特開 2024-108111 物標探知装置および探知画像生成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024108111

(43)【公開日】2024-08-09

(54)【発明の名称】物標探知装置および探知画像生成方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/89 20060101AFI20240802BHJP

   G01S 13/87 20060101ALI20240802BHJP

【ＦＩ】

G01S13/89

G01S13/87

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023194391

(22)【出願日】2023-11-15

(31)【優先権主張番号】P 2023011542

(32)【優先日】2023-01-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126561

【弁理士】

【氏名又は名称】原嶋 成時郎

(72)【発明者】

【氏名】横山 達也

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB01

5J070AC02

5J070AC11

5J070AF05

5J070AH31

5J070AJ06

5J070AK22

5J070BD01

5J070BE01

(57)【要約】

【課題】物標の正確な形状、大きさを把握することが可能な物標探知装置および探知画像生成方法を提供する。
【解決手段】レーダシステムは、第１のレーダ装置からスイープ画像データｘ～ｘ－４を取得し、第２のレーダ装置から、第１のレーダ装置１の不足方位のスイープ画像データｙ～ｙ－４を取得し、スイープ画像データｘ～ｘ－４とスイープ画像データｙ～ｙ－４とを取得方位に基づいて配列し、物標Ｔの探知画像Ｄ３を生成する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

送信波を送信し、物標にて反射された前記送信波の反射波を受信するスイープ処理を方位方向に回転しながら繰り返し行ない、前記反射波から方位方向のスイープ画像データを生成する複数の送受信手段と、前記スイープ画像データを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成する探知画像生成手段と、を備え、
前記探知画像生成手段は、
前記複数の送受信手段のうちの一の送受信手段から前記スイープ画像データを取得し、
前記複数の送受信手段のうちの他の送受信手段から、前記一の送受信手段にて取得できなった方位の前記スイープ画像データを取得し、
前記一の送受信手段の前記スイープ画像データと、前記他の送受信手段の前記スイープ画像データとを取得方位に基づいて配列して前記探知画像を生成する、
ことを特徴とする物標探知装置。

【請求項2】

前記探知画像生成手段は、前記一の送受信手段から取得した前記スイープ画像データと、前記他の送受信手段から取得した前記スイープ画像データとを利用して、前記一の送受信手段と前記他の送受信手段とから取得できなかった方位を補間する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物標探知装置。

【請求項3】

前記探知画像生成手段は、前記一の送受信手段にて取得できなった方位の前記スイープ画像データが前記他の送受信手段から取得できなかった場合、前記一の送受信手段から取得した前記スイープ画像データを利用して、前記一の送受信手段にて取得できなかった方位を補間する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物標探知装置。

【請求項4】

前記探知画像生成手段は、前記複数の送受信手段のうちの一の送受信手段から取得した前記スイープ画像データには存在し、前記複数の送受信手段のうちの他の送受信手段から取得した前記スイープ画像データには存在しない像がある場合、前記一の送受信手段の前記スイープ画像データから前記像を除いて前記探知画像を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物標探知装置。

【請求項5】

送信波を送信し、物標にて反射された前記送信波の反射波を受信するスイープ処理を方位方向に回転しながら繰り返し行ない、前記反射波から方位方向のスイープ画像データを生成する複数の送受信手段と、前記スイープ画像データを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成する探知画像生成手段と、を備えた物標探知装置の探知画像生成方法であって、
前記複数の送受信手段のうちの一の送受信手段から前記スイープ画像データを取得し、
前記複数の送受信手段のうちの他の送受信手段から、前記一の送受信手段にて取得できなった方位の前記スイープ画像データを取得し、
前記一の送受信手段の前記スイープ画像データと、前記他の送受信手段の前記スイープ画像データとを取得方位に基づいて配列して前記探知画像を生成する、
ことを特徴とする探知画像生成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物標探知装置と、物標探知装置に用いられる探知画像生成方法とに関する。

【背景技術】

【0002】

船舶などに搭載されるレーダ装置は、方位方向に回転するアンテナから送信波を送信し、物標にて反射された送信波の反射波を受信するスイープ処理を繰り返し行ない、反射波に基づいて生成された方位方向のスイープ画像データを取得方位に基づいて配列することにより、ＰＰＩ（Plan Position Indicator）形式の探知画像を生成する（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

