特開 2024-108567 操作システム、作業機、操作ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024108567

(43)【公開日】2024-08-13

(54)【発明の名称】操作システム、作業機、操作ユニット

(51)【国際特許分類】

   F15B 11/04 20060101AFI20240805BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20240805BHJP

   F15B 11/08 20060101ALI20240805BHJP

   F15B 11/16 20060101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

F15B11/04 Z

E02F9/20 H

F15B11/08 A

F15B11/16 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023012998

(22)【出願日】2023-01-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】三ツ井 友輔

(72)【発明者】

【氏名】作田 拓也

【テーマコード（参考）】

2D003

3H089

【Ｆターム（参考）】

2D003AB07

2D003BA01

2D003DA04

3H089AA21

3H089BB15

3H089CC09

3H089CC11

3H089DA02

3H089DB43

3H089EE15

3H089GG02

3H089JJ01

(57)【要約】

【課題】作業機のアクチュエータの作動速度を変更する操作システムの利便性を向上させる。
【解決手段】操作システムは、作動電流が入力されないときにアクチュエータの速度段を第１速度段に維持し、作動電流が入力されたときに作動電流に応じた速度段に切り換える変速装置と、所定の作業モード以外のときに第１操作部材の操作に応じた作動電流を変速装置に入力する制御装置と、第２操作部材と、電源と変速装置との間に接続され且つ制御装置を介さずに電源からの作動電流を変速装置に入力する中継ハーネスとを備え、中継ハーネスは、第２操作部材が操作されたときに作動電流を通電し、第２操作部材が操作されないときに作動電流を遮断する第１切換部と、所定モード以外のときに第１切換部から変速装置への作動電流の供給を許容し、所定モードのときに第１切換部から変速装置への作動電流の供給を遮断する第２切換部とを有する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の速度段で作動するアクチュエータを備えた作業機に搭載される操作システムであって、
作動電流が入力されていないときに前記速度段を第１速度段に維持し、前記作動電流が入力されたときに前記速度段を前記作動電流に応じた速度段に切り換える変速装置と、
前記速度段を変更するために操作される第１操作部材と、
所定の作業モード以外にあるときに前記第１操作部材が操作されると当該操作に応じた前記作動電流を前記変速装置に入力して前記速度段を変更させ、前記所定の作業モードであるときに前記第１操作部材の操作にかかわらず前記作動電流を前記変速装置に入力しない制御装置と、
前記速度段を変更するために操作され且つ前記第１操作部材とは異なる第２操作部材と、
電源と前記変速装置との間に接続され、前記制御装置を介さずに前記電源から供給される電流を前記作動電流として前記変速装置に入力する中継ハーネスと、を備え、
前記中継ハーネスは、
前記第２操作部材が操作されたときに前記作動電流を通電し、前記第２操作部材が操作されていないときに前記作動電流を遮断する第１切換部と、
前記所定モード以外のときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を許容し、前記所定モードのときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を遮断する第２切換部と、を有している操作システム。

【請求項2】

前記第２切換部は、常閉リレーであり、
前記中継ハーネスは、前記電源と前記第１切換部の一端とを接続し、且つ前記第１切換部の他端と前記常閉リレーの接点部の一端とを接続し、且つ前記常閉リレーの前記接点部の他端と前記変速装置とを接続し、且つ前記常閉リレーのコイル部と前記所定の作業モードにあるときに駆動信号が流れる給電配線とを接続する請求項１に記載の操作システム。

【請求項3】

前記第１切換部は、前記第２操作部材が操作されるとオン状態に切り換わる検出スイッチである請求項２に記載の操作システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の操作システムと、
複数の速度段で作動するアクチュエータと、を備えた作業機。

【請求項5】

前記給電配線の途中に接続された給電リレーと、
複数種類ある作業モードを切り換えるモードスイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記モードスイッチから出力されるモード判別信号により前記所定の作業モードに切り換えられたと判別した場合に、前記給電リレーをオン状態にし、
前記第２切換部は、前記給電リレーがオン状態のときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を遮断する請求項４に記載の作業機。

【請求項6】

請求項３に記載の操作システムと、
複数の速度段で作動するアクチュエータと、を備え、
前記給電配線は、一端が電源に接続され、他端に給電コネクタが接続され、
前記中継ハーネスは、
電源と前記検出スイッチの一端とを接続する第１配線と、
前記検出スイッチの他端と前記常閉リレーの前記接点部の一端とを接続する第２配線と、
前記常閉リレーの前記接点部の他端と前記変速装置とを接続する第３配線と、
前記常閉リレーの前記コイル部と前記給電コネクタとを接続する第４配線と、を有して
いる作業機。

【請求項7】

複数種類ある作業モードのそれぞれに応じて作動する作業アクチュエータと、
前記給電配線から入力された前記駆動信号に応じて前記作業アクチュエータの動作を制御する作業制御部と、を備え、
前記中継ハーネスは、前記第４配線から分岐して前記作業制御部に接続される第５配線を有している請求項６に記載の作業機。

【請求項8】

前記作業アクチュエータの動力により動作する作業具を含んだ作業装置を備え、
前記制御装置は、前記モードスイッチにより前記所定の作業モードとして、前記作業装置によってクレーン作業を行うクレーンモードに切り換えられた場合に、前記給電リレーをオン状態にする請求項７に記載の作業機。

【請求項9】

前記第１操作部材は、手で操作させる操作スイッチであり、
前記第２操作部材は、足で操作される操作ペダルである請求項４に記載の作業機。

【請求項10】

機体を走行可能に支持する走行装置を備え、
複数の操作段で作動する前記アクチュエータは、前記走行装置を駆動する可変容量型の油圧モータから成る走行モータであり、
前記変速装置は、前記走行モータの斜板の角度を変更することで、前記走行モータの前記速度段を第１速度段と当該第１速度段より高速な第２速度段とに切り換え、
前記第１操作部材及び前記第２操作部材は、前記速度段を前記第１速度段から前記第２速度段に変更するためにそれぞれ操作される請求項４に記載の作業機。

【請求項11】

複数の速度段で作動するアクチュエータを備えた作業機に搭載可能な操作ユニットであって、
前記速度段を変更するために操作される第２操作部材と、
前記速度段を入力された作動電流に応じた速度段に切り換える変速装置と電源との間に接続され、前記電源から供給される電流を前記作動電流として前記変速装置に入力する中継ハーネスと、を備え、
前記中継ハーネスは、
前記第２操作部材が操作されたときに前記作動電流を通電し、前記第２操作部材が操作されていないときに前記作動電流を遮断する第１切換部と、
前記所定モード以外のときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を許容し、前記所定モードのときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を遮断する第２切換部と、を有する操作ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機に備わるアクチュエータの作動速度を操作する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、油圧アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと、コントロールバルブを操作する操作手段と、作業モードを複数種類の間で切換えるモード切換手段と、油圧アクチュエータの作動速度を制限する速度制限手段と、モード切換手段による作業モードの切換えに応じて速度制限手段による速度制限を実行する速度制限状態と速度制限を解除する制限解除状態とに切換える制御手段とを備えた建設機械が開示されている。また、例えば特許文献２には、バックホーの走行モータを１速状態又は２速状態に切り換える油圧システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２８６３００号公報

【特許文献2】特開２００８－８２１３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

アクチュエータの作動速度を変更する操作部材として、作業機の運転者が手で操作する操作部材と足で操作する操作部材などがあるが、そのうちのいずれかの操作部材しか作業機に設けられておらず、当該操作部材にしか作業機の操作システムが対応していないのが実情である。このため、例えば、作業機に他の操作部材を実装して欲しい、との要望があったときに、容易に対応することができず、不便であった。

