異点」は、動作制限の要素を定義している。例えば、＋Ｘ方向の動作は関節角度（Ｊ５角度）の値が特異点に近づくにつれて、動作制限を行うことを示す。
角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0142】
角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報の一例は、（＋Ｂ方向の）「特異点」の一つについて求められたものに限らず、複数の方向ついて求められたものであってもよい。（＋Ｂ方向の）「特異点」は、動作制限の要素を定義している。＋Ｂ方向の動作は関節角度（Ｊ５角度）の値が特異点に近づくにつれて、動作制限を行うことを示す。
角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0143】
可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報の一例は、（－Ｘ方向の）「Ｊ３干渉」、（－Ｘ方向の）「Ｊ５干渉」、（－Ｚ方向の）「Ｊ３干渉」、（－Ｚ方向の）「Ｊ５干渉」の４つについて求められたものが含まれる。（－Ｘ方向の）「Ｊ３干渉」、（－Ｘ方向の）「Ｊ５干渉」、（－Ｚ方向の）「Ｊ３干渉」、（－Ｚ方向の）「Ｊ５干渉」は、動作制限の要素を定義している。例えば、―Ｘ方向の動作は関節角度（Ｊ３角度、およびＪ５角度）の値が干渉点に近づくにつれて、動作制限を行うことを示す。
可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0144】
可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報」の一例は、（－Ｂ方向の）「Ｊ３干渉」、及び、（－Ｂ方向の）「Ｊ５干渉」の２つについて求められたものが含まれる。（－Ｂ方向の）「Ｊ３干渉」について求められたものは「第１５方向姿勢速さ情報」の一例であり、（－Ｂ方向の）「Ｊ５干渉」について求められたものは「第１６方向姿勢速さ情報」の一例である。（－Ｂ方向の）「Ｊ３干渉」、及び、（－Ｂ方向の）「Ｊ５干渉」は、動作制限の要素を定義している。例えば、―Ｂ方向の動作は関節角度（Ｊ３角度、およびＪ５角度）の値が干渉点に近づくにつれて、動作制限を行うことを示す。
可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報と、を含む。
表示制御部２０２は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
【0145】
図２０Ａから図２０Ｇは、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図２０Ａから図２０Ｇを参照して、表示制御部２０２が表示部（図示なし）に表示する画像の一例について説明する。
図２０Ａに示すように、表示制御部２０２は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第１閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第１閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、Ａ＋方向とＡ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第１閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、微速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第１閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、Ｂ＋方向とＢ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第１閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、微速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第１閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、Ｃ＋方向とＣ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第１閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、微速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
図２０Ａに示すように、表示制御部２０２は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第１閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第１閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、Ａ＋方向とＡ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第１閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、微速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第１閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、Ｂ＋方向とＢ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第１閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、微速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第１閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、Ｃ＋方向とＣ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第１閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、微速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
【0146】
図２０Ｂに示すように、表示制御部２０２は、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第２閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第２閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、Ｘ＋方向とＸ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第２閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第２閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、Ｙ＋方向とＹ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第２閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第２閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、Ｚ＋方向とＺ－方向とについて低速制限域と低速制限域と停止制限域とを含む。また、第２閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第２閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、Ｘ＋方向とＸ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第２閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第２閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、Ｙ＋方向とＹ－方向とについて低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第２閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第２閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、Ｚ＋方向とＺ－方向とについて低速制限域と低速制限域と停止制限域とを含む。また、第２閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
【0147】