このようなレーダ装置では、アンテナが方位方向に１回転（１スキャンともいう）する間に所定の周期でスイープ処理を行なうようになっており、スイープ処理と、スイープ処理が行なわれる方位とは同期していない。そのため、従来のレーダ装置では、スイープ処理が行なわれない方位（すなわち、スイープ画像データが取得できない方位、不足方位ともいう）が発生し、その方位は一定ではない。

【0004】

不足方位が発生するという問題を解決するために従来のレーダ装置には、スイープ処理が行なわれなかった方位を直前に取得したスイープ画像データによって補間するものがある。図７（Ａ）は、アンテナを時計方向に回転させながら所定の周期でスイープ処理を行なった状態を示している。同図（Ａ）中において２点鎖線で示す長方形は、アンテナにより送受信された送信波および受信波、すなわち、１回のスイープ処理を示している。また、符号ｘは、ｘ回目のスイープ処理を示し、符号ｘ－１～ｘ－４は、符号ｘのスイープ処理から１～４回前に実施されたスイープ処理を示している。符号Ｔは、物標を示している。

【0005】

このようなレーダ装置では、スイープ処理ｘ－３～ｘ－１によって物標Ｔが検出されるので、スイープ処理ｘ－３～ｘ－１のスイープ画像データ（スイープ処理と同符号を使用）により生成される探知画像Ｄ１は、図７（Ｂ）のように隙間が空いたものとなり、物標Ｔの本来の形状は分からなくなる。そのため、従来のレーダ装置では、同図（Ｃ）に示すように、スイープ画像データｘ－３とスイープ画像データｘ－２との間の方位を、スイープ画像データｘ－３のコピーｘ－３ｃにより補間し、スイープ画像データｘ－２とスイープ画像データｘ－１との間の方位を、スイープ画像データｘ－２のコピーｘ－２ｃより補間する。また、探知画像の生成処理では、スイープ画像データｘ－１が物標の端部を示しているとは認識できないため、スイープ画像データｘ－１も同様にコピーｘ－１ｃが生成される。その結果、同図（Ｄ）に示すように、スイープ画像データのコピーによって補間された探知画像Ｄ２は、スキャン方向（方位方向）に見かけ上、長く表示されてしまう。このように、スイープ処理が行なわれなかった方位を直前に取得したスイープ画像データによって補間することにより、同図（Ｂ）のように補間していない探知画像に比べて、物標Ｔにより近い形状を表示することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開平１１－３２６４９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、図７（Ｄ）に示すように、スイープ処理が行なわれなかった方位を直前
に取得したスイープ画像データによって補間した場合、その補間された探知画像Ｄ２は実際の物標Ｔとは明らかに異なった形状（方位方向に長い形状）として表示されてしまうため、正確な物標の形状、大きさなどを把握することは難しいものであった。

【0008】

そこで本発明は、物標の正確な形状、大きさを把握することが可能な物標探知装置および探知画像生成方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、送信波を送信し、物標にて反射された前記送信波の反射波を受信するスイープ処理を方位方向に回転しながら繰り返し行ない、前記反射波から方位方向のスイープ画像データを生成する複数の送受信手段と、前記スイープ画像データを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成する探知画像生成手段と、を備え、前記探知画像生成手段は、前記複数の送受信手段のうちの一の送受信手段から前記スイープ画像データを取得し、前記複数の送受信手段のうちの他の送受信手段から、前記一の送受信手段にて取得できなった方位の前記スイープ画像データを取得し、前記一の送受信手段の前記スイープ画像データと、前記他の送受信手段の前記スイープ画像データとを取得方位に基づいて配列して前記探知画像を生成する、ことを特徴とする物標探知装置である。

【0010】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の物標探知装置において、前記探知画像生成手段は、前記一の送受信手段から取得した前記スイープ画像データと、前記他の送受信手段から取得した前記スイープ画像データとを利用して、前記一の送受信手段と前記他の送受信手段とから取得できなかった方位を補間する、ことを特徴とする。

【0011】

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の物標探知装置において、前記探知画像生成手段は、前記一の送受信手段にて取得できなった方位の前記スイープ画像データが前記他の送受信手段から取得できなかった場合、前記一の送受信手段から取得した前記スイープ画像データを利用して、前記一の送受信手段にて取得できなかった方位を補間する、ことを特徴とする。

