(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024108376
(43)【公開日】2024-08-13
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01C 15/00 20060101AFI20240805BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240805BHJP
【ＦＩ】
A01C15/00 G
A01C15/00 Z
A01B69/00 303Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023012705
(22)【出願日】2023-01-31
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002734
【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】阿部 匡良
(72)【発明者】
【氏名】池田 一生
【テーマコード（参考）】
2B043
2B052
【Ｆターム（参考）】
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB04
2B043CA03
2B043DA17
2B043EA12
2B043EA32
2B043EB05
2B043EB15
2B043EB17
2B043EB22
2B043EB29
2B043EC16
2B043ED14
2B052BC05
2B052BC16
2B052DC07
2B052DC09
2B052DC12
2B052DC16
2B052DD03
(57)【要約】
【課題】 施肥マップ利用による施肥量のコントロールの精度を向上できる作業車両を提供する。
【解決手段】
施肥装置２６と、自機位置を取得する測位装置１３０とを備え、前記測位装置１３０により取得した自機位置に基づき、特定の地点ごとに施肥量が設定された施肥マップＤｈを利用して前記施肥装置２６の施肥量をコントロールするよう構成された作業車両１であって、
前記作業車両１は、位置情報を取得しながら圃場Ｈの外周を走行することにより、圃場の形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップＤｑを作成し、
前記ティーチング圃場マップＤｑを用いて前記施肥マップＤｈに記録された前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする作業車両１の提供により、上記課題が解決される。
【選択図】 図１
【解決手段】
施肥装置２６と、自機位置を取得する測位装置１３０とを備え、前記測位装置１３０により取得した自機位置に基づき、特定の地点ごとに施肥量が設定された施肥マップＤｈを利用して前記施肥装置２６の施肥量をコントロールするよう構成された作業車両１であって、
前記作業車両１は、位置情報を取得しながら圃場Ｈの外周を走行することにより、圃場の形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップＤｑを作成し、
前記ティーチング圃場マップＤｑを用いて前記施肥マップＤｈに記録された前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする作業車両１の提供により、上記課題が解決される。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
施肥装置と、自機位置を取得する測位装置とを備え、前記測位装置により取得した自機位置に基づき、特定の地点ごとに施肥量が設定された施肥マップを利用して前記施肥装置の施肥量をコントロールするよう構成された作業車両であって、
前記作業車両は、位置情報を取得しながら圃場の外周を走行することにより、圃場の形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップを作成し、
前記ティーチング圃場マップを用いて前記施肥マップに記録された前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする作業車両。
前記作業車両は、位置情報を取得しながら圃場の外周を走行することにより、圃場の形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップを作成し、
前記ティーチング圃場マップを用いて前記施肥マップに記録された前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記作業車両は、前記ティーチング圃場マップを、圃場の外周の走行によって取得した位置情報から作成された圃場外形の情報を含むように作成し、また、前記施肥マップから作業者の所定操作により作成された圃場外形の位置情報を含む施肥計画マップを作成し、前記施肥計画マップに設定された設定施肥量に基づき、前記施肥装置の施肥量をコントロールするよう構成され、さらに、
前記施肥計画マップの圃場外形の位置情報と、前記ティーチング圃場マップの圃場外形の位置情報を比較して、前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記施肥計画マップの圃場外形の位置情報と、前記ティーチング圃場マップの圃場外形の位置情報を比較して、前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記圃場外形の少なくとも１つの隅角部の位置情報を比較することによって、前記隅角部同士の位置の差異が最小となるように、前記特定の地点の位置情報を修正することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
位置情報に基づき、前記施肥計画マップから取得した設定施肥量が、所定の施肥上下限値を越えているときは、前記設定施肥量が前記施肥上下限値内に納まるように、補正することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
位置情報に基づき、前記施肥計画マップから取得した設定施肥量が、所定の施肥上下限値を越えているときは、肥沃度センサから取得した肥沃度に関する情報に基づき施肥量をコントロールするリアルタイム可変施肥モードに切り替えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場に苗を植え付ける作業車両に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、測位装置により、自機の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づき、圃場の地点ごとに設定施肥量が記録された施肥マップを参照して施肥量をコントロールする作業車両が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１０１６６７号公報
【特許文献2】特開２０１９－１８７３７７号公報
【特許文献3】特開２０１９－４１７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の作業車両は、測位装置により取得される自機位置と施肥マップから設定施肥量を取得する地点に誤差が生じ、施肥量のコントロールの精度が低下するおそれがあった。
【0005】
そこで、本発明は、このような問題を解消し、施肥マップ利用による施肥量のコントロールの精度を向上できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するため、第１の発明は、
施肥装置と、自機位置を取得する測位装置とを備え、前記測位装置により取得した自機位置に基づき、特定の地点ごとに施肥量が設定された施肥マップを利用して前記施肥装置の施肥量をコントロールするよう構成された作業車両であって、