図２０Ｃに示すように、表示制御部２０２は、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第３閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第３閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、対面位置について低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第３閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第３閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、対面位置について低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第３閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第３閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、対面位置について低速制限域と低速制限域と停止制限域とを含む。また、第３閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第３閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、対面位置について低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第３閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第３閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、対面位置について低速制限域と微速制限域と停止制限域とを含む。また、第３閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
第３閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、対面位置について低速制限域と低速制限域と停止制限域とを含む。また、第３閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、低速制限速度と微速制限速度と停止制限速度とを含む。
【0148】
図２０Ｄに示すように、表示制御部２０２は、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第４閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第４閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、Ｘ方向並進力（Ｆｘ）±柔接（低速）とＸ方向並進力（Ｆｘ）±接触（微速）とＸ方向並進力（Ｆｘ）±剛接（停止）とＸ方向並進力（Ｆｘ）±力制御範囲とを含む。また、第４閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、低速移動量指令と微速移動量指令と停止移動量指令とを含む。
第４閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、Ｙ方向並進力（Ｆｙ）±柔接（低速）とＹ方向並進力（Ｆｙ）±接触（微速）とＹ方向並進力（Ｆｙ）±剛接（停止）とＹ方向並進力（Ｆｙ）±力制御範囲とを含む。また、第４閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、低速移動量指令と微速移動量指令と停止移動量指令とを含む。
第４閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、Ｚ方向並進力（Ｆｚ）±柔接（低速）とＺ方向並進力（Ｆｚ）±接触（微速）とＺ方向並進力（Ｆｚ）±剛接（停止）とＺ方向並進力（Ｆｚ）±力制御範囲とを含む。また、第４閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、低速移動量指令と微速移動量指令と停止移動量指令とを含む。
第４閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、Ｘ方向並進力（Ｆｘ）±柔接（低速）とＸ方向並進力（Ｆｘ）±接触（微速）とＸ方向並進力（Ｆｘ）±剛接（停止）とＸ方向並進力（Ｆｘ）±力制御範囲とを含む。また、第４閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、低速移動量指令と微速移動量指令と停止移動量指令とを含む。
第４閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、Ｙ方向並進力（Ｆｙ）±柔接（低速）とＹ方向並進力（Ｆｙ）±接触（微速）とＹ方向並進力（Ｆｙ）±剛接（停止）とＹ方向並進力（Ｆｙ）±力制御範囲とを含む。また、第４閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、低速移動量指令と微速移動量指令と停止移動量指令とを含む。
第４閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、Ｚ方向並進力（Ｆｚ）±柔接（低速）とＺ方向並進力（Ｆｚ）±接触（微速）とＺ方向並進力（Ｆｚ）±剛接（停止）とＺ方向並進力（Ｆｚ）±力制御範囲とを含む。また、第４閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、低速移動量指令と微速移動量指令と停止移動量指令とを含む。
【0149】
図２０Ｅに示すように、表示制御部２０２は、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第５閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第５閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、Ａ方向偶力（Ｍｘ）±柔接（低速）とＡ方向偶力（Ｍｘ）±接触（微速）とＡ方向偶力（Ｍｘ）±剛接（停止）とＡ方向偶力（Ｍｘ）±力制御範囲とを含む。また、第５閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、Ａ方向移動量指令（低速）とＡ方向移動量指令（微速）とＡ方向移動量指令（停止）とを含む。
第５閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、Ｂ方向偶力（Ｍｙ）±柔接（低速）とＢ方向偶力（Ｍｙ）±接触（微速）とＢ方向偶力（Ｍｙ）±剛接（停止）とＢ方向偶力（Ｍｙ）±力制御範囲とを含む。また、第５閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、Ｂ方向移動量指令（低速）とＢ方向移動量指令（微速）とＢ方向移動量指令（停止）とを含む。
第５閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、Ｃ方向偶力（Ｍｚ）±柔接（低速）とＣ方向偶力（Ｍｚ）±接触（微速）とＣ方向偶力（Ｍｚ）±剛接（停止）とＣ方向偶力（Ｍｚ）±力制御範囲とを含む。また、第５閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、Ｃ方向移動量指令（低速）とＣ方向移動量指令（微速）とＣ方向移動量指令（停止）とを含む。
第５閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、Ａ方向偶力（Ｍｘ）±柔接（低速）とＡ方向偶力（Ｍｘ）±接触（微速）とＡ方向偶力（Ｍｘ）±剛接（停止）とＡ方向偶力（Ｍｘ）±力制御範囲とを含む。また、第５閾値は、Ａ方向の制限を設定するために、Ａ方向移動量指令（低速）とＡ方向移動量指令（微速）とＡ方向移動量指令（停止）とを含む。
第５閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、Ｂ方向偶力（Ｍｙ）±柔接（低速）とＢ方向偶力（Ｍｙ）±接触（微速）とＢ方向偶力（Ｍｙ）±剛接（停止）とＢ方向偶力（Ｍｙ）±力制御範囲とを含む。また、第５閾値は、Ｂ方向の制限を設定するために、Ｂ方向移動量指令（低速）とＢ方向移動量指令（微速）とＢ方向移動量指令（停止）とを含む。
第５閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、Ｃ方向偶力（Ｍｚ）±柔接（低速）とＣ方向偶力（Ｍｚ）±接触（微速）とＣ方向偶力（Ｍｚ）±剛接（停止）とＣ方向偶力（Ｍｚ）±力制御範囲とを含む。また、第５閾値は、Ｃ方向の制限を設定するために、Ｃ方向移動量指令（低速）とＣ方向移動量指令（微速）とＣ方向移動量指令（停止）とを含む。
【0150】
図２０Ｆに示すように、表示制御部２０２は、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第６閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第６閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。また、第６閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、＋Ｘ制限速度（低速）と＋Ｘ制限速度（微速）と＋Ｘ制限速度（停止）とを含む。また、第６閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、±Ｙ制限速度（低速）と±Ｙ制限速度（微速）と±Ｙ制限速度（停止）とを含む。