【0012】

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の物標探知装置において、前記探知画像生成手段は、前記複数の送受信手段のうちの一の送受信手段から取得した前記スイープ画像データには存在し、前記複数の送受信手段のうちの他の送受信手段から取得した前記スイープ画像データには存在しない像がある場合、前記一の送受信手段の前記スイープ画像データから前記像を除いて前記探知画像を生成する、ことを特徴とする。

【0013】

請求項５に記載の発明は、送信波を送信し、物標にて反射された前記送信波の反射波を受信するスイープ処理を方位方向に回転しながら繰り返し行ない、前記反射波から方位方向のスイープ画像データを生成する複数の送受信手段と、前記スイープ画像データを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成する探知画像生成手段と、を備えた物標探知装置の探知画像生成方法であって、前記複数の送受信手段のうちの一の送受信手段から前記スイープ画像データを取得し、前記複数の送受信手段のうちの他の送受信手段から、前記一の送受信手段にて取得できなった方位の前記スイープ画像データを取得し、前記一の送受信手段の前記スイープ画像データと、前記他の送受信手段の前記スイープ画像データとを取得方位に基づいて配列して前記探知画像を生成する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

請求項１および請求項５に記載の発明によれば、他の送受信手段から一の送受信手段の不足方位の前記スイープ画像データを取得し、一の送受信手段のスイープ画像データと、他の送受信手段のスイープ画像データとを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成す
るので、不足方位に隙間が生じず、物標の正確な形状、大きさを把握可能な探知画像を生成することができる。また、不足方位に納まってしまうような小さな物標も表示することができるので、より正確で高精度な物標探知を行なうことが可能である。

【0015】

請求項２に記載の発明によれば、一の送受信手段と他の送受信手段との不足方位を、一の送受信手段から取得したスイープ画像データと、他の送受信手段から取得したスイープ画像データとを利用して補間するので、より不足方位に隙間が生じず、物標の正確な形状、大きさを把握可能な探知画像を生成することができる。

【0016】

請求項３に記載の発明によれば、一の送受信手段の不足方位のスイープ画像データが他の送受信手段から取得できなかった場合、一の送受信手段のスイープ画像データを利用して不足方位を補間するので、少なくとも従来のレーダ装置と同程度まで不足方位に隙間が生じず、物標の正確な形状、大きさを把握可能な探知画像を生成することができる。

【0017】

また、ある送受信手段のスイープ画像データには存在するが、他の送受信手段のスイープ画像データには存在しない像がある場合、そのような像は虚像（物標が存在しないのにレーダ上に現れる像）であると考えられる。そして、請求項４に記載の発明によれば、このような虚像を除いて探知画像が生成されるため、適正な探知画像を生成することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】この発明の実施の形態１に係るレーダシステムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】図１に示すレーダシステムによる探知画像の生成手順を示すフローチャートである。

【図3】図２に示す探知画像の生成手順を示す説明図である。

【図4】第１のレーダ装置と第２のレーダ装置の不足方位を第１のレーダ装置と第２のレーダ装置のスイープ画像データで補間した探知画像を示す図である。

【図5】この発明の実施の形態２に係るレーダシステムによる探知画像の生成手順を示すフローチャートである。

【図6】図５に示す探知画像の生成手順を示す説明図である。

【図7】従来のレーダ装置の不足方位の補間手順を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。

【0020】

（実施の形態１）
図１は、この実施の形態に係るレーダシステム１０の概略構成を示すブロック図である。レーダシステム１０は、例えば、船舶に搭載されており、物標を探知してＰＰＩ形式の探知画像を表示する第１のレーダ装置１と、第２のレーダ装置２とを備えている。

【0021】

第１のレーダ装置１は、レーダアンテナ１１と、送受信ユニット１２と、スイープ画像データ生成部１３と、探知画像生成部（探知画像生成手段）１４と、信号処理部１５と、表示部１６と、操作部１７と、を備えている。

【0022】

レーダアンテナ１１は、水平面内で方位方向に回転しながらパルス状の送信波を送信し、物標にて反射された送信波の反射波（エコー）を受信するスイープ処理を所定周期で繰り返す。送受信ユニット１２は、レーダアンテナ１１ら送信する送信波を発生してレーダアンテナ１１に入力する。また、送受信ユニット１２は、レーダアンテナ１１によって受信したエコーを検波して増幅し、アナログのエコー信号を生成する。