前記作業車両は、位置情報を取得しながら圃場の外周を走行することにより、圃場の形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップを作成し、
前記ティーチング圃場マップを用いて前記施肥マップに記録された前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。
施肥装置と、自機位置を取得する測位装置とを備え、前記測位装置により取得した自機位置に基づき、特定の地点ごとに施肥量が設定された施肥マップを利用して前記施肥装置の施肥量をコントロールするよう構成された作業車両であって、
前記作業車両は、位置情報を取得しながら圃場の外周を走行することにより、圃場の形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップを作成し、
前記ティーチング圃場マップを用いて前記施肥マップに記録された前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。
【0007】
上記第１の発明によれば、施肥マップ利用による施肥量のコントロールの精度を向上できる。加えて、作業者が手動で自機位置を修正する手間が省かれる。
【0008】
第２の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記作業車両は、前記ティーチング圃場マップを、圃場の外周の走行によって取得した位置情報から作成された圃場外形の情報を含むように作成し、また、前記施肥マップから作業者の所定操作により作成された圃場外形の位置情報を含む施肥計画マップを作成し、前記施肥計画マップに設定された設定施肥量に基づき、前記施肥装置の施肥量をコントロールするよう構成され、さらに、
前記施肥計画マップの圃場外形の位置情報と、前記ティーチング圃場マップの圃場外形の位置情報を比較して、前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする。
前記作業車両は、前記ティーチング圃場マップを、圃場の外周の走行によって取得した位置情報から作成された圃場外形の情報を含むように作成し、また、前記施肥マップから作業者の所定操作により作成された圃場外形の位置情報を含む施肥計画マップを作成し、前記施肥計画マップに設定された設定施肥量に基づき、前記施肥装置の施肥量をコントロールするよう構成され、さらに、
前記施肥計画マップの圃場外形の位置情報と、前記ティーチング圃場マップの圃場外形の位置情報を比較して、前記特定の地点の位置情報を修正するように構成されたことを特徴とする。
【0009】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、より精度よく位置情報の修正が可能となる。
【0010】
第３の発明は、上記第２の発明の構成に加え、
前記圃場外形の少なくとも１つの隅角部の位置情報を比較することによって、前記隅角部同士の位置の差異が最小となるように、前記特定の地点の位置情報を修正することを特徴とする。
前記圃場外形の少なくとも１つの隅角部の位置情報を比較することによって、前記隅角部同士の位置の差異が最小となるように、前記特定の地点の位置情報を修正することを特徴とする。
【0011】
上記第３の発明によれば、上記第２の発明の効果に加え、より精度よく位置情報の修正が可能となる。
【0012】
第４の発明は、上記第２または第３の発明の構成に加え、
位置情報に基づき、前記施肥計画マップから取得した設定施肥量が、所定の施肥上下限値を越えているときは、前記設定施肥量が前記施肥上下限値内に納まるように、補正することを特徴とする。
位置情報に基づき、前記施肥計画マップから取得した設定施肥量が、所定の施肥上下限値を越えているときは、前記設定施肥量が前記施肥上下限値内に納まるように、補正することを特徴とする。
【0013】
上記第４の発明によれば、上記第２または第３の発明の効果に加え、施肥量を安定させ、作物の品質を向上できる。
【0014】
第５の発明は、上記第２または第３の発明の構成に加え、
位置情報に基づき、前記施肥計画マップから取得した設定施肥量が、所定の施肥上下限値を越えているときは、肥沃度センサから取得した肥沃度に関する情報に基づき施肥量をコントロールするリアルタイム可変施肥モードに切り替えることを特徴とする。
位置情報に基づき、前記施肥計画マップから取得した設定施肥量が、所定の施肥上下限値を越えているときは、肥沃度センサから取得した肥沃度に関する情報に基づき施肥量をコントロールするリアルタイム可変施肥モードに切り替えることを特徴とする。
【0015】
上記第５の発明によれば、上記第２または第３の発明の効果に加え、施肥量を安定させ、作物の品質を向上できる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、施肥マップ利用による施肥量のコントロールの精度を向上できる作業車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施形態につき、詳細に説明を加える。
まず、作業車両の基本構成について以下説明する。
まず、作業車両の基本構成について以下説明する。
【0019】
【0020】
また、図３は、図１に示される主変速レバーの要部斜視図であり、図４は、作業車両１を遠隔操作するリモートコントローラの概略平面図である。
本明細書においては、図１に矢印で示されるように、作業車両１の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、作業車両１の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。
本明細書においては、図１に矢印で示されるように、作業車両１の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、作業車両１の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。
【0021】
本実施形態にかかる作業車両１は、所謂、田植機として構成されており、図１に示されるように、走行車体２（以下、単に「車体」ともいう。）と、走行車体２の後部に取り付けられた苗植付部６３と、作業車両１の状態を表示する状態表示灯５５と、圃場に肥料を供給する施肥装置２６と、苗を植え付けながら走行する際の走行位置の目安となるラインを圃場上に形成する左右一対の線引きマーカー４０と、走行車体２の前部に設けられた受信アンテナ１３０と、走行車体２の向く方位を検出する方位センサ８０と、走行車体２の前部に設けられ、苗植付部６３に供給される苗を収容する補助苗枠７４と、外部から作業車両１を遠隔操作するリモートコントローラ４４（図２及び図４参照）を備えている。
【0022】
受信アンテナ１３０および方位センサ８０は、図１に示されるアンテナカバー５０に覆われている。
【0023】
受信アンテナ１３０はＧＮＳＳ衛星からの電波を受け取るアンテナであり、車体の位置情報を取得することができる。取得した位置情報は走行車体２に設けられた制御部８７のナビゲーションＥＣＵ７０に送信される（図２参照）。位置情報の取得にはＲＴＫ－ＧＮＳＳが用いられており、補正情報を受信することにより高精度な位置情報を取得できる。
【0024】
本実施形態においては、補正情報の入力インターフェイスとしてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のＳＰＰ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｏｒｔ Ｐｒｏｆｉｌｅ）を使用しており、携帯電話やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）変換機がデバイス名で接続されて入力される。
【0025】
