(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024108292
(43)【公開日】2024-08-13
(54)【発明の名称】自律走行車
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20240805BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023012584
(22)【出願日】2023-01-31
(71)【出願人】
【識別番号】521499860
【氏名又は名称】株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 佳人
(72)【発明者】
【氏名】山名 崇博
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 明彦
(72)【発明者】
【氏名】礒部 達
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BA01
3D101BB16
3D101BB29
3D101BB34
(57)【要約】
【課題】車体の小型化による軽量化を回避して、搬送重量を維持させる。
【解決手段】本開示の実施形態の一観点に係る自律走行車は、駆動輪と、前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、搬送対象と連結可能な連結部と、前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】本開示の実施形態の一観点に係る自律走行車は、駆動輪と、前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、搬送対象と連結可能な連結部と、前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動輪と、
前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、
搬送対象と連結可能な連結部と、
前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、
を備える自律走行車。
前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、
搬送対象と連結可能な連結部と、
前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、
を備える自律走行車。
【請求項2】
前記自律走行車の車体内部に設置された第一制御基板を備える、
請求項１に記載の自律走行車。
請求項１に記載の自律走行車。
【請求項3】
前記第一制御基板は、前記第一錘の直上に配置される又は前記第一錘と接続している、
請求項２に記載の自律走行車。
請求項２に記載の自律走行車。
【請求項4】
前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される第二錘と、
を備え、
前記第一制御基板は、前記第一錘の直上に配置される又は前記第一錘と接続している、
請求項２に記載の自律走行車。
を備え、
前記第一制御基板は、前記第一錘の直上に配置される又は前記第一錘と接続している、
請求項２に記載の自律走行車。
【請求項5】
前記第一錘は、前記第二錘より重く形成される、
請求項４に記載の自律走行車。
請求項４に記載の自律走行車。
【請求項6】
前記自律走行車の車体内部に設置された第二制御基板を備え、
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される、
請求項４に記載の自律走行車。
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される、
請求項４に記載の自律走行車。
【請求項7】
一対の前記駆動輪と、一対の前記従動輪とを備え、
平面視において、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の一方とにより形成される第一の三角形と、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の他方とにより形成される第二の三角形と、の重畳部分に前記自律走行車の重心が配置されるように、前記第一錘の位置及び重量が調整される、
請求項１に記載の自律走行車。
平面視において、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の一方とにより形成される第一の三角形と、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の他方とにより形成される第二の三角形と、の重畳部分に前記自律走行車の重心が配置されるように、前記第一錘の位置及び重量が調整される、
請求項１に記載の自律走行車。
【請求項8】
前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される第二錘と、
を備える、請求項７に記載の自律走行車。
を備える、請求項７に記載の自律走行車。
【請求項9】
前記第一錘は、前記第二錘より重く形成される、
請求項８に記載の自律走行車。
請求項８に記載の自律走行車。
【請求項10】
前記自律走行車の車体内部に設置された第一制御基板と、第二制御基板と、を備え、
前記第一制御基板は前記駆動輪と前記従動輪との間に設置され、
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置され、
前記第一錘は金属製であり、前記第一制御基板の直下に設置される、
請求項８に記載の自律走行車。
前記第一制御基板は前記駆動輪と前記従動輪との間に設置され、
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置され、
前記第一錘は金属製であり、前記第一制御基板の直下に設置される、
請求項８に記載の自律走行車。
【請求項11】
前記自律走行車の車体内部に設置されるバッテリを備え、
前記第二制御基板は前記バッテリの動作を制御し、
前記バッテリは前記第二制御基板の下方に配置される、
請求項１０に記載の自律走行車。
前記第二制御基板は前記バッテリの動作を制御し、
前記バッテリは前記第二制御基板の下方に配置される、
請求項１０に記載の自律走行車。
【請求項12】
前記第一制御基板と前記第二制御基板とに電気的に接続され、共通のグランドとして機能するグランド部品を備え、
前記グランド部品は、前記第一錘に対応する部分と、前記第二錘に対応する部分も含み、一体的な部品として構成される、
請求項１０に記載の自律走行車。
前記グランド部品は、前記第一錘に対応する部分と、前記第二錘に対応する部分も含み、一体的な部品として構成される、
請求項１０に記載の自律走行車。
【請求項13】
前記自律走行車の車体は平面視において略長方形状であり、進行方向の前後方向が長辺であり、
前記駆動輪は一対の駆動輪が前記車体の幅方向両側に配置され、前記一対の駆動輪が前記幅方向に沿った同軸上に配置され、
前記連結部は、前記同軸上において、前記一対の駆動輪の一方と他方との中心位置に設置され、
前記一対の駆動輪と前記連結部は、平面視において前記前後方向の中央より後方側に配置される、
請求項１に記載の自律走行車。
前記駆動輪は一対の駆動輪が前記車体の幅方向両側に配置され、前記一対の駆動輪が前記幅方向に沿った同軸上に配置され、
前記連結部は、前記同軸上において、前記一対の駆動輪の一方と他方との中心位置に設置され、
前記一対の駆動輪と前記連結部は、平面視において前記前後方向の中央より後方側に配置される、
請求項１に記載の自律走行車。
【請求項14】
前記自律走行車の前方の物体を撮像する前面カメラと、
前記自律走行車の後方の物体を撮像する後面カメラと、
前記自律走行車の車体の前後左右方向の側面を形成し、前記前面カメラと前記後面カメラが設置されるカバー部材と、
を備え、
前記カバー部材は、前記前面カメラが設置される前面部分と、前記後面カメラが設置される後面部分と、前記前面部分と前記後面部分との間に配置される左右側面部分とが別部材で形成される、
請求項１に記載の自律走行車。
前記自律走行車の後方の物体を撮像する後面カメラと、
前記自律走行車の車体の前後左右方向の側面を形成し、前記前面カメラと前記後面カメラが設置されるカバー部材と、
を備え、
前記カバー部材は、前記前面カメラが設置される前面部分と、前記後面カメラが設置される後面部分と、前記前面部分と前記後面部分との間に配置される左右側面部分とが別部材で形成される、
請求項１に記載の自律走行車。
【請求項15】
前記前面部分は、前記自律走行車の前方側から前記車体に固定され、
前記後面部分は、前記自律走行車の後方側から前記車体に固定される、
請求項１４に記載の自律走行車。
前記後面部分は、前記自律走行車の後方側から前記車体に固定される、
請求項１４に記載の自律走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自律走行車に関する。
【背景技術】
【0002】
無人搬送車などの自律走行車を、工場や一般家庭で用いる際に、例えば物品が載置された棚や牽引台車などの搬送対象の搬送を行う場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２２／０８５６２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような自律走行車を使用する場合、車体を小型化すると居室等の限られた空間での移動を容易にできる。一方、車体の小型化により車重が軽量化すると、牽引できる搬送対象の搬送重量も低減し、搬送対象に制約が生じる虞がある。
【0005】
本開示は、車体の小型化による軽量化を回避して、搬送重量を維持できる自律走行車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の実施形態の一観点に係る自律走行車は、駆動輪と、前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、搬送対象と連結可能な連結部と、前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】自律走行車の利用シーンの一例を示す図