【0023】

スイープ処理は、レーダアンテナ１１が回転している間に所定周期で行なわれるため、スイープ処理が行なわれない方位が発生する。また、レーダアンテナ１１は、船舶の見通しのよい位置に設置されているため、風や波の影響を受けて一定速度では回転しない。そのため、レーダアンテナ１１から送信波が送信される方位は一定ではなく、スイープ処理と方位とは同期しない。

【0024】

スイープ画像データ生成部１２は、送受信ユニット１３から出力されたエコー信号をＡ／Ｄ変換してデジタルのスイープ画像データを生成する。レーダアンテナ１１、送受信ユニット１２およびスイープ画像データ生成部１３は、本発明の送受信手段を構成する。探知画像生成部１４は、スイープ画像データを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成する。

【0025】

信号処理部１５は、探知画像生成部１４により生成された探知画像に対し、海面反射、陸地反射、雨雪の反射などによる不要なエコー（クラッタ）の除去を含む信号処理を行なう。表示部１６は、信号処理が施された探知画像が表示されるモニタなどである。操作部１７は、レーダ装置１の操作に用いられる入力装置である。

【0026】

第２のレーダ装置２は、レーダアンテナ２１と、送受信ユニット２２と、スイープ画像データ生成部２３と、探知画像生成部（探知画像生成手段）２４と、信号処理部２５と、表示部２６と、操作部２７と、を備えている。なお、第２のレーダ装置２の各構成は、第１のレーダ装置１と同様のものであるため、詳しい説明は省略する。

【0027】

第１のレーダ装置１と第２のレーダ装置２とは、それぞれ単独で物標の探知および探知画像の表示を行ない、あるいは、スイープ画像データが取得できなった方位（不足方位）を補間するために連携して物標の探知および探知画像の表示を行なう機能を備えている。第１のレーダ装置１と第２のレーダ装置２とは、連携して物標の探知および探知画像の表示を行なうために、探知画像生成部１４と、探知画像生成部２４とが相互に通信可能に接続されている。

【0028】

図２は、第１のレーダ装置１が物標の探知および探知画像の表示を行ない、第１のレーダ装置１の不足方位の補間を、第２のレーダ装置２が行なう場合の手順を示すフローチャートである。

【0029】

第１のレーダ装置１は、レーダアンテナ１１および送受信ユニット１２は、水平面内で方位方向に回転しながらパルス状の送信波を送信し、物標にて反射された送信波のエコーを受信するスイープ処理を所定周期で繰り返す（ステップＳ１）。

【0030】

スイープ画像データ生成部１３は、送受信ユニット１２から出力されたエコー信号をＡ／Ｄ変換してデジタルのスイープ画像データを生成する（ステップＳ２）。

【0031】

探知画像生成部１４は、スイープ画像データを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成する。その際に、探知画像生成部１４は、第１のレーダ装置１の不足方位のスイープ画像データが第２のレーダ装置２により取得されているか否かを確認する（ステップＳ３）。

【0032】

第１のレーダ装置１の探知画像生成部１４は、第２のレーダ装置２が第１のレーダ装置１の不足方位のスイープ画像データを取得している場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、第２のレーダ装置２から不足方位のスイープ画像データを取得して探知画像を生成する（ステップＳ４）。

【0033】

また、ステップＳ３で、第２のレーダ装置２が第１のレーダ装置１の不足方位のスイープ画像データを取得していない場合には（ステップＳ３でＮＯ）、第１のレーダ装置１の探知画像生成部１４は、従来のレーダ装置と同様に、直前に取得したスイープ画像データをコピーして不足方位を補間し、探知画像を生成する（ステップＳ５）（図７参照）。

【0034】

第１のレーダ装置１の探知画像生成部１４により生成された探知画像は、信号処理部１５により信号処理され、表示部１６に表示される（ステップＳ６）。

【0035】

図３は、第１のレーダ装置１の探知画像生成部１４が、第２のレーダ装置２から不足方位のスイープ画像データを取得して探知画像を生成する手順を示している。同図（Ａ）は、レーダアンテナ１１を時計方向に回転させながら所定の周期でスイープ処理を行なった状態を示している。同図（Ａ）中において２点鎖線で示す長方形は、レーダアンテナ１１により送受信された送信波および受信波、すなわち、１回のスイープ処理を示している。また、符号ｘは、ｘ回目のスイープ処理を示し、符号ｘ－１～ｘ－４は、符号ｘのスイープ処理から１～４回前に実施されたスイープ処理を示している。符号Ｔは、物標を示している。

