特開 2024-108291 搬送体、搬送体の連結用ユニット、及び、搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024108291

(43)【公開日】2024-08-13

(54)【発明の名称】搬送体、搬送体の連結用ユニット、及び、搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240805BHJP

   A47B 31/00 20060101ALI20240805BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240805BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240805BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

A47B31/00 Z

B61B13/00 A

B65G1/00 501C

B65G1/10 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023012583

(22)【出願日】2023-01-31

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和４年１１月７日、Ｏｋａｍｕｒａ Ｇｒａｎｄ Ｆａｉｒ ２０２３、ホテルニューオータニにて公開 令和５年１月５日（現地時間）、コンシューマー エレクトロニクス ショー（ＣＥＳ） ２０２３、ラスヴェガス コンベンション センターにて公開 令和５年１月４日（現地時間）、ｈｔｔｐｓ：／／ａｓａｈｉ－ｋａｓｅｉ－ｃｅｓ．ｃｏｍ／及びｈｔｔｐｓ：／／ａｓａｈｉ－ｋａｓｅｉ－ｃｅｓ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｓｍａｒｔ－ｃｌｏａｋ－ｇａｔｅｗａｙ／にて公開 令和５年１月２７日、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ａｓａｈｉ－ｋａｓｅｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｊ－ｋｏｈｏ／ｐｒｅｓｓ／２０２３０１２７／ｉｎｄｅｘ／及びｈｔｔｐｓ：／／ｐｒｔｉｍｅｓ．ｊｐ／ｍａｉｎ／ｈｔｍｌ／ｒｄ／ｐ／０００００００６１．００００７３７３８．ｈｔｍｌにて公開

(71)【出願人】

【識別番号】521499860

【氏名又は名称】株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 佳人

(72)【発明者】

【氏名】山名 崇博

(72)【発明者】

【氏名】礒部 達

【テーマコード（参考）】

3D101

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3D101BB16

3D101BB34

3D101BB43

3F022AA13

3F022AA15

3F022FF21

3F022JJ11

3F022MM00

3F022MM03

3F022NN31

3F022NN56

3F022NN57

3F022PP04

3F022QQ17

3F022QQ20

3F522AA02

3F522AA03

3F522BB25

3F522BB35

3F522CC01

3F522DD04

3F522EE15

3F522FF02

3F522FF06

3F522FF11

3F522FF12

3F522FF37

3F522GG09

3F522HH04

3F522HH05

3F522HH11

3F522HH35

3F522LL59

3F522LL70

(57)【要約】

【課題】自律走行車と連結され、自律走行車に牽引されて移動する搬送体の人の生活空間への導入を促進可能とする。
【解決手段】搬送体は、底板と、前記底板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、前記一対のガイドフレームの間にて前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置される一対のブラケットと、を備える。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行車と連結され、前記自律走行車に搬送されて移動する搬送体であって、
底板と、
前記底板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、
前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、
前記一対のガイドフレームの間にて前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置される一対のブラケットと、
を備える搬送体。

【請求項2】

複数の車輪をさらに有し、
前記連結部は、前記複数の車輪による当該搬送体の旋回円の中心点と重なる位置に配置される、
請求項１に記載の搬送体。

【請求項3】

前記マーカは、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の外部側に向いて付加される第一のマーカと、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の内部側に向いて付加される第二のマーカと、を有する、
請求項１に記載の搬送体。

【請求項4】

前記ガイドフレームは、前記所定方向に延在する梁部と、前記梁部の両端にて前記下面と連結して前記梁部を吊り下げる柱部とを有し、
前記複数の車輪の少なくとも一つの支点は、前記一対のガイドフレームの対向方向における前記ガイドフレームより外側、かつ、前記所定方向と垂直な方向から視て、前記所定方向に沿った前記柱部の幅の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
請求項２に記載の搬送体。

【請求項5】

前記底板が長円形状であり、
前記複数の車輪の少なくとも一つの支点は、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記長円形状のうち対向する一対の直線のそれぞれの両端より外側、かつ、前記一対の直線によって挟まれる領域の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
請求項２に記載の搬送体。

【請求項6】

前記複数の車輪のそれぞれは、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記車輪の支点まわりの旋回円の少なくとも一部が前記ガイドフレームと重なるよう配置される、
請求項２に記載の搬送体。

【請求項7】

搬送体を自律走行車と連結可能とし、前記自律走行車に搬送されて移動可能とする連結用ユニットであって、
前記搬送体の底板の下面に配置可能な基板と、
前記基板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、
前記基板の前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、
前記一対のガイドフレームの間にて前記基板の前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置
される一対のブラケットと、
を備える、搬送体の連結用ユニット。

【請求項8】

前記基板は、前記連結部が前記搬送体の旋回円の中心点と重なる位置に配置されるように前記搬送体の前記底板に配置される、
請求項７に記載の搬送体の連結用ユニット。

【請求項9】

前記マーカは、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の外部側に向いて付加される第一のマーカと、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った前記搬送体の内部側に向いて付加される第二のマーカと、を有する、
請求項７に記載の搬送体の連結用ユニット。

【請求項10】

自律走行車と、前記自律走行車と連結され、前記自律走行車に搬送されて移動する搬送体と、を具備する搬送システムであって、
前記搬送体は、
底板と、
前記底板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、
前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、
前記一対のガイドフレームの間にて前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置される一対のブラケットと、
を備える、
搬送システム。

【請求項11】

前記連結部は、前記搬送体の旋回円の中心点と重なる位置に配置される、
請求項１０に記載の搬送システム。

【請求項12】

前記マーカは、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の外部側に向いて付加される第一のマーカと、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の内部側に向いて付加される第二のマーカと、を有する、
請求項１０に記載の搬送システム。

【請求項13】

前記搬送体の前記ガイドフレームは、前記所定方向に延在する梁部と、前記梁部の両端にて前記下面と連結して前記梁部を吊り下げる柱部と、
前記搬送体は複数の車輪を有し、
前記搬送体の前記複数の車輪は、前記一対のガイドフレームの対向方向において前記ガイドフレームの４つの前記柱部より前記対向方向の外側に配置され、
前記自律走行車は、前記柱部と重畳する高さ位置に設置され、外周方向の物体を検知するライダセンサを備え、
前記ライダセンサは、前記自律走行車が前記搬送体と連結するとき、前記搬送体に対して前記所定方向の一方側に露出する位置に設置され、
前記複数の車輪のうち、前記自律走行車が前記搬送体と連結しているときに前記ライダセンサ側に配置される一部の前記複数の車輪の支点は、前記ライダセンサの前記外周方向の測定範囲のうち前記柱部により測定が阻害される死角となる範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
請求項１０に記載の搬送システム。

【請求項14】

前記搬送体は複数の車輪を有し、
前記搬送体の前記底板が長円形状であり、
前記複数の車輪の少なくとも一つの支点は、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記長円形状のうち対向する一対の直線のそれぞれの両端より外側、かつ、前記一対の直線によって挟まれる領域の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
請求項１０に記載の搬送システム。

【請求項15】

前記搬送体は複数の車輪を有し、
前記搬送体の前記複数の車輪のそれぞれは、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記車輪の支点まわりの旋回円の少なくとも一部が前記ガイドフレームと重なるよう配置される、
請求項１０に記載の搬送システムに記載の搬送体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送体、搬送体の連結用ユニット、及び、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人搬送車などの自律走行車を、工場や一般家庭で用いる際に、例えば物品が載置された棚などの家具や、牽引台車など、任意の搬送体の搬送を行う場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２２／０８５６２６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自律走行車により搬送体を搬送する構成としては、例えばユーザにより搬送対象の搬送体が指定されると、各搬送体に付加されている識別用のバーコードなどのマーカを自律走行車がカメラ画像などを用いて読み取って指定された搬送体を特定し、当該搬送体と連結して搬送する構成が考えられる。

【0005】

ところで、このような自律走行車を、例えば、一般家庭で適用する場合、搬送対象は主に棚やキッチンワゴンなど、日常的に使用される家具が多くなると考えられる。このため、上記の識別用のマーカが例えば家具の前面や側面など目立つ場所に付加されていると、日常生活でユーザの視野に入りやすく、生活空間の美観を損ねる場合がある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の実施形態の一観点に係る搬送体は、自律走行車と連結され、前記自律走行車に搬送されて移動する搬送体であって、底板と、前記底板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、前記一対のガイドフレームの間にて前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置される一対のブラケットと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】自律走行車の利用シーンの一例を示す図

【図2】実施形態に係る自律走行車の外観構成の一例を示す斜視図

【図3】実施形態に係る自律走行車の外観構成の一例を示す側面図

【図4】実施形態に係る自律走行車の外観構成の一例を示す背面図

【図5】自律走行車が搬送対象となる棚とドッキングする様子を示した図

【図6】棚のうち最下段より下部の概略構成を示す正面図

【図7】実施形態に係る自律走行車の上方から視た内部構造を示す平面図

【図8】実施形態に係る自律走行車の下方から視た平面図

【図9】実施形態に係る搬送システムの概略構成を示す斜視図

【図10】図９に示す搬送システムを上方から視た平面図

【図11】棚を下方から視た平面図

【図12】図９に示す搬送システムを下方から視た平面図

【図13】図９に示す搬送システムの連結部分近傍の正面図

【図14】キャスターの配置を説明するための模式図

【図15】自律走行車と棚が連結した状態における旋回円の一例を示す模式図

【図16】棚の形状が長円形状である利点を説明する模式図

【図17】棚の変形例を示す図

【図18】変形例における棚の設置状態の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

【0009】

なお、以下の説明において、ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向は互いに垂直な方向である。ｘ方向及びｙ方向は水平方向であり、ｚ方向は鉛直方向である。ｘ方向は、自律走行車１２０の幅方向である。ｙ方向は、自律走行車１２０の前後方向である。ｚ方向は、自律走行車１２０の高さ方向である。また、以下では説明の便宜上、ｚ正方向側を上側、ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。