【0005】

本発明は上記問題点に鑑み、作業機のアクチュエータの作動速度を変更する操作システムの利便性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、複数の速度段で作動するアクチュエータを備えた作業機に搭載される操作システムであって、作動電流が入力されていないときに前記速度段を第１速度段に維持し、前記作動電流が入力されたときに前記速度段を前記作動電流に応じた速度段に切り換える変速装置と、前記速度段を変更するために操作される第１操作部材と、所定の作業モード以外にあるときに前記第１操作部材が操作されると当該操作に応じた前記作動電流を前記変速装置に入力して前記速度段を変更させ、前記所定の作業モードであるときに前記第１操作部材が操作されると当該操作にかかわらず前記変速装置に前記作動電流を入力しない制御装置と、前記速度段を変更するために操作され且つ前記第１操作部材とは異なる第２操作部材と、電源と前記変速装置との間に接続され、前記制御装置を介さずに前記電源から供給される電流を前記作動電流として前記変速装置に入力する中継ハーネスと、を備え、前記中継ハーネスは、前記第２操作部材が操作されたときに前記作動電流を通電し、前記第２操作部材が操作されていないときに前記作動電流を遮断する第１切換部と、前記所定モード以外のときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を許容し、前記所定モードのときに前記第１切換部から前記変速装置への前記作動電流の供給を遮断する第２切換部と、を有している。

【発明の効果】

【0007】

上記構成によれば、作業機のアクチュエータの作動速度を変更する操作システムの利便
性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】作業機に備わる油圧回路の概略図である。

【図2】変速装置の概略図である。

【図3】作業機に操作スイッチを適用した場合の操作システムの電気的構成図である。

【図4A】作業機がクレーンモード以外にある場合の図３の構成の操作システムの動作を示す図である。

【図4B】作業機がクレーンモードにある場合の図３の構成の操作システムの動作を示す図である。

【図5】作業機に操作ペダルを含む操作ユニットを適用した場合の操作システムの電気的構成図である。

【図6A】作業機がクレーンモード以外にある場合の図５の構成の操作システムの動作を示す図である。

【図6B】作業機がクレーンモードにある場合の図５の構成の操作システムの動作を示す図である。

【図7】作業機の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0010】

図７は、作業機１の側面図である。本実施形態の作業機１は、バックホー或いは掘削機から構成されている。なお、本発明の作業機は、バックホー或いは掘削機に限定されず、例えばホイールローダ、コンパクトトラックローダ、及びスキッドステアローダなどの他の建設機械、或いはトラクター、コンバイン、田植機、又は芝刈機などの農業機械などから構成されてもよい。

【0011】

作業機１は、機体（旋回台）２と走行装置１０と作業装置２０などを備えている。機体２の上には、キャビン６が設けられている。キャビン６の内部には、運転者が着座する運転席４と、作業機１の各部を操作するための操作装置５とが設けられている。運転者は、運転席４に着座した状態で、操作装置５に含まれる各種の操作部材を手或いは足で操作可能である。

【0012】

走行装置１０は、左右１対で設けられ、機体２を走行（移動）可能に支持している。各走行装置１０には、それぞれ走行フレーム１１と走行機構１２とが含まれている。走行フレーム（トラックフレーム）１１は、周囲に走行機構１２を取り付け、且つ上部に機体２を支持する構造体である。走行機構１２は、例えばクローラ式の走行機構である。走行機構１２は、アイドラ１３、駆動輪１４、複数の転輪１５、無端状のクローラベルト１６、及び走行モータＭＬ、ＭＲを有している。アイドラ１３は、走行フレーム１１の前部に配置されている。駆動輪１４は、走行フレーム１１の後部に配置されている。複数の転輪１５は、アイドラ１３と駆動輪１４との間に設けられている。クローラベルト１６は、アイドラ１３、駆動輪１４、及び転輪１５に亘って巻掛けられている。

【0013】

走行モータ（アクチュエータ）ＭＬ、ＭＲは、左右１対で設けられている。走行モータＭＬ、ＭＲは、油圧モータから構成されている。左走行モータＭＬは、機体２の左側にある左走行装置１０の左走行機構１２に設けられている。右走行モータＭＲは、機体２の右側にある右走行装置１０の右走行機構１２に設けられている。各走行機構１２では、走行モータＭＬ、ＭＲの動力により、駆動輪１４が回転駆動して、転輪１５が回転し、クローラベルト１６が周方向に循環回走する。これにより機体２が走行する。

【0014】

走行装置１０の前部には、ドーザ装置１８が装着されている。ドーザ装置１８は、ドーザシリンダＣ５の伸縮によって上下に揺動する。ドーザシリンダＣ５は、油圧シリンダから成り、走行フレーム１１に取り付けられている。機体２は、走行フレーム１１上に旋回ベアリング３を介して回転可能に支持されている。機体２の内部には、油圧モータから成る旋回モータＭＴが設けられている。機体２は、旋回モータＭＴの動力によって旋回軸心Ｘ回りに旋回する。

【0015】

作業装置２０は、機体２の前部に支持されている。作業装置２０は、ブーム２１、アーム２２、バケット（作業具）２３、及び油圧シリンダＣ１～Ｃ４を有する。ブーム２１の基端側は、スイングブラケット２４に横軸（機体２の幅方向に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。このため、ブーム２１は上下方向（鉛直方向）に揺動可能になっている。アーム２２は、ブーム２１の先端側に横軸回りに回動可能に枢着されている。このため、アーム２２は、前後方向と上下方向に揺動可能になっている。バケット２３は、アーム２２の先端側に装着されている。

【0016】

作業機１は、バケット２３に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具としては、フック、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノーブロアなどが例示できる（図示省略）。そのうち、フックは、作業機１でクレーン作業を行う際に、バケット２３の背部２３ｂに取り付けられる。

【0017】

作業機１は、上記作業具の少なくともいずれかにより、複数種類の作業を行うことが可能である。その際、作業機１は、各種の作業に応じた作業モードに移行する。例えば掘削作業を行う場合、作業機１は掘削モードに移行し、クレーン作業を行う場合、作業機１はクレーンモードに移行する。

【0018】

スイングブラケット２４は、機体２の内部に設けられたスイングシリンダＣ１の伸縮によって左右に揺動する。ブーム２１は、ブームシリンダＣ２の伸縮によって上下（及び前後）に揺動する。アーム２２は、アームシリンダＣ３の伸縮によって前後（及び上下）に揺動する。バケット２３は、バケットシリンダ（作業アクチュエータ）Ｃ４の伸縮によって、土などを掬うショベル動作と、掬った土などを排出するダンプ動作などを行う。作業機１は、走行装置１０により機体２を走行させ、旋回モータＭＴにより機体２を旋回させ、作業装置２０及びドーザ装置１８により作業を行う。

【0019】

次に、作業機１に備わる油圧回路について説明する。図１は、作業機１に備わる油圧回路Ｋの概略図である。油圧回路Ｋには、前述した油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、コントロールバルブＶ、油圧ポンプＰ１、Ｐ２、作動油タンクＴ、オイルクーラ２７、操作弁ＰＶ１～ＰＶ８、アンロード弁５８、５９、及び油路５０等の油圧機器が設けられている。

【0020】

複数設けられた油圧ポンプＰ１、Ｐ２のうち、一方は作動用油圧ポンプＰ１であり、他方はコントロール用油圧ポンプＰ２である。油圧ポンプＰ１、Ｐ２は、作業機１に備わる原動機９の動力により駆動する。原動機９は、ディーゼルエンジン或いは電動モータから構成されている。

【0021】

作動用油圧ポンプＰ１は、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸引した後、コントロールバルブＶに向かって作動油を吐出する。コントロール用油圧ポンプＰ２は、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸引した後に吐出することで、信号用又は制御用等の油圧を出力する。即ち、コントロール用油圧ポンプＰ２はパイロット油を供給（吐出）する。図１の例では、作動用油圧ポンプＰ１及びコントロール用油圧ポンプＰ２がそれぞれ１台ずつ設けられているが、これに限らず、作動用油圧ポンプ及びコントロール用油圧ポンプがそれぞれ複数台作業機１に設けられてもよい。