【図2】実施形態に係る自律走行車の外観構成の一例を示す斜視図
【図3】実施形態に係る自律走行車の外観構成の一例を示す側面図
【図4】実施形態に係る自律走行車の外観構成の一例を示す背面図
【図5】自律走行車が搬送対象となる棚とドッキングする様子を示した図
【図6】棚のうち最下段より下部の概略構成を示す正面図
【図7】実施形態に係る自律走行車の縦断面図
【図8】実施形態に係る自律走行車の上方から視た内部構造を示す平面図
【図9】実施形態に係る自律走行車の下方から視た平面図
【図10】内部構造の変形例に係る自律走行車の縦断面図
【図11】駆動輪とロック装置を車体後方側に配置する利点を説明する図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【0009】
なお、以下の説明において、ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向は互いに垂直な方向である。ｘ方向及びｙ方向は水平方向であり、ｚ方向は鉛直方向である。ｘ方向は、自律走行車１２０の幅方向である。ｙ方向は、自律走行車１２０の前後方向である。ｚ方向は、自律走行車１２０の高さ方向である。また、以下では説明の便宜上、ｚ正方向側を上側、ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。
【0010】
＜自律走行車の利用シーン＞
はじめに、第１実施形態に係る自律走行車の利用シーンについて説明する。図１は、自律走行車の利用シーンの一例を示す図であり、自律走行車１２０とその搬送対象を有する搬送システムを図示する。図１に示すように、自律走行車１２０は、例えば、自宅のリビング等の所定空間１００において、ユーザ１１０がソファでくつろぐシーン等で利用される。また、例えば、自宅のリビングの他にも、オフィス、倉庫、工場等でも利用されてもよい。
はじめに、第１実施形態に係る自律走行車の利用シーンについて説明する。図１は、自律走行車の利用シーンの一例を示す図であり、自律走行車１２０とその搬送対象を有する搬送システムを図示する。図１に示すように、自律走行車１２０は、例えば、自宅のリビング等の所定空間１００において、ユーザ１１０がソファでくつろぐシーン等で利用される。また、例えば、自宅のリビングの他にも、オフィス、倉庫、工場等でも利用されてもよい。
【0011】
図１に示す利用シーンは、例えば、ユーザ１１０がノートＰＣを使用しようとして、自律走行車１２０に対して、
・ウェイクワードを発声した後、
・「ノートＰＣを持ってきて」と発声した場合（すなわち、音声による搬送指示（以降、音声指示と呼ぶ）が行われた場合）、
を示している。この場合、自律走行車１２０は、キャスタ付きの棚１３０～１５０の中から、ノートＰＣや書物等の仕事道具１３１が載置された棚１３０を搬送対象として特定し、棚１３０とドッキングした後、棚１３０をユーザ１１０の近傍の位置まで搬送する。なお、自律走行車１２０は、ウェイクワードなしに行われた音声指示に従うよう構成されてもよい。
・ウェイクワードを発声した後、
・「ノートＰＣを持ってきて」と発声した場合（すなわち、音声による搬送指示（以降、音声指示と呼ぶ）が行われた場合）、
を示している。この場合、自律走行車１２０は、キャスタ付きの棚１３０～１５０の中から、ノートＰＣや書物等の仕事道具１３１が載置された棚１３０を搬送対象として特定し、棚１３０とドッキングした後、棚１３０をユーザ１１０の近傍の位置まで搬送する。なお、自律走行車１２０は、ウェイクワードなしに行われた音声指示に従うよう構成されてもよい。
【0012】
このように、自律走行車１２０を利用すれば、ユーザ１１０は、音声指示を行うだけで、ソファから動くことなく、離れた位置にあるノートＰＣを手元に置くことができる。
【0013】
なお、図１の例は、ユーザ１１０が音声指示を行った時点で、棚１３０が、所定空間１００内のアンカ１７０の位置に待機していた場合を示している。また、図１の例は、アンカ１７０の位置に待機していた棚１３０を、ユーザ１１０の近傍の位置１７２まで搬送する際に、最短の搬送経路上に、障害物として、ごみ箱１６０が置かれていた場合を示している。
【0014】
このような場合、自律走行車１２０は、棚１３０の搬送中にごみ箱１６０を検知し、点線矢印１７１に示す搬送経路で棚１３０を搬送することで、ごみ箱１６０との衝突を回避する。
【0015】
また、図１には示していないが、自律走行車１２０が棚１３０をユーザ１１０の近傍の位置１７２まで搬送し、ユーザ１１０がノートＰＣを棚１３０から取り出した後、自律走行車１２０に対して、「棚を元の位置に戻して」との音声指示を行ったとする。この場合、自律走行車１２０は、棚１３０を、アンカ１７０の位置まで搬送してもよい。
【0016】
また、図１の例では、自律走行車１２０が搬送対象として棚１３０を搬送する場合について示したが、ユーザ１１０の音声指示の内容によっては、自律走行車１２０が、棚１４０又は棚１５０を搬送対象として特定して搬送してもよい。また、図１の例では、自律走行車１２０が、ユーザ１１０の近傍の位置を棚１３０の搬送先の位置として特定した。しかしながら、ユーザ１１０の音声指示の内容によっては、自律走行車１２０が、所定空間１００内に設置された所定の設置物（例えば、家具等）の近傍の位置や、所定空間１００内の任意の位置を、棚１３０の搬送先の位置として特定してもよい。
【0017】
＜自律走行車の構成＞
次に、自律走行車１２０の構成について説明する。図２は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示す斜視図である。図３は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示すｘ正方向側から視た側面図である。図４は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示すｙ正方向側から視た背面図である。
次に、自律走行車１２０の構成について説明する。図２は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示す斜視図である。図３は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示すｘ正方向側から視た側面図である。図４は、実施形態に係る自律走行車１２０の外観構成の一例を示すｙ正方向側から視た背面図である。
【0018】
図２に示すように、自律走行車１２０は、全体として直方体の形状を有しており、搬送対象となる棚の最下段の下側に進入できるよう、高さ方向（ｚ軸方向）及び幅方向（ｘ軸方向）の寸法が規定されている。なお、自律走行車１２０の形状は直方体に限定されない。
【0019】
自律走行車１２０の上面２１０には、搬送対象となる棚とドッキングするためのドッキング機構を構成する部材であるロック装置２１１（連結部）が設置されてもよい。また、自律走行車１２０の上面２１０には、例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）２１２が設置されている。ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０の上面２１０の高さ位置における、前後方向（ｙ軸方向）及び幅方向（ｘ軸方向）を測定範囲としており、ＬＩＤＡＲ２１２による測定結果を用いることで、当該測定範囲にある障害物等を検出することができる。
【0020】
自律走行車１２０の前面２２０には、例えば、前面ＲＧＢカメラ２２１と、ＴｏＦ方式（Time of Flight方式）のカメラ（ＴｏＦカメラ２２２）とが設置されている。なお、本実施形態の前面ＲＧＢカメラ２２１は、ＴｏＦカメラ２２２の上側に設置されるが、前面ＲＧＢカメラ２２１の設置位置は、この位置に限定されず、前面ＲＧＢカメラ２２１がＴｏＦカメラ２２２の下側に設置されてもよいし、横に並んで設置させてもよい。
【0021】
前面ＲＧＢカメラ２２１は、自律走行車１２０が前進方向に移動する際、例えば、
・搬送対象となる棚（例えば、棚１３０）、
・搬送先の近傍にいるユーザ（例えば、ユーザ１１０）、搬送先の近傍にある設置物、
・搬送経路上の障害物（例えば、ごみ箱１６０）、
等を撮影し、カラー画像を出力する。
・搬送対象となる棚（例えば、棚１３０）、
・搬送先の近傍にいるユーザ（例えば、ユーザ１１０）、搬送先の近傍にある設置物、
・搬送経路上の障害物（例えば、ごみ箱１６０）、
等を撮影し、カラー画像を出力する。
【0022】
ＴｏＦカメラ２２２は、測定範囲内の物体の３次元的な位置（つまり、自律走行車１２０の幅方向、前後方向、高さ方向それぞれにおける位置）を特定するための当該３次元的な位置に関する測定データを取得するセンサの一例である。ＴｏＦカメラ２２２は、マルチパス問題を回避するために、自律走行車１２０が走行する走行面（図３に示す床面２４０）が測定範囲に含まれない程度に、自律走行車１２０の前面２２０において上向きに設置される。マルチパス問題の一例として、光源から出射した光が床面２４０を経由して他の対象物で反射し、その反射光をＴｏＦカメラ２２２が受光することによる測定精度の悪化が挙げられる。本実施形態において、ＴｏＦカメラ２２２の自律走行車１２０の前面２２０における上向きの設置角度θは、床面２４０に対して約５０度であるとする。
【0023】
また、ＴｏＦカメラ２２２は、自律走行車１２０が前進方向に移動する際、少なくともドッキングした棚が通過する領域（ドッキングした棚の高さ×ドッキングした棚の幅分の領域）を測定範囲として障害物等を撮影してもよい。また、ＴｏＦカメラ２２２は、撮影した距離画像（深度画像）を３次元位置データとして出力してもよい。なお、本実施形態において、ＴｏＦカメラ２２２の垂直画角θｖは７０度、水平画角θｈは９０度であるとする。なお、物体の３次元的な位置データを取得するためのセンサデバイスとして、ＴｏＦカメラ２２２に代えて、ステレオカメラや単眼カメラを用いてもよい。ステレオカメラの場合、同じタイミングで撮影された２つの画像から測定範囲内の３次元位置データが計算できる。単眼カメラの場合、異なるタイミングで撮影された２つの画像と自律走行車１２０の移動方向及び移動距離から、測定範囲内の３次元位置データが計算できる。
【0024】