【0010】

＜自立走行車の利用シーン＞
はじめに、第１実施形態に係る自律走行車の利用シーンについて説明する。図１は、自律走行車の利用シーンの一例を示す図であり、自律走行車１２０とその搬送対象を有する搬送システムを図示する。図１に示すように、自律走行車１２０は、例えば、自宅のリビング等の所定空間１００において、ユーザ１１０がソファでくつろぐシーン等で利用される。また、例えば、自宅のリビングの他にも、オフィス、倉庫、工場等でも利用されてもよい。

【0011】

図１に示す利用シーンは、例えば、ユーザ１１０がノートＰＣを使用しようとして、自律走行車１２０に対して、
・ウェイクワードを発声した後、
・「ノートＰＣを持ってきて」と発声した場合（すなわち、音声による搬送指示（以降、音声指示と呼ぶ）が行われた場合）、
を示している。この場合、自律走行車１２０は、車輪（以下、キャスターとも称する）付きの棚１３０～１５０の中から、ノートＰＣや書物等の仕事道具１３１が載置された棚１３０を搬送対象として特定し、棚１３０とドッキングした後、棚１３０をユーザ１１０の近傍の位置まで搬送する。なお、自律走行車１２０は、ウェイクワードなしに行われた音声指示に従うよう構成されてもよい。

【0012】

このように、自律走行車１２０を利用すれば、ユーザ１１０は、音声指示を行うだけで、ソファから動くことなく、離れた位置にあるノートＰＣを手元に置くことができる。

【0013】

なお、図１の例は、ユーザ１１０が音声指示を行った時点で、棚１３０が、所定空間１００内のアンカ１７０の位置に待機していた場合を示している。また、図１の例は、アンカ１７０の位置に待機していた棚１３０を、ユーザ１１０の近傍の位置１７２まで搬送する際に、最短の搬送経路上に、障害物として、ごみ箱１６０が置かれていた場合を示している。

【0014】

このような場合、自律走行車１２０は、棚１３０の搬送中にごみ箱１６０を検知し、点線矢印１７１に示す搬送経路で棚１３０を搬送することで、ごみ箱１６０との衝突を回避する。

【0015】

また、図１には示していないが、自律走行車１２０が棚１３０をユーザ１１０の近傍の位置１７２まで搬送し、ユーザ１１０がノートＰＣを棚１３０から取り出した後、自律走行車１２０に対して、「棚を元の位置に戻して」との音声指示を行ったとする。この場合、自律走行車１２０は、棚１３０を、アンカ１７０の位置まで搬送してもよい。

【0016】

また、図１の例では、自律走行車１２０が搬送対象として棚１３０を搬送する場合について示したが、ユーザ１１０の音声指示の内容によっては、自律走行車１２０が、棚１４０又は棚１５０を搬送対象として特定して搬送してもよい。また、図１の例では、自律走行車１２０が、ユーザ１１０の近傍の位置を棚１３０の搬送先の位置として特定した。しかしながら、ユーザ１１０の音声指示の内容によっては、自律走行車１２０が、所定空間１００内に設置された所定の設置物（例えば、家具等）の近傍の位置や、所定空間１００内の任意の位置を、棚１３０の搬送先の位置として特定してもよい。

【0017】

＜自律走行車の構成＞
次に、自律走行車１２０の構成について説明する。図２は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示す斜視図である。図３は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示すｘ正方向側から視た側面図である。図４は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示すｙ正方向側から視た背面図である。

【0018】

図２に示すように、自律走行車１２０は、全体として直方体の形状を有しており、搬送対象となる棚の最下段の下側に進入できるよう、高さ方向（ｚ軸方向）及び幅方向（ｘ軸方向）の寸法が規定されている。なお、自律走行車１２０の形状は直方体に限定されない。

【0019】

自律走行車１２０の上面２１０には、搬送対象となる棚とドッキングするためのドッキング機構を構成する部材であるロック装置２１１（連結部）が設置されてもよい。また、自律走行車１２０の上面２１０には、例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）２１２が設置されている。ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０の上面２１０の高さ位置における、前後方向（ｙ軸方向）及び幅方向（ｘ軸方向）を測定範囲としており、ＬＩＤＡＲ２１２による測定結果を用いることで、当該測定範囲にある障害物等を検出することができる。

【0020】

自律走行車１２０の前面２２０には、例えば、前面ＲＧＢカメラ２２１と、ＴｏＦ方式（Time of Flight方式）のカメラ（ＴｏＦカメラ２２２）とが設置されている。なお、本実施形態の前面ＲＧＢカメラ２２１は、ＴｏＦカメラ２２２の上側に設置されるが、前面ＲＧＢカメラ２２１の設置位置は、この位置に限定されず、前面ＲＧＢカメラ２２１がＴｏＦカメラ２２２の下側に設置されてもよいし、横に並んで設置させてもよい。

【0021】

前面ＲＧＢカメラ２２１は、自律走行車１２０が前進方向に移動する際、例えば、
・搬送対象となる棚（例えば、棚１３０）、
・搬送先の近傍にいるユーザ（例えば、ユーザ１１０）、搬送先の近傍にある設置物、
・搬送経路上の障害物（例えば、ごみ箱１６０）、
等を撮影し、カラー画像を出力する。

【0022】

ＴｏＦカメラ２２２は、測定範囲内の物体の３次元的な位置（つまり、自律走行車１２０の幅方向、前後方向、高さ方向それぞれにおける位置）を特定するための当該３次元的な位置に関する測定データを取得するセンサの一例である。ＴｏＦカメラ２２２は、マルチパス問題を回避するために、自律走行車１２０が走行する走行面（図３に示す床面２４０）が測定範囲に含まれない程度に、自律走行車１２０の前面２２０において上向きに設置される。マルチパス問題の一例として、光源から出射した光が床面２４０を経由して他の対象物で反射し、その反射光をＴｏＦカメラ２２２が受光することによる測定精度の悪化が挙げられる。本実施形態において、ＴｏＦカメラ２２２の自律走行車１２０の前面２２０における上向きの設置角度θは、床面２４０に対して約５０度であるとする。

【0023】

また、ＴｏＦカメラ２２２は、自律走行車１２０が前進方向に移動する際、少なくともドッキングした棚が通過する領域（ドッキングした棚の高さ×ドッキングした棚の幅分の領域）を測定範囲として障害物等を撮影してもよい。また、ＴｏＦカメラ２２２は、撮影した距離画像（深度画像）を３次元位置データとして出力してもよい。なお、本実施形態において、ＴｏＦカメラ２２２の垂直画角θｖは７０度、水平画角θｈは９０度であるとする。なお、物体の３次元的な位置データを取得するためのセンサデバイスとして、ＴｏＦカメラ２２２に代えて、ステレオカメラや単眼カメラを用いてもよい。ステレオカメラの場合、同じタイミングで撮影された２つの画像から測定範囲内の３次元位置データが計算できる。単眼カメラの場合、異なるタイミングで撮影された２つの画像と自律走行車１２０の移動方向及び移動距離から、測定範囲内の３次元位置データが計算できる。

【0024】

自律走行車１２０の前面２２０のうち前面ＲＧＢカメラ２２１の近傍には、照明機構２２３が設置されている。照明機構２２３は、搬送対象とのドッキングが開始すると点灯してもよく、搬送対象とのドッキングが完了すると消灯してもよい。照明機構２２３は、例えばＬＥＤであり、前面ＲＧＢカメラ２２１の動作中に点灯することによって、前面ＲＧＢカメラ２２１の撮像対象を照光して前面ＲＧＢカメラ２２１の撮像画像をより鮮明にでき、撮像画像を用いる物体認識の精度を向上できる。

【0025】

自律走行車１２０の下面２３０には、駆動輪２３１と、従動輪２３２とが設置されてもよく、これにより自律走行車１２０を支持する。

【0026】

駆動輪２３１は、幅方向（ｘ軸方向）に１つずつ設置されており（幅方向に、例えば、計２つ設置されており）、それぞれが独立してモータ駆動されることで、自律走行車１２０を、進行方向すなわち前進／後退方向（ｙ軸方向）に移動させることができる。また、駆動輪２３１は、自律走行車１２０を、ｚ軸周りに旋回させることができる。

【0027】

従動輪２３２は、幅方向（ｘ軸方向）に１つずつ（幅方向に計２つ）設置されている。また、従動輪２３２は、自律走行車１２０に対して、それぞれがｚ軸周りに旋回可能に設置されている。なお、従動輪２３２の設置位置や設置数は、上記以外でもよい。

【0028】

また、図３に示すように、自律走行車１２０の内部には制御装置３１０が搭載されている。制御装置３１０は、自律走行車１２０内に搭載される各種センサから入力される情報や、外部から受信する操作指令などに基づき、駆動輪２３１やロック装置２１１の動作を制御して、自律走行車１２０の移動や棚１３０との連結を制御する。なお、本開示における２つの対象の連結とは、２つの対象が互いに接触しているか否かを問わず、一方の対象が移動すると他方の対象も連動して移動するような関係性のことを指してよい。

【0029】

図４に示すように、自律走行車１２０の後面２５０には、後面ＲＧＢカメラ３２０が設置されてもよい。

【0030】

後面ＲＧＢカメラ３２０は、自律走行車１２０が後退方向に移動する際、例えば、
・搬送対象となる棚（例えば、棚１３０）、
・搬送対象の棚の周辺の障害物、
等を撮影し、カラー画像を出力する。

【0031】

自律走行車１２０の後面２５０のうち後面ＲＧＢカメラ３２０の近傍には、照明機構２５１が設置されてもよい。照明機構２５１は、搬送対象とのドッキングが開始すると点灯してもよく、搬送対象とのドッキングが完了すると消灯してもよい。照明機構２５１は、例えばＬＥＤであり、後面ＲＧＢカメラ３２０の動作中に点灯することによって、後面ＲＧＢカメラ３２０の撮像対象を照光して後面ＲＧＢカメラ３２０の撮像画像をより鮮明にでき、撮像画像を用いる物体認識の精度を向上できる。