【0022】

コントロールバルブＶは、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ８を有している。各制御弁Ｖ１～Ｖ８は、作動用油圧ポンプＰ１から各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴへの作動油の供給状態を制御（調整）する。スイング制御弁Ｖ１は、スイングシリンダＣ１に供給する作動油の流量を制御する。ブーム制御弁Ｖ２は、ブームシリンダＣ２に供給する作動油の流量を制御する。アーム制御弁Ｖ３は、アームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を制御する。バケット制御弁Ｖ４は、バケットシリンダＣ４に供給する作動油の流量を制御する。ドーザ制御弁Ｖ５は、ドーザシリンダＣ５に供給する作動油の流量を制御する。左用走行制御弁Ｖ６は、左走行モータＭＬに供給する作動油の流量を制御する。右用走行制御弁Ｖ７は、右走行モータＭＲに供給する作動油の流量を制御する。旋回制御弁Ｖ８は、旋回モータＭＴに供給する作動油の流量を制御する。

【0023】

操作弁ＰＶ１～ＰＶ８は、操作装置５に含まれる複数の操作部材５ａ１～５ａ８のうち、対応する操作部材５ａ１～５ａ８の操作に応じて作動する。図１に示す操作部材５ａ１～５ａ８はレバーであるが、これに代えて、ペダル、スティック、タンブラスイッチ、ボタン、或いはキーなどで操作部材５ａ１～５ａ８を構成してもよい。操作装置５には、操作部材５ａ１～５ａ８以外の操作部材も含まれている。

【0024】

各操作弁ＰＶ１～ＰＶ８の作動量（操作量）に比例して、パイロット油が各制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用することで、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールが移動する。そして、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールの移動量に比例する量の作動油が、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに供給される。これにより、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴが、各制御弁Ｖ１～Ｖ８からの作動油の供給量に応じて駆動する。

【0025】

言い換えれば、操作部材５ａ１～５ａ８がそれぞれ操作されることで、対応する制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用するパイロット油の油圧が調整されて、対応する制御弁Ｖ１～Ｖ８の位置と開度が制御される。そして、制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに供給される作動油の量が調整されて、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴが駆動或いは停止する。

【0026】

油路５０は、例えばホース又は金属等の材料で形成された管から構成されている。油路５０は、油圧回路Ｋに設けられた各部を接続し、各部に対して作動油又はパイロット油を流す。油路５０には、第１油路５１、第２油路５２、第１吸引油路５４、第２吸引油路５５、及び制限油路５７が含まれている。

【0027】

第１吸引油路５４は、作動用油圧ポンプＰ１が作動油タンクＴから吸引した作動油を流す流路である。第２吸引油路５５は、コントロール用油圧ポンプＰ２が作動油タンクＴから吸引した作動油を流す流路である。第１油路５１は、作動用油圧ポンプＰ１が吐出した作動油をコントロールバルブＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８に向かって流す流路である。第１油路５１は、コントロールバルブＶ内で複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。

【0028】

第２油路５２は、制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過した作動油を作動油タンクＴに向かって流す流路である。作動油タンクＴは作動油を貯留する。第２油路５２には、往復油路５２ａと排出油路５２ｂとが含まれている。往復油路５２ａは、各制御弁Ｖ１～Ｖ８と制御対象の
油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴとを２本１対で接続するように複数設けられている。往復油路５２ａは、接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに作動油を供給し、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴから制御弁Ｖ１～Ｖ８に作動油を戻す流路である。排出油路５２ｂの一端側は複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。排出油路５２ｂの他端部は、作動油タンクＴに接続されている。

【0029】

第１油路５１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の一部は、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して一方の往復油路５２ａを通り、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに供給される。そして、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴから排出された作動油は、他方の往復油路５２ａを通って制御弁Ｖ１～Ｖ８に戻り、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して排出油路５２ｂに流れる。

【0030】

また、第１油路５１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の他部は、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴへ供給されることなく、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して排出油路５２ｂに流れる。排出油路５２ｂには、作動油を冷却するオイルクーラ２７が設けられている。オイルクーラ２７で冷却された作動油は、排出油路５２ｂを通って作動油タンクＴに戻る。

【0031】

制限油路５７は、コントロール用油圧ポンプＰ２が吐出した作動油を操作弁ＰＶ１～ＰＶ８に流す流路である。制限油路５７の一端部は、コントロール用油圧ポンプＰ２に接続され、他端側は複数に分岐して、各操作弁ＰＶ１～ＰＶ８の一次側のポート（一次ポート）に接続されている。

【0032】

制限油路５７には、アンロード弁５８が設けられている。アンロード弁５８は、アンロードレバー（図示省略）を操作することにより、供給位置と遮断位置とに切り換えられる。アンロード弁５８が供給位置に切り替わることで、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路５７に吐出された作動油が操作弁ＰＶ１～ＰＶ８に供給されて、操作部材５ａ１～５ａ８による制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作が可能になる。またこれにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、走行装置１０、及び作業装置２０の操作も可能となる。

【0033】

対して、アンロード弁５８が遮断位置に切り替わることで、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路５７に吐出された作動油が作動油タンクＴに排出されて、操作弁ＰＶ１～ＰＶ８に供給されなくなり、操作部材５ａ１～５ａ８による制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作が禁止又は制限される。またこれにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、走行装置１０、及び作業装置２０の操作も禁止又は制限される。

【0034】

制限油路５７から分岐してバケット操作弁ＰＶ４に接続された分岐油路５７ａには、バケットアンロード弁５９が設けられている。バケットアンロード弁５９も、供給位置と遮断位置とに切り換え可能である。バケットアンロード弁５９が供給位置に切り替わることで、作動油がコントロール用油圧ポンプＰ２からバケット操作弁ＰＶ４に供給されて、バケット操作部材５ａ４によるバケット制御弁Ｖ４の操作が可能になり、バケットシリンダＣ４及びバケット２３の操作も可能となる。また、バケットアンロード弁５９が遮断位置に切り替わることで、作動油がコントロール用油圧ポンプＰ２からバケット操作弁ＰＶ４に供給されなくなり、バケット操作部材５ａ４によるバケット制御弁Ｖ４の操作が禁止又は制限され、バケットシリンダＣ４及びバケット２３の操作も禁止又は制限される。

【0035】

バケット制御弁Ｖ４には、スプールを移動させるためのバケットソレノイド３８が設けられている。後述する給電配線４１（図３など）からバケットソレノイド３８に所定の大
きさの作動電流が流れて、バケットソレノイド３８が励磁されることによっても、バケット制御弁Ｖ４のスプールが移動して、バケット制御弁Ｖ４の位置が切り換わり、バケットシリンダＣ４が作動して、バケット２３が揺動する。バケット制御弁Ｖ４とバケットソレノイド３８は、バケットシリンダＣ４（作業アクチュエータ）の動作を制御する作業制御部である。

【0036】

走行モータＭＬ、ＭＲは、それぞれ対応する制御弁Ｖ７、Ｖ８から供給される作動油により作動する。また、走行モータＭＬ、ＭＲは、可変容量型の油圧モータから構成され、複数の速度段（回転速度の段階）でそれぞれ作動して、対応する走行装置１０を駆動し、機体２を走行させる。本例では、走行モータＭＬ、ＭＲは、複数の速度段として、第１速度段と、当該第１速度段より高速な第２速度段とに切り換えである。即ち、走行装置１０及び作業機１の走行速度の速度段も、第１速度段と第２速度段とに切り換えである。

【0037】

図２は、作業機１に備わる変速装置７の概略図である。変速装置７は、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を切り換える装置である。変速装置７は、左走行モータＭＬと右走行モータＭＲとに個別に設けられているが、図２では、説明の便宜上、まとめて図示している。

【0038】

変速装置７は、斜板切換シリンダ７１、シリンダ制御弁７２、変速制御弁３６、及び変速ソレノイド３７を有している。走行モータＭＬ、ＭＲは、斜板切換シリンダ７１によって斜板の角度が変更されることにより、第１速度段と第２速度段とに切り換えられる。本例では、斜板切換シリンダ７１が作動していないときには、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段に維持され、斜板切換シリンダ７１が作動（ロッドを伸長）することにより、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第２速度段に切り換えられる。

【0039】

斜板切換シリンダ７１は、油路（符号省略）を介してシリンダ制御弁７２に接続されている。シリンダ制御弁７２には、油路を介して作動用油圧ポンプＰ１が接続されている。シリンダ制御弁７２は、直動スプール形のパイロット操作切換弁によって構成され、１速位置７２ａと２速位置７２ｂとに切り換え可能である。シリンダ制御弁７２のパイロットポートは、油路を介して変速制御弁３６の出力ポートに接続されている。

