特開 2024-108456 駆動ユニット及び遠隔操縦装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024108456

(43)【公開日】2024-08-13

(54)【発明の名称】駆動ユニット及び遠隔操縦装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20240805BHJP

   G05G 7/10 20060101ALI20240805BHJP

   B25J 3/00 20060101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 B

G05G7/10 Z

B25J3/00

E02F9/20 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023012837

(22)【出願日】2023-01-31

(71)【出願人】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】上條 宏明

(72)【発明者】

【氏名】小林 和彦

【テーマコード（参考）】

2D003

3C707

3J070

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003BA01

2D003BA04

2D003CA02

2D003DA04

2D003EA00

3C707AS21

3C707BS09

3C707DS01

3C707HS13

3C707HS27

3C707HT06

3C707HT08

3C707HT11

3C707JS03

3C707JT04

3C707KT01

3C707KT04

3C707KT18

3C707MT01

3J070AA03

3J070AA41

3J070BA71

3J070CC02

3J070CC71

3J070DA21

(57)【要約】

【課題】建設機械を効率的に遠隔操作する駆動ユニット及び遠隔操縦装置を提供する。
【解決手段】駆動ユニット３０は、建設機械を操作する操作レバー２０を傾動させるために操作レバー２０の上部に設けられた把持部材３１を備える。駆動ユニット３０は、把持部材３１に一端部が取り付けられる少なくとも２本の並設するリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２とモータＭ１１，Ｍ１２とを備える。モータＭ１１，Ｍ１２は、リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２の他端部にそれぞれ回転軸Ｍ１ａ，Ｍ２ａが連結されることによりリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２を回動させる。モータＭ１１，Ｍ１２の回転量及び回転方向を調整することによって、操作レバー２０を、所望の方向に傾動させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設機械を操作する操作レバーを傾動させるために前記操作レバーを摺動する把持部材を備えた駆動ユニットであって、
前記把持部材に一端部が取り付けられる少なくとも２本の並設するリンク機構と、
前記リンク機構の他端部に回転軸が連結されることにより前記リンク機構を回動させるモータと、を備え、
前記モータの回転量及び回転方向を調整することを特徴とする駆動ユニット。

【請求項2】

請求項１に記載の駆動ユニットにおいて、
前記リンク機構は、前記操作レバーの位置に対して前記建設機械に設けられた座席とは反対側に延在するように設けられていることを特徴とする駆動ユニット。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の駆動ユニットと、
遠隔地から操作するための制御信号を出力する遠隔操作機器と、を備えた遠隔操縦装置であって、
前記遠隔操作機器における前記操作レバーの傾動方向及び傾動量に応じた回転方向及び回転量の制御信号に応じて、前記モータを制御する駆動制御部を備えることを特徴とする遠隔操縦装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、油圧ショベル等の建設機械の操作レバーを可動させる駆動ユニット及び遠隔操縦装置に関する。

【背景技術】

【0002】

災害現場等、建設機械を使用する現場状況に応じて、二次的災害を抑制するために、建設機械を遠隔操作することが望ましい場合がある。そこで、本来は作業者が操作する建設機械の操作レバーに装着して操作レバーを遠隔操作するための装置が検討されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載された建設機械の操作装置は、遠隔操作機器からの制御信号に応じて制御される制御ユニットと操作ユニットとを備える。操作ユニットは、操作レバーを傾動させる把持部材と、建設機械に固定する取付板とを備える。操作ユニットは、ｘ軸方向に不動となるように、取付板に取り付けられた摺動部材と、ｘ軸方向に延在して、摺動部材に対して摺動可能で離間して配置される第１ねじ軸及び第１ガイド軸から構成される第１軸部材とを備える。操作ユニットは、第１軸部材の各端部をそれぞれ支持する把持部材及び支持部材と、第１伝達機構を介して第１ねじ軸を正逆方向に回転させる第１モータとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１８４８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の遠隔操縦装置は、使用する部品点数が多いため、構造が複雑になる。更に、装置の重量が重くなる。また、特許文献１に記載の遠隔操縦装置を取り付けた建設機械は、遠隔操作を行なわない場合には、運転席にオペレータが搭乗して操作レバーを操作できることを特徴とする。しかしながら、運転席の座席側に、遠隔操縦装置の操作ユニットがはみ出ると、オペレータの脚等と操作ユニットとが干渉することがある。そこで、更なる簡素化及び軽量化を図るとともに、オペレータの操作時にも、操作席に駆動部が干渉しない遠隔操縦装置が求められていた。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する駆動ユニットは、建設機械を操作する操作レバーを傾動させるために前記操作レバーを摺動する把持部材を備えた駆動ユニットであって、前記把持部材に一端部が取り付けられる少なくとも２本の並設するリンク機構と、前記リンク機構の他端部に回転軸が連結されることにより前記リンク機構を回動させるモータと、を備え、前記モータの回転量及び回転方向を調整する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、建設機械を効率的に遠隔操作することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態における遠隔操縦装置の駆動ユニットを、油圧ショベルの操作レバーに取り付けた状態を説明するの運転席内の上方から見た要部の概略図である。

