特開 2024-108542 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024108542

(43)【公開日】2024-08-13

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240805BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240805BHJP

   B60W 30/165 20200101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G08G1/16 D

B60W30/165

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023012965

(22)【出願日】2023-01-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】玉木 智

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA01

3D241BB31

3D241CE01

3D241CE04

3D241CE05

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL06

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】自動運転中に車両の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両の状態に応じて、車両の走行状態を制御することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車両の前方の信号機を繰り返し検出する信号機検出部（検出部）と、信号機までの距離を推定する距離推定部（推定部）と、車両の先行車両が、前記信号機で停止するかを判定する先行車両停止判定部（判定部）と、信号機検出部が信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機までの距離が所定距離以内であり、尚且つ、先行車両停止判定部が、車両の先行車両が、信号機で停止しないと判定した場合に、信号機検出部が信号機を検出できるようになるまで、車両の減速制御を行う車両制御部（制御部）と、車両の運転者に対して、車両制御部が行う制御の内容を通知する制御内容通知部（通知部）と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方の信号機を繰り返し検出する検出部と、
前記信号機までの距離を推定する推定部と、
前記車両の先行車両が、前記信号機で停止するかを判定する判定部と、
前記検出部が前記信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された前記信号機までの距離が所定距離以内であり、尚且つ、前記判定部が、前記車両の先行車両が、前記信号機で停止しないと判定した場合に、前記検出部が前記信号機を検出できるようになるまで、前記車両の減速制御を行う制御部と、
前記車両の運転者に対して、前記制御部が行う制御の内容を通知する通知部と、を備える、
運転支援装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記検出部が前記信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された前記信号機までの距離が所定距離以内であり、尚且つ、前記判定部が、前記車両の先行車両が、前記信号機で停止すると判定した場合に、前記先行車両に対する追従走行を行わせる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記検出部が前記信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された前記信号機までの距離が所定距離以上である場合に、前記先行車両に対する追従走行を行わせる、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記判定部は、
前記推定部が推定した前記信号機までの距離と、前記車両の車速と、前記車両と先行車両との車間距離の変化率とから、前記先行車両が前記信号機で停止するかを判定する、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

昨今、車両を走行させる際に、運転者のアクセル操作や操舵操作の支援を行う運転支援装置が実用化されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、先行車両との衝突回避機能を備えた運転支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－１１２３５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された運転支援装置は、先行車両と前方の道路環境とがともに認識できる前提で動作するものであった。しかし、自車両の前方に大型トラックが走行しているような場合には、前方の道路環境、例えば信号機が遮蔽されてしまうため、信号機の状態を認識することができなくなってしまう。そのため、運転支援を継続することができなくなる可能性があった。

【0006】

本発明の目的は、自動運転中に車両の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両の状態に応じて、車両の走行状態を制御することができる運転支援装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記の目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、車両の前方の信号機を繰り返し検出する検出部と、前記信号機までの距離を推定する推定部と、前記車両の先行車両が、前記信号機で停止するかを判定する判定部と、前記検出部が前記信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された前記信号機までの距離が所定距離以内であり、尚且つ、前記判定部が、前記車両の先行車両が、前記信号機で停止しないと判定した場合に、前記検出部が前記信号機を検出できるようになるまで、前記車両の減速制御を行う制御部と、前記車両の運転者に対して、前記制御部が行う制御の内容を通知する通知部と、を備える。

【0008】

この構成によれば、自動運転中に車両の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両の状態に応じて、車両の走行状態を制御することができる。

【0009】

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、前記検出部が前記信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された前記信号機までの距離が所定距離以内であり、尚且つ、前記判定部が、前記車両の先行車両が、前記信号機で停止すると判定した場合に、前記先行車両に対する追従走行を行わせる。

【0010】

この構成によれば、自動運転中に車両の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両の状態に応じて、車両の走行状態を制御することができる。

【0011】

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、前記検出部が前記信号機を検出できなくなった場合であって、最後に検出された前記信号機までの距離が所定距離以上である場合に、前記先行車両に対する追従走行を行わせる。

【0012】

この構成によれば、自動運転中に車両の前方が遮蔽された場合であっても、信号機までの距離に応じて、車両の走行状態を制御することができる。

【0013】

また、本発明に係る運転支援装置において、前記判定部は、前記推定部が推定した前記信号機までの距離と、前記車両の車速と、前記車両と先行車両との車間距離の変化率とから、前記先行車両が前記信号機で停止するかを判定する。