リモートコントローラ４４は、作業者が、作業車両１を遠隔操作するものであり、所定操作を受け付けて、作業開始指示や前後進、停車等の指示を車両に設けられたリモコンアンテナ５２に送信する。また、各種情報を表示可能な表示部４４ａを備えており、該表示部４４ａは、タッチパネルディスプレイとして構成され、作業者の操作を受け付けて、各種情報を取得可能となっている。なお、リモートコントローラ４４と作業車両１が通信距離以上に離間すると、これを認識した作業車両１は、安全のため自動的に停車するように構成されている。
【0026】
図１に示されるように、走行車体２は、フロントカバー４７に覆われた制御部８７と、走行車体２の略中央に配置されたメインフレーム３と、メインフレーム３の後端部に取り付けられ、作業車両１の幅方向に延びる後部フレーム６と、メインフレーム３の上方に配置されたフロアステップ６０と、フロアステップ６０の上方に設けられた操縦席４８と、操縦部４９と、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７と、走行車輪としての左右一対の前輪８（操舵輪）および左右一対の後輪９と、エンジン７の動力を左右一対の前輪８および後輪９に伝達するミッションケース３０などの伝達機構とを備えている。
【0027】
操縦部４９は、走行車体２の前後進と車速を変更する主変速レバー３５と、左右一対の前輪８を操舵するステアリングホイール５６を含む操舵機構４３と、ステアリングホイール５６の左側近傍に設けられた直進アシストレバー７９と、操作スイッチを有するモニタ６１と、作業車両１を操作するための種々の操作スイッチが設けられた操作部５４を備えている。
【0028】
直進アシストレバー７９は、自動運転の一つである直進制御を開始または停止させる際に揺動操作される。
【0029】
操舵機構４３は、ステアリングホイール５６の他、ステアリングシャフト８３、ピットマンアームおよびタイロッド（不図示）を備えている。
【0030】
一方、エンジン７から出力された駆動力は、図１に示されるように、フロアステップ６０の下方に設けられたベルト式動力伝達機構４および静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５を介してミッションケース３０に伝動される。
【0031】
静油圧式無段変速機２５は、トラニオン軸（図示せず）を備え、主変速レバー３５が操作されると、トラニオン軸の開度がＨＳＴサーボモータ１５０（図２参照）の駆動によって調整されて、ミッションケース３０への出力が変更され、車速が調整されるように構成されており、前進する場合、すなわち、図３（ｂ）に示される前進領域に主変速レバー３５が位置する場合に、主変速レバー３５がより前方の位置に操作されるほど、車速が高く調整される。
【0032】
ミッションケース３０に伝達された動力は、その内部で変速されて、左右一対の前輪８および左右一対の後輪９への走行用の動力と、苗植付部６３を駆動するための動力（駆動用の動力）とに分けて伝動される。
【0033】
走行用の動力は、前輪ファイナルケース１３および前輪車軸３１（図１参照）を介して、左右一対の前輪８に伝達される他、図１に示される左右一対の後輪伝動軸１４、左右一対の後輪ギアケース５１および車軸８２を介して、左右一対の後輪９に伝達される。
【0034】
一方、駆動用の動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）まで伝達され、植付クラッチが入れられた際に、さらに苗植付部６３へ伝達される。
【0035】
苗植付部６３は、図１に示されるように、昇降リンク装置５を介して、走行車体２に取り付けられている。昇降リンク装置５は、上部リンクアーム８５および左右一対の下部リンクアーム８６を備え、苗植付部６３を昇降可能に構成されている。
【0036】
上部リンクアーム８５および下部リンクアーム８６の前側の端部は、後部フレーム６に固定されたリンクベースフレーム１０に取り付けられ、他端は苗植付部６３の下部に位置する上下リンクアーム１１に取り付けられている。
【0037】
ここで、制御部８７によって電子油圧バルブ８８（図２参照）が制御されて、図１に示される昇降油圧シリンダ１２が油圧で縮められると、上部リンクアーム８５が後ろ上がりに回動され、苗植付部６３が非作業位置まで上昇されるように構成されている。苗植付部６３が非作業位置にあるときには、その下端部がメインフレーム３の底部と略同一の高さに位置する。
【0038】
これに対して、昇降油圧シリンダ１２が油圧で伸ばされると、上部リンクアーム８５が後ろ下がりに回動され、苗植付部６３が、苗の植付け作業が可能な作業位置（図１に示された位置）まで下降される。
【0039】
図１および図２に示されるように、苗植付部６３は、土付きのマット状の苗（以下、「苗マット」という。）を立て掛ける台６５と、台６５の後方かつ下方に設けられた複数の植付装置６４と、苗植付部６３の下部に設けられたセンターフロート３８と、センターフロート３８の左右に配置されたサイドフロート３９を備えている。
【0040】
複数の植付装置６４は作業車両１の幅方向に並べて設けられ、各植付装置６４は、前後方向に並ぶ左右二対の植付具６９を備えている。植付クラッチが入れられて、図１に示される駆動軸６７が回転されると、図１に示される前側の植付具６９と後ろ側の植付具６９とが、駆動軸６７まわりに回転しつつ、交互に台６５の下端部に位置する苗を取出し、圃場に植え付けるように構成されている。
【0041】
センターフロート３８およびサイドフロート３９はそれぞれ、作業車両１が走行するのに伴って、圃場上を滑走し、整地するように構成され、各フロート３８，３９によって整地された圃場に、各植付装置６４によって苗が植え付けられる。センターフロート３８およびサイドフロート３９はそれぞれ、圃場の凹凸に合わせて揺動される。
【0042】
図１に示される左右一対の線引きマーカー４０はそれぞれ、走行車体２が走行する際に、圃場上を転動して線を形成する線引き体４１と、線引き体４１と走行車体２とを結ぶ正面視Ｌ字状のマーカーロッド４２を備え、線引き体４１が圃場に接触する作用姿勢と、線引き体４１が圃場に接触しない非作用姿勢との間で切り換え可能に構成されている。
【0043】
作業車両１が圃場上を直進走行しつつ、苗を植え付けるときに、左右一対の線引きマーカー４０のうち、次に苗を植付けする（旋回後の）列の方の線引きマーカー４０が作用姿勢にある状態で直進走行することによって、旋回後に直進走行する際の走行位置の目安となるラインが圃場上に形成される。なお、図１には、作用姿勢にある左側の線引きマーカー４０と、非作用姿勢にある右側の線引きマーカー４０が示されている。
【0044】
図１、図２に示されるように、作業車両１の前部かつ幅方向中央部には、センターマスコット１８が設けられており、作業車両１が圃場上を旋回し、次の列上を直進走行するときに、線引きマーカー４０によって形成されたライン上を、センターマスコット１８が通過するように、ステアリングホイール５６を操作しつつ、直進走行することによって、適切な位置に苗を植え付けることができる。
【0045】
補助苗枠７４は、台６５に補充する苗マットを収容するため、図１に示されるように、補助苗枠７４を支持するフレーム７７を介して、走行車体２の前部に取り付けられている。
【0046】
＜制御系の構成＞
制御部８７は、図２に示されるように、ナビゲーションＥＣＵ７０と操舵ＥＣＵ７１を備えている。
制御部８７は、図２に示されるように、ナビゲーションＥＣＵ７０と操舵ＥＣＵ７１を備えている。
【0047】
ナビゲーションＥＣＵ７０は、ＧＮＳＳ衛星からの位置情報並びに圃場の形状情報に基づき、作業時の自動運転による走行（自動運転走行）の経路を算出し、その走行に合わせた適切な操舵情報を操舵ＥＣＵ７１に伝達する。
【0048】
また、リモコンアンテナ５２がリモートコントローラ４４から操作信号を受信すると、ナビゲーションＥＣＵ７０に操作信号が伝達されるよう構成されており、ナビゲーションＥＣＵ７０は、リモートコントローラ４４から取得した操作情報に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動して車速を変更したり、油圧機器の制御を行う。