【0036】

第１のレーダ装置１では、スイープ処理ｘ－３～ｘ－１によって物標Ｔが検出されるので、スイープ処理ｘ－３～ｘ－１のスイープ画像データ（スイープ処理と同符号を使用）により生成される探知画像は、不足方位の部分に隙間が空いたものとなり、物標Ｔの本来の形状は分からなくなる。

【0037】

図３（Ｂ）は、第２のレーダ装置２のレーダアンテナ２１を時計方向に回転させながら所定の周期でスイープ処理を行なった状態を示している。同図（Ｂ）中において２点鎖線で示す長方形は、レーダアンテナ２１により送受信された送信波および受信波、すなわち、１回のスイープ処理を示している。また、符号ｙは、ｙ回目のスイープ処理を示し、符号ｙ－１～ｙ－４は、符号ｙのスイープ処理から１～４回前に実施されたスイープ処理を示している。符号Ｔは、物標を示している。

【0038】

第２のレーダ装置２では、スイープ処理ｙ－４～ｙ－２によって物標Ｔが検出されるので、スイープ処理ｙ－４～ｙ－２のスイープ画像データ（スイープ処理と同符号を使用）により生成される探知画像は、不足方位の部分に隙間が空いたものとなり、物標Ｔの本来の形状は分からなくなる。

【0039】

第１のレーダ装置１と第２のレーダ装置２は、レーダアンテナ１１および２１の回転が同期していないため、スイープ処理が行なわれる方位は互いにずれている。また、レーダアンテナ１１および２１は、風や波の影響によって回転速度が変化するため、レーダアンテナ１１および２１のスイープ処理が行なわれる方位は一時的に同期したり、再びずれたりする。そのため、第１のレーダ装置１の探知画像生成部１４は、探知画像を生成する際に、第２のレーダ装置２が不足方位のスイープ処理を行なっているか否かを確認する。

【0040】

第１のレーダ装置１の探知画像生成部１４は、図３（Ｂ）に示す第２のレーダ装置２のスイープ処理が不足方位に対して行なわれている場合には、同図（Ｃ）に示すように、第１のレーダ装置１のスイープ画像データと、第２のレーダ装置２のスイープ画像データとを合成（取得方位に基づいて配列）し、同図（Ｄ）に示すように、第１のレーダ装置１のスイープ画像データｘ－３～ｘ－１と、第２のレーダ装置２のスイープ画像データｙ－４～ｙ－２とによって物標Ｔの探知画像Ｄ３を生成する。

【0041】

上記の実施の形態に係るレーダシステム１０によれば、第２のレーダ装置２から第１の
レーダ装置１の不足方位のスイープ画像データを取得し、第１のレーダ装置１のスイープ画像データと、第２のレーダ装置２のスイープ画像データとを取得方位に基づいて配列して探知画像を生成するので、不足方位に隙間が生じず、物標Ｔの正確な形状、大きさを把握可能な探知画像Ｄ３を生成することができる。また、不足方位に納まってしまうような小さな物標も表示することができるので、より正確で高精度な物標探知を行なうことが可能である。

【0042】

また、上記の実施の形態に係るレーダシステム１０によれば、第１のレーダ装置１の不足方位のスイープ画像データが第２のレーダ装置２から取得できなかった場合、第１のレーダ装置１のスイープ画像データを利用して不足方位を補間するので、少なくとも従来のレーダ装置と同程度まで不足方位に隙間が生じず、物標の正確な形状、大きさを把握可能な探知画像を生成することができる。

【0043】

なお、上記の実施の形態では、第１のレーダ装置１の不足方位を第２のレーダ装置２のスイープ画像データで補間したが、第１のレーダ装置１および第２のレーダ装置２の不足方位をそれぞれのスイープ画像データのコピーデータで補間してもよい。

【0044】

具体的には、図４（Ａ）に示すように、スイープ画像データｙ－４とスイープ画像データｘ－３との間の不足方位をスイープ画像データｙ－４のコピーｙ－４ｃにより補間し、スイープ画像データｘ－３とスイープ画像データｙ－３との間の不足方位をスイープ画像データｘ－３のコピーｘ－３ｃにより補間し、スイープ画像データｙ－３とスイープ画像データｘ－２との間の不足方位をスイープ画像データｙ－３のコピーｙ－３ｃにより補間し、スイープ画像データｘ－２とスイープ画像データｙ－２との間の不足方位をスイープ画像データｘ－２のコピーｘ－２ｃにより補間し、スイープ画像データｙ－２とスイープ画像データｘ－１との間の不足方位をスイープ画像データｙ－２のコピーｙ－２ｃにより補間する。