【図2】実施形態の遠隔操縦装置の構成を説明する概念図である。

【図3】実施形態のハードウェア構成の説明図である。

【図4】実施形態の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの平面図である。

【図5】実施形態の駆動ユニットの要部の平面図である。

【図6】実施形態の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの縦断面図である。

【図7】実施形態の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの傾動時の平面図である。

【図8】実施形態の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの傾動時の縦断面図である。

【図9】第１変更例の駆動ユニットの平面図である。

【図10】第２変更例の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの縦断面図である。

【図11】第２変更例の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの平面図である。

【図12】第２変更例の操作レバーに取り付けられた駆動ユニットの傾斜時の縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図８を用いて、駆動ユニット及び遠隔操縦装置を具体化した一実施形態を説明する。本実施形態の遠隔操縦装置は、油圧ショベル等の建設機械を遠隔地から操作する。遠隔操縦装置は、操作レバーを動かす操作装置と、操作装置に対して制御信号を送信する遠隔操作機器とを備える。本実施形態では、操作装置は、各操作レバーにそれぞれ取り付けられる右側及び左側の駆動ユニットを備える。

【0009】

図１は、建設機械としての油圧ショベルの運転席内の要部を示している。本実施形態では、油圧ショベルの運転席内には、座席Ｓ１の両脇に、油圧ショベルを操作する１対の操作レバー２０が配置される。手動の場合には、座席Ｓ１に座った運転者が、各操作レバー２０の把持部２１を把持して、操作レバー２０を前後左右に傾動させることにより、油圧ショベルの操作を行なう。なお、操作レバー２０は、シャフト部２２と、この頭頂部に取り外し可能な略球体形状の把持部２１とを備える。

【0010】

左右の操作レバー２０には、駆動ユニット３０がそれぞれ取り付けられる。各操作レバー２０にそれぞれ固定された駆動ユニット３０は、線対称の同じ構成を有し、取付板４０の上にそれぞれ固定されている。なお、各取付板４０は、操作レバー２０がそれぞれ設けられているコンソールボックスＣＢ１の上面に固定される。

【0011】

また、座席Ｓ１には、運転席の前方を撮影するカメラ（図示せず）が設けられている。このカメラからの映像は、後述する遠隔操作機器６０の近傍に配置されるディスプレイに表示される。操作者は、この映像を確認しながら、遠隔地で建設機械を操縦する。

【0012】

＜遠隔操縦装置の概念図＞
図２には、本実施形態の遠隔操縦装置１０の概念図を示す。
遠隔操縦装置１０は、油圧ショベルに取り付けられる操作装置１５と遠隔操作機器６０とを備える。操作装置１５は、操作レバー２０をそれぞれ可動させる各駆動ユニット３０と、駆動制御部としての制御ユニット５０とを備える。遠隔操作機器６０は、駆動ユニット３０の第１モータＭ１１及び第２モータＭ１２に制御信号を送信する。第１モータＭ１１及び第２モータＭ１２は、正逆方向に回転可能なステッピングモータで構成される。

【0013】

（ハードウェア構成例）
図３は、制御ユニット５０及び遠隔操作機器６０として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。

【0014】

情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。
通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースである。本実施形態では、例えば、無線により通信を行なうため、通信装置Ｈ１１は、例えばネットワークインタフェースや無線インタフェース等である。