【0014】

この構成によれば、先行車両の状態を簡単かつ確実に推定することができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、信号機が遮蔽された場合であっても、先行車両の状態に応じて、車両の走行状態を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、従来の運転支援装置の課題を説明する図である。

【図2】図２は、実施形態の運転支援装置の制御内容を説明する図である。

【図3】図３は、実施形態の運転支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

【図4】図４は、実施形態の運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、実施形態の運転支援装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0018】

（運転支援装置の動作概要）
図１と図２を用いて、本発明の第１実施形態の運転支援装置の動作概要を説明する。図１は、従来の運転支援装置の課題を説明する図である。図２は、第１の実施形態の運転支援装置の制御内容を説明する図である。

【0019】

運転支援装置１０（図３参照）を搭載する車両１は、自身が走行する道路環境を認識して、障害物がない場合には、先行車両２との間に予め設定された車間距離を保持した状態で、設定車速以下の速度で走行する。このような走行状態を自動運転と呼ぶことにする。

【0020】

運転支援装置１０は、車両１の前方に設置されたカメラ２２や、車両１のフロントバンパに設置されたライダ、レーダ等の測距装置によって、車両１の前方の障害物（例えば先行車両２）を検出する。そして、運転支援装置１０は、検出された障害物との間に、予め設定された車間距離を保持した状態で、車両１を自動運転させる。また、カメラ２２は、進行方向前方の信号機３を検出して、その灯色を認識する。運転支援装置１０は、認識された信号機３の灯色に応じて、自動運転を継続するか、減速するかを判断する。

【0021】

車両１の前方が開けていれば、前述した各種制御が実行されるが、図１に示すように、車両１の前方に大型の先行車両２が存在すると、先行車両２が、カメラ２２の視野範囲２２ａを遮ってしまうおそれがある。このような状態になると、カメラ２２は信号機３を認識することができなくなってしまう。

【0022】

このような信号機３の遮蔽を防止するために、交差点によっては、信号機３を反対車線側にも設置した例もある。しかし、全ての交差点で、信号機３を反対車線側にも設置するのは困難である。本実施形態の運転支援装置１０は、このような信号機３の遮蔽が発生することを想定したものであり、信号機３の遮蔽が発生した場合であっても、車両１の先行車両２の走行状態に基づいて、車両１の走行状態を制御するものである。

【0023】

図２は、信号機３の遮蔽が発生した場合に、本実施形態の運転支援装置１０が行う制御の内容を示している。まず、車両１が自動運転中に、時刻ｔ＝ｔ１において、信号機３を検出して、その信号機３までの距離Ｄ１を推定したとする。そして、その後、車両１の前方に大型の先行車両２が侵入したとする。

【0024】

このとき、運転支援装置１０は、時刻ｔ＝ｔ１における信号機３までの距離Ｄ１が、所定距離Ｄｔｈ以内であって、尚且つ、先行車両２が、信号機３で停止しないと判定された場合に、運転支援装置１０は、車両１を減速させる。

【0025】

所定距離Ｄｔｈは、予め設定された値であり、例えば、車両１が現在の車速のまま走行した場合に、所定時間Т以内に信号機３を通過できるような距離に設定される。所定時間Тは、例えば２秒以内の値に設定される。より具体的には、所定時間Ｔは、信号機３の青色点灯が消えてから、黄色点灯を経て、赤色点灯に至るまでの時間相当の値に設定される。

【0026】

なお、先行車両２が信号機３で停止するかは、例えば、車両１から信号機３までの距離Ｄ１と、車両１の車速と、車両１と先行車両２との車間距離Ｄ２の変化量、即ち、車両１に対する先行車両２の相対速度と、によって推定することができる。具体的には、例えば、車両１に対する先行車両２の相対速度から推定される車速で走行している先行車両２が、距離Ｄ１と車間距離Ｄ２との差分値に相当する距離を、所定時間Ｔ以内で走行することが可能であるときに、先行車両２は信号機３で停止しないと推定される。一方、先行車両２が、距離Ｄ１と車間距離Ｄ２との差分値に相当する距離を、所定時間Ｔ以内で走行することができない場合に、先行車両２は信号機３で停止するものと推定される。

【0027】

そして、運転支援装置１０は、先行車両２が信号機３で停止しないと判定された場合に、車両１を減速させることによって、先行車両２との車間距離Ｄ２が大きくなって、カメラ２２が、再び信号機３を検出できるようになった場合に、自動運転を復帰させる。