【0032】

また、自律走行車１２０の上面２１０に電源スイッチ２１３が設けられてもよい。電源スイッチ２１３は、例えば自律走行車１２０の利用者によって押下されることによって、制御装置３１０を起動させ、自律走行車１２０を動作可能に起動させることができる。また、自律走行車１２０の起動中に押下されることによって、制御装置３１０を停止させ、自律走行車１２０を停止させることができる。なお、電源スイッチ２１３は、上面２１０の前端付近に配置されるのが好ましい。これにより、自律走行車１２０が搬送対象の棚１３０と連結している状態においても、電源スイッチ２１３が棚１３０より前方に露出するので、スイッチ操作を容易にできる（図５参照）。

【0033】

また、自律走行車１２０の後面２５０にはユーザスイッチ２５２が設けられてもよい。ユーザスイッチ２５２は、自律走行車１２０の利用者が任意の操作指令を入力できるよう設定できる。

【0034】

また、自律走行車１２０の上面２１０に設けられるＬＩＤＡＲ２１２は、図２に示すように略円柱形状に形成されてもよい。ＬＩＤＡＲ２１２の円柱形状の上面の外縁端に沿って円環状に光源２１４が設置されてもよい。光源２１４は例えば複数のＬＥＤを円環状に配置して構成される。光源２１４は多色で発光可能であり、例えば自律走行車１２０の動作状態に応じて発光色を変更することによって、自律走行車１２０の動作状態を周囲に報知することができる。

【0035】

＜ドッキングの概要＞
次に、ドッキングの概要について説明する。図５は、自律走行車が搬送対象となる棚１３０とドッキングする様子を示した図である。なお、棚１４０、１５０の場合も同様である。また、図５は、ドッキング概要を説明することを趣旨とする図であり、図１に例示した一般的な使用形態のイメージ図に示した搬送対象の一例である棚１３０を例示している。本実施形態に係る搬送物としての棚１８０については、図９以降に具体的な構成を説明する。

【0036】

図５（ａ）は、自律走行車１２０が、アンカ１７０の位置に待機する、搬送対象となる棚１３０とドッキングする直前の様子を示したものである。

【0037】

図５（ａ）に示すように、棚１３０は段数が３段の棚であり、最下段４００の下側には、フレームガイド４１０、４２０が、自律走行車１２０の幅に応じた間隔で、略平行に取り付けられている。これにより、自律走行車１２０が、搬送対象となる棚１３０の最下段４００の下側に進入する際の進入方向が規定される。また、フレームガイド４１０、４２０は、自律走行車１２０が搬送対象となる棚１３０を搬送する際、幅方向のガイド部として機能し、棚１３０が自律走行車１２０に対して幅方向にずれることを防止する。なお、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚１３０に向かって前進して当該棚１３０とドッキングしてもよい。

【0038】

また、棚１３０の足元には、キャスター４３１～４３４が旋回可能に取り付けられている。これにより、自律走行車１２０は、ドッキングした棚１３０を容易に搬送することができる。

【0039】

一方、図５（ｂ）は、自律走行車１２０が搬送対象となる棚１３０にドッキングした後の様子を示したものである。図５（ｂ）に示すように、棚１３０にドッキングした状態であっても、自律走行車１２０の前面２２０は、棚１３０の各段によって覆われない（前面２２０が、棚１３０の各段よりも前進方向に突出する）。このため、図５（ｂ）に示す例であれば、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面ＲＧＢカメラ２２１の測定範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られることはない。但し、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面ＲＧＢカメラ２２１の測定範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られるような仕様とすることも可能である。

【0040】

同様に、ＴｏＦカメラ２２２についても、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、測定範囲（垂直画角θｖ、水平画角θｈ）が、棚１３０のいずれかの段によって遮られることはない。但し、同様に、ＴｏＦカメラ２２２についても、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、測定範囲（垂直画角θｖ、水平画角θｈ）が、棚１３０のいずれかの段によって遮られる仕様とすることも可能である。

【0041】

一方、ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０が棚１３０にドッキングした状態で、自律走行車１２０の高さ位置における前方及び後方の測定範囲が遮られることはない。しかしながら、幅方向の測定範囲についてはフレームガイド４１０、４２０によって遮られる可能性がある。

【0042】

このため、棚１３０のフレームガイド４１０、４２０には、ＬＩＤＡＲ２１２の幅方向の測定範囲を遮蔽する割合を低減するために、開口部４１１、４２１が設けられている。これにより、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０の高さ位置における前方、後方及び幅方向の測定範囲を、棚１３０によって遮られることなく測定することができる。但し、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０の高さ位置における前方、後方及び幅方向の測定範囲を、棚１３０によって遮られる仕様とすることも可能である。

【0043】

なお、図５（ｂ）においては示されていないが、自律走行車１２０の前面側に設置されたマイク３０１、３０２（図１０参照）も、自律走行車１２０が棚１３０にドッキングした状態で、棚１３０の各段よりも前進方向に突出した位置に配置されてもよい。これにより、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面側のマイク３０１、３０２の検出範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られることはない。但し、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面側のマイク３０１、３０２の検出範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られる仕様とすることも可能である。

【0044】

図６は、棚１３０のうち最下段４００より下部の概略構成を示す正面図である。図６に示すように、一対のフレームガイド４１０、４２０の中間の位置、すなわち棚１３０の最下段４００のｘ方向の中心位置には、最下段４００の下面から下方に突出するように突起４４０（凸部）が設けられている。本実施形態では、突起４４０は例えば円柱状であるが、この形状に限られない。

【0045】

上述の自律走行車１２０のロック装置２１１は上下動可能に構成されてもよく、ロック装置２１１が上昇したときに、この突起４４０に篏合することによって、自律走行車１２０と棚１３０とが連結される。すなわち、自律走行車１２０のロック装置２１１と、棚１３０（搬送対象）の突起４４０とが、本実施形態に係る「自律走行車と搬送対象との連結構造」を構成する。

【0046】

ロック装置２１１は、「自律走行車１２０に設けられ、上下動可能であり、上方に移動して突起４４０と係合したとき自律走行車１２０の少なくとも前進後退方向への突起４４０の相対移動を規制する規制部」として機能する。本実施形態では、規制部としてのロック装置２１１は、突起４４０に篏合する凹部であり、突起４４０を少なくとも自律走行車１２０の進行方向の前後で挟むように突起４４０と係合する係合部であるといってよい。ロック装置２１１の凹部は、上方に移動して突起４４０と篏合（突起４４０の少なくとも一部を収容）したとき、自律走行車１２０に対する突起４４０すなわち搬送対象の水平方向への相対移動を規制することで、自律走行車１２０が搬送対象を牽引可能な状態を作り出す。

【0047】

ここで、本実施形態で用いる「篏合」とは、「係合」の一例であり、「係合」という概念に包含される。「篏合」とは、一般には、軸と軸受けのように、機械のいろいろな部分がはまり合う関係を意味し、例えば、軸が孔などのくぼんだ所に固くはまり合ったり、滑り動くようにゆるくはまり合ったりする関係をいう。本実施形態では、凸状の突起４４０と凹状のロック装置２１１とが互いに嵌り合い、突起４４０の外周面がロック装置２１１により完全に覆われる状態をいう。

【0048】

また、「係合」とは、複数の要素が互いに係わり合うことを意味し、歯車同士による動力伝達を表現する場合などに一般的に用いられる表現である。本実施形態では、「係合」とは、自律走行車１２０の移動によって、自律走行車１２０に設けられる凹状のロック装置２１１と、棚１３０に設けられる凸状の突起４４０とが少なくとも一時的に接触し、ロック装置２１１から突起４４０に自律走行車１２０の駆動力を伝達できるような、ロック装置２１１と突起４４０との連結関係をいう。篏合以外の係合の種類としては、例えば、凸状の突起４４０を複数の板材や棒材などで挟持する構成などが挙げられる。或いは、係合関係とは、複数の要素が必ずしも相互に接触しなくてもよく、駆動力を伝達できれば非接触の関係でもよい。例えば電磁石などを利用して要素間に引力や斥力を発生させ、これらの引力や斥力によって要素間で動力を伝達する構成でもよい。

【0049】

また、自律走行車１２０のロック装置２１１は、「搬送対象の棚１３０～１５０と連結可能な連結部」とも表現できる。

【0050】

また、本実施形態では、ロック装置２１１は、棚１３０の円柱形状の突起４４０を篏合可能な円筒形状で形成されるが、少なくとも突起４４０を内部に収容できればよく、例えば楕円形や長円形状などの円形以外の環状でもよい。

【0051】

＜自律走行車の内部構成及び下面構成の詳細＞
次に、自律走行車の内部構成及び下面構成の詳細について説明する。図７は、実施形態に係る自律走行車１２０の上方から視た内部構造を示す平面図である。図８は、実施形態に係る自律走行車１２０の下方から視た平面図であり、重心位置を説明する図である。図７は、自律走行車１２０の上面カバーを取り外して、真上から見た様子を示している。

【0052】

（ａ－１）第１制御基板及び第２制御基板
はじめに第１制御基板及び第２制御基板について説明する。図７、図８に示すように、自律走行車１２０は、第１制御基板３１１及び第２制御基板３１２を有してもよい。本実施形態において、第１制御基板３１１は、例えば、電子デバイスを制御し、第２制御基板３１２は、例えば、駆動デバイスを制御する。ただし、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２の役割区分はこれに限定されない。

【0053】

なお、図７、図８の例では、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とが、分かれて設置される場合を示しているが、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とは、１つの基板として一体的に設置されてもよい。第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とを分けて設置するか、一体的に設置するかに関わらず、本実施形態では、第１制御基板３１１が有する機能と第２制御基板３１２が有する機能の両方を備える装置を、制御装置３１０と称す。