【0015】

記憶部Ｈ１４は、制御ユニット５０及び遠隔操作機器６０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。

【0016】

プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御ユニット５０及び遠隔操作機器６０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。

【0017】

（制御ユニット５０の機能）
図２に示すように、制御ユニット５０は、制御プログラムを実行することにより、右側駆動部５１、左側駆動部５２及び監視部５５として機能する。右側駆動部５１及び左側駆動部５２は、同じ構成を有し、それぞれ右側の操作レバー２０及び左側の操作レバー２０を駆動制御する。

【0018】

右側駆動部５１及び左側駆動部５２は、遠隔操作機器６０からの制御信号に応じて、駆動ユニット３０の各モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）の回転方向及び回転量を制御する。この場合、駆動部（５１，５２）は、遠隔操作機器６０からの操作方向及び操作量を、これに対応した操作レバー２０の回転方向及び回転量となるように変換する。

【0019】

監視部５５は、各モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）に異常がないか否かを監視する。例えば、監視部５５は、制御信号に応じて駆動するモータ（Ｍ１１，Ｍ１２）に、許容範囲以上のトルクが発生した場合には、異常が生じたとして、油圧ショベルの動作を停止する。

【0020】

（遠隔操作機器６０の機能）
遠隔操作機器６０は、入力装置６１を備える。この入力装置６１は、例えば、レバー部を備えたジョイスティックであって、レバー部を前後左右に傾動させて、操作方向及び操作量を入力する。遠隔操作機器６０は、入力装置６１において傾動した方向（傾動方向）及び傾動した量（傾動量）に応じた制御信号を、操作装置１５の制御ユニット５０に、無線通信により送信する。

【0021】

＜駆動ユニット３０の構成＞
次に、図４～図６を用いて、駆動ユニット３０の構成について説明する。
図４に示すように、駆動ユニット３０は、把持部材３１、１対（２個）のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２及び１対（２個）のモータ（Ｍ１１，Ｍ１２）を備える。２個のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２は、中心面Ｃ１に対して左右対称（操作レバー２０に対して前後対称）で同じ構成を有し、把持部材３１に対して並んで設けられている（並設されている）。２個のモータ（Ｍ１１，Ｍ１２）は、中心面Ｃ１に対して左右対称となる位置に配置される。リンク機構Ｌｍ１（Ｌｍ２）は、可動側アーム部３５（３６）、ピンジョイントＰ３（Ｐ４）及び静止側アーム部３７（３８）を備える。可動側アーム部３５（３６）及び静止側アーム部３７（３８）の端部は、ピンジョイントＰ３（Ｐ４）を中心にして回転可能に連結されている。本実施形態では、各可動側アーム部３５，３６は、例えば、１８０ｍｍ程度の長さを有し、各静止側アーム部３７，３８は、例えば９０ｍｍ程度の長さを有する。

【0022】

図５に示すように把持部材３１は、同じ略半円形状を有した２個の本体部３１ａで構成されている。本体部３１ａには、半円弧の頂点位置に切欠き部３１ｂが形成されている。この切欠き部３１ｂには、ユニバーサルジョイントＰ１，Ｐ２の一端部が固定される。

【0023】

把持部材３１の本体部３１ａには、直径面の中央に、半円形状の係合孔３１ｈが形成されている。この係合孔３１ｈは、操作レバー２０のシャフト部２２が遊嵌する大きさを有する。把持部材３１は、操作レバー２０が傾斜した場合には、シャフト部２２を上下方向に移動する。

【0024】

更に、本体部３１ａには、係合孔３１ｈを挟んだ位置に一直線状に並んだ２つの固定部３１ｄが、本体部３１ａに対して上方に突出するように形成されている。固定部３１ｄには、固定孔（図示せず）が設けられている。この固定孔にボルトＢ１を挿通することにより、２つの本体部３１ａが一体となって固定される。
可動側アーム部３５，３６の内側端部は、把持部材３１の切欠き部３１ｂに、それぞれ、ユニバーサルジョイントＰ１，Ｐ２を介して取り付けられている。