また、第６閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、＋Ｚ制限速度（低速）と＋Ｚ制限速度（微速）と＋Ｚ制限速度（停止）とを含む。
表示制御部２０２は、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第７閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第７閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。第７閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域は、第６閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域のそれぞれと同一であることが望ましい。また、第７閾値はＢ方向の制限を設定するために、－Ｂ制限速度（低速）と－Ｂ制限速度（微速）と－Ｂ制限速度（停止）とを含む。
第６閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。また、第６閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、＋Ｘ制限速度（低速）と＋Ｘ制限速度（微速）と＋Ｘ制限速度（停止）とを含む。また、第６閾値は、Ｙ方向の制限を設定するために、±Ｙ制限速度（低速）と±Ｙ制限速度（微速）と±Ｙ制限速度（停止）とを含む。
また、第６閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、＋Ｚ制限速度（低速）と＋Ｚ制限速度（微速）と＋Ｚ制限速度（停止）とを含む。
表示制御部２０２は、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第７閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第７閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。第７閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域は、第６閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域のそれぞれと同一であることが望ましい。また、第７閾値はＢ方向の制限を設定するために、－Ｂ制限速度（低速）と－Ｂ制限速度（微速）と－Ｂ制限速度（停止）とを含む。
【0151】
図２０Ｇに示すように、表示制御部２０２は、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第８閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。変形例１では、一例として、干渉が生じる距離は関節角度に基づいて決まるため、可動部間距離を関節の角度（Ｊ３、Ｊ５角度）で定義している。
第８閾値は、Ｊ３軸の制限を設定するために、Ｊ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域とを含む。また、第８閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。
第８閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、－Ｘ制限速度（低速）と－Ｘ制限速度（微速）と－Ｘ制限速度（停止）とを含む。また、第８閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、－Ｚ制限速度（低速）と－Ｚ制限速度（微速）と－Ｚ制限速度（停止）とを含む。
表示制御部２０２は、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第９閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第９閾値は、Ｊ３軸の制限を設定するために、Ｊ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域とを含む。第９閾値におけるＪ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域は、第８閾値におけるＪ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域のそれぞれと同一であることが望ましい。また、第９閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。第９閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域は、第８閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域のそれぞれと同一であることが望ましい。また、第９閾値はＢ方向の制限を設定するために、＋Ｂ制限速度（低速）と＋Ｂ制限速度（微速）と＋Ｂ制限速度（停止）とを含む。
変更部１９０ａ、反力情報取得部１９５ａ、姿勢限界値取得部１９６ａおよび出力部１９８ａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部２００に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
第８閾値は、Ｊ３軸の制限を設定するために、Ｊ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域とを含む。また、第８閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。
第８閾値は、Ｘ方向の制限を設定するために、－Ｘ制限速度（低速）と－Ｘ制限速度（微速）と－Ｘ制限速度（停止）とを含む。また、第８閾値は、Ｚ方向の制限を設定するために、－Ｚ制限速度（低速）と－Ｚ制限速度（微速）と－Ｚ制限速度（停止）とを含む。
表示制御部２０２は、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第９閾値をユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
第９閾値は、Ｊ３軸の制限を設定するために、Ｊ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域とを含む。第９閾値におけるＪ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域は、第８閾値におけるＪ３軸低速制限域とＪ３軸微速制限域とＪ３軸停止制限域のそれぞれと同一であることが望ましい。また、第９閾値は、Ｊ５軸の制限を設定するために、Ｊ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域とを含む。第９閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域は、第８閾値におけるＪ５軸低速制限域とＪ５軸微速制限域とＪ５軸停止制限域のそれぞれと同一であることが望ましい。また、第９閾値はＢ方向の制限を設定するために、＋Ｂ制限速度（低速）と＋Ｂ制限速度（微速）と＋Ｂ制限速度（停止）とを含む。
変更部１９０ａ、反力情報取得部１９５ａ、姿勢限界値取得部１９６ａおよび出力部１９８ａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部２００に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0152】
（変更装置１２０ａ）
変更装置１２０ａは、入力部１３０ａと、通信部１６０と、導出部１６５ａと、変更指示部１７０ａとを備える。入力部１３０ａは、選択部１４０ａと、力覚センサ１５０とタッチセンサＴＳ１～タッチセンサＴＳ４を備える。選択部１４０ａは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを備える。
図２１は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０ａの一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上側に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤに近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。第３部分Ｐ３の一例は、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤ及び球状の部分に近接しない部分に形成されている。図１６に戻り説明を続ける。