【0054】

（ａ－２）ドッキング機構
次に、ドッキング機構について説明する。図７に示すように、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚とドッキングするためのドッキング機構として、ソレノイド式のロック装置２１１と、フォトリフレクタ３３０とを有してもよい。なお、本実施形態のドッキング機構はソレノイド式のロック装置２１１を用いているが、ロック装置２１１の昇降を、ソレノイド以外の電磁アクチュエータで行っても、ラックアンドピニオン機構、台形ねじ機構、空気圧駆動機構など、他のアクチュエータで行ってもよい。

【0055】

本実施形態において、ソレノイド式のロック装置２１１は、自律走行車１２０の車体の幅方向（ｘ方向）の両端に１つずつ設置された駆動輪２３１の幅方向の中心位置であって、駆動輪２３１の回転軸Ｃ１上に設置されてもよい（図８の一点鎖線参照）。

【0056】

図７に示すように、ソレノイド式のロック装置２１１は、圧縮コイルばね（図示せず）を内蔵してもよく、ソレノイド（図示せず）がＯＮになると、ソレノイドの内部に収容される可動部（図示せず）が下方に吸引され、これに伴い可動部の上方に連結されているロック装置も下方に吸引されて、圧縮コイルばねが縮む。一方、ソレノイド式のロック装置は、ソレノイドがＯＦＦになると、圧縮コイルばねの圧縮力により、上方（図７の場合は紙面手前側）に突出する。なお、ソレノイドのＯＮ／ＯＦＦは、制御装置３１０によって制御されてもよい。

【0057】

フォトリフレクタ３３０は、自律走行車１２０が、搬送対象となる棚の最下段の下側に進入した際に、搬送対象となる棚に取り付けられた突起４４０にロック装置２１１を突出させることが可能であるか否かを判定するための信号を出力してもよい。

【0058】

自律走行車１２０は、フォトリフレクタ３３０より出力された信号に基づいて、ロック装置２１１を突出させることが可能であると判定した場合に、ソレノイドをＯＦＦにする。なお、本実施形態ではフォトリフレクタ３３０を用いてロック装置２１１と突起４４０との対面状態を検出するようにしているが、フォトリフレクタ以外の方式で、この検出を行うようにしてもよい。フォトリフレクタ以外の方式としては、例えば、カメラや物理スイッチ、磁気式センサ、超音波センサ等を用いた方式が挙げられる。

【0059】

これにより、ロック装置２１１が突起４４０に向けて突出し、突出したロック装置２１１が突起４４０に挿入される。この結果、自律走行車１２０と、搬送対象の棚とのドッキングが完了する。

【0060】

なお、上述したように、ソレノイド式のロック装置２１１は、自律走行車１２０の車体の幅方向（ｘ方向）の両端に１つずつ設置された駆動輪２３１の幅方向の中心位置に設置されていてもよい（幅方向において対称である）。これにより、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚の最下段の下側へ進入する際、前進方向で進入することも後退方向で進入することもできる。

【0061】

一方、自律走行車１２０が、搬送対象の棚とドッキングした状態で、ソレノイドをＯＮにすることで、ロック装置２１１を吸引すると、自律走行車１２０と搬送対象の棚との間のドッキングが解除される。

【0062】

（ａ－３）各種入出力装置
次に、各種入出力装置について説明する。図７に示すように、自律走行車１２０は、各種入出力装置として、上述したＬＩＤＡＲ２１２、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０に加えて、マイク３０１～３０４、スピーカ３０５を有してもよい。

【0063】

このうち、ＬＩＤＡＲ２１２、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０の設置位置、設置方向、測定範囲、測定対象等については説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

【0064】

マイク３０１～３０４は、音入力装置の一例であり、自律走行車１２０のコーナ部４か所（前面側２か所、後面側２か所）にそれぞれ設置されてもよく、それぞれの方向からの音を検出する。このように、自律走行車１２０のコーナ部４か所にマイク３０１～３０４を設置することで、自律走行車１２０の現在の位置及び向きに対して、音声指示を行ったユーザ１１０がいずれの方向にいるのかを判定し、ユーザ１１０の位置を推定することができる。

【0065】

スピーカ３０５は、音声出力装置の一例であり、自律走行車１２０の側面方向に向かって、音声を出力してもよい。スピーカ３０５は、例えば、ユーザ１１０による音声指示に対して、自律走行車１２０が認識したタスクの内容を確認するための音声を出力してもよい。スピーカ３０５は、例えば図８に示すように自律走行車１２０の車体のｘ正方向側の側面付近に設置さてもよい。なお、本実施形態では、自律走行車１２０が単一のスピーカ３０５を備える構成を例示しているが、２個以上のスピーカを備える構成でもよい。

【0066】

また、自律走行車１２０の内部にはファン３０６が設けられてもよい。ファン３０６は、例えば発熱量の多い第１制御基板３１１に隣接して配置されてもよく、第１制御基板３１１を冷却する。つまり、ファン３０６は、第２制御基板３１２よりも第１制御基板３１１の近くに配置されてもよい。図８の例では、ファン３０６は、自律走行車１２０の車体のｘ正方向側の側面付近で、スピーカ３０５と隣接して配置されている。

【0067】

（ｂ－１）駆動輪
図８、図９に示すように、自律走行車１２０は、車体の幅方向（ｘ方向）の両端側に１つずつ設置された駆動輪２３１を有してもよい。上述したように、駆動輪２３１は、それぞれが独立してモータ駆動されることで、自律走行車１２０を、前進／後退方向（ｙ方向）に移動させたり、ｚ軸周りに旋回させたりすることができる。

【0068】

具体的には、駆動輪２３１の両方を正転させることで、自律走行車１２０を前進方向に移動させ、駆動輪２３１の両方を逆転させることで、自律走行車１２０を後退方向に移動させることができる。また、駆動輪２３１の一方を正転させ、他方を逆転させることで、自律走行車１２０を旋回させることができる。

【0069】

なお、上述したように、駆動輪２３１の一方の回転軸と他方の回転軸とは、同軸Ｃ１上に形成されており、ソレノイド式のロック装置２１１は、同軸Ｃ１上において、駆動輪２３１の一方と駆動輪２３１の他方との中心位置に設置されてもよい。これにより、駆動輪２３１の一方を正転させ、駆動輪２３１の他方を逆転させた場合、自律走行車１２０は、ソレノイド式のロック装置２１１を中心に、旋回することになる。

【0070】

図７に示すように、各駆動輪２３１には、回転軸Ｃ１に沿った自律走行車１２０の内部側にそれぞれモータなどの駆動源２３３が個別に連結されてもよく、これらの駆動源２３３から出力される動力によって独立駆動することができる。

【0071】

（ｂ－２）従動輪
図９に示すように、自律走行車１２０は、車体の幅方向（ｘ軸方向）の両端側に１つずつ設置された従動輪２３２を有してもよい。従動輪２３２は、それぞれが、ｚ軸方向に延在する旋回軸Ｃ３周りに旋回可能に設置されてもよい。また、各従動輪２３２は、水平方向かつ旋回軸Ｃ３と直交する方向に回転軸Ｃ２を有してもよい。これにより、例えば、自律走行車１２０が前進方向または後退方向に移動した後に旋回する場合、従動輪２３２は、その向きを旋回方向に直ちに追従させることができる。また、例えば、自律走行車１２０が旋回した後に前進方向または後退方向に移動する場合、従動輪２３２は、その向きを前進または後退方向に直ちに追従させることができる。

【0072】

従動輪２３２は、駆動輪２３１に対して車体の前後方向に離間した位置に配置されてもよい。図８の例では、従動輪２３２は駆動輪２３１より前方側に配置されている。

【0073】

なお、本実施形態では一対の従動輪２３２を備える構成を例示したが、少なくとも駆動輪２３１に対して車体の前後方向に離間した位置に配置されればよく、従動輪の個数はこれに限られない。例えば図９に示す２つの従動輪２３２と同様の前後方向の位置において、車体の幅方向の中央に１個の従動輪を設ける構成でもよい。

【0074】

また、本実施形態に係る自律走行車１２０は、例えば車体内部に錘などを設置することにより、図８に示す重心位置Ｇを所望の位置に調整することができる。

【0075】

例えば図８に示すように、平面視において、一対の駆動輪２３１のそれぞれの接地部分を、回転軸Ｃ１の直下の位置と仮定して接地点Ｐ１、Ｐ２とする。また、一対の従動輪２３２のそれぞれの接地部分を、回転軸Ｃ２の直下の位置と仮定して接地点Ｐ３、Ｐ４とする。

【0076】

このとき、一対の駆動輪２３１のそれぞれの接地点Ｐ１、Ｐ２と、一対の従動輪２３２の一方の接地点Ｐ３とにより形成される第一の三角形Ｔ１と、一対の駆動輪２３１のそれぞれの接地点Ｐ１、Ｐ２と、一対の従動輪２３２の他方の接地点Ｐ４とにより形成される第二の三角形Ｔ２と、を考える。図８には、第一の三角形Ｔ１を点線で図示し、第二の三角形Ｔ２を二点鎖線で図示している。

【0077】

第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２とは、共に三角形状の３つの頂点のうちの２つとして一対の駆動輪２３１の接地点Ｐ１、Ｐ２を含み、かつ、共に三角形状の一辺として接地点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ線分を含む。このため、第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２とは、この線分を含む一部分が必ず重畳する。また、第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２とは、接地点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ線分を共通の底辺とし、それぞれ一対の従動輪２３２の接地点Ｐ３、Ｐ４を三角形状の残りの１つの頂点とする配置となる。このため、第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２との重畳部分は底辺を一辺とする三角形Ｔ３となる。本実施形態では、図８に示すように、第一の三角形Ｔ１及び第二の三角形Ｔ２の重畳部分の三角形Ｔ３の内部に自律走行車１２０の重心Ｇが配置されるように、車体内部に設置する錘などの位置及び重量が調整される。