自律走行車１２０の前面２２０のうち前面ＲＧＢカメラ２２１の近傍には、照明機構２２３が設置されている。照明機構２２３は、搬送対象とのドッキングが開始すると点灯してもよく、搬送対象とのドッキングが完了すると消灯してもよい。照明機構２２３は、例えばＬＥＤであり、前面ＲＧＢカメラ２２１の動作中に点灯することによって、前面ＲＧＢカメラ２２１の撮像対象を照光して前面ＲＧＢカメラ２２１の撮像画像をより鮮明にでき、撮像画像を用いる物体認識の精度を向上できる。
【0025】
自律走行車１２０の下面２３０には、駆動輪２３１と、従動輪２３２とが設置されてもよく、これにより自律走行車１２０を支持する。
【0026】
駆動輪２３１は、幅方向（ｘ軸方向）に１つずつ設置されており（幅方向に、例えば、計２つ設置されており）、それぞれが独立してモータ駆動されることで、自律走行車１２０を、進行方向すなわち前進／後退方向（ｙ軸方向）に移動させることができる。また、駆動輪２３１は、自律走行車１２０を、ｚ軸周りに旋回させることができる。
【0027】
従動輪２３２は、幅方向（ｘ軸方向）に１つずつ（幅方向に計２つ）設置されている。また、従動輪２３２は、自律走行車１２０に対して、それぞれがｚ軸周りに旋回可能に設置されている。なお、従動輪２３２の設置位置や設置数は、上記以外でもよい。
【0028】
また、図３に示すように、自律走行車１２０の内部には制御装置３１０が搭載されている。制御装置３１０は、自律走行車１２０内に搭載される各種センサから入力される情報や、外部から受信する操作指令などに基づき、駆動輪２３１やロック装置２１１の動作を制御して、自律走行車１２０の移動や棚１３０との連結を制御する。なお、本開示における２つの対象の連結とは、２つの対象が互いに接触しているか否かを問わず、一方の対象が移動すると他方の対象も連動して移動するような関係性のことを指してよい。
【0029】
図４に示すように、自律走行車１２０の後面２５０には、後面ＲＧＢカメラ３２０が設置されてもよい。
【0030】
後面ＲＧＢカメラ３２０は、自律走行車１２０が後退方向に移動する際、例えば、
・搬送対象となる棚（例えば、棚１３０）、
・搬送対象の棚の周辺の障害物、
等を撮影し、カラー画像を出力する。
・搬送対象となる棚（例えば、棚１３０）、
・搬送対象の棚の周辺の障害物、
等を撮影し、カラー画像を出力する。
【0031】
自律走行車１２０の後面２５０のうち後面ＲＧＢカメラ３２０の近傍には、照明機構２５１が設置されていてもよい。照明機構２５１は、搬送対象とのドッキングが開始すると点灯してもよく、搬送対象とのドッキングが完了すると消灯してもよい。照明機構２５１は、例えばＬＥＤであり、後面ＲＧＢカメラ３２０の動作中に点灯することによって、後面ＲＧＢカメラ３２０の撮像対象を照光して後面ＲＧＢカメラ３２０の撮像画像をより鮮明にでき、撮像画像を用いる物体認識の精度を向上できる。
【0032】
また、自律走行車１２０の上面２１０に電源スイッチ２１３が設けられてもよい。電源スイッチ２１３は、例えば自律走行車１２０の利用者によって押下されることによって、制御装置３１０を起動させ、自律走行車１２０を動作可能に起動させることができる。また、自律走行車１２０の起動中に押下されることによって、制御装置３１０を停止させ、自律走行車１２０を停止させることができる。なお、電源スイッチ２１３は、上面２１０の前端付近に配置されるのが好ましい。これにより、自律走行車１２０が搬送対象の棚１３０と連結している状態においても、電源スイッチ２１３が棚１３０より前方に露出するので、スイッチ操作を容易にできる（図５参照）。
【0033】
また、自律走行車１２０の後面２５０にはユーザスイッチ２５２が設けられてもよい。ユーザスイッチ２５２は、自律走行車１２０の利用者が任意の操作指令を入力できるよう設定できる。
【0034】
また、自律走行車１２０の上面２１０に設けられるＬＩＤＡＲ２１２は、図２に示すように略円柱形状に形成されてもよい。ＬＩＤＡＲ２１２の円柱形状の上面の外縁端に沿って円環状に光源２１４が設置されてもよい。光源２１４は例えば複数のＬＥＤを円環状に配置して構成される。光源２１４は多色で発光可能であり、例えば自律走行車１２０の動作状態に応じて発光色を変更することによって、自律走行車１２０の動作状態を周囲に報知することができる。
【0035】
＜ドッキングの概要＞
次に、ドッキングの概要について説明する。図５は、自律走行車が搬送対象となる棚１３０とドッキングする様子を示した図である。なお、棚１４０、１５０の場合も同様である。
次に、ドッキングの概要について説明する。図５は、自律走行車が搬送対象となる棚１３０とドッキングする様子を示した図である。なお、棚１４０、１５０の場合も同様である。
【0036】
図５（ａ）は、自律走行車１２０が、アンカ１７０の位置に待機する、搬送対象となる棚１３０とドッキングする直前の様子を示したものである。
【0037】
図５（ａ）に示すように、棚１３０は段数が３段の棚であり、最下段４００の下側には、フレームガイド４１０、４２０が、自律走行車１２０の幅に応じた間隔で、略平行に取り付けられている。これにより、自律走行車１２０が、搬送対象となる棚１３０の最下段４００の下側に進入する際の進入方向が規定される。また、フレームガイド４１０、４２０は、自律走行車１２０が搬送対象となる棚１３０を搬送する際、幅方向のガイド部として機能し、棚１３０が自律走行車１２０に対して幅方向にずれることを防止する。なお、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚１３０に向かって前進して当該棚１３０とドッキングしてもよい。
【0038】
また、棚１３０の足元には、キャスター４３１～４３４が旋回可能に取り付けられている。これにより、自律走行車１２０は、ドッキングした棚１３０を容易に搬送することができる。
【0039】
一方、図５（ｂ）は、自律走行車１２０が搬送対象となる棚１３０にドッキングした後の様子を示したものである。図５（ｂ）に示す例であれば、棚１３０にドッキングした状態であっても、自律走行車１２０の前面２２０は、棚１３０の各段によって覆われない（前面２２０が、棚１３０の各段よりも前進方向に突出する）。このため、図５（ｂ）に示す例であれば、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面ＲＧＢカメラ２２１の測定範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られることはない。但し、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面ＲＧＢカメラ２２１の測定範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られるような仕様とすることも可能である。
【0040】
同様に、ＴｏＦカメラ２２２についても、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、測定範囲（垂直画角θｖ、水平画角θｈ）が、棚１３０のいずれかの段によって遮られることはない。但し、同様に、ＴｏＦカメラ２２２についても、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、測定範囲（垂直画角θｖ、水平画角θｈ）が、棚１３０のいずれかの段によって遮られる仕様とすることも可能である。
【0041】
一方、ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０が棚１３０にドッキングした状態で、自律走行車１２０の高さ位置における前方及び後方の測定範囲が遮られることはない。しかしながら、幅方向の測定範囲についてはフレームガイド４１０、４２０によって遮られる可能性がある。
【0042】
このため、棚１３０のフレームガイド４１０、４２０には、ＬＩＤＡＲ２１２の幅方向の測定範囲を遮蔽する割合を低減するために、開口部４１１、４２１が設けられている。これにより、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０の高さ位置における前方、後方及び幅方向の測定範囲を、棚１３０によって遮られることなく測定することができる。但し、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、ＬＩＤＡＲ２１２は、自律走行車１２０の高さ位置における前方、後方及び幅方向の測定範囲を、棚１３０によって遮られる仕様とすることも可能である。
【0043】
なお、図５（ｂ）においては示されていないが、自律走行車１２０の前面側に設置されたマイク３０１、３０２（図８参照）も、自律走行車１２０が棚１３０にドッキングした状態で、棚１３０の各段よりも前進方向に突出した位置に配置されてもよい。これにより、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面側のマイク３０１、３０２の検出範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られることはない。但し、自律走行車１２０が棚１３０を搬送する際に、前面側のマイク３０１、３０２の検出範囲が、棚１３０のいずれかの段によって遮られる仕様とすることも可能である。
【0044】
図６は、棚１３０のうち最下段４００より下部の概略構成を示す正面図である。図６に示すように、一対のフレームガイド４１０、４２０の中間の位置、すなわち棚１３０の最下段４００のｘ方向の中心位置には、最下段４００の下面から下方に突出するように突起４４０（凸部）が設けられている。本実施形態では、突起４４０は例えば円柱状であるが、この形状に限られない。
【0045】
上述の自律走行車１２０のロック装置２１１は上下動可能に構成されてもよく、ロック装置２１１が上昇したときに、この突起４４０に篏合することによって、自律走行車１２０と棚１３０とが連結される。すなわち、自律走行車１２０のロック装置２１１と、棚１３０（搬送対象）の突起４４０とが、本実施形態に係る「自律走行車と搬送対象との連結構造」を構成する。
【0046】
ロック装置２１１は、「自律走行車１２０に設けられ、上下動可能であり、上方に移動して突起４４０と係合したとき自律走行車１２０の少なくとも前進後退方向への突起４４０の相対移動を規制する規制部」として機能する。本実施形態では、規制部としてのロック装置２１１は、突起４４０に篏合する凹部であり、突起４４０を少なくとも自律走行車１２０の進行方向の前後で挟むように突起４４０と係合する係合部であるといってよい。ロック装置２１１の凹部は、上方に移動して突起４４０と篏合（突起４４０の少なくとも一部を収容）したとき、自律走行車１２０に対する突起４４０すなわち搬送対象の水平方向への相対移動を規制することで、自律走行車１２０が搬送対象を牽引可能な状態を作り出す。