【0049】
操舵ＥＣＵ７１は、自動運転時にナビゲーションＥＣＵ７０から出力された情報に基づき、ステアリングモータ５７を制御する。手動運転モード時には、ステアリングホイール５６の操舵角に基づきステアリングモータ５７を駆動するステアバイワイヤ方式が採用されている。
【0050】
また、図２に示されるように、作業車両１の入力系は、作業車両１の前後進および車速を変更する主変速レバー３５（図１および図３参照）の操作位置を検出する主変速レバーセンサ３６と、走行車体２の位置情報を取得する際、又は直進制御を開始し、あるいは停止する際に、上下一方に揺動操作される直進アシストレバー７９の操作を検知する直進アシストレバーセンサ８１と、苗植付部６３の昇降を行うフィンガーレバー２３の揺動操作を検知するフィンガーレバーセンサ１６と、苗の植付作業の入切の切り換え操作を行う植付入切スイッチ１９と、図８に示されるモニタ６１と、左右の各線引きマーカー４０の姿勢の切り換え操作を行うマーカースイッチ２８と、旋回制御を設定する旋回制御スイッチ１７を備えている。マーカースイッチ２８および旋回制御スイッチ１７は操作部５４に設けられている。また、フィンガーレバー２３と植付入切スイッチ１９は、図３に示される主変速レバー３５に設けられている。
【0051】
本実施形態においては、直進アシストレバー７９は上方および下方に揺動操作が可能であり、上下いずれかの方向に揺動操作された後には、スプリングによって自動的に元の上下位置に戻るように構成されている。
【0052】
図２に示されるように、作業車両１の駆動系は、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７の吸気量を調節するスロットルモータ９７と、苗植付部３５が昇降される際に昇降油圧シリンダ１２を伸縮させる電子油圧バルブ８８と、静油圧式無段変速機２５内のトラニオン軸の開度を調整し、作業車両１の前後進および車速を変更するＨＳＴサーボモータ１５０と、ステアリングシャフト８３およびステアリングホイール５６を回動させるステアリングモータ５７と、後輪９のサイドクラッチを入切する電磁バルブ１０３と、パワーステアリング１０８と、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータ２７と、左右一対の各線引きマーカー４０を揺動させるマーカーモータ３４と、施肥装置２６による圃場への施肥量を調節する施肥量調節モータ６６を備えている。
【0053】
ステアリングモータ５７は、直進制御および旋回制御並びに無人自動運転モードにおいて自動的にステアリングホイール５６を回転させることを目的として制御部８７により制御される。
【0054】
また、制御部８７は、リンクセンサ８９からの出力信号に基づいて苗植付部３５の現在の高さ（上下位置）を算出可能に構成されている。
【0055】
加えて、作業車両１が苗を植え付けつつ、圃場上を走行しているときには、制御部８７は、フロートセンサ３３からの検出信号に基づき、電子油圧バルブ８８を制御して、図１に示された昇降油圧シリンダ１２を伸縮させ、図１に示された苗植付部６３を昇降させることにより、圃場への苗の植付深さを一定に維持することができる。
【0056】
＜作業工程＞
図５は、作業車両１の作業工程の流れを説明する説明図である。
本実施形態にかかる作業車両１の作業工程は、ティーチング行程、往復行程、内周行程、仕上げ行程の４行程からなっている。最初のティーチング行程は、ティーチングモードにより圃場Ｈの外周の３辺（苗供給を行う１辺を除く辺）を作業者が乗車して田植えを行い、田植え作業と共に受信アンテナ１３０により位置情報を取得し、これにより、制御部８７が、圃場の形状を示す情報であるティーチング情報マップＤｑを作成する工程である。このティーチング情報マップＤｑが作成されると、これに基づき、予め設定された作業幅等の情報に基づいて、続く往復行程、内周行程における作業車両１の走行経路の軌跡の位置情報を示す予定走行経路が算出される。これにより、作業車両１は、往復行程、内周行程においては、無人による自律走行が可能となっており、算出された予定走行経路に沿って、自動運転走行での田植えを行う。最後の仕上げ行程は、残った外周の１辺を作業者が乗車して田植えを行うことで田植作業を完了させる行程である。
図５は、作業車両１の作業工程の流れを説明する説明図である。
本実施形態にかかる作業車両１の作業工程は、ティーチング行程、往復行程、内周行程、仕上げ行程の４行程からなっている。最初のティーチング行程は、ティーチングモードにより圃場Ｈの外周の３辺（苗供給を行う１辺を除く辺）を作業者が乗車して田植えを行い、田植え作業と共に受信アンテナ１３０により位置情報を取得し、これにより、制御部８７が、圃場の形状を示す情報であるティーチング情報マップＤｑを作成する工程である。このティーチング情報マップＤｑが作成されると、これに基づき、予め設定された作業幅等の情報に基づいて、続く往復行程、内周行程における作業車両１の走行経路の軌跡の位置情報を示す予定走行経路が算出される。これにより、作業車両１は、往復行程、内周行程においては、無人による自律走行が可能となっており、算出された予定走行経路に沿って、自動運転走行での田植えを行う。最後の仕上げ行程は、残った外周の１辺を作業者が乗車して田植えを行うことで田植作業を完了させる行程である。
【0057】
より詳細には、以下の手順により作業が進行する。
（１）始動
作業車両１のメインスイッチが回され、全システムが起動し、受信アンテナ１３０を用いた位置情報の取得が開始される。
（２）方位角の認識
作業者が、作業車両１のメインスイッチを始動まで回してエンジン７を掛け、約２ｍ作業車両１を走行させる。これにより、作業車両１が車体の向きを認識する。この作業は前進、後進どちらでも可能で、２ｍ程度で完了する。そのため、通常通りに圃場へ進入するなどすれば認識は完了する。
（３）圃場への進入とティーチングまでの準備
圃場への進入からティーチング開始位置（作業開始位置）までの移動は、通常の田植機と同じである。
また、植付深さの調節や苗のかき取り量の調節も通常の田植機と同様である。ティーチング行程では実際に苗を植え付けるため、作業開始前に苗の枚数や肥料・除草剤の量を確認する必要がある。
（４）ティーチング
図６は、ティーチングの行程を説明する説明図である。
なお、ティーチングは、作業者の所定操作により、手動運転モードからティーチングモードに切り替えられることで、制御部８７において必要な処理が実行される。
（１）始動
作業車両１のメインスイッチが回され、全システムが起動し、受信アンテナ１３０を用いた位置情報の取得が開始される。
（２）方位角の認識
作業者が、作業車両１のメインスイッチを始動まで回してエンジン７を掛け、約２ｍ作業車両１を走行させる。これにより、作業車両１が車体の向きを認識する。この作業は前進、後進どちらでも可能で、２ｍ程度で完了する。そのため、通常通りに圃場へ進入するなどすれば認識は完了する。
（３）圃場への進入とティーチングまでの準備
圃場への進入からティーチング開始位置（作業開始位置）までの移動は、通常の田植機と同じである。
また、植付深さの調節や苗のかき取り量の調節も通常の田植機と同様である。ティーチング行程では実際に苗を植え付けるため、作業開始前に苗の枚数や肥料・除草剤の量を確認する必要がある。
（４）ティーチング
図６は、ティーチングの行程を説明する説明図である。
なお、ティーチングは、作業者の所定操作により、手動運転モードからティーチングモードに切り替えられることで、制御部８７において必要な処理が実行される。
【0058】
ティーチングの行程は、圃場Ｈの外周３辺（ｌｎ１、ｌｎ２、ｌｎ３）を畦に沿って、手動運転で苗を植えながら移動する。作業機の上げ下げは手動操作によって行われ、植え残しがないように作業を行われる。このとき、受信アンテナ１３０により、位置情報を取得しながら走行することにより、適宜、後述するティーチング圃場マップＤｑの情報も作成され、制御部８７に記憶される。
【0059】