【0025】

図４に示すように、本実施形態では、操作レバー２０のシャフト部２２が直立したニュートラルの状態において、可動側アーム部３５，３６は、操作レバー２０の左右方向に延在する中心面Ｃ１に対して、同じ角度（例えば、約４５°）となるように配置されている。

【0026】

可動側アーム部３５，３６の外側端部には、ピンジョイントＰ３，Ｐ４によって、静止側アーム部３７，３８の外側端部が、回転可能に取り付けられている。静止側アーム部３７，３８の内側（中心面Ｃ１側）端部は、それぞれ対応する第１モータＭ１１及び第２モータＭ１２の回転軸Ｍ１ａ，Ｍ２ａに固定されている。

【0027】

図６に示すように、本実施形態の第１モータＭ１１（第２モータＭ１２）は、略円柱形状を有し、長手方向に突出するように回転軸Ｍ１ａ（Ｍ２ａ）が設けられている。このため、本実施形態の第１モータＭ１１（第２モータＭ１２）は、回転軸Ｍ１ａ（Ｍ２ａ）の軸方向と同じ上下方向（鉛直方向）に延在するように配置されている。なお、図６及び図８においては、把持部材３１にボルトＢ１及びこれを挿通する挿通孔は図示を省略している。

【0028】

以上のように構成した駆動ユニット３０では、操作レバー２０のシャフト部２２を係合した把持部材３１に、ユニバーサルジョイントＰ１，Ｐ２を介して、２個のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２の先端が取り付けられる。更に、これらリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２の先端は、モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）の回転軸（Ｍ１ａ，Ｍ２ａ）の回転によって移動する。結果として、操作レバー２０のシャフト部２２と２個のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２とで、把持部材３１をエンドエフェクタとするパラレルリンク機構が構成される。そして、このパラレルリンク機構により、操作レバー２０が傾動される。

【0029】

＜建設機械への設置方法＞
次に、以上のように構成された駆動ユニット３０の操作レバー２０への設置方法について説明する。

【0030】

まず、図４に示す操作レバー２０の把持部２１をシャフト部２２から取り外す。更に、取付板４０を、コンソールボックスＣＢ１の上面に固定する。
次に、第１モータＭ１１（第２モータＭ１２）を、取付板４０における所定位置に固定する。そして、第１モータＭ１１（第２モータＭ１２）の回転軸Ｍ１ａ（Ｍ２ａ）に、把持部材３１に一体化されたリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２の静止側アーム部３７（３８）の端部を連結する。

【0031】

そして、把持部材３１の係合孔３１ｈに、操作レバー２０のシャフト部２２を配置させた後、本体部３１ａの固定部３１ｄを当接させた状態でボルトＢ１により、２個の本体部３１ａを固定する。

【0032】

＜遠隔操縦装置１０の動作＞
次に、遠隔操縦装置１０の動作について説明する。ここでは、例えば、右側後方に向かう斜め方向に操作レバー２０を移動（傾動）させる場合について説明する。

【0033】

図２に示す制御ユニット５０は、遠隔操作機器６０から、入力装置６１を介して入力された操作方向及び操作量に応じた制御信号を受信する。制御ユニット５０は、取得した操作方向及び操作量に応じた移動先の位置座標を特定する。そして、この移動先の位置座標に操作レバー２０の把持部２１を移動させるために、各モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）の回転角度を算出する。この回転角度は、基準線に対する回転角度（絶対角度）として特定される。そして、制御ユニット５０は、現在のニュートラル状態の各モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）の回転角度から、算出した絶対回転角度に移動させるための回転方向及び回転量（相対角度）を算出して、各モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）を制御する。

【0034】

例えば、図７に示すように、中心面Ｃ１上に操作レバー２０のシャフト部２２の中心が位置したニュートラル状態から、右側後方向（図７において左側下方）に移動する場合を想定する。この場合、第１モータＭ１１を、ニュートラル状態の位置から回転量θ３分、左回り方向Ｒ１に回転させる。更に、第２モータＭ１２を、ニュートラル状態の位置から回転量θ４分、左回り方向Ｒ２に回転させる。