変更装置１２０ａは、入力部１３０ａと、通信部１６０と、導出部１６５ａと、変更指示部１７０ａとを備える。入力部１３０ａは、選択部１４０ａと、力覚センサ１５０とタッチセンサＴＳ１～タッチセンサＴＳ４を備える。選択部１４０ａは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを備える。
図２１は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムに含まれる変更装置の一例の模式図である。
変更装置１２０ａの一例は、ジョイスティックＳＴと台座ＰＤと力検出部ＦＤとを備える。ジョイスティックＳＴは柱状の部分と球状の部分とから構成される。球状の部分は、柱状の部分の上側に形成される。
ジョイスティックＳＴと台座ＰＤとは、第１部分Ｐ１と第２部分Ｐ２と第３部分Ｐ３とを有する。第１部分Ｐ１の一例は、台座ＰＤに形成されている第１部分Ｐ１－１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤに近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２１と、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で球状の部分に近接する部分に形成されている第１部分Ｐ１－２２とを含む。第２部分Ｐ２の一例は、ジョイスティックＳＴの球状の部分に形成されている。第３部分Ｐ３の一例は、ジョイスティックＳＴの柱状の部分で台座ＰＤ及び球状の部分に近接しない部分に形成されている。図１６に戻り説明を続ける。
【0153】
選択部１４０ａは、選択部１４０を適用できる。ただし、選択部１４０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触した場合は位置姿勢変更モードを選択する。位置姿勢変更モードは、ロボット２に対して、位置又は姿勢を変更させる動作モードである。タッチセンサＴＳ４は、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出する。入力部１３０ａは、タッチセンサＴＳ４が検出したユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報を取得する。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことと力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたことと力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
【0154】
入力部１３０ａは、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
導出部１６５ａは、導出部１６５を適用できる。ただし、導出部１６５ａは、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを特定する情報と、第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０ａが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
導出部１６５ａは、導出部１６５を適用できる。ただし、導出部１６５ａは、入力部１３０が取得したユーザが第１部分Ｐ１－１に接触したことを特定する情報と、第１部分Ｐ１－２１と第１部分Ｐ１－２２とのいずれかに接触したことを特定する情報と、第２部分Ｐ２に接触したことを特定する情報と、第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報とのいずれかを取得する。
導出部１６５ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報を取得した場合には、入力部１３０ａが取得したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
【0155】
導出部１６５ａは、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向回りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報に基づいて、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。
変更指示部１７０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを特定する情報を取得した場合には、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
変更指示部１７０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととＹ軸方向に動かしたこととＺ軸方向に動かしたこととのいずれかを特定する情報を取得した場合には、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
【0156】
変更指示部１７０ａは、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを特定する情報と、ユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととＹ軸方向周りに回転させたこととＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得した場合には、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２の姿勢を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。
選択部１４０ａ、入力部１３０ａ、導出部１６５ａ、及び変更指示部１７０ａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
選択部１４０ａ、入力部１３０ａ、導出部１６５ａ、及び変更指示部１７０ａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【0157】
（ロボット制御システム１ａの動作）
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａの動作は、図１２から図１４を適用できる。ロボット制御システム１ａは、図１２から図１４に示した動作に加えて以下の動作を行う。
図２２は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図２２を参照して、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の位置及び姿勢のいずれか一方又は両方を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１ａに座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－４からＳ３－４は、図１３のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－４）
変更装置１２０ａにおいて、タッチセンサＴＳ４は、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－４へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－４へ移行する。
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａの動作は、図１２から図１４を適用できる。ロボット制御システム１ａは、図１２から図１４に示した動作に加えて以下の動作を行う。
図２２は、実施形態の変形例１に係るロボット制御システムの動作の一例を示す図である。図２２を参照して、ロボット制御システム１ａにおいて、ロボット２の位置及び姿勢のいずれか一方又は両方を変更する処理について説明する。この処理は、ロボット制御システム１ａに座標系を設定する処理に引き続いて行われてもよい。
ステップＳ１－４からＳ３－４は、図１３のステップＳ１－２からＳ３－２を適用できる。
（ステップＳ４－４）
変更装置１２０ａにおいて、タッチセンサＴＳ４は、ユーザが第３部分Ｐ３に接触したか否かを判定する。接触していないと判定した場合にはステップＳ４－４へ戻り、接触していると判定した場合にはステップＳ５－４へ移行する。
【0158】
（ステップＳ５－４）
変更装置１２０ａにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
変更装置１２０ａにおいて、力覚センサ１５０は、タッチセンサＴＳ４によりユーザが第３部分Ｐ３に接触したことを検出した後に、ユーザがジョイスティックＳＴに力Ｆｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｆｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｘを加えることによってジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｙを加えることによってジョイスティックＳＴをＹ軸方向周りに回転させたこととジョイスティックＳＴに力Ｍｚを加えることによってジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを検出する。