【0047】
ここで、本実施形態で用いる「篏合」とは、「係合」の一例であり、「係合」という概念に包含される。「篏合」とは、一般には、軸と軸受けのように、機械のいろいろな部分がはまり合う関係を意味し、例えば、軸が孔などのくぼんだ所に固くはまり合ったり、滑り動くようにゆるくはまり合ったりする関係をいう。本実施形態では、凸状の突起４４０と凹状のロック装置２１１とが互いに嵌り合い、突起４４０の外周面がロック装置２１１により完全に覆われる状態をいう。
【0048】
また、「係合」とは、複数の要素が互いに係わり合うことを意味し、歯車同士による動力伝達を表現する場合などに一般的に用いられる表現である。本実施形態では、「係合」とは、自律走行車１２０の移動によって、自律走行車１２０に設けられる凹状のロック装置２１１と、棚１３０に設けられる凸状の突起４４０とが少なくとも一時的に接触し、ロック装置２１１から突起４４０に自律走行車１２０の駆動力を伝達できるような、ロック装置２１１と突起４４０との連結関係をいう。篏合以外の係合の種類としては、例えば、凸状の突起４４０を複数の板材や棒材などで挟持する構成などが挙げられる。或いは、係合関係とは、複数の要素が必ずしも相互に接触しなくてもよく、駆動力を伝達できれば非接触の関係でもよい。例えば電磁石などを利用して要素間に引力や斥力を発生させ、これらの引力や斥力によって要素間で動力を伝達する構成でもよい。
【0049】
また、自律走行車１２０のロック装置２１１は、「搬送対象の棚１３０～１５０と連結可能な連結部」とも表現できる。
【0050】
また、本実施形態では、ロック装置２１１は、棚１３０の円柱形状の突起４４０を篏合可能な円筒形状で形成されるが、少なくとも突起４４０を内部に収容できればよく、例えば楕円形や長円形状などの円形以外の環状でもよい。
【0051】
＜自律走行車の内部構成及び下面構成の詳細＞
次に、自律走行車の内部構成及び下面構成の詳細について説明する。図７は、実施形態に係る自律走行車１２０の縦断面図である。図８は、実施形態に係る自律走行車１２０の上方から視た内部構造を示す平面図である。図９は、実施形態に係る自律走行車１２０の下方から視た平面図であり、重心位置を説明する図である。図７は、自律走行車１２０を幅方向（ｘ方向）の中央部におけるｙ方向に沿った断面図である。図８は、自律走行車１２０の上面カバーを取り外して、真上から見た様子を示している。
次に、自律走行車の内部構成及び下面構成の詳細について説明する。図７は、実施形態に係る自律走行車１２０の縦断面図である。図８は、実施形態に係る自律走行車１２０の上方から視た内部構造を示す平面図である。図９は、実施形態に係る自律走行車１２０の下方から視た平面図であり、重心位置を説明する図である。図７は、自律走行車１２０を幅方向（ｘ方向）の中央部におけるｙ方向に沿った断面図である。図８は、自律走行車１２０の上面カバーを取り外して、真上から見た様子を示している。
【0052】
（ａ－１）第１制御基板及び第２制御基板
はじめに第１制御基板及び第２制御基板について説明する。図７、図８に示すように、自律走行車１２０は、第１制御基板３１１及び第２制御基板３１２を有してもよい。本実施形態において、第１制御基板３１１は、例えば、電子デバイスを制御し、第２制御基板３１２は、例えば、駆動デバイスを制御する。ただし、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２の役割区分はこれに限定されない。なお、以下では第１制御基板３１１を「第一制御基板」とも表記し、第２制御基板３１２を「第二制御基板」とも表記する場合がある。
はじめに第１制御基板及び第２制御基板について説明する。図７、図８に示すように、自律走行車１２０は、第１制御基板３１１及び第２制御基板３１２を有してもよい。本実施形態において、第１制御基板３１１は、例えば、電子デバイスを制御し、第２制御基板３１２は、例えば、駆動デバイスを制御する。ただし、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２の役割区分はこれに限定されない。なお、以下では第１制御基板３１１を「第一制御基板」とも表記し、第２制御基板３１２を「第二制御基板」とも表記する場合がある。
【0053】
なお、図７、図８の例では、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とが、分かれて設置される場合を示しているが、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とは、１つの基板として一体的に設置されてもよい。第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とを分けて設置するか、一体的に設置するかに関わらず、本実施形態では、第１制御基板３１１が有する機能と第２制御基板３１２が有する機能の両方を備える装置を、制御装置３１０と称す。
【0054】
（ａ－２）ドッキング機構
次に、ドッキング機構について説明する。図７に示すように、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚とドッキングするためのドッキング機構として、ソレノイド式のロック装置２１１と、フォトリフレクタ３３０とを有してもよい。なお、本実施形態のドッキング機構はソレノイド式のロック装置２１１を用いているが、ロック装置２１１の昇降を、ソレノイド以外の電磁アクチュエータで行っても、ラックアンドピニオン機構、台形ねじ機構、空気圧駆動機構など、他のアクチュエータで行ってもよい。
次に、ドッキング機構について説明する。図７に示すように、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚とドッキングするためのドッキング機構として、ソレノイド式のロック装置２１１と、フォトリフレクタ３３０とを有してもよい。なお、本実施形態のドッキング機構はソレノイド式のロック装置２１１を用いているが、ロック装置２１１の昇降を、ソレノイド以外の電磁アクチュエータで行っても、ラックアンドピニオン機構、台形ねじ機構、空気圧駆動機構など、他のアクチュエータで行ってもよい。
【0055】
本実施形態において、ソレノイド式のロック装置２１１は、自律走行車１２０の車体の幅方向（ｘ方向）の両端に１つずつ設置された駆動輪２３１の幅方向の中心位置であって、駆動輪２３１の回転軸Ｃ１上に設置されてもよい（図８の一点鎖線参照）。
【0056】
図７に示すように、ソレノイド式のロック装置２１１は、圧縮コイルばね２８２を内蔵してもよく、ソレノイド２８０がＯＮになると、ソレノイド２８０の内部に収容される可動部２８１が下方に吸引され、これに伴い可動部２８１の上方に連結されているロック装置２１１も下方に吸引されて、圧縮コイルばね２８２が縮む。一方、ソレノイド式のロック装置２１１は、ソレノイド２８０がＯＦＦになると、圧縮コイルばね２８１の圧縮力により、上方（図８の場合は紙面手前側）に突出する。なお、ソレノイド２８０のＯＮ／ＯＦＦは、制御装置３１０によって制御されてもよい。
【0057】
フォトリフレクタ３３０は、自律走行車１２０が、搬送対象となる棚の最下段の下側に進入した際に、搬送対象となる棚に取り付けられた突起４４０にロック装置２１１を突出させることが可能であるか否かを判定するための信号を出力してもよい。
【0058】
自律走行車１２０は、フォトリフレクタ３３０より出力された信号に基づいて、ロック装置２１１を突出させることが可能であると判定した場合に、ソレノイド２８０をＯＦＦにする。なお、本実施形態ではフォトリフレクタ３３０を用いてロック装置２１１と突起４４０との対面状態を検出するようにしているが、フォトリフレクタ以外の方式で、この検出を行うようにしてもよい。フォトリフレクタ以外の方式としては、例えば、カメラや物理スイッチ、磁気式センサ、超音波センサ等を用いた方式が挙げられる。
【0059】
これにより、ロック装置２１１が突起４４０に向けて突出し、突出したロック装置２１１が突起４４０に挿入される。この結果、自律走行車１２０と、搬送対象の棚とのドッキングが完了する。
【0060】
なお、上述したように、ソレノイド式のロック装置２１１は、自律走行車１２０の車体の幅方向（ｘ方向）の両端に１つずつ設置された駆動輪２３１の幅方向の中心位置に設置されていてもよい（幅方向において対称である）。これにより、自律走行車１２０は、搬送対象となる棚の最下段の下側へ進入する際、前進方向で進入することも後退方向で進入することもできる。
【0061】
一方、自律走行車１２０が、搬送対象の棚とドッキングした状態で、ソレノイド２８０をＯＮにすることで、ロック装置２１１を吸引すると、自律走行車１２０と搬送対象の棚との間のドッキングが解除される。
【0062】
（ａ－３）各種入出力装置
次に、各種入出力装置について説明する。図８に示すように、自律走行車１２０は、各種入出力装置として、上述したＬＩＤＡＲ２１２、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０に加えて、マイク３０１～３０４、スピーカ３０５を有してもよい。
次に、各種入出力装置について説明する。図８に示すように、自律走行車１２０は、各種入出力装置として、上述したＬＩＤＡＲ２１２、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０に加えて、マイク３０１～３０４、スピーカ３０５を有してもよい。
【0063】
このうち、ＬＩＤＡＲ２１２、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０の設置位置、設置方向、測定範囲、測定対象等については説明済みであるため、ここでは説明を省略する。
【0064】
マイク３０１～３０４は、音入力装置の一例であり、自律走行車１２０のコーナ部４か所（前面側２か所、後面側２か所）にそれぞれ設置されてもよく、それぞれの方向からの音を検出する。このように、自律走行車１２０のコーナ部４か所にマイク３０１～３０４を設置することで、自律走行車１２０の現在の位置及び向きに対して、音声指示を行ったユーザ１１０がいずれの方向にいるのかを判定し、ユーザ１１０の位置を推定することができる。
【0065】