【0028】

一方、時刻ｔ＝ｔ１における信号機３までの距離Ｄ１が、所定距離Ｄｔｈ以内であって、尚且つ、先行車両２が、信号機３で停止しないと判定された場合に、運転支援装置１０は、車両１の自動運転、即ち、先行車両２に対する追従制御を継続させる。

【0029】

また、運転支援装置１０は、時刻ｔ＝ｔ１における信号機３までの距離Ｄ１が、所定距離Ｄｔｈ以上である場合にも、車両１の自動運転、即ち、先行車両２に対する追従制御を継続させる。

【0030】

（運転支援装置のハードウエア構成）
図３を用いて、運転支援装置１０のハードウエア構成を説明する。図３は、第１の実施形態の運転支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

【0031】

運転支援装置１０は、車両１の各部を制御するために、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えている。各ＥＣＵは、マイコン（マイクロコントローラユニット）を備える。マイコンには、ＣＰＵと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、およびＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが内蔵されている。

【0032】

複数のＥＣＵには、操舵ＥＣＵ１３、駆動ＥＣＵ１５、制動ＥＣＵ１７が含まれる。操舵ＥＣＵ１３、駆動ＥＣＵ１５、制動ＥＣＵ１７は、バス１２によって、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる通信、つまりＣＡＮ通信が可能に接続されている。

【0033】

操舵ＥＣＵ１３は、車両１の操舵装置１４を制御する制御部である。操舵装置１４は、例えば電動モータのトルクをステアリング機構に付与する電動パワーステアリング装置である。ステアリング機構は、たとえば、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤを含み、電動モータのトルクによりラック軸が車幅方向に移動すると、そのラック軸の移動に伴って左右の操向輪が左右に転舵するように構成されている。

【0034】

駆動ＥＣＵ１５は、車両１の駆動装置１６を制御する制御部である。駆動装置１６は、エンジンを駆動源として備える構成であってもよいし、モータを駆動源として備える構成であってもよいし、エンジンおよびモータの両方を駆動源として備える構成であってもよい。駆動装置１６には、必要に応じて、駆動源からの駆動力を変速して出力する変速機が含まれる。

【0035】

制動ＥＣＵ１７は、車両１の制動装置１８を制御する制御部である。制動装置１８は、油圧式であってもよいし、電動式であってもよい。油圧式の制動装置１８は、ブレーキアクチュエータを備え、このブレーキアクチュエータの機能により、各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧が分配され、その油圧により各ブレーキから駆動輪を含む車輪に制動力が付与される。

【0036】

また、前述した複数のＥＣＵには、自動運転機能のための制御部として、自動運転ＥＣＵ１１、カメラＥＣＵ２１、ライダＥＣＵ２３等が含まれる。

【0037】

自動運転ＥＣＵ１１は、自動運転制御の制御中枢である。自動運転ＥＣＵ１１は、自身が備えるＣＰＵに、制御プログラムを実行させることによって、運転支援装置１０を統括的に制御する。自動運転ＥＣＵ１１は、操舵ＥＣＵ１３、駆動ＥＣＵ１５、制動ＥＣＵ１７とＣＡＮ通信可能に接続されている。自動運転ＥＣＵ１１が有する具体的な機能については後述する（図４参照）。

【0038】

自動運転ＥＣＵ１１には、例えば、イーサネット（登録商標）規格のバス２０を介して、カメラＥＣＵ２１と、ライダＥＣＵ２３と、ＧＰＳレシーバ２５と、高精度地図データベース２６と、車速センサ２７と、モニタ２８と、スピーカ２９とが接続されている。

【0039】

カメラＥＣＵ２１は、バス２０を介して、自動運転ＥＣＵ１１と通信可能に接続されている。カメラＥＣＵ２１には、カメラ２２が接続されている。カメラ２２は、車両１の前方の視野範囲２２ａの静止画を所定のフレームレートで連続して撮影する。カメラＥＣＵ２１には、カメラ２２から連続して出力される静止画の画像信号が入力される。カメラＥＣＵ２１は、カメラ２２から入力される画像信号を、自動運転ＥＣＵ１１に出力する。そして、自動運転ＥＣＵ１１は、カメラＥＣＵ２１から取得した画像信号を分析することによって、車両１の前方の道路線形や信号機３の状態等を認識する。なお、カメラ２２はモノクロカメラであってもよいし、カラーカメラであってもよい。また、カメラ２２は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。