入力部１３０は、力覚センサ１５０が検出したユーザがジョイスティックＳＴをＸ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向に動かしたこととジョイスティックＳＴをＸ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＹ軸方向回りに回転させたこととジョイスティックＳＴをＺ軸方向回りに回転させたこととのいずれかを特定する情報を取得する。
【0159】
（ステップＳ６－４）
変更装置１２０ａにおいて、導出部１６５ａは、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ａは、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報又はＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－４）
変更装置１２０ａにおいて、変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ａが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－４）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ａが送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－４）
ロボット２は、ロボット２の位置情報と反力情報とを取得する。
（ステップＳ１０－４）
ロボット２は、取得したロボット２の位置を特定する情報と反力情報とを含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
変更装置１２０ａにおいて、導出部１６５ａは、Ｘ軸方向の変更量（移動量）とＹ軸方向の変更量（移動量）とＺ軸方向の変更量（移動量）とＸ軸方向回りの変更量（移動量）とＹ軸方向回りの変更量（移動量）とＺ軸方向回りの変更量（移動量）とのいずれかを導出する。変更指示部１７０ａは、位置姿勢変更モードで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報又はＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、導出部１６５ａが導出した変更量移動させることを特定する情報を含む変更指示信号を作成する。
（ステップＳ７－４）
変更装置１２０ａにおいて、変更指示部１７０ａは、作成した変更指示信号を通信部１６０へ出力する。通信部１６０は、変更指示部１７０ａが出力した変更指示信号を取得し、取得した変更指示信号を、制御装置１１０へ送信する。
（ステップＳ８－４）
制御装置１１０において、第２通信部１８０－２は、変更装置１２０ａが送信した変更指示信号を受信する。
（ステップＳ９－４）
ロボット２は、ロボット２の位置情報と反力情報とを取得する。
（ステップＳ１０－４）
ロボット２は、取得したロボット２の位置を特定する情報と反力情報とを含むロボット２の現在座標データを、制御装置１１０へ送信する。
【0160】
（ステップＳ１１－４）
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－４）
制御装置１１０において、姿勢情報取得部１９２は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる姿勢情報を取得する。位置情報取得部１９４は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる位置情報を取得する。反力情報取得部１９５ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる反力情報を取得する。
変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。出力部１９８ａは、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報及びＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報のいずれか一方又は両方、現在座標データと、反力情報とに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標とロボット２の位置及び姿勢のいずれか一方又は両方が変更される速さとを演算する。
（ステップＳ１３－４）
制御装置１１０において、変更部１９０は、座標の演算結果と位置及び姿勢のいずれか一方又は両方が変更される速さを特定する情報とを含む制御信号を作成する。変更部１９０は、作成した制御信号を第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号を、ロボット２へ送信する。
（ステップＳ１４－４）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した制御信号を受信する。ロボット２は、受信した制御信号に含まれる座標の演算結果と位置及び姿勢のいずれか一方又は両方が変更される速さを特定する情報とに基づいて移動させる。
制御装置１１０において、第１通信部１８０－１は、ロボット２が送信した現在座標データを受信する。
（ステップＳ１２－４）
制御装置１１０において、姿勢情報取得部１９２は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる姿勢情報を取得する。位置情報取得部１９４は、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる位置情報を取得する。反力情報取得部１９５ａは、第１通信部１８０－１が受信した現在座標データに含まれる反力情報を取得する。
変更部１９０は、第２通信部１８０－２が受信した変更指示信号を取得する。出力部１９８ａは、取得した変更指示信号に含まれるＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報及びＸ軸方向回りとＹ軸方向回りとＺ軸方向回りとのいずれかにロボット２を、変更量移動させることを特定する情報のいずれか一方又は両方、現在座標データと、反力情報とに基づいて、ロボット２を移動させる目標座標とロボット２の位置及び姿勢のいずれか一方又は両方が変更される速さとを演算する。
（ステップＳ１３－４）
制御装置１１０において、変更部１９０は、座標の演算結果と位置及び姿勢のいずれか一方又は両方が変更される速さを特定する情報とを含む制御信号を作成する。変更部１９０は、作成した制御信号を第１通信部１８０－１へ出力する。第１通信部１８０－１は、変更部１９０が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号を、ロボット２へ送信する。
（ステップＳ１４－４）
ロボット２は、制御装置１１０が送信した制御信号を受信する。ロボット２は、受信した制御信号に含まれる座標の演算結果と位置及び姿勢のいずれか一方又は両方が変更される速さを特定する情報とに基づいて移動させる。
【0161】
（ステップＳ１５－４）
変更装置１２０ａにおいて、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－４へ移行する。
ステップＳ１６－４からＳ２０－４は、図１３のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図２２に示されるロボット制御システム１ａの動作の一例において、ステップＳ４－４からステップＳ８－４と、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４は、周期的に実行されてもよい。
変更装置１２０ａにおいて、入力部１３０は運転終了指令を取得したか否かを判定する。運転終了指令を取得しない場合には、ステップＳ４－４へ移行する。
ステップＳ１６－４からＳ２０－４は、図１３のステップＳ１８－２からＳ２２－２を適用できるため、ここでの説明は省略する。
図２２に示されるロボット制御システム１ａの動作の一例において、ステップＳ４－４からステップＳ８－４と、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４とは、同時に実行されてもよい。また、ステップＳ９－４からステップＳ１１－４は、周期的に実行されてもよい。
【0162】
実施形態の変形例のロボット制御システム１ａの制御装置１１０ａの表示制御部２０２が、実施形態の制御システム１の制御装置１１０に備えられてもよい。この場合、表示制御部２０２は、反力情報に関する情報以外の情報を表示する。例えば、表示制御部２０１は、制御システム１００によって例えばロボット２を操作している際に棒先端がどこにあるのかを座標で視覚的に示した画面、ロボット２の操作時に位置による制限範囲を設定する画面を、表示装置（図示なし）に表示させる。例えば、表示制御部２０２は、図２０Ａと図２０Ｂに相当する画面を、表示装置に表示させる。
【0163】