【0040】

変速制御弁３６は、直動スプール形の電磁弁（電磁方式の切換弁）によって構成され、１速位置３６ａと２速位置３６ｂとに切り換え可能である。変速制御弁３６の入力ポートには、油路を介してコントロール用油圧ポンプＰ２が接続されている。変速制御弁３６は、作動電流（制御電流）が入力される変速ソレノイド３７を有している。変速制御弁３６は、変速ソレノイド３７に入力された作動電流に応じて、位置が切り換わることにより、シリンダ制御弁７２及び斜板切換シリンダ７１を作動させて、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を切り換える。

【0041】

詳しくは、作動電流が変速ソレノイド３７に入力されず、変速ソレノイド３７が励磁されていないときには、変速制御弁３６がバネの弾性力により１速位置３６ａにあり、コントロール用油圧ポンプＰ２からのパイロット油が変速制御弁３６を経由して、シリンダ制御弁７２のパイロットポートに供給されない。このため、シリンダ制御弁７２もバネの弾性力により１速位置７２ａにあり、作動用油圧ポンプＰ１からの作動油がシリンダ制御弁７２を経由して、斜板切換シリンダ７１に供給されない。よって、斜板切換シリンダ７１が作動せず、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段に保持される。

【0042】

作動電流が変速ソレノイド３７に入力されて、変速ソレノイド３７が励磁されると、変速制御弁３６が２速位置３６ｂに切り換わって、コントロール用油圧ポンプＰ２からのパイロット油が変速制御弁３６を経由して、シリンダ制御弁７２のパイロットポートに供給される。すると、シリンダ制御弁７２も２速位置７２ｂに切り換わって、作動用油圧ポン
プＰ１からの作動油がシリンダ制御弁７２を経由して、斜板切換シリンダ７１に供給される。これにより、斜板切換シリンダ７１が作動（ロッドが伸長）して、走行モータＭＬ、ＭＲの斜板の角度を変更し、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段から第２速度段に切り換えられる。

【0043】

次に、作業機１に搭載された操作システムについて説明する。走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を変更するための操作部材として、運転者が手で押圧操作する操作スイッチ５ｂ（第１操作部材、図３）と、足で踏み込み操作する操作ペダル５ｃ（第２操作部材、図５）とがある。操作スイッチ５ｂ及び操作ペダル５ｃの少なくともいずれかが、機体２上に設けられたキャビン６内の運転席４の周辺に実装される。操作スイッチ５ｂ及び操作ペダル５ｃは、操作装置５に含まれる。

【0044】

図３は、作業機１に操作スイッチ５ｂを適用（実装）した場合の操作システム１００（第１構成の操作システム１００Ａ）の電気的構成図である。図４Ａは、作業機１がクレーンモード以外（非クレーンモード）にある場合の、図３の構成の操作システム１００（１００Ａ）の動作を示す図である。図４Ｂは、作業機１がクレーンモードにある場合の、図３の構成の操作システム１００（１００Ａ）の動作を示す図である。

【0045】

図３において、操作スイッチ５ｂは、例えばドーザ装置１８（図１）を操作するドーザレバー５ｄに設けられた押しボタンである。これ以外のレバー若しくは操作盤などに設けられたボタン、ノブ、若しくはダイヤルなどのハードウェアタイプの操作キー、又はソフトウェアプログラムに基づいてタッチパネルなどのディスプレイに表示されたソフトウェアキーなどで、操作スイッチを構成してもよい。

【0046】

作業機１に操作スイッチ５ｂが実装された場合、操作スイッチ５ｂの操作状態を検出する手元検出スイッチ４７も実装される。図３では、便宜上、手元検出スイッチ４７がドーザレバー５ｄの外部に示されているが、手元検出スイッチ４７は、ドーザレバー５ｄに内蔵されている。操作スイッチ５ｂが未操作のときは、手元検出スイッチ４７がＯＦＦ（オフ、開路）状態にあり、操作スイッチ５ｂが押し操作されると、手元検出スイッチ４７がＯＮ（オン、閉路）状態に切り換わる。

【0047】

バッテリ（第１電源）Ｂ１には、電力を供給する給電配線４１の一端が接続されている。給電配線４１の途中には、バッテリＢ１側から順に、第１ヒューズ４４ａ、第２ヒューズ４４ｂ、及び給電リレー４３の接点部４３ａが接続されている。給電リレー４３は常開リレー（ノーマルオープンリレー）である。給電配線４１の他端には、給電コネクタ４９が接続されている。

【0048】

第１ヒューズ４４ａには、バッテリＢ１からの電力を分岐供給する第１信号配線４５ａの一端が接続されている。第１信号配線４５ａの途中には、第１ヒューズ４４ａ側から順に、電源スイッチ４２、第３ヒューズ４４ｃ、給電リレー４３のコイル部４３ｂ、及び制御装置４０が設けられている。第１信号配線４５ａの他端は接地されている。電源スイッチ４２は、作業機１を起動するために、作業機１の各部に電源を投入するためのスイッチである。例えば作業機１のイグニションキー（図示省略）を起動位置まで回動操作されると、電源スイッチ４２がＯＦＦ（オフ、開路）状態からＯＮ（オン、閉路）状態に切り換わる。

【0049】

制御装置４０は、ＥＣＵ（電子制御装置）から構成され、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及びその他の電子部品と電気回路を含んでいる。制御装置４０の不揮発性メモリには、ＣＰＵが各部を制御するためのソフトウェアプログラム及び各種データが記憶されている。即ち、制御装置４０は作業機１のコントローラである。

【0050】

制御装置４０には、第２信号配線４５ｂを介してモードスイッチ４６が接続され、第３信号配線４５ｃを介して手元検出スイッチ４７が接続されている。また、制御装置４０には、第４信号配線４５ｄとコネクタ３７ａを介して変速制御弁３６の変速ソレノイド３７の一端が接続されている。変速ソレノイド３７の他端は接地されている。

【0051】

モードスイッチ４６は、作業機１が実行可能な複数種類の作業モードを切り換えるために操作される。モードスイッチ４６が操作されると、当該操作に応じたモード判別信号がモードスイッチ４６から制御装置４０に出力される。制御装置４０は、モードスイッチ４６から出力されるモード判別信号から、モードスイッチ４６の操作状態を検出し、当該操作状態からモードスイッチ４６により指示された作業モードを判別する。また、制御装置４０は、手元検出スイッチ４７の出力信号から、手元検出スイッチ４７のＯＮ・ＯＦＦ状態を判断する。

【0052】

バケット制御弁Ｖ４のバケットソレノイド３８の一端は、コネクタ３８ａと給電コネクタ４９とを介して、給電配線４１に接続されている。また、バケットソレノイド３８の他端は、コネクタ３８ａと給電コネクタ４９とを介して接地されている。

【0053】

上記のように、操作スイッチ５ｂが適用された操作システムでは、図４Ａに示すように、作業機１の運転者により電源スイッチ４２がＯＮされた後、作業機１がクレーンモード以外にあるときに、制御装置４０が、給電リレー４３のコイル部４３ｂを励磁せず、給電リレー４３をＯＦＦ状態に保持する。このため、給電配線４１から給電コネクタ４９などを介してバケットソレノイド３８に駆動電流が入力されず、当該駆動電流によりバケットソレノイド３８が励磁されてバケット制御弁Ｖ４の位置が切り換わることもない。

【0054】

また、作業機１がクレーンモード以外にあるときに、制御装置４０は、バケットアンロード弁５９（図１）を供給位置に保持する。これにより、運転者が、バケット操作部材５ａ４を操作することで、バケット操作弁ＰＶ４を介してバケット制御弁Ｖ４の位置と開度を変更し、バケットシリンダＣ４及びバケット２３を任意に操作することができる。