外周３辺（ｌｎ１、ｌｎ２、ｌｎ３）の植付作業が終了したら、作業者の所定操作により、自動運転モードに切り替えられる。例えば、リモートコントローラ４４で、丸Ｆスイッチと開始＋丸Ｆスイッチが同時に押圧操作されることで、この操作情報を取得した制御部８７が、必要な処理を実行することにより、往復行程、内周行程における自動走行が開始される。
【0060】
（５）往復行程（自動走行）
図７は、自動走行モードにおける往復行程を示す図面である。
降車後、作業者が、ティーチングの行程後、リモートコントローラ４４を用いて所定操作を行うと、この操作情報を取得した制御部８７が、必要な処理を実行し、往復行程に係る自動走行が開始される。
図７は、自動走行モードにおける往復行程を示す図面である。
降車後、作業者が、ティーチングの行程後、リモートコントローラ４４を用いて所定操作を行うと、この操作情報を取得した制御部８７が、必要な処理を実行し、往復行程に係る自動走行が開始される。
【0061】
往復行程においては、作業車両１は、予定走行経路に沿って、直進経路と旋回経路を交互に往復するように自動走行するよう構成されている。作業車両１は、直進経路の終端（圃場Ｈの畦際）に到達すると、旋回経路に沿って自動的に旋回して、次の直進経路に入るよう走行が制御される。なお、旋回するスペースを確保するため、旋回前に１ｍほど自動後進する。このとき、苗植付部６３の上げ下げ（旋回経路走行時は上げ、直進経路走行時は下げられる。）も自動で行われる。このように、往復行程においては、以上の手順を繰り返すことで、圃場Ｈ内を往復しながら、自動で田植作業を行う。
【0062】
（６）植え幅の自動調整
図８は、往復行程中の植え幅の自動調整を説明する説明図である。
圃場の大きさによって、終わりから２番目の往復行程では、条止めや空走行が行われる場合がある。終わりから２番目の往路または復路で、自動的に条止め作業を行って植え幅の調節を行うよう構成されている。
図８は、往復行程中の植え幅の自動調整を説明する説明図である。
圃場の大きさによって、終わりから２番目の往復行程では、条止めや空走行が行われる場合がある。終わりから２番目の往路または復路で、自動的に条止め作業を行って植え幅の調節を行うよう構成されている。
【0063】
往路で条止め作業が行われた場合、復路は１行程飛ばして空走行が行われる。その後に、最後の往復行程の作業が行われる。
【0064】
（７）内周行程（自動走行）
図９は、自動走行モードにおける内周行程を説明する説明図である。
作業車両１は、自動走行時、往復行程が終了すると、ティーチング行程と往復行程の間に残った内周を走行しながら植え付けを行う内周行程に移行する。このとき、必要に応じて、苗・肥料の補給と枕地ロータの設定が行われる。
図９は、自動走行モードにおける内周行程を説明する説明図である。
作業車両１は、自動走行時、往復行程が終了すると、ティーチング行程と往復行程の間に残った内周を走行しながら植え付けを行う内周行程に移行する。このとき、必要に応じて、苗・肥料の補給と枕地ロータの設定が行われる。
【0065】
こうして、内周行程が行われた後に、補給路と自動植えが行われた間（図９における図面下部）を手動走行モードにより苗の植え付けが行われる。
【0066】
＜施肥量調節手段＞
次に、作業車両１の施肥量調節手段について説明する。
作業車両１の制御装置８７は、施肥マップによる施肥モード、リアルタイム可変施肥モードの施肥量の決定・調節方法の異なる２種類のモードを切り替え可能に構成されている。換言するならば、制御装置８７は、施肥マップによる施肥モード、リアルタイム可変施肥モードで、それぞれ、異なった制御量で施肥量調節モータ６６を制御するよう構成されている。なお、施肥マップによる施肥モード、リアルタイム可変施肥モードは、作業者の所定操作（例えば、リモートコントローラ４４のボタン操作）により、作業者の任意のタイミングで切り替え可能となっている。
次に、作業車両１の施肥量調節手段について説明する。
作業車両１の制御装置８７は、施肥マップによる施肥モード、リアルタイム可変施肥モードの施肥量の決定・調節方法の異なる２種類のモードを切り替え可能に構成されている。換言するならば、制御装置８７は、施肥マップによる施肥モード、リアルタイム可変施肥モードで、それぞれ、異なった制御量で施肥量調節モータ６６を制御するよう構成されている。なお、施肥マップによる施肥モード、リアルタイム可変施肥モードは、作業者の所定操作（例えば、リモートコントローラ４４のボタン操作）により、作業者の任意のタイミングで切り替え可能となっている。
【0067】
＜施肥マップによる施肥モード＞
図１０～図１２を用いて、施肥マップＤｈによる施肥モードについて説明する。
図１０は、施肥マップＤｈによる施肥モードにおける制御部８７の処理を示すフローチャートである。また、図１１は、施肥計画マップＤｐの作成方法を説明する説明図であり、修正施肥計画マップの作成方法を説明する説明図である。
図１０～図１２を用いて、施肥マップＤｈによる施肥モードについて説明する。
図１０は、施肥マップＤｈによる施肥モードにおける制御部８７の処理を示すフローチャートである。また、図１１は、施肥計画マップＤｐの作成方法を説明する説明図であり、修正施肥計画マップの作成方法を説明する説明図である。
【0068】
施肥マップによる施肥モードは、特定の地点（区画）ごとに施肥量が設定された施肥マップＤｈを利用して施肥量を決定・調節（コントロール）するモードである。所定操作により、施肥マップＤｈによる施肥モードが選択されると、制御部８７は、施肥マップＤｈの情報を取得する（ステップＳ１０）。
【0069】
施肥マップＤｆは、図１１に示されるように、所定の大きさの矩形の区画がマトリクス状に並んだ構成である。各区画は圃場及びその周辺を含む特定の領域に対応する。施肥マップＤｆは、それぞれの区画を二次元座標で特定できるようにデータ化されており、任意の地点Ｐｍは、座標Ｘ、Ｙで位置が特定され、座標ごとに、施肥量設定値Ｍが設定されている。なお、施肥マップＤｆは、予め制御部８７に記憶されていてもよいし、ネットワークを介して、外部の記憶装置から取得するよう構成されてもよい。なお、この施肥マップＤｆのデータは施肥量設定値Ｍの量に応じて、色分けされている。図１１の場合、５段階に色分けされており、それぞれ、１の色は６５、２の色は５７、３の色は４５、４の色は３５、５の色は３２の５段階に色分されている。ここに、量の単位はｋｇ／１０ａである。
【0070】
次に、制御部８７は、地理マップＤｔの情報を取得する（ステップＳ１１）。
地理マップＤｔは、圃場周辺の地図情報であり、該地図情報は地図と対応する位置情報も含んでいる。地理マップＤｔは、予め制御部８７に記憶されていてもよいし、ネットワークを介して、外部の記憶装置から取得するよう構成されてもよい。地理マップＤｔを取得した制御部８７は、リモートコントローラ４４の表示部４４ａに地図を表示し、作業者の操作を受け付け、圃場Ｈの外形Ｈｇに関する情報（圃場外形情報）を取得する（ステップＳ１２）。すなわち、作業者は、表示された地図を指でなぞり、これにより、圃場の外形Ｈｇを入力することが可能となっている。なお、係る圃場の外形Ｈｇの入力は、リモートコントローラ４４以外にも、モニタ６１に地図を表示して、モニタ６１上の操作により入力を受け付けてもよい。
地理マップＤｔは、圃場周辺の地図情報であり、該地図情報は地図と対応する位置情報も含んでいる。地理マップＤｔは、予め制御部８７に記憶されていてもよいし、ネットワークを介して、外部の記憶装置から取得するよう構成されてもよい。地理マップＤｔを取得した制御部８７は、リモートコントローラ４４の表示部４４ａに地図を表示し、作業者の操作を受け付け、圃場Ｈの外形Ｈｇに関する情報（圃場外形情報）を取得する（ステップＳ１２）。すなわち、作業者は、表示された地図を指でなぞり、これにより、圃場の外形Ｈｇを入力することが可能となっている。なお、係る圃場の外形Ｈｇの入力は、リモートコントローラ４４以外にも、モニタ６１に地図を表示して、モニタ６１上の操作により入力を受け付けてもよい。
【0071】