実施形態の変形例１に係るロボット制御システム１ａによれば、制御システム１００ａは、実施形態の制御システム１００において、ロボット２が物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部１９５ａを更に備える。変更部１９０ａは、ロボット２の位置及び姿勢を変更し、出力部１９８ａは、位置及び姿勢が変更部１９０ａにより変更される速さを、所定情報に基づき出力する。所定情報は、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報を含む。
このように構成することによって、制御システム１００ａは、ロボット２の位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボットが物体から受ける力を示す反力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００ａは、ロボット２の位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボットが物体から受ける力を示す反力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボットの位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0164】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａにおいて、反力情報は、ロボット２が物体から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボット２が物体から力を受けることによってロボット２に生じる偶力を示す偶力情報と、を含む。
このように構成することによって、制御システム１００ａは、ロボット２の位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボット２が物体から受ける力を示すロボット２が物体から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボット２が物体から力を受けることによってロボットに生じる偶力を示す偶力情報とに基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００ａは、ロボット２の位置及び姿勢が変更される速さを、所定情報に含まれるロボット２が物体から受ける力を示すロボット２が物体から受ける並進力を示す並進力情報と、ロボット２が物体から力を受けることによってロボットに生じる偶力を示す偶力情報とに基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0165】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａにおいて、出力部１９８ａは、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて位置が変更部１９０ａに変更される速さを出力し、偶力情報に基づいて姿勢が変更部１９０ａにより変更される速さを出力する。
このように構成することによって、制御システム１００ａは、ロボット２の位置が変更される速さを、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。制御システム１００ａは、ロボット２の姿勢が変更される速さを、偶力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の姿勢が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
このように構成することによって、制御システム１００ａは、ロボット２の位置が変更される速さを、並進力情報及び偶力情報の両方に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さに基づいてロボットの位置を変更できる。制御システム１００ａは、ロボット２の姿勢が変更される速さを、偶力情報に基づいて出力できるため、出力されたロボット２の姿勢が変更される速さに基づいてロボット２の位置を変更できる。
【0166】
実施形態の変形例１に係る制御システム１００ａによれば、制御システム１００ａは、物体に対して作業するロボット２を制御する。制御システム１００ａは、ロボット２の姿勢及び位置を変更する変更部１９０ａと、ロボット２の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部１９２と、変更部１９０ａにより変更される姿勢の限界値を取得する姿勢限界値取得部１９６ａと、ロボット２の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部１９４と、物体からロボット２までの距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部１９７と、ロボット２が物体から受ける力を示す反力情報を取得する反力情報取得部１９５ａと、ロボット２の関節の角度を示す角度情報を取得する角度情報取得部２０３ａと、ロボット２を構成する複数の可動部間の距離を示す可動部間距離情報を取得する可動部間距離情報取得部２０４ａと、位置が変更部１９０ａにより変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更部１９０ａにより変更される速さを示す姿勢速さとを出力する出力部１９８ａと、を備える。
出力部１９８ａは、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さ、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さ、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さ、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さ、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さ、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さ、をそれぞれ求める。
このように構成することによって、制御システム１ａは、ロボット２の位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボット２の姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、角度情報に基づいた位置速さ、角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さに基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さと、ロボット２の姿勢が変更される速さとに基づいてロボット２の位置と、ロボット２の姿勢とを変更できる。
出力部１９８ａは、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さ、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さ、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さ、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さ、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さ、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さ、をそれぞれ求める。
このように構成することによって、制御システム１ａは、ロボット２の位置が変更される速さを示す位置速さと、ロボット２の姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを、所定情報に含まれる姿勢情報と姿勢の限界値とに基づいた姿勢速さ、位置情報に基づいた位置速さ、距離情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた位置速さ、反力情報に基づいた姿勢速さ、角度情報に基づいた位置速さ、角度情報に基づいた姿勢速さ、可動部間距離情報に基づいた位置速さ、及び、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さに基づいて、位置が変更される速さを示す位置速さと、姿勢が変更される速さを示す姿勢速さとを出力できるため、出力されたロボット２の位置が変更される速さと、ロボット２の姿勢が変更される速さとに基づいてロボット２の位置と、ロボット２の姿勢とを変更できる。
【0167】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、出力部１９８ａは、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さと、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さと、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さの中から最も遅いものを選択して出力し、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さと、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さと、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さと、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さの中から最も遅いものを選択して出力する。