【0055】

また、作業機１がクレーンモード以外にあるときに、運転者が走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段から第２速度段に変更するために、操作スイッチ５ｂを操作する。すると、手元検出スイッチ４７がＯＮ状態に切り換わって、ＯＮ信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、手元検出スイッチ４７からＯＮ信号が入力されると、第４信号配線４５ｄを介して作動電流を変速ソレノイド３７に入力して、変速ソレノイド３７を励磁させ、変速制御弁３６を２速位置３６ｂに切り換える。すると、パイロット油が変速制御弁３６からシリンダ制御弁７２のパイロットポートに供給されて、シリンダ制御弁７２も２速位置７２ｂに切り換わり、作動油がシリンダ制御弁７２から斜板切換シリンダ７１に供給される。そしてそれにより、斜板切換シリンダ７１が伸長して、走行モータＭＬ、ＭＲの斜板の角度を変更することにより、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段から第２速度段に切り換わる。

【0056】

即ち、作業機１がクレーンモード以外（他の作業モード或いは非作業モードなど）にあるときには、運転者が操作スイッチ５ｂを操作することで、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段から第２速度段に切り換えることができ、走行装置１０及び作業機１の走行速度の速度段も、第１速度段から第２速度段に切り換えることができる。

【0057】

一方、運転者がモードスイッチ４６を操作して、クレーンモードを指示すると、制御装置４０は、図４Ｂに示すように、第１信号配線４５ａから給電リレー４３のコイル部４３ｂに通電して、給電リレー４３をＯＮ状態に切り換える。詳しくは、制御装置４０は、例
えば内蔵するＦＥＴ又はＭＯＳＦＥＴなどのスイッチング素子（図示省略）をＯＮ（駆動）することにより、バッテリＢ１から第１信号配線４５を通って流れる電流をグランドに落として、給電リレー４３のコイル部４３ｂに通電し、接点部４３ａをＯＮ状態に切り換える。

【0058】

それにより、給電配線４１から給電コネクタ４９などを介して駆動電流がバケットソレノイド３８に入力されて、バケットソレノイド３８が励磁され、バケット制御弁Ｖ４の作動が制限される。即ち、バケット制御弁Ｖ４が作動しなくなる。これにより、バケットシリンダＣ４の作動も制限されて（作動しなくなり）、バケット２３がダンプ方向に作動しないクレーンモードになる。

【0059】

また、モードスイッチ４６によりクレーンモードが指示されると、制御装置４０は、バケットアンロード弁５９（図１）を遮断位置に切り換える。これにより、運転者が、バケット操作部材５ａ４を操作しても、バケット操作弁ＰＶ４、バケット制御弁Ｖ４、及びバケットシリンダＣ４が作動せず、バケット２３のクレーンモードが維持される。制御装置４０或いは作業機１に備わる別の制御装置は、バケット２３及びバケットアンロード弁５９以外の作業機１の各部もクレーンモードに応じた状態にして、作業機１をクレーンモードにする。

【0060】

クレーンモードでは、作業機１の走行速度を一定速度以下にすることが規定されている。このため、作業機１がクレーンモードにあるときに、操作スイッチ５ｂが操作されて、手元検出スイッチ４７がＯＮ状態に切り換わっても、制御装置４０は、変速ソレノイド３７に作動電流を入力せず、変速制御弁３６を１速位置３６ａに保持する。これにより、パイロット油が変速制御弁３６からシリンダ制御弁７２のパイロットポートに供給されず、シリンダ制御弁７２も１速位置７２ａに保持され、斜板切換シリンダ７１が作動せず、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段に保持される。このため、作業機１がクレーンモードにあるときに、作業機１の走行速度が一定速度より速くなるのを防止することができる。

【0061】

上述した作業機１の操作システム１００（１００Ａ）において、例えば運転者などから、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を変更するための操作部材を、手で操作する操作スイッチ５ｂから、足で操作する操作ペダル５ｃに変更したいという要望があった場合、図５に示す後付け型の操作ユニット３０が作業機１に実装される。この場合、図３などに示した操作スイッチ５ｂなど（手元検出スイッチ４７も）が設けられたドーザレバー５ｄに代えて、操作スイッチ５ｂなどが設けられていないドーザレバー５ｅ（図５）が作業機１に実装されてもよいし、ドーザレバー５ｄがそのまま用いられてもよい。

【0062】

図５は、作業機１に操作ペダル５ｃを含んだ操作ユニット３０を適用（実装）した場合の操作システム１００（第２構成の操作システム１００Ｂ）の電気的構成図である。図６Ａは、作業機１がクレーンモード以外にある場合の、図５の構成の操作システム１００（１００Ｂ）の動作を示す図である。図６Ｂは、作業機１がクレーンモードにある場合の、図５の構成の操作システム１００（１００Ｂ）の動作を示す図である。

【0063】

図５において、操作ユニット３０は、操作ペダル５ｃと中継ハーネス３３を有している。中継ハーネス３３は、足元検出スイッチ（第１切換部、検出スイッチ）３１、常閉リレー（ノーマルクローズリレー、第２切換部）３２、複数の配線３４ａ～３４ｈ、及び複数のコネクタ３５ａ～３５ｉを有している。

【0064】

操作ペダル５ｃは、キャビン６内の運転席４の前方の床面に設置される。足元検出スイッチ３１は、例えばリミットスイッチなどから構成されている。足元検出スイッチ３１は、操作ペダル５ｃが操作されていないときは、ＯＦＦ（オフ、開路）状態にあって、電流を遮断する。また、足元検出スイッチ３１は、操作ペダル５ｃが操作されると、ＯＮ（オン、閉路）状態に切り換わって通電する。常閉リレー３２は、接点部３２ａとコイル部３２ｂとを有し、足元検出スイッチ３１からの作動電流を通電或いは遮断する。

【0065】

中継ハーネス３３は、補助電源Ｂ２と変速装置７との間に接続され、制御装置４０を介さずに補助電源Ｂ２から供給される電流を作動電流として変速装置７に入力する。詳しくは、中継ハーネス３３は、補助電源（第２電源）Ｂ２と足元検出スイッチ３１の一端とを接続し、且つ足元検出スイッチ３１の他端と常閉リレー３２の接点部３２ａの一端とを接続し、且つ常閉リレー３２の接点部３２ａの他端と変速制御弁３６とを接続し、且つ常閉リレー３２のコイル部３２ｂと給電配線４１とを接続する。中継ハーネス３３が用いられる場合、図３などに示した給電コネクタ４９とバケットソレノイド３８のコネクタ３８ａとが取り外され、変速ソレノイド３７の一端に接続されたコネクタ３７ａが取り外される。

【0066】

また、操作ユニット３０及び中継ハーネス３３が用いられない場合、機体２に設置された電装品に対して電気信号を入出力するメインハーネス６１と、キャビン６に設置された電装品に対して電気信号を入出力するキャビンハーネス６２とが、コネクタ６１ａ、６２ａを介して接続される。図３などに示した第１構成の操作システム１００Ａでは、ハーネス６１、６２などの図示を省略している。図５に示す第２構成の操作システム１００Ｂでは、操作ユニット３０及び中継ハーネス３３が用いられるので、コネクタ６１ａとコネクタ６２ａとが取り外される。

【0067】

メインハーネス６１の一端に接続されたコネクタ６１ａには、中継ハーネス３３のコネクタ３５ａが接続され、キャビンハーネス６２の一端に接続されたコネクタ６２ａには、中継ハーネス３３のコネクタ３５ｂが接続される。コネクタ３５ａとコネクタ３５ｂの間には、メインハーネス６１の複数の配線とキャビンハーネス６２の複数の配線とを中継する複数の中継配線が設けられている。

【0068】

第１配線３４ａは、補助電源Ｂ２と足元検出スイッチ３１の一端とを接続する。詳しくは、第１配線３４ａは、コネクタ３５ａ、３５ｂ間にある給電配線３４ｉから分岐することにより、給電配線３４ｉ、コネクタ３５ａ、メインハーネス６１のコネクタ６１ａ、及びメインハーネス６１の給電配線６１ｂなどを介して、補助電源Ｂ２と接続されている。第１配線３４ａの先端に接続されたコネクタ３５ｃと、足元検出スイッチ３１の一端に接続されたコネクタ３１ａとが接続されることにより、第１配線３４ａが足元検出スイッチ３１の一端に接続される。そしてそれらにより、補助電源Ｂ２からの電力が第１配線３４ａなどを介して足元検出スイッチ３１に供給される。