続いて、制御部８７は、取得した施肥マップＤｆと、入力された圃場Ｈの外形Ｈｇに関する情報に基づき、施肥計画マップＤｐを作成する。施肥計画マップＤｐは、圃場Ｈの外形Ｈｇに沿って施肥マップＤｆを切り取るようにして作成されたデータであり、より詳細には、制御部８７は、入力された圃場Ｈの外形Ｈｇから、圃場の外形Ｈｇの位置情報を算出し、施肥マップＤｆのうち、圃場の外形Ｈｇ内の位置に属する区画の施肥量設定値Ｍが位置情報とともに記録された施肥計画マップＤｐを作成する。これにより、施肥計画マップＤｐには、少なくとも、作業対象となる圃場Ｈの四隅の位置情報Ｐ１（Ｘ１、Ｘ２）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）と、その四隅を結ぶ圃場外形Ｈｐ内の、任意の区画Ｘ、Ｙ毎の施肥量設定値Ｍに関する情報が含まれることとなる。なお、圃場Ｈの四隅の位置情報Ｐ１（Ｘ１、Ｘ２）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）は、入力された圃場Ｈの外形Ｈｇの四隅の位置から算出されるものである。
【0072】
その後、制御部８７は、ティーチング圃場マップＤｑを取得し（ステップＳ１３）、施肥計画マップＤｐとティーチング圃場マップＤｑから、修正施肥計画マップＤｐｑを作成する（ステップＳ１４）。この修正施肥計画マップＤｐｑは、施肥計画マップＤｐをティーチング圃場マップＤｑの情報に基づき、修正したものである。
【0073】
ここで、ティーチング圃場マップＤｑは、ティーチングの行程において、受信アンテナ１３０により、位置情報を取得しながら、圃場Ｈの外周３辺（ｌｎ１、ｌｎ２、ｌｎ３）を畦に沿って、手動運転で苗を植えながら移動することで作成される、圃場Ｈの形状及び位置情報を含むデータである。図１２に示されるように、ティーチング圃場マップＤｑは、圃場Ｈの第１辺ｌｎ１を走行することにより、走行軌跡Ｌ（Ｌ１）の位置情報が得られ、続いて、第２辺ｌｎ２の走行により走行軌跡Ｌ（Ｌ２）の位置情報が、第３辺ｌｎ３の走行により走行軌跡Ｌ（Ｌ３）の位置情報が得られる。
【0074】
圃場形状Ｈｑの第１隅角部Ｑ１の位置情報Ｑ１（ｘ１、ｙ１）は、例えば、手動運転モードからティーチングモードに切り替え後、苗植付部６３の下げ操作時に、受信アンテナ１３０により、取得した位置情報とすることができる。
【0075】
圃場形状Ｈｑの第２隅角部Ｑ２の位置情報Ｑ２（ｘ２、ｙ２）は、例えば、作業車両１が圃場Ｈの第１辺ｌｎ１を走行後、苗植付部６３を上げ操作し、再び下げ操作したときに、受信アンテナ１３０により、取得した位置情報とすることができる。
【0076】
同様の要領で、圃場形状Ｈｑの第３隅角部Ｑ３の位置情報Ｑ３（ｘ３、ｙ３）は、例えば、作業車両１が圃場Ｈの第２辺ｌｎ２を走行後、苗植付部６３を上げ操作し、再び下げ操作したときに、受信アンテナ１３０により、取得した位置情報とすることができる。
【0077】
また、圃場形状Ｈｑの第４隅角部Ｑ４の位置情報Ｑ４（ｘ４、ｙ４）は、例えば、作業車両１が圃場Ｈの第３辺ｌｎ３を走行後、苗植付部６３を上げ操作したときに、受信アンテナ１３０により、取得した位置情報とすることができる。
【0078】
このようにして、制御部８７は、圃場形状Ｈｑの第１～４隅角部Ｑ１～Ｑ４の位置情報が得られると、これらを結ぶようにして、圃場形状Ｈｑを算出することで、圃場Ｈの形状及び位置情報を含むティーチング圃場マップＤｑを得る。
【0079】
次に、ティーチング圃場マップＤｑに基づき、施肥計画マップＤｐを修正した修正施肥計画マップＤｐｑを作成する。より詳細には、図１２に示されるように、施肥計画マップＤｐ中の位置情報Ｘ、Ｙを、ΔＸ、ΔＹだけ平行移動させる。これにより、例えば、施肥計画マップＤｐにおいて、Ｐｍ地点の施肥量設定値Ｍは、平行移動によって、位置（Ｘ、Ｙ）から位置（Ｘ＋ΔＸ、Ｙ＋ΔＹ）の施肥量の設定値となる。
【0080】
制御部８７は、修正施肥計画マップＤｐｑが作成されると、作業走行中、該修正施肥計画マップＤｐｑの施肥量設定値Ｍとなるように、適宜、位置情報を取得しながら施肥量をコントロールする（ステップＳ１５）。すなわち、位置情報を取得し、その位置情報から修正施肥計画マップＤｐｑ上においてその位置と対応する施肥量設定値Ｍを取得し、取得した施肥量設定値Ｍとなるように、施肥量調節モータ６６を制御する。このように、施肥計画マップＤｐに代えて、自機が取得した圃場の位置情報に基づいて修正した修正施肥計画マップＤｐｑに基づいて、施肥をコントロールすることで、施肥計画マップＤｐ上における自機位置のズレを修正できるため、施肥量の精度を向上できる。加えて、施肥計画マップＤｐ中の位置情報Ｘ、Ｙを、ΔＸ、ΔＹだけ平行移動させることで、作業開始時、作業者が手動で、施肥計画マップＤｐにおける自機位置の設定を、施肥計画マップＤｐ中の圃場の位置に合わせて修正する手間が省かれる。すなわち、従来は、作業開始時に、位置情報を取得したとき、施肥計画マップＤｐ上における自機位置が、実際の圃場の位置とズレが生じている場合、作業者が、手動で自機位置をズレが解消するように設定し直さなければならなかったが、上記構成により、その手間を省くことができる。なお、従来、施肥計画マップＤｐ上における自機位置が、実際の圃場の位置と所定のズレが生じる原因は、施肥計画マップＤｐに含まれている位置情報と、自機が受信アンテナ１３０により取得する位置情報の対応関係が、必ずしも一致せず、様々な要因により誤差が生じるためである。上記構成により、その誤差を良好に解消できる。
【0081】
図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、制御部８７による圃場形状Ｈｑの修正方法を説明する説明図である。図１３（ａ）に示されるように、制御部８７は、上記図１０のステップＳ１３の処理において、圃場形状Ｈｑの１辺と連続する他の１辺のなす角αが一定角度以上である場合、その２辺を統合するよう構成されてもよい。これにより、精度良く圃場形状Ｈｑが作成できる。また、図１３（ｂ）に示されるように、圃場形状Ｈｑの特定の１辺の距離が一定以下である場合、その１辺を削除するよう構成されてもよい。これにより、圃場形状Ｈｑを簡略化して、処理時間を短縮することができる。
【0082】
＜移動量の決定方法＞
次に、上記図１０のステップＳ１４において、施肥計画マップＤｐ中の位置情報Ｘ、Ｙを、ΔＸ、ΔＹだけ平行移動させる際、図１２において矢線で示される移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）の決定方法について説明する。制御部８７は、例えば、以下のように移動量Ｄを決定できる。下記のいずれかの方法により、受信アンテナ１３０により取得される自機位置と施肥マップから設定施肥量を取得する地点に誤差が生じることを防止し、施肥マップ利用による施肥量のコントロールの精度を向上できる。加えて、作業者が手動で自機位置を修正する手間が省かれる。
次に、上記図１０のステップＳ１４において、施肥計画マップＤｐ中の位置情報Ｘ、Ｙを、ΔＸ、ΔＹだけ平行移動させる際、図１２において矢線で示される移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）の決定方法について説明する。制御部８７は、例えば、以下のように移動量Ｄを決定できる。下記のいずれかの方法により、受信アンテナ１３０により取得される自機位置と施肥マップから設定施肥量を取得する地点に誤差が生じることを防止し、施肥マップ利用による施肥量のコントロールの精度を向上できる。加えて、作業者が手動で自機位置を修正する手間が省かれる。
【0083】
（１）移動量Ｄの決定方法の例１
図１４は、上記図１０において、移動量Ｄの決定方法の一例を説明する説明図である。