このように構成することによって、変更部１９０ａは、出力部１９８ａが出力した姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さと、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さと、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さの中から最も遅いものと、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さと、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さと、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さと、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さのうち最も遅いものとに基づいて、ロボットの姿勢及び位置を変更できる。
このように構成することによって、変更部１９０ａは、出力部１９８ａが出力した姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さと、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さと、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さの中から最も遅いものと、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さと、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さと、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さと、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さと、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さのうち最も遅いものとに基づいて、ロボットの姿勢及び位置を変更できる。
【0168】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報と、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報と、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さを示す情報と、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さを示す情報と、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを示す情報と、を表示部に表示させる表示制御部２０２を更に備える。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、位置情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報とを表示部に表示できる。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、位置情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、反力情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、角度情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる位置速さを示す情報と、可動部間距離情報に基づいて求められる姿勢速さを示す情報とを表示部に表示できる。
【0169】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、表示制御部２０２は、表示部に表示される情報のうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に表示させる。
このように構成することによって、表示部に表示される情報のうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に知らせることができる。
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて、姿勢が第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、表示部に表示される情報のうち、出力部１９８ａにより選択して出力される最も遅いものに対応するものを、判別可能に知らせることができる。
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいて、姿勢が第１方向に変更される速さを示す第１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第２方向に変更される速さを示す第２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１方向姿勢速さ情報を、第２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0170】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて、姿勢が第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいて、姿勢が第３方向に変更される速さを示す第３方向姿勢速さ情報と、姿勢が第４方向に変更される速さを示す第４方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第３方向姿勢速さ情報を、第４方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0171】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて位置が第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて位置が第５方向に変更される速さを示す第５方向位置速さ情報と、位置が第６方向に変更される速さを示す第６方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第５方向位置速さ情報を、第６方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0172】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて位置が第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて位置が第７方向に変更される速さを示す第７方向位置速さ情報と、位置が第８方向に変更される速さを示す第８方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第７方向位置速さ情報を、第８方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0173】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて位置が第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて位置が第９方向に変更される速さを示す第９方向位置速さ情報と、位置が第１０方向に変更される速さを示す第１０方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第９方向位置速さ情報を、第１０方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0174】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて姿勢が第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいて姿勢が第１１方向に変更される速さを示す第１１方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１２方向に変更される速さを示す第１２方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１１方向姿勢速さ情報を、第１２方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0175