【0078】

この構成により、一対の駆動輪２３１に荷重を充分にかけることができるので、駆動輪２３１の接地圧を向上でき、駆動輪２３１による駆動力をより効率良く発生することが可能となる。これにより、重心位置Ｇが図８に示す重畳部分Ｔ３から外れている場合と比較して、駆動源２３３から駆動輪２３１に同一の動力が伝達される場合でも、より大きな駆動力を出力することが可能となるので、車両の搬送重量を向上できる。

【0079】

なお、重心Ｇの位置は、第一の三角形Ｔ１及び第二の三角形Ｔ２の重畳部分の三角形Ｔ３のｙ方向高さの中心に配置されるのが好ましい。自律走行車１２０の搬送性能は床反力中心の位置に依存するが、床反力中心は床に置かれて静止している際は、自律走行車１２０の重心Ｇの位置に等しい。自律走行車１２０の床反力中心は、搬送時に搬送対象から受ける反力や、走行中の加減速などの影響で移動する状況が生じ得る。このように床反力中心が変動する場合でも、加減速の加速度が同じ場合は、重心Ｇを三角形Ｔ３のｙ方向高さの中心に配置しておけば、床反力中心が三角形Ｔ３から外れる可能性を最も低くできる。これにより、搬送対象の牽引中に自律走行車１２０の搬送性能の変動を抑制できる。

【0080】

＜搬送システム２００の構成＞
図９～図１８を参照して実施形態に係る搬送システム２００について説明する。図９は、実施形態に係る搬送システム２００の概略構成を示す斜視図である。図１０は、図９に示す搬送システム２００を上方から視た平面図である。図１１は、棚１８０を下方から視た平面図である。図１２は、図９に示す搬送システム２００を下方から視た平面図である。図１３は、図９に示す搬送システム２００の連結部分近傍の正面図である。

【0081】

図９、図１０、図１２に示すように、搬送システム２００は、上述の自律走行車１２０と、搬送体としての棚１８０とを備えてもよい。棚１８０は、上述の棚１３０、１４０、１５０などの搬送対象と同様に、自律走行車１２０と連結され、自律走行車１２０に搬送されて移動することができる。

【0082】

図９、図１０、図１２では、棚１８０が自律走行車１２０と連結され、自律走行車１２０と一体的に移動可能な状態を示している。なお、自律走行車１２０と棚１８０との連結状態については、図５（ｂ）などを参照して説明した棚１３０の場合と同様であるので説明を省略する。また、自律走行車１２０の各部の説明も省略する。

【0083】

図９に示すように、搬送体の一例としての棚１８０は三段の棚であり、上端に設置される上板１８９と、下部に設置される底板１９０と、上板１８９と底板１９０との中間位置に設置される中間板１９１とを備える。上板１８９、底板１９０、中間板１９１は、平面視において同一形状であり、特に本実施形態では長円形状である。

【0084】

ここで、本実施形態で用いる「長円」とは、半径の等しい二つの円を共通外接線でつないだ形（たとえば陸上競技のトラックの形）をいう。また、本実施形態では、自律走行車１２０の進入方向（ｙ方向）を短径とし、連結時における自律走行車１２０の幅方向（ｘ方向）を長径とするように、上板１８９、底板１９０、中間板１９１の各長円形状が形成されてもよい。

【0085】

上板１８９、底板１９０、中間板１９１の外縁部分には、４本の柱１８１、１８２、１８３、１８４が連結されてもよい。各柱１８１～１８４はｚ方向に延材するよう設置されてもよい。例えば図９に示すように、柱１８１は、上板１８９、底板１９０、中間板１９１の長円形状のうちｘ負方向側かつｙ正方向側の位置に設置される。柱１８２は、上板１８９、底板１９０、中間板１９１の長円形状のうちｘ負方向側かつｙ負方向側の位置に設置されてもよい。柱１８３は、上板１８９、底板１９０、中間板１９１の長円形状のうちｘ正方向側かつｙ負方向側の位置に設置されてもよい。柱１８４は、上板１８９、底板１９０、中間板１９１の長円形状のうちｘ正方向側かつｙ正方向側の位置に設置されてもよい。

【0086】

４本の柱１８１、１８２、１８３、１８４の下端には、それぞれキャスター１８５、１８６、１８７、１８８が旋回自在に設置されてもよい。つまり、各キャスター１８５～１８８のそれぞれの旋回の「支点」は各柱１８１～１８４の軸心となる。

【0087】

底板１９０は、図５などを参照して説明した棚１３０の最下段４００と同様の部品でもよい。底板１９０は、下方に自律走行車１２０が進入可能な高さに設置されてもよい。また、底板１９０には、各柱１８１～１８４を介して各キャスター１８５～１８８が支点まわりに旋回自在に接続されてもよい。

【0088】

棚１８０は、さらに突起１９３（連結部）と、一対のガイドフレーム１９４、１９５と、一対のブラケット１９６、１９７と、を備えてもよい。

【0089】

突起１９３は、図６などを参照して説明した棚１３０の突起４４０と同様の部品でもよい。図１１に示すように、突起１９３は、底板１９０の下面に設けられてもよく、自律走行車１２０と連結してもよい。突起１９３は、突起４４０と同様に、自律走行車１２０のロック装置２１１と篏合可能な形状で形成されてもよい。

【0090】

一対のガイドフレーム１９４、１９５は、図５などを参照して説明した棚１３０のフレームガイド４１０、４２０と同様の部品でもよい。図９、図１１、図１２、図１３に示すように、一対のガイドフレーム１９４、１９５は、底板１９０の下面に設けられてもよく、自律走行車１２０が所定方向（ｙ正方向側またはｙ負方向側）から突起１９３の位置まで進入するよう誘導してもよい。一対のガイドフレーム１９４、１９５は、それぞれ自律走行車１２０の進入方向（ｙ方向）に沿って延材してもよく、突起１９３を中心としてｘ方向に自律走行車１２０の車体の幅寸法より大きい距離をとって設置されてもよい。また、一対のガイドフレーム１９４、１９５は、例えば図１１などに示すように、ｙ方向の両端部が中央部に対してｘ方向の外側に広がるように湾曲して形成されてもよく、これにより自律走行車１２０の棚１８０の下部への進入を容易とする構成でもよい。

【0091】

一対のブラケット１９６、１９７は、図１１、図１３に示すように、一対のガイドフレーム１９４、１９５の間にて底板１９０の下面から下方に立設されてもよく、突起１９３のｙ方向の両側、すなわち自律走行車１２０の進入方向の両側、にそれぞれ隣接されてもよい。一対のブラケット１９６、１９７は、例えば図１１、図１３に示すように、自律走行車１２０の進入方向に対して直交する方向（ｘ方向）に延材して直線状に形成される。一対のブラケット１９６、１９７には、上述の自律走行車１２０の進入方向である所定方向に向けて自律走行車１２０が視認可能な２種類のマーカ１９８、１９９が付加されてもよい。

【0092】

２種類のマーカ１９８、１９９のうち一方のマーカ１９８（第一のマーカ）は、ブラケット１９６、１９７のうち所定方向に沿った棚１８０の外部側に向いて付加されてもよい。つまり、マーカ１９８は、図１１、図１３に示すように、一対のブラケット１９６、１９７のうち外部から自律走行車１２０が進入する際に対向する面、すなわちブラケット１９６のｙ負方向側の面とブラケット１９７のｙ正方向側の面に付加されてもよい。

【0093】

一方、２種類のマーカ１９８、１９９のうち他方のマーカ１９９（第二のマーカ）は、ブラケット１９６、１９７のうち所定方向に沿った棚１８０の内部側に向いて付加されてもよい。つまり、マーカ１９９は、図１１に示すように、一対のブラケット１９６、１９７のうち突起１９３側を向く面、すなわちブラケット１９６のｙ正方向側の面とブラケット１９７のｙ負方向側の面に付加されてもよい。

【0094】

マーカ１９８、１９９は、例えばバーコード、文字、図や絵、若しくはこれらの組み合わせなど、自律走行車１２０が搭載する前面ＲＧＢカメラ２２１や後面ＲＧＢカメラ３２０の撮像画像に基づき情報を取得できるものであればよい。例えば外部側に向いて付加されるマーカ１９８は、棚１８０の種類や品名などの識別情報を含み、自律走行車１２０は前面ＲＧＢカメラ２２１や後面ＲＧＢカメラ３２０を介してマーカ１９８から取得した情報に基づき搬送対象を選別できる。また、マーカ１９８は、自律走行車１２０が棚１８０の外部にいる場合に、棚１８０との連結位置に進入するための位置調整の指標としても用いることができる。例えば自律走行車１２０は、前面ＲＧＢカメラ２２１や後面ＲＧＢカメラ３２０が撮像した画像内のマーカ１９８の位置に基づき、マーカ１９８との相対的な位置関係を把握することができる。

【0095】

一方、内部側に向いて付加されるマーカ１９９は、自律走行車１２０が棚１８０の下方に進入した後、前面ＲＧＢカメラ２２１や後面ＲＧＢカメラ３２０ではマーカ１９８を視認不能な位置にあるときに、棚１８０との連結位置に位置決めするための位置調整の指標として用いることができる。例えば自律走行車１２０は、前面ＲＧＢカメラ２２１や後面ＲＧＢカメラ３２０が撮像した画像内のマーカ１９９の位置に基づき、マーカ１９９との相対的な位置関係を把握することができる。また、内部側のマーカ１９９も、外部側のマーカ１９８と同様の識別情報を含んでもよいし、例えば棚１８０側の連結部である突起１９３の位置、形状、種類の情報など、マーカ１９８とは異なる情報も含んでもよい。