【0069】

図５の例では、補助電源Ｂ２からの電力が第１配線３４ａに供給されるようにしたが、これに限らず、バッテリＢ１からの電力が第１配線３４ａに供給されるようにしてもよい。即ち、同一の電源から給電配線４１と第１配線３４ａとに電力が供給されるようにしてもよい。

【0070】

第２配線３４ｂは、足元検出スイッチ３１の他端と常閉リレー３２の接点部３２ａの一端とを接続する。詳しくは、第２配線３４ｂの一端に接続されたコネクタ３５ｄと、足元検出スイッチ３１の他端に接続されたコネクタ３１ｂとが接続されることにより、第２配線３４ｂが足元検出スイッチ３１の他端と接続される。また、第２配線３４ｂの他端に接続されたコネクタ３５ｅが、常閉リレー３２の接点部３２ａの一端に接続されたコネクタ３２ｃの所定の接続箇所に接続されることにより、第２配線３４ｂが常閉リレー３２の接点部３２ａの一端に接続される。

【0071】

第３配線３４ｃは、常閉リレー３２の接点部３２ａの他端と変速制御弁３６とを接続する。詳しくは、第３配線３４ｃの一端に接続されたコネクタ３５ｆが、常閉リレー３２の接点部３２ａの他端に接続されたコネクタ３２ｄの所定の接続箇所に接続されることにより、第３配線３４ｃが常閉リレー３２の接点部３２ａの他端と接続される。また、第３配線３４ｃの他端に接続されたコネクタ３５ｇが、変速制御弁３６の変速ソレノイド３７の一端に接続されたコネクタ３７ａの所定の接続箇所に接続されることにより、第３配線３４ｃが変速ソレノイド３７の一端に接続される。

【0072】

第４配線３４ｄは、常閉リレー３２のコイル部３２ｂの一端と給電コネクタ４９とを接続する。詳しくは、第４配線３４ｄの一端に接続されたコネクタ３５ｅが、常閉リレー３２のコイル部３２ｂの一端に接続されたコネクタ３２ｃの所定の接続箇所に接続されることにより、第４配線３４ｄが常閉リレー３２のコイル部３２ｂの一端と接続される。また、第４配線３４ｄの他端に接続されたコネクタ３５ｉが、給電コネクタ４９に接続されることにより、第４配線３４ｄが給電コネクタ４９に接続される。

【0073】

第５配線３４ｅは、第４配線３４ｄから分岐してバケット制御弁Ｖ４に接続される。詳しくは、第５配線３４ｅの先端に接続されたコネクタ３５ｈが、バケット制御弁Ｖ４のバケットソレノイド３８の一端に接続されたコネクタ３８ａに接続されることにより、第５配線３４ｅがバケットソレノイド３８の一端に接続される。これにより、給電配線４１からの電力が、第４配線３４ｄ及び第５配線３４ｅなどを介してバケットソレノイド３８に供給される。

【0074】

第６配線３４ｆは、常閉リレー３２のコイル部３２ｂの他端を接地する。詳しくは、第６配線３４ｆの一端がコネクタ３５ｆ、３２ｄを介して常閉リレー３２のコイル部３２ｂの他端と接続され、第６配線３４ｆの他端がコネクタ３５ｉと給電コネクタ４９を介して接地される。

【0075】

第７配線３４ｇは、第６配線３４ｆから分岐してバケット制御弁Ｖ４のバケットソレノイド３８の他端に接続される。詳しくは、第７配線３４ｇの先端がコネクタ３５ｈ、３８ａを介してバケットソレノイド３８の他端と接続される。これにより、バケットソレノイド３８の他端が、第７配線３４ｇ及び第６配線３４ｆなどを介して接地される。

【0076】

第８配線３４ｈは、変速制御弁３６の変速ソレノイド３７の他端を接地する。詳しくは、第８配線３４ｈは、コネクタ３５ａ、３５ｂ間にある接地配線３４ｊから分岐することにより、接地配線３４ｊ、コネクタ３５ｂ、キャビンハーネス６２のコネクタ６２ａ、及びキャビンハーネス６２の接地配線６２ｂを介して接地されている。第８配線３４ｈの先端は、コネクタ３５ｇ、３７ａを介して変速ソレノイド３７の他端と接続される。これらにより、変速ソレノイド３７の他端が第８配線３４ｈなどを介して接地される。

【0077】

上記のように、操作ユニット３０が適用された操作システム１００（１００Ｂ）では、電源スイッチ４２がＯＮされた後、作業機１がクレーンモード以外にあるときには、制御装置４０が、図６Ａに示すように、給電リレー４３のコイル部４３ｂを励磁せず、接点部４３ａをＯＦＦ状態に保持する。このため、給電配線４１から給電コネクタ４９と中継ハーネス３３の第４配線３４ｄと第５配線３４ｅなどを介して、駆動電流がバケットソレノイド３８に入力されず、当該駆動電流によりバケットソレノイド３８が励磁されてバケット制御弁Ｖ４の作動が制限されることもない。

【0078】

また、作業機１がクレーンモード以外にあるときに、運転者が走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段から第２速度段に変更するために、操作ペダル５ｃを操作する。する
と、図６Ａに示すように、足元検出スイッチ３１がＯＮ状態に切り換わり、補助電源Ｂ２からの作動電流が第１配線３４ａ、足元検出スイッチ３１、第２配線３４ｂ、常閉リレー３２の接点部３２ａ、及び第３配線３４ｃなどを経由して、変速ソレノイド３７に入力される。これにより、変速ソレノイド３７が励磁されて、変速制御弁３６が２速位置３６ｂに切り換わり、シリンダ制御弁７２も２速位置７２ｂに切り換わる。そして、作動油がシリンダ制御弁７２から斜板切換シリンダ７１に供給されて、斜板切換シリンダ７１が作動して、走行モータＭＬ、ＭＲの斜板の角度を変更し、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段から第２速度段に切り換わる。

【0079】

即ち、作業機１がクレーンモード以外にあるときには、運転者が操作ペダル５ｃを操作することで、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段から第２速度段に切り換えることができ、走行装置１０及び作業機１の走行速度の速度段も、第１速度段から第２速度段に切り換えることができる。

【0080】

一方、運転者がモードスイッチ４６を操作してクレーンモードを指示すると、制御装置４０は、図６Ｂに示すように、第１信号配線４５ａから給電リレー４３のコイル部４３ｂに通電して、給電リレー４３をＯＮ状態に切り換える。これにより、給電配線４１から給電コネクタ４９と中継ハーネス３３の第４配線３４ｄと第５配線３４ｅなどを介して、駆動電流がバケットソレノイド３８に入力されて、バケットソレノイド３８が励磁され、バケット制御弁Ｖ４の作動が制限される。これにより、バケットシリンダＣ４の作動も制限されて、バケット２３がダンプ方向に作動しないクレーンモードになる。

【0081】

また、モードスイッチ４６によりクレーンモードが指示されると、前述したように制御装置４０は、バケットアンロード弁５９（図１）を遮断位置に切り換えて、バケット操作部材５ａ４によるバケット操作弁ＰＶ４、バケット制御弁Ｖ４、及びバケットシリンダＣ４の操作を禁止又は制限し、バケット２３のクレーンモードが維持される。

【0082】

また、作業機１がクレーンモードにあるときに、制御装置４０が給電リレー４３をＯＮ状態にするので、給電配線４１から給電コネクタ４９と中継ハーネス３３の第４配線３４ｄなどを介して、駆動電流が常閉リレー３２のコイル部３２ｂに入力されて、コイル部３２ｂが励磁され、常閉リレー３２の接点部３２ａがＯＦＦ状態に切り換わる。このため、操作ペダル５ｃが操作されて、足元検出スイッチ３１がＯＮ状態に切り換わっても、補助電源Ｂ２からの作動電流が常閉リレー３２の接点部３２ａで遮断され、当該作動電流が変速ソレノイド３７に入力されることはない。