スピーカ３０５は、音声出力装置の一例であり、自律走行車１２０の側面方向に向かって、音声を出力してもよい。スピーカ３０５は、例えば、ユーザ１１０による音声指示に対して、自律走行車１２０が認識したタスクの内容を確認するための音声を出力してもよい。スピーカ３０５は、例えば図８に示すように自律走行車１２０の車体のｘ正方向側の側面付近に設置されてもよい。なお、本実施形態では、自律走行車１２０が単一のスピーカ３０５を備える構成を例示しているが、２個以上のスピーカを備える構成でもよい。
【0066】
また、自律走行車１２０の内部にはファン３０６が設けられてもよい。ファン３０６は、例えば発熱量の多い第１制御基板３１１に隣接して配置されてもよく、第１制御基板３１１を冷却する。つまり、ファン３０６は、第２制御基板３１２よりも第１制御基板３１１の近くに配置されてもよい。図８の例では、ファン３０６は、自律走行車１２０の車体のｘ正方向側の側面付近で、スピーカ３０５と隣接して配置されている。
【0067】
（ｂ－１）駆動輪
図８、図９に示すように、自律走行車１２０は、車体の幅方向（ｘ方向）の両端側に１つずつ設置された駆動輪２３１を有してもよい。上述したように、駆動輪２３１は、それぞれが独立してモータ駆動されることで、自律走行車１２０を、前進／後退方向（ｙ方向）に移動させたり、ｚ軸周りに旋回させたりすることができる。
図８、図９に示すように、自律走行車１２０は、車体の幅方向（ｘ方向）の両端側に１つずつ設置された駆動輪２３１を有してもよい。上述したように、駆動輪２３１は、それぞれが独立してモータ駆動されることで、自律走行車１２０を、前進／後退方向（ｙ方向）に移動させたり、ｚ軸周りに旋回させたりすることができる。
【0068】
具体的には、駆動輪２３１の両方を正転させることで、自律走行車１２０を前進方向に移動させ、駆動輪２３１の両方を逆転させることで、自律走行車１２０を後退方向に移動させることができる。また、駆動輪２３１の一方を正転させ、他方を逆転させることで、自律走行車１２０を旋回させることができる。
【0069】
なお、上述したように、駆動輪２３１の一方の回転軸と他方の回転軸とは、同軸Ｃ１上に形成されており、ソレノイド式のロック装置２１１は、同軸Ｃ１上において、駆動輪２３１の一方と駆動輪２３１の他方との中心位置に設置されてもよい。これにより、駆動輪２３１の一方を正転させ、駆動輪２３１の他方を逆転させた場合、自律走行車１２０は、ソレノイド式のロック装置２１１を中心に、旋回することになる。
【0070】
図７に示すように、各駆動輪２３１には、回転軸Ｃ１に沿った自律走行車１２０の内部側にそれぞれモータなどの駆動源２３３が個別に連結されてもよく、これらの駆動源２３３から出力される動力によって独立駆動することができる。
【0071】
（ｂ－２）従動輪
図９に示すように、自律走行車１２０は、車体の幅方向（ｘ軸方向）の両端側に１つずつ設置された従動輪２３２を有してもよい。従動輪２３２は、それぞれが、ｚ軸方向に延在する旋回軸Ｃ３周りに旋回可能に設置されてもよい。また、各従動輪２３２は、水平方向かつ旋回軸Ｃ３と直交する方向に回転軸Ｃ２を有してもよい。これにより、例えば、自律走行車１２０が前進方向または後退方向に移動した後に旋回する場合、従動輪２３２は、その向きを旋回方向に直ちに追従させることができる。また、例えば、自律走行車１２０が旋回した後に前進方向または後退方向に移動する場合、従動輪２３２は、その向きを前進または後退方向に直ちに追従させることができる。
図９に示すように、自律走行車１２０は、車体の幅方向（ｘ軸方向）の両端側に１つずつ設置された従動輪２３２を有してもよい。従動輪２３２は、それぞれが、ｚ軸方向に延在する旋回軸Ｃ３周りに旋回可能に設置されてもよい。また、各従動輪２３２は、水平方向かつ旋回軸Ｃ３と直交する方向に回転軸Ｃ２を有してもよい。これにより、例えば、自律走行車１２０が前進方向または後退方向に移動した後に旋回する場合、従動輪２３２は、その向きを旋回方向に直ちに追従させることができる。また、例えば、自律走行車１２０が旋回した後に前進方向または後退方向に移動する場合、従動輪２３２は、その向きを前進または後退方向に直ちに追従させることができる。
【0072】
従動輪２３２は、駆動輪２３１に対して車体の前後方向に離間した位置に配置されてもよい。図９の例では、従動輪２３２は駆動輪２３１より前方側に配置されている。
【0073】
なお、本実施形態では一対の従動輪２３２を備える構成を例示したが、少なくとも駆動輪２３１に対して車体の前後方向に離間した位置に配置されればよく、従動輪の個数はこれに限られない。例えば図９に示す２つの従動輪２３２と同様の前後方向の位置において、車体の幅方向の中央に１個の従動輪を設ける構成でもよい。
【0074】
（ｃ）第一錘、第二錘
特に本実施形態では、自律走行車１２０の内部に第一錘３２１と第二錘３２２の２つの錘が設置されてもよい。第一錘３２１は、駆動輪２３１と従動輪２３２との間に設置されてもよい。図７に示すように、本実施形態では第１制御基板３１１が駆動輪２３１と従動輪２３２との間に配置されており、第一錘３２１は第１制御基板３１１の下方のスペースに設置されてもよい。
特に本実施形態では、自律走行車１２０の内部に第一錘３２１と第二錘３２２の２つの錘が設置されてもよい。第一錘３２１は、駆動輪２３１と従動輪２３２との間に設置されてもよい。図７に示すように、本実施形態では第１制御基板３１１が駆動輪２３１と従動輪２３２との間に配置されており、第一錘３２１は第１制御基板３１１の下方のスペースに設置されてもよい。
【0075】
また、本実施形態では第２制御基板３１２が駆動輪２３１より後方の位置に設置されてもよい。第２制御基板３１２の下方には、バッテリ３２３が配置されてもよい。第二錘３２２は、バッテリ３２３より下方のスペースに設置されてもよい。
【0076】
第一錘３２１と第二錘３２２は、例えば鉄、真鍮、鉛、アルミ、銅などの金属材料で形成されるのが好ましく、その中でも鉄など比重がより大きいの金属材料で形成されるのがさらに好ましい。「比重が大きいもの」とは、「密度が高いもの」や「なるべく体積が小さくて重いもの」とも表現できる。
【0077】
本実施形態に係る自律走行車１２０は、特に図１に例示したような一般家庭の室内などで適用される場合、車体を小型化すると居室等の限られた空間での移動を容易にできるので、適用に有利である。ここで、自律走行車１２０の車体を小型化するためには、一般的には各部品の小型化や軽量化、各部品どうしの配置の工夫による空きスペースの削減などの対応が考えられる。このため、車体の小型化に伴って車重が軽量化する可能性が高いと考えられる。車体の小型化により車重が軽量化すると、牽引できる搬送対象の搬送重量も低減し、搬送対象に制約が生じる虞がある。
【0078】
これに対して本実施形態の自律走行車１２０は、図７に示すように車体内部に第一錘３２１と第二錘３２２を備えるので、使用環境に応じて車体が小型化される場合でも、車体の小型化により車重が軽量化した分を第一錘３２１と第二錘３２２の重量で補填できる。これにより、車体の小型化による軽量化を回避して、搬送重量を維持できる。
【0079】
特に本実施形態では、図５などを参照して説明したように、搬送対象の棚１３０を牽引するために自律走行車１２０は棚１３０の底板４００の下方のスペースに進入して棚１３０と連結する。このため、自律走行車１２０の高さ寸法は、搬送対象の構成によって制約を特に受けやすい。錘によって軽量化を回避する構成とすれば、車体の高さ寸法を増やさずに薄くしつつ車重を増やすことが容易となるので、特に有利である。
【0080】
また、本実施形態に係る自律走行車１２０は、内部に第一錘３２１と第二錘３２２を備えることにより、図９に示す重心位置Ｇを所望の位置に調整することができる。
【0081】
例えば図９に示すように、平面視において、一対の駆動輪２３１のそれぞれの接地部分を、回転軸Ｃ１の直下の位置と仮定して接地点Ｐ１、Ｐ２とする。また、一対の従動輪２３２のそれぞれの接地部分を、回転軸Ｃ２の直下の位置と仮定して接地点Ｐ３、Ｐ４とする。
【0082】
このとき、一対の駆動輪２３１のそれぞれの接地点Ｐ１、Ｐ２と、一対の従動輪２３２の一方の接地点Ｐ３とにより形成される第一の三角形Ｔ１と、一対の駆動輪２３１のそれぞれの接地点Ｐ１、Ｐ２と、一対の従動輪２３２の他方の接地点Ｐ４とにより形成される第二の三角形Ｔ２と、を考える。図９には、第一の三角形Ｔ１を点線で図示し、第二の三角形Ｔ２を二点鎖線で図示している。
【0083】
第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２とは、共に三角形状の３つの頂点のうちの２つとして一対の駆動輪２３１の接地点Ｐ１、Ｐ２を含み、かつ、共に三角形状の一辺として接地点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ線分を含む。このため、第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２とは、この線分を含む一部分が必ず重畳する。また、第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２とは、接地点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ線分を共通の底辺とし、それぞれ一対の従動輪２３２の接地点Ｐ３、Ｐ４を三角形状の残りの１つの頂点とする配置となる。このため、第一の三角形Ｔ１と、第二の三角形Ｔ２との重畳部分は底辺を一辺とする三角形Ｔ３となる。本実施形態では、図９に示すように、第一の三角形Ｔ１及び第二の三角形Ｔ２の重畳部分の三角形Ｔ３の内部に自律走行車１２０の重心Ｇが配置されるように、第一錘３２１及び第二錘３２２の位置及び重量が調整される。
【0084】
この構成により、上述の車体の小型化による軽量化を回避できるという効果に加えて、一対の駆動輪２３１に荷重を充分にかけることができるので、駆動輪２３１の接地圧を向上でき、駆動輪２３１による駆動力をより効率良く発生することが可能となる。これにより、重心位置Ｇが図９に示す重畳部分Ｔ３から外れている場合と比較して、駆動源２３３から駆動輪２３１に同一の動力が伝達される場合でも、より大きな駆動力を出力することが可能となるので、車両の搬送重量を向上できる。
【0085】