【0096】

本実施形態の搬送システム２００では、自律走行車１２０がユーザに指定された搬送体（本実施形態では棚１８０）を特定するために、各搬送体に付加されるマーカ１９８、１９９から当該搬送体に関する情報を取得する必要がある。本実施形態に係る自律走行車１２０を特に一般家庭で適用する場合、搬送物は例えば棚１８０のように、主に棚やキッチンワゴンなど、日常的に使用される家具が多くなると考えられる。このため、上記の搬送体特定用のマーカ１９８、１９９が例えば家具の前面や側面など目立つ場所に付加されていると、日常生活でユーザの視野に入りやすく、生活空間の美観を損ねる場合がある。

【0097】

これに対して本実施形態に係る棚１８０では、一対のガイドフレーム１９４、１９５の間にて底板１９０の下面から下方に立設され、突起１９３の所定方向の両側に隣接される一対のブラケット１９６、１９７を備え、所定方向（ｙ方向）に向けて自律走行車１２０が視認可能なマーカ１９８、１９９が一対のブラケット１９６、１９７に付加されるよう構成されてもよい。

【0098】

棚１８０側の自律走行車１２０との連結部である突起１９３は、棚１８０を搬送しやすくするために棚１８０の底板１９０の下面の中心部分と重なるように設けられてもよい。一対のブラケット１９６、１９７は、突起１９３のｙ方向の両側に隣接されてもよいため、一対のブラケット１９６、１９７も底板１９０の下面の中心部分付近に設けられてもよい。このため、一対のブラケット１９６、１９７に付加されるマーカ１９８、１９９も同様に棚１８０の底板１９０の下面の中心部分付近に配置されてもよいことになる。したがって、本実施形態の上記構成により、各搬送物に付加されるマーカ１９８、１９９を底板１９０の下面に隠すことができるので、日常生活で人の視点から見えにくくできる。例えば図１３に示すように、棚１８０の外部側に向いて付加されるマーカ１９８は、自律走行車１２０の車高と同程度の位置まで人が頭を低くして、棚１８０の底板１９０の中心側を覗き込まないと見ることができない。また、棚１８０の内部側に向いて付加されるマーカ１９９は、マーカ１９８の裏側に配置されるのでさらに見にくい位置となる。これにより、マーカ１９８、１９９が付加された搬送体を室内に置いても、生活空間の美観が損なわれることが抑制できるので、本実施形態に係る搬送システム２００を人の生活空間への導入することを促進できる。

【0099】

また、本実施形態の搬送システム２００では、二種類のマーカ１９８、１９９を利用する。一方のマーカ１９８は、ブラケット１９６、１９７のうち所定方向（ｙ方向）に沿った棚１８０の外部側に向いて付加されてもよい。他方のマーカ１９９は、ブラケット１９６、１９７のうち所定方向に沿った棚１８０の内部側に向いて付加されてもよい。

【0100】

この構成により、マーカ１９８は自律走行車１２０が棚１８０の下部に進入前に読み取り可能な情報を記録し、マーカ１９９は自律走行車１２０が棚１８０の下部に進入した後に棚１８０側の連結部である突起１９３との相対位置の微調整に利用できる。これにより、自律走行車１２０と棚１８０とのより高精度な連結が可能となる。

【0101】

図１４は、キャスター１８５～１８８の配置を説明するための模式図である。図１４は、搬送システム２００を上方から視た平面図であり、自律走行車１２０と、棚１８０のうちガイドフレーム１９４、１９５、柱１８１～１８４、及びキャスター１８５～１８８のみを図示している。

【0102】

図１４に示すように、ガイドフレーム１９４は、ｙ方向に延在する梁部１９４Ａと、梁部１９４Ａの両端にて底板１９０の下面と連結して梁部１９４Ａを吊り下げる一対の柱部１９４Ｂ、１９４Ｃとを有してもよい。同様に、ガイドフレーム１９５は、ｙ方向に延在する梁部１９５Ａと、梁部１９５Ａの両端にて底板１９０の下面と連結して梁部１９５Ａを吊り下げる一対の柱部１９５Ｂ、１９５Ｃとを有してもよい。４個のキャスター１８５～１８８の各支点（すなわち各柱１８１～１８４）は、一対のガイドフレーム１９４、１９５の対向方向（ｘ方向）におけるガイドフレーム１９４、１９５より外側、かつ、ｙ方向に沿った柱部１９４Ｃ、１９４Ｂ、１９５Ｂ、１９５Ｃの幅の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置されてもよい。以下では、このような各キャスター１８５～１８８の配置の定義を、以下では「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第１定義」とも表記する。

【0103】

各キャスター１８５～１８８の配置については、自律走行車１２０のＬＩＤＡＲ２１２（ライダセンサ）との位置関係を用いて次のようにも表現できる。ＬＩＤＡＲ２１２は、ガイドフレームの各柱部１９４Ｂ、１９４Ｃ、１９５Ｂ、１９５Ｃと重畳する高さ位置に設置され、外周方向の物体を検知してもよい。ＬＩＤＡＲ２１２は、例えば図１０に示すように、自律走行車１２０が棚１８０と連結するとき、棚１８０に対してｙ正方向側に露出する位置に設置されてもよい。そして図１４に示すように、４個のキャスター１８５～１８８のうち、自律走行車１２０が棚１８０と連結しているときにＬＩＤＡＲ２１２側に配置される２個のキャスター１８６、１８７の各支点１８２、１８３は、ＬＩＤＡＲ２１２の外周方向の測定範囲のうち柱部１９４Ｂ、１９５Ｂにより測定が阻害される死角となる範囲Ｂ１と少なくとも一部が重なる位置に配置されてもよい。

【0104】

また、他の２個のキャスター１８５、１８８の各支点１８１、１８４は、ＬＩＤＡＲ２１２の外周方向の測定範囲のうち柱部１９４Ｃ、１９５Ｃにより測定が阻害される死角となる範囲Ｂ２と少なくとも一部が重なる位置に配置されてもよい。以下では、このような各キャスター１８５～１８８の配置の定義を、以下では「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第２定義」とも表記する。

【0105】

なお、ＬＩＤＡＲ２１２の外周方向の測定範囲は、ＬＩＤＡＲ２１２に対してｙ正方向側に配置されるロック装置２１１及び突起１９３によっても、測定が阻害される死角となる範囲Ｂ３が生じる。したがって、図１４に示すように、棚１８０と連結された状態におけるＬＩＤＡＲ２１２の外周方向の測定可能範囲Ｍは、外周方向の全周から上述の３種類の死角となる範囲Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３を除く範囲となる。

【0106】

上述の「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第１定義」は「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第２定義」に包含される。図１４を参照すれば明らかなように、「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第１定義」を満たせれば、「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第２定義」も満たすことができる。

【0107】

このように本実施形態では、上述の「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第１定義」と「各キャスター１８５～１８８の配置に係る第２定義」の少なくとも一方を満たすことにより、元々ガイドフレーム１９４、１９５の各柱部１９４Ｂ、１９４Ｃ、１９５Ｂ、１９５Ｃにより生じるＬＩＤＡＲ２１２の測定範囲の死角となる範囲Ｂ１、Ｂ２、またはその周辺に、各キャスター１８５～１８８の支点となる柱１８１～１８４を配置してもよい。これにより、各キャスター１８５～１８８の支点によるＬＩＤＡＲ２１２の測定範囲の死角の増加を抑制することが可能となり、自律走行車１２０が棚１８０を牽引している状態においてＬＩＤＡＲ２１２による周囲の物体の検出精度の低下を抑制できる。

【0108】

図１５は、自律走行車１２０と棚１８０が連結した状態における旋回円Ｒ５の一例を示す模式図である。図１５に示すように、棚１８０側の連結部である突起１９３は、各キャスター１８５～１８８による棚１８０の旋回円Ｒ５の中心点Ｃと重なる位置に配置されるのが好ましい。この構成により、棚１８０が自律走行車１２０に連結されて移動するときに、搬送システム２００の旋回半径をより小さくできる。また、自律走行車１２０が棚１８０と連結している状態において、自律走行車１２０の前方の棚１８０から外部に露出している部分が、旋回円Ｒ５の範囲内に収まるように構成されるのが望ましい。これにより搬送システム２００の旋回半径を最小にできる。図１５の例では、自律走行車１２０の車体の前端部の幅方向両端において、角部を省略して平面視において端面が車体中心側に入り込む曲面形状として、これにより旋回円Ｒ５の範囲内に収まる車体の形状としている。

【0109】

ここで、図１５に例示する搬送システム２００の各部寸法の一例を例示する。まず、自律走行車１２０の各部寸法は例えば下記のとおりである。
・車体の前後方向の寸法：３８９ｍｍ
・車体の幅方向の寸法：２４０ｍｍ
・車体前端からの駆動輪２３１の回転軸Ｃ１までの距離：２３９ｍｍ
・従動輪２３２と駆動輪２３１との間のホイールベース：１８３．５ｍｍ
・一対の従動輪２３２の旋回軸Ｃ３間の距離：１５４ｍｍ
・駆動輪２３１の直径：９１ｍｍ
・一対の駆動輪２３１のトレッド（各駆動輪２３１の接地中心間の距離）：２００ｍｍ

【0110】

次に、棚１８０の各部寸法は例え下記のとおりである。
・棚板の長円形状の長径：４８８ｍｍ
・棚板の長円形状の短径：３２８ｍｍ
・各キャスター１８５～１８８の旋回円Ｒ１～Ｒ４の直径：１０５ｍｍ
・棚１８０の旋回円Ｒ５の直径：５００ｍｍ
・キャスター１８５～１８８の旋回半径を含めた棚１８０の旋回直径：５７５ｍｍ

【0111】

図１６は、棚１８０の形状が長円形状である利点を説明する模式図である。図１０～図１２、図１５などに示すように、棚１８０の底板１９０（及び上板１８９、中間板１９１）は上述のとおり平面視において長円形状であってもよい。４個のキャスター１８５～１８８の各支点（柱１８１～１８４）は、長円形状のうち、ｙ方向に対向し、それぞれｘ方向に延材する一対の直線部分のそれぞれの両端よりｘ方向の外側に配置されてもよい。さらに、ｙ方向において、一対の直線部分によって挟まれる領域の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置されてもよい。