【0083】

それにより、変速ソレノイド３７が励磁されず、変速制御弁３６が１速位置３６ａに保持され、シリンダ制御弁７２も１速位置７２ａに保持される。さらに、斜板切換シリンダ７１が作動せず、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段（低速段）に保持され、第２速度段（高速段）に切り換わらない。これにより、作業機１がクレーンモードにあるときに、作業機１の走行速度が一定速度より速くなるのを防止することができる。

【0084】

上述した実施形態では、操作スイッチ５ｂ（第１操作部材）とは操作方式が異なる操作部材（第２操作部材）として、操作ペダル５ｃを操作ユニット３０に含めたが、操作ペダル５ｃに代えて、例えばレバー、ボタン、ノブ、若しくはダイヤルなどのハードウェアタイプの操作キーを操作ユニット３０に含めてもよい。

【0085】

上述した実施形態では、作業機１に予め実装されていた操作スイッチ５ｂ及び手元検出スイッチ４７に代えて、操作ペダル５ｃ及び足元検出スイッチ３１を含む操作ユニット３０を作業機１に実装した例を示したが、作業機１に操作スイッチ５ｂ、手元検出スイッチ４７、及び操作ユニット３０を全て実装して、運転者が操作スイッチ５ｂと手元検出スイッチ４７とを任意に操作できるようにしてもよい。

【0086】

他の実施形態として、制御装置４０が操作ペダル５ｃの操作に応じて変速制御弁３６を１速位置３６ａ或いは２速位置３６ｂに切り換えて、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段或いは第２速度段に変更し、操作ユニット３０に操作ペダル５ｃ及び足元検出スイッチ３１に代えて、操作スイッチ５ｂ及び手元検出スイッチ４７を含めてもよい。

【0087】

上述した実施形態では、常開リレーから成る給電リレー４３によって給電配線４１を通電又は遮断したが、この構成に限定されない。給電リレー４３以外の電子部品或いは電気回路で、給電配線４１を通電又は遮断してもよい。

【0088】

上述した実施形態では、作業機１がクレーンモードにあるときに、バケットアンロード弁５９（図１）を遮断位置に切り換えて、バケット操作部材５ａ４によるバケット操作弁ＰＶ４、バケット制御弁Ｖ４、バケットシリンダＣ４、及びバケット２３の操作を禁止又は制限したが、この構成に限定されない。バケットアンロード弁５９以外の油圧機器或いは電子機器で、バケット操作部材５ａ４によるバケット操作弁ＰＶ４及びバケット制御弁Ｖ４などの操作を禁止又は制限してもよい。また、作業機１がクレーンモード以外の所定の作業モードにあるときに、バケット操作部材５ａ４によるバケット操作弁ＰＶ４及びバケット制御弁Ｖ４などの操作を禁止又は制限してもよい。

【0089】

上述した実施形態では、変速制御弁３６の位置を電気的に切り換えて、シリンダ制御弁７２及び斜板切換シリンダ７１により走行モータＭＬ、ＭＲの斜板の角度を変更して、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を変更する変速装置７を例示したが、この構成に限定されず、その他の油圧機器或いは電気機器で構成される変速装置により、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を変更してもよい。

【0090】

上述した実施形態では、作動速度の速度段を変更するアクチュエータとして、高低２速の速度段に切り換え可能な油圧モータから成る走行モータＭＬ、ＭＲを例示したが、速度段が３段階以上に切り換え可能な油圧式若しくは電動式の走行モータを変速するために、本発明の操作システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）を適用してもよい。

【0091】

また、作業機１の機体２を走行させる走行モータＭＬ、ＭＲ以外に、例えば機体２を旋回させる旋回モータＭＴ（図１）などのような、他の油圧式のアクチュエータ或いは電動式のアクチュエータの作動速度の速度段を変更するために、本発明の操作システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）を適用してもよい。

【0092】

以上のように、本実施形態の操作システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）は、複数の速度段で作動するアクチュエータ（走行モータ）ＭＬ、ＭＲを備えた作業機１に搭載される操作システムであって、作動電流が入力されていないときに油圧アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段に維持し、作動電流が入力されたときに速度段を作動電流に応じた速度段に切り換える変速装置７と、速度段を変更するために操作される第１操作部材（操作スイッチ）５ｂと、所定の作業モード以外にあるときに第１操作部材５ｂが操作されると当該操作に応じた作動電流を変速装置７に入力して速度段を変更させ、且つ所定の作業モードであるときに第１操作部材５ｂの操作にかかわらず作動電流を変速装置７に入力しない制御装置４０と、速度段を変更するために操作され且つ第１操作部材５ｂとは異なる第２操作部材（操作ペダル）５ｃと、電源（補助電源）Ｂ２と変速装置７との間に接続され、制御装置４０を介さずに電源Ｂ２から供給される電流を作動電流として変速装置７に入力する中継ハーネス３３と、を備えている。そして、中継ハーネス３３は、第２操作部材５ｃが操作されたときに通電し、第２操作部材５ｃが操作されていないときに作動電流を遮断する第１切換部（足元検出スイッチ）３１と、所定モード以外のときに第１切換部３１から変速装置７への作動電流の供給を許容し、所定モードのときに第１切換部３１から変速装置７への作動電流の供給を遮断する第２切換部（常閉リレー）３２と、を有している。

【0093】

上記構成によると、第１操作部材５ｂと第２操作部材５ｃのうちの少なくともいずれかの操作部材を作業機１に設けることで、当該操作部材を操作して、アクチュエータＭＬ、ＭＲの作動速度の速度段を変更することができる。また、例えば第１操作部材５ｂが設けられている作業機１において、第２操作部材５ｃを設けて欲しいという要望があった場合に、第２操作部材５ｃと共に中継ハーネス３３を作業機１に設けることで、制御装置４０を介さずに、第２操作部材５ｃを操作して、アクチュエータＭＬ、ＭＲの作動速度の速度段を変更することができる。また、作業機１が所定の作業モードにあるときに、第２操作部材５ｃが操作されても、第２切換部３２によってアクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段の変更を阻止することができる。また、第２操作部材５ｃに対応させて、制御装置４０を動作させるソフトウェアプログラムなどを更新する必要がないので、上述の要望に容易に対応することができる。このように、上記構成によれば、作業機１の操作システム１００の利便性を向上させることが可能となる。

【0094】

本実施形態では、第２切換部３２は常閉リレーであり、中継ハーネス３３は、電源（補助電源）Ｂ２と第１切換部３１の一端とを接続し、且つ第１切換部３１の他端と常閉リレー３２の接点部３２ａの一端とを接続し、且つ常閉リレー３２の接点部３２ａの他端と変速装置７とを接続し、且つ常閉リレー３２のコイル部３２ｂと所定の作業モードにあるときに駆動信号が流れる給電配線４１とを接続する。

【0095】

上記により、作業機１が所定の作業モードにないときに、第２操作部材５ｃが操作されると、電源Ｂ２からの作動電流が第１切換部３１と常閉リレー３２の接点部３２ａとを介して、変速装置７に入力されて、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を変更することができる。また、作業機１が所定の作業モードにあるときに、給電配線４１から常閉リレー３２のコイル部３２ｂに駆動電流が流れて、常閉リレー３２がオフ状態になり、第２操作部材５ｃが操作されても、油圧アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段の変更を阻止することができる。

【0096】

また、本実施形態では、第１切換部３１は、第２操作部材５ｃが操作されると、オン状態に切り換わる検出スイッチ（足元検出スイッチ）である。このため、作業機１が所定の作業モードにないときに、作業機１の運転者が第２操作部材５ｃを操作することで、第１切換部３１がオンして、電源Ｂ２からの作動電流が第１切換部３１と常閉リレー３２の接点部３２ａと経由して変速装置７に入力されて、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を変更することができる。また、運転者が第２操作部材５ｃを操作していないときには、第１切換部３１がオフ状態にあり、電源Ｂ２からの作動電流が変速装置７に入力されず、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を維持することができる。