なお、重心Ｇの位置は、第一の三角形Ｔ１及び第二の三角形Ｔ２の重畳部分の三角形Ｔ３のｙ方向高さの中心に配置されるのが好ましい。自律走行車１２０の搬送性能は床反力中心の位置に依存するが、床反力中心は床に置かれて静止している際は、自律走行車１２０の重心Ｇの位置に等しい。自律走行車１２０の床反力中心は、搬送時に搬送対象から受ける反力や、走行中の加減速などの影響で移動する状況が生じ得る。このように床反力中心が変動する場合でも、加減速の加速度が同じ場合は、重心Ｇを三角形Ｔ３のｙ方向高さの中心に配置しておけば、床反力中心が三角形Ｔ３から外れる可能性を最も低くできる。これにより、搬送対象の牽引中に自律走行車１２０の搬送性能の変動を抑制できる。
【0086】
また、本実施形態の自律走行車１２０は、駆動輪２３１と従動輪２３２との間に設置される第一錘３２１と、駆動輪２３１を挟んで従動輪２３２と反対側に配置される第二錘３２２と、を備えてもよい。この構成により、２つの錘の位置と重量を調整して重心Ｇの位置調整ができるので、錘の調整の自由度を増やすことが可能となる。これにより、自律走行車１２０のサイズや搬送重量の条件に応じたよりきめ細かい重心Ｇの調整が可能となり、自律走行車１２０の汎用性を向上できる。
【0087】
また、本実施形態の自律走行車１２０では、第一錘３２１は、第二錘３２２より重く形成されるのが好ましい。この構成により、第一錘３２１と第二錘３２２との重量差によって、駆動輪２３１と従動輪２３２との間に重心Ｇを配置しやすくできるので、重心Ｇの位置調整を容易にできる。
【0088】
なお、本実施形態では、自律走行車１２０の内部に第一錘３２１と第二錘３２２の２つの錘が設置される構成を例示したが、少なくとも第一の三角形Ｔ１及び第二の三角形Ｔ２の重畳部分の三角形Ｔ３の内部に自律走行車１２０の重心Ｇが配置されるように錘により調整することが可能であればよく、この構成に限られない。例えば上記の重心Ｇの条件を満たすことができれば、駆動輪２３１と従動輪２３２との間に設置される第一錘３２１のみを備える構成でもよい。また、３つ以上の錘を車体内部の任意の位置に配置する構成でもよい。
【0089】
また、第一錘３２１及び第二錘３２２は、図７の例では車体内部の他の部品とは別の単独の部品として設ける構成を例示しているが、自律走行車１２０の重心Ｇを調整する機能を発揮できるものあればよく、単独部品に限られない。例えば第１制御基板３１１や第２制御基板３１２の基板自体を厚く形成して基板自体の重量を増やす構成や、車体内部のシャーシなどの既存部品の一部として追加する構成でもよい。
【0090】
本実施形態では上述のように、第１制御基板３１１は、例えば、電子デバイスを制御し、第２制御基板３１２は、例えば、駆動デバイスを制御する。言い換えると、第１制御基板３１１は、自律走行車１２０に搭載される各種センサ（ＬＩＤＡＲ２１２など）やアプリケーションを制御する。第２制御基板３１２は、アクチュエータ（駆動源２３３など）やバッテリ３２３などを制御する。
【0091】
第１制御基板３１１と第２制御基板３１２には、共に演算処理用のＩＣチップが搭載されてもよい。第１制御基板３１１は主に第２制御基板３１２よりも相対的に高負荷な処理を行うため、第１制御基板３１１には相対的に性能の高いＣＰＵ（Central Processing Unit）が搭載されてもよい。一方、第２制御基板３１２は低負荷で低遅延が必要な処理を行うため、第２制御基板３１２には相対的に性能の低いＭＣＵ（Micro Controller Unit）が搭載されてもよい。
【0092】
また、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２との処理性能の差別化のために、第１制御基板３１１にはＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）が搭載され、第２制御基板３１２にはＤＲＡＭが搭載されない構成、または、第１制御基板３１１と第２制御基板３１２の両方にＤＲＡＭが搭載されるが、第１制御基板３１１のほうがＤＲＡＭの容量が大きい構成としてもよい。
【0093】
第１制御基板３１１と第２制御基板３１２とは通信可能に電気的に接続され、第１制御基板３１１から第２制御基板３１２にアクチュエータ制御の指令を出力することができる。
【0094】
上述のように、図７に示すようにバッテリ３２３は第２制御基板３１２の下方に配置されてもよい。第２制御基板３１２はバッテリ３２３の充電や放電の動作を制御する機能を有するので、バッテリ３２３と有線で接続する必要がある。この配置により、第２制御基板３１２とバッテリ３２３との物理的な距離を短くできるので、バッテリ３２３までの配線も短くでき、配線を簡略化できる。
【0095】
本実施形態では、図７、図８に示すように、第１制御基板３１１は駆動輪２３１と従動輪２３２との間に設置され、第２制御基板３１２は駆動輪２３１を挟んで従動輪２３２と反対側、すなわち駆動輪２３１より車体後方側に設置されてもよい。そして本実施形態では、図７に示すように、金属製の第一錘３２１は第１制御基板３１１の直下に設置される。
【0096】
第１制御基板３１１は、第２制御基板３１２と比較して高負荷処理を行うため、発熱量が大きくなる傾向がある。本実施形態では、金属製の第一錘３２１を第１制御基板３１１の直下に設置する構成により、第１制御基板３１１の全体を第一錘３２１と接続し、第一錘３２１によって第１制御基板３１１の熱を逃がす放熱構造を構成することができる。
【0097】
ここで、自律走行車１２０は図８に示すように、放熱機能を有するファン３０６を備えてもよい。しかし、自律走行車１２０を室内で利用する場合、車体の高さ制限によりファン３０６を小型化する必要がある。また、静かな室内環境でも動き、音声認識を入れるためファン３０６を静音化する必要もある。本実施形態ではこのような制約があるため、自律走行車１２０に搭載できるファン３０６の放熱機能が制限される。そこで本実施形態では、上述のように第一錘３２１が第１制御基板３１１の放熱機能を発揮することによって、制約を受けるファン３０６の放熱機能を補填できる。これによりファン３０６をさらに小型化でき、自律走行車１２０の小型化を促進できる。
【0098】
また、金属製の錘は熱容量が大きく蓄熱できるため、基板からの放熱時は熱平衡状態になるまで長時間稼働できる。一方、放熱に時間がかかるが、自律走行車１２０は人の命令により動く機器のため、夜間など稼働していない時間を長くとることで錘の放熱ができる。したがって、金属製の第一錘３２１を第１制御基板３１１の放熱構造として利用する構成とすれば、自律走行車１２０の放熱機能の低コスト化や長寿命化を図ることができる。
【0099】
また、金属製の第一錘３２１を第１制御基板３１１の放熱構造として利用する場合、第一錘３２１のうち少なくとも第１制御基板３１１と接触する部分には、熱伝導率が高いアルミや銅を用いるのが好ましい。同様に、第１制御基板３１１上で大電流が必要なＩＣの直下の部分に限定して、熱伝導率が高く熱を逃がしやすいアルミや銅を用いる構成でもよい。
【0100】
【0101】
図１０に示すように、自律走行車１２０の車体内部にグランド部品３２４を設ける構成としてもよい。グランド部品３２４は、第一部分３２４Ａと、第二部分３２４Ｂと、第三部分３２４Ｃと、第四部分３２４Ｄと、第五部分３２４Ｅと、第六部分３２４Ｆと、が連結されて一体的な部品として構成されてもよい。グランド部品３２４は金属材料で形成されてもよい。図１０では、グランド部品３２４の各部分の境界が点線で図示されている。
【0102】
第一部分３２４Ａは、ＴｏＦカメラ２２２の下面に沿って配置されてもよく、ＴｏＦカメラ２２２が電気的に接続されてもよい。第一部分３２４Ａは、例えばアルミや銅などの熱伝導率の高い金属材料で形成されるのが好ましい。
【0103】
第二部分３２４Ｂは、第一部分３２４Ａと第三部分３２４Ｃとを連結してもよい。第二部分３２４Ｂは例えば鉄などの任意の金属材料で形成されてもよい。
【0104】
第三部分３２４Ｃは、第１制御基板３１１の直下に配置されてもよく、第１制御基板３１１が電気的に接続されてもよい。また、第三部分３２４Ｃは、上記実施形態の第一錘３２１と同様の機能も有する。第三部分３２４Ｃは例えば鉄など比重が大きい金属材料で形成されてもよい。また、第三部分３２４Ｃのうち第１制御基板３１１との接触部分３２４Ｃ１はアルミや銅などの熱伝導率の高い金属材料で形成されてもよい。
【0105】
第四部分３２４Ｄは、第三部分３２４Ｃと、第五部分３２４Ｅ及び第六部分３２４Ｆとを連結してもよい。第四部分３２４Ｄは、例えばロック装置２１１の下方に連結されるソレノイド２８０の外周を包囲するよう形成されてもよい。第四部分３２４Ｄは例えば鉄などの任意の金属材料で形成されてもよい。
【0106】
第五部分３２４Ｅは、第２制御基板３１２の直下に配置され、第２制御基板３１２が電気的に接続されてもよい。第五部分３２４Ｅは、例えばアルミや銅などの熱伝導率の高い金属材料で形成されてもよい。
【0107】
第六部分３２４Ｆは、バッテリ３２３の直下に配置されてもよい。また、第六部分３２４Ｆは、上記実施形態の第二錘３２２と同様の機能も有する。第六部分３２４Ｆは例えば鉄など比重が大きい金属材料で形成されてもよい。
【0108】
グランド部品３２４のうち、少なくとも車体内部の他部品のＴｏＦカメラ２２２、第１制御基板３１１、第２制御基板３１２と接続する第一部分３２４Ａ、第三部分３２４Ｃ、第五部分３２４Ｅは、幅方向の寸法が各部品の幅方向の寸法と同様の長さで形成されてもよい。これにより、ＴｏＦカメラ２２２、第１制御基板３１１、第２制御基板３１２の全面と接触することができる。
【0109】
グランド部品３２４は、第一部分３２４ＡにてＴｏＦカメラ２２２と電気的に接続されてもよく、第三部分３２４Ｃにて第１制御基板３１１と電気的に接続されてもよく、第五部分３２４Ｅにて第２制御基板３１２と電気的に接続されてもよい。これにより、グランド部品３２４は、ＴｏＦカメラ２２２、第１制御基板３１１、第２制御基板３１２の共通のグランドとして機能する。
【0110】
また、グランド部品３２４は、車体内部の前方のＴｏＦカメラ２２２から、後方の第２制御基板３１２までの間、すなわち車体内部の前後方向の大部分を板金で繋げてもよい。これにより、車体の剛性強化と、車体内部の各部品の放熱効果とを両立できる。グランド部品３２４の第四部分３２４Ｄは、図１０に示すようにロック装置２１１の下方に連結されるソレノイド２８０の外周に配置されてもよい。これにより、グランド部品３２４は、第四部分３２４Ｄを介してロック装置２１１から伝達されるドッキングの牽引荷重を受けることができる。また、グランド部品３２４が牽引荷重を受けることができると、ロック装置２１１と駆動輪２３１とが同軸Ｃ１上に配置することを維持でき、ロック装置２１１と駆動輪２３１（駆動源２３３）との位置関係が歪まないようにすることができる。さらに、サスペンションなどの緩衝装置を追加しなくても、これらの牽引荷重を受けることや、歪み防止を実現できる。