【0040】

ライダＥＣＵ２３は、バス２０を介して、自動運転ＥＣＵ１１と通信可能に接続されている。ライダＥＣＵ２３には、複数のライダ２４が接続されている。ライダ２４は、探索範囲にレーザ光を照射し、探索範囲内に存在する物体からの反射光を光センサで受光して、その反射光の強度、即ち物体までの距離に応じた検出信号を出力する。ライダ２４は、例えば、車両１のフロントバンパの左端、中央および右端ならびにリヤバンパの左端、中央および右端にそれぞれ配置されている。ライダＥＣＵ２３には、複数のライダ２４から出力される検出信号が入力される。ライダＥＣＵ２３は、複数のライダ２４から取得した検出信号を処理して、その処理により得られたデータを自動運転ＥＣＵ１１に送信する。具体的には、ライダＥＣＵ２３は、複数のライダ２４から入力された検出信号を処理して、各ライダ２４の方向における物体の存在位置を画像化する。なお、運転支援装置１０は、ライダＥＣＵ２３の他に、レーダＥＣＵ、およびレーダＥＣＵに接続されたミリ波レーダを備えてもよい。一般に、ミリ波レーダはライダ２４よりも測距距離が長いため、近距離の測距はライダ２４で行い、遠距離の測距はミリ波レーダで行うようにしてもよい。

【0041】

ＧＰＳレシーバ２５は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位信号を受信する受信機である。ＧＰＳレシーバ２５が受信した複数の測位信号は、ＧＰＳレシーバ２５から自動運転ＥＣＵ１１に入力される。自動運転ＥＣＵ１１は、複数の測位信号から、車両１の現在位置と進行方向とを推定する。なお、ＧＰＳレシーバ２５自身が、車両１の現在位置と進行方向とを推定する機能を有し、ＧＰＳレシーバ２５が推定した現在位置と進行方向とが自動運転ＥＣＵ１１に入力される構成であってもよい。

【0042】

高精度地図データベース２６は、例えば、道路の幅および勾配などの情報や、区画線、路肩の線、交差点、踏切、停止線、横断歩道、信号機、標識などの地物の情報を含むデータである。自動運転ＥＣＵ１１は、ＧＰＳレシーバ２５からの測位信号に基づいて推定した車両１の現在位置と、高精度地図データベース２６の内容とを照合することによって、車両１の道路上の位置を特定する。なお、高精度地図データベース２６は、自動運転ＥＣＵ１１のマイコンに内蔵された不揮発性メモリに記憶されてもよいし、自動運転ＥＣＵ１１に接続された非図示のＨＤＤ（Hard Disk Drive）などに記憶されてもよい。

【0043】

車速センサ２７は、車両１の車速を検出する。

【0044】

モニタ２８は、自動運転ＥＣＵ１１が生成した、運転支援装置１０の動作状態に係る図形情報やテキスト情報を表示することによって、運転者に通知する。モニタ２８は、例えば液晶モニタや有機ＥＬモニタである。

【0045】

スピーカ２９は、自動運転ＥＣＵ１１が生成した、運転支援装置１０の動作状態に係る音や音声を出力することによって、運転者に通知する。

【0046】

なお、図３に示すハードウエア構成は一例であって、同様の機能を実現するための様々な変形が可能である。また、同様の機能を実現するために、異なるセンサやアクチェータが備えられてもよい。

【0047】

（運転支援装置の機能構成）
図４を用いて、運転支援装置１０の機能構成を説明する。図４は、第１の実施形態の運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。なお、図４の機能ブロック図は、自動運転ＥＣＵ１１が、本発明の内容を実現するために必要な最小限の構成を示す。

【0048】

運転支援装置１０の自動運転ＥＣＵ１１は、自身が備えるＣＰＵに制御プログラムを実行させることによって、図４に示す信号機検出部３１と、距離推定部３２と、車速検出部３３と、車間距離検出部３４と、先行車両停止判定部３５と、車両制御部３６と、制御内容通知部３７とを機能部として実現する。なお、自動運転ＥＣＵ１１の機能の一部または全てが、専用のハードウエアによって実現されてもよい。

【0049】

信号機検出部３１は、車両１の前方の信号機３の状態とそのときの時刻ｔとを繰り返し検出する。なお、信号機検出部３１は、本発明における検出部の一例である。

【0050】

信号機検出部３１は、例えば、カメラ２２が撮像した画像を、深層学習によって生成された信号機認識モデルと照合させることによって、画像の中に信号機３が映っているか、信号機３が映っている場合は、少なくとも、その位置と灯色とを検出する。カメラ２２としてカラーカメラを使用すると、灯色の検出をより確実に行うことができる。なお、信号機検出部３１は、カメラＥＣＵ２１が備えてもよい。その場合、カメラＥＣＵ２１が、自動運転ＥＣＵ１１に対して、信号機３が映っているかを示す情報と、信号機３が映っている場合は、その位置と灯色とを出力する。