【0045】

これによれば、図４（Ｂ）に示すように、より不足方位に隙間が生じず、物標Ｔの正確な形状、大きさを把握可能な探知画像Ｄ４を生成することができる。

【0046】

（実施の形態２）
図５は、この実施の形態に係るレーダシステムによる探知画像の生成手順を示すフローチャートである。この実施の形態では、実施の形態１の動作・機能に加えて、虚像を除去する機能を備える点で構成が異なり、実施の形態１と同等の構成については、同一符号を付することでその説明を省略する。

【0047】

この実施の形態では、実施の形態１と同様にステップＳ１からステップＳ５までの処理を行った後に、虚像があるか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、虚像とは、物標が存在しないのにレーダ上に現れる像であり、複数のレーダ装置のすべてに同時に現れることはないと考えられる。このため、探知画像生成部１４は、第１のレーダ装置１または第２のレーダ装置２の一方のスイープ画像データには存在するが、他方のスイープ画像データには存在しない像がある場合、この像は虚像であると判定する。

【0048】

具体的には、例えば、図６（ｃ）に示すように、第１のレーダ装置１のスイープ画像データには物標Ｔのみが現れ、図６（ｄ）に示すように、第２のレーダ装置２のスイープ画像データには物標Ｔと像Ｆが現れているとする。この場合、上記の実施の形態１と同様にして、図６（ｅ）に示すように、２つのスイープ画像データを重ね合わせて（取得方位に基づいて配列して）合成する。そして、第２のレーダ装置２のスイープ画像データｙ－３～ｙ－１には現れているが、第１のレーダ装置１のスイープ画像データｘ－３～ｘ－１には現れていない像Ｆを、虚像と判定する。

【0049】

このようにして虚像があると判定した場合（ステップＳ６でＹＥＳの場合）、探知画像生成部１４は、この虚像を除いて、つまり、第２のレーダ装置２のスイープ画像データから像Ｆを除いて、探知画像を生成する（ステップＳ７）。これにより、図６（ｆ）に示すように、虚像（像Ｆ）がない物標Ｔのみの探知画像Ｄ５が生成される。その後の信号処理及び表示処理（ステップＳ８）は、実施の形態１のステップＳ６と同等の処理である。なお、図６（ａ）および図６（ｂ）は、図３（Ａ）および図３（Ｂ）と同義の図である。

【0050】

このように、この実施の形態によれば、２つのレーダ装置１、２のうちのいずれかのスイープ画像データのみに現れた像Ｆが、虚像として自動的に除去される。このため、虚像のない適正な探知画像を生成することが可能となる。

【0051】

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。

【0052】

例えば、上記の実施の形態では、第１のレーダ装置１の不足方位を第２のレーダ装置２のスイープ画像データにより補間するようにしたが、第２のレーダ装置２の不足方位を第１のレーダ装置１のスイープ画像データにより補間してもよい。また、第１のレーダ装置１のレーダアンテナ１１と、第２のレーダ装置２のレーダアンテナ２１とが離れた位置に設置される場合には、補間を行なう際にレーダアンテナ１１とレーダアンテナ２１との距離に応じてスイープ画像データをオフセットするようにしてもよい。

【0053】

また、上記の実施の形態では、レーダ装置が２台のレーダシステムを例に説明したが、３台以上のレーダ装置を組み合わせて本実施形態のレーダシステムを構成してもよい。また、２台のレーダ装置を利用したが、例えば、複数の送受信手段（レーダアンテナ、送受信ユニット、スイープデータ生成部）を備えた１台のレーダ装置により構成してもよい。

【0054】

１０ レーダシステム
１ 第１のレーダ装置
１１ レーダアンテナ（一の送受信手段）
１２ 送受信ユニット（一の送受信手段）
１３ スイープ画像データ生成部（一の送受信手段）
１４ 探知画像生成部（探知画像生成手段）
２ 第２のレーダ装置
２１ レーダアンテナ（他の送受信手段）
２２ 送受信ユニット（他の送受信手段）
２３ スイープ画像データ生成部（他の送受信手段）
２４ 探知画像生成部（探知画像生成手段）
Ｔ 物標
Ｆ 虚像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】