【0112】

上記の各キャスター１８５～１８８の配置の定義は次のようにも表現できる。まず、底板１９０の長円形状と中心位置Ｃが同一であり、長円形状の長径と短径と同一長の長辺と短辺を有する長方形を考える。平面視においてこの長方形と長円とを重ねたときに、長方形と長円とが重畳しない長方形の４つの角を含む部分に、４個のキャスター１８５～１８８の各支点（柱１８１～１８４）が配置されてもよい。

【0113】

まず棚１８０の底板１９０（及び上板１８９、中間板１９１）が長円形状であり、自律走行車１２０の進入方向が長円形状の短径の方向であると、例えば図１６に示すように、長円形状の長径方向に沿った直線部分が自律走行車１２０の後面側に配置される。これにより、自律走行車１２０を壁面２６０に正対して後退すれば、棚１８０の長円形状の直線部分が壁面２６０と正対するように接近させることができるので、棚１８０を壁面２６０と隙間なく設置することが可能となる。

【0114】

また、上述のように棚板の長円形状に対して４個のキャスター１８５～１８８の各支点（柱１８１～１８４）を配置することにより、柱１８１～１８４を長円形状の長径方向に沿った直線部分よりｙ方向内側に収めることができる。これにより、図１６に示すように棚１８０を壁面２６０に接近させる際に、各柱１８１～１８４が棚板と壁面との間に介在しないので、棚１８０を壁面２６０と隙間なく設置することを容易にできる。

【0115】

さらに、棚１８０の各板が長円形状であり、長円形状に対して４個のキャスター１８５～１８８の配置を上記のようにすると、長円形状の長径方向両側の半円部分が各キャスター１８５～１８８の支点の位置よりｘ方向外側に突出して、この範囲まで載置面を延在できるので、棚の搭載面積を最大化できる。

【0116】

図１２には、棚１８０の各キャスター１８５～１８８の支点１８１～１８４まわりの旋回円Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を点線円で図示している。図１２に示すように、本実施形態では、棚１８０の複数のキャスター１８５～１８８のそれぞれは、平面視において支点１８１～１８４まわりの旋回円Ｒ１～Ｒ４の少なくとも一部がガイドフレーム１９４、１９５と重なるよう配置されるのが好ましい。この構成により、各キャスター１８５～１８８をｘ方向の中心側に詰めて配置できるので、ｘ方向に対向するキャスター１８５とキャスター１８８との間隔と、キャスター１８６とキャスター１８７との間隔とを縮小できる。これにより、各キャスター１８５～１８８と自律走行車１２０との干渉を防止しつつ、棚１８０の旋回半径Ｒ５をさらに縮小できる。

【0117】

また、図１２に示すように、本実施形態では、自律走行車１２０が棚１８０と連結している状態では、自律走行車１２０の後端部は棚１８０の外縁部より中心側（突起１９３側）に配置される。これにより、自律走行車１２０の後方部を棚１８０のフットプリントからはみ出さないようにできるので、図１６に示すような棚１８０を壁際に置くことを容易にできる。

【0118】

また、図１０に示すように、本実施形態では、自律走行車１２０が棚１８０と連結している状態では、自律走行車１２０の前方部の一部が棚１８０のフットプリントからはみ出るように配置されてもよい。これにより、棚１８０からはみ出した位置に自律走行車１２０の電源スイッチ２１３があるため、ドッキングした状態で電源スイッチ２１３のボタンを押しやすくできる。同様に、棚１８０からはみ出した位置に、ＬＩＤＡＲ２１２の円柱形状に沿って配置される円環状の光源２１４の少なくとも一部があるため、ドッキングした状態で光源２１４の表示がみえる。これにより、ユーザが光源２１４を介して自律走行車１２０の動作状態を把握しやすくできる。同様に、棚１８０からはみ出した位置に自律走行車１２０のＴｏＦカメラ２２２が配置されるため、ドッキングした状態でも棚１８０によりＴｏＦカメラ２２２の画角が遮られることを防止できる。同様に、棚１８０からはみ出した位置にマイク３０１、３０２を配置できるため、ドッキングした状態でも自律走行車１２０の音声認識を精度良く行うことができる。

【0119】

また、本実施形態では、図１１、図１３に示すように、棚１８０の底板１９０の下面の少なくとも中央部分には、下面と対向して板状の基板１９２が接続されていてもよい。基板１９２は例えば金属板であり、ネジ締結などにより底板１９０に固設される。また、基板１９２は底板１９０と脱着可能に接続する構成でもよい。

【0120】

そして、本実施形態では、上述の突起１９３、一対のガイドフレーム１９４、１９５、及び一対のブラケット１９６、１９７は、この基板１９２の下面に設置されていてもよい。つまり、突起１９３、一対のガイドフレーム１９４、１９５、及び一対のブラケット１９６、１９７は、基板１９２を介して棚１８０の底板１９０の下面に設けられている。

【0121】

したがって、基板１９２と、突起１９３と、一対のガイドフレーム１９４、１９５と、一対のブラケット１９６、１９７とは、相互に連結されて単一の連結用ユニット３００として構成してもよい。これにより、突起１９３と、一対のガイドフレーム１９４、１９５と、一対のブラケット１９６、１９７とを含む、自律走行車１２０との連結に係る要素をユニット化することができるので、既存の家具などの底面にこの連結用ユニット３００を設置すれば、搬送システム２００の搬送物として利用することが可能となる。このように、連結用ユニット３００を備える構成にとすることによって、搬送システム２００の搬送対象となる搬送物をユーザが自由に増やすことが可能となり、汎用性を向上できる。

【0122】

なお、突起１９３と、一対のガイドフレーム１９４、１９５と、一対のブラケット１９６、１９７とを含む、自律走行車１２０との連結に係る要素をユニット化せずに、棚１８０の底板１９０に直接個別に設置する構成でもよい。

【0123】

図１７は、棚１８０の変形例を示す図である。図１７に示すように、棚１８０にセンターパネル２０１及び一対のサイドパネル２０２、２０３を取り付ける構成としてもよい。センターパネル２０１は、棚１８０の後面（例えば柱１８１と柱１８４との間の範囲）に、長円形状の外縁に沿って高さ方向の上板１８９と底板１９０との間の範囲を覆うよう形成されてもよい。一方のサイドパネル２０２は、棚の左側面（例えば柱１８１と柱１８２との間の範囲）に、長円形状の外縁に沿って高さ方向の上板１８９と底板１９０との間の範囲を覆うよう形成されてもよい。他方のサイドパネル２０３は、棚の右側面（例えば柱１８３と柱１８４との間の範囲）に、長円形状の外縁に沿って高さ方向の上板１８９と底板１９０との間の範囲を覆うよう形成されてもよい。

【0124】

このようにセンターパネル２０１及び一対のサイドパネル２０２、２０３を設置することにより、棚１８０の後方や側方を隠すことができるので、例えばユーザが棚１８０に置いたものを側面や後方から見せたくない場合などに便利である。また、センターパネル２０１及び一対のサイドパネル２０２、２０３の少なくとも一部を取り付ける構成としてもよい。

【0125】

図１８は、変形例における棚１８０の設置状態の一例を示す図である。棚１８０にセンターパネル２０１及び一対のサイドパネル２０２、２０３を取り付ける構成の場合には、例えば図１８に示すように、自律走行車１２０をセンターパネル２０１側が前方となるように棚１８０と連結すれば、例えば図１６に示したように壁面２６０に近接して配置した後に棚１８０との係合を解除して、矢印Ａで示すように自律走行車１２０が棚１８０から離間すれば、センターパネル２０１を前側にして棚１８０を設置可能となる。これにより、設置後の棚１８０の内部を隠すことが可能となる。

【0126】

［その他の実施形態］
本明細書（請求項を含む）において、「a、b及びcの少なくとも1つ（一方）」又は「a、b又はcの少なくとも1つ（一方）」の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、a、b、c、a-b、a-c、b-c又はa-b-cのいずれかを含む。また、a-a、a-b-b、a-a-b-b-c-c等のように、いずれかの要素について複数のインスタンスを含んでもよい。さらに、a-b-c-dのようにdを有する等、列挙された要素（a、b及びc）以外の他の要素を加えることも含む。

【0127】

本明細書（請求項を含む）において、「データを入力として／を用いて／データに基づいて／に従って／に応じて」等の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、特に断りがない場合、データそのものを用いる場合や、データに何らかの処理を行ったもの（例えば、ノイズ加算したもの、正規化したもの、データから抽出した特徴量、データの中間表現等）を用いる場合を含む。また、「データを入力として／を用いて／データに基づいて／に従って／に応じて」何らかの結果が得られる旨が記載されている場合（同様な表現を含む）、特に断りがない場合、当該データのみに基づいて当該結果が得られる場合や、当該データ以外の他のデータ、要因、条件及び／又は状態にも影響を受けて当該結果が得られる場合を含む。また、「データを出力する」旨が記載されている場合（同様な表現を含む）、特に断りがない場合、データそのものを出力として用いる場合や、データに何らかの処理を行ったもの（例えば、ノイズ加算したもの、正規化したもの、データから抽出した特徴量、各種データの中間表現等）を出力として用いる場合を含む。

【0128】

本明細書（請求項を含む）において、「接続される（connected）」及び「結合される（coupled）」との用語が用いられる場合は、直接的な接続／結合、間接的な接続／結合、電気的（electrically）な接続／結合、通信的（communicatively）な接続／結合、機能的（operatively）な接続／結合、物理的（physically）な接続／結合等のいずれをも含む非限定的な用語として意図される。当該用語は、当該用語が用いられた文脈に応じて適宜解釈されるべきであるが、意図的に或いは当然に排除されるのではない接続／結合形態は、当該用語に含まれるものして非限定的に解釈されるべきである。