【0051】

距離推定部３２は、車両１の前方の信号機３までの距離Ｄ１を推定する。具体的には、距離推定部３２は、信号機検出部３１が検出した信号機３の見かけの大きさに基づいて、車両１から信号機３までの距離Ｄ１を推定する。信号機３の大きさは既知であるため、信号機検出部３１が検出した信号機３の見かけの大きさと、信号機３の実際の大きさとに基づいて、距離Ｄ１を推定することができる。また、信号機３の設置位置が高精度地図データベース２６に記憶されている場合には、距離推定部３２は、ＧＰＳレシーバ２５の測位信号に基づいて測位された車両１の現在位置と、信号機３の設置位置とに基づいて、距離Ｄ１を推定してもよい。なお、距離推定部３２は、本発明における推定部の一例である。

【0052】

また、距離推定部３２は、最後に推定した信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であるかを判定する。

【0053】

車速検出部３３は、車速センサ２７の出力に基づいて、車両１の車速を検出する。

【0054】

車間距離検出部３４は、前方に向いて設置されたライダ２４の出力を繰り返し検出することによって、車両１と先行車両２との車間距離Ｄ２と、車間距離Ｄ２の変化率とを検出する。

【0055】

先行車両停止判定部３５は、車両１の先行車両２が、信号機３で停止するかを判定する。なお、先行車両停止判定部３５は、本発明における判定部の一例である。

【0056】

車両制御部３６は、信号機検出部３１が、信号機３の状態を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であり、尚且つ、先行車両停止判定部３５が、車両１の先行車両２が、信号機３で停止しないと判定した場合に、信号機検出部３１が信号機３を検出できるようになるまで、車両１の減速制御を行う。

【0057】

また、車両制御部３６は、信号機検出部３１が信号機３の状態を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以上であり、尚且つ、先行車両停止判定部３５が、車両１の先行車両２が、信号機３で停止すると判定した場合に、車両１に対して、自動運転を継続させる。より具体的には、車両制御部３６は、車両１を先行車両２に対して追従走行させる。

【0058】

また、車両制御部３６は、信号機検出部３１が信号機３を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以上である場合に、車両１に対して、自動運転を継続させる。より具体的には、車両制御部３６は、車両１を先行車両２に対して追従走行させる。なお、車両制御部３６は、本発明における制御部の一例である。

【0059】

制御内容通知部３７は、車両１の運転者に対して、車両制御部３６が行う制御の内容を通知する。具体的には、制御内容通知部３７は、モニタ２８に車両１が行う制御内容を表示することによって、運転者に制御内容を通知する。また、制御内容通知部３７は、スピーカ２９から車両１が行う制御内容を音声出力することによって、運転者に制御内容を通知する。なお、制御内容通知部３７は、本発明における通知部の一例である。

【0060】

（運転支援装置が行う処理の流れ）
図５を用いて、運転支援装置１０が行う処理の流れを説明する。図５は、第１の実施形態の運転支援装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0061】

車両制御部３６は車両１の自動運転を開始する（ステップＳ１１）。

【0062】

信号機検出部３１は信号機３を検出したかを判定する（ステップＳ１２）。信号機３を検出したと判定される（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）とステップＳ１３に進む。一方、信号機３を検出したと判定されない（ステップＳ１２：Ｎｏ）とステップＳ１２を繰り返す。

【0063】

ステップＳ１２において、信号機３を検出したと判定されると、距離推定部３２は、車両１から信号機３までの距離Ｄ１を推定する（ステップＳ１３）。

【0064】

その後、信号機検出部３１は信号機３が検出できないかを判定する（ステップＳ１４）。信号機３が検出できないと判定される（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）とステップＳ１５に進む。一方、信号機３が検出できないと判定されない（ステップＳ１４：Ｎｏ）、即ち、信号機３を検出できると判定されると、ステップＳ１３に戻る。

【0065】

ステップＳ１４において、信号機３が検出できないと判定されると、距離推定部３２は、最後に推定した信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であるかを判定する（ステップＳ１５）。最後に推定した信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であると判定される（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）とステップＳ１６に進む。一方、最後に推定した信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であると判定されない（ステップＳ１５：Ｎｏ）とステップＳ１９に進む。