【0111】
本実施形態では、図８を参照して説明したように、一対の駆動輪２３１の回転軸は同軸Ｃ１上に形成されており、ソレノイド式のロック装置２１１は、同軸Ｃ１上において、駆動輪２３１の一方と駆動輪２３１の他方との中心位置に設置されてもよい。さらに、一対の駆動輪２３１とロック装置２１１は、平面視において車体の前後方向の中央Ｃより後方側に配置されてもよい。
【0112】
図１１は、駆動輪２３１とロック装置２１１を車体後方側に配置する利点を説明する図である。図１０に示すように、駆動輪２３１とロック装置２１１を車体後方側に配置することにより、搬送対象の棚１３０とドッキングした状態において、車体の後端が棚１３０からはみ出ることを抑制できる。このように車体の後端が棚１３０からはみ出ないようにドッキングできると、例えば棚１３０を壁２６０に寄せて設置する際に、自律走行車１２０の車体の後端が壁２６０と棚１３０との間に介在して棚１３０の壁２６０への接近を阻害することを防止できるので、棚１３０の移動をより円滑にできる。また、棚１３０を壁２６０と近接する位置まで移動させた状態で、ロック装置２１１と突起４４０との係合を解除すれば、自律走行車１２０は前進するだけで棚１３０を壁際に設置したままで、棚１３０から容易に離れることができる。このように、家具を壁まで寄せる際にドッキングやアンドッキングをしやすくできる。
【0113】
さらに、駆動輪２３１とロック装置２１１を車体後方側に配置することにより、図１０に示すように棚１３０の突起４４０との連結位置を棚１３０の中央に近い位置にしやすくできる。これにより、棚１３０と連結した状態における、棚１３０を含めた自律走行車１２０の旋回半径Ｒを小さくできる。旋回半径Ｒを小さくできると、自律走行車１２０が搬送対象の棚１３０を牽引する際に小回りが可能となり、より狭い空間内での移動が可能となるので、汎用性をさらに向上できる。
【0114】
なお、自律走行車１２０の各部寸法は例えば下記のとおりである。
・車体の前後方向の寸法：３８９ｍｍ
・車体の幅方向の寸法：２４０ｍｍ
・車体前端からの駆動輪２３１の回転軸Ｃ１までの距離：２３９ｍｍ
・従動輪２３２と駆動輪２３１との間のホイールベース：１８３．５ｍｍ
・一対の従動輪２３２の旋回軸Ｃ３間の距離：１５４ｍｍ
・駆動輪２３１の直径：９１ｍｍ
・一対の駆動輪２３１のトレッド（各駆動輪２３１の接地中心間の距離）：２００ｍｍ
・車体の前後方向の寸法：３８９ｍｍ
・車体の幅方向の寸法：２４０ｍｍ
・車体前端からの駆動輪２３１の回転軸Ｃ１までの距離：２３９ｍｍ
・従動輪２３２と駆動輪２３１との間のホイールベース：１８３．５ｍｍ
・一対の従動輪２３２の旋回軸Ｃ３間の距離：１５４ｍｍ
・駆動輪２３１の直径：９１ｍｍ
・一対の駆動輪２３１のトレッド（各駆動輪２３１の接地中心間の距離）：２００ｍｍ
【0115】
また、本実施形態では、車体の前後左右方向の側面を形成するカバー部材のうち、前面ＲＧＢカメラ２２１とＴｏＦカメラ２２２が設置される前面部分（図２参照）と、後面ＲＧＢカメラ３２０が設置される後面部分（図４参照）は、前面部分と後面部分との間に配置される左右側面部分と別部材で形成されてもよい。カバー部材の前面部分は、前方側からネジ締結などによって車体に固定されてもよい。カバー部材の後面部分は、後方側からネジ締結などによって車体に固定されてもよい。カバー部材の左右側面部分は、上方側からネジ締結などによって車体に固定されてもよい。また、車体の上面２１０を形成する天板は、例えば両面テープなどによって側面のカバー部材に固定されてもよい。
【0116】
カバー部材は、車両内部の各種部品のメンテナンス用に取り外すことがある。一方、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０などの各カメラは、撮像画像に基づく物体認識などの精度を維持するために、車体との相対位置関係を一定に維持するのが望ましい。このため、カバー部材を取り外す際にも、カメラとカメラカバーの位置関係を動かしたくない。そこで本実施形態では、カバー部材のうち、前面ＲＧＢカメラ２２１とＴｏＦカメラ２２２が設置される前面部分と、後面ＲＧＢカメラ３２０が設置される後面部分と、を左右側面及び上面部分と別部材で形成し、メンテナンス時には左右側面及び上面部分のみを取り外す構成とする。この構成により、車両に搭載される各カメラの精度を維持しつつ、メンテナンス性も確保できる。
【0117】
また、前面ＲＧＢカメラ２２１、ＴｏＦカメラ２２２、後面ＲＧＢカメラ３２０などの各カメラをなるべく外側に近くするため、また、前後方向に各カメラや他の機能（照明、スイッチなど）を持たせるためには、各カメラが設置されるカバー部材の前面部分と後面部分を前後方向から車体に固定できる構造とすると都合が良い。
【0118】
［その他の実施形態］
本明細書（請求項を含む）において、「a、b及びcの少なくとも1つ（一方）」又は「a、b又はcの少なくとも1つ（一方）」の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、a、b、c、a-b、a-c、b-c又はa-b-cのいずれかを含む。また、a-a、a-b-b、a-a-b-b-c-c等のように、いずれかの要素について複数のインスタンスを含んでもよい。さらに、a-b-c-dのようにdを有する等、列挙された要素（a、b及びc）以外の他の要素を加えることも含む。
本明細書（請求項を含む）において、「a、b及びcの少なくとも1つ（一方）」又は「a、b又はcの少なくとも1つ（一方）」の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、a、b、c、a-b、a-c、b-c又はa-b-cのいずれかを含む。また、a-a、a-b-b、a-a-b-b-c-c等のように、いずれかの要素について複数のインスタンスを含んでもよい。さらに、a-b-c-dのようにdを有する等、列挙された要素（a、b及びc）以外の他の要素を加えることも含む。
【0119】
本明細書（請求項を含む）において、「データを入力として／を用いて／データに基づいて／に従って／に応じて」等の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、特に断りがない場合、データそのものを用いる場合や、データに何らかの処理を行ったもの（例えば、ノイズ加算したもの、正規化したもの、データから抽出した特徴量、データの中間表現等）を用いる場合を含む。また、「データを入力として／を用いて／データに基づいて／に従って／に応じて」何らかの結果が得られる旨が記載されている場合（同様な表現を含む）、特に断りがない場合、当該データのみに基づいて当該結果が得られる場合や、当該データ以外の他のデータ、要因、条件及び／又は状態にも影響を受けて当該結果が得られる場合を含む。また、「データを出力する」旨が記載されている場合（同様な表現を含む）、特に断りがない場合、データそのものを出力として用いる場合や、データに何らかの処理を行ったもの（例えば、ノイズ加算したもの、正規化したもの、データから抽出した特徴量、各種データの中間表現等）を出力として用いる場合を含む。
【0120】
本明細書（請求項を含む）において、「接続される（connected）」及び「結合される（coupled）」との用語が用いられる場合は、直接的な接続／結合、間接的な接続／結合、電気的（electrically）な接続／結合、通信的（communicatively）な接続／結合、機能的（operatively）な接続／結合、物理的（physically）な接続／結合等のいずれをも含む非限定的な用語として意図される。当該用語は、当該用語が用いられた文脈に応じて適宜解釈されるべきであるが、意図的に或いは当然に排除されるのではない接続／結合形態は、当該用語に含まれるものして非限定的に解釈されるべきである。
【0121】
本明細書（請求項を含む）において、「ＡがＢするよう構成される（A configured to B）」との表現が用いられる場合は、要素Ａの物理的構造が、動作Ｂを実行可能な構成を有するとともに、要素Ａの恒常的（permanent）又は一時的（temporary）な設定（setting/configuration）が、動作Ｂを実際に実行するように設定（configured/set）されていることを含んでよい。例えば、要素Ａが汎用プロセッサである場合、当該プロセッサが動作Ｂを実行可能なハードウェア構成を有するとともに、恒常的（permanent）又は一時的（temporary）なプログラム（命令）の設定により、動作Ｂを実際に実行するように設定（configured）されていればよい。また、要素Ａが専用プロセッサ、専用演算回路等である場合、制御用命令及びデータが実際に付属しているか否かとは無関係に、当該プロセッサの回路的構造等が動作Ｂを実際に実行するように構築（implemented）されていればよい。
【0122】
本明細書（請求項を含む）において、含有又は所有を意味する用語（例えば、「含む（comprising/including）」、「有する（having）」等）が用いられる場合は、当該用語の目的語により示される対象物以外の物を含有又は所有する場合を含む、open-endedな用語として意図される。これらの含有又は所有を意味する用語の目的語が数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）である場合は、当該表現は特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。
【0123】
本明細書（請求項を含む）において、ある箇所において「１つ又は複数（one or more）」、「少なくとも１つ（at least one）」等の表現が用いられ、他の箇所において数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）が用いられているとしても、後者の表現が「１つ」を意味することを意図しない。一般に、数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）は、必ずしも特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。