【0129】

本明細書（請求項を含む）において、「ＡがＢするよう構成される（A configured to B）」との表現が用いられる場合は、要素Ａの物理的構造が、動作Ｂを実行可能な構成を有するとともに、要素Ａの恒常的（permanent）又は一時的（temporary）な設定（setting/configuration）が、動作Ｂを実際に実行するように設定（configured/set）されていることを含んでよい。例えば、要素Ａが汎用プロセッサである場合、当該プロセッサが動作Ｂを実行可能なハードウェア構成を有するとともに、恒常的（permanent）又は一時的（temporary）なプログラム（命令）の設定により、動作Ｂを実際に実行するように設定（configured）されていればよい。また、要素Ａが専用プロセッサ、専用演算回路等である場合、制御用命令及びデータが実際に付属しているか否かとは無関係に、当該プロセッサの回路的構造等が動作Ｂを実際に実行するように構築（implemented）されていればよい。

【0130】

本明細書（請求項を含む）において、含有又は所有を意味する用語（例えば、「含む（comprising/including）」、「有する（having）」等）が用いられる場合は、当該用語の目的語により示される対象物以外の物を含有又は所有する場合を含む、open-endedな用語として意図される。これらの含有又は所有を意味する用語の目的語が数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）である場合は、当該表現は特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。

【0131】

本明細書（請求項を含む）において、ある箇所において「１つ又は複数（one or more）」、「少なくとも１つ（at least one）」等の表現が用いられ、他の箇所において数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）が用いられているとしても、後者の表現が「１つ」を意味することを意図しない。一般に、数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）は、必ずしも特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。

【0132】

本明細書において、ある実施形態の有する特定の構成について特定の効果（advantage/result）が得られる旨が記載されている場合、別段の理由がない限り、当該構成を有する他の１つ又は複数の実施形態についても当該効果が得られると理解されるべきである。但し、当該効果の有無は、一般に種々の要因、条件及び／又は状態に依存し、当該構成により必ず当該効果が得られるものではないと理解されるべきである。当該効果は、種々の要因、条件及び／又は状態が満たされたときに実施形態に記載の当該構成により得られるものに過ぎず、当該構成又は類似の構成を規定したクレームに係る発明において、当該効果が必ずしも得られるものではない。

【0133】

本明細書（請求項を含む）において、複数のハードウェアが所定の処理を行う場合、各ハードウェアが協働して所定の処理を行ってもよいし、一部のハードウェアが所定の処理の全てを行ってもよい。また、一部のハードウェアが所定の処理の一部を行い、別のハードウェアが所定の処理の残りを行ってもよい。本明細書（請求項を含む）において、「１又は複数のハードウェアが第１の処理を行い、前記１又は複数のハードウェアが第２の処理を行う」等の表現（同様な表現を含む）が用いられている場合、第１の処理を行うハードウェアと第２の処理を行うハードウェアは同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。つまり、第１の処理を行うハードウェア及び第２の処理を行うハードウェアが、前記１又は複数のハードウェアに含まれていればよい。なお、ハードウェアは、電子回路、電子回路を含む装置等を含んでよい。

【0134】

本明細書（請求項を含む）において、複数の記憶装置（メモリ）がデータの記憶を行う場合、複数の記憶装置のうち個々の記憶装置は、データの一部のみを記憶してもよいし、データの全体を記憶してもよい。また、複数の記憶装置のうち一部の記憶装置がデータを記憶する構成を含んでもよい。

【0135】

以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上記した個々の実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲において、種々の追加、変更、置き換え、部分的削除等が可能である。例えば、前述した実施形態において、数値又は数式を説明に用いている場合、これらは例示的な目的で示されたものであり、本開示の範囲を限定するものではない。また、実施形態で示した各動作の順序も例示的なものであり、本開示の範囲を限定するものではない。

【0136】

上記実施形態では、搬送システム２００の搬送対象となる搬送物の一例として棚１８０を例示したが、棚１８０の構造はこれに限られない。例えば、上板１８９、底板１９０、中間板１９１の形状を長円形状以外の形状としてもよいし、少なくとも底板１９０を残せば棚板の数を増減させてもよい。また、４本の柱１８１～１８４の高さ寸法を増減させてもよいし、柱の数を増減させてもよい。また、柱の増減に合わせてキャスター１８５～１８８の個数も増減させてもよい。棚１８０の形状や構成はユーザのニーズに合わせて各種パーツを組み替えることで所望の構成とすることができる。

【0137】

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。

【0138】

＜１＞ 自律走行車と連結され、前記自律走行車に搬送されて移動する搬送体であって、
底板と、
前記底板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、
前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、
前記一対のガイドフレームの間にて前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置される一対のブラケットと、
を備える搬送体。

【0139】

＜２＞ 複数の車輪をさらに有し、
前記連結部は、前記複数の車輪による当該搬送体の旋回円の中心点と重なる位置に配置される、
前記＜１＞に記載の搬送体。

【0140】

＜３＞ 前記マーカは、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の外部側に向いて付加される第一のマーカと、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の内部側に向いて付加される第二のマーカと、を有する、
前記＜１＞に記載の搬送体。

【0141】

＜４＞ 前記ガイドフレームは、前記所定方向に延在する梁部と、前記梁部の両端にて前記下面と連結して前記梁部を吊り下げる柱部とを有し、
前記複数の車輪の少なくとも一つの支点は、前記一対のガイドフレームの対向方向における前記ガイドフレームより外側、かつ、前記所定方向と垂直な方向から視て、前記所定方向に沿った前記柱部の幅の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
前記＜２＞に記載の搬送体。

【0142】

＜５＞ 前記底板が長円形状であり、
前記複数の車輪の少なくとも一つの支点は、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記長円形状のうち対向する一対の直線のそれぞれの両端より外側、かつ、前記一対の直線によって挟まれる領域の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
前記＜２＞に記載の搬送体。

【0143】

＜６＞ 前記複数の車輪のそれぞれは、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記車輪の支点まわりの旋回円の少なくとも一部が前記ガイドフレームと重なるよう配置される、
前記＜２＞に記載の搬送体。

【0144】

＜７＞ 搬送体を自律走行車と連結可能とし、前記自律走行車に搬送されて移動可能とする連結用ユニットであって、
前記搬送体の底板の下面に配置可能な基板と、
前記基板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、
前記基板の前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、
前記一対のガイドフレームの間にて前記基板の前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置
される一対のブラケットと、
を備える、搬送体の連結用ユニット。

【0145】

＜８＞ 前記基板は、前記連結部が前記搬送体の旋回円の中心点と重なる位置に配置されるように前記搬送体の前記底板に配置される、
前記＜７＞に記載の搬送体の連結用ユニット。

【0146】

＜９＞ 前記マーカは、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の外部側に向いて付加される第一のマーカと、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った前記搬送体の内部側に向いて付加される第二のマーカと、を有する、
前記＜７＞に記載の搬送体の連結用ユニット。

【0147】

＜１０＞ 自律走行車と、前記自律走行車と連結され、前記自律走行車に搬送されて移動する搬送体と、を具備する搬送システムであって、
前記搬送体は、
底板と、
前記底板の下面に設けられ、前記自律走行車と連結する連結部と、
前記下面に設けられ、前記自律走行車が所定方向から前記連結部の位置まで進入するよう誘導する一対のガイドフレームと、
前記一対のガイドフレームの間にて前記下面から下方に立設され、前記所定方向に向けて前記自律走行車が視認可能なマーカが付加され、前記連結部の前記所定方向の両側に配置される一対のブラケットと、
を備える、
搬送システム。

【0148】

＜１１＞ 前記連結部は、前記搬送体の旋回円の中心点と重なる位置に配置される、
前記＜１０＞に記載の搬送システム。

【0149】

＜１２＞ 前記マーカは、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の外部側に向いて付加される第一のマーカと、前記ブラケットのうち前記所定方向に沿った当該搬送体の内部側に向いて付加される第二のマーカと、を有する、
前記＜１０＞に記載の搬送システム。

【0150】

＜１３＞ 前記搬送体の前記ガイドフレームは、前記所定方向に延在する梁部と、前記梁部の両端にて前記下面と連結して前記梁部を吊り下げる柱部と、
前記搬送体は複数の車輪を有し、
前記搬送体の前記複数の車輪は、前記一対のガイドフレームの対向方向において前記ガイドフレームの４つの前記柱部より前記対向方向の外側に配置され、
前記自律走行車は、前記柱部と重畳する高さ位置に設置され、外周方向の物体を検知するライダセンサを備え、
前記ライダセンサは、前記自律走行車が前記搬送体と連結するとき、前記搬送体に対して前記所定方向の一方側に露出する位置に設置され、
前記複数の車輪のうち、前記自律走行車が前記搬送体と連結しているときに前記ライダセンサ側に配置される一部の前記複数の車輪の支点は、前記ライダセンサの前記外周方向の測定範囲のうち前記柱部により測定が阻害される死角となる範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
前記＜１０＞に記載の搬送システム。

【0151】

＜１４＞ 前記搬送体は複数の車輪を有し、
前記搬送体の前記底板が長円形状であり、
前記複数の車輪の少なくとも一つの支点は、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記長円形状のうち対向する一対の直線のそれぞれの両端より外側、かつ、前記一対の直線によって挟まれる領域の範囲と少なくとも一部が重なる位置に配置される、
前記＜１０＞に記載の搬送システム。

【0152】

＜１５＞ 前記搬送体は複数の車輪を有し、
前記搬送体の前記複数の車輪のそれぞれは、前記搬送体の上面から前記搬送体の下面方向を垂直に見て、前記車輪の支点まわりの旋回円の少なくとも一部が前記ガイドフレームと重なるよう配置される、
前記＜１０＞に記載の搬送システムに記載の搬送体。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】