図１４に示されるように、圃場形状Ｈｑが圃場の外形Ｈｇの内側に入るよう、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定できる。ここで、ティーチングの行程の後、自機位置Ａは、圃場形状Ｈｑの内側に来ているため、圃場形状Ｈｑが圃場の外形Ｈｇの内側に入ることで、自機位置Ａを確実に圃場の外形Ｈｇの内側に位置させることができる。これにより、制御部８７は、例えば、往復行程開始時、圃場の外形Ｈｇの位置情報が、算出過程の誤差などの要因で正しい位置から外れていることにより、圃場の外形Ｈｇ外に自機位置Ａが位置してしまい、正しい施肥量を施肥計画マップＤｐから取得できないという事態が回避され、確実に施肥量設定値Ｍを取得して位置情報に基づき、施肥量をコントロールすることができる。このとき、図１５に示されるように、基準とする圃場形状Ｈｑは、車体の方位と、自機位置Ａからの距離で決定する構成としてもよい。
図１４は、上記図１０において、移動量Ｄの決定方法の一例を説明する説明図である。
図１４に示されるように、圃場形状Ｈｑが圃場の外形Ｈｇの内側に入るよう、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定できる。ここで、ティーチングの行程の後、自機位置Ａは、圃場形状Ｈｑの内側に来ているため、圃場形状Ｈｑが圃場の外形Ｈｇの内側に入ることで、自機位置Ａを確実に圃場の外形Ｈｇの内側に位置させることができる。これにより、制御部８７は、例えば、往復行程開始時、圃場の外形Ｈｇの位置情報が、算出過程の誤差などの要因で正しい位置から外れていることにより、圃場の外形Ｈｇ外に自機位置Ａが位置してしまい、正しい施肥量を施肥計画マップＤｐから取得できないという事態が回避され、確実に施肥量設定値Ｍを取得して位置情報に基づき、施肥量をコントロールすることができる。このとき、図１５に示されるように、基準とする圃場形状Ｈｑは、車体の方位と、自機位置Ａからの距離で決定する構成としてもよい。
【0084】
（２）移動量Ｄの決定方法の例２
移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）は、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）、Ｐ２とＱ２の位置の差（｜Ｘ２－ｘ２｜、｜Ｙ２―ｙ２｜）、Ｐ３とＱ３の位置の差（｜Ｘ３－ｘ３｜、｜Ｙ３―ｙ３｜）、Ｐ４とＱ４の位置の差（｜Ｘ４－ｘ４｜、｜Ｙ４―ｙ４｜）の合計が、最小となるように、決定されてもよい。これにより、圃場形状Ｈｑと圃場の外形Ｈｇの位置情報が重ね合わさるように、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定できる。その結果、自機位置Ａを、圃場形状Ｈｑの内側に位置させて、位置情報に基づき、良好に、施肥量設定値Ｍを取得して、施肥量をコントロールできる。
移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）は、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）、Ｐ２とＱ２の位置の差（｜Ｘ２－ｘ２｜、｜Ｙ２―ｙ２｜）、Ｐ３とＱ３の位置の差（｜Ｘ３－ｘ３｜、｜Ｙ３―ｙ３｜）、Ｐ４とＱ４の位置の差（｜Ｘ４－ｘ４｜、｜Ｙ４―ｙ４｜）の合計が、最小となるように、決定されてもよい。これにより、圃場形状Ｈｑと圃場の外形Ｈｇの位置情報が重ね合わさるように、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定できる。その結果、自機位置Ａを、圃場形状Ｈｑの内側に位置させて、位置情報に基づき、良好に、施肥量設定値Ｍを取得して、施肥量をコントロールできる。
【0085】
（３）移動量Ｄの決定方法の例３
移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）は、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）、Ｐ２とＱ２の位置の差（｜Ｘ２－ｘ２｜、｜Ｙ２―ｙ２｜）、Ｐ３とＱ３の位置の差（｜Ｘ３－ｘ３｜、｜Ｙ３―ｙ３｜）、Ｐ４とＱ４の位置の差（｜Ｘ４－ｘ４｜、｜Ｙ４―ｙ４｜）のいずれか１つが、最小となるように、決定されてもよい。これにより、例えば、ティーチング工程において、Ｑ１の位置情報しか取得していない段階においても、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）が最小となるように、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定できるため、ティーチング工程においても、自機位置Ａを、圃場形状Ｈｑの内側に位置させて、位置情報に基づき、良好に、施肥量設定値Ｍを取得して、施肥量をコントロールできる。
移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）は、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）、Ｐ２とＱ２の位置の差（｜Ｘ２－ｘ２｜、｜Ｙ２―ｙ２｜）、Ｐ３とＱ３の位置の差（｜Ｘ３－ｘ３｜、｜Ｙ３―ｙ３｜）、Ｐ４とＱ４の位置の差（｜Ｘ４－ｘ４｜、｜Ｙ４―ｙ４｜）のいずれか１つが、最小となるように、決定されてもよい。これにより、例えば、ティーチング工程において、Ｑ１の位置情報しか取得していない段階においても、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）が最小となるように、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定できるため、ティーチング工程においても、自機位置Ａを、圃場形状Ｈｑの内側に位置させて、位置情報に基づき、良好に、施肥量設定値Ｍを取得して、施肥量をコントロールできる。
【0086】
（４）移動量Ｄの決定方法の例４
ティーチング工程中に、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）をリアルタイムで更新し、これに伴い、修正施肥計画マップＤｐｑを後進するよう構成されてもよい。例えば、Ｑ１の位置情報が取得された段階で、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）が最小となる移動量Ｄで修正施肥計画マップＤｐｑを作成する。次に、Ｑ２の位置情報が取得されたら、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）、Ｐ２とＱ２の位置の差（｜Ｘ２－ｘ２｜、｜Ｙ２―ｙ２｜）の和が、最小となるように、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定し、修正施肥計画マップＤｐｑを更新する。同様の要領で、Ｑ３の位置情報が取得された段階、Ｑ３の位置情報が取得された段階で、修正施肥計画マップＤｐｑを更新する。これにより、ティーチング工程中においても、自機位置Ａを、圃場形状Ｈｑの内側に良好に位置させて、位置情報に基づき、良好に、施肥量設定値Ｍを取得して、施肥量をコントロールできる。
ティーチング工程中に、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）をリアルタイムで更新し、これに伴い、修正施肥計画マップＤｐｑを後進するよう構成されてもよい。例えば、Ｑ１の位置情報が取得された段階で、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）が最小となる移動量Ｄで修正施肥計画マップＤｐｑを作成する。次に、Ｑ２の位置情報が取得されたら、Ｐ１とＱ１の位置の差（｜Ｘ１－ｘ１｜、｜Ｙ１―ｙ１｜）、Ｐ２とＱ２の位置の差（｜Ｘ２－ｘ２｜、｜Ｙ２―ｙ２｜）の和が、最小となるように、移動量Ｄ（ΔＸ、ΔＹ）を決定し、修正施肥計画マップＤｐｑを更新する。同様の要領で、Ｑ３の位置情報が取得された段階、Ｑ３の位置情報が取得された段階で、修正施肥計画マップＤｐｑを更新する。これにより、ティーチング工程中においても、自機位置Ａを、圃場形状Ｈｑの内側に良好に位置させて、位置情報に基づき、良好に、施肥量設定値Ｍを取得して、施肥量をコントロールできる。