【0124】
本明細書において、ある実施形態の有する特定の構成について特定の効果（advantage/result）が得られる旨が記載されている場合、別段の理由がない限り、当該構成を有する他の１つ又は複数の実施形態についても当該効果が得られると理解されるべきである。但し、当該効果の有無は、一般に種々の要因、条件及び／又は状態に依存し、当該構成により必ず当該効果が得られるものではないと理解されるべきである。当該効果は、種々の要因、条件及び／又は状態が満たされたときに実施形態に記載の当該構成により得られるものに過ぎず、当該構成又は類似の構成を規定したクレームに係る発明において、当該効果が必ずしも得られるものではない。
【0125】
本明細書（請求項を含む）において、複数のハードウェアが所定の処理を行う場合、各ハードウェアが協働して所定の処理を行ってもよいし、一部のハードウェアが所定の処理の全てを行ってもよい。また、一部のハードウェアが所定の処理の一部を行い、別のハードウェアが所定の処理の残りを行ってもよい。本明細書（請求項を含む）において、「１又は複数のハードウェアが第１の処理を行い、前記１又は複数のハードウェアが第２の処理を行う」等の表現（同様な表現を含む）が用いられている場合、第１の処理を行うハードウェアと第２の処理を行うハードウェアは同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。つまり、第１の処理を行うハードウェア及び第２の処理を行うハードウェアが、前記１又は複数のハードウェアに含まれていればよい。なお、ハードウェアは、電子回路、電子回路を含む装置等を含んでよい。
【0126】
本明細書（請求項を含む）において、複数の記憶装置（メモリ）がデータの記憶を行う場合、複数の記憶装置のうち個々の記憶装置は、データの一部のみを記憶してもよいし、データの全体を記憶してもよい。また、複数の記憶装置のうち一部の記憶装置がデータを記憶する構成を含んでもよい。
【0127】
以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上記した個々の実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲において、種々の追加、変更、置き換え、部分的削除等が可能である。例えば、前述した実施形態において、数値又は数式を説明に用いている場合、これらは例示的な目的で示されたものであり、本開示の範囲を限定するものではない。また、実施形態で示した各動作の順序も例示的なものであり、本開示の範囲を限定するものではない。
【0128】
本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
【0129】
＜１＞ 駆動輪と、
前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、
搬送対象と連結可能な連結部と、
前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、
を備える自律走行車。
前記駆動輪に対して車体の前後方向に離間した位置に配置される従動輪と、
搬送対象と連結可能な連結部と、
前記駆動輪と前記従動輪との間に設置される第一錘と、
を備える自律走行車。
【0130】
＜２＞ 前記自律走行車の車体内部に設置された第一制御基板を備える、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
前記＜１＞に記載の自律走行車。
【0131】
＜３＞ 前記第一制御基板は、前記第一錘の直上に配置される又は前記第一錘と接続している、
前記＜２＞に記載の自律走行車。
前記＜２＞に記載の自律走行車。
【0132】
＜４＞ 前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される第二錘と、
を備え、
前記第一制御基板は、前記第一錘の直上に配置される又は前記第一錘と接続している、
前記＜２＞に記載の自律走行車。
を備え、
前記第一制御基板は、前記第一錘の直上に配置される又は前記第一錘と接続している、
前記＜２＞に記載の自律走行車。
【0133】
＜５＞ 前記第一錘は、前記第二錘より重く形成される、
前記＜４＞に記載の自律走行車。
前記＜４＞に記載の自律走行車。
【0134】
＜６＞ 前記自律走行車の車体内部に設置された第二制御基板を備え、
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される、
前記＜４＞に記載の自律走行車。
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される、
前記＜４＞に記載の自律走行車。
【0135】
＜７＞ 一対の前記駆動輪と、一対の前記従動輪とを備え、
平面視において、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の一方とにより形成される第一の三角形と、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の他方とにより形成される第二の三角形と、の重畳部分に前記自律走行車の重心が配置されるように、前記第一錘の位置及び重量が調整される、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
平面視において、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の一方とにより形成される第一の三角形と、前記一対の駆動輪のそれぞれと、前記一対の従動輪の他方とにより形成される第二の三角形と、の重畳部分に前記自律走行車の重心が配置されるように、前記第一錘の位置及び重量が調整される、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
【0136】
＜８＞ 前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置される第二錘と、
を備える、前記＜７＞に記載の自律走行車。
を備える、前記＜７＞に記載の自律走行車。
【0137】
＜９＞ 前記第一錘は、前記第二錘より重く形成される、
前記＜８＞に記載の自律走行車。
前記＜８＞に記載の自律走行車。
【0138】
＜１０＞ 前記自律走行車の車体内部に設置された第一制御基板と、第二制御基板と、を備え、
前記第一制御基板は前記駆動輪と前記従動輪との間に設置され、
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置され、
前記第一錘は金属製であり、前記第一制御基板の直下に設置される、
前記＜８＞に記載の自律走行車。
前記第一制御基板は前記駆動輪と前記従動輪との間に設置され、
前記第二制御基板は前記駆動輪を挟んで前記従動輪と反対側に設置され、
前記第一錘は金属製であり、前記第一制御基板の直下に設置される、
前記＜８＞に記載の自律走行車。
【0139】
＜１１＞ 前記自律走行車の車体内部に設置されるバッテリを備え、
前記第二制御基板は前記バッテリの動作を制御し、
前記バッテリは前記第二制御基板の下方に配置される、
前記＜１０＞に記載の自律走行車。
前記第二制御基板は前記バッテリの動作を制御し、
前記バッテリは前記第二制御基板の下方に配置される、
前記＜１０＞に記載の自律走行車。
【0140】
＜１２＞ 前記第一制御基板と前記第二制御基板とに電気的に接続され、共通のグランドとして機能するグランド部品を備え、
前記グランド部品は、前記第一錘に対応する部分と、前記第二錘に対応する部分も含み、一体的な部品として構成される、
前記＜１０＞に記載の自律走行車。
前記グランド部品は、前記第一錘に対応する部分と、前記第二錘に対応する部分も含み、一体的な部品として構成される、
前記＜１０＞に記載の自律走行車。
【0141】
＜１３＞ 前記自律走行車の車体は平面視において略長方形状であり、進行方向の前後方向が長辺であり、
前記駆動輪は一対の駆動輪が前記車体の幅方向両側に配置され、前記一対の駆動輪が前記幅方向に沿った同軸上に配置され、
前記連結部は、前記同軸上において、前記一対の駆動輪の一方と他方との中心位置に設置され、
前記一対の駆動輪と前記連結部は、平面視において前記前後方向の中央より後方側に配置される、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
前記駆動輪は一対の駆動輪が前記車体の幅方向両側に配置され、前記一対の駆動輪が前記幅方向に沿った同軸上に配置され、
前記連結部は、前記同軸上において、前記一対の駆動輪の一方と他方との中心位置に設置され、
前記一対の駆動輪と前記連結部は、平面視において前記前後方向の中央より後方側に配置される、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
【0142】
＜１４＞ 前記自律走行車の前方の物体を撮像する前面カメラと、
前記自律走行車の後方の物体を撮像する後面カメラと、
前記自律走行車の車体の前後左右方向の側面を形成し、前記前面カメラと前記後面カメラが設置されるカバー部材と、
を備え、
前記カバー部材は、前記前面カメラが設置される前面部分と、前記後面カメラが設置される後面部分と、前記前面部分と前記後面部分との間に配置される左右側面部分とが別部材で形成される、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
前記自律走行車の後方の物体を撮像する後面カメラと、
前記自律走行車の車体の前後左右方向の側面を形成し、前記前面カメラと前記後面カメラが設置されるカバー部材と、
を備え、
前記カバー部材は、前記前面カメラが設置される前面部分と、前記後面カメラが設置される後面部分と、前記前面部分と前記後面部分との間に配置される左右側面部分とが別部材で形成される、
前記＜１＞に記載の自律走行車。
【0143】
＜１５＞ 前記前面部分は、前記自律走行車の前方側から前記車体に固定され、
前記後面部分は、前記自律走行車の後方側から前記車体に固定される、
前記＜１４＞に記載の自律走行車。
前記後面部分は、前記自律走行車の後方側から前記車体に固定される、
前記＜１４＞に記載の自律走行車。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】