【0035】

この場合、図８に示すように、可動側アーム部３５及び静止側アーム部３７が、水平方向に延在する基準水平面Ｃ２上で移動するように、モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）を駆動する。これにより、把持部材３１がシャフト部２２を摺動しながら、基準水平面Ｃ２上で、モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）の回転軸Ｍ１ａ，Ｍ２ａとシャフト部２２との間隔を変更する。

【0036】

（作用）
モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）を駆動すると、把持部材３１を移動させる２個のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２を備えるパラレルリンク機構により、操作レバー２０が所望の方向に傾動される。

【0037】

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、油圧ショベルを操作する操作レバー２０のシャフト部２２を、把持部材３１の係合孔３１ｈに貫通させる。把持部材３１に、ユニバーサルジョイントＰ１，Ｐ２を介して、２個のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２を設ける。モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）を回転させることにより、リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２が取り付けた把持部材３１を移動させる。これにより、把持部材３１を所望の方向に移動させることができ、把持部材３１に係合した操作レバー２０を、遠隔操作により所望の方向に傾動させることができる。従って、部品点数が少なく簡易な構成の駆動ユニット３０で、操作レバー２０を所望の方向に傾動させることができる。

【0038】

（２）本実施形態では、リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２を、操作レバー２０の座席Ｓ１の反対側（外側）に配置する。これにより、操作レバー２０よりも座席Ｓ１側には、駆動ユニット３０の機構が配置されていないため、座席Ｓ１に座った油圧ショベルのオペレータと、駆動ユニット３０との干渉を抑制することができる。

【0039】

（３）本実施形態では、把持部材３１に連結する２個のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２は、中心面Ｃ１に対して左右対称の同じ構成を有する。このため、必要とする部品の種類を低減することができる。更に、操作レバー２０の移動が前後対称になるので、操作レバー２０を所望の位置に動かす場合、モータ（Ｍ１１，Ｍ１２）の回転量の算出を効率的に行なうことができる。

【0040】

（４）本実施形態の把持部材３１は、係合孔３１ｈに、操作レバー２０のシャフト部２２を配置して、２つの本体部３１ａを、固定部３１ｄにおいてボルトＢ１で固定する。このため、駆動ユニット３０を効率的に操作レバー２０に取り付けることができる。

【0041】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態の駆動ユニット３０は、回転軸Ｍ１ａ，Ｍ２ａの軸方向と同じ方向に延在する縦置きのモータ（Ｍ１１，Ｍ１２）を備える。駆動ユニットが備えるモータの配置は縦置きに限られない。例えば、図９に示すように、回転軸Ｍ３ａ，Ｍ４ａの軸方向に対して直交する方向に延在する横置きのモータＭ２１，Ｍ２２を備え、取付板４０に固定される駆動ユニット７０としてもよい。

【0042】

更に、モータにギアボックスを設けて、ギアボックスを介して静止側アーム部を駆動してもよい。このギアボックスによっても、モータの配置の自由度を高くすることができる。また、モータとしては、正逆方向に回転可能なモータであれば、ステッピングモータに限られない。

【0043】

・上記実施形態においては、リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２が、水平方向に延在する基準水平面Ｃ２上で移動する駆動ユニット３０として構成した。駆動ユニットは、操作レバー２０のシャフト部２２とともにパラレルリンクを構成するリンク機構を備えた構成であれば、リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２の配置は、水平方向に延在する場合に限られない。例えば、垂直方向に延在するリンク機構を備えた駆動ユニットでもよい。

【0044】

具体的には、図１０～図１２に示す駆動ユニット８０は、操作レバー２０のシャフト部２２を遊嵌した係合孔８１ｈを有する把持部材８１を有する。この把持部材８１は、円筒形状の本体部８１ａを備える。この本体部８１ａには、ユニバーサルジョイントＰ１，Ｐ２を設けるための２個の切欠き部８１ｂが、所定の角度をなすように形成されている。
更に、駆動ユニット８０は、リンク機構Ｌｍ５，Ｌｍ６及びモータＭ３１，Ｍ３２を備える。リンク機構Ｌｍ５（Ｌｍ６）は、可動側アーム部８５（８６）、ピンジョイントＰ３（Ｐ４）、静止側アーム部８７（８８）を備える。なお、駆動ユニット８０は、取付板４１を介してコンソールボックスＣＢ１に固定される。