】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める位置速さを示す情報は、位置が変更部１９０ａにより第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が変更部１９０ａにより第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて位置が第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて位置が第１３方向に変更される速さを示す第１３方向位置速さ情報と、位置が第１４方向に変更される速さを示す第１４方向位置速さ情報とを含む位置速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１３方向位置速さ情報を、第１４方向位置速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0176】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて出力部１９８ａが求める姿勢速さを示す情報は、姿勢が変更部１９０ａにより第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が変更部１９０ａにより第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報と、を含む。表示制御部２０２は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて姿勢が第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
このように構成することによって、出力部１９８ａは、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいて姿勢が第１５方向に変更される速さを示す第１５方向姿勢速さ情報と、姿勢が第１６方向に変更される速さを示す第１６方向姿勢速さ情報とを含む姿勢速さを示す情報を求めることができる。表示制御部２０２は、第１５方向姿勢速さ情報を、第１６方向姿勢速さ情報とともに、表示部に表示させることができる。
【0177】
制御システム１００ａは、上記の制御システム１００ａであって、表示制御部２０２は、姿勢情報取得部１９２により取得される姿勢情報と姿勢限界値取得部１９６ａにより取得される限界値とに基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第１閾値、位置情報取得部１９４により取得される位置情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第２閾値、距離情報取得部１９７により取得される距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第３閾値、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第４閾値、反力情報取得部１９５ａにより取得される反力情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第５閾値、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第６閾値、角度情報取得部２０３ａにより取得される角度情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第７閾値、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第８閾値、可動部間距離情報取得部２０４ａにより取得される可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させるための入力領域を、表示部に表示させる。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第１閾値、位置情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第２閾値、距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第３閾値、反力情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第４閾値、反力情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第５閾値、角度情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第６閾値、角度情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第７閾値、可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第８閾値、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させることができる。
このように構成することによって、姿勢情報と限界値とに基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第１閾値、位置情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第２閾値、距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第３閾値、反力情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第４閾値、反力情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第５閾値、角度情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第６閾値、角度情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第７閾値、可動部間距離情報に基づいた位置速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第８閾値、可動部間距離情報に基づいた姿勢速さを出力部１９８ａが求める際に用いる第９閾値、のそれぞれをユーザに入力させることができる。
【0178】
以上、実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
なお、上述した制御装置１１０、制御装置１１０ａ、変更装置１２０、変更装置１２０ａは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。
なお、上述した制御装置１１０、制御装置１１０ａ、変更装置１２０、変更装置１２０ａは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。
【0179】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡである。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡである。
【0180】
なお、上述の制御装置１１０、変更装置１２０、変更装置１２０ａ、変更装置１２０ｂは内部にコンピュータを有している。そして、上述した制御装置１１０、変更装置１２０、変更装置１２０ａ、変更装置１２０ｂの各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0181】
１、１ａ ロボット制御システム
２ ロボット
４ 支持台
１００、１００ａ 制御システム
１１０ 制御装置
１８０－１ 第１通信部
１８０－２ 第２通信部
１９０ 変更部
１９２ 姿勢情報取得部
１９４ 位置情報取得部
１９６ 姿勢限界値取得部
１９７ 距離情報取得部
１９８ 出力部
２００ 記憶部
１２０、１２０ａ 変更装置
１３０、１３０ａ 入力部
１４０、１４０ａ 選択部
１５０ 力覚センサ
１５５ 設定部
１６０ 通信部
１６５、１６５ａ 導出部
１７０、１７０ａ 変更指示部
２０３ａ 角度情報取得部
２０４ａ 可動部間距離情報取得部
２ ロボット
４ 支持台
１００、１００ａ 制御システム
１１０ 制御装置
１８０－１ 第１通信部
１８０－２ 第２通信部
１９０ 変更部
１９２ 姿勢情報取得部
１９４ 位置情報取得部
１９６ 姿勢限界値取得部
１９７ 距離情報取得部
１９８ 出力部
２００ 記憶部
１２０、１２０ａ 変更装置
１３０、１３０ａ 入力部
１４０、１４０ａ 選択部
１５０ 力覚センサ
１５５ 設定部
１６０ 通信部
１６５、１６５ａ 導出部
１７０、１７０ａ 変更指示部
２０３ａ 角度情報取得部
２０４ａ 可動部間距離情報取得部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図17D】
【図17E】
【図18A】
【図18B】
【図18C】
【図18D】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図20D】
【図20E】
【図20F】
【図20G】
【図21】
【図22】