【0097】

また、本実施形態では、作業機１は、操作システム１００と、複数の速度段で作動するアクチュエータＭＬ、ＭＲと、を備え、操作システム１００は、給電配線４１の途中に接続された給電リレー４３と、複数種類ある作業モードを切り換えるモードスイッチ４６と、を備え、制御装置４０は、モードスイッチ４６から出力されるモード判別信号により所定の作業モードに切り換えられたと判別した場合に、給電リレー４３をオン状態にし、第２切換部３２は、給電リレー４３がオン状態のときに、第１切換部３１から変速装置７への作動電流の供給を遮断する。

【0098】

上記により、作業機１が所定の作業モードにあるときに、給電リレー４３がオン状態になって、給電配線４１から常閉リレー３２のコイル部３２ｂに駆動電流が入力されるので
、常閉リレー３２の接点部３２ａを容易且つ確実にオフ状態にして、第２操作部材５ｃが操作されても、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段の変更を阻止することができる。また、作業機１が所定の作業モード以外にあるときに、給電配線４１から常閉リレー３２のコイル部３２ｂに駆動電流が入力されなくなるので、常閉リレー３２の接点部３２ａを容易且つ確実にオン状態に保持して、第２操作部材５ｃの操作に応じて、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段の変更をすることができる。

【0099】

また、本実施形態では、給電配線４１は、一端が電源（バッテリ）Ｂ１に接続され、他端に給電コネクタ４９が接続され、中継ハーネス３３は、電源Ｂ２と検出スイッチ３１の一端とを接続する第１配線３４ａと、検出スイッチ３１の他端と常閉リレー３２の接点部３２ａの一端とを接続する第２配線３４ｂと、常閉リレー３２の接点部３２ａの他端と変速装置７とを接続する第３配線３４ｃと、常閉リレー３２のコイル部３２ｂと給電コネクタ４９とを接続する第４配線３４ｄと、を有している。

【0100】

上記により、中継ハーネス３３によって、電源Ｂ２と検出スイッチ３１とを容易に接続し、且つ検出スイッチ３１の他端と常閉リレー３２の接点部３２ａとを容易に接続し、常閉リレー３２の接点部３２ａと変速装置７とを容易に接続し、常閉リレー３２のコイル部３２ｂと給電コネクタ４９とを容易に接続することができる。そして、電源Ｂ２からの作動電流を検出スイッチ３１及び常閉リレー３２の接点部３２ａなど経由して、変速装置７に入力して、変速装置７によりアクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を容易に変更することができる。また、電源Ｂ１からの作動電流を給電配線４１及び給電コネクタ４９などを経由して、常閉リレー３２のコイル部３２ｂに入力して、接点部３２ａを容易にオフすることができる。

【0101】

また、本実施形態では、作業機１は、複数種類ある作業モードのそれぞれに応じて作動する油圧式の作業アクチュエータ（バケットシリンダ）Ｃ４と、給電配線４１から入力された駆動電流に応じて作業アクチュエータＣ４の動作を制御する作業制御部（バケット制御弁）Ｖ４と、を備え、中継ハーネス３３は、第４配線３４ｄから分岐して作業制御部Ｖ４に接続される第５配線３４ｅを有している。これにより、常閉リレー３２のコイル部３２ｂと作業アクチュエータＣ４に入力する駆動電流の供給経路を一部共通化して、操作ユニット３０及び操作システム１００の構成部品点数を減少させることができ、コストを削減することが可能となる。

【0102】

また、本実施形態では、作業機１は、作業アクチュエータＣ４の動力により動作する作業具（バケット）２３を含んだ作業装置２０を備え、制御装置４０は、モードスイッチ４６により所定の作業モードとして、作業装置２０によってクレーン作業を行うクレーンモードに切り換えられた場合に、給電リレー４３をオン状態にする。これにより、第２操作部材５ｃ及び中継ハーネス３３を作業機１に設けても、給電配線４１、給電リレー４３、及び制御装置４０により、作業アクチュエータＣ４、作業具２３、及び常閉リレー３２などをクレーンモードに応じた状態で作動させることができる。また、作業機１がクレーンモードにあるときに、給電リレー４３がオン状態になって、常閉リレー３２の接点部３２ａがオフ状態になるので、第１操作部材５ｂ及び第２操作部材５ｃによりアクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段が変更されるのを確実に阻止することができる。

【0103】

また、本実施形態では、作業機１は、第１操作部材５ｂの操作状態を検出する検出スイッチ（手元検出スイッチ）４７を備え、制御装置４０は、所定の作業モードにあるときに、第１操作部材５ｂが操作されたことを検出スイッチ４７により検出すると、変速制御弁３６に作動電流を入力せず、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を変更しない。これにより、作業機１が所定の作業モードにあるときに、第１操作部材５ｂが操作されても、油圧アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段の変更を阻止することができる。

【0104】

また、本実施形態では、第１操作部材５ｂは、手で操作させる操作スイッチ５ｂであり、第２操作部材５ｃは、足で操作される操作ペダル５ｃである。これにより、操作スイッチ５ｂ及び操作ペダル５ｃの少なくともいずれかを、機体２に設けられた運転席４の周辺に実装することで、作業機１の運転者が、操作スイッチ５ｂ及び操作ペダル５ｃのうちの所望の操作部材を操作して、油圧アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を容易に変更することができ、作業機１の操作システム１００の利便性をより向上させることが可能となる。

【0105】

また、本実施形態では、作業機１は、機体２を走行可能に支持する走行装置１０を備え、複数の操作段で作動するアクチュエータＭＬ、ＭＲは、走行装置１０を駆動する可変容量型の油圧モータから成る走行モータＭＬ、ＭＲであり、変速装置７は、走行モータＭＬ、ＭＲの斜板の角度を変更することで、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を第１速度段と当該第１速度段より高速な第２速度段とに切り換え、第１操作部材５ｂ及び第２操作部材５ｃは、速度段を第１速度段から第２速度段に変更するためにそれぞれ操作される。

【0106】

上記により、所定の作業モードにある場合に、第１操作部材５ｂ或いは第２操作部材５ｃが操作されても、作動電流が変速装置７に入力されず、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段が第１速度段に保持されるので、作業機１の走行速度が増大するのを容易且つ確実に阻止することができる。また、作業機１が所定の作業モード以外にあるときに、第１操作部材５ｂ或いは第２操作部材５ｃによって、走行モータＭＬ、ＭＲの速度段を、低速な第１速度段から高速な第２速度段に容易に変更して、作業機１の走行速度の速度段も容易に低速段から高速段に変更することができる。

【0107】

さらに、本実施形態では、第２操作部材５ｃと中継ハーネス３３とを備えた操作ユニット３０を、アクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を変更する操作システム１００に組み込み可能である。このため、作業機１の運転者などの要望に応じて、作業機１の操作システム１００に操作ユニット３０を組み込んで、第２操作部材５ｃによりアクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を変更することができる。また、運転者などの要望に応じて、作業機１の操作システム１００に操作ユニット３０を組み込まず、第１操作部材５ｂ及び検出スイッチ４７を実装して、第１操作部材５ｂにより制御装置４０を介してアクチュエータＭＬ、ＭＲの速度段を変更することができる。

【0108】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0109】

１ 作業機
２ 機体
５ｂ 操作スイッチ（第１操作部材）
５ｃ 操作ペダル（第２操作部材）
７ 変速装置
１０ 走行装置
２０ 作業装置
２３ バケット（作業具）
３０ 操作ユニット
３１ 足元検出スイッチ（第１切換部、検出スイッチ）
３２ 常閉リレー（第２切換部）
３２ａ 接点部
３２ｂ コイル部
３３ 中継ハーネス
３４ａ 第１配線
３４ｂ 第２配線
３４ｃ 第３配線
３４ｄ 第４配線
３４ｅ 第５配線
４０ 制御装置
４１ 給電配線
４３ 給電リレー
４６ モードスイッチ
４９ 給電コネクタ
１００、１００Ａ、１００Ｂ 操作システム
Ｂ１ バッテリ（電源）
Ｂ２ 補助電源（電源）
Ｃ４ バケットシリンダ（作業アクチュエータ）
ＭＬ、ＭＲ 走行モータ（アクチュエータ）
Ｖ４ バケット制御弁（作業制御部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】