【0066】

ステップＳ１５において、最後に推定した信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であると判定されると、先行車両停止判定部３５は、車両１の先行車両２が信号機３で停止しないかを判定する（ステップＳ１６）。先行車両２が、信号機３で停止しないと判定される（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）とステップＳ１７に進む。一方、先行車両２が信号機３で停止しないと判定されない（ステップＳ１６：Ｎｏ）、即ち、先行車両２が信号機３で停止すると判定されるとステップＳ１９に進む。

【0067】

ステップＳ１６において、先行車両２が信号機３で停止しないと判定されると、車両制御部３６は、車両１の減速制御を行う（ステップＳ１７）。

【0068】

そして、制御内容通知部３７は、車両１が減速する旨を車両１の運転者に通知する（ステップＳ１８）。その後、運転支援装置１０は、図５の処理を終了する。

【0069】

一方、ステップＳ１５において、最後に推定した信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であると判定されない、若しくは、ステップＳ１６において、先行車両２が信号機３で停止しないと判定されないと、車両制御部３６は、車両１に対して自動運転を継続させることによって、先行車両２に追従させる（ステップＳ１９）。

【0070】

そして、制御内容通知部３７は、車両１が自動運転を継続する旨を車両１の運転者に通知する（ステップＳ２０）。その後、運転支援装置１０は、図５の処理を終了する。

【0071】

なお、図５では、運転支援装置１０が、自動運転を行っている車両１に対して行う制御内容を説明したが、運転支援装置１０は、同じ内容の制御を、運転者が車両１を自ら運転している場合に行ってもよい。具体的には、運転支援装置１０は、車両１が手動運転されている場合であって、車両１を減速させる必要があると判断した場合に、車両１の自動ブレーキを作動させてもよい。

【0072】

（実施形態の作用効果）
以上説明したように、実施形態の運転支援装置１０は、車両１の前方の信号機３を繰り返し検出する信号機検出部３１（検出部）と、信号機３までの距離Ｄ１を推定する距離推定部３２（推定部）と、車両１の先行車両２が、信号機３で停止するかを判定する先行車両停止判定部３５（判定部）と、信号機検出部３１が信号機３を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であり、尚且つ、先行車両停止判定部３５が、車両１の先行車両２が、信号機３で停止しないと判定した場合に、信号機検出部３１が信号機３を検出できるようになるまで、車両１の減速制御を行う車両制御部３６（制御部）と、車両１の運転者に対して、車両制御部３６が行う制御の内容を通知する制御内容通知部３７（通知部）とを備える。したがって、自動運転中に車両１の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両２の状態に応じて、車両１の走行状態を制御することができる。

【0073】

また、実施形態の運転支援装置１０において、車両制御部３６（制御部）は、信号機検出部３１（検出部）が信号機３を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以内であり、尚且つ、先行車両停止判定部３５（判定部）が、車両１の先行車両２が、信号機３で停止すると判定した場合に、先行車両２に対する追従走行を行わせる。したがって、自動運転中に車両１の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両２の状態に応じて、車両１の走行状態を制御することができる。

【0074】

また、実施形態の運転支援装置１０において、車両制御部３６（制御部）は、信号機検出部３１（検出部）が信号機３を検出できなくなった場合であって、最後に検出された信号機３までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ以上である場合に、先行車両２に対する追従走行を行わせる。したがって、自動運転中に車両１の前方が遮蔽された場合であっても、先行車両２の状態に応じて、車両１の走行状態を制御することができる。

【0075】

また、実施形態の運転支援装置１０において、先行車両停止判定部３５は、距離推定部３２（推定部）が推定した信号機３までの距離Ｄ１と、車両１の車速と、車両１と先行車両２との車間距離Ｄ２の変化率とから、先行車両２が信号機３で停止するかを判定する。したがって、先行車両２の状態を簡単かつ確実に推定することができる。

【0076】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0077】

１ 車両
２ 先行車両
３ 信号機
１０ 運転支援装置
１１ 自動運転ＥＣＵ
２２ カメラ
２７ 車速センサ
３１ 信号機検出部（検出部）
３２ 距離推定部（推定部）
３３ 車速検出部
３４ 車間距離検出部
３５ 先行車両停止判定部（判定部）
３６ 車両制御部（制御部）
３７ 制御内容通知部（通知部）
Ｄ１ 距離
Ｄ２ 車間距離
Ｄｔｈ 所定距離
Ｔ 所定時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】