【0087】
＜施肥量の自動調整＞
制御部８７は、取得した位置情報に基づき、修正施肥計画マップＤｐｑの利用により取得した施肥設定値が、施肥装置２６が繰り出し可能な施肥上下限値を越えている場合（例えば、上限８０ｋｇ／１０ａ、下限１０ｋｇ／ａ）、施肥量が、施肥上下限値内に納まるように、自動で、施肥量を調整するように構成されている。より詳細には、施肥上下限値内に納まるように、所定の基本施肥量からの辺さが小さくなるよう施肥量を補正する（レンジを狭める）。これにより、誤作動を防止しながら適切な施肥量のコントロールが可能となる。なお、このとき、作業者にブザー等により警告を報知するよう構成されてもよい。
制御部８７は、取得した位置情報に基づき、修正施肥計画マップＤｐｑの利用により取得した施肥設定値が、施肥装置２６が繰り出し可能な施肥上下限値を越えている場合（例えば、上限８０ｋｇ／１０ａ、下限１０ｋｇ／ａ）、施肥量が、施肥上下限値内に納まるように、自動で、施肥量を調整するように構成されている。より詳細には、施肥上下限値内に納まるように、所定の基本施肥量からの辺さが小さくなるよう施肥量を補正する（レンジを狭める）。これにより、誤作動を防止しながら適切な施肥量のコントロールが可能となる。なお、このとき、作業者にブザー等により警告を報知するよう構成されてもよい。
【0088】
＜リアルタイム可変施肥＞
図１６は、リアルタイム可変施肥モードにおける制御部８７の処理を示すフローチャートである。図１６に示されるように、リアルタイム可変施肥モード８７においては、位置情報とともに、前輪８に取り付けられた肥沃度（ＳＦＶ：Ｓｏｉｌ Ｆｅｒｔｉｌｉｔｙ Ｖａｌｕｅ）を検出する肥沃度センサから、適宜、肥沃度に関する情報を取得し（ステップＳ２１～ステップＳ２２）、取得した肥沃度の数値に基づき、施肥量をリアルタイムでコントロール（増減）する（ステップＳ２４）。なお、肥沃度の数値に対する施肥量の設定は、予め制御部８７に記憶されている。
図１６は、リアルタイム可変施肥モードにおける制御部８７の処理を示すフローチャートである。図１６に示されるように、リアルタイム可変施肥モード８７においては、位置情報とともに、前輪８に取り付けられた肥沃度（ＳＦＶ：Ｓｏｉｌ Ｆｅｒｔｉｌｉｔｙ Ｖａｌｕｅ）を検出する肥沃度センサから、適宜、肥沃度に関する情報を取得し（ステップＳ２１～ステップＳ２２）、取得した肥沃度の数値に基づき、施肥量をリアルタイムでコントロール（増減）する（ステップＳ２４）。なお、肥沃度の数値に対する施肥量の設定は、予め制御部８７に記憶されている。
【0089】
＜施肥マップによる施肥モードとリアルタイム可変施肥モードの自動切り替え＞
制御部８７は、施肥マップによる施肥モードとリアルタイム可変施肥を自動で切り替えるよう構成されてもよい。例えば、施肥マップＤｈによる施肥モード中に、正施肥計画マップＤｐｑの利用により取得した施肥設定値が、施肥装置２６が繰り出し可能な施肥上下限を越えている場合（例えば、上限８０ｋｇ／１０ａ、下限１０ｋｇ／ａ）、上記施肥量の自動調整に代え、自動で、リアルタイム可変施肥モードに切り替えるよう構成されてもよい。
制御部８７は、施肥マップによる施肥モードとリアルタイム可変施肥を自動で切り替えるよう構成されてもよい。例えば、施肥マップＤｈによる施肥モード中に、正施肥計画マップＤｐｑの利用により取得した施肥設定値が、施肥装置２６が繰り出し可能な施肥上下限を越えている場合（例えば、上限８０ｋｇ／１０ａ、下限１０ｋｇ／ａ）、上記施肥量の自動調整に代え、自動で、リアルタイム可変施肥モードに切り替えるよう構成されてもよい。
【0090】
以上、本発明の実施形態を説明した。本件発明は、前記した実施形態の態様にのみ限定されない。技術的思想の範囲内で、適宜変更であることは言うまでも無い。
【符号の説明】
【0091】
１ 作業車両
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ 旋回制御スイッチ
１８ センターマスコット
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ フィンガーレバー
２４ 副変速レバー
２５ 静油圧式無段変速機
２６ 施肥装置
２７ 植付クラッチモータ
２８ マーカースイッチ
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ディスプレイ
３３ フロートセンサ
３４ マーカーモータ
３５ 主変速レバー
３６ 主変速レバーセンサ
３７ 傾斜検知センサ
３８ センターフロート
３９ サイドフロート
４０ 線引きマーカー
４１ 線引き体
４２ マーカーロッド
４３ 操舵機構
４４ リモートコントローラ
４５ ステアリングセンサ
４６ フレーム
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５０ アンテナカバー
５１ 後輪ギアケース
５２ リモコンアンテナ
５４ 操作部
５５ 状態表示灯
５６ ステアリングホイール
５７ ステアリングモータ
６０ フロアステップ
６１ モニタ
６２ 操作スイッチ
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６６ 施肥量調節モータ
６７ 駆動軸
６８ プレート
６９ 植付具
７０ ナビゲーションＥＣＵ
７１ 操舵ＥＣＵ
７４ 補助苗枠
７９ 直進アシストレバー
８０ 方位センサ
８１ 直進アシストレバーセンサ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ リンクセンサ
９６ エンジン回転センサ
９７ スロットルモータ
１０２ インジケータ
１０３ 電磁バルブ
１０８ パワーステアリング
１１０ シートスイッチ
１１１ トルクセンサ
１１２ スピーカー
１５０ ＨＳＴサーボモータ
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ 旋回制御スイッチ
１８ センターマスコット
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ フィンガーレバー
２４ 副変速レバー
２５ 静油圧式無段変速機
２６ 施肥装置
２７ 植付クラッチモータ
２８ マーカースイッチ
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ディスプレイ
３３ フロートセンサ
３４ マーカーモータ
３５ 主変速レバー
３６ 主変速レバーセンサ
３７ 傾斜検知センサ
３８ センターフロート
３９ サイドフロート
４０ 線引きマーカー
４１ 線引き体
４２ マーカーロッド
４３ 操舵機構
４４ リモートコントローラ
４５ ステアリングセンサ
４６ フレーム
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５０ アンテナカバー
５１ 後輪ギアケース
５２ リモコンアンテナ
５４ 操作部
５５ 状態表示灯
５６ ステアリングホイール
５７ ステアリングモータ
６０ フロアステップ
６１ モニタ
６２ 操作スイッチ
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６６ 施肥量調節モータ
６７ 駆動軸
６８ プレート
６９ 植付具
７０ ナビゲーションＥＣＵ
７１ 操舵ＥＣＵ
７４ 補助苗枠
７９ 直進アシストレバー
８０ 方位センサ
８１ 直進アシストレバーセンサ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ リンクセンサ
９６ エンジン回転センサ
９７ スロットルモータ
１０２ インジケータ
１０３ 電磁バルブ
１０８ パワーステアリング
１１０ シートスイッチ
１１１ トルクセンサ
１１２ スピーカー
１５０ ＨＳＴサーボモータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