【0045】

可動側アーム部８５（８６）の内側端部は、ユニバーサルジョイントＰ１，Ｐ２を介して、把持部材８１に回動可能に固定される。可動側アーム部８５（８６）の外側端部は、ピンジョイントＰ３（Ｐ４）を介して静止側アーム部８７（８８）の外側端部に回動可能に固定される。各可動側アーム部８５（８６）は、１対の棒部材８５ａ，８５ｂ（８６ａ，８６ｂ）で構成される。静止側アーム部８７（８８）は、１対の棒部材８５ａ，８５ｂ（８６ａ，８６ｂ）の間に位置する。静止側アーム部８７（８８）の内側端部は、モータＭ３１（Ｍ３２）の回転軸Ｍ５ａ（Ｍ６ａ）に接続されている。
この場合においても、図１２に示すように、モータＭ３１，Ｍ３２の角度を変更することにより、操作レバー２０を任意の方向に傾動させることができる。

【0046】

・上記実施形態においては、駆動ユニット３０の把持部材３１は、２個の本体部３１ａを、固定部３１ｄにおいて一体化して構成した。把持部材３１は、これに限定されず、例えば、固定部３１ｄを有しない円筒形状の本体部を備えた構成であってもよい。
・上記実施形態の駆動ユニット３０において、リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２は、把持部材３１の中心面Ｃ１に対して約４５°の角度で、すなわち約９０°離れて取り付けられる。リンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２の取り付け間隔は、これに限られず、例えば、前方までの距離があまりない場合には、９０°よりも広い角度で、２本のリンク機構を把持部材に取り付けてもよい。

【0047】

・上記実施形態においては、駆動ユニット３０は、２本のリンク機構Ｌｍ１，Ｌｍ２を有する。駆動ユニット３０が有するリンク機構の数は、これに限られず、例えば、３本以上であってもよい。
・上記実施形態においては、遠隔操縦装置１０の操作装置１５を、建設機械として油圧ショベルに取り付けた。操作装置１５を取り付ける建設機械は、油圧ショベルに限られず、操作レバーを前後や左右に傾動して操作する機構を備えればよい。

【0048】

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）請求項１又は２に記載の駆動ユニットにおいて、
前記１対のリンク機構は、前記操作レバーの左右方向に対して線対称に配置されていることを特徴とする駆動ユニット。
（ｂ）請求項１、２又は前記（ａ）に記載の駆動ユニットにおいて、
前記リンク機構は、基準面において移動することを特徴とする駆動ユニット。

【符号の説明】

【0049】

θ３、θ４…回転量、Ｂ１…ボルト、Ｃ１…中心面、Ｃ２…基準水平面、ＣＢ１…コンソールボックス、Ｐ１，Ｐ２…ユニバーサルジョイント、Ｐ３，Ｐ４…ピンジョイント、Ｒ１，Ｒ２…方向、Ｓ１…座席、Ｈ１０…情報処理装置、Ｈ１１…通信装置、Ｈ１４…記憶部、Ｈ１５…プロセッサ、Ｌｍ１，Ｌｍ２，Ｌｍ５，Ｌｍ６…リンク機構、Ｍ１１…第１モータ、Ｍ１２…第２モータ、Ｍ１ａ，Ｍ２ａ，Ｍ３ａ，Ｍ４ａ，Ｍ５ａ，Ｍ６ａ…回転軸、Ｍ２１，Ｍ２２，Ｍ３１，Ｍ３２…モータ、１０…遠隔操縦装置、１５…操作装置、２０…操作レバー、２１…把持部、２２…シャフト部、３０，７０，８０…駆動ユニット、３１，８１…把持部材、３１ａ，８１ａ…本体部、３１ｂ，８１ｂ…切欠き部、３１ｄ…固定部、３１ｈ，８１ｈ…係合孔、３５，３６，８５，８６…可動側アーム部、３７，３８，８７，８８…静止側アーム部、４０，４１…取付板、５０…駆動制御部としての制御ユニット、５１…右側駆動部、５２…左側駆動部、５５…監視部、６０…遠隔操作機器、６１…入力装置、８５ａ、８５ｂ…棒部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】